JP7327666B2 - 走行車システム、及び走行車の制御方法 - Google Patents

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Description

本発明は、走行車システム、及び走行車の制御方法に関する。
従来、半導体デバイスの製造工場等では、半導体ウエハ又はレチクルを収容した荷物を搬送する走行車システムが利用される。走行車システムは、走行路を走行する複数の走行車と、各走行車を制御するコントローラとを有する。各走行車は、無線通信等により、走行路における自身の位置情報をコントローラに送信する。コントローラは、各走行車からの位置情報に基づいて、荷物の搬送を担当する走行車を決定して、決定した走行車に走行指令を送信する。
走行車システムでは、走行路の分岐を示す分岐部が存在する場合に、１台の走行車のみを進入可能とするブロッキングエリアが分岐部に設定される場合がある。特許文献１では、ロックポイント（上記「ブロッキングエリア」に相当）について走行中の台車に排他的にブロッキング許可、かつ、ブロッキング解除する技術が開示されている。
特許第４１７２４６６号公報
特許文献１では、実際には走行路の通過の妨げにならない状況であっても、ロックポイントに台車が（台車の一部でも）存在し続ける限り、他の台車をロックポイントに進入させない。この結果、従来技術では、走行車が分岐部を効率よく通過することが困難である。
本発明は、走行車が分岐部を効率よく通過することが可能な走行車システム、及び走行車の制御方法を提供する。
本発明の態様に係る走行車システムは、分岐部を含む走行路と、走行路を走行する走行車と、コントローラと、を有する走行車システムであって、分岐部を含んで設定されたブロッキングエリア内の一部には、分岐部の上流側から下流側への走行路の一方を走行車が通過可能とする特定エリアが設定され、コントローラは、ブロッキングエリアの通過要求を走行車から受けると、ブロッキングエリアに他の走行車が存在しなければ、ブロッキングエリアの通過要求を出した走行車にブロッキングエリアの通過許可を送り、走行車は、ブロッキングエリアの通過許可を取得した場合にブロッキングエリアに進入し、コントローラは、特定エリアの通過要求を走行車から受けると、特定エリアに他の走行車が存在しなければ、特定エリアの通過要求を出した走行車に特定エリアの通過許可を送り、走行車は、特定エリアの通過許可を取得した場合に特定エリアに進入する。
本発明の態様に係る走行車の制御方法は、分岐部を含む走行路を走行する走行車の制御方法であって、分岐部を含んで設定されたブロッキングエリア内の一部には、分岐部の上流側から下流側への走行路の一方を走行車が通過可能とする特定エリアが設定され、ブロッキングエリアの通過要求を走行車から受けると、ブロッキングエリアに他の走行車が存在しなければ、ブロッキングエリアの通過要求を出した走行車にブロッキングエリアの通過許可を送ることと、ブロッキングエリアの通過許可が走行車に取得された場合に、走行車をブロッキングエリアに進入させることと、特定エリアの通過要求を走行車から受けると、特定エリアに他の走行車が存在しなければ、特定エリアの通過要求を出した走行車に特定エリアの通過許可を送ることと、特定エリアの通過許可が走行車に取得された場合に、走行車を特定エリアに進入させることと、を含む。
本発明の態様に係る走行車システムによれば、分岐部を含んで設定されたブロッキングエリア内の一部に、分岐部の上流側から下流側への走行路の一方を走行車が通過可能な特定エリアが設定される。走行車システムによれば、走行車からの特定エリアの通過要求に関して、ブロッキングエリアのブロッキングの有無にかかわらず、特定エリアに他の走行車が存在しなければ、特定エリアの通過要求を出した走行車に特定エリアの通過許可が与えられるので、走行車が分岐部を効率よく通過することができる。
また、上記態様の走行車システムにおいて、ブロッキングエリアの通過許可を取得した走行車が、ブロッキングエリア内の特定エリアを通過した後、特定エリアのブロッキングの解除要求をコントローラに送り、コントローラが、特定エリアのブロッキングの解除要求に応じて、特定エリアのブロッキングを解除して特定エリアを通過可能に設定し、ブロッキングエリアの通過許可を取得した走行車が、特定エリアのブロッキングの解除要求を送信してからブロッキングエリアを通過した後、ブロッキングエリアのブロッキングの解除要求をコントローラに送り、コントローラが、ブロッキングエリアのブロッキングの解除要求に応じて、ブロッキングエリアのブロッキングを解除してブロッキングエリアを通過可能に設定してもよい。この態様によれば、前方の走行車が特定エリアを通過した後にブロッキングエリア内に残っていても、特定エリアのブロッキングの解除を行うことができるので、走行車が分岐部を効率よく通過することができる。
また、上記態様の走行車システムにおいて、走行路が、分岐路が存在することを示す分岐情報を分岐部の手前において走行車に提供する第１ポイントを備え、走行車が、ブロッキングエリア又は特定エリアの通過許可を取得していない状況で分岐情報を取得すると、特定エリアの通過要求をコントローラに送り、第１ポイントがブロッキングエリア内に存在する場合、ブロッキングエリア外の走行路が備える複数のポイントのうち、第１ポイントの手前で且つ第１ポイントにより近い第２ポイントが、分岐情報を走行車に提供可能に設定してもよい。この態様によれば、ブロッキングエリア外において分岐情報を取得できるので、ブロッキングエリア又は特定エリアの通過要求を適切に制御できる。
また、上記態様の走行車システムにおいて、走行車が、走行路において隣り合うポイント間である進行セグメントに基づいて走行しており、第２ポイントが分岐情報を提供可能に設定された状況で特定エリアの通過許可を取得した場合に、第２ポイントから走行路の一方におけるポイントまでの仮想セグメントに基づいて走行してもよい。この態様によれば、ブロッキングエリアの通過許可を得られないままブロッキングエリアの手前まで走行してきた走行車が、走行経路を切り替えて仮想セグメントに基づく走行を行えるので、ブロッキングエリアの手前における複数の走行車の滞留を抑制できる。
また、上記態様の走行車システムにおいて、仮想セグメントが、予め作成されて走行車又はコントローラに保持されており、走行車が特定エリアの通過許可を取得した場合に取り出して、又はコントローラから取得して用いられてもよい。この態様によれば、特定エリアの通過許可を取得したときに要する仮想セグメントを走行車又はコントローラに保持させるので、走行車が分岐部を効率よく通過することができる。また、上記態様の走行車システムにおいて、走行路の他方の先が行き止まりであり、第１ポイントが、走行路の他方への進入後、後退した走行車が走行路の一方に進行方向を切り替える切り替えポイントであってもよい。この態様によれば、分岐部の先に行き止まりが存在するシステムにおいても、走行車が分岐部を効率よく通過することができる。また、上記態様の走行車システムにおいて、走行車が、ブロッキングエリアの通過要求をコントローラに送った後、ブロッキングエリアの通過許可を取得しない場合に、特定エリアの通過要求をコントローラに送ってもよい。この態様によれば、走行車がブロッキングエリアに進入できない状況を削減するので、ブロッキングエリアの手前における複数の走行車の滞留を抑制できる。また、上記態様の走行車システムにおいて、走行車が、ブロッキングエリアの通過要求をコントローラに送った後、ブロッキングエリアの通過許可を取得しない場合に、走行車の停止中に特定エリアの通過要求をコントローラに送ってもよい。この態様によれば、ブロッキングエリアの通過許可を取得できずにブロッキングエリアの手前で停車する走行車の数を削減するので、ブロッキングエリアの手前における複数の走行車の滞留を抑制できる。
第１実施形態に係る走行車システムの一例を示す図である。 第１実施形態に係る走行車の一例を示す図である。 第１実施形態に係る走行車及びコントローラの構成例を示すブロック図である。 第１実施形態に係るコントローラが記憶する状態情報の例を示す図である。 第１実施形態に係る特定エリアへの進入における走行車による処理の流れの例を示すフローチャートである。 第１実施形態に係るブロッキングエリア又は特定エリアへの進入における走行車による処理の流れの例を示すフローチャートである。 第１実施形態に係るブロッキングエリアに進入する走行車の例を示す図である。 第１実施形態に係るブロッキングエリアに進入する走行車の例を示す図である。 第１実施形態に係る特定エリアに進入する走行車の例を示す図である。 第１実施形態に係る特定エリアに進入する走行車の例を示す図である。 第１実施形態に係る特定エリアに進入する走行車の例を示す図である。 第１実施形態に係るブロッキングエリアの通過許可の設定処理を実行するコントローラによる処理の流れの例を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る特定エリアの通過許可の設定処理を実行するコントローラによる処理の流れの例を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る特定エリアの通過における走行車による処理の流れの例を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る特定エリアを通過する走行車の例を示す図である。 第１実施形態に係るブロッキングエリアの通過における走行車による処理の流れの例を示すフローチャートである。 第１実施形態に係るブロッキングエリアを通過する走行車の例を示す図である。 第１実施形態に係るブロッキングエリアを通過する走行車の例を示す図である。 第１実施形態に係る特定エリアのブロッキングの解除設定処理を実行するコントローラによる処理の流れの例を示すフローチャートである。 第１実施形態に係るブロッキングエリアのブロッキングの解除設定処理を実行するコントローラによる処理の流れの例を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る走行車システムの一例を示す図である。 第２実施形態に係る走行車及びコントローラの構成例を示すブロック図である。 第２実施形態に係るブロッキングエリア又は特定エリアの進入における走行車による処理の流れの例を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る特定エリアに進入する走行車の例を示す図である。 第２実施形態に係る特定エリアに進入する走行車の例を示す図である。 第２実施形態に係る特定エリアに進入する走行車の例を示す図である。 第２実施形態に係る特定エリアの通過における走行車による処理の流れの例を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る特定エリアを通過する走行車の例を示す図である。 第２実施形態に係るブロッキングエリアを通過する走行車の例を示す図である。 第２実施形態に係るブロッキングエリアを通過する走行車の例を示す図である。 第２実施形態に係るブロッキングエリアを通過する走行車の例を示す図である。 第２実施形態に係るブロッキングエリアを通過する走行車の例を示す図である。 スイッチバックによりブロッキングエリアを通過する走行車の例を示す図である。 スイッチバックによりブロッキングエリアを通過する走行車の例を示す図である。 スイッチバックによりブロッキングエリアを通過する走行車の例を示す図である。 スイッチバックによりブロッキングエリアを通過する走行車の例を示す図である。
以下、実施形態について図面を参照して説明する。なお、本発明は、以下に説明する形態に限定されない。また、図面では、実施形態を説明するために、一部分を拡大、縮小、及び強調して記載する等、縮尺を適宜変更して表現する場合がある。図面においては、ＸＹＺ直交座標系を用いて、図中の方向を説明する場合がある。ＸＹＺ直交座標系においては、鉛直方向をＺ方向とし、水平方向をＸ方向、Ｙ方向とする。また、各方向（例、Ｘ方向）においては、矢印の向きを＋側（例、＋Ｘ側）と称し、矢印の向きとは反対側を－側（例、－Ｘ側）と称する。
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る走行車システムの一例を示す図である。走行車システムＳＹＳは、分岐部Ｂｒを含む走行路Ｒと、走行路Ｒを走行する走行車１００と、コントローラ２００とを有する。走行車システムＳＹＳは、例えば、半導体デバイスの製造工場等に設置される搬送システムであり、半導体デバイスの製造に用いられる半導体ウエハを収容したＦＯＵＰ（Front‐Opening Unified Pod）、又はレチクル等の加工用部材を収容したレチクルポッド等の容器を搬送する。
走行車システムＳＹＳは、複数の走行車１００を有する。走行車１００は、例えば天井走行車である。第１実施形態では、各走行車１００を個別に区別しない場合に「走行車１００ａ」と記載し、個別に区別する場合に「走行車１００ａ１」、「走行車１００ａ２」等と記載する。走行路Ｒは、例えばクリーンルームの天井等に設けられる走行レールである。走行路Ｒは、走行路の分岐を示す分岐部Ｂｒを含む。すなわち、走行路Ｒは、１つの走行レールが分岐部Ｂｒから複数（例、２つ）の走行レールに分岐する。走行路Ｒは、例えば、分岐部Ｂｒの上流側から下流側への走行路の一方である走行路Ｒａと、分岐部Ｂｒの上流側から下流側への走行路の他方である走行路Ｒｂとを有する。
走行車１００ａは、走行路Ｒにおいて隣り合うポイント間である進行セグメントに基づいて走行する。具体的には、走行車１００ａは、走行路Ｒａを走行する場合に、走行路Ｒａにおいて隣り合うポイントＰａ、ポイントＰｂ間である進行セグメントに基づいて走行する。また、走行車１００ａは、走行路Ｒｂを走行する場合に、走行路Ｒｂにおいて隣り合うポイントＰａ、ポイントＰｃ間である進行セグメントに基づいて走行する。第１実施形態において、ポイントＰａは、分岐路が存在することを示す分岐情報を分岐部Ｂｒの手前において走行車１００ａに提供可能である。走行車１００ａは、分岐情報を取得すると、自身の進行方向に応じた進行セグメントに基づいて走行する。
走行車システムＳＹＳには、分岐部Ｂｒを含むブロッキングエリアＢＡが設定される。ブロッキングエリアＢＡ内の一部には、走行路Ｒａを走行車１００ａが通過可能とする特定エリアＳＡが設定される。なお、ブロッキングエリアＢＡ内には、特定エリアＳＡとは異なる範囲に所定エリアＰＡが設定される。所定エリアＰＡは、走行車１００ａが走行路Ｒｂを走行する際に進入するエリアであるが、走行車１００ａが走行路Ｒａを走行する際には一度も進入しないエリアである。分岐情報を提供可能なポイントＰａは、分岐ポイントであるほか、ブロッキングエリアＢＡ又は特定エリアＳＡに走行車１００ａが進入する際の通過許可の許可待ちポイントとなる。許可待ちポイントとは、ブロッキングエリアＢＡ又は特定エリアＳＡを通過予定の走行車１００ａが、いずれのエリアについても通過許可を得られない場合に停車することになるポイントである。なお、ポイントＰａは「第１ポイント」に対応する。
走行路Ｒは、不図示の処理装置や不図示のストッカ（自動倉庫）等に隣接して設けられる。処理装置は、例えば、露光装置、コータディベロッパ、製膜装置、又はエッチング装置等であり、走行車１００ａが搬送する容器内の半導体ウエハに各種処理を施す。ストッカは、走行車１００ａが搬送する容器を保管する。なお、走行車１００ａは、地上走行する有軌道台車等でもよい。地上走行する有軌道台車である場合、走行路Ｒは、床等に設けられる。
走行車１００ａは、自身の状態情報をコントローラ２００に送信する。コントローラ２００は、走行車１００ａから受信した状態情報に基づいて、走行指令を生成する。走行車１００ａは、コントローラ２００からの走行指令を受けて走行路Ｒを走行する。走行指令は、荷物を搬送する走行車１００ａが走行する予定の走行経路の情報を含む。走行経路の情報は、走行車１００ａの出発地から目的地までの走行経路の少なくとも一部を指定する情報である。
コントローラ２００は、分岐部Ｂｒを走行予定（通過予定）の走行車１００ａに対して、ブロッキングエリアＢＡ又は特定エリアＳＡへの進入の許可を制御する。走行車１００ａは、ブロッキングエリアＢＡへの進入がコントローラ２００によって許可されている場合に、ブロッキングエリアＢＡに進入する。一方、走行車１００ａは、ブロッキングエリアＢＡへの進入がコントローラ２００によって許可されていない場合に、ブロッキングエリアＢＡの手前の位置（例えば、ポイントＰａ）に停止する、又はポイントＰａに向かって減速しながら走行する。
同様に、走行車１００ａは、特定エリアＳＡへの進入がコントローラ２００によって許可されている場合に、特定エリアＳＡに進入する。一方、走行車１００ａは、特定エリアＳＡへの進入がコントローラ２００によって許可されていない場合に、特定エリアＳＡの手前の位置（例えば、ポイントＰａ）に停止する、又はポイントＰａに向かって減速しながら走行する。なお、特定エリアＳＡへの進入の許可は、ブロッキングエリアＢＡへの進入が許可されていない走行車１００ａからの要求によって実現する場合がある。
上述した構成において、走行車１００ａは、ブロッキングエリアＢＡの通過要求をコントローラ２００に送る。つまり、走行車１００ａは、走行路Ｒｂを走行予定である場合、特定エリアＳＡ及び所定エリアＰＡを通過するため、ブロッキングエリアＢＡの通過要求をコントローラ２００に送る。コントローラ２００は、ブロッキングエリアＢＡの通過要求を走行車１００ａから受けると、ブロッキングエリアＢＡに他の走行車１００ａが存在しなければ、ブロッキングエリアの通過要求を出した走行車１００ａにブロッキングエリアＢＡの通過許可を送る。
コントローラ２００は、各走行車１００ａから受信した状態情報に含まれる現在位置を示す情報から、ブロッキングエリアＢＡにおける走行車１００ａの存在を認識可能である。また、コントローラ２００は、ブロッキングエリアＢＡに関するブロッキングの有無を示す情報から、ブロッキングエリアＢＡにおける走行車１００ａの存在を認識可能である。走行車１００ａは、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を取得した場合にブロッキングエリアＢＡに進入する。ブロッキングエリアＢＡに進入した走行車１００ａは、ポイントＰａ、ポイントＰｃ間の進行セグメントに基づいて走行する。
また、走行車１００ａは、特定エリアＳＡの通過要求をコントローラ２００に送る。特定エリアＳＡの通過要求は、走行車１００ａが走行路Ｒａを走行する場合に送られる。つまり、走行車１００ａは、走行路Ｒａを走行予定である場合、特定エリアＳＡのみを通過できればよいため、特定エリアＳＡの通過要求をコントローラ２００に送る。コントローラ２００は、特定エリアＳＡの通過要求を走行車１００ａから受けると、特定エリアＳＡに他の走行車１００ａが存在しなければ、特定エリアＳＡの通過要求を出した走行車１００ａに特定エリアＳＡの通過許可を送る。
コントローラ２００は、各走行車１００ａから受信した状態情報に含まれる現在位置を示す情報から、特定エリアＳＡにおける走行車１００ａの存在を認識可能である。また、コントローラ２００は、特定エリアＳＡに関するブロッキングの有無を示す情報から、特定エリアＳＡにおける走行車１００ａの存在を認識可能である。上述したように、所定エリアＰＡは、走行車１００ａが走行路Ｒａを走行する際に一度も進入しない範囲で設定される。従って、コントローラ２００は、所定エリアＰＡに他の走行車１００ａが存在していても、特定エリアＳＡに他の走行車１００ａが存在しなければ、特定エリアＳＡの通過要求を出した走行車１００ａに特定エリアＳＡの通過許可を送る。走行車１００ａは、特定エリアＳＡの通過許可を取得した場合に特定エリアＳＡに進入する。特定エリアＳＡに進入した走行車１００ａは、ポイントＰａ、ポイントＰｂ間の進行セグメントに基づいて走行する。
走行車システムＳＹＳは、ブロッキングエリアＢＡ内の所定エリアＰＡに他の走行車１００ａが存在しても、特定エリアＳＡに他の走行車１００ａが存在しなければ、特定エリアＳＡの通過を走行車１００ａに許可するので、走行車１００ａが分岐部Ｂｒを効率よく通過できる。
図２は、第１実施形態に係る走行車の一例を示す図である。図２に示すように、走行車１００ａは、建屋の天井１０等から吊り下げられた走行路Ｒに沿って＋Ｘ方向に走行し、走行路Ｒの下方、又は下方且つ側方（Ｙ方向を含む方向）に配置された荷つかみ先で物品Ｗの荷つかみを行う。また、走行車１００ａは、走行路Ｒの下方、又は下方且つ側方に配置された荷下ろし先で物品Ｗの荷下ろしを行う。走行車１００ａは、車載装置１１０を備える。車載装置１１０は、コントローラ２００から送信される走行指令に従って走行車１００ａを制御する。走行車１００ａは、車載装置１１０に制御され、各種動作を行う。
走行車１００ａは、走行部１３と、本体部１４とを備える。走行部１３は、車輪１５を備え、後述する駆動装置１５０により走行路Ｒに沿って走行する。本体部１４は、走行部１３の下方に吊り下げられた状態で設けられる。本体部１４は、移載装置１７を備える。移載装置１７は、物品Ｗを保持する物品保持部１８と、物品保持部１８を昇降させる昇降駆動部２０と、昇降駆動部２０を走行路Ｒの側方（＋Ｙ方向、又は－Ｙ方向）に移動させる横出し機構２１とを備える。
物品保持部１８は、移動可能な爪部１８ａを有するチャックであり、爪部１８ａを物品Ｗのフランジ部Ｗａの下方に進入させて、物品Ｗを吊り下げて保持する。物品保持部１８は、ワイヤ又はベルト等の吊り下げ部材１８ｂと接続される。昇降駆動部２０は、例えば、ホイストであり、吊り下げ部材１８ｂを繰り出す又は巻き取ることにより、物品保持部１８を昇降させる。横出し機構２１は、複数の可動板をスライドさせることにより、物品保持部１８及び昇降駆動部２０を、本体部１４に格納した位置から走行路Ｒの側方に移動させる。走行車１００ａによる物品Ｗの荷つかみ及び荷下ろしは、物品保持部１８を用いて実施される。または、走行車１００ａによる物品Ｗの荷つかみ及び荷下ろしは、昇降駆動部２０及び横出し機構２１を用いて実施される。車載装置１１０は、物品保持部１８、昇降駆動部２０、及び横出し機構２１を制御する。
荷つかみ先Ｐで物品Ｗの荷つかみを行う場合、車載装置１１０は、走行車１００ａを荷つかみ先Ｐの位置に合わせて停止させ、昇降駆動部２０（昇降駆動部２０及び横出し機構２１）を動作させて物品保持部１８を所定位置に移動させることにより、荷つかみ先Ｐで物品Ｗの荷つかみを行わせるように指示する。荷つかみ先Ｐは、例えば、処理装置又はストッカのロードポート、物品Ｗを載置可能な棚部が建屋の天井１０等から吊り下げられて設けられたオーバーヘッドバッファ等である。
荷下ろし先Ｃで物品Ｗの荷下ろしを行う場合、車載装置１１０は、走行車１００ａを荷下ろし先Ｃの位置に合わせて停止させ、昇降駆動部２０（昇降駆動部２０及び横出し機構２１）を動作させて物品保持部１８を所定位置に移動させることにより、荷下ろし先Ｃで物品Ｗの荷下ろしを行わせるように指示する。荷下ろし先Ｃは、例えば、処理装置又はストッカのロードポート、物品Ｗを載置可能な棚部が建屋の天井１０等から吊り下げられて設けられたオーバーヘッドバッファ等である。
図３は、第１実施形態に係る走行車及びコントローラの構成例を示すブロック図である。走行車１００ａは、車載装置１１０と、位置センサ１２０と、積荷センサ１３０と、前方センサ１４０と、駆動装置１５０とを有する。駆動装置１５０は、走行車１００ａを走行させる駆動力を供給する。また、駆動装置１５０は、荷物（物品Ｗ）の荷つかみ及び荷下ろし等の荷役に使用される駆動力を供給する。
位置センサ１２０は、走行車１００ａの現在位置を検出する。位置センサ１２０は、車載装置１１０と有線又は無線によって通信可能に接続され、検出した走行車１００ａの現在位置を車載装置１１０に供給する。例えば、位置センサ１２０は、走行路Ｒに設けられたポイント（例えば、ポイントＰａ、Ｐｂ、Ｐｃ等）における位置マーカを検出することにより、走行路Ｒのマップ情報における走行車１００ａの現在位置を検出する。また、走行車１００ａのポイント間における現在位置は、走行車１００ａの速度と走行時間とに基づく走行距離やエンコーダを用いた移動距離により求められる。積荷センサ１３０は、荷物（物品Ｗ）の有無を検出する。積荷センサ１３０は、車載装置１１０と有線又は無線によって通信可能に接続され、検出結果を車載装置１１０に供給する。
前方センサ１４０は、走行車１００ａの進行方向（走行方向）の前方を監視し、前方における他の走行車１００ａの存在を検出する。前方センサ１４０は、車載装置１１０と有線又は無線によって通信可能に接続され、検出結果を車載装置１１０に供給する。各走行車１００ａは、前方センサ１４０による前方における他の走行車１００ａの存在の検出により走行速度を制御して、前方における他の走行車１００ａと衝突することを防止できる。なお、位置センサ１２０と前方センサ１４０との一方又は双方は、走行車１００ａに搭載されなくてもよく、例えば、走行路Ｒ等に配設されてもよい。また、走行車システムＳＹＳは、位置センサ１２０、積荷センサ１３０、及び前方センサ１４０の少なくとも１つを備えなくてもよいし、他のセンサを備えてもよい。
車載装置１１０は、走行車１００ａに搭載され、コントローラ２００から走行指令を受けて、走行車１００ａの各部を制御する。車載装置１１０は、走行制御部１１１と、通信部１１２と、記憶部１１３とを有する。通信部１１２は、後述するコントローラ２００の通信部２３０と無線ＬＡＮ（Local Area Network）等によって通信可能に接続される。通信部１１２は、コントローラ２００の通信部２３０から走行指令を受信し、受信した走行指令を記憶部１１３に格納する。
走行制御部１１１は、記憶部１１３に記憶された走行指令に基づいて、走行車１００ａの各部を制御する。例えば、走行制御部１１１は、走行指令により定められる走行経路に基づいて駆動装置１５０を制御し、走行車１００ａを走行経路に沿って走行させる。走行制御部１１１は、走行車１００ａに搭載される各種センサ（例、位置センサ１２０等）に検出を実行させ、検出結果を記憶部１１３に格納する。
走行制御部１１１は、記憶部１１３に記憶された情報を用いて、走行車１００ａの状態情報を生成する。例えば、状態情報は、走行車１００ａを識別する識別情報とともに、現在位置、目的地、走行状態、荷物の状態、前方の状態、通過要求、及び解除要求に関する情報を含む。現在位置は、位置センサ１２０が検出した走行車１００ａの現在位置を示す情報である。上述したように、現在位置は、位置センサ１２０が検出した走行車１００ａの現在位置に、走行距離を加味して更新されてもよい。目的地は、記憶部１１３に記憶された走行指令等に定められ、走行車１００ａの目的地を示す情報である。
走行状態は、走行車１００ａの現在の速度を示す情報である。例えば、走行状態は、速度が「０」よりも大きい場合に走行車１００ａが走行中であること（例、フラグ「１」）を表し、速度が「０」である場合に走行車１００ａが停車中であること（例、フラグ「０」）を表してもよい。荷物の状態は、積荷センサ１３０が検出した荷物（物品Ｗ）の有無を示す情報（例、有り：「１」，無し「０」）と、搬送中の荷物（物品Ｗ）の種類を示す情報（荷物を識別する識別情報）とである。前方の状態は、前方センサ１４０の検出範囲内で自身の前方に他の走行車１００ａが存在するか否かを表す情報（例、存在する「１」，存在しない「０」）である。
通過要求は、走行車１００ａが通過を要求するブロッキングエリアＢＡ、又は特定エリアＳＡを示す識別情報である。なお、通過要求の情報は、走行車１００ａが通過要求を出していないときは、通過要求を出していないことを示す情報（又は、空の情報、ＮＵＬＬ値等）を含む。加えて、通過要求は、通過の方向（分岐部Ｂｒからの進行方向）を含んでもよい。例えば、通過の方向は、走行路Ｒａの方向を示す情報、走行路Ｒｂの方向を示す情報である。第１実施形態では、ブロッキングエリアＢＡの通過要求である場合、通過の方向は走行路Ｒｂの方向であり、特定エリアＳＡの通過要求である場合、通過の方向は走行路Ｒａの方向である。
解除要求は、走行車１００ａが通過したブロッキングエリアＢＡ、又は特定エリアＳＡを示す識別情報である。また、解除要求は、ブロッキングエリアＢＡ、又は特定エリアＳＡを走行車１００ａが通過したことを示す情報を含んでもよい。なお、解除要求の情報は、走行車１００ａが解除要求を出していないときは、解除要求を出していないことを示す情報（又は、空の情報、ＮＵＬＬ値等）を含む。また、解除要求は、コントローラ２００において、走行車１００ａの現在位置からブロッキングエリアＢＡ又は特定エリアＳＡを通過したことを認識する形態だけによって実現する場合、利用されなくてもよい。
走行制御部１１１は、コントローラ２００から受信された走行指令（例、走行車１００ａの出発地と目的地）、及び記憶部１１３に予め記憶された走行路Ｒのマップ情報に基づいて、走行経路を設定する。記憶部１１３は、不揮発性メモリ等であり、状態情報等の各種情報を記憶する。走行制御部１１１は、状態情報を適宜生成し、記憶部１１３に記憶された状態情報を最新の状態情報に更新する。通信部１１２は、記憶部１１３に記憶された状態情報をコントローラ２００に送信する（図４参照）。通信部１１２は、通過許可をコントローラ２００から受信していない場合、通過許可が得られるまで、通過要求を含む状態情報をコントローラ２００に送信してもよい。通過要求を複数回送信することで、通信等の一時的な問題により通過要求が送信できない場合でも、より確実に通過要求をコントローラ２００に送信することができる。通過要求には、送信日時が含まれてもよい。また、通信部１１２は、解除要求をコントローラ２００に複数回送信してもよい。例えば、解除要求は、送信する回数を予め決めておいてもよいし、予め決定した時間内だけ送信されてもよい。
コントローラ２００は、指令生成部２１０と、分岐制御部２２０と、通信部２３０と、記憶部２４０とを有する。コントローラ２００は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メインメモリ、記憶装置、通信装置等を備え、各種情報の処理を行うコンピュータ装置である。なお、コンピュータ装置の構成は、任意であり、例えば、１つの装置によって構成されてもよいし、複数の装置によって構成されてもよい。通信部２３０は、無線ＬＡＮ等により各走行車１００ａと通信可能であり、各走行車１００ａから状態情報を受信する。記憶部２４０は、不揮発性メモリ等であり、通信部２３０によって受信された状態情報等を記憶する。例えば、記憶部２４０は、各走行車１００ａの状態情報を、各走行車１００ａの識別情報に対応付けて記憶する。
図４は、第１実施形態に係るコントローラが記憶する状態情報の例を示す図である。図４に示すように、記憶部２４０は、状態情報として、各走行車１００ａを識別する識別情報である走行車ＩＤに対応付けて、現在位置、目的地、走行状態、荷物の状態、前方の状態、通過要求、及び解除要求の情報を記憶する。
指令生成部２１０は、予め与えられたタスク（例、物品Ｗ等の荷物の搬送）等により定まる目的地の情報と、記憶部２４０に記憶された状態情報とに基づいて、タスクに応じた走行指令を担当させる走行車１００ａを決定する。目的地は、例えば、処理装置側又はストッカ側と荷物（物品Ｗ）の受け渡しが可能なアクセスポイント（ロードポート、バッファ、入出庫ポート等）である。指令生成部２１０は、タスクに応じて定まる目的地と、タスクを担当させる走行車１００ａの現在位置とに基づいて、走行車１００ａの走行経路を決定し、決定した走行経路を指定した走行指令を生成する。
分岐制御部２２０は、記憶部２４０に記憶された状態情報に含まれる通過要求に基づいて、走行車１００ａに通過許可を与えるかを決定する。また、分岐制御部２２０は、記憶部２４０に記憶された状態情報に含まれる解除要求に基づいて、ブロッキングエリアＢＡ又は特定エリアＳＡのブロッキングを解除する。
通過許可の付与、ブロッキングの解除を実施する際、分岐制御部２２０は、ブロッキング情報を生成（更新）する。記憶部２４０は、ブロッキング情報を記憶する。ブロッキング情報は、各ブロッキングエリアＢＡ、及び各ブロッキングエリアＢＡに含まれる各特定エリアＳＡのブロッキングに関する情報を含む。ブロッキング情報は、各ブロッキングエリアＢＡ及び各特定エリアＳＡを識別する識別情報を含む。加えて、ブロッキング情報は、各ブロッキングエリアＢＡ及び各特定エリアＳＡのブロッキングの有無を示す情報を含む。さらに、ブロッキング情報は、各ブロッキングエリアＢＡ及び各特定エリアＳＡに対する通過要求を送信した走行車１００ａを識別する識別情報を含む。ブロッキングの有無を示す情報とは、ブロッキングエリアＢＡ及び特定エリアＳＡがブロッキングされている状態、又はブロッキングされていない状態を示す情報である。通過要求を送信した走行車１００ａを識別する識別情報について、コントローラ２００は、各走行車１００ａの現在位置をもとに各走行車１００ａの前後関係を認識可能であるので、走行路Ｒ上で先行する走行車１００ａから順に通過許可を与えることができる。なお、コントローラ２００は、通過要求の送信順（例えば、送信日時順、受信日時順）をもとに、処理する通過要求の順序を決定してもよい。
なお、１つの走行車１００ａから同一のエリアに対する通過要求が異なるタイミングで受信された場合、該走行車１００ａに通過許可を与えた時点で、該走行車１００ａからの全ての通過要求を記憶部２４０から削除し、通過許可を重複して与えないようにする。同様に、１つの走行車１００ａから同一のエリアに対する解除要求が異なるタイミングで受信された場合、該当するエリアのブロッキングを解除した時点で、該走行車１００ａからの全ての解除要求を記憶部２４０から削除し、ブロッキングの解除を不用意に行わないようにする。また、１つの走行車１００ａからブロッキングエリアＢＡと、該ブロッキングエリアＢＡに含まれる特定エリアＳＡとに対する通過要求が異なるタイミングで受信された場合、先に受信された通過要求を記憶部２４０から削除し、後に受信された通過要求に対する通過許可を付与するようにする。分岐制御部２２０は、記憶部２４０に記憶された状態情報の更新に伴い、記憶部２４０に記憶されたブロッキング情報を最新のブロッキング情報に更新する。
そして、分岐制御部２２０は、ブロッキング情報に含まれる通過要求に対して、該当するエリア（ブロッキングエリアＢＡ又は特定エリアＳＡ）における他の走行車１００ａの有無と、該当するエリアのブロッキングの有無との一方又は双方から、識別情報に対応する走行車１００ａへの通過許可の付与を決定する。また、分岐制御部２２０は、記憶部２４０に記憶された状態情報に含まれる解除要求を確認して、該当するエリア（ブロッキングエリアＢＡ又は特定エリアＳＡ）のブロッキング情報を更新する。ここで、ブロッキング情報の更新とは、ブロッキングの有無を示す情報をブロッキングされていない情報に更新することと、通過要求を送信した走行車１００ａを識別する識別情報の削除とを指す。また、分岐制御部２２０は、解除要求をしてきた走行車１００ａの現在位置を確認したうえでブロッキング情報を更新してもよい。
図５は、第１実施形態に係る特定エリアへ進入する走行車における処理の流れの例を示すフローチャートである。図５に示すように、通信部１１２は、特定エリアＳＡの通過要求をコントローラ２００に送信する（ステップＳ１０１）。具体的には、走行制御部１１１は、特定エリアＳＡの識別情報を通過要求として含む状態情報を生成する。そして、通信部１１２は、走行制御部１１１が生成した状態情報をコントローラ２００に送信する。
走行制御部１１１は、特定エリアＳＡの通過許可を受け取ったかを判定する（ステップＳ１０２）。具体的には、走行制御部１１１は、通信部１１２において特定エリアＳＡの通過許可がコントローラ２００から受信されたかを判定する。このとき、走行制御部１１１は、特定エリアＳＡの通過許可を受け取った場合に（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、進行セグメントに基づいて特定エリアＳＡに進入する（ステップＳ１０３）。具体的には、走行制御部１１１は、通信部１１２において特定エリアＳＡの通過許可がコントローラ２００から受信された場合、設定済みの走行経路に従って特定エリアＳＡに進入する。
一方、走行制御部１１１によって、特定エリアＳＡの通過許可を受け取っていないと判定された場合に（ステップＳ１０２：ＮＯ）、ステップＳ１０１における処理が再度実行される。具体的には、走行制御部１１１は、通信部１１２において特定エリアＳＡの通過許可がコントローラ２００から受信されない場合、特定エリアＳＡの通過要求を含む状態情報の送信を通信部１１２に指示する。
図６は、第１実施形態に係るブロッキングエリア又は特定エリアに進入する走行車における処理の流れの例を示すフローチャートである。図６で説明する走行車１００ａの特定エリアＳＡへの進入は、走行路Ｒｂの方向への走行予定から走行路Ｒａの方向への走行予定に切り替えたことによる。また、図６の説明では、図７～図１１を適宜利用する。図７及び図８は、第１実施形態に係るブロッキングエリアに進入する走行車の例を示す図である。図９～図１１は、第１実施形態に係る特定エリアに進入する走行車の例を示す図である。
まず、ブロッキングエリアＢＡ、及びポイントＰａから一定以上の距離上流側の位置を走行する走行車１００ａが、ブロッキングエリアＢＡに他の走行車１００ａが存在しない状況で、ブロッキングエリアＢＡの通過要求を送信する場合を説明する（図７参照）。なお、説明を簡単にするためにブロッキングエリアＢＡに他の走行車１００ａが存在しない状況としているが、詳細には、ブロッキングエリアＢＡに進入予定の他の走行車１００ａが存在しないことを含む。図６に示すように、通信部１１２は、ブロッキングエリアＢＡの通過要求をコントローラ２００に送信する（ステップＳ２０１）。具体的には、走行制御部１１１は、ブロッキングエリアＢＡの識別情報を通過要求として含む状態情報を生成する。そして、通信部１１２は、走行制御部１１１が生成した状態情報をコントローラ２００に送信する。
走行制御部１１１は、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を受け取ったかを判定する（ステップＳ２０２）。具体的には、走行制御部１１１は、通信部１１２においてブロッキングエリアＢＡの通過許可がコントローラ２００から受信されたかを判定する。このとき、走行制御部１１１は、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を受け取った場合に（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、進行セグメントに基づいてブロッキングエリアＢＡに進入する（ステップＳ２０３）。具体的には、走行制御部１１１は、通信部１１２においてブロッキングエリアＢＡの通過許可がコントローラ２００から受信された場合、ポイントＰａ、ポイントＰｃ間の進行セグメントに基づく走行のために、ブロッキングエリアＢＡに進入する（図８参照）。
次に、ブロッキングエリアＢＡ、及びポイントＰａから一定以上の距離上流側の位置を走行する走行車１００ａ１が、所定エリアＰＡに他の走行車１００ａ２が存在する状況で、ブロッキングエリアＢＡの通過要求を送信する場合を説明する（図９参照）。図６に示すように、通信部１１２は、ブロッキングエリアＢＡの通過要求をコントローラ２００に送信する（ステップＳ２０１）。具体的には、走行制御部１１１は、ブロッキングエリアＢＡの識別情報を通過要求として含む状態情報を生成する。そして、通信部１１２は、走行制御部１１１が生成した状態情報をコントローラ２００に送信する。
走行制御部１１１は、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を受け取ったかを判定する（ステップＳ２０２）。具体的には、走行制御部１１１は、通信部１１２においてブロッキングエリアＢＡの通過許可がコントローラ２００から受信されたかを判定する。このとき、走行制御部１１１は、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を受け取っていない場合に（ステップＳ２０２：ＮＯ）、分岐情報を取得しているかを判定する（ステップＳ２０４）。具体的には、走行制御部１１１は、通信部１１２においてブロッキングエリアＢＡの通過許可がコントローラ２００から受信されない場合、ポイントＰａからの分岐情報を取得しているかを判定する。このとき、走行制御部１１１によってポイントＰａからの分岐情報を取得していない場合には（ステップＳ２０４：ＮＯ）、ステップＳ２０１における処理が再度実行される。
一方、走行制御部１１１は、ポイントＰａからの分岐情報を取得している場合に（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、ポイントＰａの近傍で停車してから（ポイントＰａからの分岐情報を取得してから）所定時間が経過したかを判定する（ステップＳ２０５）。ここで、ポイントＰａからの分岐情報の取得は、走行車１００ａ１がポイントＰａの近傍まで走行したことにより実現する（図１０参照）。つまり、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を得られないまま、ポイントＰａの近傍まで走行車１００ａ１が走行してきたこと（ポイントＰａの近傍で停車したこと）を意味する。そこで、走行制御部１１１は、ポイントＰａからの分岐情報を取得している場合、走行路Ｒｂから走行路Ｒａへ走行経路を変更するために、ポイントＰａの近傍で停車してから（ポイントＰａからの分岐情報を取得してから）所定時間が経過したかを判定する。所定時間は、ブロッキングエリアＢＡの手前において複数の走行車１００ａの滞留が発生しない程度に設定されればよい。所定時間が経過していない場合は（ステップＳ２０５：ＮＯ）、ステップＳ２０１における処理が再度実行される。
走行制御部１１１によりポイントＰａの近傍で停車してから（ポイントＰａからの分岐情報を取得してから）所定時間が経過したと判定された場合に（ステップＳ２０５：ＹＥＳ）、通信部１１２は、特定エリアＳＡの通過要求をコントローラ２００に送信する（ステップＳ２０６）。具体的には、走行制御部１１１は、特定エリアＳＡの識別情報を通過要求として含む状態情報を生成する。そして、通信部１１２は、走行制御部１１１が生成した状態情報をコントローラ２００に送信する。
走行制御部１１１は、特定エリアＳＡの通過許可を受け取ったかを判定する（ステップＳ２０７）。具体的には、走行制御部１１１は、通信部１１２において特定エリアＳＡの通過許可がコントローラ２００から受信されたかを判定する。このとき、走行制御部１１１は、特定エリアＳＡの通過許可を受け取っていない場合に（ステップＳ２０７：ＮＯ）、ステップＳ２０６における処理を再度実行する。一方、走行制御部１１１は、特定エリアＳＡの通過許可を受け取った場合に（ステップＳ２０７：ＹＥＳ）、進行セグメントに基づいて特定エリアＳＡに進入する（ステップＳ２０８）。具体的には、走行制御部１１１は、通信部１１２において特定エリアＳＡの通過許可がコントローラ２００から受信された場合、ポイントＰａ、ポイントＰｂ間の進行セグメントに基づく走行のために、特定エリアＳＡに進入する（図１１参照）。
図１２は、第１実施形態に係るブロッキングエリアの通過許可の設定処理を実行するコントローラによる処理の流れの例を示すフローチャートである。分岐制御部２２０は、ブロッキングエリアＢＡの通過要求を受け付けているかを判定する（ステップＳ３０１）。具体的には、分岐制御部２２０は、通信部２３０において受信され記憶部２４０に格納された状態情報を確認し、ブロッキングエリアＢＡの通過要求（状態情報）が存在するかを判定する。このとき、分岐制御部２２０は、ブロッキングエリアＢＡの通過要求を受け付けていない場合に（ステップＳ３０１：ＮＯ）、ステップＳ３０１における処理を再度実行する。すなわち、分岐制御部２２０は、ブロッキングエリアＢＡの通過要求の受け付け待ちの状態となる。
一方、分岐制御部２２０は、ブロッキングエリアＢＡの通過要求を受け付けている場合に（ステップＳ３０１：ＹＥＳ）、ブロッキングエリアＢＡに他の走行車１００ａが存在するかを判定する（ステップＳ３０２）。具体的には、分岐制御部２２０は、ブロッキングエリアＢＡの通過要求が記憶部２４０に記憶されている場合に、記憶部２４０に記憶された状態情報をもとにブロッキング情報を生成（更新）する。そして、分岐制御部２２０は、ブロッキング情報に含まれる通過要求に対して、該当するブロッキングエリアＢＡのブロッキングの有無を示す情報から、該当するブロッキングエリアＢＡに他の走行車１００ａが存在するかを判定する。また、分岐制御部２２０は、各走行車１００ａの現在位置から、該当するブロッキングエリアＢＡにおける他の走行車１００ａの有無を確認し、該当するブロッキングエリアＢＡに他の走行車１００ａが存在するかを判定してもよい。
分岐制御部２２０は、ブロッキングエリアＢＡに他の走行車１００ａが存在すると判定した場合（ステップＳ３０２：ＹＥＳ）、通過許可を与えることなく処理を終了する。分岐制御部２２０は、ブロッキングエリアＢＡに他の走行車１００ａが存在しないと判定した場合（ステップＳ３０２：ＮＯ）、ブロッキングエリアＢＡをブロッキングして、通信部２３０に、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を走行車１００ａに送信する指示を行う（ステップＳ３０３）。具体的には、分岐制御部２２０は、該当するブロッキングエリアＢＡがブロッキングしていない状態である場合、該当するブロッキングエリアＢＡをブロッキングする状態に切り替える。また、分岐制御部２２０は、各走行車１００ａの現在位置から、該当するブロッキングエリアＢＡに他の走行車１００ａが存在しない場合、該当するブロッキングエリアＢＡをブロッキングする状態に切り替えてもよい。そして、通信部２３０は、通過要求を送信した走行車１００ａに対して、該当するブロッキングエリアＢＡの通過許可を送信する。なお、分岐制御部２２０は、通過許可を与えた走行車１００ａが通過要求を複数回送信してきたことにより、該走行車１００ａに対応するブロッキングエリアＢＡの通過要求が記憶部２４０に複数存在する場合、該通過要求の全てを削除する。
図１３は、第１実施形態に係る特定エリアの通過許可の設定処理を実行するコントローラによる処理の流れの例を示すフローチャートである。分岐制御部２２０は、特定エリアＳＡの通過要求を受け付けているかを判定する（ステップＳ４０１）。具体的には、分岐制御部２２０は、通信部２３０において受信され記憶部２４０に格納された状態情報を確認し、特定エリアＳＡの通過要求（状態情報）が存在するかを判定する。このとき、分岐制御部２２０は、特定エリアＳＡの通過要求を受け付けていない場合に（ステップＳ４０１：ＮＯ）、ステップＳ４０１における処理を再度実行する。すなわち、分岐制御部２２０は、特定エリアＳＡの通過要求の受け付け待ちの状態となる。
一方、分岐制御部２２０は、特定エリアＳＡの通過要求を受け付けている場合に（ステップＳ４０１：ＹＥＳ）、特定エリアＳＡに他の走行車１００ａが存在するかを判定する（ステップＳ４０２）。具体的には、分岐制御部２２０は、特定エリアＳＡの通過要求が記憶部２４０に記憶されている場合に、記憶部２４０に記憶された状態情報をもとにブロッキング情報を生成（更新）する。そして、分岐制御部２２０は、ブロッキング情報に含まれる通過要求に対して、該当する特定エリアＳＡのブロッキングの有無を示す情報から、該当する特定エリアＳＡに他の走行車１００ａが存在するかを判定する。また、分岐制御部２２０は、各走行車１００ａの現在位置から、該当する特定エリアＳＡにおける他の走行車１００ａの有無を確認し、該当する特定エリアＳＡに他の走行車１００ａが存在するかを判定してもよい。
分岐制御部２２０は、特定エリアＳＡに他の走行車１００ａが存在すると判定した場合（ステップＳ４０２：ＹＥＳ）、通過許可を与えることなく処理を終了する。分岐制御部２２０は、特定エリアＳＡに他の走行車１００ａが存在しないと判定した場合（ステップＳ４０２：ＮＯ）、特定エリアＳＡをブロッキングして、通信部２３０に、特定エリアＳＡの通過許可を走行車１００ａに送信する指示を行う（ステップＳ４０３）。具体的には、分岐制御部２２０は、該当する特定エリアＳＡのブロッキングの有無がブロッキングしていない状態である場合、該当する特定エリアＳＡをブロッキングする状態に切り替える。また、分岐制御部２２０は、各走行車１００ａの現在位置から、該当する特定エリアＳＡに他の走行車１００ａが存在しない場合、該当する特定エリアＳＡをブロッキングする状態に切り替えてもよい。そして、通信部２３０は、通過要求を送信した走行車１００ａに対して、該当する特定エリアＳＡの通過許可を送信する。なお、分岐制御部２２０は、通過許可を与えた走行車１００ａが通過要求を複数回送信してきたことにより、該走行車１００ａに対応する特定エリアＳＡの通過要求が記憶部２４０に複数存在する場合、該通過要求の全てを削除する。
図１４は、第１実施形態に係る特定エリアの通過における走行車による処理の流れの例を示すフローチャートである。図１４の説明では、図１５を適宜利用する。図１５は、第１実施形態に係る特定エリアを通過する走行車の例を示す図である。
図１４に示すように、走行制御部１１１は、進行セグメントに基づいた走行により特定エリアＳＡを通過したかを判定する（ステップＳ５０１）。例えば、走行車１００ａ１は、ポイントＰａ、ポイントＰｂ間の進行セグメントに基づいて走行している（図１５参照）。具体的には、走行制御部１１１は、ポイントＰａからの走行距離を加味した現在位置、又はポイントＰｂにおける位置マーカの検出による現在位置から、特定エリアＳＡを通過したかを判定する。このとき、走行制御部１１１は、特定エリアＳＡを通過していない場合に（ステップＳ５０１：ＮＯ）、ステップＳ５０１における処理を再度実行する。具体的には、走行制御部１１１は、ポイントＰａからの走行距離を加味した現在位置が特定エリアＳＡ内である場合、又はポイントＰｂにおける位置マーカの検出をしていない場合、特定エリアＳＡを通過するまでステップＳ５０１における処理を繰り返し実行する。
一方、走行制御部１１１は、特定エリアＳＡを通過した場合に（ステップＳ５０１：ＹＥＳ）、通信部１１２に、通過した特定エリアＳＡのブロッキングの解除要求をコントローラ２００に送信する指示を行う（ステップＳ５０２）。具体的には、走行制御部１１１は、ポイントＰａからの走行距離を加味した現在位置が特定エリアＳＡ外である場合（図１５参照）、又はポイントＰｂにおける位置マーカの検出により特定エリアＳＡを通過した場合（図１５参照）、通過した特定エリアＳＡを示す識別情報を含む解除要求（状態情報）を生成する。そして、通信部１１２は、通過した特定エリアＳＡのブロッキングの解除要求を含む状態情報をコントローラ２００に送信する。なお、走行車１００ａ１は、通過した特定エリアＳＡに対応する解除要求を含む状態情報を複数回送信してもよい。
図１６は、第１実施形態に係るブロッキングエリアの通過における走行車による処理の流れの例を示すフローチャートである。図１６の説明では、図１７及び図１８を適宜利用する。図１７及び図１８は、第１実施形態に係るブロッキングエリアを通過する走行車の例を示す図である。
図１６に示すように、走行制御部１１１は、進行セグメントに基づいた走行により特定エリアＳＡを通過したかを判定する（ステップＳ６０１）。例えば、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を取得した走行車１００ａは、ポイントＰａ、ポイントＰｃ間の進行セグメントに基づいて走行している（図１７及び図１８参照）。具体的には、走行制御部１１１は、ポイントＰａからの走行距離を加味した現在位置から、特定エリアＳＡを通過したかを判定する。このとき、走行制御部１１１は、特定エリアＳＡを通過していない場合に（ステップＳ６０１：ＮＯ）、ステップＳ６０１における処理を再度実行する。具体的には、走行制御部１１１は、ポイントＰａからの走行距離を加味した現在位置が特定エリアＳＡ内である場合、特定エリアＳＡを通過するまでステップＳ６０１における処理を繰り返し実行する。
一方、走行制御部１１１は、特定エリアＳＡを通過した場合に（ステップＳ６０１：ＹＥＳ）、通信部１１２に、通過した特定エリアＳＡのブロッキングの解除要求をコントローラ２００に送信する指示を行う（ステップＳ６０２）。具体的には、走行制御部１１１は、ポイントＰａからの走行距離を加味した現在位置が特定エリアＳＡ外である場合（図１７参照）、通過した特定エリアＳＡを示す識別情報を含む解除要求（状態情報）を生成する。そして、通信部１１２は、通過した特定エリアＳＡのブロッキングの解除要求を含む状態情報をコントローラ２００に送信する。なお、走行車１００ａは、通過した特定エリアＳＡに対応する解除要求を含む状態情報を複数回送信してもよい。
続いて、走行制御部１１１は、進行セグメントに基づいた走行によりブロッキングエリアＢＡを通過したかを判定する（ステップＳ６０３）。具体的には、走行制御部１１１は、ポイントＰａからの走行距離を加味した現在位置、又はポイントＰｃにおける位置マーカの検出による現在位置から、ブロッキングエリアＢＡを通過したかを判定する。このとき、走行制御部１１１は、ブロッキングエリアＢＡを通過していない場合に（ステップＳ６０３：ＮＯ）、ステップＳ６０３における処理を再度実行する。具体的には、走行制御部１１１は、ポイントＰａからの走行距離を加味した現在位置がブロッキングエリアＢＡ内である場合、又はポイントＰｃにおける位置マーカの検出をしていない場合、ブロッキングエリアＢＡを通過するまでステップＳ６０３における処理を繰り返し実行する。
一方、走行制御部１１１は、ブロッキングエリアＢＡを通過した場合に（ステップＳ６０３：ＹＥＳ）、通信部１１２に、通過したブロッキングエリアＢＡのブロッキングの解除要求をコントローラ２００に送信する指示を行う（ステップＳ６０４）。具体的には、走行制御部１１１は、ポイントＰａからの走行距離を加味した現在位置がブロッキングエリアＢＡ外である場合（図１８参照）、又はポイントＰｃにおける位置マーカの検出によりブロッキングエリアＢＡを通過した場合（図１８参照）、通過したブロッキングエリアＢＡを示す識別情報を含む解除要求（状態情報）を生成する。そして、通信部１１２は、通過したブロッキングエリアＢＡのブロッキングの解除要求を含む状態情報をコントローラ２００に送信する。なお、走行車１００ａは、通過したブロッキングエリアＢＡに対応する解除要求を含む状態情報を複数回送信してもよい。
図１９は、第１実施形態に係る特定エリアのブロッキングの解除設定処理を実行するコントローラによる処理の流れの例を示すフローチャートである。図１９に示すように、分岐制御部２２０は、特定エリアＳＡのブロッキングの解除要求を受け付けているかを判定する（ステップＳ７０１）。具体的には、分岐制御部２２０は、通信部２３０において受信され記憶部２４０に格納された状態情報を確認し、特定エリアＳＡの解除要求（状態情報）が存在するかを判定する。このとき、分岐制御部２２０は、特定エリアＳＡのブロッキングの解除要求（状態情報）を受け付けていない場合に（ステップＳ７０１：ＮＯ）、ステップＳ７０１における処理を再度実行する。すなわち、分岐制御部２２０は、特定エリアＳＡのブロッキングの解除要求の受け付け待ちの状態となる。
一方、分岐制御部２２０は、特定エリアＳＡのブロッキングの解除要求を受け付けている場合に（ステップＳ７０１：ＹＥＳ）、特定エリアＳＡのブロッキングを解除して、特定エリアＳＡを通過可能に設定する（ステップＳ７０２）。具体的には、分岐制御部２２０は、特定エリアＳＡの解除要求が記憶部２４０に記憶されている場合に、特定エリアＳＡのブロッキング情報を更新する。例えば、分岐制御部２２０は、ブロッキング情報のうちブロッキングの有無を示す情報を、ブロッキングされていない情報に更新する。なお、分岐制御部２２０は、解除要求をしてきた走行車１００ａの現在位置を確認したうえでブロッキング情報を更新してもよい。なお、分岐制御部２２０は、同一の走行車１００ａが同一の特定エリアＳＡに対して解除要求を複数回送信してきたことにより、該特定エリアＳＡの解除要求が記憶部２４０に複数存在する場合、該解除要求の全てを削除する。
図２０は、第１実施形態に係るブロッキングエリアのブロッキングの解除設定処理を実行するコントローラによる処理の流れの例を示すフローチャートである。図２０に示すように、分岐制御部２２０は、ブロッキングエリアＢＡのブロッキングの解除要求を受け付けているかを判定する（ステップＳ８０１）。具体的には、分岐制御部２２０は、通信部２３０において受信され記憶部２４０に格納された状態情報を確認し、ブロッキングエリアＢＡの解除要求（状態情報）が存在するかを判定する。このとき、分岐制御部２２０は、ブロッキングエリアＢＡのブロッキングの解除要求（状態情報）を受け付けていない場合に（ステップＳ８０１：ＮＯ）、ステップＳ８０１における処理を再度実行する。すなわち、分岐制御部２２０は、ブロッキングエリアＢＡのブロッキングの解除要求の受け付け待ちの状態となる。
一方、分岐制御部２２０は、ブロッキングエリアＢＡのブロッキングの解除要求を受け付けている場合に（ステップＳ８０１：ＹＥＳ）、ブロッキングエリアＢＡのブロッキングを解除して、ブロッキングエリアＢＡを通過可能に設定する（ステップＳ８０２）。具体的には、分岐制御部２２０は、ブロッキングエリアＢＡの解除要求が記憶部２４０に記憶されている場合に、ブロッキングエリアＢＡのブロッキング情報を更新する。例えば、分岐制御部２２０は、ブロッキング情報のうちブロッキングの有無を示す情報を、ブロッキングされていない情報に更新する。なお、分岐制御部２２０は、解除要求をしてきた走行車１００ａの現在位置を確認したうえでブロッキング情報を更新してもよい。なお、分岐制御部２２０は、同一の走行車１００ａが同一のブロッキングエリアＢＡに対して解除要求を複数回送信してきたことにより、該ブロッキングエリアＢＡの解除要求が記憶部２４０に複数存在する場合、該解除要求の全てを削除する。
走行車システムＳＹＳでは、ブロッキングエリアＢＡのブロッキングの有無にかかわらず、特定エリアＳＡに他の走行車１００ａが存在しなければ、特定エリアＳＡの通過要求を出した走行車１００ａに特定エリアＳＡの通過許可を与えるので、走行車１００ａが分岐部Ｂｒを効率よく通過することができる。走行車システムＳＹＳでは、ブロッキングエリアＢＡのブロッキングの有無にかかわらず、特定エリアＳＡのブロッキングの解除を行うので、走行車１００ａが分岐部Ｂｒを効率よく通過することができる。走行車システムＳＹＳでは、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を得られないまま分岐情報を取得した走行車１００ａが、特定エリアＳＡの通過要求を行うので、ブロッキングエリアＢＡの手前における複数の走行車１００ａの滞留を抑制できる。
［第２実施形態］
第２実施形態では、上述した第１実施形態と同様の構成については同一の符号を付して、詳細な説明を省略又は簡略化する場合がある。第２実施形態では、各走行車１００を個別に区別しない場合に「走行車１００ｂ」と記載し、個別に区別する場合に「走行車１００ｂ１」、「走行車１００ｂ２」等と記載する。
図２１は、第２実施形態に係る走行車システムの一例を示す図である。走行車システムＳＹＳ２では、ポイントの施工の都合上、ポイントＰａと分岐部Ｂｒとの距離が短くなる場合を例に挙げる。また、各走行車１００ｂの衝突防止の観点から、ブロッキングエリアＢＡの範囲（大きさ）は決まっている。これらの結果、走行車システムＳＹＳ２では、ポイントＰａがブロッキングエリアＢＡ内に含まれる。走行車システムＳＹＳでは、ポイントＰａは、分岐ポイント、及び許可待ちポイントの役割を担うポイントとして説明した。上述したように、許可待ちポイントは、通過許可を得られない走行車１００ｂが停車することになるポイントである。ポイントＰａがブロッキングエリアＢＡに含まれる場合、ブロッキングエリアＢＡに進入できない限り、許可待ちポイントまで走行することができない。従って、走行車システムＳＹＳ２では、ブロッキングエリアＢＡ外の走行路Ｒが備える複数のポイントのうち、ポイントＰａの手前で且つポイントＰａにより近いポイントＰｄを、ポイントＰａに代えて許可待ちポイントとする。
また、第１実施形態と同様に、走行車１００ｂは、ポイント間の進行セグメントに基づいて走行する。従って、ポイントＰｄを許可待ちポイントとした場合、ポイントＰｄを含む下流側の進行セグメントは、ポイントＰｄ、ポイントＰａ間となる。つまり、ブロッキングエリアＢＡ内にポイントＰａが存在する場合、走行車１００ｂは、走行路Ｒｂから走行路Ｒａへの走行経路の切り替えが困難である。ブロッキングエリアＢＡの手前において走行経路の切り替えが困難な場合、ブロッキングエリアＢＡの手前において複数の走行車１００ｂの滞留が発生し得る。そこで、走行車システムＳＹＳ２では、ポイントＰｄが分岐情報を走行車１００ｂに提供可能として、ポイントＰａについては特定エリアＳＡの進行セグメントのポイントとして採用しない構成とする。第２実施形態では、ポイントＰｄ、ポイントＰｂ間のセグメントを「仮想セグメントＶＳ」と呼ぶ。すなわち、仮想セグメントＶＳは、ポイントＰｄからポイントＰｂに至るセグメント（仮想のセグメント）を指す。走行車１００ｂは、仮想セグメントＶＳを走行する場合、ポイントＰａについては無視する。なお、ポイントＰａは「第１ポイント」に対応し、ポイントＰｄは「第２ポイント」に対応する。
図２２は、第２実施形態に係る走行車及びコントローラの構成例を示すブロック図である。走行車１００ｂは、車載装置１１０ｂと、位置センサ１２０と、積荷センサ１３０と、前方センサ１４０と、駆動装置１５０とを有する。車載装置１１０ｂは、走行制御部１１１ｂと、通信部１１２と、記憶部１１３とを有する。
走行制御部１１１ｂは、ブロッキングエリアＢＡ又は特定エリアＳＡの通過許可を取得していない状況で分岐情報を取得すると、通信部１１２に、特定エリアＳＡの通過要求をコントローラ２００に送信する指示を行う。具体的には、走行車１００ｂは、ブロッキングエリアＢＡ又は特定エリアＳＡの通過許可を取得しないまま、ポイントＰｄの近傍まで走行する。このとき、走行制御部１１１ｂは、ポイントＰｄからの分岐情報を取得する。また、走行車１００ｂは、ポイントＰｄの近傍で停止して、通過要求の許可待ちの状態となる。そして、走行制御部１１１ｂは、ポイントＰｄからの分岐情報を取得してから所定時間が経過すると、通信部１１２に、特定エリアＳＡの通過要求をコントローラ２００に送信する指示を行う。なお、走行車１００ｂは、当初から特定エリアＳＡの通過要求をコントローラ２００に送信している、すなわち当初から走行路Ｒａの方向を走行予定としている場合、所定時間の経過を待つことはない。その後、走行制御部１１１ｂは、通信部１１２において特定エリアＳＡの通過許可がコントローラ２００から受信された場合に、ポイントＰｄ、ポイントＰｂ間の仮想セグメントＶＳに基づいて走行し、特定エリアＳＡに進入する。なお、走行車１００ｂは、当初から特定エリアＳＡの通過要求をコントローラ２００に送信する場合、上述したステップＳ１０１及びステップＳ１０２を実行し、ステップＳ１０３においては仮想セグメントＶＳに基づいて走行し、特定エリアＳＡに進入する。仮想セグメントＶＳは、例えば、予め作成されて走行車１００ｂ又はコントローラ２００に保持されている。そして、走行車１００ｂは、特定エリアＳＡの通過許可を取得した場合に、保持している仮想セグメントＶＳを取り出して、又はコントローラ２００から仮想セグメントＶＳを取得することにより、仮想セグメントＶＳに基づいて走行する。
コントローラ２００は、指令生成部２１０と、分岐制御部２２０と、通信部２３０と、記憶部２４０とを有する。コントローラ２００における機能は、第１実施形態に係るコントローラ２００と同様である。なお、上述したように、コントローラ２００は、仮想セグメントＶＳを保持してもよい。
図２３は、第２実施形態に係るブロッキングエリア又は特定エリアの進入における走行車による処理の流れの例を示すフローチャートである。図２３で説明する走行車１００ｂの特定エリアＳＡへの進入は、走行路Ｒｂの方向への走行予定から走行路Ｒａの方向への走行予定に切り替えたことによる。また、図２３の説明では、図２４～図２６を適宜利用する。図２４～図２６は、第２実施形態に係る特定エリアに進入する走行車の例を示す図である。
図２３では、ブロッキングエリアＢＡ、及びポイントＰｄから一定以上の距離上流側の位置を走行する走行車１００ｂ１が、所定エリアＰＡに他の走行車１００ｂ２が存在する状況で、ブロッキングエリアＢＡの通過要求を送信する場合を説明する（図２４参照）。図２３に示すように、通信部１１２は、ブロッキングエリアＢＡの通過要求をコントローラ２００に送信する（ステップＳ９０１）。走行制御部１１１ｂは、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を受け取ったかを判定する（ステップＳ９０２）。このとき、走行制御部１１１ｂは、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を受け取った場合に（ステップＳ９０２：ＹＥＳ）、進行セグメントに基づいてブロッキングエリアＢＡに進入する（ステップＳ９０３）。ここで、走行車１００ｂ１がブロッキングエリアＢＡに進入するときの進行セグメントは、ポイントＰｄ、ポイントＰａ間の進行セグメントと、ポイントＰａ、ポイントＰｃ間の進行セグメントとになる。
走行制御部１１１ｂは、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を受け取っていない場合に（ステップＳ９０２：ＮＯ）、分岐情報を取得しているかを判定する（ステップＳ９０４）。具体的には、走行制御部１１１ｂは、通信部１１２においてブロッキングエリアＢＡの通過許可がコントローラ２００から受信されない場合、ポイントＰｄからの分岐情報を取得しているかを判定する。このとき、走行制御部１１１ｂによってポイントＰｄからの分岐情報を取得していない場合には（ステップＳ９０４：ＮＯ）、ステップＳ９０１における処理が再度実行される。
一方、走行制御部１１１ｂは、ポイントＰｄからの分岐情報を取得している場合に（ステップＳ９０４：ＹＥＳ）、ポイントＰｄの近傍で停車してから（ポイントＰｄからの分岐情報を取得してから）所定時間が経過したかを判定する（ステップＳ９０５）。ここで、ポイントＰｄからの分岐情報の取得は、走行車１００ｂ１がポイントＰｄの近傍まで走行したことにより実現する（図２５参照）。つまり、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を得られないまま、ポイントＰｄの近傍まで走行車１００ｂ１が走行してきたこと（ポイントＰｄの近傍で停車したこと）を意味する。そこで、走行制御部１１１ｂは、ポイントＰｄからの分岐情報を取得している場合、走行路Ｒｂから走行路Ｒａへ走行経路を変更するために、ポイントＰｄの近傍で停車してから（ポイントＰｄからの分岐情報を取得してから）所定時間が経過したかを判定する。所定時間が経過していない場合は（ステップＳ９０５：ＮＯ）、ステップＳ９０１における処理が再度実行される。
走行制御部１１１ｂによりポイントＰｄの近傍で停車してから（ポイントＰｄからの分岐情報を取得してから）所定時間が経過したと判定された場合に（ステップＳ９０５：ＹＥＳ）、通信部１１２は、特定エリアＳＡの通過要求をコントローラ２００に送信する（ステップＳ９０６）。走行制御部１１１ｂは、特定エリアＳＡの通過許可を受け取ったかを判定する（ステップＳ９０７）。このとき、走行制御部１１１ｂは、特定エリアＳＡの通過許可を受け取っていない場合に（ステップＳ９０７：ＮＯ）、ステップＳ９０６における処理を再度実行する。一方、走行制御部１１１ｂは、特定エリアＳＡの通過許可を受け取った場合に（ステップＳ９０７：ＹＥＳ）、仮想セグメントＶＳに基づいて特定エリアＳＡに進入する（ステップＳ９０８）。具体的には、走行制御部１１１ｂは、通信部１１２において特定エリアＳＡの通過許可がコントローラ２００から受信された場合、ポイントＰｄ、ポイントＰｂ間の仮想セグメントＶＳに基づく走行のために、特定エリアＳＡに進入する（図２６参照）。
図２７は、第２実施形態に係る特定エリアの通過における走行車による処理の流れの例を示すフローチャートである。図２７の説明では、図２８を適宜利用する。図２８は、第２実施形態に係る特定エリアを通過する走行車の例を示す図である。
図２７に示すように、走行制御部１１１ｂは、仮想セグメントＶＳに基づいた走行により特定エリアＳＡを通過したかを判定する（ステップＳ１００１）。具体的には、走行制御部１１１ｂは、ポイントＰｄからの走行距離を加味した現在地、又はポイントＰｂにおける位置マーカの検出による現在位置から、特定エリアＳＡを通過したかを判定する。このとき、走行制御部１１１ｂは、特定エリアＳＡを通過していない場合に（ステップＳ１００１：ＮＯ）、ステップＳ１００１における処理を再度実行する。具体的には、走行制御部１１１ｂは、ポイントＰｄからの走行距離を加味した現在位置が特定エリアＳＡ内である場合、又はポイントＰｂにおける位置マーカの検出をしていない場合、特定エリアＳＡを通過するまでステップＳ１００１における処理を繰り返し実行する。
一方、走行制御部１１１ｂは、特定エリアＳＡを通過した場合に（ステップＳ１００１：ＹＥＳ）、通信部１１２に、通過した特定エリアＳＡのブロッキングの解除要求をコントローラ２００に送信する指示を行う（ステップＳ１００２）。具体的には、走行制御部１１１ｂは、ポイントＰｄからの走行距離を加味した現在位置が特定エリアＳＡ外である場合（図２８参照）、又はポイントＰｂにおける位置マーカの検出により特定エリアＳＡを通過したことが判明した場合（図２８参照）、通過した特定エリアＳＡを示す識別情報を含む解除要求（状態情報）を生成する。そして、通信部１１２は、通過した特定エリアＳＡのブロッキングの解除要求を含む状態情報をコントローラ２００に送信する。なお、走行車１００ｂ１は、通過した特定エリアＳＡに対応する解除要求を含む状態情報を複数回送信してもよい。
図２９～図３２は、第２実施形態に係るブロッキングエリアを通過する走行車の例を示す図である。例えば、ブロッキングエリアＢＡ、及びポイントＰｄから一定以上の距離上流側の位置を走行する走行車１００ｂが、ブロッキングエリアＢＡに他の走行車１００ｂが存在しない状況で、ブロッキングエリアＢＡの通過要求を送信する場合を説明する（図２９参照）。
走行車１００ｂは、ブロッキングエリアＢＡの通過要求をコントローラ２００に送り、ブロッキングエリアＢＡの通過許可をコントローラ２００から受信する。そして、走行車１００ｂは、ポイントＰｄ、ポイントＰａ間の進行セグメントと、ポイントＰａ、ポイントＰｃ間の進行セグメントとに基づく走行のために、ブロッキングエリアＢＡに進入する（図３０参照）。続いて、走行車１００ｂは、ポイントＰａからの走行距離を加味した現在位置が特定エリアＳＡ外である場合（図３１参照）、通過した特定エリアＳＡを示す識別情報を含む解除要求（状態情報）を生成する。そして、走行車１００ｂは、通過した特定エリアＳＡのブロッキングの解除要求を含む状態情報をコントローラ２００に送信する。
その後、走行車１００ｂは、ポイントＰａからの走行距離を加味した現在位置がブロッキングエリアＢＡ外である場合（図３２参照）、又はポイントＰｃにおける位置マーカの検出によりブロッキングエリアＢＡを通過した場合（図３２参照）、通過したブロッキングエリアＢＡを示す識別情報を含む解除要求（状態情報）を生成する。そして、走行車１００ｂは、通過したブロッキングエリアＢＡのブロッキングの解除要求を含む状態情報をコントローラ２００に送信する。
走行車システムＳＹＳ２では、分岐情報を提供可能なポイントをブロッキングエリアＢＡ外に設けて、ブロッキングエリアＢＡ内のポイントを無視したセグメント（仮想セグメントＶＳ）に基づいて、走行車１００ｂに特定エリアＳＡへ進入させるので、特定エリアＳＡの通過要求を適切に制御できる。
上述した実施形態において、コントローラ２００は、例えばコンピュータシステムを含む。コントローラ２００は、記憶部２４０に記憶された制御プログラムを読み出し、読み出した制御プログラムに従って各種の処理を実行する。制御プログラムは、例えば、コンピュータに、ブロッキングエリアの通過要求を走行車から受けると、ブロッキングエリアに他の走行車が存在しなければ、ブロッキングエリアの通過要求を出した走行車にブロッキングエリアの通過許可を送ることと、ブロッキングエリアの通過許可が走行車に取得された場合に、走行車をブロッキングエリアに進入させることと、特定エリアの通過要求を走行車から受けると、特定エリアに他の走行車が存在しなければ、特定エリアの通過要求を出した走行車に特定エリアの通過許可を送ることと、特定エリアの通過許可が走行車に取得された場合に、走行車を特定エリアに進入させることと、を実行させる。制御プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶されて提供されてもよい。
また、上述した実施形態は、スイッチバック可能な走行路Ｒにおいても実現可能である。図３３～図３６は、スイッチバックによりブロッキングエリアを通過する走行車の例を示す図である。例えば、図３３に示すように、走行路Ｒｂの先が行き止まりである場合を説明する。走行路Ｒｂの先が行き止まりである場合、走行車１００ｂは、スイッチバックにより後退しつつブロッキングエリアＢＡを通過する。このとき、ポイントＰａは、後退した走行車１００ｂが走行路Ｒａの方向に進行方向を切り替える切り替えポイント（スイッチバックポイント）となる。
走行車１００ｂは、ブロッキングエリアＢＡの通過要求をコントローラ２００に送信する（図３３参照）。走行車１００ｂは、ブロッキングエリアＢＡの通過許可をコントローラ２００から受信すると、ポイントＰｃ、ポイントＰａ間の進行セグメントに基づいて、切り替えポイント（スイッチバックポイント）であるポイントＰａに向かって走行（後退）する（図３４参照）。走行車１００ｂは、ポイントＰａまで後退すると、ポイントＰａ、ポイントＰｂ間の進行セグメントに基づいて走行する（図３５参照）。走行車１００ｂは、ブロッキングエリアＢＡを通過した場合に、通過したブロッキングエリアＢＡの解除要求をコントローラ２００に送信する（図３６参照）。コントローラ２００は、走行車１００ｂからの解除要求に従い、ブロッキングエリアＢＡのブロッキングを解除する。
以上、実施形態を説明したが、本発明の技術的範囲は、上述した実施形態に限定されない。上述した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることは当業者において明らかである。また、そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。上述した実施形態等で説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上述した実施形態等で説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、本実施形態において示した各処理の実行順序は、前の処理の出力を後の処理で用いるものでない限り、任意の順序で実現可能である。また、上述した実施形態における動作に関して、便宜上「まず」、「次に」、「続いて」等を用いて説明したとしても、この順序で実施することが必須ではない。また、法令で許容される限りにおいて、上述した実施形態等で引用した全ての文献の開示を援用して本文の記載の一部とする。
なお、上述の実施形態などで説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上述の実施形態などで説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、法令で許容される限りにおいて、日本特許出願である特願２０２０－０９２３８６、及び、上述の実施形態などで引用した全ての文献の開示を援用して本文の記載の一部とする。
ＢＡ ブロッキングエリア
Ｂｒ 分岐部
ＰＡ 所定エリア
Ｐａ ポイント
Ｐｂ ポイント
Ｐｃ ポイント
Ｒ 走行路
Ｒａ 走行路
Ｒｂ 走行路
ＳＡ 特定エリア
ＳＹＳ 走行車システム
１００ 走行車
２００ コントローラ

Claims (9)

  1. 分岐部を含む走行路と、前記走行路を走行する走行車と、コントローラと、を有する走行車システムであって、
    前記分岐部を含んで設定されたブロッキングエリア内の一部には、前記分岐部の上流側から下流側への前記走行路の一方を前記走行車が通過可能とする特定エリアが設定され、
    前記コントローラは、前記ブロッキングエリアの通過要求を前記走行車から受けると、前記ブロッキングエリアに他の前記走行車が存在しなければ、前記ブロッキングエリアの通過要求を出した前記走行車に前記ブロッキングエリアの通過許可を送り、
    前記走行車は、前記ブロッキングエリアの通過許可を取得した場合に前記ブロッキングエリアに進入し、
    前記コントローラは、前記特定エリアの通過要求を前記走行車から受けると、前記特定エリアに他の前記走行車が存在しなければ、前記特定エリアの通過要求を出した前記走行車に前記特定エリアの通過許可を送り、
    前記走行車は、前記特定エリアの通過許可を取得した場合に前記特定エリアに進入する、走行車システム。
  2. 前記ブロッキングエリアの通過許可を取得した前記走行車は、前記ブロッキングエリア内の前記特定エリアを通過した後、前記特定エリアのブロッキングの解除要求を前記コントローラに送り、
    前記コントローラは、前記特定エリアのブロッキングの解除要求に応じて、前記特定エリアのブロッキングを解除して前記特定エリアを通過可能に設定し、
    前記ブロッキングエリアの通過許可を取得した前記走行車は、前記特定エリアのブロッキングの解除要求を送信してから前記ブロッキングエリアを通過した後、前記ブロッキングエリアのブロッキングの解除要求を前記コントローラに送り、
    前記コントローラは、前記ブロッキングエリアのブロッキングの解除要求に応じて、前記ブロッキングエリアのブロッキングを解除して前記ブロッキングエリアを通過可能に設定する、請求項１に記載の走行車システム。
  3. 前記走行路は、分岐路が存在することを示す分岐情報を前記分岐部の手前において前記走行車に提供する第１ポイントを備え、
    前記走行車は、前記ブロッキングエリア又は前記特定エリアの通過許可を取得していない状況で前記分岐情報を取得すると、前記特定エリアの通過要求を前記コントローラに送り、
    前記第１ポイントが前記ブロッキングエリア内に存在する場合、前記ブロッキングエリア外の前記走行路が備える複数のポイントのうち、前記第１ポイントの手前で且つ前記第１ポイントにより近い第２ポイントが、前記分岐情報を前記走行車に提供可能に設定される、請求項１又は請求項２に記載の走行車システム。
  4. 前記走行車は、前記走行路において隣り合うポイント間である進行セグメントに基づいて走行しており、前記第２ポイントが前記分岐情報を提供可能に設定された状況で前記特定エリアの通過許可を取得した場合に、前記第２ポイントから前記走行路の一方におけるポイントまでの仮想セグメントに基づいて走行する、請求項３に記載の走行車システム。
  5. 前記仮想セグメントは、予め作成されて前記走行車又は前記コントローラに保持されており、前記走行車が前記特定エリアの通過許可を取得した場合に取り出して、又は前記コントローラから取得して用いられる、請求項４に記載の走行車システム。
  6. 前記走行路において、前記走行路の他方の先は行き止まりであり、
    前記第１ポイントは、前記走行路の他方への進入後、後退した前記走行車が前記走行路の一方に進行方向を切り替える切り替えポイントである、請求項３から請求項５のいずれか一項に記載の走行車システム。
  7. 前記走行車は、前記ブロッキングエリアの通過要求を前記コントローラに送った後、前記ブロッキングエリアの通過許可を取得しない場合に、前記特定エリアの通過要求を前記コントローラに送る、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の走行車システム。
  8. 前記走行車は、前記ブロッキングエリアの通過要求を前記コントローラに送った後、前記ブロッキングエリアの通過許可を取得しない場合に、前記走行車の停止中に前記特定エリアの通過要求を前記コントローラに送る、請求項７に記載の走行車システム。
  9. 分岐部を含む走行路を走行する走行車の制御方法であって、
    前記分岐部を含んで設定されたブロッキングエリア内の一部には、前記分岐部の上流側から下流側への前記走行路の一方を前記走行車が通過可能とする特定エリアが設定され、
    前記ブロッキングエリアの通過要求を前記走行車から受けると、前記ブロッキングエリアに他の前記走行車が存在しなければ、前記ブロッキングエリアの通過要求を出した前記走行車に前記ブロッキングエリアの通過許可を送ることと、
    前記ブロッキングエリアの通過許可が前記走行車に取得された場合に、前記走行車を前記ブロッキングエリアに進入させることと、
    前記特定エリアの通過要求を前記走行車から受けると、前記特定エリアに他の前記走行車が存在しなければ、前記特定エリアの通過要求を出した前記走行車に前記特定エリアの通過許可を送ることと、
    前記特定エリアの通過許可が前記走行車に取得された場合に、前記走行車を前記特定エリアに進入させることと、を含む、走行車の制御方法。
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