KR20230008149A - 주행차 시스템, 및 주행차의 제어 방법 - Google Patents

주행차 시스템, 및 주행차의 제어 방법 Download PDF

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Abstract

[과제] 주행차가 분기부를 효율적으로 통과하는 것이다.
[해결 수단] 분기부(Br)를 포함하는 주행로(R)와, 주행로(R)를 주행하는 주행차(100)와, 컨트롤러(200)를 갖는 주행차 시스템(SYS)으로서, 분기부(Br)를 포함하여 설정된 블로킹 에어리어(BA) 내의 일부에, 분기부(Br)의 상류측으로부터 하류측으로의 주행로(R)의 한쪽을 주행차(100)가 통과 가능하게 하는 특정 에어리어(SA)가 설정되며, 컨트롤러(200)는, 블로킹 에어리어(BA)에 다른 주행차(100)가 존재하지 않으면, 블로킹 에어리어(BA)의 통과 요구를 낸 주행차(100)에 블로킹 에어리어(BA)의 통과 허가를 보내고, 특정 에어리어(SA)에 다른 주행차(100)가 존재하지 않으면, 특정 에어리어(SA)의 통과 요구를 낸 주행차(100)에 특정 에어리어(SA)의 통과 허가를 보내고, 주행차(100)는, 통과 허가를 취득한 블로킹 에어리어(BA), 또는 특정 에어리어(SA)에 진입한다.

Description

주행차 시스템, 및 주행차의 제어 방법
[0001] 본 발명은, 주행차 시스템, 및 주행차의 제어 방법에 관한 것이다.
[0002] 종래, 반도체 디바이스의 제조 공장 등에서는, 반도체 웨이퍼 또는 레티클을 수용한 하물(荷物)을 반송(搬送)하는 주행차 시스템이 이용된다. 주행차 시스템은, 주행로를 주행하는 복수의 주행차와, 각 주행차를 제어하는 컨트롤러를 갖는다. 각 주행차는, 무선 통신 등에 의해, 주행로에 있어서의 자신의 위치 정보를 컨트롤러에 송신한다. 컨트롤러는, 각 주행차로부터의 위치 정보에 근거하여, 하물의 반송을 담당하는 주행차를 결정하고, 결정한 주행차에 주행 명령을 송신한다.
[0003] 주행차 시스템에서는, 주행로의 분기를 나타내는 분기부가 존재하는 경우에, 1대의 주행차만을 진입 가능하게 하는 블로킹 에어리어가 분기부에 설정되는 경우가 있다. 특허문헌 1에서는, 락 포인트(lock point)(상기 「블로킹 에어리어」에 상당)에 대해 주행 중인 대차(臺車)에 배타적으로 블로킹 허가, 그리고, 블로킹 해제하는 기술이 개시되어 있다.
[0004] 1. 일본 특허공보 제4172466호
[0005] 특허문헌 1에서는, 실제로는 주행로의 통과에 방해가 되지 않는 상황이라 하더라도, 락 포인트에 대차가(대차의 일부라도) 계속 존재하는 한, 다른 대차를 락 포인트에 진입시키지 않는다. 그 결과, 종래 기술에서는, 주행차가 분기부를 효율적으로 통과하는 것이 곤란하다.
[0006] 본 발명은, 주행차가 분기부를 효율적으로 통과하는 것이 가능한 주행차 시스템, 및 주행차의 제어 방법을 제공한다.
[0007] 본 발명의 양태에 따른 주행차 시스템은, 분기부를 포함하는 주행로와, 주행로를 주행하는 주행차와, 컨트롤러를 갖는 주행차 시스템으로서, 분기부를 포함하여 설정된 블로킹 에어리어 내의 일부에는, 분기부의 상류측으로부터 하류측으로의 주행로의 한쪽을 주행차가 통과 가능하게 하는 특정 에어리어가 설정되며, 컨트롤러는, 블로킹 에어리어의 통과 요구를 주행차로부터 받을 경우, 블로킹 에어리어에 다른 주행차가 존재하지 않으면, 블로킹 에어리어의 통과 요구를 낸 주행차에 블로킹 에어리어의 통과 허가를 보내고, 주행차는, 블로킹 에어리어의 통과 허가를 취득한 경우에 블로킹 에어리어에 진입하며, 컨트롤러는, 특정 에어리어의 통과 요구를 주행차로부터 받을 경우, 특정 에어리어에 다른 주행차가 존재하지 않으면, 특정 에어리어의 통과 요구를 낸 주행차에 특정 에어리어의 통과 허가를 보내고, 주행차는, 특정 에어리어의 통과 허가를 취득한 경우에 특정 에어리어에 진입한다.
[0008] 본 발명의 양태에 따른 주행차의 제어 방법은, 분기부를 포함하는 주행로를 주행하는 주행차의 제어 방법으로서, 분기부를 포함하여 설정된 블로킹 에어리어 내의 일부에는, 분기부의 상류측으로부터 하류측으로의 주행로의 한쪽을 주행차가 통과 가능하게 하는 특정 에어리어가 설정되며, 블로킹 에어리어의 통과 요구를 주행차로부터 받을 경우, 블로킹 에어리어에 다른 주행차가 존재하지 않으면, 블로킹 에어리어의 통과 요구를 낸 주행차에 블로킹 에어리어의 통과 허가를 보내는 것과, 블로킹 에어리어의 통과 허가가 주행차에 의해 취득된 경우에, 주행차를 블로킹 에어리어에 진입시키는 것과, 특정 에어리어의 통과 요구를 주행차로부터 받을 경우, 특정 에어리어에 다른 주행차가 존재하지 않으면, 특정 에어리어의 통과 요구를 낸 주행차에 특정 에어리어의 통과 허가를 보내는 것과, 특정 에어리어의 통과 허가가 주행차에 의해 취득된 경우에, 주행차를 특정 에어리어에 진입시키는 것을 포함한다.
[0009] 본 발명의 양태에 따른 주행차 시스템에 의하면, 분기부를 포함하여 설정된 블로킹 에어리어 내의 일부에, 분기부의 상류측으로부터 하류측으로의 주행로의 한쪽을 주행차가 통과할 수 있는 특정 에어리어가 설정된다. 주행차 시스템에 의하면, 주행차로부터의 특정 에어리어의 통과 요구에 관하여, 블로킹 에어리어의 블로킹의 유무에 관계없이, 특정 에어리어에 다른 주행차가 존재하지 않으면, 특정 에어리어의 통과 요구를 낸 주행차에 특정 에어리어의 통과 허가가 부여되므로, 주행차가 분기부를 효율적으로 통과할 수 있다.
[0010] 또한, 상기 양태의 주행차 시스템에 있어서, 블로킹 에어리어의 통과 허가를 취득한 주행차가, 블로킹 에어리어 내의 특정 에어리어를 통과한 후, 특정 에어리어의 블로킹의 해제 요구를 컨트롤러에 보내고, 컨트롤러가, 특정 에어리어의 블로킹의 해제 요구에 따라, 특정 에어리어의 블로킹을 해제하여 특정 에어리어를 통과 가능하게 설정하며, 블로킹 에어리어의 통과 허가를 취득한 주행차가, 특정 에어리어의 블로킹의 해제 요구를 송신하고 나서 블로킹 에어리어를 통과한 후, 블로킹 에어리어의 블로킹의 해제 요구를 컨트롤러에 보내고, 컨트롤러가, 블로킹 에어리어의 블로킹의 해제 요구에 따라, 블로킹 에어리어의 블로킹을 해제하여 블로킹 에어리어를 통과 가능하게 설정해도 된다. 이 양태에 의하면, 전방의 주행차가 특정 에어리어를 통과한 후에 블로킹 에어리어 내에 남아 있더라도, 특정 에어리어의 블로킹의 해제를 행하는 것이 가능하므로, 주행차가 분기부를 효율적으로 통과할 수 있다.
[0011] 또한, 상기 양태의 주행차 시스템에 있어서, 주행로가, 분기로가 존재함을 나타내는 분기 정보를 분기부의 직전(手前)에 있어서 주행차에 제공하는 제1 포인트를 구비하며, 주행차가, 블로킹 에어리어 또는 특정 에어리어의 통과 허가를 취득하고 있지 않은 상황에서 분기 정보를 취득하면, 특정 에어리어의 통과 요구를 컨트롤러에 보내고, 제1 포인트가 블로킹 에어리어 내에 존재하는 경우, 블로킹 에어리어 밖의 주행로가 구비하는 복수의 포인트 중, 제1 포인트의 직전이며 또한 제1 포인트에 보다 가까운 제2 포인트가, 분기 정보를 주행차에 제공할 수 있게 설정해도 된다. 이 양태에 의하면, 블로킹 에어리어 밖에 있어서 분기 정보를 취득할 수 있으므로, 블로킹 에어리어 또는 특정 에어리어의 통과 요구를 적절히 제어할 수 있다.
[0012] 또한, 상기 양태의 주행차 시스템에 있어서, 주행차가, 주행로에 있어서 서로 이웃하는 포인트 사이인 진행 세그먼트에 근거하여 주행하고 있고, 제2 포인트가 분기 정보를 제공할 수 있게 설정된 상황에서 특정 에어리어의 통과 허가를 취득한 경우에, 제2 포인트로부터 주행로의 한쪽에 있어서의 포인트까지의 가상 세그먼트에 근거하여 주행해도 된다. 이 양태에 의하면, 블로킹 에어리어의 통과 허가를 얻지 못한 채 블로킹 에어리어의 직전까지 주행해 온 주행차가, 주행 경로를 전환하여 가상 세그먼트에 근거한 주행을 실시할 수 있으므로, 블로킹 에어리어의 직전에 있어서의 복수의 주행차의 체류를 억제할 수 있다.
[0013] 또한, 상기 양태의 주행차 시스템에 있어서, 가상 세그먼트가, 미리 작성되어 주행차 또는 컨트롤러에 보유(保持)되어 있고, 주행차가 특정 에어리어의 통과 허가를 취득한 경우에 꺼내거나, 또는 컨트롤러로부터 취득하여 이용되어도 된다. 이 양태에 의하면, 특정 에어리어의 통과 허가를 취득하였을 때에 필요로 하는 가상 세그먼트를 주행차 또는 컨트롤러에 보유시키므로, 주행차가 분기부를 효율적으로 통과할 수 있다. 또한, 상기 양태의 주행차 시스템에 있어서, 주행로의 다른 쪽의 끝(先)이 막다른 곳이며, 제1 포인트가, 주행로의 다른 쪽으로의 진입 후, 후퇴한 주행차가 주행로의 한쪽으로 진행 방향을 전환하는 전환 포인트여도 된다. 이 양태에 의하면, 분기부의 끝에 막다른 곳이 존재하는 시스템에 있어서도, 주행차가 분기부를 효율적으로 통과할 수 있다. 또한, 상기 양태의 주행차 시스템에 있어서, 주행차가, 블로킹 에어리어의 통과 요구를 컨트롤러에 보낸 후, 블로킹 에어리어의 통과 허가를 취득하지 않는 경우에, 특정 에어리어의 통과 요구를 컨트롤러에 보내도 된다. 이 양태에 의하면, 주행차가 블로킹 에어리어에 진입할 수 없는 상황을 삭감하므로, 블로킹 에어리어의 직전에 있어서의 복수의 주행차의 체류를 억제할 수 있다. 또한, 상기 양태의 주행차 시스템에 있어서, 주행차가, 블로킹 에어리어의 통과 요구를 컨트롤러에 보낸 후, 블로킹 에어리어의 통과 허가를 취득하지 않는 경우에, 주행차의 정지 중에 특정 에어리어의 통과 요구를 컨트롤러에 보내도 된다. 이 양태에 의하면, 블로킹 에어리어의 통과 허가를 취득하지 못하여 블로킹 에어리어의 직전에서 정차하는 주행차의 수를 삭감하므로, 블로킹 에어리어의 직전에 있어서의 복수의 주행차의 체류를 억제할 수 있다.
[0014] 도 1은, 제1 실시형태에 따른 주행차 시스템의 일례를 나타낸 도면이다.
도 2는, 제1 실시형태에 따른 주행차의 일례를 나타낸 도면이다.
도 3은, 제1 실시형태에 따른 주행차 및 컨트롤러의 구성예를 나타낸 블록도이다.
도 4는, 제1 실시형태에 따른 컨트롤러가 기억하는 상태 정보의 예를 나타낸 도면이다.
도 5는, 제1 실시형태에 따른 특정 에어리어로의 진입에 있어서의 주행차에 의한 처리의 흐름의 예를 나타낸 플로차트이다.
도 6은, 제1 실시형태에 따른 블로킹 에어리어 또는 특정 에어리어로의 진입에 있어서의 주행차에 의한 처리의 흐름의 예를 나타낸 플로차트이다.
도 7은, 제1 실시형태에 따른 블로킹 에어리어에 진입하는 주행차의 예를 나타낸 도면이다.
도 8은, 제1 실시형태에 따른 블로킹 에어리어에 진입하는 주행차의 예를 나타낸 도면이다.
도 9는, 제1 실시형태에 따른 특정 에어리어에 진입하는 주행차의 예를 나타낸 도면이다.
도 10은, 제1 실시형태에 따른 특정 에어리어에 진입하는 주행차의 예를 나타낸 도면이다.
도 11은, 제1 실시형태에 따른 특정 에어리어에 진입하는 주행차의 예를 나타낸 도면이다.
도 12는, 제1 실시형태에 따른 블로킹 에어리어의 통과 허가의 설정 처리를 실행하는 컨트롤러에 의한 처리의 흐름의 예를 나타낸 플로차트이다.
도 13은, 제1 실시형태에 따른 특정 에어리어의 통과 허가의 설정 처리를 실행하는 컨트롤러에 의한 처리의 흐름의 예를 나타낸 플로차트이다.
도 14는, 제1 실시형태에 따른 특정 에어리어의 통과에 있어서의 주행차에 의한 처리의 흐름의 예를 나타낸 플로차트이다.
도 15는, 제1 실시형태에 따른 특정 에어리어를 통과하는 주행차의 예를 나타낸 도면이다.
도 16은, 제1 실시형태에 따른 블로킹 에어리어의 통과에 있어서의 주행차에 의한 처리의 흐름의 예를 나타낸 플로차트이다.
도 17은, 제1 실시형태에 따른 블로킹 에어리어를 통과하는 주행차의 예를 나타낸 도면이다.
도 18은, 제1 실시형태에 따른 블로킹 에어리어를 통과하는 주행차의 예를 나타낸 도면이다.
도 19는, 제1 실시형태에 따른 특정 에어리어의 블로킹의 해제 설정 처리를 실행하는 컨트롤러에 의한 처리의 흐름의 예를 나타낸 플로차트이다.
도 20은, 제1 실시형태에 따른 블로킹 에어리어의 블로킹의 해제 설정 처리를 실행하는 컨트롤러에 의한 처리의 흐름의 예를 나타낸 플로차트이다.
도 21은, 제2 실시형태에 따른 주행차 시스템의 일례를 나타낸 도면이다.
도 22는, 제2 실시형태에 따른 주행차 및 컨트롤러의 구성예를 나타낸 블록도이다.
도 23은, 제2 실시형태에 따른 블로킹 에어리어 또는 특정 에어리어의 진입에 있어서의 주행차에 의한 처리의 흐름의 예를 나타낸 플로차트이다.
도 24는, 제2 실시형태에 따른 특정 에어리어에 진입하는 주행차의 예를 나타낸 도면이다.
도 25는, 제2 실시형태에 따른 특정 에어리어에 진입하는 주행차의 예를 나타낸 도면이다.
도 26은, 제2 실시형태에 따른 특정 에어리어에 진입하는 주행차의 예를 나타낸 도면이다.
도 27은, 제2 실시형태에 따른 특정 에어리어의 통과에 있어서의 주행차에 의한 처리의 흐름의 예를 나타낸 플로차트이다.
도 28은, 제2 실시형태에 따른 특정 에어리어를 통과하는 주행차의 예를 나타낸 도면이다.
도 29는, 제2 실시형태에 따른 블로킹 에어리어를 통과하는 주행차의 예를 나타낸 도면이다.
도 30은, 제2 실시형태에 따른 블로킹 에어리어를 통과하는 주행차의 예를 나타낸 도면이다.
도 31은, 제2 실시형태에 따른 블로킹 에어리어를 통과하는 주행차의 예를 나타낸 도면이다.
도 32는, 제2 실시형태에 따른 블로킹 에어리어를 통과하는 주행차의 예를 나타낸 도면이다.
도 33은, 스위치백(switch back)에 의해 블로킹 에어리어를 통과하는 주행차의 예를 나타낸 도면이다.
도 34는, 스위치백에 의해 블로킹 에어리어를 통과하는 주행차의 예를 나타낸 도면이다.
도 35는, 스위치백에 의해 블로킹 에어리어를 통과하는 주행차의 예를 나타낸 도면이다.
도 36은, 스위치백에 의해 블로킹 에어리어를 통과하는 주행차의 예를 나타낸 도면이다.
[0015] 이하에서는, 실시형태에 대해 도면을 참조하여 설명한다. 또한, 본 발명은, 이하에 설명하는 형태에 한정되지 않는다. 또한, 도면에서는, 실시형태를 설명하기 위해, 일부분을 확대, 축소, 및 강조하여 기재하는 등, 축척을 적절히 변경하여 표현하는 경우가 있다. 도면에 있어서는, XYZ 직교 좌표계를 이용하여, 도면 중의 방향을 설명하는 경우가 있다. XYZ 직교 좌표계에 있어서는, 연직 방향을 Z방향으로 하고, 수평 방향을 X방향, Y방향으로 한다. 또한, 각 방향(예, X방향)에 있어서는, 화살표의 방향을 +측(예, +X측)이라 칭하고, 화살표의 방향과는 반대인 측을 -측(예, -X측)이라 칭한다.
[0016] [제1 실시형태]
도 1은, 제1 실시형태에 따른 주행차 시스템의 일례를 나타낸 도면이다. 주행차 시스템(SYS)은, 분기부(Br)를 포함하는 주행로(R)와, 주행로(R)를 주행하는 주행차(100)와, 컨트롤러(200)를 갖는다. 주행차 시스템(SYS)은, 예컨대, 반도체 디바이스의 제조 공장 등에 설치되는 반송 시스템이며, 반도체 디바이스의 제조에 이용되는 반도체 웨이퍼를 수용한 FOUP(Front-Opening Unified Pod), 또는 레티클 등의 가공용 부재를 수용한 레티클 포드 등의 용기를 반송한다.
[0017] 주행차 시스템(SYS)은, 복수의 주행차(100)를 갖는다. 주행차(100)는, 예컨대 천장 주행차이다. 제1 실시형태에서는, 각 주행차(100)를 개별적으로 구별하지 않는 경우에 「주행차(100a)」라고 기재하고, 개별적으로 구별하는 경우에 「주행차(100a1)」, 「주행차(100a2)」 등이라고 기재한다. 주행로(R)는, 예컨대 클린 룸의 천장 등에 설치되는 주행 레일이다. 주행로(R)는, 주행로의 분기를 나타내는 분기부(Br)를 포함한다. 즉, 주행로(R)는, 하나의 주행 레일이 분기부(Br)로부터 복수(예, 2개)의 주행 레일로 분기된다. 주행로(R)는, 예컨대, 분기부(Br)의 상류측으로부터 하류측으로의 주행로의 한쪽인 주행로(Ra)와, 분기부(Br)의 상류측으로부터 하류측으로의 주행로의 다른 쪽인 주행로(Rb)를 갖는다.
[0018] 주행차(100a)는, 주행로(R)에 있어서 서로 이웃하는 포인트 사이인 진행 세그먼트에 근거하여 주행한다. 구체적으로는, 주행차(100a)는, 주행로(Ra)를 주행하는 경우에, 주행로(Ra)에 있어서 서로 이웃하는 포인트(Pa), 포인트(Pb) 사이인 진행 세그먼트에 근거하여 주행한다. 또한, 주행차(100a)는, 주행로(Rb)를 주행하는 경우에, 주행로(Rb)에 있어서 서로 이웃하는 포인트(Pa), 포인트(Pc) 사이인 진행 세그먼트에 근거하여 주행한다. 제1 실시형태에 있어서, 포인트(Pa)는, 분기로가 존재함을 나타내는 분기 정보를 분기부(Br)의 직전에 있어서 주행차(100a)에 제공할 수 있다. 주행차(100a)는, 분기 정보를 취득하면, 자신의 진행 방향에 따른 진행 세그먼트에 근거하여 주행한다.
[0019] 주행차 시스템(SYS)에는, 분기부(Br)를 포함하는 블로킹 에어리어(BA)가 설정된다. 블로킹 에어리어(BA) 내의 일부에는, 주행로(Ra)를 주행차(100a)가 통과 가능하게 하는 특정 에어리어(SA)가 설정된다. 또한, 블로킹 에어리어(BA) 내에는, 특정 에어리어(SA)와는 다른 범위에 소정 에어리어(PA)가 설정된다. 소정 에어리어(PA)는, 주행차(100a)가 주행로(Rb)를 주행할 때에 진입하는 에어리어이지만, 주행차(100a)가 주행로(Ra)를 주행할 때에는 한번도 진입하지 않는 에어리어이다. 분기 정보를 제공할 수 있는 포인트(Pa)는, 분기 포인트인 것 외에, 블로킹 에어리어(BA) 또는 특정 에어리어(SA)에 주행차(100a)가 진입할 때의 통과 허가의 허가 대기 포인트가 된다. 허가 대기 포인트란, 블로킹 에어리어(BA) 또는 특정 에어리어(SA)를 통과할 예정인 주행차(100a)가, 어느 에어리어에 대해서도 통과 허가를 얻지 못하는 경우에 정차하게 되는 포인트이다. 또한, 포인트(Pa)는 「제1 포인트」에 대응한다.
[0020] 주행로(R)는, 미도시된 처리 장치나 미도시된 스토커(자동 창고) 등에 인접하여 설치된다. 처리 장치는, 예컨대, 노광 장치, 코터 디벨로퍼, 막 제조 장치, 또는 에칭 장치 등이며, 주행차(100a)가 반송하는 용기 내의 반도체 웨이퍼에 각종 처리를 실시한다. 스토커는, 주행차(100a)가 반송하는 용기를 보관한다. 또한, 주행차(100a)는, 지상 주행하는 유궤도 대차 등이어도 된다. 지상 주행하는 유궤도 대차인 경우, 주행로(R)는, 바닥 등에 설치된다.
[0021] 주행차(100a)는, 자신의 상태 정보를 컨트롤러(200)에 송신한다. 컨트롤러(200)는, 주행차(100a)로부터 수신한 상태 정보에 근거하여, 주행 명령을 생성한다. 주행차(100a)는, 컨트롤러(200)로부터의 주행 명령을 받아 주행로(R)를 주행한다. 주행 명령은, 하물을 반송하는 주행차(100a)가 주행할 예정인 주행 경로의 정보를 포함한다. 주행 경로의 정보는, 주행차(100a)의 출발지로부터 목적지까지의 주행 경로의 적어도 일부를 지정하는 정보이다.
[0022] 컨트롤러(200)는, 분기부(Br)를 주행할 예정(통과할 예정)인 주행차(100a)에 대해, 블로킹 에어리어(BA) 또는 특정 에어리어(SA)로의 진입의 허가를 제어한다. 주행차(100a)는, 블로킹 에어리어(BA)로의 진입이 컨트롤러(200)에 의해 허가되어 있는 경우에, 블로킹 에어리어(BA)에 진입한다. 한편, 주행차(100a)는, 블로킹 에어리어(BA)로의 진입이 컨트롤러(200)에 의해 허가되어 있지 않은 경우에, 블로킹 에어리어(BA)의 직전의 위치(예컨대, 포인트(Pa))에 정지하거나, 또는 포인트(Pa)를 향해 감속하면서 주행한다.
[0023] 마찬가지로, 주행차(100a)는, 특정 에어리어(SA)로의 진입이 컨트롤러(200)에 의해 허가되어 있는 경우에, 특정 에어리어(SA)에 진입한다. 한편, 주행차(100a)는, 특정 에어리어(SA)로의 진입이 컨트롤러(200)에 의해 허가되어 있지 않은 경우에, 특정 에어리어(SA)의 직전의 위치(예컨대, 포인트(Pa))에 정지하거나, 또는 포인트(Pa)를 향해 감속하면서 주행한다. 또한, 특정 에어리어(SA)로의 진입의 허가는, 블로킹 에어리어(BA)로의 진입이 허가되어 있지 않은 주행차(100a)로부터의 요구에 따라 실현되는 경우가 있다.
[0024] 상술한 구성에 있어서, 주행차(100a)는, 블로킹 에어리어(BA)의 통과 요구를 컨트롤러(200)에 보낸다. 즉, 주행차(100a)는, 주행로(Rb)를 주행할 예정인 경우, 특정 에어리어(SA) 및 소정 에어리어(PA)를 통과하기 위해, 블로킹 에어리어(BA)의 통과 요구를 컨트롤러(200)에 보낸다. 컨트롤러(200)는, 블로킹 에어리어(BA)의 통과 요구를 주행차(100a)로부터 받을 경우, 블로킹 에어리어(BA)에 다른 주행차(100a)가 존재하지 않으면, 블로킹 에어리어의 통과 요구를 낸 주행차(100a)에 블로킹 에어리어(BA)의 통과 허가를 보낸다.
[0025] 컨트롤러(200)는, 각 주행차(100a)로부터 수신한 상태 정보에 포함되는 현재 위치를 나타내는 정보로부터, 블로킹 에어리어(BA)에 있어서의 주행차(100a)의 존재를 인식할 수 있다. 또한, 컨트롤러(200)는, 블로킹 에어리어(BA)에 관한 블로킹의 유무를 나타내는 정보로부터, 블로킹 에어리어(BA)에 있어서의 주행차(100a)의 존재를 인식할 수 있다. 주행차(100a)는, 블로킹 에어리어(BA)의 통과 허가를 취득한 경우에 블로킹 에어리어(BA)에 진입한다. 블로킹 에어리어(BA)에 진입한 주행차(100a)는, 포인트(Pa), 포인트(Pc) 사이의 진행 세그먼트에 근거하여 주행한다.
[0026] 또한, 주행차(100a)는, 특정 에어리어(SA)의 통과 요구를 컨트롤러(200)에 보낸다. 특정 에어리어(SA)의 통과 요구는, 주행차(100a)가 주행로(Ra)를 주행하는 경우에 보내진다. 즉, 주행차(100a)는, 주행로(Ra)를 주행할 예정인 경우, 특정 에어리어(SA)만을 통과할 수 있으면 되기 때문에, 특정 에어리어(SA)의 통과 요구를 컨트롤러(200)에 보낸다. 컨트롤러(200)는, 특정 에어리어(SA)의 통과 요구를 주행차(100a)로부터 받을 경우, 특정 에어리어(SA)에 다른 주행차(100a)가 존재하지 않으면, 특정 에어리어(SA)의 통과 요구를 낸 주행차(100a)에 특정 에어리어(SA)의 통과 허가를 보낸다.
[0027] 컨트롤러(200)는, 각 주행차(100a)로부터 수신한 상태 정보에 포함되는 현재 위치를 나타내는 정보로부터, 특정 에어리어(SA)에 있어서의 주행차(100a)의 존재를 인식할 수 있다. 또한, 컨트롤러(200)는, 특정 에어리어(SA)에 관한 블로킹의 유무를 나타내는 정보로부터, 특정 에어리어(SA)에 있어서의 주행차(100a)의 존재를 인식할 수 있다. 상술한 바와 같이, 소정 에어리어(PA)는, 주행차(100a)가 주행로(Ra)를 주행할 때에 한번도 진입하지 않는 범위에서 설정된다. 따라서, 컨트롤러(200)는, 소정 에어리어(PA)에 다른 주행차(100a)가 존재하고 있더라도, 특정 에어리어(SA)에 다른 주행차(100a)가 존재하지 않으면, 특정 에어리어(SA)의 통과 요구를 낸 주행차(100a)에 특정 에어리어(SA)의 통과 허가를 보낸다. 주행차(100a)는, 특정 에어리어(SA)의 통과 허가를 취득한 경우에 특정 에어리어(SA)에 진입한다. 특정 에어리어(SA)에 진입한 주행차(100a)는, 포인트(Pa), 포인트(Pb) 사이의 진행 세그먼트에 근거하여 주행한다.
[0028] 주행차 시스템(SYS)은, 블로킹 에어리어(BA) 내의 소정 에어리어(PA)에 다른 주행차(100a)가 존재하더라도, 특정 에어리어(SA)에 다른 주행차(100a)가 존재하지 않으면, 특정 에어리어(SA)의 통과를 주행차(100a)에 허가하므로, 주행차(100a)가 분기부(Br)를 효율적으로 통과할 수 있다.
[0029] 도 2는, 제1 실시형태에 따른 주행차의 일례를 나타낸 도면이다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 주행차(100a)는, 건물의 천장(10) 등에 매달린 주행로(R)를 따라 +X방향으로 주행하며, 주행로(R)의 하방, 또는 하방이자 측방(Y방향을 포함하는 방향)에 배치된 하물 픽업 장소에서 물품(W)의 픽업을 행한다. 또한, 주행차(100a)는, 주행로(R)의 하방, 또는 하방이자 측방에 배치된 하물 언로딩 장소에서 물품(W)의 언로딩을 행한다. 주행차(100a)는, 차재(車載) 장치(110)를 구비한다. 차재 장치(110)는, 컨트롤러(200)로부터 송신되는 주행 명령에 따라 주행차(100a)를 제어한다. 주행차(100a)는, 차재 장치(110)에 의해 제어되며, 각종 동작을 행한다.
[0030] 주행차(100a)는, 주행부(13)와, 본체부(14)를 구비한다. 주행부(13)는, 차륜(15)을 구비하며, 후술하는 구동 장치(150)에 의해 주행로(R)를 따라 주행한다. 본체부(14)는, 주행부(13)의 하방에 매달린 상태로 설치된다. 본체부(14)는, 이재(移載; 옮겨 싣기) 장치(17)를 구비한다. 이재 장치(17)는, 물품(W)을 지지(保持)하는 물품 지지부(18)와, 물품 지지부(18)를 승강(昇降)시키는 승강 구동부(20)와, 승강 구동부(20)를 주행로(R)의 측방(+Y방향, 또는 -Y방향)으로 이동시키는 횡방향 인출 기구(橫出機構)(21)를 구비한다.
[0031] 물품 지지부(18)는, 이동 가능한 클로(claw)부(18a)를 갖는 척(chuck)이며, 클로부(18a)를 물품(W)의 플랜지부(Wa)의 하방으로 진입시켜, 물품(W)을 매달아 지지한다. 물품 지지부(18)는, 와이어 또는 벨트 등의 행잉 부재(18b)와 접속된다. 승강 구동부(20)는, 예컨대, 호이스트이며, 행잉 부재(18b)를 풀어내거나 또는 감음으로써, 물품 지지부(18)를 승강시킨다. 횡방향 인출 기구(21)는, 복수의 가동판을 슬라이딩시킴으로써, 물품 지지부(18) 및 승강 구동부(20)를, 본체부(14)에 격납한 위치로부터 주행로(R)의 측방으로 이동시킨다. 주행차(100a)에 의한 물품(W)의 픽업 및 언로딩은, 물품 지지부(18)를 이용하여 실시된다. 또는, 주행차(100a)에 의한 물품(W)의 픽업 및 언로딩은, 승강 구동부(20) 및 횡방향 인출 기구(21)를 이용하여 실시된다. 차재 장치(110)는, 물품 지지부(18), 승강 구동부(20) 및 횡방향 인출 기구(21)를 제어한다.
[0032] 하물 픽업 장소(P)에서 물품(W)의 픽업을 행하는 경우, 차재 장치(110)는, 주행차(100a)를 하물 픽업 장소(P)의 위치에 맞춰 정지시키고, 승강 구동부(20)(승강 구동부(20) 및 횡방향 인출 기구(21))를 동작시켜 물품 지지부(18)를 소정 위치로 이동시킴으로써, 하물 픽업 장소(P)에서 물품(W)의 픽업을 행하게 하도록 지시한다. 하물 픽업 장소(P)는, 예컨대, 처리 장치 또는 스토커의 로드 포트, 물품(W)을 올려놓을 수 있는 선반부가 건물의 천장(10) 등에 매달려 설치된 오버헤드 버퍼 등이다.
[0033] 하물 언로딩 장소(C)에서 물품(W)의 언로딩을 행하는 경우, 차재 장치(110)는, 주행차(100a)를 하물 언로딩 장소(C)의 위치에 맞춰 정지시키고, 승강 구동부(20)(승강 구동부(20) 및 횡방향 인출 기구(21))를 동작시켜 물품 지지부(18)를 소정 위치로 이동시킴으로써, 하물 언로딩 장소(C)에서 물품(W)의 언로딩을 행하게 하도록 지시한다. 하물 언로딩 장소(C)는, 예컨대, 처리 장치 또는 스토커의 로드 포트, 물품(W)을 올려놓을 수 있는 선반부가 건물의 천장(10) 등에 매달려 설치된 오버헤드 버퍼 등이다.
[0034] 도 3은, 제1 실시형태에 따른 주행차 및 컨트롤러의 구성예를 나타낸 블록도이다. 주행차(100a)는, 차재 장치(110)와, 위치 센서(120)와, 적하(積荷) 센서(130)와, 전방 센서(140)와, 구동 장치(150)를 갖는다. 구동 장치(150)는, 주행차(100a)를 주행시키는 구동력을 공급한다. 또한, 구동 장치(150)는, 하물(물품(W))의 픽업 및 언로딩 등의 하역에 사용되는 구동력을 공급한다.
[0035] 위치 센서(120)는, 주행차(100a)의 현재 위치를 검출한다. 위치 센서(120)는, 차재 장치(110)와 유선 또는 무선에 의해 통신 가능하게 접속되며, 검출한 주행차(100a)의 현재 위치를 차재 장치(110)에 공급한다. 예컨대, 위치 센서(120)는, 주행로(R)에 설치된 포인트(예컨대, 포인트(Pa, Pb, Pc) 등)에 있어서의 위치 마커를 검출함으로써, 주행로(R)의 맵 정보에 있어서의 주행차(100a)의 현재 위치를 검출한다. 또한, 주행차(100a)의 포인트 사이에 있어서의 현재 위치는, 주행차(100a)의 속도와 주행 시간에 근거한 주행 거리나 인코더를 이용한 이동 거리에 따라 구해진다. 적하 센서(130)는, 하물(물품(W))의 유무를 검출한다. 적하 센서(130)는, 차재 장치(110)와 유선 또는 무선에 의해 통신 가능하게 접속되며, 검출 결과를 차재 장치(110)에 공급한다.
[0036] 전방 센서(140)는, 주행차(100a)의 진행 방향(주행 방향)의 전방을 감시(monitoring)하고, 전방에 있어서의 다른 주행차(100a)의 존재를 검출한다. 전방 센서(140)는, 차재 장치(110)와 유선 또는 무선에 의해 통신 가능하게 접속되며, 검출 결과를 차재 장치(110)에 공급한다. 각 주행차(100a)는, 전방 센서(140)에 의한 전방에 있어서의 다른 주행차(100a)의 존재의 검출에 따라 주행 속도를 제어하여, 전방에 있어서의 다른 주행차(100a)와 충돌하는 것을 방지할 수 있다. 또한, 위치 센서(120)와 전방 센서(140) 중 한쪽 또는 양쪽 모두는, 주행차(100a)에 탑재되지 않아도 되고, 예컨대, 주행로(R) 등에 배치되어 설치되어도 된다. 또한, 주행차 시스템(SYS)은, 위치 센서(120), 적하 센서(130), 및 전방 센서(140) 중 적어도 하나를 구비하지 않아도 되고, 다른 센서를 구비해도 된다.
[0037] 차재 장치(110)는, 주행차(100a)에 탑재되며, 컨트롤러(200)로부터 주행 명령을 받아, 주행차(100a)의 각부(各部)를 제어한다. 차재 장치(110)는, 주행 제어부(111)와, 통신부(112)와, 기억부(113)를 갖는다. 통신부(112)는, 후술하는 컨트롤러(200)의 통신부(230)와 무선 LAN(Local Area Network) 등에 의해 통신 가능하게 접속된다. 통신부(112)는, 컨트롤러(200)의 통신부(230)로부터 주행 명령을 수신하고, 수신한 주행 명령을 기억부(113)에 저장한다.
[0038] 주행 제어부(111)는, 기억부(113)에 기억된 주행 명령에 근거하여, 주행차(100a)의 각부를 제어한다. 예컨대, 주행 제어부(111)는, 주행 명령에 따라 정해지는 주행 경로에 근거하여 구동 장치(150)를 제어하여, 주행차(100a)를 주행 경로를 따라 주행시킨다. 주행 제어부(111)는, 주행차(100a)에 탑재되는 각종 센서(예, 위치 센서(120) 등)로 하여금 검출을 실행시키고, 검출 결과를 기억부(113)에 저장한다.
[0039] 주행 제어부(111)는, 기억부(113)에 기억된 정보를 이용하여, 주행차(100a)의 상태 정보를 생성한다. 예컨대, 상태 정보는, 주행차(100a)를 식별하는 식별 정보와 함께, 현재 위치, 목적지, 주행 상태, 하물의 상태, 전방의 상태, 통과 요구, 및 해제 요구에 관한 정보를 포함한다. 현재 위치는, 위치 센서(120)가 검출한 주행차(100a)의 현재 위치를 나타내는 정보이다. 상술한 바와 같이, 현재 위치는, 위치 센서(120)가 검출한 주행차(100a)의 현재 위치에, 주행 거리를 추가적으로 고려(加味)하여 갱신되어도 된다. 목적지는, 기억부(113)에 기억된 주행 명령 등으로 정해지며, 주행차(100a)의 목적지를 나타내는 정보이다.
[0040] 주행 상태는, 주행차(100a)의 현재의 속도를 나타내는 정보이다. 예컨대, 주행 상태는, 속도가 「0」보다 큰 경우에 주행차(100a)가 주행 중인 것(예, 플래그 「1」)을 나타내고, 속도가 「0」인 경우에 주행차(100a)가 정차 중인 것(예, 플래그 「0」)을 나타내도 된다. 하물의 상태는, 적하 센서(130)가 검출한 하물(물품(W))의 유무를 나타내는 정보(예, 있음: 「1」, 없음 「0」)와, 반송 중인 하물(물품(W))의 종류를 나타내는 정보(하물을 식별하는 식별 정보)이다. 전방의 상태는, 전방 센서(140)의 검출 범위 내에서 자신의 전방에 다른 주행차(100a)가 존재하는지의 여부를 나타내는 정보(예, 존재함 「1」, 존재하지 않음 「0」)이다.
[0041] 통과 요구는, 주행차(100a)가 통과를 요구하는 블로킹 에어리어(BA), 또는 특정 에어리어(SA)를 나타내는 식별 정보이다. 또한, 통과 요구의 정보는, 주행차(100a)가 통과 요구를 내고 있지 않을 때는, 통과 요구를 내고 있지 않음을 나타내는 정보(또는, 비어 있는(空) 정보, NULL값 등)를 포함한다. 이에 더하여, 통과 요구는, 통과의 방향(분기부(Br)로부터의 진행 방향)을 포함해도 된다. 예컨대, 통과의 방향은, 주행로(Ra)의 방향을 나타내는 정보, 주행로(Rb)의 방향을 나타내는 정보이다. 제1 실시형태에서는, 블로킹 에어리어(BA)의 통과 요구인 경우, 통과의 방향은 주행로(Rb)의 방향이고, 특정 에어리어(SA)의 통과 요구인 경우, 통과의 방향은 주행로(Ra)의 방향이다.
[0042] 해제 요구는, 주행차(100a)가 통과한 블로킹 에어리어(BA), 또는 특정 에어리어(SA)를 나타내는 식별 정보이다. 또한, 해제 요구는, 블로킹 에어리어(BA), 또는 특정 에어리어(SA)를 주행차(100a)가 통과하였음을 나타내는 정보를 포함해도 된다. 또한, 해제 요구의 정보는, 주행차(100a)가 해제 요구를 내고 있지 않을 때는, 해제 요구를 내고 있지 않음을 나타내는 정보(또는, 비어 있는 정보, NULL값 등)를 포함한다. 또한, 해제 요구는, 컨트롤러(200)에 있어서, 주행차(100a)의 현재 위치로부터 블로킹 에어리어(BA) 또는 특정 에어리어(SA)를 통과하였음을 인식하는 형태에 의해서만 실현될 경우, 이용되지 않아도 된다.
[0043] 주행 제어부(111)는, 컨트롤러(200)로부터 수신된 주행 명령(예, 주행차(100a)의 출발지와 목적지), 및 기억부(113)에 미리 기억된 주행로(R)의 맵 정보에 근거하여, 주행 경로를 설정한다. 기억부(113)는, 불휘발성 메모리 등이며, 상태 정보 등의 각종 정보를 기억한다. 주행 제어부(111)는, 상태 정보를 적절히 생성하고, 기억부(113)에 기억된 상태 정보를 최신의 상태 정보로 갱신한다. 통신부(112)는, 기억부(113)에 기억된 상태 정보를 컨트롤러(200)에 송신한다(도 4 참조). 통신부(112)는, 통과 허가를 컨트롤러(200)로부터 수신하고 있지 않은 경우, 통과 허가가 얻어질 때까지, 통과 요구를 포함하는 상태 정보를 컨트롤러(200)에 송신해도 된다. 통과 요구를 복수 회(回) 송신함으로써, 통신 등의 일시적인 문제로 인해 통과 요구를 송신할 수 없는 경우라도, 보다 확실히 통과 요구를 컨트롤러(200)에 송신할 수 있다. 통과 요구에는, 송신 일시가 포함되어도 된다. 또한, 통신부(112)는, 해제 요구를 컨트롤러(200)에 복수 회 송신해도 된다. 예컨대, 해제 요구는, 송신하는 횟수를 미리 정해 두어도 되고, 미리 결정한 시간 내에만 송신되어도 된다.
[0044] 컨트롤러(200)는, 명령 생성부(210)와, 분기 제어부(220)와, 통신부(230)와, 기억부(240)를 갖는다. 컨트롤러(200)는, 예컨대, CPU(Central Processing Unit), 메인 메모리, 기억 장치, 통신 장치 등을 구비하며, 각종 정보의 처리를 행하는 컴퓨터 장치이다. 또한, 컴퓨터 장치의 구성은, 임의이며, 예컨대, 하나의 장치에 의해 구성되어도 되고, 복수의 장치에 의해 구성되어도 된다. 통신부(230)는, 무선 LAN 등에 의해 각 주행차(100a)와 통신 가능하며, 각 주행차(100a)로부터 상태 정보를 수신한다. 기억부(240)는, 불휘발성 메모리 등이며, 통신부(230)에 의해 수신된 상태 정보 등을 기억한다. 예컨대, 기억부(240)는, 각 주행차(100a)의 상태 정보를, 각 주행차(100a)의 식별 정보에 대응지어 기억한다.
[0045] 도 4는, 제1 실시형태에 따른 컨트롤러가 기억하는 상태 정보의 예를 나타낸 도면이다. 도 4에 나타낸 바와 같이, 기억부(240)는, 상태 정보로서, 각 주행차(100a)를 식별하는 식별 정보인 주행차 ID에 대응지어, 현재 위치, 목적지, 주행 상태, 하물의 상태, 전방의 상태, 통과 요구, 및 해제 요구의 정보를 기억한다.
[0046] 명령 생성부(210)는, 미리 부여된 태스크(예, 물품(W) 등의 하물의 반송) 등에 따라 정해지는 목적지의 정보와, 기억부(240)에 기억된 상태 정보에 근거하여, 태스크에 따른 주행 명령을 담당시키는 주행차(100a)를 결정한다. 목적지는, 예컨대, 처리 장치측 또는 스토커측과 하물(물품(W))의 주고받기가 가능한 액세스 포인트(로드 포트, 버퍼, 입출고 포트 등)이다. 명령 생성부(210)는, 태스크에 따라 정해지는 목적지와, 태스크를 담당시키는 주행차(100a)의 현재 위치에 근거하여, 주행차(100a)의 주행 경로를 결정하고, 결정한 주행 경로를 지정한 주행 명령을 생성한다.
[0047] 분기 제어부(220)는, 기억부(240)에 기억된 상태 정보에 포함되는 통과 요구에 근거하여, 주행차(100a)에 통과 허가를 부여할지를 결정한다. 또한, 분기 제어부(220)는, 기억부(240)에 기억된 상태 정보에 포함되는 해제 요구에 근거하여, 블로킹 에어리어(BA) 또는 특정 에어리어(SA)의 블로킹을 해제한다.
[0048] 통과 허가의 부여, 블로킹의 해제를 실시할 때, 분기 제어부(220)는, 블로킹 정보를 생성(갱신)한다. 기억부(240)는, 블로킹 정보를 기억한다. 블로킹 정보는, 각 블로킹 에어리어(BA), 및 각 블로킹 에어리어(BA)에 포함되는 각 특정 에어리어(SA)의 블로킹에 관한 정보를 포함한다. 블로킹 정보는, 각 블로킹 에어리어(BA) 및 각 특정 에어리어(SA)를 식별하는 식별 정보를 포함한다. 이에 더하여, 블로킹 정보는, 각 블로킹 에어리어(BA) 및 각 특정 에어리어(SA)의 블로킹의 유무를 나타내는 정보를 포함한다. 또한, 블로킹 정보는, 각 블로킹 에어리어(BA) 및 각 특정 에어리어(SA)에 대한 통과 요구를 송신한 주행차(100a)를 식별하는 식별 정보를 포함한다. 블로킹의 유무를 나타내는 정보란, 블로킹 에어리어(BA) 및 특정 에어리어(SA)가 블로킹되어 있는 상태, 또는 블로킹되어 있지 않은 상태를 나타내는 정보이다. 통과 요구를 송신한 주행차(100a)를 식별하는 식별 정보에 대해, 컨트롤러(200)는, 각 주행차(100a)의 현재 위치를 바탕으로 각 주행차(100a)의 전후 관계를 인식할 수 있으므로, 주행로(R) 상에서 선행하는 주행차(100a)부터 차례로 통과 허가를 부여할 수 있다. 또한, 컨트롤러(200)는, 통과 요구의 송신 순서(예컨대, 송신 일시 순서, 수신 일시 순서)를 바탕으로, 처리하는 통과 요구의 순서를 결정해도 된다.
[0049] 또한, 하나의 주행차(100a)로부터 동일한 에어리어에 대한 통과 요구가 다른 타이밍에 수신된 경우, 해당 주행차(100a)에 통과 허가를 부여한 시점에, 해당 주행차(100a)로부터의 모든 통과 요구를 기억부(240)로부터 삭제하여, 통과 허가를 중복해서 부여하지 않도록 한다. 마찬가지로, 하나의 주행차(100a)로부터 동일한 에어리어에 대한 해제 요구가 다른 타이밍에 수신된 경우, 해당하는 에어리어의 블로킹을 해제한 시점에, 해당 주행차(100a)로부터의 모든 해제 요구를 기억부(240)로부터 삭제하여, 블로킹의 해제를 부주의하게 행하지 않도록 한다. 또한, 하나의 주행차(100a)로부터 블로킹 에어리어(BA)와, 해당 블로킹 에어리어(BA)에 포함되는 특정 에어리어(SA)에 대한 통과 요구가 다른 타이밍에 수신된 경우, 먼저 수신된 통과 요구를 기억부(240)로부터 삭제하고, 나중에 수신된 통과 요구에 대한 통과 허가를 부여하도록 한다. 분기 제어부(220)는, 기억부(240)에 기억된 상태 정보의 갱신에 따라, 기억부(240)에 기억된 블로킹 정보를 최신의 블로킹 정보로 갱신한다.
[0050] 그리고, 분기 제어부(220)는, 블로킹 정보에 포함되는 통과 요구에 대해, 해당하는 에어리어(블로킹 에어리어(BA) 또는 특정 에어리어(SA))에 있어서의 다른 주행차(100a)의 유무와, 해당하는 에어리어의 블로킹의 유무 중 한쪽 또는 양쪽 모두로부터, 식별 정보에 대응하는 주행차(100a)에 대한 통과 허가의 부여를 결정한다. 또한, 분기 제어부(220)는, 기억부(240)에 기억된 상태 정보에 포함되는 해제 요구를 확인하여, 해당하는 에어리어(블로킹 에어리어(BA) 또는 특정 에어리어(SA))의 블로킹 정보를 갱신한다. 여기서, 블로킹 정보의 갱신이란, 블로킹의 유무를 나타내는 정보를 블로킹되어 있지 않은 정보로 갱신하는 것과, 통과 요구를 송신한 주행차(100a)를 식별하는 식별 정보의 삭제를 가리킨다. 또한, 분기 제어부(220)는, 해제 요구를 해 온 주행차(100a)의 현재 위치를 확인한 후에 블로킹 정보를 갱신해도 된다.
[0051] 도 5는, 제1 실시형태에 따른 특정 에어리어에 진입하는 주행차에 있어서의 처리의 흐름의 예를 나타낸 플로차트이다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 통신부(112)는, 특정 에어리어(SA)의 통과 요구를 컨트롤러(200)에 송신한다(단계 S101). 구체적으로는, 주행 제어부(111)는, 특정 에어리어(SA)의 식별 정보를 통과 요구로서 포함하는 상태 정보를 생성한다. 그리고, 통신부(112)는, 주행 제어부(111)가 생성한 상태 정보를 컨트롤러(200)에 송신한다.
[0052] 주행 제어부(111)는, 특정 에어리어(SA)의 통과 허가를 받았는지를 판정한다(단계 S102). 구체적으로는, 주행 제어부(111)는, 통신부(112)에 있어서 특정 에어리어(SA)의 통과 허가가 컨트롤러(200)로부터 수신되었는지를 판정한다. 이때, 주행 제어부(111)는, 특정 에어리어(SA)의 통과 허가를 받은 경우에(단계 S102: YES), 진행 세그먼트에 근거하여 특정 에어리어(SA)에 진입한다(단계 S103). 구체적으로는, 주행 제어부(111)는, 통신부(112)에 있어서 특정 에어리어(SA)의 통과 허가가 컨트롤러(200)로부터 수신된 경우, 설정이 완료된 주행 경로를 따라 특정 에어리어(SA)에 진입한다.
[0053] 한편, 주행 제어부(111)에 의해, 특정 에어리어(SA)의 통과 허가를 받고 있지 않다고 판정된 경우에(단계 S102: NO), 단계 S101에 있어서의 처리가 다시 실행된다. 구체적으로는, 주행 제어부(111)는, 통신부(112)에 있어서 특정 에어리어(SA)의 통과 허가가 컨트롤러(200)로부터 수신되지 않는 경우, 특정 에어리어(SA)의 통과 요구를 포함하는 상태 정보의 송신을 통신부(112)에 지시한다.
[0054] 도 6은, 제1 실시형태에 따른 블로킹 에어리어 또는 특정 에어리어에 진입하는 주행차에 있어서의 처리의 흐름의 예를 나타낸 플로차트이다. 도 6에서 설명하는 주행차(100a)의 특정 에어리어(SA)로의 진입은, 주행로(Rb)의 방향으로의 주행 예정으로부터 주행로(Ra)의 방향으로의 주행 예정으로 전환한 것에 기인한다. 또한, 도 6의 설명에서는, 도 7~도 11을 적절히 이용한다. 도 7 및 도 8은, 제1 실시형태에 따른 블로킹 에어리어에 진입하는 주행차의 예를 나타낸 도면이다. 도 9~도 11은, 제1 실시형태에 따른 특정 에어리어에 진입하는 주행차의 예를 나타낸 도면이다.
[0055] 우선, 블로킹 에어리어(BA), 및 포인트(Pa)로부터 일정 이상의 거리에 있는 상류측의 위치를 주행하는 주행차(100a)가, 블로킹 에어리어(BA)에 다른 주행차(100a)가 존재하지 않는 상황에서, 블로킹 에어리어(BA)의 통과 요구를 송신하는 경우를 설명한다(도 7 참조). 또한, 설명을 간단하게 하기 위해 블로킹 에어리어(BA)에 다른 주행차(100a)가 존재하지 않는 상황으로 하고 있지만, 상세하게는, 블로킹 에어리어(BA)에 진입 예정인 다른 주행차(100a)가 존재하지 않는 것을 포함한다. 도 6에 나타낸 바와 같이, 통신부(112)는, 블로킹 에어리어(BA)의 통과 요구를 컨트롤러(200)에 송신한다(단계 S201). 구체적으로는, 주행 제어부(111)는, 블로킹 에어리어(BA)의 식별 정보를 통과 요구로서 포함하는 상태 정보를 생성한다. 그리고, 통신부(112)는, 주행 제어부(111)가 생성한 상태 정보를 컨트롤러(200)에 송신한다.
[0056] 주행 제어부(111)는, 블로킹 에어리어(BA)의 통과 허가를 받았는지를 판정한다(단계 S202). 구체적으로는, 주행 제어부(111)는, 통신부(112)에 있어서 블로킹 에어리어(BA)의 통과 허가가 컨트롤러(200)로부터 수신되었는지를 판정한다. 이때, 주행 제어부(111)는, 블로킹 에어리어(BA)의 통과 허가를 받은 경우에(단계 S202: YES), 진행 세그먼트에 근거하여 블로킹 에어리어(BA)에 진입한다(단계 S203). 구체적으로는, 주행 제어부(111)는, 통신부(112)에 있어서 블로킹 에어리어(BA)의 통과 허가가 컨트롤러(200)로부터 수신된 경우, 포인트(Pa), 포인트(Pc) 사이의 진행 세그먼트에 근거한 주행을 위해, 블로킹 에어리어(BA)에 진입한다(도 8 참조).
[0057] 다음으로, 블로킹 에어리어(BA), 및 포인트(Pa)로부터 일정 이상의 거리에 있는 상류측의 위치를 주행하는 주행차(100a1)가, 소정 에어리어(PA)에 다른 주행차(100a2)가 존재하는 상황에서, 블로킹 에어리어(BA)의 통과 요구를 송신하는 경우를 설명한다(도 9 참조). 도 6에 나타낸 바와 같이, 통신부(112)는, 블로킹 에어리어(BA)의 통과 요구를 컨트롤러(200)에 송신한다(단계 S201). 구체적으로는, 주행 제어부(111)는, 블로킹 에어리어(BA)의 식별 정보를 통과 요구로서 포함하는 상태 정보를 생성한다. 그리고, 통신부(112)는, 주행 제어부(111)가 생성한 상태 정보를 컨트롤러(200)에 송신한다.
[0058] 주행 제어부(111)는, 블로킹 에어리어(BA)의 통과 허가를 받았는지를 판정한다(단계 S202). 구체적으로는, 주행 제어부(111)는, 통신부(112)에 있어서 블로킹 에어리어(BA)의 통과 허가가 컨트롤러(200)로부터 수신되었는지를 판정한다. 이때, 주행 제어부(111)는, 블로킹 에어리어(BA)의 통과 허가를 받고 있지 않은 경우에(단계 S202: NO), 분기 정보를 취득하고 있는지를 판정한다(단계 S204). 구체적으로는, 주행 제어부(111)는, 통신부(112)에 있어서 블로킹 에어리어(BA)의 통과 허가가 컨트롤러(200)로부터 수신되지 않는 경우, 포인트(Pa)로부터의 분기 정보를 취득하고 있는지를 판정한다. 이때, 주행 제어부(111)에 의해 포인트(Pa)로부터의 분기 정보를 취득하고 있지 않은 경우에는(단계 S204: NO), 단계 S201에 있어서의 처리가 다시 실행된다.
[0059] 한편, 주행 제어부(111)는, 포인트(Pa)로부터의 분기 정보를 취득하고 있는 경우에(단계 S204: YES), 포인트(Pa)의 근방에서 정차하고 나서(포인트(Pa)로부터의 분기 정보를 취득하고 나서) 소정 시간이 경과하였는지를 판정한다(단계 S205). 여기서, 포인트(Pa)로부터의 분기 정보의 취득은, 주행차(100a1)가 포인트(Pa)의 근방까지 주행한 것에 의해 실현된다(도 10 참조). 즉, 블로킹 에어리어(BA)의 통과 허가를 얻지 못한 채, 포인트(Pa)의 근방까지 주행차(100a1)가 주행해 온 것(포인트(Pa)의 근방에서 정차한 것)을 의미한다. 따라서, 주행 제어부(111)는, 포인트(Pa)로부터의 분기 정보를 취득하고 있는 경우, 주행로(Rb)에서 주행로(Ra)로 주행 경로를 변경하기 위해, 포인트(Pa)의 근방에서 정차하고 나서(포인트(Pa)로부터의 분기 정보를 취득하고 나서) 소정 시간이 경과하였는지를 판정한다. 소정 시간은, 블로킹 에어리어(BA)의 직전에 있어서 복수의 주행차(100a)의 체류가 발생하지 않을 정도로 설정되면 된다. 소정 시간이 경과하지 않은 경우는(단계 S205: NO), 단계 S201에 있어서의 처리가 다시 실행된다.
[0060] 주행 제어부(111)에 의해 포인트(Pa)의 근방에서 정차하고 나서(포인트(Pa)로부터의 분기 정보를 취득하고 나서) 소정 시간이 경과하였다고 판정된 경우에(단계 S205: YES), 통신부(112)는, 특정 에어리어(SA)의 통과 요구를 컨트롤러(200)에 송신한다(단계 S206). 구체적으로는, 주행 제어부(111)는, 특정 에어리어(SA)의 식별 정보를 통과 요구로서 포함하는 상태 정보를 생성한다. 그리고, 통신부(112)는, 주행 제어부(111)가 생성한 상태 정보를 컨트롤러(200)에 송신한다.
[0061] 주행 제어부(111)는, 특정 에어리어(SA)의 통과 허가를 받았는지를 판정한다(단계 S207). 구체적으로는, 주행 제어부(111)는, 통신부(112)에 있어서 특정 에어리어(SA)의 통과 허가가 컨트롤러(200)로부터 수신되었는지를 판정한다. 이때, 주행 제어부(111)는, 특정 에어리어(SA)의 통과 허가를 받고 있지 않은 경우에(단계 S207: NO), 단계 S206에 있어서의 처리를 다시 실행한다. 한편, 주행 제어부(111)는, 특정 에어리어(SA)의 통과 허가를 받은 경우에(단계 S207: YES), 진행 세그먼트에 근거하여 특정 에어리어(SA)에 진입한다(단계 S208). 구체적으로는, 주행 제어부(111)는, 통신부(112)에 있어서 특정 에어리어(SA)의 통과 허가가 컨트롤러(200)로부터 수신된 경우, 포인트(Pa), 포인트(Pb) 사이의 진행 세그먼트에 근거한 주행을 위해, 특정 에어리어(SA)에 진입한다(도 11 참조).
[0062] 도 12는, 제1 실시형태에 따른 블로킹 에어리어의 통과 허가의 설정 처리를 실행하는 컨트롤러에 의한 처리의 흐름의 예를 나타낸 플로차트이다. 분기 제어부(220)는, 블로킹 에어리어(BA)의 통과 요구를 접수하고 있는지를 판정한다(단계 S301). 구체적으로는, 분기 제어부(220)는, 통신부(230)에 있어서 수신되고 기억부(240)에 저장된 상태 정보를 확인하여, 블로킹 에어리어(BA)의 통과 요구(상태 정보)가 존재하는지를 판정한다. 이때, 분기 제어부(220)는, 블로킹 에어리어(BA)의 통과 요구를 접수하고 있지 않은 경우에(단계 S301: NO), 단계 S301에 있어서의 처리를 다시 실행한다. 즉, 분기 제어부(220)는, 블로킹 에어리어(BA)의 통과 요구의 접수 대기인 상태가 된다.
[0063] 한편, 분기 제어부(220)는, 블로킹 에어리어(BA)의 통과 요구를 접수하고 있는 경우에(단계 S301: YES), 블로킹 에어리어(BA)에 다른 주행차(100a)가 존재하는지를 판정한다(단계 S302). 구체적으로는, 분기 제어부(220)는, 블로킹 에어리어(BA)의 통과 요구가 기억부(240)에 기억되어 있는 경우에, 기억부(240)에 기억된 상태 정보를 바탕으로 블로킹 정보를 생성(갱신)한다. 그리고, 분기 제어부(220)는, 블로킹 정보에 포함되는 통과 요구에 대해, 해당하는 블로킹 에어리어(BA)의 블로킹의 유무를 나타내는 정보로부터, 해당하는 블로킹 에어리어(BA)에 다른 주행차(100a)가 존재하는지를 판정한다. 또한, 분기 제어부(220)는, 각 주행차(100a)의 현재 위치로부터, 해당하는 블로킹 에어리어(BA)에 있어서의 다른 주행차(100a)의 유무를 확인하여, 해당하는 블로킹 에어리어(BA)에 다른 주행차(100a)가 존재하는지를 판정해도 된다.
[0064] 분기 제어부(220)는, 블로킹 에어리어(BA)에 다른 주행차(100a)가 존재한다고 판정한 경우(단계 S302: YES), 통과 허가를 부여하지 않고 처리를 종료한다. 분기 제어부(220)는, 블로킹 에어리어(BA)에 다른 주행차(100a)가 존재하지 않는다고 판정한 경우(단계 S302: NO), 블로킹 에어리어(BA)를 블로킹하고, 통신부(230)에, 블로킹 에어리어(BA)의 통과 허가를 주행차(100a)에 송신하는 지시를 행한다(단계 S303). 구체적으로는, 분기 제어부(220)는, 해당하는 블로킹 에어리어(BA)가 블로킹되어 있지 않은 상태인 경우, 해당하는 블로킹 에어리어(BA)를 블로킹하는 상태로 전환한다. 또한, 분기 제어부(220)는, 각 주행차(100a)의 현재 위치로부터, 해당하는 블로킹 에어리어(BA)에 다른 주행차(100a)가 존재하지 않는 경우, 해당하는 블로킹 에어리어(BA)를 블로킹하는 상태로 전환해도 된다. 그리고, 통신부(230)는, 통과 요구를 송신한 주행차(100a)에 대해, 해당하는 블로킹 에어리어(BA)의 통과 허가를 송신한다. 또한, 분기 제어부(220)는, 통과 허가를 부여한 주행차(100a)가 통과 요구를 복수 회 송신해 온 것에 의해, 해당 주행차(100a)에 대응하는 블로킹 에어리어(BA)의 통과 요구가 기억부(240)에 복수 존재하는 경우, 해당 통과 요구 모두를 삭제한다.
[0065] 도 13은, 제1 실시형태에 따른 특정 에어리어의 통과 허가의 설정 처리를 실행하는 컨트롤러에 의한 처리의 흐름의 예를 나타낸 플로차트이다. 분기 제어부(220)는, 특정 에어리어(SA)의 통과 요구를 접수하고 있는지를 판정한다(단계 S401). 구체적으로는, 분기 제어부(220)는, 통신부(230)에 있어서 수신되고 기억부(240)에 저장된 상태 정보를 확인하여, 특정 에어리어(SA)의 통과 요구(상태 정보)가 존재하는지를 판정한다. 이때, 분기 제어부(220)는, 특정 에어리어(SA)의 통과 요구를 접수하고 있지 않은 경우에(단계 S401: NO), 단계 S401에 있어서의 처리를 다시 실행한다. 즉, 분기 제어부(220)는, 특정 에어리어(SA)의 통과 요구의 접수 대기인 상태가 된다.
[0066] 한편, 분기 제어부(220)는, 특정 에어리어(SA)의 통과 요구를 접수하고 있는 경우에(단계 S401: YES), 특정 에어리어(SA)에 다른 주행차(100a)가 존재하는지를 판정한다(단계 S402). 구체적으로는, 분기 제어부(220)는, 특정 에어리어(SA)의 통과 요구가 기억부(240)에 기억되어 있는 경우에, 기억부(240)에 기억된 상태 정보를 바탕으로 블로킹 정보를 생성(갱신)한다. 그리고, 분기 제어부(220)는, 블로킹 정보에 포함되는 통과 요구에 대해, 해당하는 특정 에어리어(SA)의 블로킹의 유무를 나타내는 정보로부터, 해당하는 특정 에어리어(SA)에 다른 주행차(100a)가 존재하는지를 판정한다. 또한, 분기 제어부(220)는, 각 주행차(100a)의 현재 위치로부터, 해당하는 특정 에어리어(SA)에 있어서의 다른 주행차(100a)의 유무를 확인하여, 해당하는 특정 에어리어(SA)에 다른 주행차(100a)가 존재하는지를 판정해도 된다.
[0067] 분기 제어부(220)는, 특정 에어리어(SA)에 다른 주행차(100a)가 존재한다고 판정한 경우(단계 S402: YES), 통과 허가를 부여하지 않고 처리를 종료한다. 분기 제어부(220)는, 특정 에어리어(SA)에 다른 주행차(100a)가 존재하지 않는다고 판정한 경우(단계 S402: NO), 특정 에어리어(SA)를 블로킹하고, 통신부(230)에, 특정 에어리어(SA)의 통과 허가를 주행차(100a)에 송신하는 지시를 행한다(단계 S403). 구체적으로는, 분기 제어부(220)는, 해당하는 특정 에어리어(SA)의 블로킹의 유무가 블로킹되어 있지 않은 상태인 경우, 해당하는 특정 에어리어(SA)를 블로킹하는 상태로 전환한다. 또한, 분기 제어부(220)는, 각 주행차(100a)의 현재 위치로부터, 해당하는 특정 에어리어(SA)에 다른 주행차(100a)가 존재하지 않는 경우, 해당하는 특정 에어리어(SA)를 블로킹하는 상태로 전환해도 된다. 그리고, 통신부(230)는, 통과 요구를 송신한 주행차(100a)에 대해, 해당하는 특정 에어리어(SA)의 통과 허가를 송신한다. 또한, 분기 제어부(220)는, 통과 허가를 부여한 주행차(100a)가 통과 요구를 복수 회 송신해 온 것에 의해, 해당 주행차(100a)에 대응하는 특정 에어리어(SA)의 통과 요구가 기억부(240)에 복수 존재하는 경우, 해당 통과 요구 모두를 삭제한다.
[0068] 도 14는, 제1 실시형태에 따른 특정 에어리어의 통과에 있어서의 주행차에 의한 처리의 흐름의 예를 나타낸 플로차트이다. 도 14의 설명에서는, 도 15를 적절히 이용한다. 도 15는, 제1 실시형태에 따른 특정 에어리어를 통과하는 주행차의 예를 나타낸 도면이다.
[0069] 도 14에 나타낸 바와 같이, 주행 제어부(111)는, 진행 세그먼트에 근거한 주행에 의해 특정 에어리어(SA)를 통과하였는지를 판정한다(단계 S501). 예컨대, 주행차(100a1)는, 포인트(Pa), 포인트(Pb) 사이의 진행 세그먼트에 근거하여 주행하고 있다(도 15 참조). 구체적으로는, 주행 제어부(111)는, 포인트(Pa)로부터의 주행 거리를 추가적으로 고려한 현재 위치, 또는 포인트(Pb)에 있어서의 위치 마커의 검출에 의한 현재 위치로부터, 특정 에어리어(SA)를 통과하였는지를 판정한다. 이때, 주행 제어부(111)는, 특정 에어리어(SA)를 통과하지 않은 경우에(단계 S501: NO), 단계 S501에 있어서의 처리를 다시 실행한다. 구체적으로는, 주행 제어부(111)는, 포인트(Pa)로부터의 주행 거리를 추가적으로 고려한 현재 위치가 특정 에어리어(SA) 내인 경우, 또는 포인트(Pb)에 있어서의 위치 마커의 검출을 하고 있지 않은 경우, 특정 에어리어(SA)를 통과할 때까지 단계 S501에 있어서의 처리를 반복적으로 실행한다.
[0070] 한편, 주행 제어부(111)는, 특정 에어리어(SA)를 통과한 경우에(단계 S501: YES), 통신부(112)에, 통과한 특정 에어리어(SA)의 블로킹의 해제 요구를 컨트롤러(200)에 송신하는 지시를 행한다(단계 S502). 구체적으로는, 주행 제어부(111)는, 포인트(Pa)로부터의 주행 거리를 추가적으로 고려한 현재 위치가 특정 에어리어(SA) 밖인 경우(도 15 참조), 또는 포인트(Pb)에 있어서의 위치 마커의 검출에 의해 특정 에어리어(SA)를 통과한 경우(도 15 참조), 통과한 특정 에어리어(SA)를 나타내는 식별 정보를 포함하는 해제 요구(상태 정보)를 생성한다. 그리고, 통신부(112)는, 통과한 특정 에어리어(SA)의 블로킹의 해제 요구를 포함하는 상태 정보를 컨트롤러(200)에 송신한다. 또한, 주행차(100a1)는, 통과한 특정 에어리어(SA)에 대응하는 해제 요구를 포함하는 상태 정보를 복수 회 송신해도 된다.
[0071] 도 16은, 제1 실시형태에 따른 블로킹 에어리어의 통과에 있어서의 주행차에 의한 처리의 흐름의 예를 나타낸 플로차트이다. 도 16의 설명에서는, 도 17 및 도 18을 적절히 이용한다. 도 17 및 도 18은, 제1 실시형태에 따른 블로킹 에어리어를 통과하는 주행차의 예를 나타낸 도면이다.
[0072] 도 16에 나타낸 바와 같이, 주행 제어부(111)는, 진행 세그먼트에 근거한 주행에 의해 특정 에어리어(SA)를 통과하였는지를 판정한다(단계 S601). 예컨대, 블로킹 에어리어(BA)의 통과 허가를 취득한 주행차(100a)는, 포인트(Pa), 포인트(Pc) 사이의 진행 세그먼트에 근거하여 주행하고 있다(도 17 및 도 18 참조). 구체적으로는, 주행 제어부(111)는, 포인트(Pa)로부터의 주행 거리를 추가적으로 고려한 현재 위치로부터, 특정 에어리어(SA)를 통과하였는지를 판정한다. 이때, 주행 제어부(111)는, 특정 에어리어(SA)를 통과하지 않은 경우에(단계 S601: NO), 단계 S601에 있어서의 처리를 다시 실행한다. 구체적으로는, 주행 제어부(111)는, 포인트(Pa)로부터의 주행 거리를 추가적으로 고려한 현재 위치가 특정 에어리어(SA) 내인 경우, 특정 에어리어(SA)를 통과할 때까지 단계 S601에 있어서의 처리를 반복적으로 실행한다.
[0073] 한편, 주행 제어부(111)는, 특정 에어리어(SA)를 통과한 경우에(단계 S601: YES), 통신부(112)에, 통과한 특정 에어리어(SA)의 블로킹의 해제 요구를 컨트롤러(200)에 송신하는 지시를 행한다(단계 S602). 구체적으로는, 주행 제어부(111)는, 포인트(Pa)로부터의 주행 거리를 추가적으로 고려한 현재 위치가 특정 에어리어(SA) 밖인 경우(도 17 참조), 통과한 특정 에어리어(SA)를 나타내는 식별 정보를 포함하는 해제 요구(상태 정보)를 생성한다. 그리고, 통신부(112)는, 통과한 특정 에어리어(SA)의 블로킹의 해제 요구를 포함하는 상태 정보를 컨트롤러(200)에 송신한다. 또한, 주행차(100a)는, 통과한 특정 에어리어(SA)에 대응하는 해제 요구를 포함하는 상태 정보를 복수 회 송신해도 된다.
[0074] 이어서, 주행 제어부(111)는, 진행 세그먼트에 근거한 주행에 의해 블로킹 에어리어(BA)를 통과하였는지를 판정한다(단계 S603). 구체적으로는, 주행 제어부(111)는, 포인트(Pa)로부터의 주행 거리를 추가적으로 고려한 현재 위치, 또는 포인트(Pc)에 있어서의 위치 마커의 검출에 의한 현재 위치로부터, 블로킹 에어리어(BA)를 통과하였는지를 판정한다. 이때, 주행 제어부(111)는, 블로킹 에어리어(BA)를 통과하지 않은 경우에(단계 S603: NO), 단계 S603에 있어서의 처리를 다시 실행한다. 구체적으로는, 주행 제어부(111)는, 포인트(Pa)로부터의 주행 거리를 추가적으로 고려한 현재 위치가 블로킹 에어리어(BA) 내인 경우, 또는 포인트(Pc)에 있어서의 위치 마커의 검출을 하고 있지 않은 경우, 블로킹 에어리어(BA)를 통과할 때까지 단계 S603에 있어서의 처리를 반복적으로 실행한다.
[0075] 한편, 주행 제어부(111)는, 블로킹 에어리어(BA)를 통과한 경우에(단계 S603: YES), 통신부(112)에, 통과한 블로킹 에어리어(BA)의 블로킹의 해제 요구를 컨트롤러(200)에 송신하는 지시를 행한다(단계 S604). 구체적으로는, 주행 제어부(111)는, 포인트(Pa)로부터의 주행 거리를 추가적으로 고려한 현재 위치가 블로킹 에어리어(BA) 밖인 경우(도 18 참조), 또는 포인트(Pc)에 있어서의 위치 마커의 검출에 의해 블로킹 에어리어(BA)를 통과한 경우(도 18 참조), 통과한 블로킹 에어리어(BA)를 나타내는 식별 정보를 포함하는 해제 요구(상태 정보)를 생성한다. 그리고, 통신부(112)는, 통과한 블로킹 에어리어(BA)의 블로킹의 해제 요구를 포함하는 상태 정보를 컨트롤러(200)에 송신한다. 또한, 주행차(100a)는, 통과한 블로킹 에어리어(BA)에 대응하는 해제 요구를 포함하는 상태 정보를 복수 회 송신해도 된다.
[0076] 도 19는, 제1 실시형태에 따른 특정 에어리어의 블로킹의 해제 설정 처리를 실행하는 컨트롤러에 의한 처리의 흐름의 예를 나타낸 플로차트이다. 도 19에 나타낸 바와 같이, 분기 제어부(220)는, 특정 에어리어(SA)의 블로킹의 해제 요구를 접수하고 있는지를 판정한다(단계 S701). 구체적으로는, 분기 제어부(220)는, 통신부(230)에 있어서 수신되고 기억부(240)에 저장된 상태 정보를 확인하여, 특정 에어리어(SA)의 해제 요구(상태 정보)가 존재하는지를 판정한다. 이때, 분기 제어부(220)는, 특정 에어리어(SA)의 블로킹의 해제 요구(상태 정보)를 접수하고 있지 않은 경우에(단계 S701: NO), 단계 S701에 있어서의 처리를 다시 실행한다. 즉, 분기 제어부(220)는, 특정 에어리어(SA)의 블로킹의 해제 요구의 접수 대기인 상태가 된다.
[0077] 한편, 분기 제어부(220)는, 특정 에어리어(SA)의 블로킹의 해제 요구를 접수하고 있는 경우에(단계 S701: YES), 특정 에어리어(SA)의 블로킹을 해제하여, 특정 에어리어(SA)를 통과 가능하게 설정한다(단계 S702). 구체적으로는, 분기 제어부(220)는, 특정 에어리어(SA)의 해제 요구가 기억부(240)에 기억되어 있는 경우에, 특정 에어리어(SA)의 블로킹 정보를 갱신한다. 예컨대, 분기 제어부(220)는, 블로킹 정보 중 블로킹의 유무를 나타내는 정보를, 블로킹되어 있지 않은 정보로 갱신한다. 또한, 분기 제어부(220)는, 해제 요구를 해 온 주행차(100a)의 현재 위치를 확인한 후에 블로킹 정보를 갱신해도 된다. 또한, 분기 제어부(220)는, 동일한 주행차(100a)가 동일한 특정 에어리어(SA)에 대해 해제 요구를 복수 회 송신해 온 것에 의해, 해당 특정 에어리어(SA)의 해제 요구가 기억부(240)에 복수 존재하는 경우, 해당 해제 요구 모두를 삭제한다.
[0078] 도 20은, 제1 실시형태에 따른 블로킹 에어리어의 블로킹의 해제 설정 처리를 실행하는 컨트롤러에 의한 처리의 흐름의 예를 나타낸 플로차트이다. 도 20에 나타낸 바와 같이, 분기 제어부(220)는, 블로킹 에어리어(BA)의 블로킹의 해제 요구를 접수하고 있는지를 판정한다(단계 S801). 구체적으로는, 분기 제어부(220)는, 통신부(230)에 있어서 수신되고 기억부(240)에 저장된 상태 정보를 확인하여, 블로킹 에어리어(BA)의 해제 요구(상태 정보)가 존재하는지를 판정한다. 이때, 분기 제어부(220)는, 블로킹 에어리어(BA)의 블로킹의 해제 요구(상태 정보)를 접수하고 있지 않은 경우에(단계 S801: NO), 단계 S801에 있어서의 처리를 다시 실행한다. 즉, 분기 제어부(220)는, 블로킹 에어리어(BA)의 블로킹의 해제 요구의 접수 대기인 상태가 된다.
[0079] 한편, 분기 제어부(220)는, 블로킹 에어리어(BA)의 블로킹의 해제 요구를 접수하고 있는 경우에(단계 S801: YES), 블로킹 에어리어(BA)의 블로킹을 해제하여, 블로킹 에어리어(BA)를 통과 가능하게 설정한다(단계 S802). 구체적으로는, 분기 제어부(220)는, 블로킹 에어리어(BA)의 해제 요구가 기억부(240)에 기억되어 있는 경우에, 블로킹 에어리어(BA)의 블로킹 정보를 갱신한다. 예컨대, 분기 제어부(220)는, 블로킹 정보 중 블로킹의 유무를 나타내는 정보를, 블로킹되어 있지 않은 정보로 갱신한다. 또한, 분기 제어부(220)는, 해제 요구를 해 온 주행차(100a)의 현재 위치를 확인한 후에 블로킹 정보를 갱신해도 된다. 또한, 분기 제어부(220)는, 동일한 주행차(100a)가 동일한 블로킹 에어리어(BA)에 대해 해제 요구를 복수 회 송신해 온 것에 의해, 해당 블로킹 에어리어(BA)의 해제 요구가 기억부(240)에 복수 존재하는 경우, 해당 해제 요구 모두를 삭제한다.
[0080] 주행차 시스템(SYS)에서는, 블로킹 에어리어(BA)의 블로킹의 유무에 관계없이, 특정 에어리어(SA)에 다른 주행차(100a)가 존재하지 않으면, 특정 에어리어(SA)의 통과 요구를 낸 주행차(100a)에 특정 에어리어(SA)의 통과 허가를 부여하므로, 주행차(100a)가 분기부(Br)를 효율적으로 통과할 수 있다. 주행차 시스템(SYS)에서는, 블로킹 에어리어(BA)의 블로킹의 유무에 관계없이, 특정 에어리어(SA)의 블로킹의 해제를 행하므로, 주행차(100a)가 분기부(Br)를 효율적으로 통과할 수 있다. 주행차 시스템(SYS)에서는, 블로킹 에어리어(BA)의 통과 허가를 얻지 못한 채 분기 정보를 취득한 주행차(100a)가, 특정 에어리어(SA)의 통과 요구를 행하므로, 블로킹 에어리어(BA)의 직전에 있어서의 복수의 주행차(100a)의 체류를 억제할 수 있다.
[0081] [제2 실시형태]
제2 실시형태에서는, 상술한 제1 실시형태와 동일한 구성에 대해서는 동일한 부호를 달고, 상세한 설명을 생략 또는 간략화하는 경우가 있다. 제2 실시형태에서는, 각 주행차(100)를 개별적으로 구별하지 않는 경우에 「주행차(100b)」라고 기재하고, 개별적으로 구별하는 경우에 「주행차(100b1)」, 「주행차(100b2)」 등이라고 기재한다.
[0082] 도 21은, 제2 실시형태에 따른 주행차 시스템의 일례를 나타낸 도면이다. 주행차 시스템(SYS2)에서는, 포인트의 시공의 형편상, 포인트(Pa)와 분기부(Br)의 거리가 짧아지는 경우를 예로 든다. 또한, 각 주행차(100b)의 충돌 방지의 관점에서 보았을 때, 블로킹 에어리어(BA)의 범위(크기)는 정해져 있다. 그 결과, 주행차 시스템(SYS2)에서는, 포인트(Pa)가 블로킹 에어리어(BA) 내에 포함된다. 주행차 시스템(SYS)에서는, 포인트(Pa)는, 분기 포인트, 및 허가 대기 포인트의 역할을 담당하는 포인트로서 설명하였다. 상술한 바와 같이, 허가 대기 포인트는, 통과 허가를 얻지 못하는 주행차(100b)가 정차하게 되는 포인트이다. 포인트(Pa)가 블로킹 에어리어(BA)에 포함되는 경우, 블로킹 에어리어(BA)에 진입하지 못하는 한, 허가 대기 포인트까지 주행할 수 없다. 따라서, 주행차 시스템(SYS2)에서는, 블로킹 에어리어(BA) 밖의 주행로(R)가 구비하는 복수의 포인트 중, 포인트(Pa)의 직전이며 또한 포인트(Pa)에 보다 가까운 포인트(Pd)를, 포인트(Pa) 대신에 허가 대기 포인트로 한다.
[0083] 또한, 제1 실시형태와 마찬가지로, 주행차(100b)는, 포인트 사이의 진행 세그먼트에 근거하여 주행한다. 따라서, 포인트(Pd)를 허가 대기 포인트로 한 경우, 포인트(Pd)를 포함하는 하류측의 진행 세그먼트는, 포인트(Pd), 포인트(Pa) 사이가 된다. 즉, 블로킹 에어리어(BA) 내에 포인트(Pa)가 존재하는 경우, 주행차(100b)는, 주행로(Rb)로부터 주행로(Ra)로의 주행 경로의 전환이 곤란하다. 블로킹 에어리어(BA)의 직전에 있어서 주행 경로의 전환이 곤란한 경우, 블로킹 에어리어(BA)의 직전에 있어서 복수의 주행차(100b)의 체류가 발생할 수 있다. 따라서, 주행차 시스템(SYS2)에서는, 포인트(Pd)가 분기 정보를 주행차(100b)에 제공 가능하게 하여, 포인트(Pa)에 대해서는 특정 에어리어(SA)의 진행 세그먼트의 포인트로서 채용하지 않는 구성으로 한다. 제2 실시형태에서는, 포인트(Pd), 포인트(Pb) 사이의 세그먼트를 「가상 세그먼트(VS)」라고 부른다. 즉, 가상 세그먼트(VS)는, 포인트(Pd)로부터 포인트(Pb)에 이르는 세그먼트(가상의 세그먼트)를 가리킨다. 주행차(100b)는, 가상 세그먼트(VS)를 주행하는 경우, 포인트(Pa)에 대해서는 무시한다. 또한, 포인트(Pa)는 「제1 포인트」에 대응하고, 포인트(Pd)는 「제2 포인트」에 대응한다.
[0084] 도 22는, 제2 실시형태에 따른 주행차 및 컨트롤러의 구성예를 나타낸 블록도이다. 주행차(100b)는, 차재 장치(110b)와, 위치 센서(120)와, 적하 센서(130)와, 전방 센서(140)와, 구동 장치(150)를 갖는다. 차재 장치(110b)는, 주행 제어부(111b)와, 통신부(112)와, 기억부(113)를 갖는다.
[0085] 주행 제어부(111b)는, 블로킹 에어리어(BA) 또는 특정 에어리어(SA)의 통과 허가를 취득하고 있지 않은 상황에서 분기 정보를 취득하면, 통신부(112)에, 특정 에어리어(SA)의 통과 요구를 컨트롤러(200)에 송신하는 지시를 행한다. 구체적으로는, 주행차(100b)는, 블로킹 에어리어(BA) 또는 특정 에어리어(SA)의 통과 허가를 취득하지 않은 채, 포인트(Pd)의 근방까지 주행한다. 이때, 주행 제어부(111b)는, 포인트(Pd)로부터의 분기 정보를 취득한다. 또한, 주행차(100b)는, 포인트(Pd)의 근방에서 정지하고, 통과 요구의 허가 대기인 상태가 된다. 그리고, 주행 제어부(111b)는, 포인트(Pd)로부터의 분기 정보를 취득하고 나서 소정 시간이 경과하면, 통신부(112)에, 특정 에어리어(SA)의 통과 요구를 컨트롤러(200)에 송신하는 지시를 행한다. 또한, 주행차(100b)는, 당초부터 특정 에어리어(SA)의 통과 요구를 컨트롤러(200)에 송신하고 있는, 즉, 당초부터 주행로(Ra)의 방향을 주행 예정으로 하고 있는 경우, 소정 시간의 경과를 기다릴 필요는 없다. 그 후, 주행 제어부(111b)는, 통신부(112)에 있어서 특정 에어리어(SA)의 통과 허가가 컨트롤러(200)로부터 수신된 경우에, 포인트(Pd), 포인트(Pb) 사이의 가상 세그먼트(VS)에 근거하여 주행하며, 특정 에어리어(SA)에 진입한다. 또한, 주행차(100b)는, 당초부터 특정 에어리어(SA)의 통과 요구를 컨트롤러(200)에 송신하는 경우, 상술한 단계 S101 및 단계 S102를 실행하고, 단계 S103에 있어서는 가상 세그먼트(VS)에 근거하여 주행하며, 특정 에어리어(SA)에 진입한다. 가상 세그먼트(VS)는, 예컨대, 미리 작성되어 주행차(100b) 또는 컨트롤러(200)에 보유되어 있다. 그리고, 주행차(100b)는, 특정 에어리어(SA)의 통과 허가를 취득한 경우에, 보유하고 있는 가상 세그먼트(VS)를 꺼내거나, 또는 컨트롤러(200)로부터 가상 세그먼트(VS)를 취득함으로써, 가상 세그먼트(VS)에 근거하여 주행한다.
[0086] 컨트롤러(200)는, 명령 생성부(210)와, 분기 제어부(220)와, 통신부(230)와, 기억부(240)를 갖는다. 컨트롤러(200)에 있어서의 기능은, 제1 실시형태에 따른 컨트롤러(200)와 동일하다. 또한, 상술한 바와 같이, 컨트롤러(200)는, 가상 세그먼트(VS)를 보유해도 된다.
[0087] 도 23은, 제2 실시형태에 따른 블로킹 에어리어 또는 특정 에어리어의 진입에 있어서의 주행차에 의한 처리의 흐름의 예를 나타낸 플로차트이다. 도 23에서 설명하는 주행차(100b)의 특정 에어리어(SA)로의 진입은, 주행로(Rb)의 방향으로의 주행 예정으로부터 주행로(Ra)의 방향으로의 주행 예정으로 전환한 것에 기인한다. 또한, 도 23의 설명에서는, 도 24~도 26을 적절히 이용한다. 도 24~도 26은, 제2 실시형태에 따른 특정 에어리어에 진입하는 주행차의 예를 나타낸 도면이다.
[0088] 도 23에서는, 블로킹 에어리어(BA), 및 포인트(Pd)로부터 일정 이상의 거리에 있는 상류측의 위치를 주행하는 주행차(100b1)가, 소정 에어리어(PA)에 다른 주행차(100b2)가 존재하는 상황에서, 블로킹 에어리어(BA)의 통과 요구를 송신하는 경우를 설명한다(도 24 참조). 도 23에 나타낸 바와 같이, 통신부(112)는, 블로킹 에어리어(BA)의 통과 요구를 컨트롤러(200)에 송신한다(단계 S901). 주행 제어부(111b)는, 블로킹 에어리어(BA)의 통과 허가를 받았는지를 판정한다(단계 S902). 이때, 주행 제어부(111)는, 블로킹 에어리어(BA)의 통과 허가를 받은 경우에(단계 S902: YES), 진행 세그먼트에 근거하여 블로킹 에어리어(BA)에 진입한다(단계 S903). 여기서, 주행차(100b1)가 블로킹 에어리어(BA)에 진입할 때의 진행 세그먼트는, 포인트(Pd), 포인트(Pa) 사이의 진행 세그먼트와, 포인트(Pa), 포인트(Pc) 사이의 진행 세그먼트가 된다.
[0089] 주행 제어부(111b)는, 블로킹 에어리어(BA)의 통과 허가를 받고 있지 않은 경우에(단계 S902: NO), 분기 정보를 취득하고 있는지를 판정한다(단계 S904). 구체적으로는, 주행 제어부(111b)는, 통신부(112)에 있어서 블로킹 에어리어(BA)의 통과 허가가 컨트롤러(200)로부터 수신되지 않는 경우, 포인트(Pd)로부터의 분기 정보를 취득하고 있는지를 판정한다. 이때, 주행 제어부(111b)에 의해 포인트(Pd)로부터의 분기 정보를 취득하고 있지 않은 경우에는(단계 S904: NO), 단계 S901에 있어서의 처리가 다시 실행된다.
[0090] 한편, 주행 제어부(111b)는, 포인트(Pd)로부터의 분기 정보를 취득하고 있는 경우에(단계 S904: YES), 포인트(Pd)의 근방에서 정차하고 나서(포인트(Pd)로부터의 분기 정보를 취득하고 나서) 소정 시간이 경과하였는지를 판정한다(단계 S905). 여기서, 포인트(Pd)로부터의 분기 정보의 취득은, 주행차(100b1)가 포인트(Pd)의 근방까지 주행한 것에 의해 실현된다(도 25 참조). 즉, 블로킹 에어리어(BA)의 통과 허가를 얻지 못한 채, 포인트(Pd)의 근방까지 주행차(100b1)가 주행해 온 것(포인트(Pd)의 근방에서 정차한 것)을 의미한다. 따라서, 주행 제어부(111b)는, 포인트(Pd)로부터의 분기 정보를 취득하고 있는 경우, 주행로(Rb)에서 주행로(Ra)로 주행 경로를 변경하기 위해, 포인트(Pd)의 근방에서 정차하고 나서(포인트(Pd)로부터의 분기 정보를 취득하고 나서) 소정 시간이 경과하였는지를 판정한다. 소정 시간이 경과하지 않은 경우는(단계 S905: NO), 단계 S901에 있어서의 처리가 다시 실행된다.
[0091] 주행 제어부(111b)에 의해 포인트(Pd)의 근방에서 정차하고 나서(포인트(Pd)로부터의 분기 정보를 취득하고 나서) 소정 시간이 경과하였다고 판정된 경우에(단계 S905: YES), 통신부(112)는, 특정 에어리어(SA)의 통과 요구를 컨트롤러(200)에 송신한다(단계 S906). 주행 제어부(111b)는, 특정 에어리어(SA)의 통과 허가를 받았는지를 판정한다(단계 S907). 이때, 주행 제어부(111b)는, 특정 에어리어(SA)의 통과 허가를 받고 있지 않은 경우에(단계 S907: NO), 단계 S906에 있어서의 처리를 다시 실행한다. 한편, 주행 제어부(111b)는, 특정 에어리어(SA)의 통과 허가를 받은 경우에(단계 S907: YES), 가상 세그먼트(VS)에 근거하여 특정 에어리어(SA)에 진입한다(단계 S908). 구체적으로는, 주행 제어부(111b)는, 통신부(112)에 있어서 특정 에어리어(SA)의 통과 허가가 컨트롤러(200)로부터 수신된 경우, 포인트(Pd), 포인트(Pb) 사이의 가상 세그먼트(VS)에 근거한 주행을 위해, 특정 에어리어(SA)에 진입한다(도 26 참조).
[0092] 도 27은, 제2 실시형태에 따른 특정 에어리어의 통과에 있어서의 주행차에 의한 처리의 흐름의 예를 나타낸 플로차트이다. 도 27의 설명에서는, 도 28을 적절히 이용한다. 도 28은, 제2 실시형태에 따른 특정 에어리어를 통과하는 주행차의 예를 나타낸 도면이다.
[0093] 도 27에 나타낸 바와 같이, 주행 제어부(111b)는, 가상 세그먼트(VS)에 근거한 주행에 의해 특정 에어리어(SA)를 통과하였는지를 판정한다(단계 S1001). 구체적으로는, 주행 제어부(111b)는, 포인트(Pd)로부터의 주행 거리를 추가적으로 고려한 현재지, 또는 포인트(Pb)에 있어서의 위치 마커의 검출에 의한 현재 위치로부터, 특정 에어리어(SA)를 통과하였는지를 판정한다. 이때, 주행 제어부(111b)는, 특정 에어리어(SA)를 통과하지 않은 경우에(단계 S1001: NO), 단계 S1001에 있어서의 처리를 다시 실행한다. 구체적으로는, 주행 제어부(111b)는, 포인트(Pd)로부터의 주행 거리를 추가적으로 고려한 현재 위치가 특정 에어리어(SA) 내인 경우, 또는 포인트(Pb)에 있어서의 위치 마커의 검출을 하고 있지 않은 경우, 특정 에어리어(SA)를 통과할 때까지 단계 S1001에 있어서의 처리를 반복적으로 실행한다.
[0094] 한편, 주행 제어부(111b)는, 특정 에어리어(SA)를 통과한 경우에(단계 S1001: YES), 통신부(112)에, 통과한 특정 에어리어(SA)의 블로킹의 해제 요구를 컨트롤러(200)에 송신하는 지시를 행한다(단계 S1002). 구체적으로는, 주행 제어부(111b)는, 포인트(Pd)로부터의 주행 거리를 추가적으로 고려한 현재 위치가 특정 에어리어(SA) 밖인 경우(도 28 참조), 또는 포인트(Pb)에 있어서의 위치 마커의 검출에 의해 특정 에어리어(SA)를 통과한 것이 판명된 경우(도 28 참조), 통과한 특정 에어리어(SA)를 나타내는 식별 정보를 포함하는 해제 요구(상태 정보)를 생성한다. 그리고, 통신부(112)는, 통과한 특정 에어리어(SA)의 블로킹의 해제 요구를 포함하는 상태 정보를 컨트롤러(200)에 송신한다. 또한, 주행차(100b1)는, 통과한 특정 에어리어(SA)에 대응하는 해제 요구를 포함하는 상태 정보를 복수 회 송신해도 된다.
[0095] 도 29~도 32는, 제2 실시형태에 따른 블로킹 에어리어를 통과하는 주행차의 예를 나타낸 도면이다. 예컨대, 블로킹 에어리어(BA), 및 포인트(Pd)로부터 일정 이상의 거리에 있는 상류측의 위치를 주행하는 주행차(100b)가, 블로킹 에어리어(BA)에 다른 주행차(100b)가 존재하지 않는 상황에서, 블로킹 에어리어(BA)의 통과 요구를 송신하는 경우를 설명한다(도 29 참조).
[0096] 주행차(100b)는, 블로킹 에어리어(BA)의 통과 요구를 컨트롤러(200)에 보내고, 블로킹 에어리어(BA)의 통과 허가를 컨트롤러(200)로부터 수신한다. 그리고, 주행차(100b)는, 포인트(Pd), 포인트(Pa) 사이의 진행 세그먼트와, 포인트(Pa), 포인트(Pc) 사이의 진행 세그먼트에 근거한 주행을 위해, 블로킹 에어리어(BA)에 진입한다(도 30 참조). 이어서, 주행차(100b)는, 포인트(Pa)로부터의 주행 거리를 추가적으로 고려한 현재 위치가 특정 에어리어(SA) 밖인 경우(도 31 참조), 통과한 특정 에어리어(SA)를 나타내는 식별 정보를 포함하는 해제 요구(상태 정보)를 생성한다. 그리고, 주행차(100b)는, 통과한 특정 에어리어(SA)의 블로킹의 해제 요구를 포함하는 상태 정보를 컨트롤러(200)에 송신한다.
[0097] 그 후, 주행차(100b)는, 포인트(Pa)로부터의 주행 거리를 추가적으로 고려한 현재 위치가 블로킹 에어리어(BA) 밖인 경우(도 32 참조), 또는 포인트(Pc)에 있어서의 위치 마커의 검출에 의해 블로킹 에어리어(BA)를 통과한 경우(도 32 참조), 통과한 블로킹 에어리어(BA)를 나타내는 식별 정보를 포함하는 해제 요구(상태 정보)를 생성한다. 그리고, 주행차(100b)는, 통과한 블로킹 에어리어(BA)의 블로킹의 해제 요구를 포함하는 상태 정보를 컨트롤러(200)에 송신한다.
[0098] 주행차 시스템(SYS2)에서는, 분기 정보를 제공할 수 있는 포인트를 블로킹 에어리어(BA) 밖에 설치하여, 블로킹 에어리어(BA) 내의 포인트를 무시한 세그먼트(가상 세그먼트(VS))에 근거하여, 주행차(100b)로 하여금 특정 에어리어(SA)에 진입하게 하므로, 특정 에어리어(SA)의 통과 요구를 적절히 제어할 수 있다.
[0099] 상술한 실시형태에 있어서, 컨트롤러(200)는, 예컨대 컴퓨터 시스템을 포함한다. 컨트롤러(200)는, 기억부(240)에 기억된 제어 프로그램을 읽어내고, 읽어낸 제어 프로그램에 따라 각종 처리를 실행한다. 제어 프로그램은, 예컨대, 컴퓨터로 하여금, 블로킹 에어리어의 통과 요구를 주행차로부터 받을 경우, 블로킹 에어리어에 다른 주행차가 존재하지 않으면, 블로킹 에어리어의 통과 요구를 낸 주행차에 블로킹 에어리어의 통과 허가를 보내는 것과, 블로킹 에어리어의 통과 허가가 주행차에 의해 취득된 경우에, 주행차를 블로킹 에어리어에 진입시키는 것과, 특정 에어리어의 통과 요구를 주행차로부터 받을 경우, 특정 에어리어에 다른 주행차가 존재하지 않으면, 특정 에어리어의 통과 요구를 낸 주행차에 특정 에어리어의 통과 허가를 보내는 것과, 특정 에어리어의 통과 허가가 주행차에 의해 취득된 경우에, 주행차를 특정 에어리어에 진입시키는 것을 실행시킨다. 제어 프로그램은, 컴퓨터 판독 가능한 기억 매체에 기억되어 제공되어도 된다.
[0100] 또한, 상술한 실시형태는, 스위치백 가능한 주행로(R)에 있어서도 실현 가능하다. 도 33~도 36은, 스위치백에 의해 블로킹 에어리어를 통과하는 주행차의 예를 나타낸 도면이다. 예컨대, 도 33에 나타낸 바와 같이, 주행로(Rb)의 끝이 막다른 곳인 경우를 설명한다. 주행로(Rb)의 끝이 막다른 곳인 경우, 주행차(100b)는, 스위치백에 의해 후퇴하면서 블로킹 에어리어(BA)를 통과한다. 이때, 포인트(Pa)는, 후퇴한 주행차(100b)가 주행로(Ra)의 방향으로 진행 방향을 전환하는 전환 포인트(스위치백 포인트)가 된다.
[0101] 주행차(100b)는, 블로킹 에어리어(BA)의 통과 요구를 컨트롤러(200)에 송신한다(도 33 참조). 주행차(100b)는, 블로킹 에어리어(BA)의 통과 허가를 컨트롤러(200)로부터 수신하면, 포인트(Pc), 포인트(Pa) 사이의 진행 세그먼트에 근거하여, 전환 포인트(스위치백 포인트)인 포인트(Pa)를 향해 주행(후퇴)한다(도 34 참조). 주행차(100b)는, 포인트(Pa)까지 후퇴하면, 포인트(Pa), 포인트(Pb) 사이의 진행 세그먼트에 근거하여 주행한다(도 35 참조). 주행차(100b)는, 블로킹 에어리어(BA)를 통과한 경우에, 통과한 블로킹 에어리어(BA)의 해제 요구를 컨트롤러(200)에 송신한다(도 36 참조). 컨트롤러(200)는, 주행차(100b)로부터의 해제 요구에 따라, 블로킹 에어리어(BA)의 블로킹을 해제한다.
[0102] 이상, 실시형태를 설명하였지만, 본 발명의 기술적 범위는, 상술한 실시형태에 한정되지 않는다. 상술한 실시형태에, 다양한 변경 또는 개량을 가하는 것이 가능함은 당업자에게 있어서 명백하다. 또한, 그와 같은 변경 또는 개량을 가한 형태도 본 발명의 기술적 범위에 포함된다. 상술한 실시형태 등에서 설명한 요건 중 하나 이상은, 생략되는 경우가 있다. 또한, 상술한 실시형태 등에서 설명한 요건은, 적절히 조합할 수 있다. 또한, 본 실시형태에 있어서 나타낸 각 처리의 실행 순서는, 앞의 처리의 출력을 뒤의 처리에서 이용하는 것이 아닌 한, 임의의 순서로 실현 가능하다. 또한, 상술한 실시형태에 있어서의 동작에 관하여, 편의상 「우선」, 「다음으로」, 「이어서」 등을 사용하여 설명하였다 하더라도, 이 순서로 실시하는 것이 필수는 아니다. 또한, 법령으로 허용되는 한도 내에서, 상술한 실시형태 등에서 인용한 모든 문헌의 개시를 원용하여 본문의 기재의 일부로 한다.
[0103] 또한, 상술한 실시형태 등에서 설명한 요건 중 하나 이상은, 생략되는 경우가 있다. 또한, 상술한 실시형태 등에서 설명한 요건은, 적절히 조합할 수 있다. 또한, 법령으로 허용되는 한도 내에서, 일본 특허출원인 특허출원 제2020-092386호, 및, 상술한 실시형태 등에서 인용한 모든 문헌의 개시를 원용하여 본문의 기재의 일부로 한다.
[0104] BA 블로킹 에어리어
Br 분기부
PA 소정 에어리어
Pa 포인트
Pb 포인트
Pc 포인트
R 주행로
Ra 주행로
Rb 주행로
SA 특정 에어리어
SYS 주행차 시스템
100 주행차
200 컨트롤러

Claims (9)

  1. 분기부를 포함하는 주행로와, 상기 주행로를 주행하는 주행차와, 컨트롤러를 갖는 주행차 시스템으로서,
    상기 분기부를 포함하여 설정된 블로킹 에어리어 내의 일부에는, 상기 분기부의 상류측으로부터 하류측으로의 상기 주행로의 한쪽을 상기 주행차가 통과 가능하게 하는 특정 에어리어가 설정되며,
    상기 컨트롤러는, 상기 블로킹 에어리어의 통과 요구를 상기 주행차로부터 받을 경우, 상기 블로킹 에어리어에 다른 상기 주행차가 존재하지 않으면, 상기 블로킹 에어리어의 통과 요구를 낸 상기 주행차에 상기 블로킹 에어리어의 통과 허가를 보내고,
    상기 주행차는, 상기 블로킹 에어리어의 통과 허가를 취득한 경우에 상기 블로킹 에어리어에 진입하며,
    상기 컨트롤러는, 상기 특정 에어리어의 통과 요구를 상기 주행차로부터 받을 경우, 상기 특정 에어리어에 다른 상기 주행차가 존재하지 않으면, 상기 특정 에어리어의 통과 요구를 낸 상기 주행차에 상기 특정 에어리어의 통과 허가를 보내고,
    상기 주행차는, 상기 특정 에어리어의 통과 허가를 취득한 경우에 상기 특정 에어리어에 진입하는, 주행차 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 블로킹 에어리어의 통과 허가를 취득한 상기 주행차는, 상기 블로킹 에어리어 내의 상기 특정 에어리어를 통과한 후, 상기 특정 에어리어의 블로킹의 해제 요구를 상기 컨트롤러에 보내고,
    상기 컨트롤러는, 상기 특정 에어리어의 블로킹의 해제 요구에 따라, 상기 특정 에어리어의 블로킹을 해제하여 상기 특정 에어리어를 통과 가능하게 설정하며,
    상기 블로킹 에어리어의 통과 허가를 취득한 상기 주행차는, 상기 특정 에어리어의 블로킹의 해제 요구를 송신하고 나서 상기 블로킹 에어리어를 통과한 후, 상기 블로킹 에어리어의 블로킹의 해제 요구를 상기 컨트롤러에 보내고,
    상기 컨트롤러는, 상기 블로킹 에어리어의 블로킹의 해제 요구에 따라, 상기 블로킹 에어리어의 블로킹을 해제하여 상기 블로킹 에어리어를 통과 가능하게 설정하는, 주행차 시스템.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 주행로는, 분기로가 존재함을 나타내는 분기 정보를 상기 분기부의 직전(手前)에 있어서 상기 주행차에 제공하는 제1 포인트를 구비하며,
    상기 주행차는, 상기 블로킹 에어리어 또는 상기 특정 에어리어의 통과 허가를 취득하고 있지 않은 상황에서 상기 분기 정보를 취득하면, 상기 특정 에어리어의 통과 요구를 상기 컨트롤러에 보내고,
    상기 제1 포인트가 상기 블로킹 에어리어 내에 존재하는 경우, 상기 블로킹 에어리어 밖의 상기 주행로가 구비하는 복수의 포인트 중, 상기 제1 포인트의 직전이며 또한 상기 제1 포인트에 보다 가까운 제2 포인트가, 상기 분기 정보를 상기 주행차에 제공할 수 있게 설정되는, 주행차 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 주행차는, 상기 주행로에 있어서 서로 이웃하는 포인트 사이인 진행 세그먼트에 근거하여 주행하고 있고, 상기 제2 포인트가 상기 분기 정보를 제공할 수 있게 설정된 상황에서 상기 특정 에어리어의 통과 허가를 취득한 경우에, 상기 제2 포인트로부터 상기 주행로의 한쪽에 있어서의 포인트까지의 가상 세그먼트에 근거하여 주행하는, 주행차 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 가상 세그먼트는, 미리 작성되어 상기 주행차 또는 상기 컨트롤러에 보유(保持)되어 있고, 상기 주행차가 상기 특정 에어리어의 통과 허가를 취득한 경우에 꺼내거나, 또는 상기 컨트롤러로부터 취득하여 이용되는, 주행차 시스템.
  6. 제3항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 주행로에 있어서, 상기 주행로의 다른 쪽의 끝(先)은 막다른 곳이며,
    상기 제1 포인트는, 상기 주행로의 다른 쪽으로의 진입 후, 후퇴한 상기 주행차가 상기 주행로의 한쪽으로 진행 방향을 전환하는 전환 포인트인, 주행차 시스템.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 주행차는, 상기 블로킹 에어리어의 통과 요구를 상기 컨트롤러에 보낸 후, 상기 블로킹 에어리어의 통과 허가를 취득하지 않는 경우에, 상기 특정 에어리어의 통과 요구를 상기 컨트롤러에 보내는, 주행차 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 주행차는, 상기 블로킹 에어리어의 통과 요구를 상기 컨트롤러에 보낸 후, 상기 블로킹 에어리어의 통과 허가를 취득하지 않는 경우에, 상기 주행차의 정지 중에 상기 특정 에어리어의 통과 요구를 상기 컨트롤러에 보내는, 주행차 시스템.
  9. 분기부를 포함하는 주행로를 주행하는 주행차의 제어 방법으로서,
    상기 분기부를 포함하여 설정된 블로킹 에어리어 내의 일부에는, 상기 분기부의 상류측으로부터 하류측으로의 상기 주행로의 한쪽을 상기 주행차가 통과 가능하게 하는 특정 에어리어가 설정되며,
    상기 블로킹 에어리어의 통과 요구를 상기 주행차로부터 받을 경우, 상기 블로킹 에어리어에 다른 상기 주행차가 존재하지 않으면, 상기 블로킹 에어리어의 통과 요구를 낸 상기 주행차에 상기 블로킹 에어리어의 통과 허가를 보내는 것과,
    상기 블로킹 에어리어의 통과 허가가 상기 주행차에 의해 취득된 경우에, 상기 주행차를 상기 블로킹 에어리어에 진입시키는 것과,
    상기 특정 에어리어의 통과 요구를 상기 주행차로부터 받을 경우, 상기 특정 에어리어에 다른 상기 주행차가 존재하지 않으면, 상기 특정 에어리어의 통과 요구를 낸 상기 주행차에 상기 특정 에어리어의 통과 허가를 보내는 것과,
    상기 특정 에어리어의 통과 허가가 상기 주행차에 의해 취득된 경우에, 상기 주행차를 상기 특정 에어리어에 진입시키는 것을 포함하는, 주행차의 제어 방법.
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