TW202215182A - 行走車系統、及行走車之控制方法 - Google Patents

行走車系統、及行走車之控制方法 Download PDF

Info

Publication number
TW202215182A
TW202215182A TW110118998A TW110118998A TW202215182A TW 202215182 A TW202215182 A TW 202215182A TW 110118998 A TW110118998 A TW 110118998A TW 110118998 A TW110118998 A TW 110118998A TW 202215182 A TW202215182 A TW 202215182A
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
traveling vehicle
area
specific area
traveling
request
Prior art date
Application number
TW110118998A
Other languages
English (en)
Inventor
松本篤志
Original Assignee
日商村田機械股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日商村田機械股份有限公司 filed Critical 日商村田機械股份有限公司
Publication of TW202215182A publication Critical patent/TW202215182A/zh

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C9/00—Individual registration on entry or exit
    • G07C9/20—Individual registration on entry or exit involving the use of a pass
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
    • B61L27/04—Automatic systems, e.g. controlled by train; Change-over to manual control
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/008—Registering or indicating the working of vehicles communicating information to a remotely located station
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67715—Changing the direction of the conveying path
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67724—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations by means of a cart or a vehicule
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67733—Overhead conveying
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67736—Loading to or unloading from a conveyor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L19/00—Arrangements for interlocking between points and signals by means of a single interlocking device, e.g. central control
    • B61L19/06—Interlocking devices having electrical operation
    • B61L2019/065—Interlocking devices having electrical operation with electronic means
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C9/00—Individual registration on entry or exit
    • G07C9/20—Individual registration on entry or exit involving the use of a pass
    • G07C9/27—Individual registration on entry or exit involving the use of a pass with central registration

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)

Abstract

本發明之行走車系統(SYS)係具有：包含分岔部(Br)的行走路(R)、在行走路(R)行走的行走車(100)、及控制器(200)的行走車系統(SYS)，在包含分岔部(Br)所設定的封鎖區(BA)內的一部分，設定形成為行走車(100)可通過由分岔部(Br)的上游側朝下游側的行走路(R)的一方的特定區(SA)，控制器(200)係若在封鎖區(BA)不存在其他行走車(100)，對已發出封鎖區(BA)的通過要求的行走車(100)傳送封鎖區(BA)的通過許可，若在特定區(SA)不存在其他行走車(100)，對已發出特定區(SA)的通過要求的行走車(100)傳送特定區(SA)的通過許可，行走車(100)係進入至已取得通過許可的封鎖區(BA)、或特定區(SA)。

Description

行走車系統、及行走車之控制方法
本發明係關於行走車系統、及行走車之控制方法。
以往在半導體元件的製造工廠等中，係利用搬運收容有半導體晶圓或光柵的貨物的行走車系統。行走車系統係具有：在行走路行走的複數行走車、與控制各行走車的控制器。各行走車係藉由無線通訊等，將行走路中自身的位置資訊傳送至控制器。控制器係根據來自各行走車的位置資訊，決定擔任搬運貨物的行走車，而對所決定出的行走車傳送行走指令。
在行走車系統中，若存在表示行走路的分岔的分岔部時，有在分岔部設定形成為僅1台行走車可進入的封鎖區的情形。在專利文獻1中係揭示針對鎖定點(相當於上述「封鎖區」)，對行走中的台車排他性地進行封鎖許可、及封鎖解除的技術。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本專利第4172466號公報
(發明所欲解決之問題)
在專利文獻1中，即使在實際上不會形成為妨礙通過行走路的狀況下，只要台車(即使為台車的一部分)持續存在於鎖定點，即使其他台車不進入至鎖定點。結果，在習知技術中係難以供行走車效率佳地通過分岔部。
本發明係提供行走車可效率佳地通過分岔部的行走車系統、及行走車之控制方法。 (解決問題之技術手段)
本發明之態樣之行走車系統係具有：包含分岔部的行走路、在行走路行走的行走車、及控制器的行走車系統，在包含分岔部所設定的封鎖區內的一部分，設定形成為行走車可通過由分岔部的上游側朝下游側的行走路的一方的特定區，控制器係若由行走車接受封鎖區的通過要求時，若在封鎖區不存在其他行走車，對已發出封鎖區的通過要求的行走車傳送封鎖區的通過許可，行走車係若已取得封鎖區的通過許可，即進入至封鎖區，控制器係若由行走車接受特定區的通過要求，若在特定區不存在其他行走車，對已發出特定區的通過要求的行走車傳送特定區的通過許可，行走車係若已取得前述特定區的通過許可，即進入至特定區。
本發明之態樣之行走車之控制方法係在包含分岔部的行走路行走的行走車之控制方法，其係包含：在包含分岔部所設定的封鎖區內的一部分，設定形成為行走車可通過由分岔部的上游側朝下游側的行走路的一方的特定區；若由行走車接受封鎖區的通過要求時，若在封鎖區不存在其他行走車，對已發出封鎖區的通過要求的行走車傳送封鎖區的通過許可；若在行走車已取得封鎖區的通過許可，使行走車進入至封鎖區；若由行走車接受特定區的通過要求，若在特定區不存在前述行走車，對已發出特定區的通過要求的行走車傳送特定區的通過許可；及若在行走車已取得特定區的通過許可，使行走車進入至前述特定區。 (發明之效果)
藉由本發明之態樣之行走車系統，在包含分岔部所設定的封鎖區內的一部分，設定行走車可通過由分岔部的上游側朝下游側的行走路的一方的特定區。藉由行走車系統，關於來自行走車的特定區的通過要求，無關於封鎖區之有無封鎖，若在特定區不存在其他行走車，對已發出特定區的通過要求的行走車供予特定區的通過許可，因此行走車可效率佳地通過分岔部。
此外，在上述態樣之行走車系統中，亦可已取得封鎖區的通過許可的行走車係在通過了封鎖區內的特定區之後，將特定區的封鎖的解除要求傳送至控制器，控制器係按照特定區的封鎖的解除要求，解除特定區的封鎖而設定為可通過特定區，已取得封鎖區的通過許可的行走車係在傳送特定區的封鎖的解除要求之後通過封鎖區後，將封鎖區的封鎖的解除要求傳送至控制器，控制器係按照封鎖區的封鎖的解除要求，解除封鎖區的封鎖而設定為可通過封鎖區。藉由該態樣，即使在前方的行走車通過特定區之後留在封鎖區內，亦可進行特定區的封鎖的解除，因此行走車可效率佳地通過分岔部。
此外，在上述態樣之行走車系統中，亦可行走路係具備：將表示存在分岔路的分岔資訊在分岔部的跟前提供給行走車的第1點，行走車係若在未取得封鎖區或特定區的通過許可的狀況下取得分岔資訊，將特定區的通過要求傳送至控制器，若在封鎖區內存在第1點，封鎖區外的行走路所具備的複數點之中，在第1點的跟前而且更接近第1點的第2點被設定為可將分岔資訊提供給行走車。藉由該態樣，由於可在封鎖區外取得分岔資訊，因此可適當控制封鎖區或特定區的通過要求。
此外，在上述態樣之行走車系統中，亦可行走車係根據在行走路作為相鄰的點間的行進區段行走，若在第2點被設定為可提供分岔資訊的狀況下取得特定區的通過許可時，根據由第2點至行走路的一方中的點的假想區段行走。藉由該態樣，在未取得封鎖區的通過許可的情況下行走至封鎖區的跟前的行走車可切換行走路徑來進行根據假想區段的行走，因此可抑制封鎖區的跟前的複數行走車的滯留。
此外，在上述態樣之行走車系統中，亦可假想區段係預先作成而被保持在行走車或控制器，行走車已取得特定區的通過許可時取出、或從控制器取得來使用。藉由該態樣，由於使行走車或控制器保持已取得特定區的通過許可時所需的假想區段，因此行走車可效率佳地通過分岔部。此外，在上述態樣之行走車系統中，亦可行走路的另一方的前頭為死路，第1點係一切換點，其係在進入至行走路的另一方後，後退的行走車將行進方向切換成行走路的一方的切換點。藉由該態樣，即使在分岔部的前頭存在死路的系統中，行走車亦可效率佳地通過分岔部。此外，在上述態樣之行走車系統中，亦可行走車在對控制器送出封鎖區的通過要求之後，若未取得封鎖區的通過許可，將特定區的通過要求傳送至控制器。藉由該態樣，刪減行走車無法進入至封鎖區的狀況，因此可抑制封鎖區的跟前中的複數行走車的滯留。此外，在上述態樣之行走車系統中，亦可行走車係在將封鎖區的通過要求傳送至控制器之後，若未取得封鎖區的通過許可，在行走車停止中將特定區的通過要求傳送至控制器。藉由該態樣，由於刪減無法取得封鎖區的通過許可而在封鎖區的跟前停車的行走車的數量，因此可抑制封鎖區的跟前中的複數行走車的滯留。
以下參照圖示，說明實施形態。其中，本發明並非為限定於以下說明的形態。此外，在圖示中，為說明實施形態，有將一部分放大、縮小、及強調記載等適當變更縮尺來表現的情形。在圖示中，有使用XYZ正交座標系，來說明圖中的方向的情形。在XYZ正交座標系中，將鉛直方向設為Z方向，將水平方向設為X方向、Y方向。此外，在各方向(例如X方向)中，將箭號方向稱為+側(例如+X側)、與箭號方向為相反側稱為-側(例如-X側)。
[第1實施形態] 圖1係顯示第1實施形態之行走車系統之一例的圖。行走車系統SYS係具有：包含分岔部Br的行走路R；在行走路R行走的行走車100；及控制器200。行走車系統SYS係例如設置在半導體元件的製造工廠等的搬運系統，搬運製造半導體元件所使用之收容有半導體晶圓的FOUP(Front‐Opening Unified Pod，前開式晶圓傳送盒)、或收容有光柵等加工用構件的光柵盒等容器。
行走車系統SYS係具有複數行走車100。行走車100係例如高架行走車。在第1實施形態中，未個別區分各行走車100時記載為「行走車100a」，個別區分時記載為「行走車100a1」、「行走車100a2」等。行走路R係設在例如清淨室的頂棚等的行走用軌道。行走路R係包含表示行走路的分岔的分岔部Br。亦即，行走路R係1個行走用軌道由分岔部Br分岔成複數(例如2個)行走用軌道。行走路R係例如具有：由分岔部Br的上游側朝下游側的行走路的其中一方亦即行走路Ra、及由分岔部Br的上游側朝下游側的行走路的另一方亦即行走路Rb。
行走車100a係根據在行走路R作為相鄰的點間的行進區段行走。具體而言，行走車100a若在行走路Ra行走，根據在行走路Ra作為相鄰的點Pa、點Pb間的行進區段行走。此外，行走車100a若在行走路Rb行走，根據在行走路Rb作為相鄰的點Pa、點Pc間的行進區段行走。在第1實施形態中，點Pa係可將表示存在分岔路的分岔資訊在分岔部Br的跟前提供給行走車100a。行走車100a若取得分岔資訊，根據對應自身的行進方向的行進區段來行走。
在行走車系統SYS係設定包含分岔部Br的封鎖區BA。在封鎖區BA內的一部分係設定形成為行走車100a可通過行走路Ra的特定區SA。其中，在封鎖區BA內係在與特定區SA不同的範圍設定預定區PA。預定區PA係行走車100a在行走路Rb行走時所進入的區，但是行走車100a在行走路Ra行走時一次也不會進入的區。可提供分岔資訊的點Pa係除了身為分岔點之外，成為行走車100a進入至封鎖區BA或特定區SA時的通過許可的等待許可點。等待許可點係指預定通過封鎖區BA或特定區SA的行走車100a若針對任何區均未取得通過許可時進行停車的點。其中，點Pa係對應「第1點」。
行走路R係鄰接設在未圖示的處理裝置或未圖示的貯藏庫(自動倉庫)等。處理裝置係例如曝光裝置、塗佈機顯影機(Coater developer)、製膜裝置、或蝕刻裝置等，對行走車100a所搬運的容器內的半導體晶圓施行各種處理。貯藏庫係保管行走車100a所搬運的容器。其中，行走車100a亦可為作地上行走的有軌道台車等。若為作地上行走的有軌道台車，行走路R係設在地板等。
行走車100a係將自身的狀態資訊傳送至控制器200。控制器200係根據由行走車100a所接收到的狀態資訊，生成行走指令。行走車100a係接受來自控制器200的行走指令而在行走路R行走。行走指令係包含搬運貨物的行走車100a預定行走的行走路徑的資訊。行走路徑的資訊係指定行走車100a由出發地至目的地的行走路徑的至少一部分的資訊。
控制器200係對預定行走(預定通過)分岔部Br的行走車100a，控制進入至封鎖區BA或特定區SA的許可。行走車100a若藉由控制器200而被許可進入至封鎖區BA時，即進入至封鎖區BA。另一方面，行走車100a若藉由控制器200而未被許可進入至封鎖區BA時，即停止在封鎖區BA的跟前的位置(例如點Pa)、或一邊朝向點Pa減速一邊行走。
同樣地，行走車100a若藉由控制器200而被許可進入至特定區SA時，即進入至特定區SA。另一方面，行走車100a若藉由控制器200而未被許可進入至特定區SA時，即停止在特定區SA的跟前的位置(例如點Pa)、或一邊朝向點Pa減速一邊行走。其中，進入至特定區SA的許可係有依來自未被許可進入至封鎖區BA的行走車100a的要求而實現的情形。
在上述構成中，行走車100a係將封鎖區BA的通過要求送至控制器200。亦即，行走車100a若預定在行走路Rb行走時，由於會通過特定區SA及預定區PA，因此將封鎖區BA的通過要求送至控制器200。控制器200若由行走車100a接受封鎖區BA的通過要求，若在封鎖區BA不存在其他行走車100a，即對已發出封鎖區的通過要求的行走車100a傳送封鎖區BA的通過許可。
控制器200係可由表示由各行走車100a所接收到的狀態資訊所包含的現在位置的資訊，辨識封鎖區BA中的行走車100a的存在。此外，控制器200係可由表示關於封鎖區BA之有無封鎖的資訊，辨識封鎖區BA中的行走車100a的存在。行走車100a係若已取得封鎖區BA的通過許可，即進入至封鎖區BA。已進入至封鎖區BA的行走車100a係根據點Pa、點Pc間的行進區段來行走。
此外，行走車100a係將特定區SA的通過要求送至控制器200。特定區SA的通過要求係在行走車100a在行走路Ra行走時被傳送。亦即，行走車100a若預定在行走路Ra行走，若僅可通過特定區SA即可，因此將特定區SA的通過要求送至控制器200。控制器200若由行走車100a接受特定區SA的通過要求，若在特定區SA不存在其他行走車100a，即對已發出特定區SA的通過要求的行走車100a傳送特定區SA的通過許可。
控制器200係可由表示由各行走車100a所接收到的狀態資訊所包含的現在位置的資訊，辨識特定區SA中的行走車100a的存在。此外，控制器200係可由表示關於特定區SA之有無封鎖的資訊，辨識特定區SA中的行走車100a的存在。如上所述，預定區PA係當行走車100a在行走路Ra行走時一次也不會進入的範圍內作設定。因此，控制器200係即使在預定區PA存在其他行走車100a，若在特定區SA不存在其他行走車100a，即對已發出特定區SA的通過要求的行走車100a傳送特定區SA的通過許可。行走車100a若已取得特定區SA的通過許可，即進入至特定區SA。已進入至特定區SA的行走車100a係根據點Pa、點Pb間的行進區段來行走。
行走車系統SYS係即使在封鎖區BA內的預定區PA存在其他行走車100a，若在特定區SA不存在其他行走車100a，即許可行走車100a通過特定區SA，因此行走車100a可效率佳地通過分岔部Br。
圖2係顯示第1實施形態之行走車之一例的圖。如圖2所示，行走車100a係沿著由建築物的頂棚10等被懸掛的行走路R以+X方向行走，在行走路R的下方、或配置在下方且側方(包含Y方向的方向)的載貨目的端進行物品W的載貨。此外，行走車100a係在被行走路R的下方、或配置在下方且側方的卸貨目的端進行物品W的卸貨。行走車100a係具備車載裝置110。車載裝置110係按照由控制器200被傳送的行走指令，控制行走車100a。行走車100a係被車載裝置110所控制，進行各種動作。
行走車100a係具備：行走部13、及本體部14。行走部13係具備車輪15，藉由後述之驅動裝置150，沿著行走路R行走。本體部14係在被懸掛在行走部13的下方的狀態下設置。本體部14係具備移載裝置17。移載裝置17係具備：保持物品W的物品保持部18、使物品保持部18作昇降的昇降驅動部20、及使昇降驅動部20朝行走路R的側方(+Y方向、或-Y方向)移動的側向伸張機構21。
物品保持部18係具有可移動的爪部18a的夾具，使爪部18a進入至物品W的凸緣部Wa的下方，懸掛物品W來保持。物品保持部18係與線材(wire)或皮帶(belt)等懸掛構件18b相連接。昇降驅動部20係例如吊車，藉由將懸掛構件18b送出或捲取，使物品保持部18作昇降。側向伸張機構21係藉由使複數可動板滑動，使物品保持部18及昇降驅動部20由儲存在本體部14的位置朝行走路R的側方移動。藉由行走車100a所為之物品W的載貨及卸貨係使用物品保持部18來實施。或者，藉由行走車100a所為之物品W的載貨及卸貨係使用昇降驅動部20及側向伸張機構21來實施。車載裝置110係控制物品保持部18、昇降驅動部20、及側向伸張機構21。
若在載貨目的端P進行物品W的載貨，車載裝置110係使行走車100a配合載貨目的端P的位置而停止，使昇降驅動部20(昇降驅動部20及側向伸張機構21)進行動作而物品保持部18移動至預定位置，藉此指示在載貨目的端P使其進行物品W的載貨。載貨目的端P係例如處理裝置或貯藏庫的裝載埠、可載置物品W的棚架部由建築物的頂棚10等懸掛而設的高架式暫存區等。
若在卸貨目的端C進行物品W的卸貨，車載裝置110係使行走車100a配合卸貨目的端C的位置而停止，使昇降驅動部20(昇降驅動部20及側向伸張機構21)進行動作而使物品保持部18移動至預定位置，藉此指示在卸貨目的端C使其進行物品W的卸貨。卸貨目的端C係例如處理裝置或貯藏庫的裝載埠、可載置物品W的棚架部由建築物的頂棚10等懸掛而設的高架式暫存區等。
圖3係顯示第1實施形態之行走車及控制器的構成例的區塊圖。行走車100a係具有：車載裝置110、位置感知器120、載貨感知器130、前方感知器140、及驅動裝置150。驅動裝置150係供給使行走車100a行走的驅動力。此外，驅動裝置150係供給被使用在貨物(物品W)的載貨及卸貨等裝卸的驅動力。
位置感知器120係檢測行走車100a的現在位置。位置感知器120係可藉由有線或無線進行通訊地與車載裝置110相連接，且將所檢測到的行走車100a的現在位置供給至車載裝置110。例如，位置感知器120係藉由檢測設在行走路R的點(例如點Pa、Pb、Pc等)中的位置標誌，檢測行走路R的地圖資訊中的行走車100a的現在位置。此外，行走車100a的點間的現在位置係藉由根據行走車100a的速度與行走時間的行走距離或使用編碼器的移動距離而求出。載貨感知器130係檢測有無貨物(物品W)。載貨感知器130係可藉由有線或無線進行通訊地與車載裝置110相連接，且將檢測結果供給至車載裝置110。
前方感知器140係監視行走車100a的行進方向(行走方向)的前方，檢測前方的其他行走車100a的存在。前方感知器140係可藉由有線或無線進行通訊地與車載裝置110相連接，且將檢測結果供給至車載裝置110。各行走車100a係藉由利用前方感知器140檢測前方中的其他行走車100a的存在來控制行走速度，可防止與前方中的其他行走車100a衝撞。其中，位置感知器120與前方感知器140的一方或雙方亦可未裝載在行走車100a，例如亦可配設在行走路R等。此外，行走車系統SYS亦可未具備：位置感知器120、載貨感知器130、及前方感知器140的至少1個，亦可具備其他感知器。
車載裝置110係裝載在行走車100a，由控制器200接受行走指令，控制行走車100a的各部。車載裝置110係具有：行走控制部111、通訊部112、及記憶部113。通訊部112係可藉由無線LAN(Local Area Network，區域網路)等與後述之控制器200的通訊部230進行通訊地相連接。通訊部112係由控制器200的通訊部230接收行走指令，且將所接收到的行走指令儲存在記憶部113。
行走控制部111係根據被記憶在記憶部113的行走指令，控制行走車100a的各部。例如，行走控制部111係根據依行走指令而定的行走路徑來控制驅動裝置150，且使行走車100a沿著行走路徑行走。行走控制部111係使被裝載在行走車100a的各種感知器(例如位置感知器120等)執行檢測，且將檢測結果儲存在記憶部113。
行走控制部111係使用被記憶在記憶部113的資訊，生成行走車100a的狀態資訊。例如，狀態資訊係連同識別行走車100a的識別資訊，亦包含關於現在位置、目的地、行走狀態、貨物的狀態、前方的狀態、通過要求、及解除要求的資訊。現在位置係表示位置感知器120所檢測到的行走車100a的現在位置的資訊。如上所述，現在位置亦可在位置感知器120所檢測到的行走車100a的現在位置加上行走距離予以更新。目的地係依被記憶在記憶部113的行走指令等而定，表示行走車100a的目的地的資訊。
行走狀態係表示行走車100a的現在的速度的資訊。例如，行走狀態亦可若速度大於「0」，表示行走車100a為行走中(例如旗標「1」)，若速度為「0」，表示行走車100a為停車中(例如旗標「0」)。貨物的狀態係表示有無載貨感知器130所檢測到的貨物(物品W)的資訊(例如有：「1」，無「0」)、及表示搬運中的貨物(物品W)的種類的資訊(識別貨物的識別資訊)。前方的狀態係表示在前方感知器140的檢測範圍內在自身的前方是否存在其他行走車100a的資訊(例如存在「1」，不存在「0」)。
通過要求係表示行走車100a要求通過的封鎖區BA、或特定區SA的識別資訊。其中，通過要求的資訊係包含行走車100a未發出通過要求時，表示未發出通過要求的資訊(或空的資訊、NULL值等)。此外，通過要求亦可包含通過的方向(由分岔部Br的行進方向)。例如，通過的方向係表示行走路Ra的方向的資訊、表示行走路Rb的方向的資訊。在第1實施形態中，若為封鎖區BA的通過要求，通過的方向係行走路Rb的方向，若為特定區SA的通過要求，通過的方向係行走路Ra的方向。
解除要求係表示行走車100a已通過的封鎖區BA、或特定區SA的識別資訊。此外，解除要求亦可包含表示行走車100a已通過封鎖區BA、或特定區SA的資訊。其中，解除要求的資訊係包含行走車100a未發出解除要求時，表示未發出解除要求的資訊(或空的資訊、NULL值等)。此外，解除要求係若在控制器200中，僅藉由辨識由行走車100a的現在位置已通過封鎖區BA或特定區SA的形態來實現時，亦可未被利用。
行走控制部111係根據由控制器200所接收到的行走指令(例如行走車100a的出發地與目的地)、及預先記憶在記憶部113的行走路R的地圖資訊，設定行走路徑。記憶部113係非揮發性記憶體等，記憶狀態資訊等各種資訊。行走控制部111係適當生成狀態資訊，且將被記憶在記憶部113的狀態資訊更新為最新的狀態資訊。通訊部112係將被記憶在記憶部113的狀態資訊傳送至控制器200(參照圖4)。通訊部112係若由控制器200未接收通過許可時，亦可至取得通過許可為止，將包含通過要求的狀態資訊傳送至控制器200。藉由傳送複數次通過要求，即使在因通訊等暫時性的問題而無法傳送通過要求的情形下，亦可更確實地將通過要求傳送至控制器200。在通過要求亦可包含送訊日期時間。此外，通訊部112亦可將解除要求傳送複數次至控制器200。例如，解除要求亦可預先決定送訊的次數，亦可僅在預先決定的時間內送訊。
控制器200係具有：指令生成部210、分岔控制部220、通訊部230、及記憶部240。控制器200係具備例如CPU(Central Processing Unit，中央處理單元)、主記憶體、記憶裝置、通訊裝置等，進行各種資訊的處理的電腦裝置。其中，電腦裝置的構成為任意，例如可藉由1個裝置所構成，亦可藉由複數裝置所構成。通訊部230係可藉由無線LAN等而與各行走車100a進行通訊，由各行走車100a接收狀態資訊。記憶部240係非揮發性記憶體等，記憶藉由通訊部230所接收到的狀態資訊等。例如，記憶部240係將各行走車100a的狀態資訊，與各行走車100a的識別資訊建立對應進行記憶。
圖4係顯示第1實施形態之控制器所記憶的狀態資訊之例的圖。如圖4所示，記憶部240係將現在位置、目的地、行走狀態、貨物的狀態、前方的狀態、通過要求、及解除要求的資訊，與識別各行走車100a的識別資訊亦即行走車ID建立對應進行記憶，作為狀態資訊。
指令生成部210係根據依預先被供予的任務(例如物品W等貨物的搬運)等而定的目的地的資訊、與被記憶在記憶部240的狀態資訊，決定擔任按照任務的行走指令的行走車100a。目的地係例如可與處理裝置側或貯藏庫側進行貨物(物品W)的收授的存取點(裝載埠、暫存區、出入庫埠等)。指令生成部210係根據按照任務而定的目的地、與擔任任務的行走車100a的現在位置，決定行走車100a的行走路徑，且生成指定出已決定的行走路徑的行走指令。
分岔控制部220係根據被記憶在記憶部240的狀態資訊所包含的通過要求，決定是否對行走車100a供予通過許可。此外，分岔控制部220係根據被記憶在記憶部240的狀態資訊所包含的解除要求，解除封鎖區BA或特定區SA的封鎖。
實施通過許可的授予、封鎖的解除時，分岔控制部220係生成(更新)封鎖資訊。記憶部240係記憶封鎖資訊。封鎖資訊係包含關於各封鎖區BA、及各封鎖區BA所包含的各特定區SA的封鎖的資訊。封鎖資訊係包含識別各封鎖區BA及各特定區SA的識別資訊。此外，封鎖資訊係包含表示各封鎖區BA及各特定區SA之有無封鎖的資訊。此外，封鎖資訊係包含識別傳送出對各封鎖區BA及各特定區SA的通過要求的行走車100的識別資訊。表示有無封鎖的資訊係表示封鎖區BA及特定區SA被封鎖的狀態、或未被封鎖的狀態的資訊。針對識別已傳送出通過要求的行走車100a的識別資訊，控制器200係可根據各行走車100a的現在位置來辨識各行走車100a的前後關係，因此可由在行走路R上先行的行走車100a依序供予通過許可。其中，控制器200亦可根據通過要求的送訊順序(例如，送訊日期時間順序、收訊日期時間順序)，決定所處理的通過要求的順序。
其中，若由1個行走車100a在不同的時序接收到對同一區的通過要求時，在已對該行走車100a供予通過許可的時點，將來自該行走車100a的全部通過要求由記憶部240刪除，且不重複供予通過許可。同樣地，若由1個行走車100a在不同的時序接收到對同一區的解除要求時，在解除了相符的區的封鎖的時點，將來自該行走車100a的全部解除要求由記憶部240刪除，不會不慎地進行封鎖的解除。此外，若由1個行走車100a在不同的時序接收到對封鎖區BA、與該封鎖區BA所包含的特定區SA的通過要求時，將先接收到的通過要求由記憶部240刪除，且授予對之後接收到的通過要求的通過許可。分岔控制部220係伴隨被記憶在記憶部240的狀態資訊的更新，將被記憶在記憶部240的封鎖資訊更新為最新的封鎖資訊。
接著，分岔控制部220係對封鎖資訊所包含的通過要求，由相符的區(封鎖區BA或特定區SA)中有無其他行走車100a、與相符的區有無封鎖的一方或雙方，決定對與識別資訊相對應的行走車100a授予通過許可。此外，分岔控制部220係確認被記憶在記憶部240的狀態資訊所包含的解除要求，更新相符的區(封鎖區BA或特定區SA)的封鎖資訊。在此，封鎖資訊的更新意指將表示有無封鎖的資訊更新為未被封鎖的資訊、或識別已傳送出通過要求的行走車100a的識別資訊的刪除。此外，分岔控制部220亦可在確認出已進行解除要求的行走車100a的現在位置之後，更新封鎖資訊。
圖5係顯示第1實施形態之進入至特定區的行走車中的處理流程之例的流程圖。如圖5所示，通訊部112係將特定區SA的通過要求傳送至控制器200(步驟S101)。具體而言，行走控制部111係生成包含特定區SA的識別資訊作為通過要求的狀態資訊。接著，通訊部112係將行走控制部111所生成的狀態資訊傳送至控制器200。
行走控制部111係判定是否已收取到特定區SA的通過許可(步驟S102)。具體而言，行走控制部111係判定是否在通訊部112已由控制器200接收到特定區SA的通過許可。此時，行走控制部111若已收取到特定區SA的通過許可(步驟S102：YES)，根據行進區段，進入至特定區SA(步驟S103)。具體而言，行走控制部111係若在通訊部112中已由控制器200接收到特定區SA的通過許可時，按照設定完畢的行走路徑，進入至特定區SA。
另一方面，若藉由行走控制部111，判定出未收取特定區SA的通過許可時(步驟S102：NO)，再度執行步驟S101中的處理。具體而言，行走控制部111係若在通訊部112中由控制器200未接收特定區SA的通過許可時，對通訊部112指示包含特定區SA的通過要求的狀態資訊的送訊。
圖6係顯示第1實施形態之進入至封鎖區或特定區的行走車中的處理流程之例的流程圖。圖6中所說明的行走車100a進入至特定區SA係藉由由預定朝向行走路Rb的方向行走切換至預定朝向行走路Ra的方向行走而為。此外，在圖6的說明中，適當利用圖7～圖11。圖7及圖8係顯示第1實施形態之進入至封鎖區的行走車之例的圖。圖9～圖11係顯示第1實施形態之進入至特定區的行走車之例的圖。
首先，說明在封鎖區BA、及離點Pa為一定以上的距離上游側的位置行走的行走車100a，在封鎖區BA不存在其他行走車100a的狀況下，傳送封鎖區BA的通過要求的情形(參照圖7)。其中，為簡單說明，形成為在封鎖區BA不存在其他行走車100a的狀況，惟詳言之，包含不存在預定進入至封鎖區BA的其他行走車100a。如圖6所示，通訊部112係將封鎖區BA的通過要求傳送至控制器200(步驟S201)。具體而言，行走控制部111係生成包含封鎖區BA的識別資訊作為通過要求的狀態資訊。接著，通訊部112係將行走控制部111所生成的狀態資訊傳送至控制器200。
行走控制部111係判定是否已收取到封鎖區BA的通過許可(步驟S202)。具體而言，行走控制部111係判定是否在通訊部112已由控制器200接收到封鎖區BA的通過許可。此時，行走控制部111係若已收取到封鎖區BA的通過許可時(步驟S202：YES)，根據行進區段，進入至封鎖區BA(步驟S203)。具體而言，行走控制部111若在通訊部112已由控制器200接收到封鎖區BA的通過許可時，進入至封鎖區BA(參照圖8)，俾以進行根據點Pa、點Pc間的行進區段的行走。
接著，說明在封鎖區BA、及離點Pa為一定以上的距離上游側的位置行走的行走車100a1，在預定區PA存在其他行走車100a2的狀況下，傳送封鎖區BA的通過要求的情形(參照圖9)。如圖6所示，通訊部112係將封鎖區BA的通過要求傳送至控制器200(步驟S201)。具體而言，行走控制部111係生成包含封鎖區BA的識別資訊作為通過要求的狀態資訊。接著，通訊部112係將行走控制部111所生成的狀態資訊傳送至控制器200。
行走控制部111係判定是否已收取到封鎖區BA的通過許可(步驟S202)。具體而言，行走控制部111係判定是否在通訊部112已由控制器200接收到封鎖區BA的通過許可。此時，行走控制部111若未收取到封鎖區BA的通過許可(步驟S202：NO)，判定是否已取得分岔資訊(步驟S204)。具體而言，行走控制部111若在通訊部112由控制器200未接收到封鎖區BA的通過許可，判定是否已取得來自點Pa的分岔資訊。此時，若藉由行走控制部111未取得來自點Pa的分岔資訊(步驟S204：NO)，係再度執行步驟S201中的處理。
另一方面，行走控制部111若已取得來自點Pa的分岔資訊(步驟S204：YES)，判定是否在點Pa的近旁停車之後(取得來自點Pa的分岔資訊之後)已經過預定時間(步驟S205)。在此，來自點Pa的分岔資訊的取得係藉由行走車100a1行走至點Pa的近旁來實現(參照圖10)。亦即，意指在未取得封鎖區BA的通過許可的情況下，行走車100a1已行走至點Pa的近旁(在點Pa的近旁停車)。因此，行走控制部111若已取得來自點Pa的分岔資訊，為了由行走路Rb朝向行走路Ra變更行走路徑，判定在點Pa的近旁停車之後(取得來自點Pa的分岔資訊之後)是否已經過預定時間。預定時間係若設定為在封鎖區BA的跟前未發生複數行走車100a的滯留的程度即可。若未經過預定時間(步驟S205：NO)，再度執行步驟S201中的處理。
若藉由行走控制部111判定出在點Pa的近旁停車之後(取得來自點Pa的分岔資訊之後)已經過預定時間時(步驟S205：YES)，通訊部112係將特定區SA的通過要求傳送至控制器200(步驟S206)。具體而言，行走控制部111係生成包含特定區SA的識別資訊作為通過要求的狀態資訊。接著，通訊部112係將行走控制部111所生成的狀態資訊傳送至控制器200。
行走控制部111係判定是否已收取到特定區SA的通過許可(步驟S207)。具體而言，行走控制部111係判定是否在通訊部112已由控制器200接收到特定區SA的通過許可。此時，行走控制部111若未收取到特定區SA的通過許可(步驟S207：NO)，再度執行步驟S206中的處理。另一方面，行走控制部111若已收取到特定區SA的通過許可(步驟S207：YES)，根據行進區段，進入至特定區SA(步驟S208)。具體而言，行走控制部111若在通訊部112已由控制器200接收到特定區SA的通過許可時，進入至特定區SA(參照圖11)，俾以進行根據點Pa、點Pb間的行進區段的行走。
圖12係顯示第1實施形態之執行封鎖區的通過許可的設定處理之藉由控制器所為之處理流程之例的流程圖。分岔控制部220係判定是否已受理到封鎖區BA的通過要求(步驟S301)。具體而言，分岔控制部220係確認在通訊部230被接收且儲存在記憶部240的狀態資訊，判定是否存在封鎖區BA的通過要求(狀態資訊)。此時，分岔控制部220若未受理到封鎖區BA的通過要求(步驟S301：NO)，再度執行步驟S301中的處理。亦即，分岔控制部220係成為封鎖區BA的通過要求的等待受理的狀態。
另一方面，分岔控制部220若已受理到封鎖區BA的通過要求(步驟S301：YES)，判定是否在封鎖區BA存在其他行走車100a(步驟S302)。具體而言，分岔控制部220若封鎖區BA的通過要求被記憶在記憶部240時，根據被記憶在記憶部240的狀態資訊，生成(更新)封鎖資訊。接著，分岔控制部220係對封鎖資訊所包含的通過要求，由表示相符的封鎖區BA之有無封鎖的資訊，判定是否在相符的封鎖區BA存在其他行走車100a。此外，分岔控制部220亦可由各行走車100a的現在位置，確認相符的封鎖區BA中有無其他行走車100a，且判定是否在相符的封鎖區BA存在其他行走車100a。
分岔控制部220若判定出在封鎖區BA存在其他行走車100a(步驟S302：YES)，無須供予通過許可即結束處理。分岔控制部220若判定出在封鎖區BA不存在其他行走車100a時(步驟S302：NO)，即封鎖封鎖區BA，而對通訊部230進行將封鎖區BA的通過許可傳送至對行走車100a的指示(步驟S303)。具體而言，分岔控制部220係若相符的封鎖區BA為未封鎖的狀態，將相符的封鎖區BA切換成封鎖的狀態。此外，分岔控制部220亦可由各行走車100a的現在位置，若在相符的封鎖區BA不存在其他行走車100a時，將相符的封鎖區BA切換成封鎖的狀態。接著，通訊部230係對已傳送出通過要求的行走車100a，傳送相符的封鎖區BA的通過許可。其中，分岔控制部220係藉由已供予通過許可的行走車100a傳送來複數次通過要求，若對應該行走車100a的封鎖區BA的通過要求存在複數在記憶部240時，刪除該通過要求的全部。
圖13係顯示第1實施形態之執行特定區的通過許可的設定處理之藉由控制器所為之處理流程之例的流程圖。分岔控制部220係判定是否已受理到特定區SA的通過要求(步驟S401)。具體而言，分岔控制部220係確認在通訊部230被接收且被儲存在記憶部240的狀態資訊，且判定是否存在特定區SA的通過要求(狀態資訊)。此時，分岔控制部220若未受理到特定區SA的通過要求時(步驟S401：NO)，再度執行步驟S401中的處理。亦即，分岔控制部220係成為特定區SA的通過要求的等待受理的狀態。
另一方面，分岔控制部220若已受理到特定區SA的通過要求時(步驟S401：YES)，判定是否在特定區SA存在其他行走車100a(步驟S402)。具體而言，分岔控制部220若在記憶部240記憶有特定區SA的通過要求時，根據被記憶在記憶部240的狀態資訊，生成(更新)封鎖資訊。接著，分岔控制部220係對封鎖資訊所包含的通過要求，由表示相符的特定區SA之有無封鎖的資訊，判定是否在相符的特定區SA存在其他行走車100a。此外，分岔控制部220亦可由各行走車100a的現在位置，確認相符的特定區SA中有無其他行走車100a，且判定是否在相符的特定區SA存在其他行走車100a。
分岔控制部220若判定出在特定區SA存在其他行走車100a時(步驟S402：YES)，無須供予通過許可，即結束處理。分岔控制部220若判定出在特定區SA不存在其他行走車100a時(步驟S402：NO)，即封鎖特定區SA，而對通訊部230進行將特定區SA的通過許可傳送至行走車100a的指示(步驟S403)。具體而言，分岔控制部220係若相符的特定區SA之有無封鎖為未封鎖的狀態時，將相符的特定區SA切換成封鎖的狀態。此外，分岔控制部220亦可由各行走車100a的現在位置，若在相符的特定區SA不存在其他行走車100a，將相符的特定區SA切換成封鎖的狀態。接著，通訊部230係對已送出通過要求的行走車100a，傳送相符的特定區SA的通過許可。其中，分岔控制部220係藉由已供予通過許可的行走車100a傳送來複數次通過要求，若對應該行走車100a的特定區SA的通過要求存在複數在記憶部240時，刪除該通過要求的全部。
圖14係顯示第1實施形態之通過特定區中藉由行走車所為之處理流程之例的流程圖。在圖14的說明中，係適當利用圖15。圖15係顯示第1實施形態之通過特定區的行走車之例的圖。
如圖14所示，行走控制部111係判定藉由根據行進區段的行走，是否已通過特定區SA(步驟S501)。例如，行走車100a1係根據點Pa、點Pb間的行進區段來行走(參照圖15)。具體而言，行走控制部111係判定是否由已加上由點Pa的行走距離的現在位置、或藉由點Pb中的位置標誌的檢測所致之現在位置，已通過特定區SA。此時，行走控制部111若未通過特定區SA(步驟S501：NO)，再次執行步驟S501中的處理。具體而言，行走控制部111若已加上由點Pa的行走距離的現在位置為特定區SA內時、或未進行點Pb中的位置標誌的檢測時，反覆執行步驟S501中的處理至通過特定區SA為止。
另一方面，行走控制部111若已通過特定區SA(步驟S501：YES)，對通訊部112進行將已通過的特定區SA的封鎖的解除要求傳送至控制器200的指示(步驟S502)。具體而言，行走控制部111係若已加上由點Pa的行走距離的現在位置為特定區SA外時(參照圖15)、或藉由點Pb中的位置標誌的檢測而已通過特定區SA時(參照圖15)，生成包含表示已通過的特定區SA的識別資訊的解除要求(狀態資訊)。接著，通訊部112係將包含已通過的特定區SA的封鎖的解除要求的狀態資訊傳送至控制器200。其中，行走車100a1亦可傳送複數次包含對應已通過的特定區SA的解除要求的狀態資訊。
圖16係顯示第1實施形態之通過封鎖區中藉由行走車所為之處理流程之例的流程圖。在圖16的說明中，係適當利用圖17及圖18。圖17及圖18係顯示第1實施形態之通過封鎖區的行走車之例的圖。
如圖16所示，行走控制部111係判定藉由根據行進區段的行走，是否已通過特定區SA(步驟S601)。例如，已取得封鎖區BA的通過許可的行走車100a係根據點Pa、點Pc間的行進區段行走(參照圖17及圖18)。具體而言，行走控制部111係判定是否由已加上由點Pa的行走距離的現在位置，已通過特定區SA。此時，行走控制部111若未通過特定區SA時(步驟S601：NO)，再度執行步驟S601中的處理。具體而言，行走控制部111係若已加上由點Pa的行走距離的現在位置為特定區SA內時，反覆執行步驟S601中的處理至通過特定區SA為止。
另一方面，行走控制部111若已通過特定區SA(步驟S601：YES)，對通訊部112進行將已通過的特定區SA的封鎖的解除要求傳送至控制器200的指示(步驟S602)。具體而言，行走控制部111係若已加上由點Pa的行走距離的現在位置為特定區SA外時(參照圖17)，生成包含表示已通過的特定區SA的識別資訊的解除要求(狀態資訊)。接著，通訊部112係將包含已通過的特定區SA的封鎖的解除要求的狀態資訊傳送至控制器200。其中，行走車100a亦可傳送複數次包含對應已通過的特定區SA的解除要求的狀態資訊。
接著，行走控制部111係判定藉由根據行進區段的行走，是否已通過封鎖區BA(步驟S603)。具體而言，行走控制部111係判定由已加上由點Pa的行走距離的現在位置、或藉由點Pc中的位置標誌的檢測所致之現在位置，是否已通過封鎖區BA。此時，行走控制部111若未通過封鎖區BA(步驟S603：NO)，再度執行步驟S603中的處理。具體而言，行走控制部111係若已加上由點Pa的行走距離的現在位置為封鎖區BA內時、或未進行點Pc中的位置標誌的檢測時，反覆執行步驟S603中的處理至通過封鎖區BA為止。
另一方面，行走控制部111若已通過封鎖區BA(步驟S603：YES)，對通訊部112進行將已通過的封鎖區BA的封鎖的解除要求傳送至控制器200的指示(步驟S604)。具體而言，行走控制部111係若已加上由點Pa的行走距離的現在位置為封鎖區BA外時(參照圖18)、或藉由點Pc中的位置標誌的檢測已通過封鎖區BA時(參照圖18)，生成包含表示已通過的封鎖區BA的識別資訊的解除要求(狀態資訊)。接著，通訊部112係將包含已通過的封鎖區BA的封鎖的解除要求的狀態資訊傳送至控制器200。其中，行走車100a亦可傳送複數次包含對應已通過的封鎖區BA的解除要求的狀態資訊。
圖19係顯示第1實施形態之執行特定區的封鎖的解除設定處理之藉由控制器所為之處理流程之例的流程圖。如圖19所示，分岔控制部220係判定是否已受理到特定區SA的封鎖的解除要求(步驟S701)。具體而言，分岔控制部220係確認在通訊部230被接收且儲存在記憶部240的狀態資訊，且判定是否存在特定區SA的解除要求(狀態資訊)。此時，分岔控制部220若未受理到特定區SA的封鎖的解除要求(狀態資訊)時(步驟S701：NO)，再度執行步驟S701中的處理。亦即，分岔控制部220係成為特定區SA的封鎖的解除要求的等待受理的狀態。
另一方面，分岔控制部220若已受理到特定區SA的封鎖的解除要求(步驟S701：YES)，解除特定區SA的封鎖，設定為可通過特定區SA(步驟S702)。具體而言，分岔控制部220若在記憶部240記憶有特定區SA的解除要求，更新特定區SA的封鎖資訊。例如，分岔控制部220係將封鎖資訊之中表示有無封鎖的資訊更新為未被封鎖的資訊。其中，分岔控制部220亦可在確定出已進行解除要求的行走車100a的現在位置之後，更新封鎖資訊。其中，分岔控制部220係藉由同一行走車100a對同一特定區SA傳送複數次解除要求，若在記憶部240存在複數該特定區SA的解除要求，刪除該解除要求的全部。
圖20係顯示第1實施形態之執行封鎖區的封鎖的解除設定處理之藉由控制器所為之處理流程之例的流程圖。如圖20所示，分岔控制部220係判定是否已受理到封鎖區BA的封鎖的解除要求(步驟S801)。具體而言，分岔控制部220係確認在通訊部230被接收且儲存在記憶部240的狀態資訊，判定是否存在封鎖區BA的解除要求(狀態資訊)。此時，分岔控制部220若未受理到封鎖區BA的封鎖的解除要求(狀態資訊)(步驟S801：NO)，再度執行步驟S801中的處理。亦即，分岔控制部220係成為封鎖區BA的封鎖的解除要求的等待受理的狀態。
另一方面，分岔控制部220若已受理到封鎖區BA的封鎖的解除要求時(步驟S801：YES)，解除封鎖區BA的封鎖，設定為可通過封鎖區BA(步驟S802)。具體而言，分岔控制部220若在記憶部240記憶有封鎖區BA的解除要求時，更新封鎖區BA的封鎖資訊。例如，分岔控制部220係將封鎖資訊之中表示有無封鎖的資訊，更新為未被封鎖的資訊。其中，分岔控制部220亦可在確認出已進行解除要求的行走車100a的現在位置之後，更新封鎖資訊。其中，分岔控制部220係同一行走車100a對同一封鎖區BA傳送出複數次解除要求，藉此若在記憶部240存在複數該封鎖區BA的解除要求，即刪除該解除要求的全部。
在行走車系統SYS中，無關於封鎖區BA之有無封鎖，若在特定區SA不存在其他行走車100a，即對已發出特定區SA的通過要求的行走車100a供予特定區SA的通過許可，因此行走車100a可效率佳地通過分岔部Br。在行走車系統SYS中，無關於封鎖區BA之有無封鎖，進行特定區SA的封鎖的解除，因此行走車100a可效率佳地通過分岔部Br。在行走車系統SYS中，在未取得封鎖區BA的通過許可的情況下取得分岔資訊的行走車100a進行特定區SA的通過要求，因此可抑制封鎖區BA的跟前的複數行走車100a的滯留。
[第2實施形態] 在第2實施形態中，有針對與上述之第1實施形態相同的構成係標註相同符號，且省略或簡化詳細說明的情形。在第2實施形態中，未個別區分各行走車100時記載為「行走車100b」，個別區分時記載為「行走車100b1」、「行走車100b2」等。
圖21係顯示第2實施形態之行走車系統之一例的圖。在行走車系統SYS2中，為方便點的施工，列舉點Pa與分岔部Br的距離縮短的情形為例。此外，由各行走車100b的防止衝撞的觀點來看，封鎖區BA的範圍(大小)為固定。該等的結果，在行走車系統SYS2中，點Pa包含在封鎖區BA內。在行走車系統SYS中，點Pa係作為擔負分岔點、及等待許可點的作用的點來進行說明。如上所述，等待許可點係成為未取得通過許可的行走車100b停車的點。若點Pa包含在封鎖區BA，只要無法進入至封鎖區BA，即無法行走至等待許可點。因此，在行走車系統SYS2中，係在封鎖區BA外的行走路R所具備的複數點之中，將在點Pa的跟前而且更接近點Pa的點Pd，取代點Pa而設為等待許可點。
此外，與第1實施形態同樣地，行走車100b係根據點間的行進區段來行走。因此，若將點Pd設為等待許可點，包含點Pd的下游側的行進區段係成為點Pd、點Pa間。亦即，若在封鎖區BA內存在點Pa，行走車100b係難以切換由行走路Rb朝行走路Ra的行走路徑。若在封鎖區BA的跟前難以切換行走路徑，在封鎖區BA的跟前可能發生複數行走車100b的滯留。因此，在行走車系統SYS2中，點Pd可將分岔資訊提供給行走車100b，形成為針對點Pa，未採用作為特定區SA的行進區段的點的構成。在第2實施形態中，將點Pd、點Pb間的區段稱為「假想區段VS」。亦即，假想區段VS係指由點Pd至點Pb的區段(假想的區段)。行走車100b若在假想區段VS行走時，針對點Pa予以忽略。其中，點Pa係對應「第1點」，點Pd係對應「第2點」。
圖22係顯示第2實施形態之行走車及控制器的構成例的區塊圖。行走車100b係具有：車載裝置110b、位置感知器120、載貨感知器130、前方感知器140、及驅動裝置150。車載裝置110b係具有：行走控制部111b、通訊部112、及記憶部113。
行走控制部111b若在未取得封鎖區BA或特定區SA的通過許可的狀況下取得分岔資訊，對通訊部112進行將特定區SA的通過要求傳送至控制器200的指示。具體而言，行走車100b係在未取得封鎖區BA或特定區SA的通過許可的情況下，行走至點Pd的近旁。此時，行走控制部111b係取得來自點Pd的分岔資訊。此外，行走車100b係在點Pd的近旁停止，成為通過要求的等待許可的狀態。接著，行走控制部111b若取得來自點Pd的分岔資訊之後經過預定時間時，對通訊部112進行將特定區SA的通過要求傳送至控制器200的指示。其中，行走車100b若由當初將特定區SA的通過要求傳送至控制器200，亦即由當初預定在行走路Ra的方向行走時，並沒有等待預定時間經過的情形。之後，行走控制部111b若在通訊部112由控制器200接收到特定區SA的通過許可時，根據點Pd、點Pb間的假想區段VS行走，且進入至特定區SA。其中，行走車100b若由當初將特定區SA的通過要求傳送至控制器200時，執行上述步驟S101及步驟S102，在步驟S103中係根據假想區段VS行走，且進入至特定區SA。假想區段VS係例如預先作成而被保持在行走車100b或控制器200。接著，行走車100b若已取得特定區SA的通過許可，取出所保持的假想區段VS、或從控制器200取得假想區段VS，藉此根據假想區段VS行走。
控制器200係具有：指令生成部210、分岔控制部220、通訊部230、及記憶部240。控制器200中的功能係與第1實施形態之控制器200相同。其中，如上所述，控制器200亦可保持假想區段VS。
圖23係顯示第2實施形態之進入封鎖區或特定區中藉由行走車所為之處理流程之例的流程圖。圖23中所說明的行走車100b進入至特定區SA係藉由由預定朝向行走路Rb的方向行走切換至預定朝向行走路Ra的方向行走而為。此外，在圖23的說明中，係適當利用圖24～圖26。圖24～圖26係顯示第2實施形態之進入至特定區的行走車之例的圖。
在圖23中係說明在封鎖區BA、及離點Pd為一定以上的距離上游側的位置行走的行走車100b1，在預定區PA存在其他行走車100b2的狀況下，傳送封鎖區BA的通過要求的情形(參照圖24)。如圖23所示，通訊部112係將封鎖區BA的通過要求傳送至控制器200(步驟S901)。行走控制部111b係判定是否已收取到封鎖區BA的通過許可(步驟S902)。此時，行走控制部111若已收取到封鎖區BA的通過許可(步驟S902：YES)，根據行進區段進入至封鎖區BA(步驟S903)。在此，行走車100b1進入至封鎖區BA之時的行進區段係成為點Pd、點Pa間的行進區段、與點Pa、點Pc間的行進區段。
行走控制部111b若未收取封鎖區BA的通過許可(步驟S902：NO)，判定是否已取得分岔資訊(步驟S904)。具體而言，行走控制部111b若在通訊部112由控制器200未接收封鎖區BA的通過許可，判定是否取得來自點Pd的分岔資訊。此時，若藉由行走控制部111b未取得來自點Pd的分岔資訊時(步驟S904：NO)，再度執行步驟S901中的處理。
另一方面，行走控制部111b若取得來自點Pd的分岔資訊(步驟S904：YES)，判定是否在點Pd的近旁停車之後(取得來自點Pd的分岔資訊之後)已經過預定時間(步驟S905)。在此，來自點Pd的分岔資訊的取得係藉由行走車100b1行走至點Pd的近旁來實現(參照圖25)。亦即，意指在未取得封鎖區BA的通過許可的情況下，行走車100b1行走至點Pd的近旁(在點Pd的近旁停車)。因此，行走控制部111b若取得來自點Pd的分岔資訊，為了由行走路Rb朝向行走路Ra變更行走路徑，判定在點Pd的近旁停車之後(取得來自點Pd的分岔資訊之後)是否已經過預定時間。若未經過預定時間(步驟S905：NO)，再度執行步驟S901中的處理。
若藉由行走控制部111b判定出在點Pd的近旁停車之後(取得來自點Pd的分岔資訊之後)已經過預定時間(步驟S905：YES)，通訊部112係將特定區SA的通過要求傳送至控制器200(步驟S906)。行走控制部111b係判定是否已收取到特定區SA的通過許可(步驟S907)。此時，行走控制部111b若未收取到特定區SA的通過許可(步驟S907：NO)，再度執行步驟S906中的處理。另一方面，行走控制部111b若已收取到特定區SA的通過許可時(步驟S907：YES)，根據假想區段VS進入至特定區SA(步驟S908)。具體而言，行走控制部111b若在通訊部112由控制器200接收到特定區SA的通過許可時，進入至特定區SA，俾以進行根據點Pd、點Pb間的假想區段VS的行走(參照圖26)。
圖27係顯示第2實施形態之通過特定區中藉由行走車所為之處理流程之例的流程圖。在圖27的說明中係適當利用圖28。圖28係顯示第2實施形態之通過特定區的行走車之例的圖。
如圖27所示，行走控制部111b係判定是否藉由根據假想區段VS的行走而已通過特定區SA(步驟S1001)。具體而言，行走控制部111b係判定是否由已加上由點Pd的行走距離的現在地、或藉由點Pb中的位置標誌的檢測所得的現在位置，已通過特定區SA。此時，行走控制部111b若未通過特定區SA時(步驟S1001：NO)，再度執行步驟S1001中的處理。具體而言，行走控制部111b若已加上由點Pd的的行走距離的現在位置為特定區SA內時、或未進行點Pb中的位置標誌的檢測時，反覆執行步驟S1001中的處理至通過特定區SA為止。
另一方面，行走控制部111b若已通過特定區SA(步驟S1001：YES)，對通訊部112進行將已通過的特定區SA的封鎖的解除要求傳送至控制器200的指示(步驟S1002)。具體而言，行走控制部111b若判明出已加上由點Pd的行走距離的現在位置為特定區SA外時(參照圖28)、或藉由點Pb中的位置標誌的檢測而已通過特定區SA時(參照圖28)，生成包含表示已通過的特定區SA的識別資訊的解除要求(狀態資訊)。接著，通訊部112係將包含已通過的特定區SA的封鎖的解除要求的狀態資訊傳送至控制器200。其中，行走車100b1亦可傳送複數次包含對應已通過的特定區SA的解除要求的狀態資訊。
圖29～圖32係顯示第2實施形態之通過封鎖區的行走車之例的圖。例如，說明在封鎖區BA、及離點Pd為一定以上的距離上游側的位置行走的行走車100b，在封鎖區BA不存在其他行走車100b的狀況下，傳送封鎖區BA的通過要求的情形(參照圖29)。
行走車100b係將封鎖區BA的通過要求傳送至控制器200，由控制器200接收封鎖區BA的通過許可。接著，行走車100b係進入至封鎖區BA，俾以進行根據點Pd、點Pa間的行進區段、與點Pa、點Pc間的行進區段的行走(參照圖30)。接著，行走車100b若已加上由點Pa的行走距離的現在位置為特定區SA外(參照圖31)，生成包含表示已通過的特定區SA的識別資訊的解除要求(狀態資訊)。接著，行走車100b係將包含已通過的特定區SA的封鎖的解除要求的狀態資訊傳送至控制器200。
之後，行走車100b若已加上由點Pa的行走距離的現在位置為封鎖區BA外(參照圖32)、或藉由點Pc中的位置標誌的檢測而通過封鎖區BA時(參照圖32)，生成包含表示已通過的封鎖區BA的識別資訊的解除要求(狀態資訊)。接著，行走車100b係將包含已通過的封鎖區BA的封鎖的解除要求的狀態資訊傳送至控制器200。
在行走車系統SYS2中，將可提供分岔資訊的點設在封鎖區BA外，根據忽略封鎖區BA內的點的區段(假想區段VS)，使行走車100b進入至特定區SA，因此可適當控制特定區SA的通過要求。
在上述之實施形態中，控制器200係包含例如電腦系統。控制器200係讀出被記憶在記憶部240的控制程式，且按照所讀出的控制程式，執行各種處理。控制程式係例如使電腦執行：若由行走車接受封鎖區的通過要求，若在封鎖區不存在其他行走車，對已發出封鎖區的通過要求的行走車傳送封鎖區的通過許可；若在行走車取得封鎖區的通過許可，使行走車進入至封鎖區；若由行走車接受特定區的通過要求，若在特定區不存在其他行走車，對已發出特定區的通過要求的行走車傳送特定區的通過許可；及若在行走車取得特定區的通過許可，使行走車進入至特定區。控制程式亦可記憶在電腦可讀取記憶媒體來提供。
此外，上述之實施形態亦可在可折返 (switchback)的行走路R中實現。圖33～圖36係顯示藉由折返而通過封鎖區的行走車之例的圖。例如，如圖33所示，說明行走路Rb的前頭為死路的情形。若行走路Rb的前頭為死路，行走車100b係一邊藉由折返而後退一邊通過封鎖區BA。此時，點Pa係成為後退的行走車100b將行進方向切換成行走路Ra的方向的切換點(折返點)。
行走車100b係將封鎖區BA的通過要求傳送至控制器200(參照圖33)。行走車100b若由控制器200接收封鎖區BA的通過許可，根據點Pc、點Pa間的行進區段，朝向作為切換點(折返點)的點Pa行走(後退)(參照圖34)。行走車100b若後退至點Pa，根據點Pa、點Pb間的行進區段來行走(參照圖35)。行走車100b若已通過封鎖區BA，將己通過的封鎖區BA的解除要求傳送至控制器200(參照圖36)。控制器200係按照來自行走車100b的解除要求，解除封鎖區BA的封鎖。
以上說明了實施形態，惟本發明之技術範圍並非為限定於上述之實施形態。該領域熟習該項技術者清楚可知可在上述之實施形態施加多樣變更或改良。此外，施加如上所示之變更或改良的形態亦包含在本發明之技術範圍。上述之實施形態等中所說明的要件的1個以上係有被省略的情形。此外，上述之實施形態等中所說明的要件係可適當組合。此外，本實施形態中所示之各處理的執行順序只要不是在後處理使用前處理的輸出者，可以任意順序實現。此外，關於上述之實施形態中的動作，為方便起見，即使使用「首先」、「接下來」、「接著」等說明，亦非必須以該順序實施。此外，只要在法令容許下，沿用上述之實施形態等中所引用的全部文獻的揭示而作為本文記載的一部分。
其中，上述實施形態等l中所說明的要件的1個以上係有被省略的情形。此外，上述實施形態等中所說明的要件係可適當組合。此外，只要在法令容許下，沿用日本專利申請案特願2020-092386、及上述實施形態等中所引用的全部文獻的揭示而作為本文記載的一部分。
BA:封鎖區 Br:分岔部 C:卸貨目的端 P:載貨目的端 PA:預定區 Pa:點 Pb:點 Pc:點 Pd:點 R:行走路 Ra:行走路 Rb:行走路 SA:特定區 SYS:行走車系統 VS:假想區段 W:物品 Wa:凸緣部 10:頂棚 13:行走部 14:本體部 15:車輪 17:移載裝置 18:物品保持部 18a:爪部 18b:懸掛構件 20:昇降驅動部 21:側向伸張機構 100,100a,100a1,100a2,100b,100b1,100b2:行走車 110,110b:車載裝置 111,111b:行走控制部 112:通訊部 113:記憶部 120:位置感知器 130:載貨感知器 140:前方感知器 150:驅動裝置 200:控制器 210:指令生成部 220:分岔控制部 230:通訊部 240:記憶部
[圖1]係顯示第1實施形態之行走車系統之一例的圖。 [圖2]係顯示第1實施形態之行走車之一例的圖。 [圖3]係顯示第1實施形態之行走車及控制器的構成例的區塊圖。 [圖4]係顯示第1實施形態之控制器所記憶的狀態資訊之例的圖。 [圖5]係顯示第1實施形態之進入至特定區中藉由行走車所為之處理流程之例的流程圖。 [圖6]係顯示第1實施形態之進入至封鎖區或特定區中藉由行走車所為之處理流程之例的流程圖。 [圖7]係顯示第1實施形態之進入至封鎖區的行走車之例的圖。 [圖8]係顯示第1實施形態之進入至封鎖區的行走車之例的圖。 [圖9]係顯示第1實施形態之進入至特定區的行走車之例的圖。 [圖10]係顯示第1實施形態之進入至特定區的行走車之例的圖。 [圖11]係顯示第1實施形態之進入至特定區的行走車之例的圖。 [圖12]係顯示第1實施形態之執行封鎖區的通過許可的設定處理之藉由控制器所為之處理流程之例的流程圖。 [圖13]係顯示第1實施形態之執行特定區的通過許可的設定處理之藉由控制器所為之處理流程之例的流程圖。 [圖14]係顯示第1實施形態之通過特定區中藉由行走車所為之處理流程之例的流程圖。 [圖15]係顯示第1實施形態之通過特定區的行走車之例的圖。 [圖16]係顯示第1實施形態之通過封鎖區中藉由行走車所為之處理流程之例的流程圖。 [圖17]係顯示第1實施形態之通過封鎖區的行走車之例的圖。 [圖18]係顯示第1實施形態之通過封鎖區的行走車之例的圖。 [圖19]係顯示第1實施形態之執行特定區的封鎖的解除設定處理之藉由控制器所為之處理流程之例的流程圖。 [圖20]係顯示第1實施形態之執行封鎖區的封鎖的解除設定處理之藉由控制器所為之處理流程之例的流程圖。 [圖21]係顯示第2實施形態之行走車系統之一例的圖。 [圖22]係顯示第2實施形態之行走車及控制器的構成例的區塊圖。 [圖23]係顯示第2實施形態之進入封鎖區或特定區中藉由行走車所為之處理流程之例的流程圖。 [圖24]係顯示第2實施形態之進入至特定區的行走車之例的圖。 [圖25]係顯示第2實施形態之進入至特定區的行走車之例的圖。 [圖26]係顯示第2實施形態之進入至特定區的行走車之例的圖。 [圖27]係顯示第2實施形態之通過特定區中藉由行走車所為之處理流程之例的流程圖。 [圖28]係顯示第2實施形態之通過特定區的行走車之例的圖。 [圖29]係顯示第2實施形態之通過封鎖區的行走車之例的圖。 [圖30]係顯示第2實施形態之通過封鎖區的行走車之例的圖。 [圖31]係顯示第2實施形態之通過封鎖區的行走車之例的圖。 [圖32]係顯示第2實施形態之通過封鎖區的行走車之例的圖。 [圖33]係顯示藉由折返(switchback)而通過封鎖區的行走車之例的圖。 [圖34]係顯示藉由折返而通過封鎖區的行走車之例的圖。 [圖35]係顯示藉由折返而通過封鎖區的行走車之例的圖。 [圖36]係顯示藉由折返而通過封鎖區的行走車之例的圖。
BA:封鎖區
Br:分岔部
PA:預定區
Pa:點
Pb:點
Pc:點
R:行走路
Ra:行走路
Rb:行走路
SA:特定區
SYS:行走車系統
100,100a:行走車
200:控制器

Claims (9)

  1. 一種行走車系統，其係具有：包含分岔部的行走路、在前述行走路行走的行走車、及控制器的行走車系統， 在包含前述分岔部所設定的封鎖區內的一部分，設定形成為前述行走車可通過由前述分岔部的上游側朝下游側的前述行走路的一方的特定區， 前述控制器係若由前述行走車接受前述封鎖區的通過要求時，若在前述封鎖區不存在其他前述行走車，對已發出前述封鎖區的通過要求的前述行走車傳送前述封鎖區的通過許可， 前述行走車係若已取得前述封鎖區的通過許可，即進入至前述封鎖區， 前述控制器係若由前述行走車接受前述特定區的通過要求，若在前述特定區不存在其他前述行走車，對已發出前述特定區的通過要求的前述行走車傳送前述特定區的通過許可， 前述行走車係若已取得前述特定區的通過許可，即進入至前述特定區。
  2. 如請求項1之行走車系統，其中，已取得前述封鎖區的通過許可的前述行走車係在通過了前述封鎖區內的前述特定區之後，將前述特定區的封鎖的解除要求傳送至前述控制器， 前述控制器係按照前述特定區的封鎖的解除要求，解除前述特定區的封鎖而設定為可通過前述特定區， 已取得前述封鎖區的通過許可的前述行走車係在傳送前述特定區的封鎖的解除要求之後通過前述封鎖區後，將前述封鎖區的封鎖的解除要求傳送至前述控制器， 前述控制器係按照前述封鎖區的封鎖的解除要求，解除前述封鎖區的封鎖而設定為可通過前述封鎖區。
  3. 如請求項1或請求項2之行走車系統，其中，前述行走路係具備：將表示存在分岔路的分岔資訊在前述分岔部的跟前提供給前述行走車的第1點， 前述行走車係若在未取得前述封鎖區或前述特定區的通過許可的狀況下取得前述分岔資訊，將前述特定區的通過要求傳送至前述控制器， 若在前述封鎖區內存在前述第1點，前述封鎖區外的前述行走路所具備的複數點之中，在前述第1點的跟前而且更接近前述第1點的第2點被設定為可將前述分岔資訊提供給前述行走車。
  4. 如請求項3之行走車系統，其中，前述行走車係根據在前述行走路作為相鄰的點間的行進區段行走，若在前述第2點被設定為可提供前述分岔資訊的狀況下取得前述特定區的通過許可時，根據由前述第2點至前述行走路的一方中的點的假想區段行走。
  5. 如請求項4之行走車系統，其中，前述假想區段係預先作成而被保持在前述行走車或前述控制器，前述行走車已取得前述特定區的通過許可時取出、或從前述控制器取得來使用。
  6. 如請求項3至請求項5中任一項之行走車系統，其中，在前述行走路中，前述行走路的另一方的前頭為死路， 前述第1點係一切換點，其係在進入至前述行走路的另一方後，後退的前述行走車將行進方向切換成前述行走路的一方的切換點。
  7. 如請求項1至請求項6中任一項之行走車系統，其中，前述行走車係在對前述控制器送出前述封鎖區的通過要求之後，若未取得前述封鎖區的通過許可，將前述特定區的通過要求傳送至前述控制器。
  8. 如請求項7之行走車系統，其中，前述行走車係在將前述封鎖區的通過要求傳送至前述控制器之後，若未取得前述封鎖區的通過許可，在前述行走車停止中將前述特定區的通過要求傳送至前述控制器。
  9. 一種行走車之控制方法，其係在包含分岔部的行走路行走的行走車之控制方法，其係包含： 在包含前述分岔部所設定的封鎖區內的一部分，設定形成為前述行走車可通過由前述分岔部的上游側朝下游側的前述行走路的一方的特定區； 若由前述行走車接受前述封鎖區的通過要求時，若在前述封鎖區不存在其他前述行走車，對已發出前述封鎖區的通過要求的前述行走車傳送前述封鎖區的通過許可； 若在前述行走車已取得前述封鎖區的通過許可，使前述行走車進入至前述封鎖區； 若由前述行走車接受前述特定區的通過要求，若在前述特定區不存在其他前述行走車，對已發出前述特定區的通過要求的前述行走車傳送前述特定區的通過許可；及 若在前述行走車已取得前述特定區的通過許可，使前述行走車進入至前述特定區。
TW110118998A 2020-05-27 2021-05-26 行走車系統、及行走車之控制方法 TW202215182A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020-092386 2020-05-27
JP2020092386 2020-05-27

Publications (1)

Publication Number Publication Date
TW202215182A true TW202215182A (zh) 2022-04-16

Family

ID=78744365

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW110118998A TW202215182A (zh) 2020-05-27 2021-05-26 行走車系統、及行走車之控制方法

Country Status (8)

Country Link
US (1) US20230242166A1 (zh)
EP (1) EP4160348A4 (zh)
JP (1) JP7327666B2 (zh)
KR (1) KR20230008149A (zh)
CN (1) CN115698887A (zh)
IL (1) IL298574A (zh)
TW (1) TW202215182A (zh)
WO (1) WO2021241079A1 (zh)

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4172466B2 (ja) 2005-05-09 2008-10-29 村田機械株式会社 搬送台車システム
WO2015037084A1 (ja) * 2013-09-11 2015-03-19 日立建機株式会社 車両の管制制御システム
JP6601679B2 (ja) * 2016-03-01 2019-11-06 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 判定装置、判定方法、および判定プログラム
JP6520797B2 (ja) * 2016-04-11 2019-05-29 株式会社ダイフク 物品搬送設備
JP6652084B2 (ja) * 2017-02-09 2020-02-19 株式会社ダイフク 物品搬送設備
JP7200641B2 (ja) 2018-12-07 2023-01-10 日本電信電話株式会社 通信制御方法、通信制御装置および通信制御プログラム

Also Published As

Publication number Publication date
US20230242166A1 (en) 2023-08-03
JP7327666B2 (ja) 2023-08-16
EP4160348A1 (en) 2023-04-05
KR20230008149A (ko) 2023-01-13
WO2021241079A1 (ja) 2021-12-02
EP4160348A4 (en) 2024-04-24
CN115698887A (zh) 2023-02-03
JPWO2021241079A1 (zh) 2021-12-02
IL298574A (en) 2023-01-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109643123B (zh) 行驶车系统以及行驶车系统的控制方法
TWI716578B (zh) 物品搬送設備
AU2013366731B2 (en) Vehicle traffic control system
WO2018110178A1 (ja) 走行車システム
JP4099723B2 (ja) 搬送台車システム
JP6863329B2 (ja) 走行車システム及び走行車の制御方法
TW201012723A (en) Guided vehicle system
CN112639649B (zh) 输送车系统
TW200538896A (en) Carrier truck system
KR20180123979A (ko) 물품 반송 설비
JP2006313461A (ja) 搬送台車システム
TW202115514A (zh) 移行車系統及移行車之控制方法
KR101286815B1 (ko) 무인운반 하역차의 교통제어 시스템 및 이의 운영방법
TW202215182A (zh) 行走車系統、及行走車之控制方法
JP4172466B2 (ja) 搬送台車システム
WO2021241046A1 (ja) 台車システム、及び台車制御方法
JP2021189604A (ja) 台車システム、及び台車の制御方法
JPH11143536A (ja) 無人搬送車システム
JP5278736B2 (ja) 搬送車システム
TW202014818A (zh) 行走車系統
JP2022125369A (ja) 走行システム
JP2005239315A (ja) 搬送車監視制御装置、無人搬送車、搬送システム、及び搬送車監視制御方法
JP4360344B2 (ja) 搬送台車システム
TWI228481B (en) Transport system
JP2024015957A (ja) 物品搬送設備