KR20180123979A - 물품 반송 설비 - Google Patents

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KR20180123979A
KR20180123979A KR1020180053032A KR20180053032A KR20180123979A KR 20180123979 A KR20180123979 A KR 20180123979A KR 1020180053032 A KR1020180053032 A KR 1020180053032A KR 20180053032 A KR20180053032 A KR 20180053032A KR 20180123979 A KR20180123979 A KR 20180123979A
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Abstract

복수의 궤도가 병행하는 병행 구간을 가지는 물품 반송 설비로서, 궤도의 연장 방향으로 직교한 폭 방향으로 출퇴 가능한 지지체를 가지는 물품 반송차를 사용하여 물품을 반송하는데 있어서, 비용의 상승 및 반송 효율의 저하를 억제하고, 또한 병행 구간에 있어서 물품 반송차가 접촉하는 것을 방지한다. 병행 구간(PK)에서의 한쪽의 궤도(K1)로부터 돌출되는 지지체(20)의 돌출 위치가 다른 쪽의 궤도(K2)를 주행하는 물품 반송차(1)의 주행 공간과 간섭하는 위치인 경우, 이송탑재 대상 개소(S)에 대응되어 적어도 주행 공간과 지지체(20)가 간섭하는 위치를 포함하여 간섭 관리 영역(Z)이 설정된다. 1개의 물품 반송차(1)가, 이송탑재 작동을 행하고 있는 경우에는, 간섭 관리 영역(Z)에 대한 다른 물품 반송차(1)의 진입이 금지된다.

Description

물품 반송 설비{ARTICLE TRANSPORT FACILITY}
본 발명은, 궤도를 따라서 복수의 물품 반송차(article transport vehicle)를 주행시켜, 복수의 이송탑재(移載; transfer) 대상 개소(箇所)의 사이에서 물품을 반송하는 물품 반송 설비에 관한 것이다.
궤도를 따라서 복수의 물품 반송차를 주행시켜, 복수의 이송탑재 대상 개소의 사이에서 물품을 반송하는 물품 반송 설비의 일례가, 일본 공개특허 제2009―35403호 공보에 개시되어 있다. 이 물품 반송 설비는, 천정에 설치된 궤도(100)에 현수된(suspended) 물품 반송차(200)를 이용하여, 물품(520)을 자동적으로 운반한다(배경 기술에 있어서 괄호 부여로 나타낸 부호는 특허문헌 1의 것.). 물품(520)을 현수하는 지지부(230)는, 상기 공보의 도 2에 나타낸 바와 같이, 궤도(100)의 바로 아래에 위치한 상태로 물품(520)을 현수하여 승강시켜 상기 물품(520)을 이송탑재할뿐아니라, 상기 공보의 도 3에 나타낸 바와 같이, 궤도(100)의 연장 방향에 직교하는 폭 방향으로 이동한 위치에서 물품(520)을 현수하여 승강시켜 상기 물품(520)을 이송탑재할 수도 있다.
그런데, 물품 반송 설비에서는, 대부분의 경우, 궤도가 병행하는 부분을 가지지만, 공간 사용 효율을 높게 하는 등의 목적으로, 병행하는 궤도를 주행하는 물품 반송차가 접촉하지 않고 엇갈리는 것이 가능한 정도까지, 병행하는 궤도의 간격이 좁게 설정되는 경우가 있다. 이와 같이, 병행하는 궤도의 간격이 좁은 경우에는, 한쪽의 궤도 상에 위치하는 1대의 물품 반송차가 전술한 지지부(230)를 폭 방향으로 돌출시키고 있는 상태에서, 다른 쪽의 궤도 상을 다른 물품 반송차가 주행하면, 지지부(230)와 상기 다른 물품 반송차가 접촉할 가능성이 있다. 장애물 센서 등을 각 물품 반송차에 탑재하도록 한 것도 생각할 수 있지만, 물품 반송차의 비용의 상승으로 이어진다. 또한, 궤도가 병행하는 영역에 진입 가능한 물품 반송차의 대수를 1대로 제한하도록 한 것도 생각할 수 있지만, 이 경우에는 물품 반송 설비의 반송 효율이 저하될 가능성이 있다.
일본 공개특허 제2009―35403호 공보
상기 문제점을 해결하기 위해, 복수의 궤도가 병행하는 병행 구간을 가지는 물품 반송 설비에서, 궤도의 연장 방향에 직교하는 폭 방향으로 출퇴(出退) 가능한 지지체를 가지는 물품 반송차를 사용하여 물품을 반송하는데 있어서, 비용의 상승 및 반송 효율의 저하를 억제하고, 또한 병행 구간에 있어서 물품 반송차가 접촉하는 것을 방지하는 기술의 제공이 요구된다.
상기 문제점을 해결하기 위하여, 궤도를 따라서 복수의 물품 반송차를 주행시켜, 복수의 이송탑재 대상 개소의 사이에서 물품을 반송하는 물품 반송 설비는, 일 태양(態樣)으로서,
복수의 상기 궤도가 병행하는 병행 구간을 가지고, 수평면을 따르고, 또한 상기 궤도의 연장 방향에 직교하는 방향을 폭 방향으로 하여,
상기 물품 반송차는, 상기 물품 반송차 측으로 퇴피시킨 퇴피 위치와 상기 이송탑재 대상 개소의 위치에 따라 상기 폭 방향을 따라 돌출된 돌출 위치와의 사이에서 출퇴하여 상기 물품을 지지하는 지지체를 가지고,
상기 병행 구간에서의 한쪽의 상기 궤도에 있어서 상기 물품 반송차가 상기 이송탑재 대상 개소의 위치에 따라 상기 지지체를 돌출시키는 경우의 상기 돌출 위치가, 상기 병행 구간에서의 다른 쪽의 상기 궤도를 상기 물품 반송차가 주행할 때의 궤적인 주행 공간과 상기 지지체가 간섭하는 위치인 경우에는, 상기 이송탑재 대상 개소에 대응하여, 적어도 상기 주행 공간과 상기 지지체가 간섭하는 위치를 포함하여 상기 병행 구간에 간섭 관리 영역이 설정되고,
1개의 상기 물품 반송차가, 상기 간섭 관리 영역에 대응하는 상기 이송탑재 대상 개소로의 이송탑재 작동을 행하고 있는 경우에는, 상기 간섭 관리 영역으로의 다른 상기 물품 반송차의 진입을 금지한다.
이 구성에 의하면, 물품을 이송탑재하기 위해 돌출되어 있는 지지체와, 다른 물품 반송차가 접촉할 가능성이 있는 장소에 간섭 관리 영역이 설정되고, 상기 간섭 관리 영역에 있어서 1대의 물품 반송차가 이송탑재 작동을 행하고 있는 경우에는, 상기 간섭 관리 영역으로의 다른 물품 반송차의 진입이 금지된다. 따라서, 물품을 이송탑재하기 위해 돌출되어 있는 지지체와, 다른 물품 반송차가 접촉할 가능성을 저감시킬 수 있다. 각 물품 반송차가, 다른 물품 반송차가 돌출시키고 있는 지지체를 장애물 센서 등에 의해 검출할 필요도 없기 때문에, 장애물 센서의 탑재에 의한 비용 상승도 생기지 않는다. 또한, 병행 구간의 모두에 있어서 물품 반송차의 진입 제한이 실시되는 이유도 아니기 때문에, 물품 반송 설비의 반송 효율의 저하도 억제된다. 이와 같이, 본 구성에 의하면, 복수의 궤도가 병행하는 병행 구간을 가지는 물품 반송 설비에서, 궤도의 연장 방향에 직교하는 폭 방향으로 출퇴 가능한 지지체를 가지는 물품 반송차를 사용하여 물품을 반송하는데 있어서, 비용의 상승 및 반송 효율의 저하를 억제하고, 또한 병행 구간에 있어서 물품 반송차가 접촉하는 것을 방지할 수 있다.
물품 반송 설비의 새로운 특징과 장점은, 도면을 참조하여 설명하는 실시형태에 대한 이하의 기재로부터 명확해진다.
도 1은 물품 반송 설비의 평면도
도 2는 물품 반송차의 바로 아래의 이송탑재 대상 개소와의 사이에서 물품을 이송탑재하는 예를 나타낸 도면
도 3은 물품 반송차의 경사 하방의 이송탑재 대상 개소와의 사이에서 물품을 이송탑재하는 예를 나타낸 도면
도 4는 물품 반송 설비의 시스템 구성을 나타낸 모식적 블록도
도 5는 반송 관리 장치에 의한 물품 반송차의 제어 프로토콜의 일례를 나타낸 도면
도 6은 주행 공간과 지지체와의 간섭의 유무를 설명하는 도면
도 7은 간섭 관리 영역의 설정 방법의 일례를 나타낸 도면
도 8은 간섭 관리 영역에 대한 주행 제한을 설명하는 도면
도 9는 간섭 관리 영역에 대한 진입 금지를 설명하는 도면
도 10은 복수의 간섭 관리 영역의 설정 방법의 일례를 나타낸 도면
이하, 물품 반송 설비의 실시형태를 도면을 참조하여 설명한다. 도 1은 물품 반송차(1)가 물품(90)(도 2, 도 3 등 참조)을 반송하는 물품 반송 설비(100)의 평면도를 나타내고 있다. 물품 반송 설비(100)는, 궤도(K)를 따라 복수의 물품 반송차(1)를 주행시켜, 복수의 이송탑재 대상 개소(S)의 사이에서 물품(90)을 반송한다. 이송탑재 대상 개소(S)에는, 예를 들면, 물품(90)을 보관하는 도시하지 않은 보관고(storage)나 물품(90)에 대하여 각종 물리적/화학적 처리를 행하는 도시하지 않은 처리 장치가 설치되어 있다. 물품 반송 설비(100)는, 보관고가 모인 영역이나, 처리 내용별로 처리 장치가 모인 영역 등의 영역(E)이 설정되어 있다. 도 1에서는, 4개의 영역(E)(E1∼E4)이 설정되어 있는 형태를 예시하고 있다. 또한, 도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비(100)는, 복수의 궤도(K)가 병행하는 병행 구간(PK)를 가지고 있다. 궤도(K)는, 보관고나 처리 장치의 배치, 즉 이송탑재 대상 개소(S)의 배치에 따라 부설(敷設)되어 있고, 각 영역(E)의 특성에 따라, 병행 구간(PK)에서의 궤도(K)의 간격도 상이하게 되어 있다.
도 2 및 도 3은, 물품 반송차(1)의 주행 방향[궤도(K)의 연장 방향 L]에 따른 전방으로부터 후방을 향해 물품 반송차(1)를 본 전면(前面) 도면을 나타내고 있다. 또한, 이하의 설명에 있어서는, 수평면을 따르고, 또한 궤도(K)의 연장 방향 L에 대하여 직교하는 방향을 폭 방향 W로 하여 설명한다. 물품 반송차(1)는, 주행체(9)와, 주행체(9)에 현수 지지된(suspended and supported) 반송차 본체(10)를 구비하고 있다. 또한, 궤도(K)는, 현수 부재에 의해 천정에 현수 지지된 주행 레일(2)에 의해 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 수평면에 있어서 2개의 주행 레일(2)이 평행하게 배치되어 주행 레일 쌍이 구성되어 있다. 그리고, 주행체(9)에 설치된 차륜(15)이, 주행 레일(2)의 상면을 주행함으로써 주행체(9)가 주행한다. 차륜(15)은, 주행용 모터(TRV―MOTOR)(M1)(도 4 참조)에 의해 구동된다.
물품 반송차(1)는, 주행체(9)에 현수 지지된 반송차 본체(10)에 의해 반송 대상의 물품(90)을 현수 지지하여 상기 물품(90)을 반송한다. 물품(90)은, 예를 들면, 반도체 기판을 수용하는 FOUP(Front Opening Unified Pod)나, 레티클(reticle)(포토마스크)을 수용하는 레티클 포드이다. 반송차 본체(10)는, 승강부(13)와 슬라이딩부(14)와 파지부(把持部)(18)와 승강 와이어(19)를 가지는 물품 지지체(20)(지지체)를 가지고 있다. 승강부(13)는 슬라이딩부(14)에 승강 와이어(19)에 의해 현수 지지되어 있고, 승강부(13)의 아래쪽에는 파지부(18)가 설치되어 있다. 물품(90)의 상면에는, 플랜지부(91)가 형성되어 있고, 이 플랜지부(91)를 파지부(18)가 파지(把持)함으로써, 승강부(13)에 물품(90)이 현수지지된다.
본 실시형태의 물품 반송차(1)는, 주행체(9)의 바로 아래 및 경사 하방의 이송탑재 대상 개소(S)와의 사이에서 물품(90)의 수수(授受)를 행한다. 도 2는, 주행체(9)의 바로 아래의 이송탑재 대상 개소(S)와의 사이에서 물품(90)을 이송탑재하는 예를 나타내고, 도 3은, 주행체(9)의 경사 하방의 이송탑재 대상 개소(S)와의 사이에서 물품(90)을 이송탑재하는 예를 나타내고 있다. 또한, 도 4의 모식적 블록도는, 물품 반송 설비(100) 및 물품 반송차(1)의 시스템 구성을 나타내고 있다. 주행체(9)의 바로 아래의 이송탑재 대상 개소(S)와의 사이에서 물품(90)을 이송탑재하는 경우에는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 파지부(18)가 파지용(把持用) 액추에이터(GRP―ACT)(A3)에 의해 물품(90)의 플랜지부(91)를 파지하는 동시에, 구동 승강용 모터(VM―MOTOR)(M3)의 구동에 의해 승강부(13)가 상하 방향 V를 따라 승강함으로써, 물품(90)을 이동시킨다.
주행체(9)의 경사 하방의 이송탑재 대상 개소(S)와의 사이에서 물품(90)을 이송탑재하는 경우에는, 또한 슬라이딩 모터(SLD―MOTOR)(M2)의 구동에 의해, 도 3에 나타낸 바와 같이, 승강부(13)를 지지하는 슬라이딩부(14)가 폭 방향 W를 따라 측방으로 이동하고, 이동한 앞에 있어서 승강부(13)가 상하 방향 V를 따라 승강함으로써, 물품(90)을 이동시킨다. 물품 지지체(20)는, 물품 반송차(1) 측으로 퇴피시킨 퇴피 위치와 이송탑재 대상 개소(S)의 위치에 따라 폭 방향 W를 따라 돌출된 돌출 위치와의 사이에서 출퇴하여 물품(90)을 지지한다. 그리고, 여기서는, 폭 방향 W 중 한쪽으로의 슬라이딩만을 예시하고 있지만, 당연히 양방향으로 슬라이딩 가능해도 된다.
도 4에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(1)에는, 마이크로 컴퓨터 등을 중핵(中核)으로서 구성되고, 물품 반송 작동의 중핵으로 되는 반송차 제어 유닛(VHL―CTRL)(51)이 구비되어 있다. 물품 반송차(1)는, 통신 유닛(COM―UNIT)(52) 및 네트워크(50)를 통하여 물품 반송 설비(100)의 중핵으로 되는 시스템 컨트롤러인 반송 관리 장치(MCP: Material Control Processor)(H1)와 무선 통신을 행한다. 반송차 제어 유닛(51)은, 반송 관리 장치(H1)로부터의 반송 지령에 기초하여, 자율 제어에 의해 작동(물품 반송 작동)하여, 물품(90)을 유지하여 반송한다. 전술한 주행용 모터(M1), 슬라이딩 모터(M2), 승강용 모터(M3), 파지용 액추에이터(A3)는, 반송차 제어 유닛(51)에 의해 구동 제어된다. 물품 반송 작동에는, 이송탑재 대상 개소(S)와의 사이에서 물품(90)을 이송탑재하는 이송탑재 작동과, 각각의 이송탑재 대상 개소(S)에 대응하는 목표 정지(停止) 위치(예를 들면, 제3 위치 Q3: 도 8, 도 9 등 참조)까지 궤도(K)를 주행하는 주행 작동을 포함한다.
도 5는, 반송 관리 장치(H1)에 의한 물품 반송차(1)의 제어 프로토콜의 일례를 나타내고 있다. 물품 반송차(1)의 궤도(K) 상에서의 위치 정보는, 각 물품 반송차(1)로부터 네트워크(50)를 통하여 반송 관리 장치(H1)로 전달되고 있다. 반송 관리 장치(H1)는, 이송탑재원[반송원(搬送元)] 및 이송탑재선(移送搭載先)[반송처(搬送處]의 이송탑재 대상 개소(S)가 정해지면, 각 물품 반송차(1)의 위치에 따라 물품 반송 작동을 지령하는 물품 반송차(1)를 결정하고, 상기 물품 반송차(1)로 반송 지령(INST)을 송신한다. 반송 지령을 받은 물품 반송차(1)는, 반송 지령의 수신 확인(ACK)을 반송 관리 장치(H1)로 송신한다.
반송 관리 장치(H1)는, 물품 반송차(1)의 현재 위치, 이송탑재원의 이송탑재 대상 개소(S)의 위치, 궤도(K) 상태(혼잡 상태나 규제의 유무) 등에 기초하여, 상기 이송탑재 대상 개소(S)까지의 경로 계산을 행하여($1), 경로 지령(R―INST)을 물품 반송차에 송신한다. 그리고, 경로 지령은, 반송 지령에 포함되어 있어도 된다. 경로 지령을 수취한 물품 반송차(1)는, 경로 지령에 기초하여 자율 제어에 의한 주행을 개시한다. 물품 반송차(1)는, 출발했을 때 출발 응답(DEP)을 반송 관리 장치(H1)에 송신하는 것이 바람직하다. 반송 관리 장치(H1)는, 물품 반송차(1)의 출발 후에 궤도(K) 상태가 변경된 것과 같은 경우에는, 재차 경로를 계산하여 경로 지령을 송신해도 된다($2). 반송 관리 장치(H1)는, 예를 들면, 상기 물품 반송차(1)의 출발에 의해, 이송탑재 대상 개소(S)의 근방의 궤도(K)[병행 구간(PK)에 있어서 병행하는 궤도(K)도 포함함]의 이용 등에 관하여, 상기 물품 반송차(1)의 이용을 우선시킨다[$2(상세한 것에 대하여는 도 6∼도 9 등을 참조하여 후술한다)].
물품 반송차(1)는, 이송탑재 대상 개소(S)에 대응하는 목표 정지 위치(예를 들면, 제3 위치 Q3)에 도착하면, 반송 관리 장치(H1)에 대하여 도착한 것을 나타내는 도착 응답(ARV)을 송신한다. 반송 관리 장치(H1)는, 이송탑재 대상 개소(S)의 주변의 상황(자세한 것은 후술함)에 기초하여, 이송탑재를 개시하여 양호한지의 여부를 판정하고, 이송탑재를 개시하여 양호한 경우에는, 이송탑재 허가 지령(PMT)을 물품 반송차(1)에 송신한다($3). 특히, 도 3을 참조하여 전술한 바와 같이, 주행체(9)의 경사 하방의 이송탑재 대상 개소(S)와의 사이에서 물품(90)을 이송탑재하는 경우에는, 물품 지지체(20)의 동작 영역이 넓어지므로, 반송 관리 장치(H1)에 의한 판정이 중요하다.
이송탑재 허가 지령을 받은 물품 반송차(1)는, 이송탑재 개시 응답(T―START)을 송신하여, 이송탑재를 개시한다. 반송 관리 장치(H1)는, 예를 들면, 물품(90)의 소재 정보 등을 갱신하는 등의 연산을 행한다($4). 물품 반송차(1)는, 물품(90)의 이송탑재를 완료하면, 이송탑재 완료 응답(T―CMPLT)을 송신한다. 반송 관리 장치(H1)는, 예를 들면, 이송탑재선의 이송탑재 대상 개소(S)까지의 경로 계산을 행한다($5). 이후, 전술한 처리를 반복함으로써, 물품(90)을 이송탑재선의 이송탑재 대상 개소(S)까지 반송하여, 이송탑재할 수 있다.
그런데, 도 1을 참조하여 전술한 바와 같이, 물품 반송 설비(100)에는, 궤도(K)가 병행하는 병행 구간(PK)가 존재한다. 공간 사용 효율을 높게 하는 등의 목적으로, 보관고나 처리 장치가 조밀하게 배치되어 있는 경우, 이들 보관고나 처리 장치에 대응하는 이송탑재 대상 개소(S)도 조밀하게 배치된다. 궤도(K)는, 이송탑재 대상 개소(S)에 따라 부설되므로, 병행 구간(PK)에서는, 병행하는 궤도(K)를 주행하는 물품 반송차(1)끼리가 접촉하지 않고 엇갈리는 것이 가능한 정도까지, 궤도(K)의 간격이 좁게 설정되는 경우가 있다.
단, 물품 반송차(1)는, 도 3을 참조하여 전술한 바와 같이, 궤도(K)로부터 폭 방향 W로 이동한 위치에서 물품(90)을 이송탑재하는 경우가 있다. 병행하는 궤도(K)의 간격이 좁은 경우에는, 폭 방향 W로 돌출된 물품 지지체(20)가, 다른 물품 반송차(1)와 접촉할 가능성이 있다. 도 6은, 병행 구간(PK)에 있어서, 한쪽의 궤도(K)[제1 궤도(K1)]에 있어서 물품 반송차(1)[제1 반송차(1A) 또는 제3 반송차(1C)]가 이송탑재 대상 개소(S)[제1 이송탑재 대상 개소(S1) 또는 제2 이송탑재 대상 개소(S2)]로 물품(90)을 이송탑재할 때, 다른 쪽의 궤도(K)[제2 궤도(K2)]를 다른 물품 반송차(1)[제2 반송차(1B) 또는 제4 반송차(1D)]가 주행하는 예를 나타내고 있다.
제1 이송탑재 대상 개소(S1)와의 사이에서 물품(90)을 이송탑재하는 경우에는, 폭 방향 W로 신장한 물품 지지체(20)[슬라이딩부(14)]가, 제2 궤도(K2)를 주행하는 물품 반송차(1)[여기서는 제2 반송차(1B)]의 주행 공간 SP와 중복된다. 그러므로, 예를 들면, 제1 궤도(K1)에 있어서 제1 반송차(1A)가 제1 이송탑재 대상 개소(S1)와의 사이에서 물품(90)의 이송탑재를 행하고 있을 때, 제2 궤도(K2)를 제2 반송차(1B)가 통과하면, 제1 반송차(1A)의 물품 지지체(20)와 제2 반송차(1B)가 접촉할 가능성이 있다. 따라서, 제1 반송차(1A)가 이송탑재를 행하고 있는 경우에는, 제2 궤도(K2)의 주행이 제한되는 것이 바람직하다.
도 7은, 그와 같이 제2 궤도(K2)의 주행을 제한하는 예를 나타내고 있다. 즉, 병행 구간(PK)에 있어서, 제1 이송탑재 대상 개소(S1)에 대응하여, 적어도 제2 궤도(K2)에서의 물품 반송차(1)의 주행 공간 SP와 물품 지지체(20)가 간섭하는 위치를 포함하여 간섭 관리 영역(Z)이 설정된다. 그리고, 궤도(K)에는, 물품 반송차(1)의 주행 등을 관리하기 위해, 번지나 좌표 등의 위치 정보(P)가 할당되어 있다. 또한, 궤도(K)는, 그 전체가, 상기 위치 정보(P)에 기초하여 복수의 단위 구간(B)으로 분할되어 있다. 본 실시형태에서는, 2개의 위치 정보(P)의 사이의 단위 구간(B)을 상기 2개의 위치 정보(P)를 배열하여 나타내고 있다. 예를 들면, 제1 위치 정보(P1)와 제2 위치 정보(P2)와의 사이의 단위 구간(B)은, 제1 단위 구간(B12)으로 나타내고 있다. 간섭 관리 영역(Z)는, 이송탑재 대상 개소(S)에 대응하는 단위 구간(B)을 포함하는 1개 이상의 단위 구간(B)에 의해 설정되어 있다. 도 6 및 도 7에 예시하는 형태에서는, 제1 이송탑재 대상 개소(S1)에 대응하는 제1 단위 구간(B12)이 간섭 관리 영역(Z)으로서 설정되어 있다.
한편, 도 6에 나타낸 바와 같이, 제2 이송탑재 대상 개소(S2)와의 사이에서 물품(90)을 이송탑재하는 경우에는, 폭 방향 W로 신장된 물품 지지체(20)[슬라이딩부(14)]가, 제2 궤도(K2)를 주행하는 물품 반송차(1)[여기서는 제4 반송차(1D)]의 주행 공간 SP와 중복되지 않는다. 그러므로, 제1 궤도(K1)에 있어서 제3 반송차(1C)가 제2 이송탑재 대상 개소(S2)와의 사이에서 물품(90)의 이송탑재를 행하고 있을 때, 제2 궤도(K2)를 제4 반송차(1D)가 통과해도, 제3 반송차(1C)의 물품 지지체(20)와 제4 반송차(1D)는 접촉하지 않는다. 따라서, 제3 반송차(1C)가 이송탑재를 행하고 있어도, 제2 궤도(K2)의 주행을 제한할 필요는 없다. 그러므로, 도 7에 나타낸 바와 같이, 제2 이송탑재 대상 개소(S2)에 대응한 간섭 관리 영역(Z)은 설정되지 않아도 된다.
이와 같이, 간섭 관리 영역(Z)이 설정되어 있는 경우, 반송 관리 장치(H1)는, 1개의 물품 반송차(1)가, 간섭 관리 영역(Z)에 대응하는 이송탑재 대상 개소(S)에 대한 이송탑재 작동을 행하고 있는 경우에 상기 간섭 관리 영역(Z)에 다른 물품 반송차(1)가 진입하는 것을 금지한다. 예를 들면, 도 6 및 도 7에 나타낸 제1 반송차(1A)가, 간섭 관리 영역(Z)에 대응하는 제1 이송탑재 대상 개소(S1)에 대한 이송탑재 작동을 행하고 있는 경우에는, 반송 관리 장치(H1)는, 제2 반송차(1B) 등 다른 물품 반송차(1)가 상기 간섭 관리 영역(Z)에 진입하는 것을 금지한다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비(100)에는, 복수의 영역(E)이 설정되어 있고, 병행 구간(PK)에서의 궤도(K)의 간격이 넓어, 병행하는 궤도(K)를 주행하는 다른 물품 반송차(1)와 물품 지지체(20)와의 접촉의 우려가 없는 영역(E)도 존재한다. 예를 들면, 제1 영역(E1), 제3 영역(E3), 제4 영역(E4)은, 병행 구간(PK)에서의 궤도(K)의 간격이 좁아, 물품 지지체(20)와의 접촉의 우려가 있지만, 제2 영역(E2)은 병행 구간(PK)에서의 궤도(K)의 간격이 넓어, 물품 지지체(20)와의 접촉의 우려가 없다. 따라서, 예를 들면, 제1 영역(E1), 제3 영역(E3), 제4 영역(E4)에서는, 상기 영역(E)에 진입 가능한 물품 반송차(1)의 대수를 1대로 한정함으로써, 병행하는 궤도(K)를 주행하는 다른 물품 반송차(1)와 물품 지지체(20)와의 접촉을 회피할 수 있다. 그러나, 이 경우에는, 각 영역(E)에서의 물품 반송차(1)의 가동율(稼動率)이 저하되어, 물품 반송 설비(100) 전체의 가동율도 저하될 가능성이 있다. 각각의 이송탑재 대상 개소(S)에 대응한 간섭 관리 영역(Z)을 설정함으로써, 각 영역(E)에서의 가동율의 저하는 억제된다.
그런데, 반송 관리 장치(H1)는, 1개의 물품 반송차(1)가, 간섭 관리 영역(Z)에 대응하는 이송탑재 대상 개소(S)에 대한 이송탑재 작동을 행하고 있는 경우에는, 상기 간섭 관리 영역(Z)에 대한 다른 물품 반송차(1)의 진입을 금지하지만, 이송탑재 작동을 행하기 전이면, 상기 간섭 관리 영역(Z)에 대한 다른 물품 반송차(1)의 진입을 허용하는 경우가 있다. 그러므로, 예를 들면, 도 7에 있어서, 제2 반송차(1B)가 먼저 간섭 관리 영역(Z)에 진입하고 있는 경우에, 제1 반송차(1A)가 이송탑재 대상 개소(S)에 도착하고, 이송탑재 작동을 행하면, 제1 반송차(1A)의 물품 지지체(20)와 제2 반송차(1B)가 접촉할 가능성이 있다.
전술한 바와 같이, 물품 반송차(1)는, 반송 관리 장치(H1)로부터의 이송탑재 허가 지령(PMT)을 받은 후에 이송탑재 작동을 개시한다. 따라서, 반송 관리 장치(H1)는, 제1 반송차(1A)가, 간섭 관리 영역(Z)에 대응하는 제1 이송탑재 대상 개소(S1)에 대한 이송탑재 작동을 개시 가능한 상태이고, 또한 상기 간섭 관리 영역(Z)에 1대라도 다른 물품 반송차[예를 들면, 제2 반송차(1B) 등]가 존재하고 있는 경우에는, 이송탑재 허가 지령의 송신을 보류한다. 반송 관리 장치(H1)는, 다른 모든 물품 반송차(1)가 상기 간섭 관리 영역(Z)을 퇴출한 후에, 상기 간섭 관리 영역(Z)에 대한 다른 물품 반송차(1)의 진입을 금지하고, 또한 제1 반송차(1A)에 이송탑재 작동을 허가한다.
그러나, 제2 반송차(1B)가 간섭 관리 영역(Z)으로부터 퇴출하려고 해도, 예를 들면, 그 앞의 다른 간섭 관리 영역(Z)에 대한 진입이 금지되어 있거나, 앞의 궤도(K)가 정체되고 있거나 하여, 진행할 수 없는 경우가 있다. 제2 반송차(1B)가 간섭 관리 영역(Z)으로부터 퇴출하지 않으므로, 반송 관리 장치(H1)는, 제1 반송차(1A)에 대하여 이송탑재 허가 지령을 낼 수 없게 된다. 또한, 제1 반송차(1A)가 이송탑재 작동을 위해 정차하고 있는 것이 정체의 원인으로 되어 있는 것과 같은 경우에는, 제1 반송차(1A)가 이송탑재 허가 지령을 기다려 정차하고 있으므로, 정체가 해소되지 않아, 제2 반송차(1B)도 진행할 수 없게 되어, 이른바 데드 록이라고 하는 상태로 된다.
그러므로, 제1 반송차(1A)가 이송탑재 허가 지령을 대기하는 시간에 상한이 설정된다. 예를 들면, 1개의 물품 반송차(1)[제1 반송차(1A)]이, 간섭 관리 영역(Z)에 대응하는 제1 이송탑재 대상 개소(S1)에 대한 이송탑재 작동을 개시 가능한 상태에서, 미리 규정된 대기 시간을 경과해도, 다른 물품 반송차[제2 반송차(1B) 등]가 상기 간섭 관리 영역(Z)에 존재하고 있는 경우에는, 이송탑재 작동을 행하지 않고 상기 간섭 관리 영역(Z)으로부터 퇴출하여, 궤도(K)를 주회(周回)하여 재차 목표 정지 위치[예를 들면, 제3 위치 Q3)로 돌아오도록 한다. 이 퇴출 및 주회에 대하여는, 각 물품 반송차(1)에서의 자율 제어로서 자율적으로 행해도 되고, 반송 관리 장치(H1)가 물품 반송차(1)로부터의 도착 응답(ARV)을 받고나서부터의 시간을 계측하여, 상기 대기 시간의 경과 후에, 물품 반송차(1)에 대하여 퇴출 지령(주회 지령)을 송신하는 형태라도 된다. 제1 반송차(1A)가 이동함으로써 정체가 해소되면, 제2 반송차(1B)가 간섭 관리 영역(Z)으로부터 퇴출할 수 있다. 그리고, 데드 록이 해소되면, 제1 반송차(1A)가 돌아왔을 때, 반송 관리 장치(H1)가 제1 반송차(1A)에 대하여 이송탑재 허가 지령을 낼 수가 있다.
상기에 있어서는, 1개의 물품 반송차(1)가, 간섭 관리 영역(Z)에 대응하는 이송탑재 대상 개소(S)에 대한 이송탑재 작동을 행하고 있는 경우에는, 반송 관리 장치(H1)가, 상기 간섭 관리 영역(Z)에 대한 다른 물품 반송차(1)의 진입을 금지하는 형태에 대하여 설명하였다. 그러나, 전술한 바와 같은 데드 록의 발생 등도 고려하면, 가능한 한 상기 간섭 관리 영역(Z)에 다른 물품 반송차(1)를 접근하지 않는 것이 바람직하다. 그래서, 어떤 이송탑재 대상 개소(S)에 대한 물품 반송 작동이 1개의 물품 반송차(1)에 할당된 경우에는, 상기 이송탑재 대상 개소(S)에 대응하는 간섭 관리 영역(Z)을 다른 물품 반송차(1)가 주행하는 것이 제한되는 것이 바람직하다. 예를 들면, 반송 관리 장치(H1)는, 제1 이송탑재 대상 개소(S1)에 대한 물품 반송 작동을 제1 반송차(1A)에 할당한 경우에는, 제1 이송탑재 대상 개소(S1)에 대응하는 간섭 관리 영역(Z)을 다른 물품 반송차[제2 반송차(1B) 등]가 주행하는 것을 제한하는 것이 바람직하다. 이하, 도 8 및 도 9도 참조하여 설명한다.
도 8은, 반송 관리 장치(H1)가, 제1 이송탑재 대상 개소(S1)에 대한 물품 반송 작동을 제1 반송차(1A)에 할당한 경우를 예시하고 있다. 제1 이송탑재 대상 개소(S1)의 근방에는, 제2 반송차(1B)도 주행하고 있다. 제2 반송차(1B)의 현재 위치는 제1 위치 Q1이며, 정지 목표 위치는, 부호 S10으로 나타내는 이송탑재 대상 개소(S)에 대응하는 제2 위치 Q2이다. 제1 이송탑재 대상 개소(S1)에 대한 물품 반송 작동을 행하는 제1 반송차(1A)의 정지 목표 위치는 제3 위치 Q3이다. 반송 관리 장치(H1)는, 궤도(K)에서의 경로를 통과하는 부하(이동 거리, 대기 시간을 포함하는 이동 시간, 통행 규제의 유무 등)를 정량화(定量化)한 비용을 계산하여, 가능한 한 비용 이 작은 경로를 선택하여, 각 물품 반송차(1)에 경로 지령(R―INST)을 부여한다.
제2 반송차(1B)가 제1 위치 Q1로부터 제2 위치 Q2로 이동하는 경우의 경로는, 제1 레인(L11), 제2 레인(L12), 제3 레인(L13)을 지나는 제1 경로, 또는 제1 레인(L11), 제4 레인(L14), 제5 레인(L15), 제6 레인(L16),제3 레인(L13)을 지나는 제2 경로의 2가지 방법이 있다. 여기서, 각 레인의 비용이 모두 "1"이었다고 하면, 제1 경로의 총 비용은 "3"이며, 제2 경로의 총 비용은 "5"이다. 따라서, 상대적으로 저비용으로 되는 제1 경로가 선택되게 된다. 그러나, 제2 레인(L12)에는, 제1 반송차(1A)에 의한 이송탑재 작동의 대상인 제1 이송탑재 대상 개소(S1)에 대응하는 간섭 관리 영역(Z)이 설정되어 있다. 전술한 바와 같이, 제1 이송탑재 대상 개소(S1)에 대한 물품 반송 작동이 제1 반송차(1A)에 할당된 경우에는, 제1 이송탑재 대상 개소(S1)에 대응하는 간섭 관리 영역(Z)의 규제 조건을 액티브로 하여, 다른 물품 반송차[제2 반송차(1B) 등]가 주행하는 것이 제한되는 것이 바람직하다.
간섭 관리 영역(Z)의 주행을 제한하지 않을 경우, 전술한 바와 같은 경로 계산에 의해, 상기 간섭 관리 영역(Z)이 존재하는 제2 레인(L12)을 포함하는 제1 경로가 선택되게 된다. 그래서, 반송 관리 장치(H1)는, 제1 이송탑재 대상 개소(S1)에 대한 물품 반송 작동을 제1 반송차(1A)에 할당한 경우에는, 제1 이송탑재 대상 개소(S1)에 대응하는 간섭 관리 영역(Z)을 포함하는 제2 레인(L12)의 비용을 상승시키고, 예를 들면, "10"으로 설정한다. 제1 경로의 총 비용은, "12"로 되고, 제2 경로의 총 비용 "5"를 상회한다. 이로써, 제2 반송차(1B)의 경로로서 제2 경로가 선택되게 된다. 즉, 상대적으로 간섭 관리 영역(Z)를 포함하는 레인이 경로로서 선택되기 어렵게 함으로써, 간섭 관리 영역(Z)에 물품 반송차(1)가 진입하기 어려워 지게 된다.
여기서, 제1 반송차(1A)가 제3 위치 Q3에 도착하고 있는 경우에는, 또한 제2 레인(L12)의 비용을 상승시켜도 되고, 제2 레인(L12) 자체의 접속을 차단해도 된다(이른바 레인 컷). 예를 들면, 비용을 "1000" 등 극단적으로 큰 값으로 함으로써, 차단과 마찬가지의 효과를 부여할 수 있다. 비용의 상승이나 레인 컷에 의해, 간섭 관리 영역(Z)에 대한 진입이 실질적으로 금지된다. 즉, 제2 레인(L12)이 차단되는 것에 의해, 제2 반송차(1B)가 제1 위치 Q1로부터 제2 위치 Q2로 이동하는 경우의 경로로서, 제1 레인(L11), 제2 레인(L12), 제3 레인(L13)을 지나는 제1 경로는 성립되지 않게 되어, 제2 경로가 유일한 경로로 된다. 그러므로, 제2 반송차(1B)는, 상기 간섭 관리 영역(Z)에 진입하지 않고, 제1 위치 Q1로부터 제2 위치 Q2로 주행하게 된다.
그리고, 제1 이송탑재 대상 개소(S1)에 대한 물품 반송 작동을 제1 반송차(1A)에 할당한 시점에서, 즉시 간섭 관리 영역(Z)에 대한 진입을 금지하는 것, 예를 들면, 제2 레인(L12)의 통행을 차단하는 것도 가능하다. 그러나, 전술한 바와 같이 복수의 경로가 존재하지 않을 경우에는, 제2 반송차(1B)가, 제1 위치 Q1로부터 제2 위치 Q2로 이동할 수 없게 된다. 또는, 우회로(迂回路)로 되는 다른 경로가, 더 큰 총 비용으로 되는 경우도 있다. 제2 레인(L12)에 적절한 비용을 부가함으로써, 예를 들면 간섭 관리 영역(Z)의 바로 앞에서 제1 반송차(1A)에 의한 이송탑재 작동의 종료를 기다리게 되었다고 해도, 제2 레인(L12)을 포함하는 경로를 선택하는 것도 가능해진다. 따라서, 제1 이송탑재 대상 개소(S1)에 대한 물품 반송 작동을 제1 반송차(1A)에 할당한 시점에서는, 간섭 관리 영역(Z)을 포함하는 제2 레인(L12)의 비용을 상승시키고, 제1 반송차(1A)가 제3 위치 Q3에 도착한 후에, 간섭 관리 영역(Z)에 대한 진입을 금지한다는 단계를 밟는 제한을 부과하는 것에 의해, 물품 반송 설비(100)의 가동율의 저하를 억제할 수 있다.
이와 같은 간섭 관리 영역(Z)은, 물품 반송 설비(100)의 복수 개소에 설정된다. 전술한 바와 같이, 궤도(K)는, 그 전체가 복수의 단위 구간(B)으로 분할되어 있다. 그리고, 간섭 관리 영역(Z)은, 이송탑재 대상 개소(S)에 대응하는 단위 구간(B)을 포함하는 1개 이상의 단위 구간(B)에 의해 설정되어 있다. 이송탑재 대상 개소(S)는, 보관고나 처리 장치 등의 배치에 따라 설치되므로, 1개의 단위 구간(B)에 복수의 이송탑재 대상 개소(S)가 대응하는 경우도 있다. 따라서, 상이한 간섭 관리 영역(Z)이 같은 단위 구간(B)을 공유하는 경우가 있다. 즉, 상이한 이송탑재 대상 개소에 대응하는 상이한 간섭 관리 영역(Z)이라도, 동일한 단위 구간에 대응하는 경우가 있다.
도 10은, 단위 구간(B)과 간섭 관리 영역(Z)과의 관계를 예시한 것이다. 제1 간섭 관리 영역(Z1)은, 도 7, 도 8, 도 9 등을 참조하여 전술한 바와 같이, 제1 이송탑재 대상 개소(S1)에 대응하는 1개의 단위 구간(B)[제1 단위 구간(B12)]에 의해 1개의 간섭 관리 영역(Z)이 설정되어 있는 형태이다. 제2 이송탑재 대상 개소(S2)는, 제2 단위 구간(B23)에 대응하는 위치에 존재하지만, 전술한 바와 같이 물품 지지체(20)와의 접촉의 우려가 없으므로, 간섭 관리 영역(Z)은 설정되어 있지 않다.
제3 이송탑재 대상 개소(S3)는, 제3 단위 구간(B34)에 대응하는 위치에 존재하지만, 제2 단위 구간(B23)과의 경계에 가깝다. 그러므로, 제3 이송탑재 대상 개소(S3)에 대응하는 제3 간섭 관리 영역(Z3)은, 제2 단위 구간(B23) 및 제3 단위 구간(B34)의 양쪽에 의해 설정되어 있다. 이와 같이, 복수의 단위 구간(B)에 의해 간섭 관리 영역(Z)이 설정되어도 된다. 그리고, 이송탑재 대상 개소(S)에 대응하는 위치와 단위 구간(B)의 경계와의 거리가, 미리 규정된 설정 거리 이상으로 되도록 간섭 관리 영역(Z)이 설정되어 있는 것이 바람직하다. 제3 이송탑재 대상 개소(S3)의 근방에는, 제4 이송탑재 대상 개소(S4)도 존재하지만, 제4 이송탑재 대상 개소(S4)에 대응하는 위치는, 제3 단위 구간(B34)의 중앙 부근이다. 그러므로, 제3 단위 구간(B34)의 2개소의 경계와의 거리가 함께 설정 거리 이상으로 되고, 단일의 단위 구간(B)[제3 단위 구간(B34)]에 의해 제4 간섭 관리 영역(Z4)이 설정되어 있다. 제3 간섭 관리 영역(Z3)과 제4 간섭 관리 영역(Z4)은, 동일한 단위 구간(B)인 제3 단위 구간(B34)을 가지고 있다.
제5 이송탑재 대상 개소(S5) 및 제6 이송탑재 대상 개소(S6)는, 각각 상이한 단위 구간(B)인 제4 단위 구간(B45) 및 제5 단위 구간(B56)에 대응하는 위치에 배치되어 있다. 그러나, 제4 단위 구간(B45)에 속하는 제5 이송탑재 대상 개소(S5)에 대응하는 위치는, 제5 단위 구간(B56)의 경계와의 거리가 설정 거리 미만이며, 제5 단위 구간(B56)에 속하는 제6 이송탑재 대상 개소(S6)에 대응하는 위치는, 제4 단위 구간(B45)의 경계와의 거리가 설정 거리 미만이다. 그러므로, 제5 이송탑재 대상 개소(S5)에 대응하는 제5 간섭 관리 영역(Z5)은, 제4 단위 구간(B45)만 아니라 제5 단위 구간(B56)도 포함한다. 또한, 제6 이송탑재 대상 개소(S6)에 대응하는 제6 간섭 관리 영역(Z6)은, 제5 단위 구간(B56)만 아니라 제4 단위 구간(B45)도 포함한다. 즉, 제5 간섭 관리 영역(Z5)과 제6 간섭 관리 영역(Z6)은, 상이한 이송탑재 대상 개소(S)에 대응하는 간섭 관리 영역(Z)이지만, 동일한 영역이 설정되게 된다.
전술한 바와 같이, 간섭 관리 영역(Z)은, 동일한 단위 구간(B)을 가지고 설정되는 경우도 있고, 또한 상이한 간섭 관리 영역(Z)이 모두 동일한 단위 구간(B)에 의해 설정되는 경우도 있다. 당연히, 각각의 간섭 관리 영역(Z)에 대응하는 이송탑재 대상 개소(S)는 상이하므로, 동일한 단위 구간(B)을 포함하는 간섭 관리 영역(Z)에 같은 시기에 제한[레인의 비용의 상승, 레인 컷(진입 금지) 등]이 가해지는 경우가 있다. 이와 같은 제한은, 전술한 데드 록이 쉽게 생기게 할 가능성이 있다. 따라서, 같은 단위 구간(B)을 포함하는 상이한 간섭 관리 영역(Z)에 각각 대응하는 이송탑재 대상 개소(S)에 대하여는, 상이한 물품 반송차(1)에 의한 물품(90)의 이송탑재가 같은 시기에 중복되지 않도록 할당되는 것이 바람직하다. 구체적으로는, 반송 관리 장치(H1)는, 같은 단위 구간(B)을 포함하는 상이한 간섭 관리 영역(Z)에 각각 대응하는 이송탑재 대상 개소(S)에 대하여는, 상이한 물품 반송차(1)에 의한 물품(90)의 이송탑재가 같은 시기에 중복되지 않도록 할당하여 반송 지령(INST)을 송신한다.
이상 설명한 바와 같이, 복수의 궤도(K)가 병행하는 병행 구간(PK)를 가지는 물품 반송 설비(100)와, 궤도(K)의 연장 방향 L과 직교하는 폭 방향 W로 출퇴 가능한 물품 지지체(20)를 가지는 물품 반송차(1)를 사용하여 물품(90)을 반송하는데 있어서, 비용의 상승 및 반송 효율의 저하를 억제하고, 또한 병행 구간(PK)에 있어서 물품 반송차(1)가 접촉하는 것을 방지할 수 있다. 그리고, 상기에 있어서는, 물품 반송차(1)로서 천정 반송차(overhead transport vehicle)를 예시하여 설명하였으나, 물품 반송차(1)는 지상을 주행하는 반송차라도 된다.
[실시형태의 개요]
이하, 상기에 있어서 설명한 물품 반송 설비의 개요에 대하여 간단하게 설명한다.
궤도를 따라서 복수의 물품 반송차를 주행시켜, 복수의 이송탑재 대상 개소의 사이에서 물품을 반송하는 물품 반송 설비는, 일 태양으로서,
복수의 상기 궤도가 병행하는 병행 구간을 가지고, 수평면을 따르고, 또한 상기 궤도의 연장 방향에 직교하는 방향을 폭 방향으로 하여,
상기 물품 반송차는, 상기 물품 반송차 측으로 퇴피시킨 퇴피 위치와 상기 이송탑재 대상 개소의 위치에 따라 상기 폭 방향을 따라 돌출된 돌출 위치와의 사이에서 출퇴하여 상기 물품을 지지하는 지지체를 가지고,
상기 병행 구간에서의 한쪽의 상기 궤도에 있어서 상기 물품 반송차가 상기 이송탑재 대상 개소의 위치에 따라 상기 지지체를 돌출시키는 경우의 상기 돌출 위치가, 상기 병행 구간에서의 다른 쪽의 상기 궤도를 상기 물품 반송차가 주행할 때의 궤적인 주행 공간과 상기 지지체가 간섭하는 위치인 경우에는, 상기 이송탑재 대상 개소에 대응하여, 적어도 상기 주행 공간과 상기 지지체가 간섭하는 위치를 포함하여 상기 병행 구간에 간섭 관리 영역이 설정되고,
1개의 상기 물품 반송차가, 상기 간섭 관리 영역에 대응하는 상기 이송탑재 대상 개소로의 이송탑재 작동을 행하고 있는 경우에는, 상기 간섭 관리 영역으로의 다른 상기 물품 반송차의 진입을 금지한다.
이 구성에 의하면, 물품을 이송탑재하기 위해 돌출되어 있는 지지체와, 다른 물품 반송차가 접촉할 가능성이 있는 장소에 간섭 관리 영역이 설정되고, 상기 간섭 관리 영역에 있어서 1대의 물품 반송차가 이송탑재 작동을 행하고 있는 경우에는, 상기 간섭 관리 영역으로의 다른 물품 반송차의 진입이 금지된다. 따라서, 물품을 이송탑재하기 위해 돌출되어 있는 지지체와, 다른 물품 반송차가 접촉할 가능성을 저감시킬 수 있다. 각 물품 반송차가, 다른 물품 반송차가 돌출시키고 있는 지지체를 장애물 센서 등에 의해 검출할 필요도 없기 때문에, 장애물 센서의 탑재에 의한 비용 상승도 생기지 않는다. 또한, 병행 구간의 모두에 있어서 물품 반송차의 진입 제한이 실시되는 이유도 아니기 때문에, 물품 반송 설비의 반송 효율의 저하도 억제된다. 이와 같이, 본 구성에 의하면, 복수의 궤도가 병행하는 병행 구간을 가지는 물품 반송 설비에서, 궤도의 연장 방향에 직교하는 폭 방향으로 출퇴 가능한 지지체를 가지는 물품 반송차를 사용하여 물품을 반송하는데 있어서, 비용의 상승 및 반송 효율의 저하를 억제하고, 또한 병행 구간에 있어서 물품 반송차가 접촉하는 것을 방지할 수 있다.
여기서, 상기 물품 반송차는, 상기 이송탑재 대상 개소와의 사이에서 상기 물품을 이송탑재하는 상기 이송탑재 작동과, 각각의 상기 이송탑재 대상 개소에 대응하는 목표 정지 위치까지 상기 궤도를 주행하는 주행 작동을 포함하는 물품 반송 작동을 행하는 것이며, 상기 이송탑재 대상 개소로의 상기 물품 반송 작동이 1개의 상기 물품 반송차에 할당된 경우에는, 상기 이송탑재 대상 개소에 대응하는 상기 간섭 관리 영역을 다른 상기 물품 반송차가 주행하는 것을 제한하는 것이 바람직하다.
예를 들면, 간섭 관리 영역으로의 진입을 금지되면, 간섭 관리 영역의 바로 앞에서 물품 반송차가 일시 정지하여, 다른 물품 반송차에 의한 이송탑재 작동의 종료를 대기하는 경우가 있다. 물품 반송차가 정지하고 있으므로, 물품 반송 설비의 반송 효율이 저하될 가능성이 있다. 대부분의 경우, 물품 반송차는, 복수의 상이한 경로를 통하여 목적지까지 주행할 수 있다. 간섭 관리 영역의 상응이 제한되었을 경우에는, 다른 경로를 지나는 것에 의해, 간섭 관리 영역의 바로 앞에서 일시 정지하고 있는 것보다도 빨리 목적지까지 주행할 수 있는 경우가 있다. 물품 반송 작동의 대상이 되는 이송탑재 대상 개소에 대응하는 간섭 관리 영역을 주행하는 것을 제한함으로써, 미리 상기 간섭 관리 영역을 우회하여 목적지를 향해 주행하기 용이해진다.
또한, 1개의 상기 물품 반송차가, 상기 간섭 관리 영역에 대응하는 상기 이송탑재 대상 개소로의 상기 이송탑재 작동을 개시 가능한 상태이고, 또한 상기 간섭 관리 영역에 1대라도 다른 상기 물품 반송차가 존재하고 있는 경우에는, 다른 모든 상기 물품 반송차가 상기 간섭 관리 영역을 퇴출한 후에, 상기 간섭 관리 영역으로의 다른 상기 물품 반송차의 진입을 금지하고, 또한 상기 이송탑재 작동을 허가하는 것이 바람직하다.
간섭 관리 영역으로의 진입 금지나 주행의 제한을 가하기 전에, 상기 간섭 관리 영역에 물품 반송차가 존재하고 있는 경우가 있고, 이 경우에는 상기 물품 반송차가 이송탑재 작동을 행하는 물품 반송차의 지지체에 접촉할 가능성이 있다. 따라서, 상기 간섭 관리 영역에 존재하고 있는 물품 반송차가, 상기 간섭 관리 영역을 퇴출한 후에 이송탑재 작동이 행해지면 바람직하다.
또한, 1개의 상기 물품 반송차가, 상기 간섭 관리 영역에 있어서 대응하는 상기 이송탑재 대상 개소로의 상기 이송탑재 작동을 개시 가능한 상태이고, 또한 상기 간섭 관리 영역에 1대라도 다른 상기 물품 반송차가 존재하고 있는 경우에는, 다른 모든 상기 물품 반송차가 상기 간섭 관리 영역을 퇴출한 후에, 상기 간섭 관리 영역으로의 다른 상기 물품 반송차의 진입을 금지하고, 또한 상기 이송탑재 작동을 허가하는 경우에 있어서, 상기 1개의 상기 물품 반송차가, 상기 간섭 관리 영역에 있어서 대응하는 상기 이송탑재 대상 개소로의 상기 이송탑재 작동을 개시 가능한 상태에서, 미리 규정된 대기 시간을 경과해도, 다른 상기 물품 반송차가 상기 간섭 관리 영역에 존재하고 있는 경우에는, 상기 이송탑재 작동을 행하지 않고 상기 간섭 관리 영역으로부터 퇴출하는 것이 바람직하다.
예를 들면, 이송탑재 작동의 개시를 대기하고 있는 물품 반송차가 정지하고 있으므로, 정체 등이 발생하고, 간섭 관리 영역에 존재하는 다른 물품 반송차가 상기 간섭 관리 영역으로부터 퇴출할 수 없게 되는 등, 이른바 데드 록이라고 하는 상태로 되는 경우가 있다. 이송탑재 작동의 개시를 대기하고 있는 물품 반송차가 일단, 그 장소를 이격되어 주회하여 돌아오면 데드 록은 해소되고, 그 후, 이송탑재도 가능해진다. 즉, 정체의 해소에 의해, 간섭 관리 영역에 존재하는 다른 물품 반송차가 상기 간섭 관리 영역으로부터 퇴출할 수 있으면, 이송탑재 작동을 행하는 물품 반송차가 돌아왔을 경우에, 신속하게 이송탑재 작동을 개시할 수 있다.
또한, 일 태양으로서, 상기 궤도의 전체가 복수의 단위 구간으로 분할되고, 상기 간섭 관리 영역은, 상기 이송탑재 대상 개소에 대응하는 상기 단위 구간을 포함하는 1개 이상의 상기 단위 구간에 의해 설정되고, 상이한 상기 간섭 관리 영역이 같은 상기 단위 구간을 공유할 수 있으면 바람직하다.
대부분의 경우, 궤도에는 물품 반송차의 주행 등을 관리하기 위해, 번지나 좌표가 할당되어 있고, 상기 번지나 좌표에 의해 복수의 단위 구간이 설정되어 있다. 간섭 관리 영역이 이 단위 구간에 기초하여 설정되어 있으면, 간섭 관리 영역에 대한 물품 반송차의 거동(擧動)을 적절히 관리할 수 있다. 단, 이송탑재 대상 개소와 단위 구간이란, 일반적으로 위치 관계가 정해진 것은 아니다. 예를 들면, 1개의 단위 구간에 복수의 이송탑재 대상 개소가 존재하는 경우나, 인접하는 단위 구간의 경계의 근방에 이송탑재 대상 개소가 존재하는 경우도 있다. 즉, 상이한 이송탑재 대상 개소에 대응하는 상이한 간섭 관리 영역이라도, 동일한 단위 구간에 대응하는 경우가 있다. 따라서, 상이한 간섭 관리 영역이 같은 단위 구간을 공유할 수 있으면 적절히 간섭 관리 영역을 설정할 수 있다.
또한, 상이한 상기 간섭 관리 영역이 같은 상기 단위 구간을 공유하여 설정되어 있는 경우에 있어서, 같은 상기 단위 구간을 포함하는 상이한 상기 간섭 관리 영역에 각각 대응하는 상기 이송탑재 대상 개소에 대하여는, 상이한 상기 물품 반송차에 의한 상기 물품의 이송탑재가 같은 시기에 중복되지 않도록 할당되는 것이 바람직하다.
복수의 물품 반송차가 근방에 모이면, 정체를 불러 전술한 바와 같은 데드 록이라고 하는 상태가 발생하기 쉬워진다. 같은 단위 구간을 포함하는 상이한 간섭 관리 영역에 각각 대응하는 이송탑재 대상 개소에 대하여, 상이한 물품 반송차에 의한 물품의 이송탑재가 같은 시기에 중복되지 않도록 할당되면, 복수의 물품 반송차가 모이기 어려워져, 데드 록 등이 생길 가능성을 저감시킬 수 있다.
1: 물품 반송차
1A: 제1 반송차(제1 궤도에서 이송탑재 작동을 행하는 물품 반송차)
1B: 제2 반송차(제1 반송차의 다른 물품 반송차)
13: 승강부(물품 지지체)
14: 슬라이딩부(물품 지지체)
18: 파지부(물품 지지체)
19: 승강 와이어(물품 지지체)
20: 물품 지지체(물품 지지체)
90: 물품
100: 물품 반송 설비
B: 단위 구간
K: 궤도
K1: 제1 궤도(병행 구간에서의 한쪽의 궤도)
K2: 제2 궤도(병행 구간에서의 다른 쪽의 궤도)
L: 연장 방향
PK: 병행 구간
S: 이송탑재 대상 개소
SP: 주행 공간
W: 폭 방향
Z: 간섭 관리 영역

Claims (8)

  1. 궤도를 따라서 복수의 물품 반송차(article transport vehicle)를 주행시켜, 복수의 이송탑재(transfer) 대상 개소(箇所)의 사이에서 물품을 반송하는 물품 반송 설비로서,
    복수의 상기 궤도가 병행하는 병행 구간을 가지고, 수평면을 따르고, 또한 상기 궤도의 연장 방향에 직교하는 방향을 폭 방향으로 하고,
    상기 물품 반송차는, 상기 물품 반송차 측으로 퇴피시킨 퇴피 위치와 상기 이송탑재 대상 개소의 위치에 따라 상기 폭 방향을 따라 돌출된 돌출 위치 사이에서 출퇴(出退)하여 상기 물품을 지지하는 지지체를 구비하고,
    상기 병행 구간에서의 한쪽의 상기 궤도에 있어서 상기 물품 반송차가 상기 이송탑재 대상 개소의 위치에 따라 상기 지지체를 돌출시키는 경우의 상기 돌출 위치가, 상기 병행 구간에서의 다른 쪽의 상기 궤도를 상기 물품 반송차가 주행할 때의 궤적인 주행 공간과 상기 지지체가 간섭하는 위치인 경우에는, 상기 이송탑재 대상 개소에 대응하여, 적어도 상기 주행 공간과 상기 지지체가 간섭하는 위치를 포함하여 상기 병행 구간에 간섭 관리 영역이 설정되고,
    1개의 상기 물품 반송차가, 상기 간섭 관리 영역에 대응하는 상기 이송탑재 대상 개소로의 이송탑재 작동을 행하고 있는 경우에는, 상기 간섭 관리 영역으로의 다른 상기 물품 반송차의 진입을 금지하는,
    물품 반송 설비.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 물품 반송차는, 상기 이송탑재 대상 개소와의 사이에서 상기 물품을 이송탑재하는 상기 이송탑재 작동과, 각각의 상기 이송탑재 대상 개소에 대응하는 목표 정지(停止) 위치까지 상기 궤도를 주행하는 주행 작동을 포함하는 물품 반송 작동을 행하는 것이며,
    상기 이송탑재 대상 개소로의 상기 물품 반송 작동이 1개의 상기 물품 반송차에 할당된 경우에는, 상기 이송탑재 대상 개소에 대응하는 상기 간섭 관리 영역을 다른 상기 물품 반송차가 주행하는 것을 제한하는, 물품 반송 설비.
  3. 제1항에 있어서,
    1개의 상기 물품 반송차가, 상기 간섭 관리 영역에 대응하는 상기 이송탑재 대상 개소로의 상기 이송탑재 작동을 개시 가능한 상태이고, 또한 상기 간섭 관리 영역에 1대라도 다른 상기 물품 반송차가 존재하고 있는 경우에는, 다른 모든 상기 물품 반송차가 상기 간섭 관리 영역을 퇴출한 후에, 상기 간섭 관리 영역으로의 다른 상기 물품 반송차의 진입을 금지하고, 또한 상기 이송탑재 작동을 허가하는, 물품 반송 설비.
  4. 제2항에 있어서,
    1개의 상기 물품 반송차가, 상기 간섭 관리 영역에 대응하는 상기 이송탑재 대상 개소로의 상기 이송탑재 작동을 개시 가능한 상태이고, 또한 상기 간섭 관리 영역에 1대라도 다른 상기 물품 반송차가 존재하고 있는 경우에는, 다른 모든 상기 물품 반송차가 상기 간섭 관리 영역을 퇴출한 후에, 상기 간섭 관리 영역으로의 다른 상기 물품 반송차의 진입을 금지하고, 또한 상기 이송탑재 작동을 허가하는, 물품 반송 설비.
  5. 제3항에 있어서,
    1개의 상기 물품 반송차가, 상기 간섭 관리 영역에 있어서 대응하는 상기 이송탑재 대상 개소로의 상기 이송탑재 작동을 개시 가능한 상태에서, 미리 규정된 대기 시간을 경과해도, 다른 상기 물품 반송차가 상기 간섭 관리 영역에 존재하고 있는 경우에는, 상기 이송탑재 작동을 행하지 않고 상기 간섭 관리 영역으로부터 퇴출하는, 물품 반송 설비.
  6. 제4항에 있어서,
    1개의 상기 물품 반송차가, 상기 간섭 관리 영역에 있어서 대응하는 상기 이송탑재 대상 개소로의 상기 이송탑재 작동을 개시 가능한 상태에서, 미리 규정된 대기 시간을 경과해도, 다른 상기 물품 반송차가 상기 간섭 관리 영역에 존재하고 있는 경우에는, 상기 이송탑재 작동을 행하지 않고 상기 간섭 관리 영역으로부터 퇴출하는, 물품 반송 설비.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 궤도의 전체가 복수의 단위 구간으로 분할되고,
    상기 간섭 관리 영역은, 상기 이송탑재 대상 개소에 대응하는 상기 단위 구간을 포함하는 1개 이상의 상기 단위 구간에 의해 설정되고,
    상이한 상기 간섭 관리 영역이 같은 상기 단위 구간을 공유할 수 있는, 물품 반송 설비.
  8. 제7항에 있어서,
    같은 상기 단위 구간을 포함하는 상이한 상기 간섭 관리 영역에 각각 대응하는 상기 이송탑재 대상 개소에 대하여는, 상이한 상기 물품 반송차에 의한 상기 물품의 이송탑재가 같은 시기에 중복되지 않도록 할당되는, 물품 반송 설비.
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