TWI752219B - 物品搬送設備 - Google Patents

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TWI752219B
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西川智晶
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日商大福股份有限公司
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Abstract

在具有複數個軌道並行的並行區間之物品搬送設備中，利用具有可在正交於軌道的延伸方向之寬度方向上進退的支撐體之物品搬送車來搬送物品時，能夠抑制成本的提高及搬送效率的降低，並且能防止在並行區間中物品搬送車相接觸。從並行區間中的一邊之軌道突出的支撐體的突出位置是和行走於另一邊的軌道的物品搬送車之行走空間相干涉的位置時，則設定干涉管理區域，該干涉管理區域與移載對象地點相對應而至少包含行走空間與支撐體相干涉的位置。1個物品搬送車正在進行移載作動時，禁止其他物品搬送車進入干涉管理區域。

Description

物品搬送設備
發明領域
本發明是有關於一種使複數個物品搬送車沿著軌道行走，以在複數個移載對象地點之間搬送物品的物品搬送設備。
發明背景
日本專利特開2009-35403號公報揭示有使複數個物品搬送車沿著軌道行走，以在複數個移載對象地點之間搬送物品的物品搬送設備之一例。該物品搬送設備是利用被設置於天花板的軌道(100)所懸吊的物品搬送車(200)，以自動的方式來搬運物品(520)(在先前技術中附加括弧所示的符號為專利文獻1的符號)。懸吊物品(520)的支撐部(230)是如該公報的圖2所示，不僅能以位於軌道(100)的正下方之狀態懸吊並升降物品(520)，以移載該物品(520)，還能夠如該公報的圖3所示，在往正交於軌道(100)的延伸方向之寬度方向移動的位置上懸吊並升降物品(520)，以移載該物品(520)。
然而，在物品搬送設備中，雖然在大多數的 情況下，具有軌道並行的部分，但為了提高空間使用效率等目的，有時將並行的軌道之間隔狹窄地設定成行走在並行的軌道上之物品搬送車不會相接觸但可擦身而過的程度。像這樣在並行的軌道之間隔狹窄的情況下，在位於一邊的軌道上的1台物品搬送車使上述之支撐部(230)往寬度方向突出的狀態下，若其他物品搬送車行走在另一邊的軌道上，則會有支撐部(230)與該其他物品搬送車接觸的可能性。雖然也可考慮將障礙物感測器等搭載於各物品搬送車上，但這會連帶物品搬送車的成本提高。又，雖然也可考慮將可進入到軌道並行的區域之物品搬送車的台數限制為1台，但是在此情況下會有物品搬送設備的搬送效率降低的可能性。
發明概要
有鑒於上述背景，期望能提供一種技術，在具有複數個軌道並行的並行區間之物品搬送設備中，利用具有可在正交於軌道的延伸方向之寬度方向上進退的支撐體之物品搬送車來搬送物品時，能夠抑制成本的提高及搬送效率的降低，並且能防止在並行區間中物品搬送車相接觸。
有鑒於上述內容之物品搬送設備，是使複數個物品搬送車沿著軌道行走，以在複數個移載對象地點之間搬送物品的物品搬送設備，其中1個態樣是，該物品搬送設備具有複數個前述軌道並行的並行區間，將沿著水平面且與前述軌道的延伸方向正交之方向作 為寬度方向，前述物品搬送車具有支撐體，該支撐體是在退回位置與突出位置之間進退以支撐前述物品，其中該退回位置是退回至前述物品搬送車之側的位置，該突出位置是因應於前述移載對象地點的位置而沿著前述寬度方向突出的位置，在前述並行區間中之一邊的前述軌道中，前述物品搬送車因應於前述移載對象地點的位置而使前述支撐體突出時的前述突出位置，是前述物品搬送車行走於前述並行區間中之另一邊的前述軌道時的軌跡即行走空間與前述支撐體相干涉的位置之情況下，在該並行區間設定干涉管理區域，該干涉管理區域和該移載對象地點相對應而至少包含前述行走空間與前述支撐體相干涉的位置，1個前述物品搬送車正在進行往對應於前述干涉管理區域之前述移載對象地點的移載作動時，禁止其他前述物品搬送車進入該干涉管理區域。
根據此構成，在為了移載物品而突出的支撐體與其他物品搬送車有相接觸的可能性之場所設定有干涉管理區域，在該干涉管理區域中有1台物品搬送車正在進行移載作動時，可禁止其他物品搬送車往該干涉管理區域的進入。因此，可以將為了移載物品而突出的支撐體與其他物品搬送車相接觸的可能性降低。由於各物品搬送車也不需要藉由障礙物感測器等來檢測其他物品搬送車所突出的支撐體，所以也不會產生因障礙物感測器的搭載所造成 之成本上升。又，由於並不是在全部的並行區間中都實施物品搬送車的進入限制，因此也可抑制物品搬送設備的搬送效率之降低。如此，根據本構成，在具有複數個軌道並行的並行區間之物品搬送設備中，利用具有可在與軌道的延伸方向正交之寬度方向上進退的支撐體之物品搬送車來搬送物品時，能夠抑制成本的提高及搬送效率的降低，並且在並行區間中能防止物品搬送車相接觸。
物品搬送設備之進一步的特徵及優點，透過以下之參照圖式來說明的實施形態之記載將變得明確。
1:物品搬送車
1A:第1搬送車
1B:第2搬送車
1C:第3搬送車
1D:第4搬送車
2:行走軌道
9:行走體
10:搬送車本體
13:升降部
14:滑動部
15:車輪
18:把持部
19:升降繩索
20:物品支撐體
50:網路
51:搬送車控制單元
52:通訊單元
90:物品
91:凸緣部
100:物品搬送設備
$1~$5:步驟
A3:把持用致動器
ACK:接收確認
ARV:抵達回應
B:單位區間
B12:第1單位區間
B23:第2單位區間
B34:第3單位區間
B45:第4單位區間
B56:第5單位區間
DEP:出發回應
E:區域
E1:第1區域
E2:第2區域
E3:第3區域
E4:第4區域
H1:搬送管理裝置
INST:搬送指令
K:軌道
K1:第1軌道
K2:第2軌道
L:延伸方向
L11:第1通道
L12:第2通道
L13:第3通道
L14:第4通道
L15:第5通道
L16:第6通道
M1:行走用馬達
M2:滑動馬達
M3:驅動升降用馬達
P:位置資訊
P1:第1位置資訊
P2:第2位置資訊
PK:並行區間
PMT:移載許可指令
Q1:第1位置
Q2:第2位置
Q3:第3位置
R-INST:路徑指令
S、S10:移載對象地點
S1:第1移載對象地點
S2:第2移載對象地點
S3:第3移載對象地點
S4:第4移載對象地點
S5:第5移載對象地點
S6:第6移載對象地點
SP:行走空間
T-CMPLT:移載完成回應
T-START:移載開始回應
V:上下方向
W:寬度方向
Z:干涉管理區域
Z1:第1干涉管理區域
Z3:第3干涉管理區域
Z4:第4干涉管理區域
Z5:第5干涉管理區域
Z6:第6干涉管理區域
圖1是物品搬送設備的平面圖。
圖2是顯示在物品搬送車的正下方之移載對象地點之間移載物品的例子之圖。
圖3是顯示在物品搬送車的斜下方之移載對象地點之間移載物品的例子之圖。
圖4是顯示物品搬送設備之系統構成的示意方塊圖。
圖5是顯示搬送管理裝置所進行之物品搬送車的控制協定的一例之圖。
圖6是說明行走空間與支撐體的干涉之有無的圖。
圖7是顯示干涉管理區域的設定方法的一例之圖。
圖8是說明對於干涉管理區域的行走限制之圖。
圖9是說明對於干涉管理區域的進入禁止之圖。
圖10是顯示複數個干涉管理區域的設定方法的一例之圖。
用以實施發明之形態
以下，根據圖式來說明物品搬送設備之實施形態。圖1顯示物品搬送車1搬送物品90(參照圖2、圖3等)的物品搬送設備100之平面圖。物品搬送設備100是使複數個物品搬送車1沿著軌道K行走，以在複數個移載對象地點S之間搬送物品90。在移載對象地點S中，設置有例如保管物品90之未圖示的保管庫、或對物品90施行物理方式/化學方式處理之未圖示的處理裝置。物品搬送設備100設定有集結有保管庫的區域、或按處理內容不同而集結有處理裝置的區域等之區域E。在圖1中，例示了設定有4個區域E(E1~E4)的形態。又，如圖1所示，物品搬送設備100具有複數個軌道K並行的並行區間PK。軌道K是因應於保管庫或處理裝置的配置，亦即移載對象地點S的配置來鋪設，且根據各區域E的特性，並行區間PK中的軌道K的間隔也有所不同。
圖2及圖3顯示了沿著物品搬送車1的行走方向(軌道K的延伸方向L)而從前方朝向後方來看物品搬送車1的前面圖。又，在以下的說明中，將沿著水平面並且相對於軌道K的延伸方向L正交的方向稱為寬度方向W來說明。物品搬送車1具備有行走體9、以及懸吊支撐於行走體9的搬送車本體10。又，軌道K是由行走軌道2所構成，該行走軌道2是藉由懸吊構件而懸吊支撐於天花板。在本實施形態中，在水平面中2條行走軌道2是平行配置以構成行走軌道對。而且，設置於行走體9的車輪15在行走軌道2 的頂面上滾動，藉此使行走體9行走。車輪15是受到行走用馬達(TRV-MOTOR)M1(參照圖4)驅動。
物品搬送車1是藉由懸吊支撐於行走體9的搬送車本體10來懸吊支撐搬送對象的物品90，以搬送該物品90。物品90為例如容置半導體基板的FOUP(前開式晶圓傳送盒，Front Opening Unified Pod)、或容置光罩(Photomask)的光罩盒。搬送車本體10具有物品支撐體20(支撐體)，該物品支撐體20具有升降部13、滑動部14、把持部18、及升降繩索19。升降部13是藉由升降繩索19而懸吊支撐於滑動部14，且在升降部13的下方設置有把持部18。物品90的頂面形成有凸緣部91，藉由把持部18把持該凸緣部91，即可將物品90懸吊支撐於升降部13。
本實施形態的物品搬送車1是在行走體9的正下方及斜下方的移載對象地點S之間進行物品90的授受。圖2顯示在行走體9的正下方的移載對象地點S之間移載物品90的例子，圖3顯示在行走體9的斜下方的移載對象地點S之間移載物品90的例子。又，圖4之示意方塊圖顯示物品搬送設備100及物品搬送車1的系統構成。在行走體9的正下方的移載對象地點S之間移載物品90時，如圖2所示，把持部18是藉由把持用致動器(GRP-ACT)A3來把持物品90的凸緣部91，並且藉由驅動升降用馬達(VM-MOTOR)M3的驅動使升降部13沿著上下方向V升降，藉此使物品90移動。
在行走體9的斜下方的移載對象地點S之間 移載物品90時，更進一步藉由滑動馬達(SLD-MOTOR)M2的驅動，如圖3所示，使支撐升降部13的滑動部14沿著寬度方向W往側邊移動，且在移動目的地使升降部13沿著上下方向V升降，藉此使物品90移動。物品支撐體20是在退回位置與突出位置之間進退以支撐物品90，其中該退回位置是退回至物品搬送車1之側的位置，該突出位置是因應於移載對象地點S的位置而沿著寬度方向W突出的位置。再者，在此雖然僅例示了往寬度方向W當中的一側的滑行移動，但當然也可以往兩方向滑行移動。
如圖4所示，物品搬送車1具備搬送車控制單元(VHL-CTRL)51，該搬送車控制單元51是以微電腦等為核心來構成，且成為物品搬送作動的核心。物品搬送車1是透過通訊單元(COM-UNIT)52及網路50而和成為物品搬送設備100的核心之系統控制器即搬送管理裝置(MCP：Material Control Processor)H1進行無線通訊。搬送車控制單元51是根據來自搬送管理裝置H1的搬送指令，藉由自律控制而作動(物品搬送作動)，以保持並搬送物品90。上述之行走用馬達M1、滑動馬達M2、升降用馬達M3、及把持用致動器A3是受到搬送車控制單元51驅動控制。物品搬送作動包含：移載作動，在移載對象地點S之間移載物品90；及行走作動，在軌道K上行走至對應於每一個移載對象地點S的目標停止位置(例如第3位置Q3：參照圖8、圖9等)。
圖5顯示搬送管理裝置H1所進行之物品搬送車1的控制協定的一例。物品搬送車1在軌道K上的位置資訊是從各物品搬送車1透過網路50而傳達到搬送管理裝置H1。搬送管理裝置H1在移載起點(搬送起點)及移載目的地(搬送目的地)的移載對象地點S決定後，會因應於各物品搬送車1的位置，來決定下達物品搬送作動之指令的物品搬送車1，以將搬送指令(INST)發送到該物品搬送車1。接受到搬送指令的物品搬送車1會將搬送指令的接收確認(ACK)發送到搬送管理裝置H1。
搬送管理裝置H1是根據物品搬送車1的現在位置、移載起點的移載對象地點S的位置、軌道K的狀態(堵塞狀態或限制的有無)等，來進行到該移載對象地點S為止的路徑計算($1)，且將路徑指令(R-INST)發送到物品搬送車。再者，路徑指令也可以包含於搬送指令中。已接收到路徑指令的物品搬送車1可根據路徑指令來開始自律控制進行的行走。物品搬送車1較理想的是在出發時將出發回應(DEP)發送到搬送管理裝置H1。搬送管理裝置H1在如物品搬送車1出發後軌道K的狀態已變化的情況下，也可以再次計算路徑並發送路徑指令($2)。例如因該物品搬送車1的出發，有關於移載對象地點S的附近之軌道K(也包含在並行區間PK中並行的軌道K)之利用等，搬送管理裝置H1可使該物品搬送車1的利用為優先($2(針對詳細內容將參照圖6~圖9等在之後說明。))。
物品搬送車1抵達對應於移載對象地點S的 目標停止位置(例如第3位置Q3)時，會對搬送管理裝置H1發送顯示已抵達的情形之抵達回應(ARV)。搬送管理裝置H1是根據移載對象地點S的周邊狀況(詳細內容在之後說明)，來判定是否可開始移載，若可開始移載，則將移載許可指令(PMT)發送到物品搬送車1($3)。尤其，參照圖3如上所述，若在行走體9的斜下方的移載對象地點S之間移載物品90的話，由於物品支撐體20的動作範圍會變大，因此搬送管理裝置H1所進行的判定是重要的。
接收到移載許可指令的物品搬送車1會發送移載開始回應(T-START)，並開始移載。搬送管理裝置H1會進行更新例如物品90的所在資訊等之演算($4)。物品搬送車1在完成物品90的移載時，發送移載完成回應(T-CMPLT)。搬送管理裝置H1會進行例如到移載目的地的移載對象地點S為止的路徑計算($5)。之後，藉由重複上述之處理，就可以將物品90搬送並移載到移載目的地的移載對象地點S。
然而，參照圖1如上所述，在物品搬送設備100中存在有軌道K並行的並行區間PK。為了提高空間使用效率等之目的，而緊密地配置保管庫或處理裝置時，對應於這些保管庫或處理裝置的移載對象地點S也會緊密地配置。由於軌道K是因應於移載對象地點S來鋪設的，因此在並行區間PK中，有時會將軌道K的間隔狹窄地設定成行走於並行之軌道K上的物品搬送車1彼此不會相接觸但可擦身而過的程度。
但是，參照圖3如上所述，物品搬送車1有時會在從軌道K往寬度方向W移動的位置上移載物品90。若並行的軌道K之間隔較狹窄，則往寬度方向W突出的物品支撐體20會有和其他物品搬送車1相接觸的可能性。圖6顯示下述之例子：在並行區間PK中，物品搬送車1(第1搬送車1A或第3搬送車1C)在一邊的軌道K(第1軌道K1)中將物品90移載到移載對象地點S(第1移載對象地點S1或第2移載對象地點S2)時，其他物品搬送車1(第2搬送車1B或第4搬送車1D)行走於另一邊的軌道K(第2軌道K2)的例子。
若在第1移載對象地點S1之間移載物品90，往寬度方向W延伸的物品支撐體20(滑動部14)，是與行走於第2軌道K2的物品搬送車1(在此為第2搬送車1B)的行走空間SP相重疊。因此，例如在第1軌道K1中第1搬送車1A正在第1移載對象地點S1之間進行物品90的移載時，若第2搬送車1B通過第2軌道K2，則第1搬送車1A的物品支撐體20與第2搬送車1B會有相接觸的可能性。因此，當第1搬送車1A正在進行移載時，較理想的是限制第2軌道K2的行走。
圖7顯示像這樣限制第2軌道K2的行走之例子。亦即，在並行區間PK中，設定干涉管理區域Z，該干涉管理區域Z和第1移載對象地點S1相對應而至少包含第2軌道K2中的物品搬送車1的行走空間SP與物品支撐體20相干涉的位置。再者，在軌道K中，為了管理物品搬送車1的行走等，分配有位址或座標等之位置資訊P。又，軌道K 其整體是根據該位置資訊P被分割成複數個單位區間B。在本實施形態中是列出2個位置資訊P來表示該2個位置資訊P之間的單位區間B。例如，第1位置資訊P1與第2位置資訊P2之間的單位區間B是表示成第1單位區間B12。干涉管理區域Z是藉由包含對應於移載對象地點S的單位區間B之至少1個單位區間B而設定的。在圖6及圖7所例示的形態中，對應於第1移載對象地點S1的第1單位區間B12是被設定為干涉管理區域Z。
另一方面，如圖6所示，若在第2移載對象地點S2之間移載物品90，則往寬度方向W延伸的物品支撐體20(滑動部14)，與行走於第2軌道K2的物品搬送車1(在此為第4搬送車1D)的行走空間SP不重疊。因此，在第1軌道K1中第3搬送車1C正在第2移載對象地點S2之間進行物品90的移載時，即使第4搬送車1D通過第2軌道K2，第3搬送車1C的物品支撐體20仍與第4搬送車1D不接觸。因此，即使第3搬送車1C正在進行移載，仍不需要限制第2軌道K2的行走。因此，如圖7所示，也可以不設定對應於第2移載對象地點S2的干涉管理區域Z。
像這樣設定有干涉管理區域Z的情況下，當1個物品搬送車1正在往對應於干涉管理區域Z的移載對象地點S進行移載作動時，搬送管理裝置H1會禁止其他物品搬送車1往該干涉管理區域Z進入。例如，圖6及圖7所示的第1搬送車1A正在往對應於干涉管理區域Z的第1移載對象地點S1進行移載作動時，搬送管理裝置H1會禁止第2搬 送車1B等之其他物品搬送車1往該干涉管理區域Z進入。
如圖1所示，物品搬送設備100中設定有複數個區域E，且也存在有並行區間PK中的軌道K的間隔較大，而行走於並行的軌道K之其他物品搬送車1與物品支撐體20沒有接觸的疑慮之區域E。例如，第1區域E1、第3區域E3、及第4區域E4在並行區間PK中的軌道K的間隔較狹窄，而有與物品支撐體20相接觸之虞，但第2區域E2在並行區間PK中的軌道K的間隔較大，而無與物品支撐體20相接觸之虞。因此，例如，在第1區域E1、第3區域E3、及第4區域E4中，將可進入至該區域E的物品搬送車1的台數限定為1台，藉此就可以避免行走於並行的軌道K的其他物品搬送車1與物品支撐體20的接觸。但是，在該情況下，各區域E中的物品搬送車1的工作效率會降低，且物品搬送設備100整體的工作效率也會有降低的可能性。藉由設定對應於每一個移載對象地點S的干涉管理區域Z，就可以抑制各區域E中的工作效率降低。
然而，雖然當1個物品搬送車1正在往對應於干涉管理區域Z的移載對象地點S進行移載作動時，搬送管理裝置H1會禁止其他物品搬送車1往該干涉管理區域Z的進入，但只要是在進行移載作動之前，也會有容許其他物品搬送車1進入至該干涉管理區域Z的情況。因此，例如，圖7中，在第2搬送車1B(參照圖6)先進入到干涉管理區域Z的情況下，當第1搬送車1A抵達移載對象地點S，並進行移載作動後，第1搬送車1A的物品支撐體20與第2搬送車1B 會有相接觸的可能性。
如上所述，物品搬送車1是在接收到來自搬送管理裝置H1的移載許可指令(PMT)後才開始移載作動。因此，在第1搬送車1A可開始往對應於干涉管理區域Z的第1移載對象地點S1之移載作動的狀態下，且該干涉管理區域Z中只要有1台其他物品搬送車(例如第2搬送車1B等)存在時，搬送管理裝置H1就會將移載許可指令的發送保留。搬送管理裝置H1是在其他所有的物品搬送車1退出該干涉管理區域Z後，禁止其他物品搬送車1往該干涉管理區域Z的進入，並且對第1搬送車1A許可移載作動。
但是，即使第2搬送車1B想要從干涉管理區域Z退出，仍會有例如被禁止往進入前方的其他干涉管理區域Z、或前方的軌道K堵塞等無法前進的情況。由於第2搬送車1B無法從干涉管理區域Z退出，搬送管理裝置H1將變得無法對第1搬送車1A送出移載許可指令。再者，若是像第1搬送車1A因移載作動而停車的情況造成堵塞的原因的情況，因第1搬送車1A會等待移載許可指令而停車，所以堵塞不會消除，且第2搬送車1B也會變得無法前進，而成為被稱為所謂的死結(deadlock)之狀態。
因此，第1搬送車1A等待移載許可指令的時間設置有上限。例如，若是1個物品搬送車1(第1搬送車1A)在可開始往對應於干涉管理區域Z的第1移載對象地點S1之移載作動的狀態下，即使經過了事先規定的待機時間，其他物品搬送車(第2搬送車1B等)仍存在於該干涉管理區 域Z的情況，則不進行移載作動而是從該干涉管理區域Z退出，並巡迴軌道K而再次回到目標停止位置(例如第3位置Q3)。關於該退出及巡迴，也可作為各物品搬送車1中的自律控制來自律地進行，也可以是測量搬送管理裝置H1接收到來自物品搬送車1的抵達回應(ARV)後的時間，並在上述待機時間經過後，對物品搬送車1發送退出指令(巡迴指令)的形態。當藉由第1搬送車1A移動而堵塞消除時，第2搬送車1B就可以從干涉管理區域Z退出。並且，在停頓(deadlock)消除時，當第1搬送車1A回來時，搬送管理裝置H1就可以對第1搬送車1A送出移載許可指令。
在上述中是說明了下述之形態：1個物品搬送車1正在進行往對應於干涉管理區域Z的移載對象地點S的移載作動時，搬送管理裝置H1會禁止其他物品搬送車1進入該干涉管理區域Z。但是，若也考慮到如上述之停頓的發生等，較理想的是盡量不要讓其他物品搬送車1接近該干涉管理區域Z。因此，往某個移載對象地點S的物品搬送作動被分配至1個物品搬送車1時，較理想的是限制其他物品搬送車1行走在對應於該移載對象地點S的干涉管理區域Z中。例如，搬送管理裝置H1將往第1移載對象地點S1的物品搬送作動分配至第1搬送車1A的時，較理想的是限制其他物品搬送車(第2搬送車1B等)行走在對應於第1移載對象地點S1的干涉管理區域Z中。以下，也參照圖8及圖9來說明。
圖8例示搬送管理裝置H1將往第1移載對象 地點S1的物品搬送作動分配至第1搬送車1A的情況。第2搬送車1B也行走在第1移載對象地點S1的附近。第2搬送車1B的現在位置為第1位置Q1，停止目標位置是對應於符號S10所示之移載對象地點S的第2位置Q2。進行往第1移載對象地點S1的物品搬送作動的第1搬送車1A之停止目標位置為第3位置Q3。搬送管理裝置H1計算對通過軌道K中的路徑之負荷(包含移動距離、等待時間的移動時間、通行限制之有無)定量化後的成本，盡量選擇成本較小的路徑，並將路徑指令(R-INST)發送至各物品搬送車1。
第2搬送車1B從第1位置Q1往第2位置Q2移動時的路徑有第1路徑或第2路徑等2種，其中該第1路徑是通過第1通道L11、第2通道L12、及第3通道L13的路徑，該第2路徑是通過第1通道L11、第4通道L14、第5通道L15、第6通道L16、及第3通道L13的路徑。在此，若將各通道的成本全部都當作“1”，則第1路徑的總成本為“3”，而第2路徑的總成本為“5”。因此，會變成選擇成為相對低成本的第1路徑。但是，在第2通道L12中設定有干涉管理區域Z，該干涉管理區域Z是對應於第1搬送車1A所進行的移載作動之對象即第1移載對象地點S1。如上所述，往第1移載對象地點S1的物品搬送作動被分配至第1搬送車1A時，較理想的是將對應於第1移載對象地點S1的干涉管理區域Z的限制條件設為有效(Active)，以限制其他物品搬送車(第2搬送車1B等)行走。
若不限制干涉管理區域Z的行走，藉由如上 述的路徑計算，會成為選擇包含該干涉管理區域Z存在的第2通道L12之第1路徑。於是，搬送管理裝置H1將往第1移載對象地點S1的物品搬送作動分配至第1搬送車1A時，使包含對應於第1移載對象地點S1的干涉管理區域Z之第2通道L12的成本提高，例如設定為“10”。第1路徑的總成本會成為“12”，而高於第2路徑的總成本“5”。藉此，就會變成選擇第2路徑來作為第2搬送車1B的路徑。亦即，使包含干涉管理區域Z的通道相對地不容易被選擇到，藉此物品搬送車1就會變得較不容易進入到干涉管理區域Z。
在此，在第1搬送車1A抵達第3位置Q3時，也可以更進一步地使第2通道L12的成本提高，或也可以將第2通道L12本身的連接遮斷(所謂的通道切離(lane cut))。例如，藉由將成本設為“1000”等極端大的值，能夠賦與和遮斷同樣的效果。藉由成本的提高或通道切離，即可實質地禁止往干涉管理區域Z的進入。亦即，藉由遮斷第2通道L12，作為第2搬送車1B從第1位置Q1往第2位置Q2移動時的路徑，通過第1通道L11、第2通道L12、及第3通道L13的第1路徑會變為不成立，而第2路徑成為唯一的路徑。因此，第2搬送車1B就不會進入到該干涉管理區域Z，而變成從第1位置Q1往第2位置Q2行走。
再者，將往第1移載對象地點S1的物品搬送作動分配至第1搬送車1A的時間點下，也能夠立即禁止往干涉管理區域Z的進入，例如，遮斷第2通道L12的通行。 但是，未如上所述地存在複數個路徑時，第2搬送車1B會變得無法從第1位置Q1往第2位置Q2移動。或者，也會有成為迂迴路的其他路徑造成更大的總成本之情況。藉由對第2通道L12附加適當的成本，即使在例如干涉管理區域Z之前等待第1搬送車1A所進行的移載作動結束，仍能夠選擇包含第2通道L12的路徑。從而，將往第1移載對象地點S1的物品搬送作動分配至第1搬送車1A的時間點下，使包含干涉管理區域Z的第2通道L12的成本提高，當第1搬送車1A已抵達第3位置Q3後，設下禁止往干涉管理區域Z的進入之階段性的限制，藉此就能夠抑制物品搬送設備100的工作效率降低。
像這樣的干涉管理區域Z是設定於物品搬送設備100的複數個地點中。如上所述，軌道K其整體是被分割成複數個單位區間B。並且，干涉管理區域Z是藉由包含對應於移載對象地點S的單位區間B之至少1個單位區間B而設定的。由於移載對象地點S是因應於保管庫或處理裝置等的配置來設置的，因此有時複數個移載對象地點S會對應於1個單位區間B。從而，可能會有不同的干涉管理區域Z共有相同的單位區間B之情況。亦即，即使是對應於不同的移載對象地點之不同的干涉管理區域Z，也會有對應於相同的單位區間之情況。
圖10例示了單位區間B與干涉管理區域Z的關係。參照圖7、圖8、圖9等而如上所述，第1干涉管理區域Z1是藉由對應於第1移載對象地點S1的1個單位區間 B(第1單位區間B12)而設定有1個干涉管理區域Z的形態。雖然第2移載對象地點S2是存在於對應於第2單位區間B23的位置，但如上所述地沒有和物品支撐體20相接觸之虞，因此並未設定有干涉管理區域Z。
雖然第3移載對象地點S3是存在於對應於第3單位區間B34的位置，但接近於與第2單位區間B23的邊界。因此，對應於第3移載對象地點S3的第3干涉管理區域Z3是藉由第2單位區間B23及第3單位區間B34之雙方來設定的。如此，也可以藉由複數個單位區間B來設定干涉管理區域Z。再者，較理想的是，將干涉管理區域Z設定成使對應於移載對象地點S的位置與單位區間B的邊界之距離成為事先規定的設定距離以上。雖然在第3移載對象地點S3的附近也存在有第4移載對象地點S4，但對應於第4移載對象地點S4的位置是在第3單位區間B34的中央附近。因此，和第3單位區間B34的2個地點的邊界之距離都會成為設定距離以上，且藉由單一的單位區間B(第3單位區間B34)來設定第4干涉管理區域Z4。第3干涉管理區域Z3與第4干涉管理區域Z4具有相同的單位區間B即第3單位區間B34。
第5移載對象地點S5及第6移載對象地點S6是各自配置在對應於不同的單位區間B即第4單位區間B45及第5單位區間B56的位置。但是，屬於第4單位區間B45之對應於第5移載對象地點S5的位置，和第5單位區間B56的邊界之距離是小於設定距離，屬於第5單位區間B56 之對應於第6移載對象地點S6的位置，和第4單位區間B45的邊界之距離是小於設定距離。因此，對應於第5移載對象地點S5的第5干涉管理區域Z5不僅包含第4單位區間B45，也包含第5單位區間B56。又，對應於第6移載對象地點S6的第6干涉管理區域Z6不僅包含第5單位區間B56，也包含第4單位區間B45。亦即，雖然第5干涉管理區域Z5與第6干涉管理區域Z6是對應於不同的移載對象地點S的干涉管理區域Z，但設定有相同的區域。
如上所述，也會有干涉管理區域Z是具有相同的單位區間B來設定的情況，又，也會有不同的干涉管理區域Z全部都是藉由相同的單位區間B來設定的情況。當然，由於對應於每一個干涉管理區域Z的移載對象地點S是不同的，因此會有對包含相同的單位區間B之干涉管理區域Z在同時期施加限制(通道的成本之提高、通道切離(禁止進入)等)的情況。像這樣的限制會有容易產生上述之停頓(deadlock)的可能性。因此，對於各自對應於包含相同單位區間B的不同的干涉管理區域Z之移載對象地點S，較理想的是分配成不同的物品搬送車1所進行之物品90的移載不會重疊於相同的時期。具體而言，搬送管理裝置H1對於各自對應於包含相同單位區間B的不同的干涉管理區域Z之移載對象地點S，是分配成不同的物品搬送車1所進行之物品90的移載不會重疊於相同的時期，並發送搬送指令(INST)。
如以上所說明，在具有複數個軌道K並行的 並行區間PK之物品搬送設備100中，利用具有可在正交於軌道K的延伸方向L之寬度方向W上進退的物品支撐體20之物品搬送車1來搬送物品90時，能夠抑制成本的提高及搬送效率的降低，並且在並行區間PK中能防止物品搬送車1相接觸。再者，雖然在上述中是例示天花板搬送車作為物品搬送車1來說明，但物品搬送車1也可以是行走於地上的搬送車。
[實施形態之概要]
以下，簡單地說明在上述所說明之物品搬送設備的概要。
一種物品搬送設備，是使複數個物品搬送車沿著軌道行走，以在複數個移載對象地點之間搬送物品的物品搬送設備，其中1個態樣是，該物品搬送設備具有複數個前述軌道並行的並行區間，將沿著水平面且與前述軌道的延伸方向正交之方向作為寬度方向，前述物品搬送車具有支撐體，該支撐體是在退回位置與突出位置之間進退以支撐前述物品，其中該退回位置是退回至前述物品搬送車之側的位置，該突出位置是因應於前述移載對象地點的位置而沿著前述寬度方向突出的位置，在前述並行區間中之一邊的前述軌道中，前述物品搬送車因應於前述移載對象地點的位置而使前述支撐體突出時的前述突出位置，是前述物品搬送車行走於前述並行區 間中之另一邊的前述軌道時的軌跡即行走空間與前述支撐體相干涉的位置之情況下，在該並行區間中設定干涉管理區域，該干涉管理區域和該移載對象地點相對應而至少包含前述行走空間與前述支撐體相干涉的位置，1個前述物品搬送車正在進行往對應於前述干涉管理區域之前述移載對象地點的移載作動時，禁止其他前述物品搬送車進入該干涉管理區域。
根據此構成，為了移載物品而突出的支撐體與其他物品搬送車有相接觸的可能性之場所設定有干涉管理區域，在該干涉管理區域中有1台物品搬送車正在進行移載作動時，可禁止其他物品搬送車往該干涉管理區域的進入。因此，可以將為了移載物品而突出的支撐體與其他物品搬送車相接觸的可能性降低。由於各物品搬送車也不需要藉由障礙物感測器等來檢測其他物品搬送車所突出的支撐體，所以不會產生因障礙物感測器的搭載所造成之成本上升。又，由於並不是在全部的並行區間中都實施物品搬送車的進入限制，因此也可抑制物品搬送設備的搬送效率之降低。如此，根據本構成，在具有複數個軌道並行的並行區間之物品搬送設備中，利用具有可在正交於軌道的延伸方向之寬度方向上進退的支撐體之物品搬送車來搬送物品時，能夠抑制成本的提高及搬送效率的降低，並且在並行區間中能防止物品搬送車相接觸。
在此，較理想的是，前述物品搬送車是進行物品搬送作動的物品搬送車，其中該物品搬送作動包含： 在與前述移載對象地點之間移載前述物品的前述移載作動、及在前述軌道上行走至對應於每一個前述移載對象地點的目標停止位置之行走作動，當往該移載對象地點的前述物品搬送作動被分配至1個前述物品搬送車時，則限制其他前述物品搬送車行走在對應於該移載對象地點的前述干涉管理區域中。
例如，當禁止往干涉管理區域的進入時，有時物品搬送車會在干涉管理區域之前暫時停止，以等待其他物品搬送車所進行之移載作動的結束。若物品搬送車停止，則物品搬送設備的搬送效率會有降低的可能性。在大多數的情況下，物品搬送車可以通過複數個不同的路徑以行走到目的地。在干涉管理區域的合適性已被限制的情況下，有時藉由通過其他路徑，比起在干涉管理區域之前暫時停止可以更早地行走到目的地。藉由限制在干涉管理區域中行走的情形，變得容易在事先繞過該干涉管理區域而朝向目的地行走，其中該干涉管理區域是對應於成為物品搬送作動的對象之移載對象地點。
又，較理想的是，1個前述物品搬送車可開始往對應於前述干涉管理區域之前述移載對象地點的前述移載作動的狀態下，且該干涉管理區域中只要有1台其他前述物品搬送車存在情況下時，在其他所有的前述物品搬送車退出該干涉管理區域後，禁止其他前述物品搬送車往該干涉管理區域的進入，並且許可前述移載作動。
在施加往干涉管理區域的進入禁止或行走 的限制之前，有時該干涉管理區域中會存在有物品搬送車，在此情況下該物品搬送車會有和進行移載作動的物品搬送車的支撐體相接觸的可能性。因此，較理想的是，存在於該干涉管理區域的物品搬送車在該干涉管理區域退出後再進行移載作動。
又，較理想的是，在1個前述物品搬送車於前述干涉管理區域中可開始往對應的前述移載對象地點的前述移載作動之狀態下，且該干涉管理區域中只要有1台其他前述物品搬送車存在時，則在其他所有的前述物品搬送車退出該干涉管理區域後，禁止其他前述物品搬送車往該干涉管理區域的進入，並且在許可前述移載作動的情況下，在該1個前述物品搬送車於前述干涉管理區域中可開始往對應的前述移載對象地點的前述移載作動之狀態下，即使經過了事先規定的待機時間，其他前述物品搬送車仍存在於該干涉管理區域時，則不進行前述移載作動而是從該干涉管理區域退出。
例如，有時因移載作動的開始待機中的物品搬送車停止，而發生堵塞等，會使得存在於干涉管理區域的其他物品搬送車變得無法從該干涉管理區域退出等，而成為被稱為所謂的停頓(deadlock)之狀態。若正對移載作動的開始待機中的物品搬送車暫且離開該地點並巡迴後再回來，停頓即會消除且之後也可進行移載。亦即，若藉由堵塞的消除，存在於干涉管理區域的其他物品搬送車可從該干涉管理區域退出，則當要進行移載作動的物品搬送車 回來時，就可以迅速地開始移載作動。
又，其中1個態樣較理想的是，前述軌道的整體被分割成複數個單位區間，前述干涉管理區域是藉由包含對應於前述移載對象地點的前述單位區間之至少1個前述單位區間來設定，且不同的前述干涉管理區域可共有相同的前述單位區間。
在大多數的情況下，在軌道中為了管理物品搬送車的行走等，分配有位址或座標，且藉由該位址或座標來設定複數個單位區間。根據該單位區間來設定干涉管理區域後，就可以適當地管理物品搬送車對於干涉管理區域的行為。但是，移載對象地點與單位區間一般來說位置關係並不一定。也會有例如1個單位區間中存在有複數個移載對象地點的情況、或相鄰的單位區間的邊界附近存在有移載對象地點的情況。亦即，即使是對應於不同的移載對象地點之不同的干涉管理區域，也會有對應於相同的單位區間之情況。因此，若不同的干涉管理區域可共有相同的單位區間，則能夠適當地設定干涉管理區域。
又，較理想的是，在不同的前述干涉管理區域共有相同的前述單位區間來設定的情況下，對於各自對應於包含相同前述單位區間的不同的前述干涉管理區域之前述移載對象地點，分配成不同的前述物品搬送車所進行之前述物品的移載不會重疊於相同的時期。
複數個物品搬送車在附近集結後，會引起堵塞且變得容易發生如上述之被稱為停頓的狀態。若對於各 自對應於包含相同單位區間的不同的干涉管理區域之移載對象地點，分配成不同的物品搬送車所進行之物品的移載不會重疊於相同的時期，則複數個物品搬送車會變得不容易集結，且可以使停頓等發生的可能性降低。
1‧‧‧物品搬送車
1A‧‧‧第1搬送車
14‧‧‧滑動部
20‧‧‧物品支撐體
B‧‧‧單位區間
B12‧‧‧第1單位區間
B23‧‧‧第2單位區間
B34‧‧‧第3單位區間
K‧‧‧軌道
K1‧‧‧第1軌道
K2‧‧‧第2軌道
P‧‧‧位置資訊
P1‧‧‧第1位置資訊
P2‧‧‧第2位置資訊
PK‧‧‧並行區間
S‧‧‧移載對象地點
S1‧‧‧第1移載對象地點
S2‧‧‧第2移載對象地點
Z‧‧‧干涉管理區域

Claims (8)

  1. 一種物品搬送設備，是使複數個物品搬送車沿著軌道行走，以在複數個移載對象地點之間搬送物品的物品搬送設備，其特徵在於： 該物品搬送設備具有複數個前述軌道並行的並行區間，將沿著水平面且與前述軌道的延伸方向正交之方向作為寬度方向， 前述物品搬送車具有支撐體，該支撐體是在退回位置與突出位置之間進退以支撐前述物品，其中該退回位置是退回至前述物品搬送車之側的位置，該突出位置是因應於前述移載對象地點的位置而沿著前述寬度方向突出的位置， 在前述並行區間中之一邊的前述軌道中，前述物品搬送車因應於前述移載對象地點的位置而使前述支撐體突出時的前述突出位置，是前述物品搬送車行走於前述並行區間中之另一邊的前述軌道時的軌跡即行走空間與前述支撐體相干涉的位置之情況下，於該並行區間設定干涉管理區域，該干涉管理區域和該移載對象地點相對應而至少包含前述行走空間與前述支撐體相干涉的位置， 1個前述物品搬送車正在進行往對應於前述干涉管理區域之前述移載對象地點的移載作動時，禁止其他前述物品搬送車進入該干涉管理區域。
  2. 如請求項1之物品搬送設備，其中前述物品搬送車是進行物品搬送作動的物品搬送車，其中該物品搬送作動包含：在與前述移載對象地點之間移載前述物品的前述移載作動、及在前述軌道上行走至對應於每一個前述移載對象地點的目標停止位置之行走作動， 當往該移載對象地點的前述物品搬送作動被分配至1個前述物品搬送車時，則限制其他前述物品搬送車行走在對應於該移載對象地點的前述干涉管理區域中。
  3. 如請求項1之物品搬送設備，其中在1個前述物品搬送車可開始往對應於前述干涉管理區域之前述移載對象地點的前述移載作動的狀態下，且該干涉管理區域中只要有1台其他前述物品搬送車存在時，則在其他所有的前述物品搬送車退出該干涉管理區域後，禁止其他前述物品搬送車往該干涉管理區域的進入，並且許可前述移載作動。
  4. 如請求項2之物品搬送設備，其中在1個前述物品搬送車可開始往對應於前述干涉管理區域之前述移載對象地點的前述移載作動的狀態下，且該干涉管理區域中只要有1台其他前述物品搬送車存在時，則在其他所有的前述物品搬送車退出該干涉管理區域後，禁止其他前述物品搬送車往該干涉管理區域的進入，並且許可前述移載作動。
  5. 如請求項3之物品搬送設備，其中在1個前述物品搬送車於前述干涉管理區域中可開始往對應的前述移載對象地點的前述移載作動之狀態下，即使經過了事先規定的待機時間，其他前述物品搬送車仍存在於該干涉管理區域時，則不進行前述移載作動而是從該干涉管理區域退出。
  6. 如請求項4之物品搬送設備，其中在1個前述物品搬送車於前述干涉管理區域中可開始往對應的前述移載對象地點的前述移載作動之狀態下，即使經過了事先規定的待機時間，其他前述物品搬送車仍存在於該干涉管理區域時，則不進行前述移載作動而是從該干涉管理區域退出。
  7. 如請求項1至6中任一項之物品搬送設備，其中前述軌道的整體被分割成複數個單位區間， 前述干涉管理區域是藉由包含對應於前述移載對象地點的前述單位區間之至少1個前述單位區間來設定， 不同的前述干涉管理區域可共有相同的前述單位區間。
  8. 如請求項7之物品搬送設備，其中對於各自對應於包含相同前述單位區間的不同的前述干涉管理區域之前述移載對象地點，分配成不同的前述物品搬送車所進行之前述物品的移載不會重疊於相同的時期。
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