JP2014037313A

JP2014037313A - 物品搬送設備及びそれを備えたピッキング設備

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Publication number: JP2014037313A
Application number: JP2012181894A
Authority: JP
Inventors: Yuji Katayama; 優司片山; Tomoaki Ueda; 智明植田; Masaya Miyamoto; 雅哉宮本
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2012-08-20
Filing date: 2012-08-20
Publication date: 2014-02-27
Anticipated expiration: 2032-08-20
Also published as: JP5874579B2

Abstract

【課題】搬送元から搬送方向下流側の搬送先までの搬送区間において物品を２つの搬送装置で中継搬送する場合において、搬送時間を極力短くすることが可能な物品搬送設備を提供する。
【解決手段】第１搬送装置Ｃの搬送速度が、第２搬送装置ＳＴの搬送速度よりも低速であり、搬送指令による搬送対象の物品Ｂｔが目標搬送位置とした授受箇所Ｊに対応する判別用位置まで搬送されたことを検出する搬送位置検出部が設けられ、搬送制御部が、搬送位置検出部にて搬送対象の物品Ｂｔが判別用位置まで搬送されたことが検出された時点において、第２搬送装置ＳＴが他の搬送指令による搬送作業を実行中である場合は、目標搬送位置を搬送方向下流側の授受箇所Ｊに変更する先送り搬送処理を実行する。
【選択図】図５

Description

本発明は、搬送元から搬送方向下流側の搬送先までの搬送区間を、搬送元から授受箇所まで物品を搬送する第１搬送装置と、搬送区間のうち授受箇所から搬送先まで物品を搬送する第２搬送装置とで中継して搬送する物品搬送設備、及び、そのような物品搬送設備を備えたピッキング設備に関するものであり、詳しくは、搬送対象の物品を第１搬送装置から第２搬送装置に授受自在に構成された授受箇所が、第１搬送装置の搬送経路と第２搬送装置の搬送経路とが互いに隣接する並行区間に搬送方向に沿って並ぶ状態で複数設けられ、第１搬送装置及び第２搬送装置の作動を制御する搬送制御部が、搬送区間を指定する搬送指令が指令されると、設定選択条件に基づいて複数の授受箇所のうち搬送区間内の一つを第１搬送装置の目標搬送位置として選択し、その授受箇所において搬送対象の物品を第１搬送装置から第２搬送装置に授受させて搬送元から搬送先まで搬送する中継搬送処理を実行するように構成された物品搬送設備、及び、そのような物品搬送設備を備えたピッキング設備に関する。

上記のような物品搬送設備として、収納部を上下方向及び左右方向に複数並べて備えた物品収納棚と、その物品収納棚の前面を移動自在で上記収納部に物品を搬送自在なスタッカークレーンと、そのスタッカークレーンに物品を受け渡すべく、スタッカークレーンの走行経路に隣接する経路に沿って物品を一方向に向けて搬送自在な、巻回作動式の搬送面を有する搬送装置（ベルトコンベヤ）やローラを回転方向に沿って複数並べて備える搬送装置（ローラコンベヤ）等の搬送装置を備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

上記特許文献１の物品搬送設備では、物品収納棚の最下段に、その搬送経路がスタッカークレーンの搬送経路に隣接する状態で設けられたローラコンベヤ（以下コンベヤ装置という）が備えられ、当該コンベヤ装置に、スタッカークレーンとの間で物品を授受する授受箇所が搬送方向に沿って並ぶ状態で複数設けられている。
そして、上記複数の授受箇所のうち、物品の搬送先として指定された収納部との距離が最も小さい授受箇所を、コンベヤ装置とスタッカークレーンとの間で物品を授受する授受箇所として選択して、コンベヤ装置によってその位置まで物品を搬送し、コンベヤ装置からスタッカークレーンに授受させる形態で、搬送対象の物品を搬送元から搬送先まで中継搬送するように構成されている。

特開平８−５８９１７号公報

特許文献１の自動倉庫設備は、物品の搬送先として指定された収納部との搬送距離が最も短い授受箇所まで物品をコンベヤ装置で搬送することにより、スタッカークレーンの移動距離が長くなることを抑制することができる。
しかしながら、一般に、コンベヤ装置は、合流搬送や分岐搬送を行う等の理由に起因して物品の搬送速度をあまり高速化することができず、スタッカークレーンよりも物品を搬送する搬送速度が遅いものとなる。このため、上述の如く指定された収納部との搬送距離が最も短い授受箇所までコンベヤ装置で搬送する形態とすると、指定された収納部がコンベヤ装置の搬送方向下流側に位置するときには、搬送速度の遅いコンベヤ装置にて物品を搬送する距離が長くなり、最終的に物品を収納部まで搬送するための時間が長くなる虞がる。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、搬送元から搬送方向下流側の搬送先までの搬送区間において物品を２つの搬送装置で中継搬送する場合において、搬送時間が長くなることを抑制可能な物品搬送設備、及び、そのような搬送設備を備えたピッキング設備を提供することにある。

上記課題を解決するための本発明に係る物品搬送設備の第１特徴構成は、搬送元から搬送方向下流側の搬送先までの搬送区間のうち前記搬送元から授受箇所まで物品を搬送する第１搬送装置と、前記搬送区間のうち前記授受箇所から前記搬送先まで物品を搬送する第２搬送装置と、が設けられ、
前記第１搬送装置及び前記第２搬送装置は、前記授受箇所において搬送対象の物品を前記第１搬送装置から前記第２搬送装置に授受自在に構成され、
前記第１搬送装置の搬送経路と前記第２搬送装置の搬送経路とが互いに隣接する状態で設けられた並行区間に、搬送方向に沿って並ぶ状態で複数の前記授受箇所が設定され、
前記第１搬送装置及び前記第２搬送装置の作動を制御する搬送制御部は、前記搬送区間を指定する搬送指令が指令されると、設定選択条件に基づいて前記複数の授受箇所のうち前記搬送区間内の一つを前記第１搬送装置の目標搬送位置として選択し、前記目標搬送位置とした授受箇所で搬送対象の物品を前記第１搬送装置から前記第２搬送装置に授受させる形態で、当該搬送対象の物品を搬送元から搬送先まで搬送する中継搬送処理を実行するように構成された物品搬送設備であって、
前記第１搬送装置の搬送速度が、前記第２搬送装置の搬送速度よりも低速であり、
前記搬送指令による搬送対象の物品が前記目標搬送位置とした前記授受箇所に対応する判別用位置まで搬送されたことを検出する搬送位置検出部が設けられ、
前記搬送制御部が、前記搬送位置検出部にて前記搬送対象の物品が前記判別用位置まで搬送されたことが検出された時点において、前記第２搬送装置が他の搬送指令による搬送作業を実行中である場合は、前記目標搬送位置を搬送方向下流側の前記授受箇所に変更する先送り搬送処理を実行する点にある。

すなわち、搬送位置検出部にて搬送指令による搬送対象の物品が目標搬送位置とした授受箇所に対応する判別用位置まで搬送されたことが検出された時点において、第２搬送装置が他の搬送指令による搬送作業を実行中である場合は、搬送指令による搬送対象の物品を搬送方向下流側の授受箇所に向けて先送りしておくことによって、第２搬送装置が搬送指令による搬送対象の物品の搬送を実行できる状態となるまでの時間を利用した搬送ができる。

説明を加えると、例えば第２搬送装置が搬送経路に沿って往復移動自在なスタッカークレーンであり、第１搬送装置がそのスタッカークレーンの搬送経路に沿って物品を搬送自在で、かつ、上流側からの物品を合流搬送したり分岐搬送することが自在な搬送装置（例えば、ベルトコンベヤやローラコンベヤ等のコンベヤ装置）である場合、そのようなコンベヤ装置は、上述のように合流搬送や分岐搬送を行うことに起因して搬送速度をあまり高速化することができず、スタッカークレーンよりも搬送速度が遅いものとなる場合がある。

このような場合、できるだけコンベヤ装置で搬送する距離を短くし、スタッカークレーンにて搬送する距離を長くすべく、並行区間の最上流側に近い箇所で物品を授受する構成とすれば、物品を搬送先まで搬送するのに要する時間を短くすることができる。
しかしながら、コンベヤによって搬送対象の物品が目標搬送位置とした授受箇所まで搬送された時点で、スタッカークレーンが常に当該物品を受け取ることができる状態であるとは限らない。スタッカークレーンが物品を受け取ることができる状態でない場合、搬送対象の物品をその授受箇所に待機させておくよりも、その搬送対象の物品を当該授受箇所の下流側の授受箇所に物品を搬送した方が、物品を搬送先まで搬送するのに要する時間を短くすることができる。

すなわち、スタッカークレーンが他の搬送指令による搬送作業を実行している時間を有効に利用して、より目標搬送箇所に近い授受箇所に物品を到達させておくことができるため、搬送対象の物品を搬送元から搬送方向下流側の搬送先まで搬送するのに要する時間が長くなることを抑制することができる。

このように、第１特徴構成によれば、搬送元から搬送方向下流側の搬送先までの搬送区間において物品を２つの搬送装置で中継搬送する場合において、搬送時間が長くなることを抑制可能な物品搬送設備を提供することができる。

本発明に係る物品搬送設備の第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、前記搬送先よりも搬送方向下流側に前記授受箇所が存在する場合において、前記搬送制御部が、前記第２搬送装置が他の搬送指令による搬送作業を実行中でなく、かつ、当該授受箇所が前記第２搬送装置の現在位置と前記搬送先との間に位置するときには、前記目標搬送位置を当該授受箇所に変更する搬送区間外先送り処理を実行する点にある。

すなわち、授受箇所が第２搬送装置の現在位置と搬送先との間に位置する場合、第２搬送装置が搬送先に移動する経路の途中に授受箇所が存在することになる。
そして、第２搬送装置の移動距離は、搬送区間内の授受箇所まで移動して物品を受け取り、さらに搬送先に移動するよりも、第２搬送装置の現在位置と搬送先との間に位置する授受箇所で物品を受け取り、その後搬送先に移動する方が短くて済むことになり、搬送にかかる時間が短くて済む。

そこで、第２搬送装置が他の搬送指令による搬送作業を実行中でなく、搬送先よりも搬送方向下流側に授受箇所が存在する場合であって、かつ、上記のように、当該授受箇所が第２搬送装置の現在位置と搬送先との間に位置する、という条件に合致する場合には目標搬送位置を当該授受箇所に変更することによって、搬送にかかる時間が長くなることを抑制することができる。

本発明に係る物品搬送設備の第３特徴構成は、上記第１又は第２特徴構成に加えて、前記判別用位置が、当該判別用位置に対応する前記授受箇所よりも上流側に設定されている点にある。

すなわち、授受箇所よりも上流側で搬送対象の物品が当該授受箇所に到達することを判別することができるため、搬送対象の物品が実際に授受箇所に到達する前に、第２搬送装置が他の搬送指令による搬送作業を実行中であるか否かを判別することができる。
このため、搬送対象の物品が実際に授受箇所に到達したときには、先送り搬送処理を行うか否かの判別を完了させておくことができ、その判別が完了するまでの間搬送対象の物品を授受箇所にて待機させることなく、迅速に物品の搬送を行うことができる。
なお、上記判別用位置は、それに対応する授受箇所よりも上流側であればよいが、当該授受箇所と、その授受箇所の上流側に隣接する授受箇所との間の位置とすることが好ましい。

本発明に係るピッキング設備の第１特徴構成は、上記第１〜第３特徴構成のいずれかに記載の物品搬送設備を備えたピッキング設備であって、
前記第１搬送装置が、搬送方向に長尺状の搬送面を形成する搬送面形成部材を備えて、当該搬送面形成部材に載置される物品を搬送するように構成され、前記第２搬送装置が、前記第１搬送装置との間で物品を移載自在な移載装置を備えて構成され、前記第２搬送装置の搬送経路に沿って、複数のピッキング箇所が設けられ、前記搬送指令が、搬送先として前記複数のピッキング箇所に対応する搬送位置を指定するように構成されている点にある。

すなわち、ピッキング設備は、自動倉庫から出庫した物品をピッキングするピッキング箇所を複数備えるものであり、自動倉庫等から出庫されて上流側の搬送装置であるコンベヤ装置（ベルトコンベヤやローラコンベヤ等）等で搬送される物品を、下流側の搬送装置であるスタッカークレーンや上部に移載装置を備える自動搬送車等に授受し、上記スタッカークレーンや自動搬送車等が、その物品を複数のピッキング箇所のいずれかに搬送するように構成されている。

したがって、上記第１搬送装置を上記コンベヤ装置等とし、上記第２搬送装置を上記スタッカークレーンや自動搬送車等として、搬送先を上記複数のピッキング箇所のいずれかとする形態で、上記第１〜第３特徴構成のいずれかに記載の物品搬送設備をピッキング設備に適用すれば、搬送に要する時間が長くなることを抑制できるピッキング設備を提供することができる。

ピッキング設備の概略平面図ピッキング設備の腰部を示す縦断側面図制御ブロック図第１実施形態の先送り搬送処理を説明するフローチャート第１実施形態の先送り搬送処理を説明する図第２実施形態の搬送区間外先送り処理を説明するフローチャート第２実施形態の搬送区間外先送り処理を説明する図

〔第１実施形態〕
本発明に係る物品搬送設備を備えたピッキング設備について、図面に基づいて説明する。
図１は、本発明に係る物品搬送設備を備えたピッキング設備の概略平面図である。
図示はしないが、複数の荷を収納したケースＢを搬送対象の物品として、そのケースＢを複数収納する自動倉庫が設けられている。また、自動倉庫を搬送元とし、当該自動倉庫から搬送方向下流側の複数のピッキングステーションＳ１〜Ｓ１０を搬送先とする搬送区間のうち、自動倉庫から授受箇所まで物品を搬送する第１搬送装置としてのコンベヤ装置Ｃが設けられている。さらに、搬送区間のうち上記授受箇所にてコンベヤ装置Ｃから受け取ったケースＢをからピッキングステーションＳ１〜Ｓ１０のいずれかまで物品を搬送する第２搬送装置としてのスタッカークレーンＳＴが設けられている。

図２に示すように、スタッカークレーンＳＴは、搬送経路に設けられる走行レール５上を走行自在な走行台車１０、走行台車状に立設された昇降案内マスト１２、昇降案内マスト１２に案内されて昇降移動自在な昇降台１３、及び、昇降台１３に備えられ、ケースＢを移載対象箇所と自己との間で移載自在な移載装置１４を備えて構成されている。移載装置１４は、上記コンベヤ装置Ｃにおける授受箇所との間でケースＢを移載自在に構成されている。

コンベヤ装置Ｃは、図１及び図２に示すように、ケースＢの搬送方向に長尺状の搬送面を形成する搬送面形成部材Ｃｆとしての搬送ローラをその搬送方向に複数並べて備えて、自動倉庫から出庫され当該搬送ローラに載置されるケースＢを下流に向けて搬送するコンベヤ装置Ｃとしての基幹コンベヤＣ１と授受用コンベヤＣ２とを備えて構成されている。基幹コンベヤＣ１における分岐箇所ＣＰ１には基幹コンベヤＣ１にて搬送されるケースＢを授受用コンベヤＣ２に分岐させる分岐装置Ｇ１が設けられている。なお、当該ピッキング設備には、上記複数のピッキングステーションＳを１つのピッキングエリアに設けられる一群のピッキングステーションとした場合、当該ピッキングエリアとは異なるピッキングエリアを設ける形態としてもよく、分岐装置Ｇ１にて分岐されなかった場合、上記異なるピッキングエリアにケースＢを搬送することができる。

授受用コンベヤＣ２には、スタッカークレーンＳＴの搬送経路に隣接する搬送経路である並行区間が設けられ、ケースＢをスタッカークレーンＳＴの搬送経路に沿って搬送自在に構成されている。授受用コンベヤＣ２における上記並行区間には、その搬送方向に沿って、スタッカークレーンＳＴとの間でケースＢを授受自在な授受箇所Ｊが複数（図１においてはＪ１〜Ｊ６にて示す６箇所）設けられている。

また、ケースＢの夫々には、そのケースＢを識別するための識別情報が記録されたバーコードラベルが貼付されており、授受用コンベヤにおける授受箇所Ｊの夫々（授受箇所Ｊ１〜授受箇所Ｊ６）に対応して、その授受箇所Ｊよりも所定距離上流側の箇所の夫々に、ケースＢに貼り付けられた上記バーコードラベルの識別情報を読取り自在な光学センサにて構成される物品到達センサＫ（物品到達センサＫ１〜物品到達センサＫ６）が配設されている。物品到達センサＫは、搬送制御部により指令される目標搬送位置（詳細は後述する）に搬送対象のケースＢが到達したか否かを検出する搬送位置検出部として機能する。

すなわち、搬送元から搬送方向下流側の搬送先までの搬送区間（図４参照）のうち搬送元から授受箇所ＪまでケースＢを搬送するコンベヤ装置Ｃと、搬送区間のうち授受箇所Ｊから搬送先までケースＢを搬送するスタッカークレーンＳＴとが設けられ、コンベヤ装置Ｃ及びスタッカークレーンＳＴは、授受箇所Ｊにおいて搬送対象のケースＢをコンベヤ装置ＣからスタッカークレーンＳＴに授受自在に構成され、コンベヤ装置Ｃの搬送経路とスタッカークレーンＳＴの搬送経路とが互いに隣接する状態で設けられた並行区間に、搬送方向に沿って並ぶ状態で複数の授受箇所Ｊが設定されている。

なお、一般に授受用コンベヤＣ２による物品搬送速度は、スタッカークレーンＳＴによる物品搬送速度よりも低速であり、本実施形態においても、授受用コンベヤＣ２による物品搬送速度はスタッカークレーンＳＴによる物品搬送速度よりも低速に設定されている。
また、基幹コンベヤＣ１における分岐箇所ＣＰ１よりも上流側の合流箇所ＣＰ２に、授受用コンベヤＣ２の搬送方向最下流端部まで搬送されたケースＢを基幹コンベヤＣ１に合流させる合流装置Ｇ２が設けられている。これにより、授受用コンベヤＣ２の搬送方向最下流端部まで搬送されたケースＢを再度基幹コンベヤＣ１にて搬送する形態で授受用コンベヤＣ２との間で循環させることができるものとなり、ケースＢが授受用コンベヤＣ２上で滞留して授受用コンベヤＣ２が駆動できなくなる等の不都合が回避できる。

図１に示すように、スタッカークレーンＳＴの走行レール５に沿って、複数のピッキング箇所としての複数のピッキングステーションＳ１〜Ｓ１０が設けられている。そして、図２に示すように、複数のピッキングステーションＳ１〜Ｓ１０の夫々は、ピッキング作業対象のケースＢをピッキング作業者に供給する供給棚部２０を備えている。

供給棚部２０の夫々は、支柱２１にて支持される棚段２２を上下方向に４つ離間して設けた流動棚にて構成されている。流動棚の夫々は、その一端側にスタッカークレーンＳＴによって搬送された供給ケースが移載される移載箇所を備えている。移載箇所に移載された供給ケースは、ピッキング作業を行うピッキングステーションＳが設けられる他端側に向けて移送される。流動棚の夫々は、スタッカークレーンＳＴ側端部からピッキングステーションＳに向かう方向に沿って複数の供給ケースを並べて載置することが可能に構成されている。

また、ピッキングステーションＳにおける流動棚端部と対向する位置には、ピッキングした荷を例えば出荷先ごとに詰める集品用ケースＢＳを載置する集品台Ｓｄが設けられ、さらに集品用ケースＢＳを出荷箇所に向けて搬送する集品コンベヤＶが設けられている。
ピッキング作業者は、流動棚端部のケースＢ内の荷を集品台Ｓｄ上の集品用ケースＢＳに詰めるピッキング作業を行う。ピッキング作業の進行に伴ってケースＢ内の荷がなくなると、そのケースＢを撤去することによって流動棚における当該撤去されたケースＢの後列に待機していたケースＢがピッキングステーションＳ側端部に自重によって移動する。また、これに伴い流動棚にはケースＢを１個補充する余裕が生じるので、ピッキング作業者は、集品台Ｓｄに備えられた補充要求ボタンＹを押して、新たなケースＢの補充を要求する。

図３に示すように、スタッカークレーンＳＴ並びに基幹コンベヤＣ１及び授受用コンベヤＣ２の作動を制御する搬送制御部５０と、搬送制御部５０に対して搬送指令を指令する上位制御装置５１とが設けられている。
搬送制御部５０は、例えば演算装置と記憶装置と入出力装置とを備えたコンピュータにて構成され、コンベヤ装置Ｃを制御するコンベヤコントローラ及びスタッカークレーンＳＴを制御するクレーンコントローラが、ＬＡＮ等のネットワークを介して接続されている。また、搬送制御部５０には、物品到達センサＫの出力情報と、上記補充要求ボタンＹの押下情報とが入力されるように構成されている。

上位制御装置５１は、当日のピッキング作業計画に基づく搬送スケジュール情報、又は、上記補充要求ボタンＹの押下情報に基づいて、搬送対象のケースＢの識別情報と、指定されたピッキングステーションＳとを含む搬送指令データを生成し、その搬送指令データを搬送制御部５０に送信する。搬送制御部５０は、上記搬送指令データを搬送指令として、スタッカークレーンＳＴ並びに基幹コンベヤＣ１及び授受用コンベヤＣ２の作動を制御することになる。
すなわち、搬送指令が、搬送先として複数のピッキングステーションＳに対応する搬送位置を指定するように構成されている。

授受用コンベヤＣ２における授受箇所Ｊ１〜授受箇所Ｊ６の夫々に対応する物品到達センサＫ１〜物品到達センサＫ６の夫々は、常にケースＢの到達を監視するように作動している。そして、ケースＢが到達したことを検出した物品到達センサＫは、そのケースＢの識別情報を読み取り、搬送制御部５０に対して当該識別情報を送信するようになっている。搬送制御部５０は、物品到達センサＫから送信された情報に基づいて、いずれの授受箇所Ｊに対応する判別用位置に搬送指令にて指令されたケースＢが到達したかを判別する。

搬送制御部５０は、上位制御装置５１からの搬送指令データに基づいて、図示しない自動倉庫の出庫装置、コンベヤ装置Ｃ、及びスタッカークレーンＳＴに作動を指令する。つまり、出庫装置が、搬送指令データにて指定された搬送対象のケースＢ（以下、対象ケースＢｔと称する）を出庫するように制御され、出庫した対象ケースＢｔをコンベヤ装置Ｃに引き渡す。コンベヤ装置Ｃは、対象ケースＢｔを基幹コンベヤＣ１にて分岐箇所ＣＰ１まで搬送し、対象ケースＢｔが分岐装置Ｇ１の配設箇所に到達すると、分岐装置Ｇ１が、対象ケースＢｔを授受用コンベヤＣ２の搬送方向最上流位置に搬送する。

以下、図４のフローチャートに基づいて、授受用コンベヤＣ２からスタッカークレーンＳＴに搬送対象の物品を授受する際に搬送制御部５０が実行する先送り搬送処理を説明する。なお、以下の説明において、現在搬送目標位置に設定されている授受箇所Ｊを指定授受箇所Ｊ_ｎ、授受箇所Ｊ_ｎより搬送方向に１つ下流側の授受箇所を下流隣接授受箇所Ｊ_ｎ＋１と表記し、指定授受箇所Ｊ_ｎに対応する物品到達センサＫを物品到達センサＫ_ｎと表記する。

搬送制御部５０は、上位制御装置５１から搬送指令データを受信すると（ステップ＃１１）、並行区間において搬送方向で最上流に位置する授受箇所Ｊ１を目標搬送位置に設定する（ステップ＃１２）。つまり、授受箇所Ｊ１を指定授受箇所Ｊ_ｎに設定する。
その後、対象ケースＢｔが物品到達センサＫ_ｎに到達するまで、コンベヤ装置Ｃ（基幹コンベヤＣ１、授受用コンベヤＣ２）を作動させる（ステップ＃１３）。

対象ケースＢｔが到達したことを物品到達センサＫ_ｎが検出したと判別すると（ステップ＃１３：Ｙｅｓ）、続いて、スタッカークレーンＳＴが他の搬送指令による搬送作業中か否かを判別する（ステップ＃１４）。
スタッカークレーンＳＴが他の搬送指令による搬送作業中であると判別すると（ステップ＃１４：Ｙｅｓ）、下流隣接授受箇所Ｊ_ｎ＋１がピッキングステーションＳに対応する位置である搬送先Ｈｔよりも搬送方向で上流側か否かを判別する（ステップ＃１５）。
下流隣接授受箇所Ｊ_ｎ＋１がピッキングステーションＳに対応する位置である搬送先Ｈｔよりも搬送方向で上流側であると判別すると、搬送制御部５０は、指定授受箇所Ｊ_ｎを下流隣接授受箇所Ｊ_ｎ＋１に更新する（ステップ＃１６）。ステップ＃１６の処理が終了すると、ステップ＃１３に戻り、更新された指定授受箇所Ｊ_ｎに対応する物品到達センサＫ_ｎが対象ケースＢｔの到達を検出するまで授受用コンベヤＣ２を作動させる。

また、ステップ＃１４において、スタッカークレーンＳＴが他の搬送指令による搬送作業中でないと判別した場合（ステップ＃１４：Ｎｏ）、及び、ステップ＃５において、下流隣接授受箇所Ｊ_ｎ＋１がピッキングステーションＳに対応する位置である搬送先Ｈｔよりも搬送方向で上流側でないと判別した場合（ステップ＃１５：Ｎｏ）には、搬送制御部５０は、指定授受箇所Ｊ_ｎに対象ケースＢｔを停止させ、スタッカークレーンＳＴにより、指定授受箇所Ｊ_ｎから搬送指令データにて指令されたピッキングステーションＳに対象ケースＢｔを搬送させる（ステップ＃１７）。

次に、図５に基づいて、ピッキングステーションＳ３まで対象ケースＢｔを搬送する搬送指令が指令された場合について、その具体例を説明する。

図５（ａ）に示すように、搬送制御部５０が、物品到達センサＫが授受用コンベヤＣ２における搬送方向で最も上流側に位置する授受箇所Ｊ１にケースＢが到達したことを検出したと判別したときにおいて、スタッカークレーンＳＴが他の搬送指令による搬送作業を実行中である場合、先送り搬送処理を実行してケースＢを授受箇所Ｊ２に搬送する（図５（ｂ））。そして、その時点においても、スタッカークレーンＳＴがまだ他の搬送指令による搬送作業を実行中である場合には、先送り搬送処理を実行してケースＢを授受箇所Ｊ３に搬送する（図５（ｃ））。
このような先送り搬送処理を、搬送区間Ｈｆ〜Ｈｔの間に存在する授受箇所Ｊのうち、最も下流側に位置する授受箇所ＪにケースＢが到達するまで継続して行う。

すなわち、スタッカークレーンＳＴ及びコンベヤ装置Ｃの作動を制御する搬送制御部５０は、搬送区間Ｈｆ〜Ｈｔを指定する搬送指令が指令されると、設定選択条件に基づいて複数の授受箇所Ｊのうち搬送区間内の一つをコンベヤ装置Ｃの目標搬送位置として選択し、その目標搬送位置とした授受箇所Ｊで搬送対象のケースＢをコンベヤ装置ＣからスタッカークレーンＳＴに授受させる形態で、当該搬送対象のケースＢを搬送元Ｈｆから搬送先Ｈｔまで搬送する中継搬送処理を実行するように構成され、かつ、物品到達センサＫにて搬送対象のケースＢが判別用位置まで搬送されたことが検出された時点において、スタッカークレーンＳＴが他の搬送指令による搬送作業を実行中である場合は、目標搬送位置を搬送方向下流側の授受箇所Ｊに変更する先送り搬送処理を実行するように構成されている。

このように、スタッカークレーンＳＴが他の搬送指令による搬送作業を実行中である場合には、その間ケースＢを授受用コンベヤＣ２上で停止させておくのではなく、搬送区間内においてより搬送先のピッキングステーションＳに近接する位置まで先送りする先送り搬送処理を実行することによって、ケースＢの搬送に要する時間が長くなる事態を抑制することができる。

〔第２実施形態〕
次に、本発明の第２実施形態について説明するが、本第２実施形態は上記第１実施形態にて説明した事項のうち、制御の内容が異なるのみであるため、制御のみを説明して機器構成についての説明は省略する。

図６のフローチャートに示すように、搬送制御部５０は、上位制御装置５１から搬送指令データを受信すると（ステップ＃２１）、並行区間において搬送方向で最上流に位置する授受箇所Ｊ１を目標搬送位置に設定する（ステップ＃２２）。つまり、授受箇所Ｊ１を指定授受箇所Ｊ_ｎに設定する。
その後、対象ケースＢｔが物品到達センサＫ_ｎに到達するまで、コンベヤ装置Ｃ（基幹コンベヤＣ１、授受用コンベヤＣ２）を作動させる（ステップ＃２３）。

対象ケースＢｔが到達したことを物品到達センサＫｎが検出したと判別すると（ステップ＃２３：Ｙｅｓ）、続いて、スタッカークレーンＳＴが他の搬送指令による搬送作業中か否かを判別する（ステップ＃２４）。
スタッカークレーンＳＴが他の搬送指令による搬送作業中であると判別すると（ステップ＃２４：Ｙｅｓ）、下流隣接授受箇所Ｊ_ｎ＋１がピッキングステーションＳに対応する位置である搬送先Ｈｔよりも搬送方向で上流側か否かを判別する（ステップ＃２５）。
下流隣接授受箇所Ｊ_ｎ＋１がピッキングステーションＳに対応する位置である搬送先Ｈｔよりも搬送方向で上流側であると判別すると、搬送制御部５０は、指定授受箇所Ｊｎを下流隣接授受箇所Ｊ_ｎ＋１に更新する（ステップ＃２６）。ステップ＃２６の処理が終了すると、ステップ＃２３に戻り、更新された指定授受箇所Ｊ_ｎに対応する物品到達センサＫ_ｎが対象ケースＢｔの到達を検出するまで授受用コンベヤＣ２を作動させる。

そして、この第２実施形態においては、ステップ＃２５において下流隣接授受箇所Ｊ_ｎ＋１がピッキングステーションＳに対応する位置である搬送先Ｈｔよりも搬送方向で上流側でないと判別した場合（ステップ＃２５：Ｎｏ）において、スタッカークレーンＳＴが他の搬送指令による搬送作業中でなく（ステップ＃２７：Ｎｏ）、かつ、下流隣接授受箇所Ｊ_ｎ＋１がスタッカークレーンＳＴの現在位置と搬送先Ｈｔとの間に位置する（ステップ＃２８：Ｙｅｓ）と判別したときには、指定授受箇所Ｊ_ｎを下流隣接授受箇所Ｊ_ｎ＋１に更新する（ステップ＃２６）。
スタッカークレーンＳＴが他の搬送指令による搬送作業中である場合（ステップ＃２７：Ｙｅｓ）、及び、下流隣接授受箇所Ｊ_ｎ＋１がスタッカークレーンＳＴの現在位置と搬送先Ｈｔとの間に位置しない場合（ステップ＃２８：Ｎｏ）には、引き続き、スタッカークレーンＳＴにより、指定授受箇所Ｊ_ｎから搬送指令データにて指令されたピッキングステーションＳに対象ケースＢｔを搬送させる（ステップ＃２９）。

次に、図７に基づいて、ピッキングステーションＳ３まで対象ケースＢｔを搬送する搬送指令が指令された場合について、その具体例を説明する。
搬送制御部５０は、ピッキングステーションＳ９までケースＢを搬送する搬送指令を受け取ると、上記第１実施形態で説明した先送り搬送処理によって、ケースＢを授受箇所Ｊ５に搬送すべくコンベヤ装置Ｃを作動させる。
図７の例においては、物品到達センサＫが授受箇所Ｊ５に対応する判別用位置にケースＢが到達したことを検出したと判別した時点で、スタッカークレーンＳＴが授受箇所Ｊ６よりも搬送方向下流側に位置し、かつ、授受箇所Ｊ６が上記スタッカークレーンＳＴの現在位置と搬送先Ｈｔとの間に位置するため、スタッカークレーンＳＴは、授受箇所Ｊ５まで戻って対象ケースＢｔを受け取るよりも、授受箇所Ｊ６で対象ケースＢｔを受け取った方が、移動距離が短くなる（図中Ｄ１及びＤ２にて移動距離を示す）。

つまり、搬送制御部５０は、搬送先のピッキングステーションＳよりも搬送方向下流側に授受箇所Ｊが存在する場合において、スタッカークレーンＳＴが他の搬送指令による搬送作業を実行中でなく、かつ、当該授受箇所ＪがスタッカークレーンＳＴの現在位置と搬送先のピッキングステーションＳとの間に位置する場合には、目標搬送位置を当該授受箇所Ｊに変更する搬送区間外先送り処理を実行するように構成されている。

このように構成することによって、スタッカークレーンが指定授受箇所Ｊ_ｎに移動しようとするときにおいて、搬送区間内の授受箇所までスタッカークレーンＳＴの移動する経路の途中でケースＢの授受が可能であるときには、搬送区間外であってもケースＢを受け取って、ケースＢを搬送指令にて指令されるピッキングステーションＳに搬送するために係る時間が長くなる事態を抑制することができる。

〔別実施形態〕
（１）上記第１及び第２実施形態では、第１搬送装置を、搬送経路に固定状態で設けられて当該搬送経路に亘って搬送作用して物品を一方向に搬送する搬送装置としてのローラコンベヤにて構成する例を説明したが、第１搬送装置をベルトコンベヤやスラットコンベヤ等、ローラコンベヤ以外のコンベヤ装置Ｃにて構成してもよい。また、第１搬送装置の搬送速度が第２搬送装置の搬送速度よりも低速なものであれば、第１搬送装置を天井搬送用の移動体とし、第２搬送装置を、地上側を走行する有軌道台車等で構成することや、逆に、第１搬送装置を有軌道台車等で構成し、第２搬送装置を天井搬送用の移動体とする等、各種の構成が適用可能である。

（２）上記第１及び第２実施形態では、物品到達センサＫの配設位置を、図1に示すように、対応する授受箇所Ｊよりも上流側で、かつ、その授受箇所よりも１つ上流側の授受箇所との中間位置近傍に位置させる構成を例示したが、物品到達センサＫの配設位置は、対応する授受箇所Ｊより上流であれば、当該授受位置に近接する位置や１つ上流側の授受箇所に近接する位置であってもよく、また、１つ上流側の授受箇所より皿に上流側に位置させてもよい。つまり、物品到達センサＫの配設位置は、対応する授受箇所Ｊより上流である限り、その配設位置は任意である。

（３）上記第１及び第２実施形態では、搬送位置検出部としてバーコードラベル読取式の物品到達センサＫを用いる構成を例示したが、このような構成に代えて、ケースＢにＲＦＩＤタグを取付け、物品到達センサＫとしてタグリーダを取り付ける構成としてもよい。
また、上記のようにセンサを用いるのではなく、コンベヤ装置Ｃ近傍の所定位置にカメラ１つ又は複数配設し、搬送制御部５０が、上記カメラにて撮像した画像を解析して、物品が判別用位置まで搬送されたか否かを判別するように構成してもよい。
さらに、コンベヤ装置Ｃの搬送面の移動距離をロータリーエンコーダ等の検出上方に基づいて算出し、その算出情報に基づいてケースＢがどの位置まで搬送されたかを算出して、ケースＢの位置を検出するように構成してもよい。

（４）上記第１及び第２実施形態では、走行経路（走行レール５）上に一台のスタッカークレーンＳＣが走行するように設けられる構成を説明したが、２台のスタッカークレーンＳＣが同一の走行レール５上を走行自在に設けられ、当該２台のスタッカークレーンにて分担して物品を搬送する構成としてもよい。

５０搬送制御部
Ｂ物品
Ｂｔ搬送対象の物品
Ｃ第１搬送装置
Ｃｆ搬送面形成部材
ＳＴ第２搬送装置
Ｈｆ搬送元
Ｈｔ搬送先
Ｊ授受箇所
Ｋ搬送位置検出部
Ｓピッキング箇所

Claims

搬送元から搬送方向下流側の搬送先までの搬送区間のうち前記搬送元から授受箇所まで物品を搬送する第１搬送装置と、
前記搬送区間のうち前記授受箇所から前記搬送先まで物品を搬送する第２搬送装置と、が設けられ、
前記第１搬送装置及び前記第２搬送装置は、前記授受箇所において搬送対象の物品を前記第１搬送装置から前記第２搬送装置に授受自在に構成され、
前記第１搬送装置の搬送経路と前記第２搬送装置の搬送経路とが互いに隣接する状態で設けられた並行区間に、搬送方向に沿って並ぶ状態で複数の前記授受箇所が設定され、
前記第１搬送装置及び前記第２搬送装置の作動を制御する搬送制御部は、前記搬送区間を指定する搬送指令が指令されると、設定選択条件に基づいて前記複数の授受箇所のうち前記搬送区間内の一つを前記第１搬送装置の目標搬送位置として選択し、前記目標搬送位置とした授受箇所で搬送対象の物品を前記第１搬送装置から前記第２搬送装置に授受させる形態で、当該搬送対象の物品を搬送元から搬送先まで搬送する中継搬送処理を実行するように構成された物品搬送設備であって、
前記第１搬送装置の搬送速度が、前記第２搬送装置の搬送速度よりも低速であり、
前記搬送指令による搬送対象の物品が前記目標搬送位置とした前記授受箇所に対応する判別用位置まで搬送されたことを検出する搬送位置検出部が設けられ、
前記搬送制御部が、前記搬送位置検出部にて前記搬送対象の物品が前記判別用位置まで搬送されたことが検出された時点において、前記第２搬送装置が他の搬送指令による搬送作業を実行中である場合は、前記目標搬送位置を搬送方向下流側の前記授受箇所に変更する先送り搬送処理を実行する物品搬送設備。
前記搬送制御部が、前記搬送先よりも搬送方向下流側に前記授受箇所が存在する場合において、前記第２搬送装置が他の搬送指令による搬送作業を実行中でなく、かつ、当該授受箇所が前記第２搬送装置の現在位置と前記搬送先との間に位置するときには、前記目標搬送位置を当該授受箇所に変更する搬送区間外先送り処理を実行する請求項１に記載の物品搬送設備。
前記判別用位置が、当該判別用位置に対応する前記授受箇所よりも上流側に設定されている請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品搬送設備を備えたピッキング設備であって、
前記第１搬送装置が、搬送方向に長尺状の搬送面を形成する搬送面形成部材を備えて、当該搬送面形成部材に載置される物品を搬送するように構成され、
前記第２搬送装置が、前記第１搬送装置との間で物品を移載自在な移載装置を備えて構成され、
前記第２搬送装置の搬送経路に沿って、複数のピッキング箇所が設けられ、
前記搬送指令が、搬送先として前記複数のピッキング箇所に対応する搬送位置を指定するように構成されているピッキング設備。