JP2006232437A - 物品の搬送方法及び物品搬送システム - Google Patents
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Abstract
【課題】物品搬送手段の物品搬送時間と物品搬送車の所要走行時間が相互に十分関連付けられ、物品の搬送効率を向上することができる物品の搬送方法及び物品搬送システムを提供する。
【解決手段】物品認識位置１７，２５及び搬送終了位置１８，２６を設定した物品搬送手段１６，２４が備えられ、搬送終了位置１８，２６を臨む積込位置１４，４７と積降位置１５，４８との間を走行する物品搬送車３２，５０が備えられ、物品Ｗが物品認識位置１７，２５にて認識されたとき、物品搬送車３２，５０の所要走行時間を求め、物品搬送時間と所要走行時間との比較を継続的に行い、所要走行時間が物品搬送時間以上となった時点で、物品搬送車３２，５０に対して積込位置１４，４７への走行指示を与えることにより、物品搬送車３２，５０を積込位置１４，４７へ走行させ、物品Ｗを積み込み、積降位置１５，４８にて物品Ｗを積み降ろす。
【選択図】図１
【解決手段】物品認識位置１７，２５及び搬送終了位置１８，２６を設定した物品搬送手段１６，２４が備えられ、搬送終了位置１８，２６を臨む積込位置１４，４７と積降位置１５，４８との間を走行する物品搬送車３２，５０が備えられ、物品Ｗが物品認識位置１７，２５にて認識されたとき、物品搬送車３２，５０の所要走行時間を求め、物品搬送時間と所要走行時間との比較を継続的に行い、所要走行時間が物品搬送時間以上となった時点で、物品搬送車３２，５０に対して積込位置１４，４７への走行指示を与えることにより、物品搬送車３２，５０を積込位置１４，４７へ走行させ、物品Ｗを積み込み、積降位置１５，４８にて物品Ｗを積み降ろす。
【選択図】図１
Description
この発明は、物品搬送手段及び物品搬送車を用いた物品の搬送方法及び物品搬送システムに関する。
従来の物品搬送システムとしては、例えば、多数の物品収容部を含む収容棚と、入庫物品を搬送する入庫コンベアと、収容棚と入庫コンベアとの間を走行して物品を移載するスタッカクレーンを含む自動倉庫が広く知られている。
この種の物品搬送システムでは、例えば、入庫すべき物品（以下、「入庫物品」と呼ぶ）を入庫する際に、入庫コンベアの搬送において、スタッカクレーンの待ち時間を無くして入庫作業を効率良く行うことが要請されている。
例えば、特許文献１に開示された物品保管設備では、入庫コンベアに入庫物品が供給された時点で、スタッカクレーンを入庫コンベア側へ走行させるようにしている。
この種の物品搬送システムでは、例えば、入庫すべき物品（以下、「入庫物品」と呼ぶ）を入庫する際に、入庫コンベアの搬送において、スタッカクレーンの待ち時間を無くして入庫作業を効率良く行うことが要請されている。
例えば、特許文献１に開示された物品保管設備では、入庫コンベアに入庫物品が供給された時点で、スタッカクレーンを入庫コンベア側へ走行させるようにしている。
これにより、入庫物品が入庫コンベアにより搬送される時間を有効活用して、スタッカクレーンの待機時間を削減し、入庫物品の効率的な入庫作業を図るとしている。
つまり、入庫コンベアが物品を搬送している時間を、スタッカクレーンの走行時間に充当することにより、スタッカクレーンの待機時間を削減するようにした物品の搬送方法及び物品搬送システムと言える。
つまり、入庫コンベアが物品を搬送している時間を、スタッカクレーンの走行時間に充当することにより、スタッカクレーンの待機時間を削減するようにした物品の搬送方法及び物品搬送システムと言える。
また、別の従来技術としては、例えば、特許文献２に開示されたスタッカクレーンの運転方法が知られている。
この技術では、物品搬送システムが備える入庫コンベアの途中に入庫検知センサを設けておき、入庫検知センサが入庫物品を検知すると、スタッカクレーンが入庫コンベアに向けて移動するとしている。
入庫物品が入庫検知センサにより検知されスタッカクレーンにより積み込み可能になるまでの時間は一定であることから、スタッカクレーンの到着と入庫物品が積み込み可能な状態となるタイミングを一致させることが可能となるとしている。
つまり、この技術は、入庫コンベアが物品を搬送している時間を、スタッカクレーンの走行時間に充当することにより、スタッカクレーンの待機時間を削減するようにしており、特許文献２に記載された技術は、上述した特許文献１の技術と基本的に同趣旨の技術である。
特開２０００−２７２７１３号公報（第１−５頁、図２）
特開平４−４１３１０号公報（第１−３頁、図１−図２）
この技術では、物品搬送システムが備える入庫コンベアの途中に入庫検知センサを設けておき、入庫検知センサが入庫物品を検知すると、スタッカクレーンが入庫コンベアに向けて移動するとしている。
入庫物品が入庫検知センサにより検知されスタッカクレーンにより積み込み可能になるまでの時間は一定であることから、スタッカクレーンの到着と入庫物品が積み込み可能な状態となるタイミングを一致させることが可能となるとしている。
つまり、この技術は、入庫コンベアが物品を搬送している時間を、スタッカクレーンの走行時間に充当することにより、スタッカクレーンの待機時間を削減するようにしており、特許文献２に記載された技術は、上述した特許文献１の技術と基本的に同趣旨の技術である。
しかしながら、従来の物品の搬送方法及び物品搬送システムは、必ずしも作業効率の向上が十分と言えない事情が存在する。
つまり、従来の技術では、入庫物品が入庫コンベアに供給された時点や、入庫検知センサにより検知された時点で認識されるから、認識後の入庫物品が積み込み可能な状態となるために必要な物品搬送時間は把握できるものの、入庫コンベアにて入庫物品を認識した時点では、スタッカクレーンが入庫コンベアへ移動するのに必要な所要走行時間は判然としない。
すなわち、入庫物品を認識する際のスタッカクレーンの現在位置は、入庫物品を認識する毎に異なる可能性が高い。
スタッカクレーンの現在位置がその都度異なることは、入庫コンベアまでの距離も異なることになり、現在位置から入庫コンベアまでのスタッカクレーンの所要走行時間が入庫物品の認識毎に相違することになる。
つまり、従来の技術では、入庫物品が入庫コンベアに供給された時点や、入庫検知センサにより検知された時点で認識されるから、認識後の入庫物品が積み込み可能な状態となるために必要な物品搬送時間は把握できるものの、入庫コンベアにて入庫物品を認識した時点では、スタッカクレーンが入庫コンベアへ移動するのに必要な所要走行時間は判然としない。
すなわち、入庫物品を認識する際のスタッカクレーンの現在位置は、入庫物品を認識する毎に異なる可能性が高い。
スタッカクレーンの現在位置がその都度異なることは、入庫コンベアまでの距離も異なることになり、現在位置から入庫コンベアまでのスタッカクレーンの所要走行時間が入庫物品の認識毎に相違することになる。
例えば、スタッカクレーンの現在位置が、入庫コンベアに接近した位置であれば、スタッカクレーンは、入庫物品を認識して直ぐに入庫コンベアに達するから、結局のところ、入庫コンベアにより物品を搬送している時間の大部分については待機のため費やされる可能性が高い。
また、スタッカクレーンが入庫コンベアから相当離れた位置である場合には、入庫コンベアにより搬送された入庫物品が積み込み可能な状態となっても、スタッカクレーンが入庫コンベアを目指して走行している状態にあれば、入庫物品は待機するしかない。
その上、入庫物品やスタッカクレーンが待機されると、両者のいずれかが到着するまで単に待機するしかなく、こうした待機時間に比較的短時間で作業可能な物品の搬送作業が存在しているとしても、こうした短時間の作業は後回しになる。
このように、従来の物品の搬送方法及び物品搬送システムでは、入庫コンベア等の物品搬送手段による物品搬送時間とスタッカクレーン等の物品搬送車による所要走行時間が相互に十分関連付けられておらず、物品の搬送効率が十分に向上されていないという問題がある。
また、スタッカクレーンが入庫コンベアから相当離れた位置である場合には、入庫コンベアにより搬送された入庫物品が積み込み可能な状態となっても、スタッカクレーンが入庫コンベアを目指して走行している状態にあれば、入庫物品は待機するしかない。
その上、入庫物品やスタッカクレーンが待機されると、両者のいずれかが到着するまで単に待機するしかなく、こうした待機時間に比較的短時間で作業可能な物品の搬送作業が存在しているとしても、こうした短時間の作業は後回しになる。
このように、従来の物品の搬送方法及び物品搬送システムでは、入庫コンベア等の物品搬送手段による物品搬送時間とスタッカクレーン等の物品搬送車による所要走行時間が相互に十分関連付けられておらず、物品の搬送効率が十分に向上されていないという問題がある。
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、物品搬送手段の物品搬送時間と物品搬送車の所要走行時間が相互に十分関連付けられ、物品の搬送効率を従来よりも確実に向上することができる物品の搬送方法及び物品搬送システムの提供にある。
上記課題を達成するため、請求項１記載の発明は、物品認識位置及び搬送終了位置を設定した物品搬送手段が備えられ、前記搬送終了位置を臨む積込位置と、物品積降先を臨む積降位置が設定されるとともに、前記積込位置と前記積降位置との間を走行する物品搬送車が備えられ、前記物品が前記物品認識位置にて認識されたとき、前記物品搬送車が現在位置から前記積降位置に到達するまでの所要走行時間を求め、前記物品が前記搬送終了位置に搬送されるまでに必要な物品搬送時間と前記所要走行時間との比較を継続的に行い、前記所要走行時間が前記物品搬送時間以上となった時点で、前記物品搬送車に対して前記積込位置への走行指令を与えて前記物品搬送車を前記積込位置へ走行させ、前記物品が前記積込位置に到達したときに前記物品搬送車に対して前記物品の積込指令を与え、前記物品を前記物品搬送手段から前記物品搬送車へ積み込み、前記積降位置にて前記積降先へ前記物品を積み降ろすことを特徴とする。
請求項１記載の発明によれば、物品が物品認識位置にて認識されると現在位置から積降位置に到達するまでの物品搬送車の所要走行時間が求められ、予め把握されている物品搬送時間と所要走行時間との比較が継続的に行なわれる。
このため、所要走行時間が物品搬送時間以上となった時点で、物品搬送車に対して積込位置への走行指令を与えて、物品搬送車を積込位置へ向けて走行させる。
つまり、物品搬送手段の物品搬送時間と物品搬送車の所要走行時間を相互に十分関連付けた上で物品搬送車を走行制御することにより、物品が搬送終了位置に到達したときに物品搬送車が積込位置に達することになる。
また、所要走行時間に対して物品搬送時間が十分に大きいとき、物品が物品搬送手段により搬送され、物品搬送時間が所要走行時間以上となるまでの間は、例えば、物品搬送車を別の物品に対する搬送作業を行うようにする。
このため、物品搬送車が積込位置で待機する時間や、物品が搬送終了位置で待機する時間が低減され、物品の搬送効率は向上する。
なお、物品搬送時間と所要走行時間との比較は、少なくとも、物品が物品認識位置にて認識されてから所要走行時間が物品搬送時間以上となった時点まで行えばよく、ここでいう継続的な比較とは、間歇的及び連続的な比較の概念を含む。
ここでいう物品搬送手段とは、少なくとも物品を一方へ向けて搬送することができる手段を指す。
さらに、物品積降先が複数の場合には、物品積降先に対応する積降位置も複数となり、この場合、物品搬送車は物品搬送手段及び各積降位置との間を走行することができる台車又は車両である。
このため、所要走行時間が物品搬送時間以上となった時点で、物品搬送車に対して積込位置への走行指令を与えて、物品搬送車を積込位置へ向けて走行させる。
つまり、物品搬送手段の物品搬送時間と物品搬送車の所要走行時間を相互に十分関連付けた上で物品搬送車を走行制御することにより、物品が搬送終了位置に到達したときに物品搬送車が積込位置に達することになる。
また、所要走行時間に対して物品搬送時間が十分に大きいとき、物品が物品搬送手段により搬送され、物品搬送時間が所要走行時間以上となるまでの間は、例えば、物品搬送車を別の物品に対する搬送作業を行うようにする。
このため、物品搬送車が積込位置で待機する時間や、物品が搬送終了位置で待機する時間が低減され、物品の搬送効率は向上する。
なお、物品搬送時間と所要走行時間との比較は、少なくとも、物品が物品認識位置にて認識されてから所要走行時間が物品搬送時間以上となった時点まで行えばよく、ここでいう継続的な比較とは、間歇的及び連続的な比較の概念を含む。
ここでいう物品搬送手段とは、少なくとも物品を一方へ向けて搬送することができる手段を指す。
さらに、物品積降先が複数の場合には、物品積降先に対応する積降位置も複数となり、この場合、物品搬送車は物品搬送手段及び各積降位置との間を走行することができる台車又は車両である。
請求項２記載の発明は、請求項１記載の物品の搬送方法において、前記物品搬送手段と前記物品搬送車との通信を通じて、前記物品搬送手段による前記物品の認識を示す信号と、前記積込位置に対する前記物品の到達を示す信号を前記物品搬送車へ送信することを特徴とする。
請求項２記載の発明によれば、物品搬送手段による物品の認識を示す信号が、物品搬送手段と物品搬送車との通信を通じて物品搬送車へ伝達されるから、物品が物品認識位置にて認識されたとき、現在位置から積降位置に到達するまでの物品搬送車の所要走行時間が求められ、予め把握されている物品搬送時間と所要走行時間との比較を継続的に行なうことができる。
請求項３記載の発明は、物品の搬送開始位置及び搬送終了位置を設定した物品搬送手段が備えられ、前記搬送終了位置を臨む積込位置と、物品積降先を臨む積降位置が設定されるとともに、前記積込位置と前記積降位置との間を走行する物品搬送車が備えられ、前記物品搬送手段を駆動制御する搬送手段制御機構と、前記物品搬送車を駆動制御する搬送車制御機構と、前記搬送手段制御機構と前記搬送車制御機構との間で相互通信する通信手段が備えられ、前記搬送手段制御機構は、前記物品搬送手段よる前記物品の認識を示す信号と、前記積込位置に対する前記物品の到達を示す信号を前記搬送車制御機構へ伝達する搬送手段側信号制御部を含み、前記搬送車制御機構は、前記物品搬送車の各部を制御する駆動制御部と、前記物品の走行が開始されたとき、前記物品搬送車が現在位置から前記積込位置までの走行に必要な所要走行時間を求めるとともに、前記物品の前記搬送終了位置までの物品搬送時間と前記所要走行時間との比較を継続的に行う演算処理部とを含み、前記駆動制御部は、前記所要走行時間が前記物品搬送時間より大きくなった時点で、前記物品搬送車に対して前記積込位置への走行指令を与えるほか、認識信号を受けてから前記物品搬送車に対して前記物品の積込指令を与えることを特徴とする。
請求項３記載の発明によれば、物品が物品認識位置にて認識されると、搬送手段制御機構に含まれる搬送手段信号制御部により、通信手段を通じて物品の認識を示す信号が物品搬送車の搬送車制御機構へ伝達され、現在位置から積降位置に到達するまでの物品搬送車の所要走行時間が搬送車制御機構に含まれる演算処理部により求められ、予め把握されている物品搬送時間と所要走行時間との比較が演算処理部により継続的に行なわれる。
このため、所要走行時間が物品搬送時間以上となった時点で、搬送車制御機構は物品搬送車に対して積込位置への走行指示を与えて、物品搬送車を積込位置へ向けて走行させる。
そして、搬送手段信号制御部は積込位置に物品が到達したことを示す信号を搬送車制御機構へ伝達し、駆動制御部は、到達信号受けてから物品搬送車に対して物品の積込指示を与え、物品を物品搬送車へ積み込む。
また、所要走行時間に対して物品搬送時間が十分に大きいとき、物品が物品搬送手段により搬送され、物品搬送時間が所要走行時間以上となるまでの間は、例えば、搬送車制御機構が物品搬送車を別の物品に対する搬送作業を行うように制御する。
このため、物品搬送車が積込位置で待機する時間や、物品が搬送終了位置で待機する時間は低減され、物品の搬送効率は向上する。
このため、所要走行時間が物品搬送時間以上となった時点で、搬送車制御機構は物品搬送車に対して積込位置への走行指示を与えて、物品搬送車を積込位置へ向けて走行させる。
そして、搬送手段信号制御部は積込位置に物品が到達したことを示す信号を搬送車制御機構へ伝達し、駆動制御部は、到達信号受けてから物品搬送車に対して物品の積込指示を与え、物品を物品搬送車へ積み込む。
また、所要走行時間に対して物品搬送時間が十分に大きいとき、物品が物品搬送手段により搬送され、物品搬送時間が所要走行時間以上となるまでの間は、例えば、搬送車制御機構が物品搬送車を別の物品に対する搬送作業を行うように制御する。
このため、物品搬送車が積込位置で待機する時間や、物品が搬送終了位置で待機する時間は低減され、物品の搬送効率は向上する。
請求項４記載の発明は、請求項３記載の物品搬送システムにおいて、前記搬送車制御機構は、前記物品搬送車が前記積込位置に到達したことを示す信号を前記搬送手段制御機構へ伝達する車側信号制御部を含むことを特徴とする。
請求項４記載の発明によれば、搬送車制御機構に含まれる車側信号制御部が物品搬送車が積込位置に到達したことを示す信号を搬送手段制御機構へ伝達するから、搬送手段制御機構は信号を受けた時点で物品搬送車が積込位置に到達したことを認識することができる。
請求項５記載の発明は、請求項３又は４記載の物品搬送システムにおいて、前記物品搬送手段は自動倉庫における入庫用搬送機構であり、前記物品搬送車はスタッカクレーンであることを特徴とする。
請求項５記載の発明によれば、入庫用搬送機構による物品の搬送と、スタッカクレーンの走行が関連付けられる。
このため、入庫搬送機構の物品搬送時間とスタッカクレーンの所要走行時間を関連付けた上でスタッカクレーンを走行制御するから、例えば、入庫搬送機構とスタッカクレーンを用いた物品の入庫の際、スタッカクレーンの搬送効率を向上させることができる。
このため、入庫搬送機構の物品搬送時間とスタッカクレーンの所要走行時間を関連付けた上でスタッカクレーンを走行制御するから、例えば、入庫搬送機構とスタッカクレーンを用いた物品の入庫の際、スタッカクレーンの搬送効率を向上させることができる。
請求項６記載の発明は、請求項３又は４記載の物品搬送システムにおいて、前記物品搬送手段は自動倉庫における出庫用搬送機構であり、前記物品搬送車は無人搬送車であることを特徴とする。
請求項６記載の発明によれば、出庫用搬送機構による物品の搬送と、無人搬送車の走行が関連付けられる。
このため、出庫搬送機構の物品搬送時間と無人搬送車の所要走行時間を関連付けた上で無人搬送車を走行制御するから、例えば、出庫搬送機構と無人搬送車を用いた物品の出庫の際、無人搬送車の搬送効率を向上させることができる。
このため、出庫搬送機構の物品搬送時間と無人搬送車の所要走行時間を関連付けた上で無人搬送車を走行制御するから、例えば、出庫搬送機構と無人搬送車を用いた物品の出庫の際、無人搬送車の搬送効率を向上させることができる。
本発明によれば、物品搬送手段の物品搬送時間と物品搬送車の所要走行時間が相互に十分関連付けられ、物品の搬送効率を従来よりも確実に向上させることができる。
以下、第１の実施形態に係る物品搬送システム及び物品の搬送方法について図１〜図５に基づき説明する。
図１に示す本実施形態の物品搬送システムは、スタッカクレーン３２及び無人搬送車５０を用いた自動倉庫１０に適用した例である。
この実施形態に係る自動倉庫１０は、図１に示すとおり、複数の物品収容部１２を備えた収容棚１１と、入庫コンベア１６及び出庫コンベア２４と、両コンベア１６、２４と収容棚１１との間を走行するスタッカクレーン３２と、出庫された物品Ｗを搭載する複数の無人搬送車５０を主に備えている。
図１に示す本実施形態の物品搬送システムは、スタッカクレーン３２及び無人搬送車５０を用いた自動倉庫１０に適用した例である。
この実施形態に係る自動倉庫１０は、図１に示すとおり、複数の物品収容部１２を備えた収容棚１１と、入庫コンベア１６及び出庫コンベア２４と、両コンベア１６、２４と収容棚１１との間を走行するスタッカクレーン３２と、出庫された物品Ｗを搭載する複数の無人搬送車５０を主に備えている。
そして、この実施形態の自動倉庫１０では、主に入庫コンベア１６とスタッカクレーン３２を含む入庫すべき物品Ｗ（以下、「入庫物品Ｗｎ」と表記する。）のための物品搬送システム（以下、適宜「入庫用搬送システム」と表記する。）のほか、主に出庫コンベア２４と無人搬送車５０を含む出庫すべき物品Ｗ（以下、「出庫物品Ｗｓ」と表記する）のための物品搬送システム（以下、適宜「出庫用搬送システム」と呼ぶ。）を有する構成となっている。
まず、自動倉庫１０の全体配置の概要を説明する。
図１に示すように、スタッカクレーン３２が走行する軌道１３が床面に敷設され、スタッカクレーン３２が軌道１３上を往復走行するように備えられている。
収容棚１１はその長手方向が軌道１３に沿うように設置されており、軌道１３の一方の端部付近には入庫コンベア１６と出庫コンベア２４が軌道１３の端部を挟むようにして設置されている。
軌道１３における物品収容部１２を臨む位置は、入庫用搬送システムにおいて入庫物品Ｗｎをスタッカクレーン３２から物品収容部１２へ積み降ろす積降位置１５に相当し、この積降位置１５は出庫物品Ｗｓをスタッカクレーン３２へ積み込む位置でもある。
入庫コンベア１６と出庫コンベア２４は互いに平行に配置されており、入庫コンベア１６には搬送開始位置１７及び搬送終了位置１８が設定され、出庫コンベア２４にも同様に搬送開始位置２５及び搬送終了位置２６が設定されている。
図１に示すように、スタッカクレーン３２が走行する軌道１３が床面に敷設され、スタッカクレーン３２が軌道１３上を往復走行するように備えられている。
収容棚１１はその長手方向が軌道１３に沿うように設置されており、軌道１３の一方の端部付近には入庫コンベア１６と出庫コンベア２４が軌道１３の端部を挟むようにして設置されている。
軌道１３における物品収容部１２を臨む位置は、入庫用搬送システムにおいて入庫物品Ｗｎをスタッカクレーン３２から物品収容部１２へ積み降ろす積降位置１５に相当し、この積降位置１５は出庫物品Ｗｓをスタッカクレーン３２へ積み込む位置でもある。
入庫コンベア１６と出庫コンベア２４は互いに平行に配置されており、入庫コンベア１６には搬送開始位置１７及び搬送終了位置１８が設定され、出庫コンベア２４にも同様に搬送開始位置２５及び搬送終了位置２６が設定されている。
この実施形態では、入庫コンベア１６と出庫コンベア２４を臨む軌道１３の端部は、入庫用搬送システムにおいて入庫物品Ｗｎをスタッカクレーン３２へ積み込む積込位置１４に相当し、また、出庫物品Ｗｓをスタッカクレーン３２から出庫コンベア２４へ移載する位置でもある。
さらに、この実施形態では、出庫コンベア２４の搬送終了位置２６を臨むように、無人搬送車５０の走行ライン４６が敷設されている。
そして、無人搬送車５０の走行ライン４６には、複数の無人搬送車５０が配置されており、走行ライン４６を臨むように複数の出荷ライン４９が設けられている。
走行ライン４６において、出庫コンベア２４の搬送終了位置２６を臨む位置は、出庫物品Ｗｓを出庫コンベア２４から無人搬送車５０へ積み込む積込位置４７に相当し、また、走行ライン４６において出荷ライン４９を臨む位置は出庫物品Ｗｓを無人搬送車５０から出荷ライン４９へ積み降ろす積降位置４８に相当する。
なお、出荷ライン４９は出庫用搬送システムにおける物品積降先に相当する。
さらに、この実施形態では、出庫コンベア２４の搬送終了位置２６を臨むように、無人搬送車５０の走行ライン４６が敷設されている。
そして、無人搬送車５０の走行ライン４６には、複数の無人搬送車５０が配置されており、走行ライン４６を臨むように複数の出荷ライン４９が設けられている。
走行ライン４６において、出庫コンベア２４の搬送終了位置２６を臨む位置は、出庫物品Ｗｓを出庫コンベア２４から無人搬送車５０へ積み込む積込位置４７に相当し、また、走行ライン４６において出荷ライン４９を臨む位置は出庫物品Ｗｓを無人搬送車５０から出荷ライン４９へ積み降ろす積降位置４８に相当する。
なお、出荷ライン４９は出庫用搬送システムにおける物品積降先に相当する。
〔収容棚について〕
まず、収容棚１１について説明すると、この実施形態の収容棚１１は物品Ｗを収容するための固定棚である。
収容棚１１は上下方向及び左右方向に区画形成された多数の物品収容部１２を有しており、入庫用搬送システムにおける物品積降先に相当する。
物品収容部１２には物品Ｗを収容することができる収容空間が設定されており、物品収容部１２はパレット付の物品Ｗあるいはパレットの無い物品Ｗを収容することが可能となっている。
そして、収容棚１１の開口側はスタッカクレーン３２の軌道１３を臨んでいる。
なお、この実施形態では軌道１３の一側にのみ収容棚１１が設置されているが、軌道１３の両側に収容棚１１を設置してもよい。
まず、収容棚１１について説明すると、この実施形態の収容棚１１は物品Ｗを収容するための固定棚である。
収容棚１１は上下方向及び左右方向に区画形成された多数の物品収容部１２を有しており、入庫用搬送システムにおける物品積降先に相当する。
物品収容部１２には物品Ｗを収容することができる収容空間が設定されており、物品収容部１２はパレット付の物品Ｗあるいはパレットの無い物品Ｗを収容することが可能となっている。
そして、収容棚１１の開口側はスタッカクレーン３２の軌道１３を臨んでいる。
なお、この実施形態では軌道１３の一側にのみ収容棚１１が設置されているが、軌道１３の両側に収容棚１１を設置してもよい。
〔入庫コンベア、出庫コンベアについて〕
入庫コンベア１６は、収容棚１１へ入庫物品Ｗｎを搬送するためのコンベアであり、入庫用搬送システムの物品搬送手段に相当する。
また、入庫コンベア１６の上流側に設定された搬送開始位置１７には入庫物品Ｗｎを認識するための開始位置センサ１９が備えられている。
従って、この実施形態では、入庫コンベア１６の搬送開始位置１７は入庫用搬送システムにおける物品認識位置に相当する。
また、入庫コンベア１６の下流側に設定された搬送終了位置１８付近には、入庫物品Ｗｎを認識するための終了位置センサ２０が備えられている。
そして、開始位置センサ１９による入庫物品Ｗｎの検知を受けて入庫コンベア１６を駆動制御したり、終了位置センサ２０による入庫物品Ｗｎの検知を受けて入庫コンベア１６を停止制御等を行う入庫コンベア用コントローラ２１が備えられている。
入庫コンベア１６は、収容棚１１へ入庫物品Ｗｎを搬送するためのコンベアであり、入庫用搬送システムの物品搬送手段に相当する。
また、入庫コンベア１６の上流側に設定された搬送開始位置１７には入庫物品Ｗｎを認識するための開始位置センサ１９が備えられている。
従って、この実施形態では、入庫コンベア１６の搬送開始位置１７は入庫用搬送システムにおける物品認識位置に相当する。
また、入庫コンベア１６の下流側に設定された搬送終了位置１８付近には、入庫物品Ｗｎを認識するための終了位置センサ２０が備えられている。
そして、開始位置センサ１９による入庫物品Ｗｎの検知を受けて入庫コンベア１６を駆動制御したり、終了位置センサ２０による入庫物品Ｗｎの検知を受けて入庫コンベア１６を停止制御等を行う入庫コンベア用コントローラ２１が備えられている。
入庫コンベア用コントローラ２１は、入庫用搬送システムにおける搬送手段制御機構に相当する。
そして、入庫コンベア用コントローラ２１は、図２に示すように、入庫コンベア１６が備える駆動モータ（図示せず）を駆動又は停止を制御したり、搬送開始位置１７における入庫物品Ｗｎの認識を示す認識信号や、搬送終了位置１８に対する入庫物品Ｗｎの到達完了を示す到達信号を取り扱う制御部２２を含む。
制御部２２は入庫用搬送システムにおける搬送手段側信号制御部としての機能を有する。
また、入庫コンベア用コントローラ２１は、スタッカクレーン３２側と各種の信号を送受信するための送受信部２３を含む。
なお、入庫コンベア１６における搬送開始位置１７と搬送終了位置１８と、入庫コンベア１６の搬送速度は予め設定されているので、搬送開始位置１７から搬送終了位置１８へ入庫物品Ｗｎが搬送されるまでに必要な物品搬送時間Ｔｎは自ずと設定される。
そして、入庫コンベア用コントローラ２１は、図２に示すように、入庫コンベア１６が備える駆動モータ（図示せず）を駆動又は停止を制御したり、搬送開始位置１７における入庫物品Ｗｎの認識を示す認識信号や、搬送終了位置１８に対する入庫物品Ｗｎの到達完了を示す到達信号を取り扱う制御部２２を含む。
制御部２２は入庫用搬送システムにおける搬送手段側信号制御部としての機能を有する。
また、入庫コンベア用コントローラ２１は、スタッカクレーン３２側と各種の信号を送受信するための送受信部２３を含む。
なお、入庫コンベア１６における搬送開始位置１７と搬送終了位置１８と、入庫コンベア１６の搬送速度は予め設定されているので、搬送開始位置１７から搬送終了位置１８へ入庫物品Ｗｎが搬送されるまでに必要な物品搬送時間Ｔｎは自ずと設定される。
一方、出庫コンベア２４は、収容棚１１からの出庫物品Ｗｓを搬送するためのコンベアであり、出庫用搬送システムの物品搬送手段に相当する。
また、出庫コンベア２４の上流側に設定された搬送開始位置２５には出庫物品Ｗｓを認識するための開始位置センサ２７が備えられている。
従って、この実施形態では、出庫コンベア２４の搬送開始位置２５は出庫用搬送システムにおける物品認識位置に相当する。
また、出庫コンベア２４の下流側に設定された搬送終了位置２６付近には、出庫物品を認識するための終了位置センサ２８が備えられている。
そして、開始位置センサ２７による出庫物品Ｗｓの検知を受けて出庫コンベア２４を駆動制御したり、終了位置センサ２８による出庫物品Ｗｓの検知を受けて出庫コンベア２４を停止制御等を行う出庫コンベア用コントローラ２９が備えられている。
また、出庫コンベア２４の上流側に設定された搬送開始位置２５には出庫物品Ｗｓを認識するための開始位置センサ２７が備えられている。
従って、この実施形態では、出庫コンベア２４の搬送開始位置２５は出庫用搬送システムにおける物品認識位置に相当する。
また、出庫コンベア２４の下流側に設定された搬送終了位置２６付近には、出庫物品を認識するための終了位置センサ２８が備えられている。
そして、開始位置センサ２７による出庫物品Ｗｓの検知を受けて出庫コンベア２４を駆動制御したり、終了位置センサ２８による出庫物品Ｗｓの検知を受けて出庫コンベア２４を停止制御等を行う出庫コンベア用コントローラ２９が備えられている。
出庫コンベア用コントローラ２９は、出庫用搬送システムにおける搬送手段制御機構に相当する。
出庫コンベア用コントローラ２９は、図３に示すように、出庫コンベア２４が備える駆動モータ（図示せず）を駆動又は停止を制御したり、搬送開始位置２５における出庫物品Ｗｓの認識を示す認識信号や、搬送終了位置２６に対する出庫物品Ｗｓの到達完了を示す到達信号を取り扱う制御部３０と、無人搬送車５０側と各種の信号を送受信するための送受信部３１を含む。
制御部３０は出庫用搬送システムにおける搬送手段側信号制御部としての機能を有する。
なお、出庫コンベア２４における搬送開始位置２５と搬送終了位置２６と、出庫コンベア２４の搬送速度は予め設定されているので、搬送開始位置２５から搬送終了位置２６へ出庫物品Ｗｓが搬送されるまでに必要な物品搬送時間Ｔｓは自ずと設定される。
出庫コンベア用コントローラ２９は、図３に示すように、出庫コンベア２４が備える駆動モータ（図示せず）を駆動又は停止を制御したり、搬送開始位置２５における出庫物品Ｗｓの認識を示す認識信号や、搬送終了位置２６に対する出庫物品Ｗｓの到達完了を示す到達信号を取り扱う制御部３０と、無人搬送車５０側と各種の信号を送受信するための送受信部３１を含む。
制御部３０は出庫用搬送システムにおける搬送手段側信号制御部としての機能を有する。
なお、出庫コンベア２４における搬送開始位置２５と搬送終了位置２６と、出庫コンベア２４の搬送速度は予め設定されているので、搬送開始位置２５から搬送終了位置２６へ出庫物品Ｗｓが搬送されるまでに必要な物品搬送時間Ｔｓは自ずと設定される。
〔スタッカクレーンについて〕
次に、スタッカクレーン３２について説明する。
スタッカクレーン３２は、入庫要求又は出庫要求に基く運行指示を受けて収容棚１１の物品収容部１２への物品Ｗの保管、あるいは収容棚１１に収容されている物品Ｗの取り出しを行なうためのものである。
この実施形態のスタッカクレーン３２は、入庫用搬送システムにおける物品搬送車に相当する。
スタッカクレーン３２は、走行台車３３、マスト（図示せず）、キャリッジ３４、スライドフォーク３５、機側コントローラ３６等から主に構成されている。
次に、スタッカクレーン３２について説明する。
スタッカクレーン３２は、入庫要求又は出庫要求に基く運行指示を受けて収容棚１１の物品収容部１２への物品Ｗの保管、あるいは収容棚１１に収容されている物品Ｗの取り出しを行なうためのものである。
この実施形態のスタッカクレーン３２は、入庫用搬送システムにおける物品搬送車に相当する。
スタッカクレーン３２は、走行台車３３、マスト（図示せず）、キャリッジ３４、スライドフォーク３５、機側コントローラ３６等から主に構成されている。
走行台車３３には一対のマストが前後に立設されており、両マスト間において昇降自在のキャリッジ３４が備えられている。
また、走行台車３４には、床面の軌道１３に対して転動する車輪（図示せず）を前後に備えているほか、走行台車３４を軌道１３上において往復走行させるための走行用モータ（図示せず）と、キャリッジ３４を昇降させるための昇降用モータ（図示せず）と、スタッカクレーン３２側の各機器を制御する機側コントローラ３６が搭載されている。
一方、キャリッジ３４には、移載機構としてのスライドフォーク３５が、収容棚１１の物品収容部１２へ向けて進退自在に備えられている。
また、このスライドフォーク３５は入庫コンベア１６の搬送終了位置１７及び出庫コンベア２４の搬送開始位置２５に向けて進退自在となっている。
また、走行台車３４には、床面の軌道１３に対して転動する車輪（図示せず）を前後に備えているほか、走行台車３４を軌道１３上において往復走行させるための走行用モータ（図示せず）と、キャリッジ３４を昇降させるための昇降用モータ（図示せず）と、スタッカクレーン３２側の各機器を制御する機側コントローラ３６が搭載されている。
一方、キャリッジ３４には、移載機構としてのスライドフォーク３５が、収容棚１１の物品収容部１２へ向けて進退自在に備えられている。
また、このスライドフォーク３５は入庫コンベア１６の搬送終了位置１７及び出庫コンベア２４の搬送開始位置２５に向けて進退自在となっている。
ここで、スタッカクレーン３２における機側コントローラ３６について詳細に説明する。
機側コントローラ３６は、地上側に設置された運行制御コントローラからの運行指示を受けてスタッカクレーン３２の各機器を制御するコントローラである。
機側コントローラ３６は、図２に示すように、スタッカクレーン３２の作動制御のための制御部３７のほか、運行制御コントローラ４０との通信手段の一部である送受信部３８を含む。
制御部３７は送受信部３８と接続されており、運行制御コントローラ４０からの運行指示に基づきスタッカクレーン３２の各機器を制御するものとなっている。
また、制御部３７は、各種の演算処理の結果や、運行制御コントローラ４０からの運行指示に関するデータ等が一時的に記憶されるものとなっている。
さらに、機側コントローラ３６は、機側コントローラ３６の送受信部３８から運行制御コントローラ４０の送受信部４４へデータ送信するとしている。
機側コントローラ３６は、地上側に設置された運行制御コントローラからの運行指示を受けてスタッカクレーン３２の各機器を制御するコントローラである。
機側コントローラ３６は、図２に示すように、スタッカクレーン３２の作動制御のための制御部３７のほか、運行制御コントローラ４０との通信手段の一部である送受信部３８を含む。
制御部３７は送受信部３８と接続されており、運行制御コントローラ４０からの運行指示に基づきスタッカクレーン３２の各機器を制御するものとなっている。
また、制御部３７は、各種の演算処理の結果や、運行制御コントローラ４０からの運行指示に関するデータ等が一時的に記憶されるものとなっている。
さらに、機側コントローラ３６は、機側コントローラ３６の送受信部３８から運行制御コントローラ４０の送受信部４４へデータ送信するとしている。
〔運行制御コントローラについて〕
次に、運行制御コントローラ４０について説明する。
運行制御コントローラ４０は、出庫要求又は入庫要求に基く運行指示をスタッカクレーン３２に与えるものであり、この実施形態では、収容棚１１及びスタッカクレーン３２と独立して備えられている。
この実施形態の運行制御コントローラ４０は、機側コントローラ３６と共にスタッカクレーン制御機構を構成し、スタッカクレーン制御機構は、入庫用搬送システムにおける搬送車制御機構に相当する。
運行制御コントローラ４０には、図２に示すように、各種の計算やプログラムを実行する演算処理部４１と、各種データやプログラムを記憶する記憶部４２と、データの入力を行うことができる入力部４３と、通信手段の一部である送受信部４４が含まれている。
次に、運行制御コントローラ４０について説明する。
運行制御コントローラ４０は、出庫要求又は入庫要求に基く運行指示をスタッカクレーン３２に与えるものであり、この実施形態では、収容棚１１及びスタッカクレーン３２と独立して備えられている。
この実施形態の運行制御コントローラ４０は、機側コントローラ３６と共にスタッカクレーン制御機構を構成し、スタッカクレーン制御機構は、入庫用搬送システムにおける搬送車制御機構に相当する。
運行制御コントローラ４０には、図２に示すように、各種の計算やプログラムを実行する演算処理部４１と、各種データやプログラムを記憶する記憶部４２と、データの入力を行うことができる入力部４３と、通信手段の一部である送受信部４４が含まれている。
演算処理部４１は記憶部４２、入力部４３、送受信部４４に接続されており、入庫指示を受けた際に、スタッカクレーン３２の現在位置から積込位置１４までの走行に必要な所要走行時間Ｔｒを求める機能を有している。
さらに、演算処理部４１は、入庫物品Ｗｎが搬送終了位置１８に搬送されるまでの物品搬送時間Ｔｎと所要走行時間Ｔｒとの比較を継続的に行う機能を有する。
演算処理部４１は、物品搬送時間Ｔｎと所要走行時間Ｔｒの継続的な比較において、所要走行時間Ｔｒが物品搬送時間以上となった時点（Ｔｒ≧Ｔｎ）で、スタッカクレーン３２が積込位置１４へ向けて走行するように機側コントローラ３６へ指示を出す機能を有する。
さらに、演算処理部４１は、入庫物品Ｗｎが搬送終了位置１８に搬送されるまでの物品搬送時間Ｔｎと所要走行時間Ｔｒとの比較を継続的に行う機能を有する。
演算処理部４１は、物品搬送時間Ｔｎと所要走行時間Ｔｒの継続的な比較において、所要走行時間Ｔｒが物品搬送時間以上となった時点（Ｔｒ≧Ｔｎ）で、スタッカクレーン３２が積込位置１４へ向けて走行するように機側コントローラ３６へ指示を出す機能を有する。
入力部４３はオペレータによる直接入力を図るためのものであり、例えば、キーボード又はモニタ機能を有するタッチパネル等が用いられる。
送受信部４４は機側コントローラ３６とのデータの送受信を図るためのものであり、機側コントローラ３６の送受信部３８と運行制御コントローラ４０の送受信部４４によりクレーン側通信手段が構成される。
この実施形態では、記憶部４２には、各種の処理を行なうためのプログラムが格納されているほか、演算処理部４１による演算処理の結果や、スタッカクレーン３２のキャリッジ３４の現在位置情報、各物品収容部１２及び積込位置１４、積降位置１５の位置情報を記憶することが可能となっている。
なお、運行制御コントローラ４０は、入庫コンベア用コントローラ２１に対する通信手段を備えており、送受信部４５は入庫コンベア用コントローラ２１の送受信部２３とともに、入庫コンベア側通信手段を構成する。
従って、運行制御コントローラ４０は、入庫コンベア用コントローラ２１との通信を通じて、入庫コンベア１６における搬送開始位置１７及び搬送終了位置１８に対する入庫物品Ｗｎの有無を確認することができる。
送受信部４４は機側コントローラ３６とのデータの送受信を図るためのものであり、機側コントローラ３６の送受信部３８と運行制御コントローラ４０の送受信部４４によりクレーン側通信手段が構成される。
この実施形態では、記憶部４２には、各種の処理を行なうためのプログラムが格納されているほか、演算処理部４１による演算処理の結果や、スタッカクレーン３２のキャリッジ３４の現在位置情報、各物品収容部１２及び積込位置１４、積降位置１５の位置情報を記憶することが可能となっている。
なお、運行制御コントローラ４０は、入庫コンベア用コントローラ２１に対する通信手段を備えており、送受信部４５は入庫コンベア用コントローラ２１の送受信部２３とともに、入庫コンベア側通信手段を構成する。
従って、運行制御コントローラ４０は、入庫コンベア用コントローラ２１との通信を通じて、入庫コンベア１６における搬送開始位置１７及び搬送終了位置１８に対する入庫物品Ｗｎの有無を確認することができる。
〔無人搬送車について〕
次に、無人搬送車５０について説明する。
図１では、出庫コンベア２４の搬送終了位置２６を臨むように、無人搬送車５０の走行ライン４６が敷設されている。
この走行ライン４６には、複数の無人搬送車５０が配置されている。
走行ライン４６は無人搬送車５０を案内することができ、ここでは、循環式の走行ラインとなっている。
走行ライン４６において、出庫コンベア２４の搬送終了位置２６を臨む位置は、出庫用搬送システムにおける積込位置４７に相当する。
また、出庫物品Ｗｓを送り出す出荷ライン４９が、走行ライン４６を臨むように設置されているが、走行ライン４６において、出荷ライン４９を臨む位置を出庫用搬送システムにおける積降位置４８とする。
次に、無人搬送車５０について説明する。
図１では、出庫コンベア２４の搬送終了位置２６を臨むように、無人搬送車５０の走行ライン４６が敷設されている。
この走行ライン４６には、複数の無人搬送車５０が配置されている。
走行ライン４６は無人搬送車５０を案内することができ、ここでは、循環式の走行ラインとなっている。
走行ライン４６において、出庫コンベア２４の搬送終了位置２６を臨む位置は、出庫用搬送システムにおける積込位置４７に相当する。
また、出庫物品Ｗｓを送り出す出荷ライン４９が、走行ライン４６を臨むように設置されているが、走行ライン４６において、出荷ライン４９を臨む位置を出庫用搬送システムにおける積降位置４８とする。
この実施形態の無人搬送車５０は、出庫用搬送システムにおける物品搬送車に相当する。
無人搬送車５０は、バッテリ駆動による自走式の車両であり、走行駆動源であるモータ（図示せず）と、物品Ｗを搭載することができる荷台（図示せず）と、積込位置４７における出庫物品Ｗｓの取り込みと、積降位置４８において荷台上の出庫物品Ｗｓを送り出しを行う移載機構（図示せず）と、無人搬送車５０の各部を制御する車側コントローラ５１を備えている。
無人搬送車５０は、バッテリ駆動による自走式の車両であり、走行駆動源であるモータ（図示せず）と、物品Ｗを搭載することができる荷台（図示せず）と、積込位置４７における出庫物品Ｗｓの取り込みと、積降位置４８において荷台上の出庫物品Ｗｓを送り出しを行う移載機構（図示せず）と、無人搬送車５０の各部を制御する車側コントローラ５１を備えている。
車側コントローラ５１は、図３に示すように、制御部５２と送受信部５３を備えており、基本的にスタッカクレーン３２の機側コントローラ３６と同一構成である。
地上には各無人搬送車５０の運行を制御する運行制御コントローラ５４が備えられており、運行制御コントローラ５４と無人搬送車５０との通信を可能とする送受信部５３、５８が各無人搬送車５０と運行制御コントローラ５４に備えられている。
運行制御コントローラ５４は、図３に示すように、演算処理部５５と、記憶部５６と、入力部５７と、送受信部５８、５９とを含み、スタッカクレーン３２の運行制御コントローラ４０と基本的に同一である。
運行制御コントローラ５４は、出庫コンベア用コントローラ２９に対する通信手段を備えており、送受信部５９は出庫コンベア用コントローラ２９の送受信部３１と共に出庫コンベア側通信手段を構成する。
なお、この実施形態の運行制御コントローラ５４は、車側コントローラ５１と共に無人搬送車制御機構を構成し、この無人搬送車制御機構は出庫搬送システムにおける搬送車制御機構に相当する。
地上には各無人搬送車５０の運行を制御する運行制御コントローラ５４が備えられており、運行制御コントローラ５４と無人搬送車５０との通信を可能とする送受信部５３、５８が各無人搬送車５０と運行制御コントローラ５４に備えられている。
運行制御コントローラ５４は、図３に示すように、演算処理部５５と、記憶部５６と、入力部５７と、送受信部５８、５９とを含み、スタッカクレーン３２の運行制御コントローラ４０と基本的に同一である。
運行制御コントローラ５４は、出庫コンベア用コントローラ２９に対する通信手段を備えており、送受信部５９は出庫コンベア用コントローラ２９の送受信部３１と共に出庫コンベア側通信手段を構成する。
なお、この実施形態の運行制御コントローラ５４は、車側コントローラ５１と共に無人搬送車制御機構を構成し、この無人搬送車制御機構は出庫搬送システムにおける搬送車制御機構に相当する。
演算処理部５５は、出庫指示を受けた際に、無人搬送車５０の現在位置から積込位置４７までの走行に必要な所要走行時間Ｔｄを求める機能を有している。
さらに、演算処理部５５は出庫コンベア２４における出庫物品Ｗｓの物品搬送時間Ｔｓと所要走行時間Ｔｄとの比較を継続的に行う機能を有する。
演算処理部５５は、物品搬送時間Ｔｓと所要走行時間Ｔｄの継続的な比較において、所要走行時間Ｔｄが物品搬送時間Ｔｓ以上となった時点（Ｔｄ≧Ｔｓ）で、無人搬送車５０が積込位置４７へ向けて走行するように車側コントローラ５１へ指示を出す機能を有する。
さらに、演算処理部５５は出庫コンベア２４における出庫物品Ｗｓの物品搬送時間Ｔｓと所要走行時間Ｔｄとの比較を継続的に行う機能を有する。
演算処理部５５は、物品搬送時間Ｔｓと所要走行時間Ｔｄの継続的な比較において、所要走行時間Ｔｄが物品搬送時間Ｔｓ以上となった時点（Ｔｄ≧Ｔｓ）で、無人搬送車５０が積込位置４７へ向けて走行するように車側コントローラ５１へ指示を出す機能を有する。
〔入庫物品の搬送方法について〕
次に、この実施形態に係る物品搬送システムによる物品Ｗの搬送方法について図４に基づき説明する。
初めに、入庫用搬送システムによる入庫物品Ｗｎの搬送方法について説明する。
入庫用搬送システムは、物品搬送手段としての入庫コンベア１６と、物品搬送車としてのスタッカクレーン３２を含む物品搬送システムである。
スタッカクレーン３２は軌道１３上の任意の位置で待機している状態とする。
まず、入庫物品Ｗｎが入庫コンベア１６の搬送開始位置１７において開始位置センサ１９により認識されると、入庫コンベア１６が入庫コンベア用コントローラ２１より搬送指令を受けて入庫物品Ｗｎの搬送を開始する。
このとき、入庫コンベア用コントローラ２１から運行制御コントローラ４０に対して入庫物品Ｗｎの認識信号Ｓ１が伝達される。
ここでは、入庫物品Ｗｎの認識信号Ｓ１はスタッカクレーン３２の走行を許可することを意味している。
次に、この実施形態に係る物品搬送システムによる物品Ｗの搬送方法について図４に基づき説明する。
初めに、入庫用搬送システムによる入庫物品Ｗｎの搬送方法について説明する。
入庫用搬送システムは、物品搬送手段としての入庫コンベア１６と、物品搬送車としてのスタッカクレーン３２を含む物品搬送システムである。
スタッカクレーン３２は軌道１３上の任意の位置で待機している状態とする。
まず、入庫物品Ｗｎが入庫コンベア１６の搬送開始位置１７において開始位置センサ１９により認識されると、入庫コンベア１６が入庫コンベア用コントローラ２１より搬送指令を受けて入庫物品Ｗｎの搬送を開始する。
このとき、入庫コンベア用コントローラ２１から運行制御コントローラ４０に対して入庫物品Ｗｎの認識信号Ｓ１が伝達される。
ここでは、入庫物品Ｗｎの認識信号Ｓ１はスタッカクレーン３２の走行を許可することを意味している。
認識信号Ｓ１を受けた運行制御コントローラ４０では、スタッカクレーン３２が現在位置から積込位置１４に到達するまでの所要走行時間Ｔｒが求められる。
このとき、入庫コンベア１６における搬送終了位置１８に入庫物品Ｗｎが搬送されるまでに必要な物品搬送時間Ｔｎと所要走行時間Ｔｒとの比較を運行制御コントローラ４０により継続的に行う。
具体的には運行制御コントローラ４０における演算処理部４１がタイマ機能と併せて演算処理して両時間Ｔｎ、Ｔｒの比較を連続して行う。
このとき、入庫コンベア１６における搬送終了位置１８に入庫物品Ｗｎが搬送されるまでに必要な物品搬送時間Ｔｎと所要走行時間Ｔｒとの比較を運行制御コントローラ４０により継続的に行う。
具体的には運行制御コントローラ４０における演算処理部４１がタイマ機能と併せて演算処理して両時間Ｔｎ、Ｔｒの比較を連続して行う。
両時間Ｔｎ、Ｔｒの比較の結果、所要走行時間Ｔｒが物品搬送時間Ｔｎ以下（Ｔｒ＜Ｔｎ）の場合には、運行制御コントローラ４０は基本的にはスタッカクレーン３２に対して運行指示を与えず、物品搬送時間Ｔｎと所要走行時間Ｔｒの比較を継続する。
ただし、物品搬送時間Ｔｎが所要走行時間Ｔｒに対して十分な時間差がある場合（Ｔｒ＜＜Ｔｎ）には、例えば、短時間で処理できる別の出庫物品Ｗｓの作業（以下「割り込み作業」と表記する。）を行うように運行制御コントローラ４０がスタッカクレーン３２に運行指示を与える。
つまり、物品搬送時間Ｔｎの所要走行時間Ｔｒに対する十分な時間差と、割り込み作業の対象となる運行指示の有無と、割り込み作業に必要な作業時間と、スタッカクレーン３２の現在位置等を考慮し、割り込み作業の条件が成立する場合には、先に入庫指示を受けた入庫物品Ｗｎの作業前に、スタッカクレーン３２が割り込み作業を行う。
ただし、物品搬送時間Ｔｎが所要走行時間Ｔｒに対して十分な時間差がある場合（Ｔｒ＜＜Ｔｎ）には、例えば、短時間で処理できる別の出庫物品Ｗｓの作業（以下「割り込み作業」と表記する。）を行うように運行制御コントローラ４０がスタッカクレーン３２に運行指示を与える。
つまり、物品搬送時間Ｔｎの所要走行時間Ｔｒに対する十分な時間差と、割り込み作業の対象となる運行指示の有無と、割り込み作業に必要な作業時間と、スタッカクレーン３２の現在位置等を考慮し、割り込み作業の条件が成立する場合には、先に入庫指示を受けた入庫物品Ｗｎの作業前に、スタッカクレーン３２が割り込み作業を行う。
例えば、スタッカクレーン３２が積込位置１４で待機している状態で、入庫指示が生じると、スタッカクレーン３２は、入庫物品Ｗｎが搬送終了位置１８に達するまで積込位置１４での待機を継続しなければならない。
このとき、例えば、待機時間よりも短時間で完了することが明らかな出庫指示（例えば、出庫コンベア２４に近い物品収容部１２の物品Ｗの出庫等）が運行制御コントローラ４０に存在していると、出庫物品Ｗｓの出庫を優先して行った後に積込位置１４にスタッカクレーン３２を移動させるようにする。
このとき、例えば、待機時間よりも短時間で完了することが明らかな出庫指示（例えば、出庫コンベア２４に近い物品収容部１２の物品Ｗの出庫等）が運行制御コントローラ４０に存在していると、出庫物品Ｗｓの出庫を優先して行った後に積込位置１４にスタッカクレーン３２を移動させるようにする。
ところで、入庫物品Ｗｎの搬送過程において物品搬送時間Ｔｎと所要走行時間Ｔｒの比較を継続すると、入庫コンベア１６における入庫物品Ｗｎの搬送が進捗し、所要走行時間Ｔｒが物品搬送時間Ｔｎ以上（Ｔｒ≧Ｔｎ）となる。
この時点で、運行制御コントローラ４０はスタッカクレーン３２に対して積込位置１４への走行指示を与える。
走行指示を受けたスタッカクレーン３２は積込位置１４への走行を開始する。
入庫物品Ｗｎはスタッカクレーン３２の積込位置１４への到着と同時、あるいはスタッカクレーン３２の到着よりも早く搬送終了位置１８に達する。
入庫物品Ｗｎが搬送終了位置１８に達すると、終了位置センサ２０が入庫物品Ｗｎを認識して、入庫コンベア１６の駆動を停止するとともに、入庫物品Ｗｎの搬送終了を示す到達信号Ｓ２を運行制御コントローラ４０に伝達する。
ここでは、入庫物品Ｗｎの到達信号Ｓ２はスタッカクレーン３２への入庫物品Ｗｎの積み込みを許可することを意味している。
この時点で、運行制御コントローラ４０はスタッカクレーン３２に対して積込位置１４への走行指示を与える。
走行指示を受けたスタッカクレーン３２は積込位置１４への走行を開始する。
入庫物品Ｗｎはスタッカクレーン３２の積込位置１４への到着と同時、あるいはスタッカクレーン３２の到着よりも早く搬送終了位置１８に達する。
入庫物品Ｗｎが搬送終了位置１８に達すると、終了位置センサ２０が入庫物品Ｗｎを認識して、入庫コンベア１６の駆動を停止するとともに、入庫物品Ｗｎの搬送終了を示す到達信号Ｓ２を運行制御コントローラ４０に伝達する。
ここでは、入庫物品Ｗｎの到達信号Ｓ２はスタッカクレーン３２への入庫物品Ｗｎの積み込みを許可することを意味している。
その後、スタッカクレーン３２が積込位置１４に到達すると、運行制御コントローラ４０は入庫コンベア用コントローラ２１に対して信号Ｓ３を伝達する。
信号Ｓ３は、スタッカクレーン３２の走行を不可とすることを意味している。
その後、運行制御コントローラ４０は入庫物品Ｗｎの積み込みが可能であるか確認し、確認後にスタッカクレーン３２に対して入庫物品Ｗｎの積込指令を与える。
そして、スライドフォーク３５を作動させ、搬送後の入庫物品Ｗｎを入庫コンベア１６からスタッカクレーン３２へ積み込む。
入庫物品Ｗｎをスタッカクレーン３２に積み込んだ時点で、通信を通じて運行制御コントローラ４０では入庫物品Ｗｎがスタッカクレーン３２に積み込まれたことが認識される。
信号Ｓ３は、スタッカクレーン３２の走行を不可とすることを意味している。
その後、運行制御コントローラ４０は入庫物品Ｗｎの積み込みが可能であるか確認し、確認後にスタッカクレーン３２に対して入庫物品Ｗｎの積込指令を与える。
そして、スライドフォーク３５を作動させ、搬送後の入庫物品Ｗｎを入庫コンベア１６からスタッカクレーン３２へ積み込む。
入庫物品Ｗｎをスタッカクレーン３２に積み込んだ時点で、通信を通じて運行制御コントローラ４０では入庫物品Ｗｎがスタッカクレーン３２に積み込まれたことが認識される。
このとき、入庫コンベア１６の終了位置センサ２０には入庫物品Ｗｎが認識されなくなることから、運行制御コントローラ４０に対して入庫物品Ｗｎの不在信号Ｓ４を伝達する。
入庫物品Ｗｎの不在信号Ｓ４はスタッカクレーン３２に対する入庫物品Ｗｎの積み込みを不可とすることを意味している。
入庫物品Ｗｎの不在信号Ｓ４を受けた運行制御コントローラ４０は、スタッカクレーン３２へ走行指令を出す。
次いで、入庫物品Ｗｎを搭載したスタッカクレーン３２は入庫先と対応する所定の積降位置１５へ走行し、指定された収容棚１１の物品収容部１２へ入庫物品Ｗｎを積み降ろす。
入庫物品Ｗｎの不在信号Ｓ４はスタッカクレーン３２に対する入庫物品Ｗｎの積み込みを不可とすることを意味している。
入庫物品Ｗｎの不在信号Ｓ４を受けた運行制御コントローラ４０は、スタッカクレーン３２へ走行指令を出す。
次いで、入庫物品Ｗｎを搭載したスタッカクレーン３２は入庫先と対応する所定の積降位置１５へ走行し、指定された収容棚１１の物品収容部１２へ入庫物品Ｗｎを積み降ろす。
このように、入庫用搬送システムによる入庫物品Ｗｎの搬送によれば、スタッカクレーン３２の所要走行時間Ｔｒと入庫コンベア１６における入庫物品Ｗｎの物品搬送時間Ｔｎとの比較において、十分な時間差が存在する場合には、物品搬送時間Ｔｎの一部を活用した別の物品Ｗに対する割り込み作業が可能となる。
つまり、入庫コンベア１６の物品搬送時間Ｔｎとスタッカクレーン３２の所要走行時間Ｔｒとを相互に十分関連付けた上でスタッカクレーン３２の走行を制御することにより、入庫物品Ｗｎが搬送終了位置１８に到達したとき、あるいはその直後にスタッカクレーン３２を積込位置１４に到達させることができる。
つまり、入庫コンベア１６の物品搬送時間Ｔｎとスタッカクレーン３２の所要走行時間Ｔｒとを相互に十分関連付けた上でスタッカクレーン３２の走行を制御することにより、入庫物品Ｗｎが搬送終了位置１８に到達したとき、あるいはその直後にスタッカクレーン３２を積込位置１４に到達させることができる。
〔出庫物品の搬送方法について〕
次に、出庫用搬送システムによる出庫物品Ｗｓの搬送方法について図５に基づいて説明する。
出庫用搬送システムは、物品搬送手段としての出庫コンベア２４と、物品搬送車としての無人搬送車５０を含む物品搬送システムである。
ここでは、まず、収容棚１１からスタッカクレーン３２への出庫物品Ｗｓの取り出しと出庫物品Ｗｓの出庫コンベア２４への移載について説明する。
運行制御コントローラ４０からスタッカクレーン３２に対して出庫指示が出されると、スタッカクレーン３２は走行指令を受けて収容棚１１における出庫物品Ｗｓの物品収容部１２に対応する位置（入庫物品Ｗｎを積み降ろす積降位置１５と同じ位置）へ向けて走行する。
次に、出庫用搬送システムによる出庫物品Ｗｓの搬送方法について図５に基づいて説明する。
出庫用搬送システムは、物品搬送手段としての出庫コンベア２４と、物品搬送車としての無人搬送車５０を含む物品搬送システムである。
ここでは、まず、収容棚１１からスタッカクレーン３２への出庫物品Ｗｓの取り出しと出庫物品Ｗｓの出庫コンベア２４への移載について説明する。
運行制御コントローラ４０からスタッカクレーン３２に対して出庫指示が出されると、スタッカクレーン３２は走行指令を受けて収容棚１１における出庫物品Ｗｓの物品収容部１２に対応する位置（入庫物品Ｗｎを積み降ろす積降位置１５と同じ位置）へ向けて走行する。
スタッカクレーン３２は取り込み指令を受けて物品収容部１２から出庫物品Ｗｓを取り出してキャリッジ３４に出庫物品Ｗｓを搭載する。
スタッカクレーン３２に対する出庫物品Ｗｓの搭載が完了したとき、運行制御コントローラ４０において出庫物品Ｗｓがスタッカクレーン３２に搭載されたことを認識する。
次いで、運行制御コントローラ４０はスタッカクレーン３２に対して出庫コンベア２４への走行指令を与える。
スタッカクレーン３２に対する出庫物品Ｗｓの搭載が完了したとき、運行制御コントローラ４０において出庫物品Ｗｓがスタッカクレーン３２に搭載されたことを認識する。
次いで、運行制御コントローラ４０はスタッカクレーン３２に対して出庫コンベア２４への走行指令を与える。
スタッカクレーン３２が出庫コンベア２４へ走行を開始して一定の時間経過後に、運行制御コントローラ４０から出庫コンベア用コントローラ２９へ対して搬送準備を促す準備信号Ｓ５を伝達する。
出庫コンベア用コントローラ２９では準備信号Ｓ５を受けて出庫物品Ｗｓの到着が近いことを認識され、出庫コンベア２４が駆動できるように準備を行う。
出庫コンベア２４の準備がほぼ完了する前にスタッカクレーン３２が出庫コンベア２４の搬送開始位置２５を臨む位置に到達する。
このとき、運行制御コントローラ４０ではスタッカクレーン３２が搬送開始位置２５を臨む位置に到達したことが認識されている。
スタッカクレーン３２が到達した後に出庫コンベア２４の準備が完了すると、出庫コンベア用コントローラ２９は運行制御コントローラ４０に出庫物品Ｗｓの移載を許可する移載可信号Ｓ６を伝達する。
移載可信号Ｓ６を受けた運行制御コントローラ４０は、移載可能な状態であるか確認した後、スタッカクレーン３２に移載指示を出し、スタッカクレーン３２は出庫物品Ｗｓを出庫コンベア２４の搬送開始位置２５に積み降ろす。
そして、運行制御コントローラ４０は、出庫コンベア用コントローラ２９に対して搬送許可を示す搬送可信号Ｓ７を伝達する。
出庫コンベア用コントローラ２９では準備信号Ｓ５を受けて出庫物品Ｗｓの到着が近いことを認識され、出庫コンベア２４が駆動できるように準備を行う。
出庫コンベア２４の準備がほぼ完了する前にスタッカクレーン３２が出庫コンベア２４の搬送開始位置２５を臨む位置に到達する。
このとき、運行制御コントローラ４０ではスタッカクレーン３２が搬送開始位置２５を臨む位置に到達したことが認識されている。
スタッカクレーン３２が到達した後に出庫コンベア２４の準備が完了すると、出庫コンベア用コントローラ２９は運行制御コントローラ４０に出庫物品Ｗｓの移載を許可する移載可信号Ｓ６を伝達する。
移載可信号Ｓ６を受けた運行制御コントローラ４０は、移載可能な状態であるか確認した後、スタッカクレーン３２に移載指示を出し、スタッカクレーン３２は出庫物品Ｗｓを出庫コンベア２４の搬送開始位置２５に積み降ろす。
そして、運行制御コントローラ４０は、出庫コンベア用コントローラ２９に対して搬送許可を示す搬送可信号Ｓ７を伝達する。
次に、出庫物品Ｗｓが出庫コンベア２４の搬送開始位置２５において開始位置センサ２７により認識されると、出庫コンベア２４が出庫物品Ｗｓの搬送を開始するとともに、出庫コンベア用コントローラ２９から無人搬送車５０の運行制御コントローラ５４に対して出庫物品Ｗｓの認識信号Ｓ８が伝達される。
ここでは、出庫物品Ｗｓの認識信号Ｓ８は無人搬送車５０の走行を許可することを意味している。
認識信号Ｓ８を受けた運行制御コントローラ５４では、無人搬送車５０が現在位置から物品積込降位置４７に到達するまでの所要走行時間Ｔｄが求められる。
このとき、出庫コンベア２４における搬送終了位置２６に出庫物品Ｗｓが搬送されるまでに必要な物品搬送時間Ｔｓと所要走行時間Ｔｄとの比較を運行制御コントローラ５４により継続的に行う。
ここでは、出庫物品Ｗｓの認識信号Ｓ８は無人搬送車５０の走行を許可することを意味している。
認識信号Ｓ８を受けた運行制御コントローラ５４では、無人搬送車５０が現在位置から物品積込降位置４７に到達するまでの所要走行時間Ｔｄが求められる。
このとき、出庫コンベア２４における搬送終了位置２６に出庫物品Ｗｓが搬送されるまでに必要な物品搬送時間Ｔｓと所要走行時間Ｔｄとの比較を運行制御コントローラ５４により継続的に行う。
比較の結果、所要走行時間Ｔｄが物品搬送時間Ｔｓ以下（Ｔｄ＜Ｔｓ）の場合には、運行制御コントローラ５４は基本的には無人搬送車５０に対して指示を与えず、物品搬送時間Ｔｓと所要走行時間Ｔｄの比較を継続する。
ただし、物品搬送時間Ｔｓが所要走行時間Ｔｄに対して十分な時間差がある場合（Ｔｄ＜＜Ｔｓ）には、例えば、当該無人搬送車５０を用い、短時間で処理できる割り込み作業を行うように、運行制御コントローラ５４が無人搬送車５０に運行指示を与える。
つまり、物品搬送時間Ｔｓの所要走行時間Ｔｄに対する十分な時間差と、割り込み作業の対象となる搬送指示の有無と、割り込み作業に必要な作業時間と、無人搬送車５０の現在位置等を考慮し、割り込み作業の条件が成立する場合には、先に出庫指示を受けた出庫物品Ｗｓの作業前に、無人搬送車５０が割り込み作業を行う。
ただし、物品搬送時間Ｔｓが所要走行時間Ｔｄに対して十分な時間差がある場合（Ｔｄ＜＜Ｔｓ）には、例えば、当該無人搬送車５０を用い、短時間で処理できる割り込み作業を行うように、運行制御コントローラ５４が無人搬送車５０に運行指示を与える。
つまり、物品搬送時間Ｔｓの所要走行時間Ｔｄに対する十分な時間差と、割り込み作業の対象となる搬送指示の有無と、割り込み作業に必要な作業時間と、無人搬送車５０の現在位置等を考慮し、割り込み作業の条件が成立する場合には、先に出庫指示を受けた出庫物品Ｗｓの作業前に、無人搬送車５０が割り込み作業を行う。
例えば、無人搬送車５０が積込位置４７で待機した状態で、出庫指示が生じると、無人搬送車５０は、出庫物品Ｗｓが搬送終了位置２６に達するまで積込位置４７での待機を継続しなければならない。
このとき、待機時間より短い時間で完了する別の作業が運行制御コントローラ５４に存在していると、別の物品に係る割り込み作業を優先して行った後に積込位置４７に無人搬送車５０を移動させるようにすればよい。
このとき、待機時間より短い時間で完了する別の作業が運行制御コントローラ５４に存在していると、別の物品に係る割り込み作業を優先して行った後に積込位置４７に無人搬送車５０を移動させるようにすればよい。
ところで、出庫物品Ｗｓの搬送過程において物品搬送時間Ｔｓと所要走行時間Ｔｄの比較を継続すると、出庫コンベア２４における出庫物品Ｗｓの搬送が進捗し、所要走行時間Ｔｄが物品搬送時間Ｔｓ以上（Ｔｄ≧Ｔｓ）となる。
この時点で、運行制御コントローラ５４は無人搬送車５０に対して積込位置４７への走行指示を与える。
走行指令を受けた無人搬送車５０は積込位置４７への走行を開始する。
出庫物品Ｗｓは無人搬送車５０が積込位置４７に到着と同時あるいは無人搬送車５０の到着よりも早く搬送終了位置２６に達する。
出庫物品Ｗｓが搬送終了位置２６に達すると、終了位置センサ２８が出庫物品Ｗｓを認識して、出庫コンベア２４の駆動を停止するとともに、出庫物品Ｗｓの搬送終了を示す到達信号Ｓ９を運行制御コントローラ５４に伝達する。
ここでは、出庫物品Ｗｓの到達信号Ｓ９は無人搬送車５０への出庫物品Ｗｓの積み込みを許可することを意味している。
この時点で、運行制御コントローラ５４は無人搬送車５０に対して積込位置４７への走行指示を与える。
走行指令を受けた無人搬送車５０は積込位置４７への走行を開始する。
出庫物品Ｗｓは無人搬送車５０が積込位置４７に到着と同時あるいは無人搬送車５０の到着よりも早く搬送終了位置２６に達する。
出庫物品Ｗｓが搬送終了位置２６に達すると、終了位置センサ２８が出庫物品Ｗｓを認識して、出庫コンベア２４の駆動を停止するとともに、出庫物品Ｗｓの搬送終了を示す到達信号Ｓ９を運行制御コントローラ５４に伝達する。
ここでは、出庫物品Ｗｓの到達信号Ｓ９は無人搬送車５０への出庫物品Ｗｓの積み込みを許可することを意味している。
その後、無人搬送車５０が積込位置４７に到達すると、運行制御コントローラ５４は出庫コンベア用コントローラ２９に対して信号Ｓ１０を伝達する。
信号Ｓ１０は、無人搬送車５０の走行を不可とすることを意味している。
その後、運行制御コントローラ５４は出庫物品Ｗｓの積み込みが可能であるか確認し、確認後に無人搬送車５０に対して出庫物品Ｗｓの積込指令を与える。
そして、搬送後の出庫物品Ｗｓを出庫コンベア２４から無人搬送車５０へ積み込む。
出庫物品Ｗｓを無人搬送車５０に積み込んだ時点で、通信を通じて運行制御コントローラ５４において出庫物品Ｗｓが無人搬送車５０に積み込まれたことが認識される。
信号Ｓ１０は、無人搬送車５０の走行を不可とすることを意味している。
その後、運行制御コントローラ５４は出庫物品Ｗｓの積み込みが可能であるか確認し、確認後に無人搬送車５０に対して出庫物品Ｗｓの積込指令を与える。
そして、搬送後の出庫物品Ｗｓを出庫コンベア２４から無人搬送車５０へ積み込む。
出庫物品Ｗｓを無人搬送車５０に積み込んだ時点で、通信を通じて運行制御コントローラ５４において出庫物品Ｗｓが無人搬送車５０に積み込まれたことが認識される。
このとき、出庫コンベア２４の終了位置センサ２８には出庫物品Ｗｓが認識されなくなることから、運行制御コントローラ５４に対して出庫物品Ｗｓの不在信号Ｓ１１を伝達する。
出庫物品Ｗｓの不在信号Ｓ１１は無人搬送車５０の出庫物品Ｗｓの積み込みを不可とすることを意味している。
出庫物品Ｗｓの不在信号Ｓ１１を受けた運行制御コントローラ５４は、無人搬送車５０へ走行指令を出す。
次いで、出庫物品Ｗｓを搭載した無人搬送車５０は出荷ライン４９と対応する所定の積降位置４８へ走行し、指定された出荷ライン４９へ出庫物品Ｗｓを積み降ろす。
出庫物品Ｗｓの不在信号Ｓ１１は無人搬送車５０の出庫物品Ｗｓの積み込みを不可とすることを意味している。
出庫物品Ｗｓの不在信号Ｓ１１を受けた運行制御コントローラ５４は、無人搬送車５０へ走行指令を出す。
次いで、出庫物品Ｗｓを搭載した無人搬送車５０は出荷ライン４９と対応する所定の積降位置４８へ走行し、指定された出荷ライン４９へ出庫物品Ｗｓを積み降ろす。
このように、出庫用搬送システムによる出庫物品Ｗｓの搬送によれば、無人搬送車５０の所要走行時間に対して、出庫コンベア２４における出庫物品Ｗｓの物品搬送時間Ｔｓが十分な時間差がある場合には、物品搬送時間Ｔｓの一部を活用した別の物品Ｗに対する割り込み作業が可能となる。
つまり、出庫コンベア２４の物品搬送時間Ｔｓと無人搬送車５０の所要走行時間Ｔｄを相互に十分関連付けた上で無人搬送車５０の走行を制御することにより、出庫物品Ｗｓが搬送終了位置２６に到達したとき、あるいはその直後に無人搬送車５０を積込位置４７に到達させることができる。
つまり、出庫コンベア２４の物品搬送時間Ｔｓと無人搬送車５０の所要走行時間Ｔｄを相互に十分関連付けた上で無人搬送車５０の走行を制御することにより、出庫物品Ｗｓが搬送終了位置２６に到達したとき、あるいはその直後に無人搬送車５０を積込位置４７に到達させることができる。
この実施形態に係る物品搬送システムによれば以下の効果を奏する。
（１）物品搬送手段の物品搬送時間と物品搬送車の所要走行時間を相互に十分関連付けた上で物品搬送車の走行制御することにより、物品が搬送終了位置に到達したときに物品搬送車が積込位置が達することになる。このため、物品搬送車が積込位置で待機する時間や、物品が搬送終了位置で待機する時間は低減され、物品の搬送効率は向上する。また、所要走行時間に対して物品搬送時間が十分に大きいとき、物品が物品搬送手段により搬送され、物品搬送時間が所要走行時間以上となるまでの間は、例えば、物品搬送車を別の物品に対する作業を行うから、物品の搬送効率が確実に向上する。
（２）物品搬送手段による物品の認識信号が、物品搬送手段と物品搬送車との通信を通じて物品搬送車へ伝達されるから、物品が物品認識位置にて認識されたとき、現在位置から積降位置に到達するまでの物品搬送車の所要走行時間が求められ、予め把握されている物品搬送時間と所要走行時間との比較が継続的に行なうことができる。
（１）物品搬送手段の物品搬送時間と物品搬送車の所要走行時間を相互に十分関連付けた上で物品搬送車の走行制御することにより、物品が搬送終了位置に到達したときに物品搬送車が積込位置が達することになる。このため、物品搬送車が積込位置で待機する時間や、物品が搬送終了位置で待機する時間は低減され、物品の搬送効率は向上する。また、所要走行時間に対して物品搬送時間が十分に大きいとき、物品が物品搬送手段により搬送され、物品搬送時間が所要走行時間以上となるまでの間は、例えば、物品搬送車を別の物品に対する作業を行うから、物品の搬送効率が確実に向上する。
（２）物品搬送手段による物品の認識信号が、物品搬送手段と物品搬送車との通信を通じて物品搬送車へ伝達されるから、物品が物品認識位置にて認識されたとき、現在位置から積降位置に到達するまでの物品搬送車の所要走行時間が求められ、予め把握されている物品搬送時間と所要走行時間との比較が継続的に行なうことができる。
（３）搬送車制御機構に含まれる車側信号制御部が物品搬送車が積込位置に到達したことを示す信号を搬送手段制御機構へ伝達制御するから、搬送手段制御機構は信号を受けた時点で物品搬送車が積込位置に到達したことを認識することができる。
（４）入庫用搬送機構としての入庫コンベアによる物品の搬送と、スタッカクレーンの走行が関連付けられる。このため、入庫コンベアの物品搬送時間とスタッカクレーンの所要走行時間を相互に十分関連付けた上でスタッカクレーンを走行制御するから、例えば、入庫コンベアとスタッカクレーンを用いた物品の入庫の際、スタッカクレーンの搬送効率を向上させることができる。
（４）入庫用搬送機構としての入庫コンベアによる物品の搬送と、スタッカクレーンの走行が関連付けられる。このため、入庫コンベアの物品搬送時間とスタッカクレーンの所要走行時間を相互に十分関連付けた上でスタッカクレーンを走行制御するから、例えば、入庫コンベアとスタッカクレーンを用いた物品の入庫の際、スタッカクレーンの搬送効率を向上させることができる。
（５）出庫用搬送機構としての出庫コンベアによる物品の搬送と、無人搬送車の走行が関連付けられる。このため、出庫コンベアの物品搬送時間と無人搬送車の所要走行時間を相互に十分関連付けた上で無人搬送車を走行制御するから、例えば、出庫コンベアと無人搬送車を用いた物品の出庫の際、無人搬送車の搬送効率を向上させることができる。
（６）基本的に、物品搬送手段制御機構と搬送車制御機構を用いることにより、物品搬送手段の物品搬送時間と物品搬送車の所要走行時間が関連付けられるから、例えば、小規模な搬送システムであっても、搬送システムを一元的に管理する上位コンピュータ等の設備を必要とはしない。
（７）物品搬送手段において物品の搬送異常が発生しても、一定の時間経過後に、搬送車制御機構において搬送異常に係る運行指示を取り消し、別の物品の搬送に係る運行指示を実行するようにすれば、物品搬送システム全体が停止することはなく、物品搬送システムの柔軟かつ弾力的な運用が可能となる。
（６）基本的に、物品搬送手段制御機構と搬送車制御機構を用いることにより、物品搬送手段の物品搬送時間と物品搬送車の所要走行時間が関連付けられるから、例えば、小規模な搬送システムであっても、搬送システムを一元的に管理する上位コンピュータ等の設備を必要とはしない。
（７）物品搬送手段において物品の搬送異常が発生しても、一定の時間経過後に、搬送車制御機構において搬送異常に係る運行指示を取り消し、別の物品の搬送に係る運行指示を実行するようにすれば、物品搬送システム全体が停止することはなく、物品搬送システムの柔軟かつ弾力的な運用が可能となる。
なお、本発明は、上記した第１、第２の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
○ 上記の実施形態では、物品搬送システムとして、スタッカクレーンと入庫コンベアを含む入庫用搬送システムと、出庫コンベアと無人搬送車を含む出庫用搬送システムを例示したが、例えば、走行ラインが異なる無人搬送車を組み合わせた構成を含むシステムでもよい。
○ 上記の実施形態では、入庫コンベア又は出庫コンベアを含む物品搬送システムとしたが、例えば、入庫物品と出庫物品の搬送を兼用する入出庫コンベアを含む物品搬送システムとしてもよい。また、物品搬送手段としてのコンベアの数や位置は特に限定されず、例えば、収容棚の一部に設けた荷捌きコンベアであってもよい。
○ 上記の実施形態では、物品搬送車としてスタッカクレーンと無人搬送車を説明したが、例えば、天井走行式や地上走行式の有軌道台車に適用してもよく、物品搬送車は少なくとも物品を搬送することができる台車又は車両であればよい。また、物品を移載する移載機構は物品搬送車に設けてもよいが、例えば、積込位置や積降位置に別途設けるようにしてもよい。
○ 上記の実施形態では、物品搬送システムとして、スタッカクレーンと入庫コンベアを含む入庫用搬送システムと、出庫コンベアと無人搬送車を含む出庫用搬送システムを例示したが、例えば、走行ラインが異なる無人搬送車を組み合わせた構成を含むシステムでもよい。
○ 上記の実施形態では、入庫コンベア又は出庫コンベアを含む物品搬送システムとしたが、例えば、入庫物品と出庫物品の搬送を兼用する入出庫コンベアを含む物品搬送システムとしてもよい。また、物品搬送手段としてのコンベアの数や位置は特に限定されず、例えば、収容棚の一部に設けた荷捌きコンベアであってもよい。
○ 上記の実施形態では、物品搬送車としてスタッカクレーンと無人搬送車を説明したが、例えば、天井走行式や地上走行式の有軌道台車に適用してもよく、物品搬送車は少なくとも物品を搬送することができる台車又は車両であればよい。また、物品を移載する移載機構は物品搬送車に設けてもよいが、例えば、積込位置や積降位置に別途設けるようにしてもよい。
１０ 自動倉庫
１１ 収容棚
１４ 積込位置（入庫の場合）
１５ 積降位置（入庫の場合）
１６ 入庫コンベア
１７ 搬送開始位置（入庫コンベア）
１８ 搬送終了位置（入庫コンベア）
２１ 入庫コンベア用コントローラ
２４ 出庫コンベア
２５ 搬送開始位置（出庫コンベア）
２６ 搬送終了位置（出庫コンベア）
２９ 出庫コンベア用コントローラ
３２ スタッカクレーン
３６ 機側コントローラ
４０ 運行制御コントローラ（スタッカクレーン用）
４６ 走行ライン
４７ 積込位置（出庫の場合）
４８ 積降位置（出庫の場合）
５０ 無人搬送車
５１ 車側コントローラ
５４ 運行制御コントローラ（無人搬送車）
Ｔｎ 物品搬送時間（入庫物品Ｗｎの）
Ｔｓ 物品搬送時間（出庫物品Ｗｓの）
Ｔｒ 所要走行時間（スタッカクレーン３２の）
Ｔｄ 所要走行時間（無人搬送車５０の）
Ｗｎ 入庫物品
Ｗｓ 出庫物品
Ｓ１〜Ｓ１１ 信号
１１ 収容棚
１４ 積込位置（入庫の場合）
１５ 積降位置（入庫の場合）
１６ 入庫コンベア
１７ 搬送開始位置（入庫コンベア）
１８ 搬送終了位置（入庫コンベア）
２１ 入庫コンベア用コントローラ
２４ 出庫コンベア
２５ 搬送開始位置（出庫コンベア）
２６ 搬送終了位置（出庫コンベア）
２９ 出庫コンベア用コントローラ
３２ スタッカクレーン
３６ 機側コントローラ
４０ 運行制御コントローラ（スタッカクレーン用）
４６ 走行ライン
４７ 積込位置（出庫の場合）
４８ 積降位置（出庫の場合）
５０ 無人搬送車
５１ 車側コントローラ
５４ 運行制御コントローラ（無人搬送車）
Ｔｎ 物品搬送時間（入庫物品Ｗｎの）
Ｔｓ 物品搬送時間（出庫物品Ｗｓの）
Ｔｒ 所要走行時間（スタッカクレーン３２の）
Ｔｄ 所要走行時間（無人搬送車５０の）
Ｗｎ 入庫物品
Ｗｓ 出庫物品
Ｓ１〜Ｓ１１ 信号
Claims (6)
- 物品認識位置及び搬送終了位置を設定した物品搬送手段が備えられ、
前記搬送終了位置を臨む積込位置と、物品積降先を臨む積降位置が設定されるとともに、前記積込位置と前記積降位置との間を走行する物品搬送車が備えられ、
前記物品が前記物品認識位置にて認識されたとき、前記物品搬送車が現在位置から前記積降位置に到達するまでの所要走行時間を求め、
前記物品が前記搬送終了位置に搬送されるまでに必要な物品搬送時間と前記所要走行時間との比較を継続的に行い、
前記所要走行時間が前記物品搬送時間以上となった時点で、前記物品搬送車に対して前記積込位置への走行指令を与えて前記物品搬送車を前記積込位置へ走行させ、
前記物品が前記積込位置に到達したときに前記物品搬送車に対して前記物品の積込指令を与え、前記物品を前記物品搬送手段から前記物品搬送車へ積み込み、
前記積降位置にて前記積降先へ前記物品を積み降ろすことを特徴とする物品の搬送方法。 - 前記物品搬送手段と前記物品搬送車との通信を通じて、前記物品搬送手段による前記物品の認識を示す信号と、前記積込位置に対する前記物品の到達を示す信号を前記物品搬送車へ送信することを特徴とする請求項１記載の物品の搬送方法。
- 物品の搬送開始位置及び搬送終了位置を設定した物品搬送手段が備えられ、
前記搬送終了位置を臨む積込位置と、物品積降先を臨む積降位置が設定されるとともに、前記積込位置と前記積降位置との間を走行する物品搬送車が備えられ、
前記物品搬送手段を駆動制御する搬送手段制御機構と、前記物品搬送車を駆動制御する搬送車制御機構と、前記搬送手段制御機構と前記搬送車制御機構との間で相互通信する通信手段が備えられ、
前記搬送手段制御機構は、前記物品搬送手段よる前記物品の認識を示す信号と、前記積込位置に対する前記物品の到達を示す信号を前記搬送車制御機構へ伝達する搬送手段側信号制御部を含み、
前記搬送車制御機構は、前記物品搬送車の各部を制御する駆動制御部と、前記物品の走行が開始されたとき、前記物品搬送車が現在位置から前記積込位置までの走行に必要な所要走行時間を求めるとともに、前記物品の前記搬送終了位置までの物品搬送時間と前記所要走行時間との比較を継続的に行う演算処理部とを含み、
前記駆動制御部は、前記所要走行時間が前記物品搬送時間より大きくなった時点で、前記物品搬送車に対して前記積込位置への走行指令を与えるほか、認識信号を受けてから前記物品搬送車に対して前記物品の積込指令を与えることを特徴とする物品搬送システム。 - 前記搬送車制御機構は、前記物品搬送車が前記積込位置に到達したことを示す信号を前記搬送手段制御機構へ伝達する車側信号制御部を含むことを特徴とする請求項３記載の物品搬送システム。
- 前記物品搬送手段は自動倉庫における入庫用搬送機構であり、前記物品搬送車はスタッカクレーンであることを特徴とする請求項３又は４記載の物品搬送システム。
- 前記物品搬送手段は自動倉庫における出庫用搬送機構であり、前記物品搬送車は無人搬送車であることを特徴とする請求項３又は４記載の物品搬送システム。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2005046892A JP2006232437A (ja) | 2005-02-23 | 2005-02-23 | 物品の搬送方法及び物品搬送システム |
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| JP2014201635A (ja) * | 2013-04-03 | 2014-10-27 | Dic株式会社 | 湿気硬化型ウレタンホットメルト樹脂組成物及び成形品 |
| WO2015125217A1 (ja) * | 2014-02-18 | 2015-08-27 | 株式会社日立製作所 | 搬送車制御装置および搬送車制御システム |
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- 2005-02-23 JP JP2005046892A patent/JP2006232437A/ja not_active Withdrawn
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