JP7518788B2 - 搬送システム - Google Patents

Description

本発明は、搬送システムに関する。

荷役の省人化のため、無人搬送車（ＡＧＶ：Automated Guided Vehicle）およびこれを用いたシステムが汎用されている。たとえば、特表２０１９－５２７６５７号公報（特許文献１）には、荷役設備内で複数のＡＧＶが稼働するシステムが開示されている。特許文献１の技術では、ＡＧＶが人間などと接触することを防ぐためにＡＧＶを減速または停止させる制御が自律的に行われる。また、特開２００６－３３７２１６号公報（特許文献２）には、移動体に取り付けられても正確に人を検知できる移動体用人検知器が開示されている。

特許文献１および特許文献２に示されているように、無人搬送車は、人間などとの接触を避けるように設計され、これを実現する検出手段や制御手段などが設けられる。

特表２０１９－５２７６５７号公報 特開２００６－３３７２１６号公報

一方、特許文献１および特許文献２に示されているような技術に加えて、無人搬送車の速度を遅くすることが広く行われ、これによって、自動ブレーキなどの安全装置を働きやすくするとともに、万が一接触した場合の被害を抑制することが企図されている。たとえば、無人搬送車の一種である無人搬送フォークリフト（ＡＧＦ：Automated Guided Forklift）は、市販されている製品において、無人走行時の走行速度が毎時５ｋｍ未満に抑制されていることが多い。一方、搭乗型のフォークリフトは、毎時５ｋｍ以上の速度で運行されることも珍しくない。

このように、無人搬送車は、無人で運転されるという特性に起因する安全上の配慮により、その走行速度が搭乗型の搬送車より抑制される場合が多い。そのため、無人搬送車の単位時間あたりの搬送能力は、搭乗型の搬送車などの設備に比べて劣ることが一般的である。これによって、無人搬送車を用いることによる省人化と、搬送能力の確保とを両立することが難しい場合があった。

そこで、省人化と搬送能力の確保とを両立しうる搬送システムの実現が求められる。

本発明に係る搬送システムは、物品を収容可能な収容領域と、前記物品の入出庫に係る荷役作業を実施可能な荷役領域と、を有する倉庫において前記物品を搬送可能な搬送システムであって、前記収容領域と前記荷役領域とにわたって定置されており、所定の経路に沿って前記物品を搬送可能なコンベアと、前記収容領域において自走して前記物品を搬送可能な無人搬送車と、前記コンベアおよび前記無人搬送車の運転を制御可能な少なくとも一つの制御装置と、を備え、前記収容領域側に、前記コンベア上の前記物品に付帯している識別情報を読み取り可能な読取機を少なくとも一つ備え、前記制御装置は、前記コンベアの運転を制御可能なコンベア制御装置と、前記無人搬送車の運転を制御可能な無人搬送車制御装置と、を含み、前記コンベア制御装置は、前記読取機が読み取った前記識別情報を前記読取機から受信可能であり、かつ、前記読取機が前記物品から読み取った前記識別情報を前記無人搬送車制御装置に送信可能であるように構成され、前記無人搬送車制御装置は、それぞれの前記無人搬送車が運搬するべき前記物品を特定する前記識別情報の入力を受付可能であるとともに、前記コンベア制御装置から前記識別情報を受信したときに、受信した当該識別情報があらかじめ入力されている前記識別情報と一致する前記無人搬送車が、前記コンベアから前記物品を受容するように制御することを特徴とする。

この構成によれば、コンベアと無人搬送車とを併用することによって、無人搬送車を採用することによって生じうる搬送能力の低下を抑制できる。これによって、省人化と搬送能力の確保とを両立しうる。
また、この構成によれば、無人搬送車が物品を受容する前に、搬送対象の物品であるか否かを照合できるので、誤った物品が搬送されることを未然に防止しうる。

以下、本発明の好適な態様について説明する。ただし、以下に記載する好適な態様例によって、本発明の範囲が限定されるわけではない。

本発明に係る搬送システムは、一態様として、前記コンベアの搬送経路は、複数のゾーンに区分されており、当該複数のゾーンのそれぞれにおける前記物品の有無を検知可能なセンサをさらに備え、前記制御装置は、前記センサから信号を受信可能であり、かつ、前記センサから受信した信号に基づいて、前記複数のゾーンのうちの第一のゾーンの搬送方向に隣接する第二のゾーンに前記物品が存在するとき、前記第一のゾーンから前記第二のゾーンへの前記物品の搬送が行われないように前記コンベアを制御できるように構成されていることが好ましい。

この構成によれば、コンベア上で物品どうしが干渉して破損することを未然に防ぎうる。

本発明に係る搬送システムは、一態様として、前記荷役領域側に、前記コンベア上の前記物品に付帯している識別情報を読み取り可能な読取機を少なくとも一つ備え、前記制御装置は、前記コンベアの運転を制御可能なコンベア制御装置と、前記無人搬送車の運転を制御可能な無人搬送車制御装置と、を含み、前記コンベア制御装置は、前記読取機が読み取った前記識別情報を前記読取機から受信可能であり、かつ、前記物品が前記コンベアによって搬送されている間に、前記読取機が前記物品から読み取った前記識別情報を前記無人搬送車制御装置に送信可能であるように構成され、前記無人搬送車制御装置は、前記コンベア制御装置から前記識別情報を受信したときに、少なくとも一台の前記無人搬送車が、前記コンベアから前記物品を受容する地点への移動を開始するように制御することが好ましい。

この構成によれば、無人搬送車が搬送対象とする物品が収容領域に到達する前に、無人搬送車が物品を受容する地点への移動を開始できるので、物品が無人搬送車の到着を待つ時間が生じることを抑制できる。

本発明に係る搬送システムは、物品を収容可能な収容領域と、前記物品の入出庫に係る荷役作業を実施可能な荷役領域と、を有する倉庫において前記物品を搬送可能な搬送システムであって、前記収容領域と前記荷役領域とにわたって定置されており、所定の経路に沿って前記物品を搬送可能なコンベアと、前記収容領域において自走して前記物品を搬送可能な無人搬送車と、前記コンベアおよび前記無人搬送車の運転を制御可能な少なくとも一つの制御装置と、を備え、前記荷役領域側および前記収容領域側に、前記コンベア上の前記物品に付帯している識別情報を読み取り可能な読取機を、少なくとも一つずつ備え、前記制御装置は、前記コンベアの運転を制御可能なコンベア制御装置と、前記無人搬送車の運転を制御可能な無人搬送車制御装置と、を含み、前記コンベア制御装置は、前記読取機が読み取った前記識別情報を前記読取機から受信可能であり、前記物品が前記コンベアによって搬送されている間に、前記荷役領域側の前記読取機が前記物品から読み取った前記識別情報を前記無人搬送車制御装置に送信可能であり、かつ、前記収容領域側の前記読取機が前記物品から読み取った前記識別情報を前記無人搬送車制御装置に送信可能である、ように構成され、前記無人搬送車制御装置は、それぞれの前記無人搬送車が運搬するべき前記物品を特定する前記識別情報の入力を受付可能であるとともに、前記荷役領域側の前記読取機が前記物品から読み取った前記識別情報を前記コンベア制御装置から受信したときに、受信した当該識別情報があらかじめ入力されている前記識別情報と一致する前記無人搬送車が、前記コンベアから前記物品を受容する地点への移動を開始するように制御し、前記収容領域側の前記読取機が前記物品から読み取った前記識別情報を前記コンベア制御装置から受信したときに、受信した当該識別情報があらかじめ入力されている前記識別情報と一致する前記無人搬送車が、前記コンベアから前記物品を受容するように制御することを特徴とする。

この構成によれば、コンベアと無人搬送車とを併用することによって、無人搬送車を採用することによって生じうる搬送能力の低下を抑制できる。これによって、省人化と搬送能力の確保とを両立しうる。
また、この構成によれば、無人搬送車が搬送対象とする物品が収容領域に到達する前に、無人搬送車が物品を受容する地点への移動を開始できるので、物品が無人搬送車の到着を待つ時間が生じることを抑制できる。また、無人搬送車が物品を受容する前に、搬送対象の物品であるか否かを照合できるので、誤った物品が搬送されることを未然に防止しうる。

本発明のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

実施形態に係る倉庫の上面概略図である。 実施形態に係る搬送システムの機能ブロック図である。 実施形態に係るセンサおよび読取機の設置箇所を示す図である。 実施形態に係る無人搬送車の機能ブロック図である。

本発明に係る搬送システムの実施形態について、図面を参照して説明する。以下では、本発明に係る搬送システムを、倉庫Ｓにおいて物品Ｐを搬送可能な搬送システム１に適用した例について説明する。

〔倉庫および搬送システムの構成〕
倉庫Ｓは、物品Ｐを収容可能な倉庫である。倉庫Ｓには、収容領域Ｓ１と荷役領域Ｓ２とが設けられている。収容領域Ｓ１は、物品Ｐを収容可能な領域であり、通常は作業員の立ち入りが禁止または制限されている。荷役領域Ｓ２は、物品Ｐの入出庫に係る荷役作業を実施可能な領域である。荷役領域Ｓ２には、作業員がフォークリフトＦを用いて荷役作業を行う作業領域Ｓ２ａと、物品Ｐを積載するトラックＴが駐車可能な駐車領域Ｓ２ｂが設けられており、トラックＴに対する荷物の積み下ろしを行うことができる。

搬送システム１は、収容領域Ｓ１と荷役領域Ｓ２とにわたって定置されているチェーンコンベア２（コンベアの例）、収容領域Ｓ１において自走できる無人搬送車３、チェーンコンベア２の運転を制御可能なコンベア制御装置４（制御装置の例）、および無人搬送車３の運転を制御可能な無人搬送車制御装置５（制御装置の例）、を備える（図１、図２）。なお、搬送システム１は上記の他に、物品Ｐに付帯している識別情報を読み取り可能な読取機６、および、チェーンコンベア２上の所定の位置における物品Ｐの有無を検知可能な複数のセンサ７、を備える。ここで、無人搬送車３と無人搬送車制御装置５とは双方向に無線通信可能に構成されている。なお、コンベア制御装置４と、チェーンコンベア２、読取機６、およびセンサ７のそれぞれと、の間の通信は、有線通信により行われてもよいし、無線通信により行われてもよい。

チェーンコンベア２として、物品Ｐの入庫時に用いられる入庫コンベア２ａと、物品Ｐの出庫時に用いられる出庫コンベア２ｂと、が設けられている（図１）。入庫コンベア２ａは、荷役領域Ｓ２から収容領域Ｓ１に向かう搬送方向に物品Ｐを搬送可能であり、出庫コンベア２ｂは、収容領域Ｓ１から荷役領域Ｓ２に向かう搬送方向に物品Ｐを搬送可能である。

チェーンコンベア２の搬送経路は、複数のゾーンに区分されており、各ゾーンには二つの物品Ｐを載置できる。図３では、説明のため、チェーンコンベア２を六つのゾーン２１～２６に区分した例を示している。各ゾーンには、当該ゾーンにおける物品Ｐの有無を検知可能なセンサ７が設けられている。センサ７は、チェーンコンベア２に物品Ｐを載置したときに、当該物品Ｐと干渉しない位置に設けられ、たとえば、チェーンコンベア２の上方に十分に離間した位置に設けられる。センサ７としては、光学センサ、超音波センサなどの公知の物体センサを用いることができ、本実施形態では光学センサとして実装されている。なお、センサ７は、ゾーンごとの物品の有無を示す信号をコンベア制御装置４に送信する。

また、チェーンコンベア２の複数のゾーンのうち、収容領域Ｓ１側の端部ゾーン２１および荷役領域Ｓ２側の端部ゾーン２２には、読取機６（６１、６２）が設けられている。ここで、端部ゾーン２１は、無人搬送車３による物品Ｐの積み下ろしが可能なゾーンであり、端部ゾーン２２は、フォークリフトＦによる物品Ｐの積み下ろしが可能なゾーンである。図３に示すように、物品ＰはパレットＰＬに載置された状態でチェーンコンベア２に載置されており、パレットＰＬにはパレットチケットＰＴが装着されている。パレットチケットＰＴには、パレットＰＬに載置された物品Ｐの識別情報を示すバーコードが印刷されており、読取機６は当該バーコードを読み取り可能なバーコードリーダーとして実装されている。読取機６は、パレットチケットＰＴから読み取った識別情報をコンベア制御装置４に送信する。なお、以下の説明では、物品Ｐが載置されたパレットＰＬに装着されているパレットチケットＰＴを、単に物品ＰのパレットチケットＰＴと称する。なお、識別情報には、物品Ｐに関する、品目、製造年月、およびパレット番号などの情報が含まれている。

無人搬送車３は、収容領域Ｓ１において自走して物品Ｐを搬送可能に構成されている無人搬送フォークリフト（ＡＧＦ：Automated Guided Forklift）である。無人搬送車３は、無人搬送車３を自走可能にする走行装置３１、物品Ｐの荷役を可能にする荷役装置３２、無人搬送車３の周囲の環境を検知可能な検知装置３３、および無人搬送車３の各部を制御できる車体制御装置３４、を有する（図４）。本実施形態では、４台の無人搬送車３が収容領域Ｓ１に配置されている。

走行装置３１、荷役装置３２、および検知装置３３の構成は、無人搬送フォークリフトの構成要素として当技術分野において通常用いられるものと同様である。すなわち、走行装置３１としては、駆動装置（モータ、エンジンなど）、動力源（電池、燃料タンクなど）、ハンドル、ブレーキ、車輪などが設けられ、荷役装置３２としては、駆動装置（モータ、エンジンなど）、動力源（電池、燃料タンクなど）、フォーク、マスト、カウンターウェイトなどが設けられ、検知装置３３としては、カメラや近接センサなどが設けられている。なお、走行装置３１と荷役装置３２との駆動装置は、共通であってもよいし、別個に設けられていてもよい。なお、本実施形態では、荷役装置３２として、同時に二つの物品Ｐ（パレットＰＬ）の荷役を実施可能な装置が設けられている。

車体制御装置３４は、少なくとも検知装置３３の検出信号と無人搬送車制御装置５から送信される指示信号とに基づいて、走行装置３１および荷役装置３２の動作を制御できるように構成されている。車体制御装置３４は、通信機能を有するコンピュータとして実装されうる。なお、無人搬送車３は、その動作が車体制御装置３４によって制御される無人モードと、使用者が搭乗してその操作を行うる有人モードと、を切り替えて運転することができる。

コンベア制御装置４は、チェーンコンベア２の運転を制御できるように構成されており、通信機能を有するコンピュータとして実装されうる。コンベア制御装置４には、センサ７によって検知されたチェーンコンベア２のゾーンごとの物品の有無を示す信号、および、読取機６によって読み取られた物品Ｐ識別情報の識別情報、が入力される。

無人搬送車制御装置５は、無人搬送車３の運転を制御できるように構成されており、通信機能を有するコンピュータとして実装されうる。無人搬送車制御装置５は、コンベア制御装置４および無人搬送車３（車体制御装置３４）と通信可能に構成されている。無人搬送車制御装置５は、入庫される物品Ｐの収容領域Ｓ１における収容位置、出庫されるべき物品Ｐの指示などの入出庫に係る指図を使用者から受け付けることができるとともに、これらの指図を無人搬送車３（車体制御装置３４）に送信できる。

〔搬送システムを用いた入出庫方法〕
次に、搬送システム１を用いた物品Ｐの入出庫方法について説明する。ただし、出庫方法の手順は、入庫方法の手順を逆に辿る手順と概ね一致するので、ここでは入庫方法について詳細に説明し、出庫方法については入庫方法との相違点についてのみ説明する。

（入庫方法）
まず、トラックＴによる物品Ｐの搬入に先立って、当日入庫される予定の物品Ｐに係る諸情報（品名、ロット番号、製造年月日など）が、無人搬送車制御装置５に入力される。この時点で、物品Ｐが搬入されたときの無人搬送車３の分担、すなわち、どの個体の無人搬送車３がどの物品Ｐを収容領域Ｓ１のどのエリアに運搬するべきであるかが決定され、無人搬送車制御装置５が予定指図としてこれを保持する。ここで、予定指図には、それぞれの無人搬送車３が運搬するべき物品Ｐの識別情報が含まれている。これによってたとえば、複数の品種を品種ごとに異なるエリアに収容する、製造年月日ごとに異なるエリアに収容する、などの制御が可能である。

物品Ｐが搬入されると、荷役領域Ｓ２において、作業員が物品ＰをトラックＴから降ろして入庫コンベア２ａの端部ゾーン２２ａに載置する。物品Ｐが端部ゾーン２２ａに載置されると、端部ゾーン２２ａに設けられた読取機６２が物品ＰのパレットチケットＰＴから識別情報を読み取り、これをコンベア制御装置４に送信する。コンベア制御装置４は、受信した識別情報を、無人搬送車制御装置５に送信する。無人搬送車制御装置５は、受信した識別情報に基づいて、入庫コンベア２ａに載置された物品Ｐの入庫を担当する無人搬送車３個体が物品Ｐを受け取るべく入庫コンベア２ａの端部ゾーン２１ａ（入庫コンベア２ａから物品Ｐを受容する地点）への移動を開始するように制御する。より具体的には、無人搬送車制御装置５は、受信した識別情報により特定される物品Ｐの入庫を担当する無人搬送車３個体に当該識別情報を含む指図を送信し、当該指図を受信した無人搬送車３は、識別情報を含む指図を受信したことを契機として入庫コンベア２ａの端部ゾーン２１ａへの移動を開始する。

入庫コンベア２ａの端部ゾーン２２ａに載置された物品Ｐは、入庫コンベア２ａの動作によって、荷役領域Ｓ２側の端部ゾーン２２ａから収容領域Ｓ１側の端部ゾーン２１ａに向けて搬送される。このとき、ゾーン２１～２６のそれぞれに設けられたセンサ７が、各ゾーンにおける物品Ｐの有無を検知しており、ゾーンごとの物品の有無を示す信号がコンベア制御装置４に送信されている。

図３に例示した状態では、ゾーン２１、２２、および２３に物品Ｐが存在し、ゾーン２４、２５、および２６には物品Ｐが存在していない。この状態において、ゾーン２３からゾーン２２への物品Ｐの搬送を行おうとすると、入庫コンベア２ａ上において物品Ｐどうしが干渉するため、物品Ｐが損傷するおそれがある。そこでコンベア制御装置４は、ゾーン２３（第一のゾーンの例）の搬送方向に隣接するゾーン２２（第二のゾーンの例）に物品Ｐが存在するとき、ゾーン２３からゾーン２２への物品の搬送が行われないように入庫コンベア２ａの動作を制御する。ゾーン間の物品Ｐの移動の可否に係る判断は、センサ７からコンベア制御装置４に送信される各ゾーンにおける物品Ｐの有無を示す信号に基づいて行われる。

物品Ｐが収容領域Ｓ１側の端部ゾーン２１ａに到達すると、端部ゾーン２１ａに設けられた読取機６１が物品ＰのパレットチケットＰＴから識別情報を読み取り、これをコンベア制御装置４に送信する。コンベア制御装置４は、受信した識別情報を、無人搬送車制御装置５に送信する。無人搬送車制御装置５は、予定指図と受信した識別情報とに基づいて、受信した識別情報によって特定される物品Ｐの搬送を担当する無人搬送車３個体を特定する。その後、無人搬送車制御装置５は、特定した無人搬送車３個体が端部ゾーン２１ａに到達した物品Ｐを受け取る荷役作業を実行するように制御する。具体的には、無人搬送車制御装置５は、特定した無人搬送車３個体に対して、コンベア制御装置４から受信した識別情報を含む指図を送信し、当該指図を受信した無人搬送車３は、端部ゾーン２１に移動して物品Ｐを受け取る荷役作業を実行する。

また、コンベア制御装置４は、読取機６２（荷役領域Ｓ２側）から受信した識別情報と、読取機６１（収容領域Ｓ１側）から受信した識別情報と、に基づいて、入庫コンベア２ａに対する物品Ｐの受払いを管理できる。たとえば、ある特定の識別情報について読取機６２からの受信のみが存在し読取機６１からの受信が存在しない場合、当該識別情報に係る物品Ｐは入庫コンベア２ａ上に存在するはずである。また、読取機６２から受信した識別情報の順序と、読取機６１から受信した識別情報の順序とが一致しない場合、入庫コンベア２ａの途中において物品Ｐが脱落している可能性がある。

物品Ｐを受容した無人搬送車３は、無人搬送車制御装置５から受信した指図に基づいて、物品Ｐを収容領域Ｓ１の所定のエリアに収容する。ここで、無人搬送車制御装置５は、予定指図とコンベア制御装置４から受信した識別情報とに基づいて、物品Ｐを搬送すべき搬送先を決定する。決定された搬送先に係る情報は、無人搬送車制御装置５から無人搬送車３に送信される指図に含まれている。たとえば、識別情報に含まれる品目ごと、製造年月ごと、およびパレット番号ごと、などの基準により、物品Ｐの搬送先が決定されうる。また、識別情報に含まれる複数の情報の組合せ（たとえば、品種とロット番号との組合せ）を基準として物品Ｐの搬送先が決定されてもよい。

たとえば、予定指図において、品種Ｇ１、Ｇ２の入庫が予定されており、品種Ｇ１をエリアＡ１に、品種Ｇ２をエリアＡ２にそれぞれ収容する旨の計画がなされていたとする。無人搬送車制御装置５は、コンベア制御装置４から受信した識別情報により特定される物品Ｐの品種が品種Ｇ１である場合は、当該物品Ｐ（品種Ｇ１）を、エリアＡ１に搬送するように無人搬送車３を制御する。同様に、物品Ｐの品種が品種Ｇ２である場合は、当該物品Ｐ（品種Ｇ２）を、エリアＡ２に搬送するように無人搬送車３を制御する。なお、上記の例では物品Ｐが品種ごとに異なるエリアに収容される例を説明したが、ロット番号ごと、製造年月日ごと、などの基準により収容場所が決定される場合も、同様の手順を適用できる。以上の手順によって、物品Ｐが収容領域Ｓ１に収容される。

無人搬送車３は、人や物などとの接触を避けるべく、有人搬送車に比べて運行速度が低速に設定されていることが一般的である。そのため、無人搬送車３によって運搬を行う距離が長くなると、システム全体の搬送効率が低下しうる。そこで本実施形態では、物品Ｐが運搬される距離の一部をチェーンコンベア２が担当することによって、無人搬送車３によって運搬を行う距離を短縮し、搬送システム１全体としての搬送効率を高めている。また、無人搬送車３が走行する区域において作業員が通行や作業などを行っていると、無人搬送車３は、作業員との接触を避けるための停止や減速などを余儀なくされる。そこで本実施形態では、収容領域Ｓ１を通常無人で運用することによって、無人搬送車３の運行が円滑に行われるようにしている。

なお、前述のように無人搬送車３の運行速度が有人搬送車に比べて低速に設定されていることから、荷役領域Ｓ２において作業員がフォークリフトを用いて行う荷役作業の速度に比べて、収容領域Ｓ１において無人搬送車３が行う荷役作業の速度が遅くなりうる。そのため、荷役領域Ｓ２において物品Ｐが入庫コンベア２ａに載置される単位時間当たりの個数が、収容領域Ｓ１において物品Ｐが入庫コンベア２ａから降ろされる単位時間当たりの個数より多くなり、荷役領域Ｓ２において荷役作業が行われている間に、徐々に入庫コンベア２ａ上に物品Ｐが蓄積されていく。このとき、入庫コンベア２ａ上に物品Ｐを蓄積できることによって、入庫コンベア２ａは、収容領域Ｓ１の無人搬送車３と荷役領域Ｓ２のフォークリフトとの作業速度の差を補う緩衝地帯として機能する。これによって、搬送システム１全体としての搬送効率が高められている。

また、倉庫Ｓ内における物品Ｐの搬送の全てを無人搬送車３によって行おうとすると、無人搬送車３が通行するための通路を倉庫Ｓの全体に張り巡らす必要があるが、かかる通路は物品Ｐの収容場所として利用できないスペースになる。一方、本実施形態では、チェーンコンベア２を物品Ｐが載置された状態で運転できるので、チェーンコンベア２上を仮の収容場所として利用することもできる。これによって、倉庫Ｓの収容能力を高めることができる。

（出庫方法）
物品Ｐを出庫するときには、出庫予定に基づいて予定指図（物品Ｐを搬出するときの無人搬送車３の分担）が作成される。入庫の際と同様に、予定指図には、それぞれの無人搬送車３が運搬するべき物品Ｐの識別情報が含まれている。

トラックＴが到着するなどして、物品Ｐを少なくとも収容領域Ｓ１から出庫してよい状態になると、無人搬送車制御装置５に出庫作業開始の指示が入力される。無人搬送車制御装置５は、予定指図に基づいて、出庫作業開始の指図を無人搬送車３に送信する。無人搬送車３は当該指図に基づいて、それぞれの無人搬送車３が担当する物品Ｐを出庫コンベア２ｂの収容領域Ｓ１側の端部ゾーン２１ｂに載置する。

物品Ｐが端部ゾーン２１ｂに載置されると、端部ゾーン２１ｂに設けられた読取機６が物品ＰのパレットチケットＰＴから識別情報を読み取り、これをコンベア制御装置４に送信する。コンベア制御装置４は読み取られた識別情報と予定指図に含まれる識別情報とを比較し、両者が一致した場合に、出庫コンベア２ｂを運転する。その後、物品Ｐは出庫コンベア２ｂによって荷役領域Ｓ２側の端部ゾーン２２ｂまで搬送される。ここで、搬送方向に隣接するゾーンに物品Ｐが存在するときに、物品Ｐの搬送が行われないようにする制御について、入庫の場合と同様である。

物品Ｐが荷役領域Ｓ２側の端部ゾーン２２ｂに到達すると、作業員がフォークリフトＦを用いて物品Ｐを端部ゾーン２２ｂから降ろしてトラックＴに積載する。なお、出庫コンベア２ｂの両端部ゾーン２１ｂ、２２ｂに設けられた二台の読取機６から受信した識別情報に基づいて、コンベア制御装置４が物品Ｐの受払いを管理できる点について、入庫の場合と同様である。

〔その他の実施形態〕
最後に、本発明に係る搬送システムのその他の実施形態について説明する。なお、以下のそれぞれの実施形態で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。

上記の実施形態では、チェーンコンベア２がその搬送経路に沿って複数のゾーンに区分されており、ゾーンごとに物品Ｐの有無を検知可能なセンサ７が設けられている構成を例として説明した。しかし、本発明に係る搬送システムにおいて、物品の有無を検知可能なセンサを設けるか否かは任意である。また、かかるセンサを設ける場合、センサを設ける単位となるゾーンの大きさは特に限定されない。

上記の実施形態では、チェーンコンベア２の収容領域Ｓ１側および荷役領域Ｓ２側の双方の端部ゾーン２１、２２に、読取機６が設けられている構成を例として説明した。しかし、本発明に係る搬送システムにおいて、コンベア上の物品に付帯している識別情報を読み取り可能な読取機を設けるか否かは任意である。なお、かかる読取機を設ける場合、その位置は、収容領域側のみであってもよいし、荷役領域のみであってもよい。なお、上記の実施形態では、読取機６が、パレットチケットＰＴに印刷されているバーコードを読取可能なバーコードリーダーとして実装されている構成を例として説明したが、物品に識別情報を付帯させる方法と読取機との組合せは特に限定されず、当分野で公知の技術を用いうる。

上記の実施形態では、物品Ｐの入庫時に用いられる入庫コンベア２ａと、物品Ｐの出庫時に用いられる出庫コンベア２ｂと、が設けられている構成を例として説明した。しかし、本発明に係る搬送システムにおいて、コンベアの設置数は単数であっても複数であってもよい。また、設置されるコンベアの一部または全部が、入庫および出庫の双方に用いることができるものであってもよい。この場合、コンベアが運転される態様（搬送方向）に即して、コンベアの各ゾーンならびに読取機およびセンサの役割が変更されうる。すなわち、入庫用として運転されるコンベアにおいて、荷役領域側の端部に位置する端部ゾーンが上記の実施形態における端部ゾーン２２ａと同様の役割を果たし、収容領域側の端部に位置する端部ゾーンが上記の実施形態における端部ゾーン２１ａと同様の役割と果たす。出庫用として運転されるコンベアについても、同様に上記の実施形態との対応関係を理解できるだろう。なお、本発明に係るコンベアとしては、上記に例示したチェーンコンベアのほか、ローラーコンベアなどを用いうる。

上記の実施形態では、チェーンコンベア２の運転を制御可能なコンベア制御装置４と無人搬送車３の運転を制御可能な無人搬送車制御装置５とを別体で備える構成を例として説明した。しかし、本発明において、コンベアおよび無人搬送車の運転を同一の制御装置を用いて制御するようにしてもよい。

本発明に係る搬送システムにおいて、無人搬送車の数量は特に限定されず、収容領域の面積や制御装置（無人搬送車制御装置）の処理能力などを考慮して適宜設定されうる。

その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本発明の範囲はそれらによって限定されることはないと理解されるべきである。当業者であれば、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜改変が可能であることを容易に理解できるであろう。したがって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で改変された別の実施形態も、当然、本発明の範囲に含まれる。

本発明は、たとえば製品を入出庫する倉庫に利用することができる。

１ ：搬送システム
２ ：チェーンコンベア
２ａ ：入庫コンベア
２ｂ ：出庫コンベア
２１ ：端部ゾーン（収容領域側）
２２ ：端部ゾーン（荷役領域側）
２３～２６：ゾーン（双方の端部ゾーンの間に存在するゾーン）
３ ：無人搬送車
３１ ：走行装置
３２ ：荷役装置
３３ ：検知装置
３４ ：車体制御装置
４ ：コンベア制御装置
５ ：無人搬送車制御装置
６ ：読取機
６１ ：読取機（収容領域側）
６２ ：読取機（荷役領域側）
７ ：センサ
Ｐ ：物品
ＰＬ ：パレット
ＰＴ ：パレットチケット
Ｓ ：倉庫
Ｓ１ ：収容領域
Ｓ２ ：荷役領域
Ｓ２ａ ：作業領域
Ｓ２ｂ ：駐車領域
Ｆ ：フォークリフト
Ｔ ：トラック

Claims (5)

1. 物品を収容可能な収容領域と、前記物品の入出庫に係る荷役作業を実施可能な荷役領域と、を有する倉庫において前記物品を搬送可能な搬送システムであって、
   前記収容領域と前記荷役領域とにわたって定置されており、所定の経路に沿って前記物品を搬送可能なコンベアと、
   前記収容領域において自走して前記物品を搬送可能な無人搬送車と、
   前記コンベアおよび前記無人搬送車の運転を制御可能な少なくとも一つの制御装置と、を備え、
   前記収容領域側に、前記コンベア上の前記物品に付帯している識別情報を読み取り可能な読取機を少なくとも一つ備え、
   前記制御装置は、前記コンベアの運転を制御可能なコンベア制御装置と、前記無人搬送車の運転を制御可能な無人搬送車制御装置と、を含み、
   前記コンベア制御装置は、
   前記読取機が読み取った前記識別情報を前記読取機から受信可能であり、かつ、
   前記読取機が前記物品から読み取った前記識別情報を前記無人搬送車制御装置に送信可能であるように構成され、
   前記無人搬送車制御装置は、
   それぞれの前記無人搬送車が運搬するべき前記物品を特定する前記識別情報の入力を受付可能であるとともに、
   前記コンベア制御装置から前記識別情報を受信したときに、受信した当該識別情報があらかじめ入力されている前記識別情報と一致する前記無人搬送車が、前記コンベアから前記物品を受容するように制御する搬送システム。
2. 前記コンベアの搬送経路は、複数のゾーンに区分されており、当該複数のゾーンのそれぞれにおける前記物品の有無を検知可能なセンサをさらに備え、
   前記制御装置は、
   前記センサから信号を受信可能であり、かつ、
   前記センサから受信した信号に基づいて、前記複数のゾーンのうちの第一のゾーンの搬送方向に隣接する第二のゾーンに前記物品が存在するとき、前記第一のゾーンから前記第二のゾーンへの前記物品の搬送が行われないように前記コンベアを制御できるように構成されている請求項１に記載の搬送システム。
3. 前記荷役領域側に、前記コンベア上の前記物品に付帯している識別情報を読み取り可能な読取機を少なくとも一つ備え、
   前記制御装置は、前記コンベアの運転を制御可能なコンベア制御装置と、前記無人搬送車の運転を制御可能な無人搬送車制御装置と、を含み、
   前記コンベア制御装置は、
   前記読取機が読み取った前記識別情報を前記読取機から受信可能であり、かつ、
   前記物品が前記コンベアによって搬送されている間に、前記読取機が前記物品から読み取った前記識別情報を前記無人搬送車制御装置に送信可能であるように構成され、
   前記無人搬送車制御装置は、前記コンベア制御装置から前記識別情報を受信したときに、少なくとも一台の前記無人搬送車が、前記コンベアから前記物品を受容する地点への移動を開始するように制御する請求項１または２に記載の搬送システム。
4. 物品を収容可能な収容領域と、前記物品の入出庫に係る荷役作業を実施可能な荷役領域と、を有する倉庫において前記物品を搬送可能な搬送システムであって、
   前記収容領域と前記荷役領域とにわたって定置されており、所定の経路に沿って前記物品を搬送可能なコンベアと、
   前記収容領域において自走して前記物品を搬送可能な無人搬送車と、
   前記コンベアおよび前記無人搬送車の運転を制御可能な少なくとも一つの制御装置と、を備え、
   前記荷役領域側および前記収容領域側に、前記コンベア上の前記物品に付帯している識別情報を読み取り可能な読取機を、少なくとも一つずつ備え、
   前記制御装置は、前記コンベアの運転を制御可能なコンベア制御装置と、前記無人搬送車の運転を制御可能な無人搬送車制御装置と、を含み、
   前記コンベア制御装置は、
   前記読取機が読み取った前記識別情報を前記読取機から受信可能であり、
   前記物品が前記コンベアによって搬送されている間に、前記荷役領域側の前記読取機が前記物品から読み取った前記識別情報を前記無人搬送車制御装置に送信可能であり、かつ、
   前記収容領域側の前記読取機が前記物品から読み取った前記識別情報を前記無人搬送車制御装置に送信可能である、ように構成され、
   前記無人搬送車制御装置は、
   それぞれの前記無人搬送車が運搬するべき前記物品を特定する前記識別情報の入力を受付可能であるとともに、
   前記荷役領域側の前記読取機が前記物品から読み取った前記識別情報を前記コンベア制御装置から受信したときに、受信した当該識別情報があらかじめ入力されている前記識別情報と一致する前記無人搬送車が、前記コンベアから前記物品を受容する地点への移動を開始するように制御し、
   前記収容領域側の前記読取機が前記物品から読み取った前記識別情報を前記コンベア制御装置から受信したときに、受信した当該識別情報があらかじめ入力されている前記識別情報と一致する前記無人搬送車が、前記コンベアから前記物品を受容するように制御する搬送システム。
5. 前記コンベアの搬送経路は、複数のゾーンに区分されており、当該複数のゾーンのそれぞれにおける前記物品の有無を検知可能なセンサをさらに備え、
   前記制御装置は、
   前記センサから信号を受信可能であり、かつ、
   前記センサから受信した信号に基づいて、前記複数のゾーンのうちの第一のゾーンの搬送方向に隣接する第二のゾーンに前記物品が存在するとき、前記第一のゾーンから前記第二のゾーンへの前記物品の搬送が行われないように前記コンベアを制御できるように構成されている請求項４に記載の搬送システム。

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