JP4482805B2 - 物品搬送装置 - Google Patents
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Description
前記地上側制御手段が、前記物品搬送台車についての走行速度指令情報を前記走行駆動手段に送信するように構成され、前記走行駆動手段が、前記地上側制御手段からの走行速度指令情報に基づいて、その走行速度指令情報にて指令された走行速度で前記物品搬送台車を走行させるべく、前記走行装置を作動させるように構成されている物品搬送装置に関する。
説明を加えると、地上側制御手段が、単に、走行駆動手段に走行速度指令情報を送信するだけであると、例えば、異常の発生により、実際には物品搬送台車が走行速度指令情報にて指令した走行速度で走行していない状態でも、地上側制御手段が、走行駆動手段に走行速度指令情報を送信して、物品搬送台車の走行を継続させてしまい、物品搬送台車の走行を的確に管理することができないことになる。
前記地上側制御手段が、前記物品搬送台車についての走行速度指令情報を前記走行駆動手段に送信するように構成され、前記走行駆動手段が、前記地上側制御手段からの走行速度指令情報に基づいて、その走行速度指令情報にて指令された走行速度で前記物品搬送台車を走行させるべく、前記走行装置を作動させるように構成されている物品搬送装置において、
前記物品搬送台車が複数台であり、それら複数台の物品搬送台車が軌道上を走行するように設けられ、
前記地上側制御手段が、複数台の前記物品搬送台車の走行を管理するように構成され、
前記物品搬送台車の走行速度を検出する走行速度検出手段と、前記物品搬送台車に備えられて、前記走行駆動手段に優先して前記走行装置を作動停止させることが可能な走行制御手段とが設けられ、
前記走行装置としての走行モータへの電力供給を停止してブレーキをかけて前記走行モータを作動停止させる電力停止手段が前記物品搬送台車に設けられ、
前記地上側制御手段が、前記走行速度指令情報にて指令した走行速度と前記走行速度検出手段の検出情報に基づく実走行速度との差が設定範囲よりも大きいときには、前記走行制御手段に走行停止情報を送信し、前記走行制御手段が、前記地上側制御手段からの走行停止情報に基づいて、前記物品搬送台車を走行停止させるべく、前記電力停止手段を作動させて前記走行装置を作動停止させるように構成されている点にある。
しかも、物品搬送台車に、走行駆動手段に優先して走行装置を作動停止させることが可能な走行制御手段を備えさせることにより、走行駆動手段の異常により、走行速度指令情報にて指令した走行速度で物品搬送台車を走行させることができない状態となったときでも、物品搬送台車を走行停止させることができることになる。
しかも、地上側制御手段が、複数台の物品搬送台車の走行を管理することにより、複数台の物品搬送台車を活用しながら、物品の搬送を行うことができ、搬送能力の向上を図ることができることになる。
しかしながら、複数台の物品搬送台車が軌道上を走行するときには、走行速度指令情報にて指令した走行速度で物品搬送台車を走行させることができない状態で、物品搬送台車の走行を継続させてしまうと、物品搬送台車どうしが衝突する可能性が生じることになる。
したがって、上述の如く、走行速度指令情報にて指令した走行速度で物品搬送台車を走行させることができない状態では、物品搬送台車を走行停止させることにより、物品搬送台車どうしの衝突を回避することができるので、搬送能力の向上を図りながら、物品搬送台車どうしの衝突を回避することができる有用な物品搬送装置を提供できることになる。
前記走行制御手段が、前記走行状態検出手段の検出情報に基づいて物品搬送台車どうしの車間距離が小さくなるように走行する接近走行状態であると判別したときに、前記車間距離検出手段にて検出される物品搬送台車どうしの車間距離が、隣接する物品搬送台車の夫々における現在の走行速度情報に基づいて定められる走行停止用車間距離以下になると、前記物品搬送台車を走行停止させるべく、前記走行装置を作動停止させるように構成されている点にある。
そして、走行制御手段が、接近走行状態であると判別したときに、隣接する物品搬送台車どうしが衝突する可能性があるとして、車間距離検出手段にて検出される物品搬送台車どうしの車間距離が走行停止用車間距離以下になると、物品搬送台車を走行停止させることにより、軌道上の全範囲において、隣接する物品搬送台車どうしが衝突するのを回避することができることになる。
この物品搬送装置は、物品収納棚を設けた自動倉庫などに適応され、図1に示すように、物品移載箇所としてのステーション1の複数にわたる軌道2上を走行する物品搬送台車としての荷捌き台車3を複数台設け、それら複数台の荷捌き台車3が、軌道2上を往復走行して、複数のステーション1の間で物品Bを搬送するように構成されている。
そして、複数のステーション1としては、物品収納棚から出庫する物品を搬送する出庫コンベヤを設けた出庫用のステーション1、物品収納棚へ入庫する物品を搬送する入庫コンベヤを設けた入庫用のステーション1、外部から搬入する物品を搬送する搬入コンベヤを設けた搬入用のステーション1、および、外部へ搬出する物品を搬送する搬出コンベヤを設けた搬出用のステーション1などを組み合わせて構成されている。
前記走行車輪5は、走行装置としてのインバータ式の走行モータ6にて回転駆動する駆動用の走行車輪5と、従動回転自在な従動用の走行車輪5とから構成されている。
そして、第2荷捌き台車3bには、車間距離センサ8が設けられていないが、その車間距離センサ8の代わりに、第1荷捌き台車3aの車間距離センサ8から投光する光を反射する反射体8aが設けられており、第1荷捌き台車3aの車間距離センサ8は、反射体8aにて反射された光を受光して、その受光した光に基づいて荷捌き台車3どうしの車間距離を検出するように構成されている。
また、軌道2の両端部の夫々には、その端部から荷捌き台車3までの距離を検出することにより、軌道2上における荷捌き台車3の位置を検出する走行速度検出手段としての位置検出センサ15が設けられている。
そして、地上側コントローラ14側に備えられた通信コントローラ、荷捌き台車3側に備えられた通信コントローラ、第1光伝送装置16、第2光伝送装置17により、通信ネットワークいわゆるデバイスネットが構成されており、地上側コントローラ14がマスタに構成され、走行用インバータ7、スレーブコントローラ10、移載用インバータ11、入出力装置13がスレーブに構成されている。
そして、地上側コントローラ14は、複数のステーション1のうちから移載対象のステーション1を指示する搬送要求情報に基づいて、第1荷捌き台車3aと第2荷捌き台車3bとのいずれかにて移載対象のステーション1との間で物品Bの移載を行うべく、二台の荷捌き台車3の運転を管理するように構成されている。
そして、地上側コントローラ14は、搬送要求情報が発生するたびに、選択処理、搬送処理を順次行うことを繰り返して、二台の荷捌き台車3にて複数のステーション1の間で物品Bを搬送するように構成されている。
説明を加えると、地上側コントローラ14は、まず、選択処理、掬い用の搬送処理を行うことにより、選択した搬送処理用の荷捌き台車3を移載対象のステーション1に走行させて物品Bを掬い取り、その掬い用の搬送処理を行った後、選択処理、卸し用の搬送処理を行うことにより、選択した搬送処理用の荷捌き台車3を移載対象のステーション1に走行させて物品Bを卸すように構成されている。
また、地上側コントローラ14は、一台が現在搬送処理中でありもう一台が待機中である場合に、その待機中の荷捌き台車3が掬い用の搬送処理を行っても現在搬送処理中の荷捌き台車3と干渉しないときには、その待機中の荷捌き台車3を搬送処理用の荷捌き台車3として選択するように構成されている。
また、地上側コントローラ14は、もう一台の荷捌き台車3が現在搬送処理中である場合には、掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車3が卸し用の搬送処理を行っても現在搬送処理中のもう一台の荷捌き台車3と干渉しないときには、その掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車3を搬送処理用の荷捌き台車3として選択するように構成されている。
そして、地上側コントローラ14は、選択処理において、現在搬送処理中の荷捌き台車3と干渉する場合には、搬送処理用の荷捌き台車3としての選択を行わず、現在位置に待機させる待機状態とするか、または、現在搬送処理中の荷捌き台車3と干渉しない位置に移動させる追い出し作動を実行させるように構成されている。
前記地上側コントローラ14は、まず、第1光伝送装置16などの通信ネットワークを介して、第1荷捌き台車3aの走行用インバータ7に走行方向をも指示する走行開始情報を送信し、その走行開始情報を受信した走行用インバータ7が、第1荷捌き台車3aの走行を開始させるように構成されている。
その後、地上側コントローラ14は、設定時間が経過するごとに、走行速度指令情報を第1荷捌き台車3aの走行用インバータ7に送信するように構成されている。
一方、第1荷捌き台車3aの走行用インバータ7は、地上側コントローラ14からの走行速度指令情報に基づいて、その走行速度指令情報にて指令された走行速度で第1荷捌き台車3aを走行させるべく、走行モータ6に対する電流値を調整するように構成されている。
そして、地上側コントローラ14に対して位置検出センサ15の検出情報が入力されているので、地上側コントローラ14は、第1荷捌き台車3aの走行位置を管理しながら、第1荷捌き台車3aを走行させるように構成されている。
そして、そのスレーブコントローラ10は、地上側コントローラ14からの走行停止情報に基づいて、第1荷捌き台車3aを走行停止させるべく、走行モータ6を作動停止させるように構成されている。
そして、地上側コントローラ14は、走行速度Vaと実走行速度Vbとの差Wが設定範囲Rよりも大きくなると、異常であるとして、通信ネットワークを介して、第1荷捌き台車3aに備えられたスレーブコントローラ10に走行停止情報を送信するように構成されている。
第1荷捌き台車3aに備えられたスレーブコントローラ10は、地上側コントローラ14からの走行停止情報を受信すると、走行モータ6への電力供給を停止する電力停止手段18を作動させてメカブレーキをかけて、第1荷捌き台車3aを走行停止させるように構成されている。
そして、地上側コントローラ14は、第2荷捌き台車3bの走行中にも、第1荷捌き台車3aと同様に、走行速度指令情報にて指令した走行速度Vaと実走行速度Vbとの差Wをリアルタイムで監視し、その差Wに基づいて異常であると判別すると、荷捌き台車3を走行停止させ、異常のまま走行を継続することを回避するように構成されている。
説明を加えると、地上側コントローラ14は、例えば、搬送処理を行う前の荷捌き台車3の位置と搬送先のステーション1との間を、搬送処理を行う荷捌き台車3の確保範囲として、第1荷捌き台車3aの現在位置が搬送処理中の第2荷捌き台車3bの確保範囲内に侵入しているか否かをリアルタイムで監視するように構成されている。
第1荷捌き台車3aに備えられたスレーブコントローラ10は、地上側コントローラ14からの走行停止情報を受信すると、電力停止手段18を作動させて、第1荷捌き台車3aを走行停止させ、第2荷捌き台車3bに備えられたスレーブコントローラ10も、地上側コントローラ14からの走行停止情報を受信すると、電力停止手段18を作動させて、第2荷捌き台車3bを走行停止させるように構成されている。
そして、第1荷捌き台車3aの移載用インバータ11は、地上側コントローラ14からの移載指令情報に基づいて、移載装置4を作動させて、移載対象のステーション1に存在する物品Bを掬い取るあるいは移載対象のステーション1に物品Bを卸すように構成されている。
また、第1スレーブコントローラ10aが、接近走行状態であると判別したときに荷捌き台車3どうしの走行方向が同じである場合には、車間距離センサ8にて検出される荷捌き台車3どうしの車間距離が走行停止用車間距離以下になると、二台の荷捌き台車3のうち、後続の荷捌き台車3を走行停止させるように構成されている。
また、第1スレーブコントローラ10aが、走行停止用車間距離として、荷捌き台車3に物品Bが存在する在荷状態と荷捌き台車3に物品Bが存在しない空荷状態とで、別の走行停止用車間距離を定めるように構成されている。
前記第1スレーブコントローラ10aは、まず、第2荷捌き台車3bに対する第1荷捌き台車3aの相対速度V1、第1荷捌き台車3aの現在の走行速度V2および走行方向、第2荷捌き台車3bの現在の走行速度V3および走行方向を求める走行状態演算を行い、接近走行状態であるか否かを判別するように構成されている。
そして、第1スレーブコントローラ10aは、接近走行状態であると判別したときに、二台の荷捌き台車3夫々の現在の走行速度に基づいて走行停止用車間距離Qを定めて、車間距離センサ8にて検出される車間距離が走行停止用車間距離Q以下であると、荷捌き台車3を走行停止させるように構成されている。
ちなみに、走行方向は、図1において、第1荷捌き台車3aの前進側を図中右側、後進側を図中左側として、第2荷捌き台車3aの前進側を図中左側、後進側を図中右側としている。
前記第1荷捌き台車3aの現在の走行速度V2については、第1スレーブコントローラ10aが、第1荷捌き台車3aに備えられたエンコーダ12bの検出情報に基づいて、第1荷捌き台車3aの現在の走行速度V2を求めるように構成されている。
前記走行方向については、第1スレーブコントローラ10aが、走行用インバータ7の出力信号に基づいて、その出力信号が正転出力信号であるかまたは逆転出力信号であるかにより、第1荷捌き台車3aが前進であるか後進であるかを判別して走行方向を判別するように構成されている。
また、第1スレーブコントローラ10aは、第1荷捌き台車3aが前進である場合に、相対速度V1<0であると、第2荷捌き台車3bが後進であると判別し、第1荷捌き台車3aが後進である場合に、相対速度V1<0であると、第2荷捌き台車3bが後進であると判別するように構成されている。
例えば、第1荷捌き台車3aが前進でかつ第2荷捌き台車3bも前進であれば、第2荷捌き台車3bの現在の走行速度V3=|V1−V2|と求め、第1荷捌き台車3aが後進でかつ第2荷捌き台車3bが前進であれば、第2荷捌き台車3bの現在の走行速度V3=|V1+V2|と求めるように構成されている。
ただし、下記の〔数1〕において、V2は、第1荷捌き台車3aの現在の走行速度であり、α1は、空荷状態での減速度であり、α2は、在荷状態での減速度であり、α1>α2となるように設定されている。
S1=V22/2×α1×9.8
S2=V22/2×α2×9.8
そして、第1スレーブコントローラ10aは、第2スレーブコントローラ10bとの通信により取得する第2荷捌き台車3bに備えられた在荷センサ12aの検出情報に基づいて、第2荷捌き台車3bが在荷状態であるか空荷状態であるかを判別するとともに、下記の〔数2〕に基づいて、空荷状態のときの第2荷捌き台車3bの停止距離S3と在荷状態のときの第2荷捌き台車3bの停止距離S4を求めるように構成されている。
ただし、下記の〔数2〕において、V3は、第2荷捌き台車3bの現在の走行速度であり、α3は、空荷状態での減速度であり、α4は、在荷状態での減速度であり、α3>α4となるように設定されている。
S3=V32/2×α3×9.8
S4=V32/2×α4×9.8
この対向動作では、第1スレーブコントローラ10aが、図5の表に示すように、第1荷捌き台車3aおよび第2荷捌き台車3bが在荷状態であるか空荷状態であるかによって、第1荷捌き台車3aについての空荷状態の停止距離S1および在荷状態の停止距離S2、ならびに、第2荷捌き台車3bについての空荷状態の停止距離S3および在荷状態の停止距離S4から、走行停止用車間距離Qを求めるように構成されている。
例えば、第1荷捌き台車3aおよび第2荷捌き台車3bがともに空荷状態であれば、走行停止用車間距離Q=S1+S3と求め、第1荷捌き台車3aが空荷状態でかつ第2荷捌き台車3bが在荷状態であれば、走行停止用車間距離Q=S1+S4と求めるように構成されている。
この追従動作では、図6の表に示すように、第1荷捌き台車3aおよび第2荷捌き台車3bが在荷状態であるか空荷状態であるかによって、第1荷捌き台車3aについての空荷状態の停止距離S1および在荷状態の停止距離S2、ならびに、第2荷捌き台車3bについての空荷状態の停止距離S3および在荷状態の停止距離S4から、走行停止用車間距離Qを求めるように構成されている。
図6の(イ)に示すように、例えば、第1荷捌き台車3aおよび第2荷捌き台車3bがともに空荷状態であれば、走行停止用車間距離Q=|S1−S3|と求め、第1荷捌き台車3aが在荷状態でかつ第2荷捌き台車3bが空荷状態であれば、走行停止用車間距離Q=|S1−S3|と求めるように構成されている。
図6の(ロ)に示すように、例えば、第1荷捌き台車3aおよび第2荷捌き台車3bがともに空荷状態であれば、走行停止用車間距離Q=|S3−S1|と求め、第1荷捌き台車3aが空荷状態でかつ第2荷捌き台車3bが在荷状態であれば、走行停止用車間距離Q=|S3−S1|と求めるように構成されている。
そして、第1スレーブコントローラ10aは、台車間光伝送装置9により第2荷捌き台車3に対して第2荷捌き台車3bを走行停止させるための異常停止情報を送信するように構成されており、第2スレーブコントローラ10bは、第1スレーブコントローラ10aからの異常停止情報に基づいて、電力停止手段18を作動させて、第2荷捌き台車3bを走行停止させるように構成されている。
そして、逆に、第2荷捌き台車3bが後続の荷捌き台車3であるときには、第1スレーブコントローラ10aが、台車間光伝送装置9により第2荷捌き台車3に対して第2荷捌き台車3bを走行停止させるための異常停止情報を送信するように構成されており、第2スレーブコントローラ10bは、第1スレーブコントローラ10aからの異常停止情報に基づいて、電力停止手段18を作動させて、第2荷捌き台車3bを走行停止させるように構成されている。
第1スレーブコントローラ10aは、まず、第2荷捌き台車3bに対する第1荷捌き台車3aの相対速度V1、第1荷捌き台車3aの現在の走行速度V2および走行方向、第2荷捌き台車3bの現在の走行速度V3および走行方向を求める走行状態演算を行う(ステップ1)。
そして、第1スレーブコントローラ10aは、接近走行状態であると判別すると、走行停止用車間距離Qを定めて、車間距離センサ8にて検出される荷捌き台車3どうしの車間距離Pが定められた走行停止用車間距離Q以下であるか否かを判別する(ステップ2〜4)。
また、第1スレーブコントローラ10aは、車間距離センサ8にて検出される荷捌き台車3どうしの車間距離Pが走行停止用車間距離Q以下である場合に追従動作のときには、第1荷捌き台車3aと第2荷捌き台車3bのうち、後続の荷捌き台車3を走行停止させる(ステップ7,8)。
(1)上記実施形態では、第1スレーブコントローラ10aが、車間距離センサ8にて検出される荷捌き台車3どうしの車間距離Pが走行停止用車間距離Q以下である場合に、二台の荷捌き台車3の走行方向が同じであるときには、二台の荷捌き台車3のうち、後続の荷捌き台車3のみを走行停止させるようにしているが、二台の荷捌き台車3の両方を走行停止させるように構成して実施することも可能である。
すなわち、第1荷捌き台車3aおよび第2荷捌き台車3bの走行方向と走行速度とを、どのようにして求めるかについては適宜変更が可能である。
2 軌道
3 物品搬送台車
7 走行駆動手段
8 車間距離検出手段
10 走行制御手段
14 地上側制御手段
15 走行速度検出手段
19 走行状態検出手段
Claims (2)
- 複数の物品移載箇所を経由するように設置される軌道上を走行する物品搬送台車と、その物品搬送台車に備えられて前記物品搬送台車の走行装置の作動を制御する走行駆動手段と、前記物品搬送台車の走行を管理する地上側制御手段とが設けられ、
前記地上側制御手段が、前記物品搬送台車についての走行速度指令情報を前記走行駆動手段に送信するように構成され、
前記走行駆動手段が、前記地上側制御手段からの走行速度指令情報に基づいて、その走行速度指令情報にて指令された走行速度で前記物品搬送台車を走行させるべく、前記走行装置を作動させるように構成されている物品搬送装置であって、
前記物品搬送台車が複数台であり、それら複数台の物品搬送台車が軌道上を走行するように設けられ、
前記地上側制御手段が、複数台の前記物品搬送台車の走行を管理するように構成され、
前記物品搬送台車の走行速度を検出する走行速度検出手段と、前記物品搬送台車に備えられて、前記走行駆動手段に優先して前記走行装置を作動停止させることが可能な走行制御手段とが設けられ、
前記走行装置としての走行モータへの電力供給を停止してブレーキをかけて前記走行モータを作動停止させる電力停止手段が前記物品搬送台車に設けられ、
前記地上側制御手段が、前記走行速度指令情報にて指令した走行速度と前記走行速度検出手段の検出情報に基づく実走行速度との差が設定範囲よりも大きいときには、前記走行制御手段に走行停止情報を送信し、
前記走行制御手段が、前記地上側制御手段からの走行停止情報に基づいて、前記物品搬送台車を走行停止させるべく、前記電力停止手段を作動させて前記走行装置を作動停止させるように構成されている物品搬送装置。 - 隣接する前記物品搬送台車どうしの車間距離を検出する車間距離検出手段と、隣接する前記物品搬送台車夫々についての走行方向および走行速度を検出する走行状態検出手段とが設けられ、
前記走行制御手段が、前記走行状態検出手段の検出情報に基づいて物品搬送台車どうしの車間距離が小さくなるように走行する接近走行状態であると判別したときに、前記車間距離検出手段にて検出される物品搬送台車どうしの車間距離が、隣接する物品搬送台車の夫々における現在の走行速度情報に基づいて定められる走行停止用車間距離以下になると、前記物品搬送台車を走行停止させるべく、前記走行装置を作動停止させるように構成されている請求項1に記載の物品搬送装置。
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