JP7424105B2 - 搬送システム - Google Patents

Description

本発明は、ピッキングステーションと荷物を搬送する搬送装置とを備える搬送システムに関する。

従来、荷物を搬送する搬送装置と、搬送装置にて搬送された荷物のピッキングを行うピッキングステーションと、を備える搬送システムが知られている（例えば、特許文献１を参照）。搬送システムのピッキングステーションでは、作業者により荷物のピッキング作業がなされる。
この搬送システムにおいては、搬送装置と作業者とが近づく領域が存在する。当該の領域に作業者が存在する場合には、安全を確保するため搬送装置を停止させる。

特開２０１８－００２３２４号公報

従来の搬送システムでは、上記領域に作業者が存在していれば、ピッキングステーションへの荷物の移載が安全に実行できる場合であっても搬送装置による荷物の移載を停止させていた。このため、従来のシステムでは荷物のピッキングステーションへの搬送効率が低下していた。

本発明の目的は、搬送システムにおいて、安全を確保しつつ荷物の搬送効率の低下を防止することにある。

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る搬送システムは、ピッキングステーションと、搬送装置と、コントローラと、を備えている。
ピッキングステーションでは、荷物がピッキングされる。
搬送装置は、ピッキングステーションに荷物を搬送する。
コントローラは、搬送装置を制御する。
ピッキングステーションは、検出器を有する。検出器は、ピッキングステーションに近い第１エリアと、ピッキングステーションに対して第１エリアよりも遠い位置に位置する第２エリアと、において、被検出物の有無を検出する。
コントローラは、搬送装置がピッキングステーションとの間で荷物の移載を行っている最中に、検出器が第２エリアで被検出物を検出すると搬送装置による荷物の移載速度を減速させ、検出器が第１エリアで被検出物を検出すると搬送装置による荷物の移載を停止させるように制御する。
この搬送システムでは、被検出物のピッキングステーションへの距離に応じて搬送装置の制御を変更している。具体的には、被検出物とピッキングステーションとの距離が近い場合には荷物の移載を停止する一方、この距離が比較的遠い場合には移載速度を減速させて荷物の移載を継続している。これにより、安全を確保しつつ搬送効率の低下を防止できる。

コントローラは、搬送装置がピッキングステーションとの間で荷物の移載を行う前に、検出器が第１エリア又は第２エリアの少なくとも一方で被検出物を検出すると搬送装置による荷物の移載を実行させなくてもよい。
これにより、荷物の移載時に被検出物が第１エリア又は第２エリアに存在する可能性を考慮して荷物の移載を停止して、安全をより確実に確保できる。

コントローラは、搬送装置がピッキングステーションとの間で荷物の移載を行っている最中に検出器が第１エリアで被検出物を検出し搬送装置による荷物の移載を停止した後に、第１エリアにおいて検出器により被検出物が検出されなくなった場合、搬送装置に対して、現在の移載動作が完了するまでは移載速度を減速させて荷物の移載を実行させてもよい。
これにより、被検出物が第１エリア又は第２エリアに再度戻ってくる可能性を考慮して移載速度を減速して、安全をより確実に確保できる。

搬送システムは、荷物を収納するラックをさらに備えていてもよい。ラックは、搬送装置の走行経路の外周側に設けられる。また、ピッキングステーションは、ラックの背面に位置していてもよい。ラックの背面とは、ラックの搬送装置と対向した側とは反対側のことをいう。
この場合、搬送装置は、ダブルリーチであり、荷物をラックとピッキングステーションとの間で搬送する。コントローラは、検出器が被検出物を検出しても搬送装置に走行指令を実行させる。
上記の「ダブルリーチ」とは、搬送装置から棚２つ分の位置においても荷物の移載が可能であることを意味する。
これにより、ピッキングステーションが搬送装置の走行経路から離れている場合には、検出器で被検出物を検出しても搬送装置に対して走行を継続させることができる。その結果、荷物の搬送効率の低下を防止できる。

搬送システムにおいて被検出物のピッキングステーションへの距離に応じて搬送装置の制御を変更することで、搬送システムにおける安全を確保しつつ搬送効率の低下を防止できる。

搬送システムの概略平面図。 自動倉庫の正面概略図。 スタッカクレーンの概略斜視図。 駆動台車の概略断面図。 移載装置によりラック背面のピッキングステーションにパレットを移載する状態の一例を示す図。 検出器についての第１エリア及び第２エリアの一例を示す図（その１）。 検出器についての第１エリア及び第２エリアの一例を示す図（その２）。 検出器についての第１エリア及び第２エリアの一例を示す図（その３）。 検出器についての第１エリア及び第２エリアの一例を示す図（その４）。 検出器についての第１エリア及び第２エリアの一例を示す図（その５）。 搬送システムの制御構成を示すブロック図。 搬送システムの動作を示すフローチャート。 スタッカクレーンが走行中の被検出物の検出動作を示すフローチャート。 荷物の移載動作中における被検出物の検出動作を示すフローチャート。

１．第１実施形態
（１）搬送システム
図１を用いて搬送システム１００を説明する。図１は、搬送システム１００の概略平面図である。
搬送システム１００は、倉庫内でピッキング（荷揃え）ができるシステムである。ピッキングとは、作業者が、ピッキング用のパレットに対して他のパレットから荷物Ｗを移動させることで、要求された荷物Ｗをピッキング用パレットに積載することをいう。
搬送システム１００は、主に、自動倉庫１と、ピッキングステーション３Ａ～３Ｅと、検出器５Ａ～５Ｅと、を備えている。なお、この搬送システム１００は、工場の部品倉庫、一般物流倉庫等に適用可能であるが、特に、注文者の数及び商品の数及び種類が多数となるような例えば一般消費者用の通信販売用物品倉庫に最適である。

（２）自動倉庫
図１及び図２を用いて自動倉庫１を説明する。図２は、自動倉庫１の正面概略図である。
自動倉庫１は、ラック１１と、天井レール１３と、スタッカクレーン１５（搬送装置の一例）と、を有する。

（２－１）ラック
ラック１１は、荷物Ｗを収納する。ラック１１は、図１の第１水平方向であるＸ方向に延びており、第２水平方向であるＹ方向（Ｘ方向に直交）に並んで配置されている。
ラック１１は、荷物Ｗを載置可能な複数の棚１１Ａを有する。複数の棚１１Ａは、第１水平方向に沿って複数の連を構成しており、上下方向に複数の段を構成している。「連」とは、第１水平方向における棚１１Ａの１個の単位であり、「段」とは、上下方向における棚１１Ａの１個の単位である。
荷物Ｗを載置したパレットＰがラック１１の各棚１１Ａに載置されることで、荷物Ｗはラック１１に収納される。

ラック１１のうち背面にピッキングステーション３Ｃ～３Ｅ（後述）が設けられた箇所においては、ラック１１の下部に棚１１Ａを設けず、移載装置１５Ｃのスライドフォーク１６１（後述）及びスライドフォーク１６１に支持されたパレットＰ及び荷物Ｗが通過可能な空間ＳＰが設けられる。

（２－２）天井レール
天井レール１３は、ラック１１に沿って設けられる。図２に示すように、天井レール１３は、ラック１１より高い位置、すなわち、複数段の棚１１Ａより高い位置に設けられている。天井レール１３は、図２に示すように、ラック１１の間の走行経路１１Ｂの上方に配置されている。図１に示すように、天井レール１３は、周回軌道を有している。

（２－３）スタッカクレーン
スタッカクレーン１５は、天井レール１３に沿って走行可能であり、荷物Ｗを複数の棚１１Ａとピッキングステーション３Ａ～３Ｅとの間で搬送可能である。スタッカクレーン１５は、懸垂式のスタッカクレーンであって、天井レール１３から懸垂した状態で走行する。

図３及び図４を用いて、スタッカクレーン１５をより詳細に説明する。図３は、スタッカクレーン１５の概略斜視図である。図４は、駆動台車１５Ａの概略断面図である。
図３に示すように、スタッカクレーン１５は、複数の駆動台車１５Ａと、昇降装置１５Ｂと、移載装置１５Ｃと、を有している。複数の駆動台車１５Ａは、走行方向（白抜き矢印で示す）に並んで配置される。この実施形態では、駆動台車１５Ａは８台設けられている。

図４に示すように。駆動台車１５Ａは、天井側に設けられた永久磁石１５１に対向するコイルからなるリニアモータ１５２を有している。具体的には、永久磁石１５１は、支持部材１５３に固定され、走行方向に延びるプレート１５４の下面に固定されている。また、駆動台車１５Ａは、天井レール１３に設けられて非接触給電線１５５に対向する位置に受電コイル１５６を有している。さらに、駆動台車１５Ａは、走行車輪１５７を有している。走行車輪１５７は、天井レール１３の走行壁１３Ａの上に置かれている。

昇降装置１５Ｂは、移載装置１５Ｃを複数の駆動台車１５Ａに対して昇降可能に吊り下げた状態で昇降させるための装置である。昇降装置１５Ｂは、マスト１５８に支持された昇降台１５９と、昇降台１５９を昇降させるための昇降部１６０とを有している。昇降部１６０は、モータ、ベルト、ガイドローラなどからなる公知の装置である。

移載装置１５Ｃは、スタッカクレーン１５とピッキングステーション３Ａ～３Ｅ及び棚１１Ａとの間でパレットＰ（荷物Ｗ）を移載可能なダブルリーチの移載装置である。
すなわち、移載装置１５Ｃは、昇降装置１５Ｂから棚１１Ａ２つ分の距離まで伸縮可能なスライドフォーク１６１を有し、スタッカクレーン１５とピッキングステーション３Ａ～３Ｅとの間で直接荷物Ｗの移載ができる移載装置である。これにより、移載装置１５Ｃは、昇降装置１５Ｂから棚１１Ａ１つ分の距離への荷物Ｗの移載と、昇降装置１５Ｂから棚１１Ａ２つ分の距離への荷物Ｗの移載と、の両方を実行できる。

本実施形態において、昇降装置１５Ｂからピッキングステーション３Ａ、３Ｂまでの距離は棚１１Ａ１つ分の距離に相当する。その一方、昇降装置１５Ｂからピッキングステーション３Ｃ～３Ｅまでの距離は棚１１Ａ２つ分の距離に相当する。
なお、ピッキングステーション３Ａ、３Ｂの手前（スタッカクレーン１５の走行経路側）に棚が配置される場合には、昇降装置１５Ｂからピッキングステーション３Ａ、３Ｂまでの距離は棚１１Ａ２つ分の距離に相当する。

従って、具体的には、移載装置１５Ｃは、図５に示すように、スライドフォーク１６１を、ラック１１の下部の空間ＳＰを通過させてラック１１の背面に設けられたピッキングステーション３Ｃ～３Ｅまで棚１１Ａ２つ分伸縮させることで、ピッキングステーション３Ｃ～３Ｅとスタッカクレーン１５との間でパレットＰ（荷物Ｗ）を移載できる。図５は、移載装置１５Ｃによりラック１１背面のピッキングステーション３Ｃ～３ＥにパレットＰを移載する状態の一例を示す図である。
また、移載装置１５Ｃは、スライドフォーク１６１を、ピッキングステーション３Ａ、３Ｂに棚１１Ａ１つ分伸縮させることで、ピッキングステーション３Ａ、３Ｂとスタッカクレーン１５との間でパレットＰ（荷物Ｗ）を移載できる。
さらに、移載装置１５Ｃは、スライドフォーク１６１を、目的の棚１１Ａに伸縮させることで、当該棚１１Ａとスタッカクレーン１５との間でパレットＰ（荷物Ｗ）を移載できる。

なお、以下の説明では、「荷物Ｗの移載」は、荷物Ｗを載置したパレットＰを移載するとの意味も含むものとする。

（３）ピッキングステーション
ピッキングステーション３Ａ～３Ｅは、自動倉庫１から外部に出庫される荷物Ｗが載置される場所である。その他、ピッキングステーション３Ａ～３Ｅには、例えば、外部から自動倉庫１に入庫される荷物Ｗが載置されてもよい。ピッキングステーション３Ａ～３Ｅでは、作業者により荷物Ｗのピッキング作業が行われる。その他、いくつかのピッキングステーション３Ａ～３Ｅでは、フォークリフトを用いた荷物Ｗに関する作業が実行されてもよい。
ピッキングステーション３Ａは、スタッカクレーン１５の走行経路１１Ｂにおいて、方向を転換するために湾曲した部分（歪曲部分と呼ぶ）の外周側に配置される。一方、ピッキングステーション３Ｂは、スタッカクレーン１５の走行経路１１Ｂにおいて、２つの歪曲部分に挟まれた直線部分の外周側でかつラック１１が配置されていない箇所に配置される。

スタッカクレーン１５の走行経路１１Ｂの外周側に配置されることで、ピッキングステーション３Ａ、３Ｂは、作業者又は作業者が使用するフォークリフトによるアクセスが容易となる。
なお、ピッキングステーション３Ａとピッキングステーション３Ｂとの間には、安全柵７が設けられる。

一方、図１に示すように、ピッキングステーション３Ｃ～３Ｅは、スタッカクレーン１５の走行経路１１Ｂの外周側に設けられたラック１１のさらに背面に設けられる。ここで、「ラック１１の背面」とは、第２水平方向（Ｙ方向）において、ラック１１のスタッカクレーン１５の走行経路１１Ｂと対向した側とは反対側のことをいう。
ラック１１の背面に配置されることで、作業者は、ピッキングステーション３Ｃ～３Ｅにおいて、ラック１１の背面側でのピッキング作業（背面ピッキング）が可能となる。

（４）検出器
検出器５Ａ～５Ｅは、ピッキングステーション３Ａ～３Ｅに接近する作業者又はフォークリフト（被検出物の一例）を検出するセンサである。検出器５Ａ～５Ｅは、それぞれ、対応するピッキングステーション３Ａ～３Ｅのスタッカクレーン１５の走行経路側に設けられる。これにより、検出器５Ａは、ピッキングステーション３Ａに接近する被検出物を検出できる。検出器５Ｂは、ピッキングステーション３Ｂに接近する被検出物を検出できる。検出器５Ｃは、ピッキングステーション３Ｃに接近する被検出物を検出できる。検出器５Ｄは、ピッキングステーション３Ｄに接近する被検出物を検出できる。検出器５Ｅは、ピッキングステーション３Ｅに接近する被検出物を検出できる。

本実施形態において、検出器５Ａ～５Ｅは、対応するピッキングステーション３Ａ～３Ｅに近い第１エリアＡ１内に被検出物が存在するか否かと、ピッキングステーション３Ａ～３Ｅに対して第１エリア（第１検出領域）Ａ１より遠い第２エリア（第２検出領域）Ａ２内に被検出物が存在するか否かと、を検出する。

例えば、図６Ａ～図６Ｅに示すように、検出器５Ａ～５Ｅの端部（スタッカクレーン１５の走行経路に対向する側とは反対側の端部）から第１距離ｄ１までの領域の内部を第１エリアＡ１とし、検出器５Ａ～５Ｅの端部（スタッカクレーン１５の走行経路に対向する側とは反対側の端部）から第２距離ｄ２までの領域の内部であって上記第１エリアＡ１を除く部分を第２エリアＡ２とできる。例えば、第１距離ｄ１を１ｍ、第２距離ｄ２を２ｍと決定できる。
図６Ａは、検出器５Ａについての第１エリアＡ１及び第２エリアＡ２の一例を示す図である。図６Ｂは、検出器５Ｂについての第１エリアＡ１及び第２エリアＡ２の一例を示す図である。図６Ｃは、検出器５Ｃについての第１エリアＡ１及び第２エリアＡ２の一例を示す図である。図６Ｄは、検出器５Ｄについての第１エリアＡ１及び第２エリアＡ２の一例を示す図である。図６Ｅは、検出器５Ｅについての第１エリアＡ１及び第２エリアＡ２の一例を示す図である。

上記のようなエリア内に被検出物が存在するか否かを検出可能な検出器５Ａ～５Ｅとしては、例えば、所定の角度範囲でスキャンされたレーザ光の反射を用いて被検出物を検出するスキャンセンサ、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）などの測距センサを用いることができる。または、検出器５Ａ～５Ｅとして、例えば、カメラを用いることができる。

搬送システム１００は、検出器５Ａ～５Ｅにより被検出物を検出したときに警告音を発生する装置（図示せず）を備えている。警告音は、例えば、ブザー、音声アナウンスなどである。

（５）制御構成
図７を用いて、搬送システム１００の制御構成を説明する。図７は、搬送システム１００の制御構成を示すブロック図である。
第１実施形態に係る搬送システム１００は、制御構成として、コントローラ９を備えている。コントローラ９は、スタッカクレーン１５の駆動台車１５Ａ、昇降装置１５Ｂ、移載装置１５Ｃを制御する。特に、スタッカクレーン１５による荷物Ｗの移載と搬送を制御する。コントローラ９は、スタッカクレーン１５を管理し、これらに搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。「搬送指令」は、駆動台車１５Ａに対する走行指令、昇降装置１５Ｂに対する昇降指令、及び、荷つかみ位置と荷おろし位置を含む移載装置１５Ｃに対する移載指令を含んでいる。

コントローラ９は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。上記のコントローラは、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。

上記のコントローラは、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
上記のコントローラの各要素の機能は、一部又は全てが、コントローラを構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、コントローラの各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。

コントローラ９は、ピッキングステーション３Ａ～３Ｅに対応して設けられた検出器５Ａ～５Ｅから、被検出物の検出結果を受信する。コントローラ９と検出器５Ａ～５Ｅとは、例えば、ネットワークを介して、通信可能に接続されている。

また、コントローラ９は、スタッカクレーン１５の駆動台車１５Ａ、昇降装置１５Ｂ、及び移載装置１５Ｃを制御する制御信号を出力する。
具体的には、コントローラ９は、駆動台車１５Ａに対して走行指令を出力して、スタッカクレーン１５の走行を制御する。
コントローラ９は、昇降装置１５Ｂに対して昇降指令を出力して、ラック１１に含まれる複数の棚１１Ａのうち荷物Ｗの移載を行う対象の棚１１Ａの位置に、昇降装置１５Ｂを昇降させる制御を行う。
さらに、コントローラ９は、昇降装置１５Ｂを上記の棚１１Ａの位置に昇降させた後に、移載装置１５Ｃに対して移載指令を出力して、移載装置１５Ｃに対してスタッカクレーン１５（昇降装置１５Ｂ）から棚１１Ａへ、又は、棚１１Ａからスタッカクレーン１５へ荷物Ｗの移載をさせる制御を行う。

（６）搬送システムの動作
以下、図８を用いて、上記の構成を有する搬送システム１００の動作を説明する。図８は、搬送システム１００の動作を示すフローチャートである。図８のフローチャートで示す動作は、１つの搬送指令を開始から終了までの動作であり、搬送システム１００では搬送指令毎に図８のフローチャートで示す動作が繰り返し実行される。
コントローラ９は、ステップＳ１において、実行を開始する搬送指令に含まれる走行指令に基づいて駆動台車１５Ａを制御し、スタッカクレーン１５を走行させる。

スタッカクレーン１５の走行中に、コントローラ９は、ステップＳ２において、スタッカクレーン１５の走行時において検出器５Ａ～５Ｅのいずれかで被検出物が検出されたか否かを判定し、被検出物の検出に応じた処理を実行する。
スタッカクレーン１５が荷物Ｗの移載を行う目的位置に到達するまで（ステップＳ３が「Ｙｅｓ」となるまで）、ステップＳ２の被検出物の検出に関する動作が繰り返し実行される。

以下、図９を用いて、ステップＳ２にて実行される、スタッカクレーン１５が走行中の被検出物の検出動作を説明する。図９は、スタッカクレーン１５が走行中の被検出物の検出動作を示すフローチャートである。
スタッカクレーン１５の走行中、コントローラ９は、ステップＳ２１において、検出器５Ａ～５Ｅにより被検出物が検出されたか否かを判定する。検出器５Ａ～５Ｅのいずれも被検出物を検出していない場合（ステップＳ２１で「Ｎｏ」）、コントローラ９は、ステップＳ２２において、現在の走行指令に従ってスタッカクレーン１５を走行させる。

一方、いずれかの検出器５Ａ～５Ｅで被検出物が検出された場合（ステップＳ２１で「Ｙｅｓ」）、コントローラ９は、ステップＳ２３において、ラック１１の背面に配置されたピッキングステーション３Ｃ～３Ｅに被検出物が近づいているか否かを判定する。具体的には、コントローラ９は、検出器５Ｃ～５Ｅのいずれかが被検出物を検出したか否かを判定する。

検出器５Ｃ～５Ｅのいずれかが被検出物を検出した場合（ステップＳ２３で「Ｙｅｓ」）、すなわち、ラック１１の背面のピッキングステーション３Ｃ～３Ｅに被検出物が近づいている場合、被検出物の検出動作は、ステップＳ２２に進む。すなわち、コントローラ９は、現在のスタッカクレーン１５の走行を継続させる。

ピッキングステーション３Ｃ～３Ｅに被検出物が近づいても走行を継続させるのは、ラック１１の背面に配置されるピッキングステーション３Ｃ～３Ｅが、スタッカクレーン１５の走行経路１１Ｂから十分に離れており、ピッキングステーション３Ｃ～３Ｅに被検出物が接近したとしても、スタッカクレーン１５を安全に走行させることができるからである。
また、ピッキングステーション３Ｃ～３Ｅがスタッカクレーン１５の走行経路１１Ｂから十分に離れているため、ピッキングステーション３Ｃ～３Ｅをスタッカクレーン１５が通過中にピッキングステーション３Ｃ～３Ｅで作業をしている作業者が検出器５Ｃ～５Ｅに検出されても、この作業者の安全は十分に確保できるからである。

このように、ラック１１の背面のピッキングステーション３Ｃ～３Ｅに被検出物が近づいてもスタッカクレーン１５に走行指令を実行させることにより、荷物Ｗの搬送効率の低下を防止できる。

一方、ピッキングステーション３Ａ、３Ｂにて被検出物が検出された場合（ステップＳ２３で「Ｎｏ」）、コントローラ９は、ステップＳ２４において、被検出物が検出されたピッキングステーション３Ａ、３Ｂとスタッカクレーン１５とが十分に離れているか否かを判定する。
被検出物が検出されたピッキングステーション３Ａ、３Ｂの近くにスタッカクレーン１５が存在しているか否かの判断は、例えば、スタッカクレーン１５の位置情報、荷物Ｗの搬送指令に基づいて実行できる。

被検出物が検出されたピッキングステーション３Ａ、３Ｂとスタッカクレーン１５とが十分に離れている場合（ステップＳ２４で「Ｙｅｓ」）、被検出物の検出動作は、ステップＳ２２に進む。すなわち、コントローラ９は、現在のスタッカクレーン１５の走行を継続させる。

一方、被検出物が検出されたピッキングステーション３Ａ、３Ｂの近くにスタッカクレーン１５が存在している場合（ステップＳ２４で「Ｎｏ」）、コントローラ９は、ステップＳ２５において、スタッカクレーン１５の走行を中断させる。
なお、被検出物が検出されたピッキングステーション３Ａ、３Ｂが、荷物Ｗの移載を実行するピッキングステーションとして荷物Ｗの搬送指令に含まれる場合、コントローラ９は、スタッカクレーン１５が当該ピッキングステーション３Ａ、３Ｂの近傍に到達したときに、スタッカクレーン１５の走行を中断させる。また、コントローラ９は、スタッカクレーン１５が当該ピッキングステーション３Ａ、３Ｂの近傍に既に到達しているときには、即座にスタッカクレーン１５の走行を中断させる。

また、被検出物が検出されたピッキングステーション３Ａ、３Ｂの近くにスタッカクレーン１５が存在している場合であっても、当該ピッキングステーション３Ａ、３Ｂがスタッカクレーン１５の走行方向の後方に存在する場合には、コントローラ９は、スタッカクレーン１５の走行を継続させてもよい。

このように、ピッキングステーション３Ａ～３Ｅとの間で荷物Ｗの移載を行う前に、検出器５Ａ、５Ｂが第１エリアＡ１又は第２エリアＡ２の少なくとも一方で被検出物を検出し、被検出物を検出したピッキングステーション３Ａ、３Ｂの近くにスタッカクレーン１５が存在している場合には、スタッカクレーン１５の走行を中断している。

図８のフローチャートに戻り、スタッカクレーン１５が目的の移載位置に到達すると（ステップＳ３で「Ｙｅｓ」）、コントローラ９は、ステップＳ４において、スタッカクレーン１５の近傍の荷物Ｗの移載を実行するピッキングステーション３Ａ～３Ｅの検出器５Ａ～５Ｅにより被検出物が検出されているか否かを判定する。
荷物Ｗの移載を実行するピッキングステーション３Ａ～３Ｅの検出器５Ａ～５Ｅにより被検出物が検出されている場合（ステップＳ４で「Ｙｅｓ」）、コントローラ９は、当該ピッキングステーションの検出器により被検出物が検出されなくなるまで待機する。

一方、スタッカクレーン１５の近傍のピッキングステーション３Ａ～３Ｅにおいて被検出物が検出されていないか、又はされなくなった場合（ステップＳ４で「Ｎｏ」）、コントローラ９は、ステップＳ５において、移載指令に基づいて移載装置１５Ｃを制御して、荷物Ｗの移載を開始する。
なお、昇降指令に基づいて昇降装置１５Ｂを制御して、荷物Ｗを移載する棚１１Ａの上下方向の位置に昇降台１５９（移載装置１５Ｃ）を移動させる動作は、スタッカクレーン１５の走行中に行われる。

上記のステップＳ２（Ｓ２１～Ｓ２５）～Ｓ４を実行することにより、ピッキングステーション３Ａ～３Ｅとの間で荷物Ｗの移載を行う前に、検出器５Ａ、５Ｂが第１エリアＡ１又は第２エリアＡ２の少なくとも一方で被検出物を検出し、被検出物を検出したピッキングステーション３Ａ、３Ｂの近くにスタッカクレーン１５が存在している場合に、スタッカクレーン１５の走行を中断させることができる。
また、スタッカクレーン１５が移載位置に到達した後に被検出物を検出した場合、被検出物が検出されなくなるまで移載装置１５Ｃによる当該ピッキングステーション３Ａ～３Ｅとの荷物Ｗの移載を中断できる。その結果、荷物Ｗの移載時に被検出物が第１エリアＡ１又は第２エリアＡ２に存在する可能性を考慮して、荷物Ｗの移載を中断して安全をより確実に確保できる。

荷物Ｗの移載中に、コントローラ９は、ステップＳ６において、荷物Ｗの移載中に検出器５Ａ～５Ｅのいずれかで被検出物が検出されたか否かを判定し、被検出物の検出に応じた処理を実行しつつ荷物Ｗの移載動作を実行する。

なお、以下に説明するステップＳ６の処理は、荷物Ｗの移載がピッキングステーション３Ａ～３Ｅのいずれかとスタッカクレーン１５との間で実行される場合のみ実行され、その他の荷物Ｗの移載（例えば、棚１１Ａとスタッカクレーン１５との間の移載）の場合はスキップされてもよい。

以下、図１０を用いて、ステップＳ６にて実行される、荷物Ｗの移載中における被検出物の検出動作を説明する。図１０は、荷物Ｗの移載動作中における被検出物の検出動作を示すフローチャートである。
荷物Ｗの移載中、コントローラ９は、ステップＳ６０１において、荷物Ｗの移載を実行するピッキングステーション３Ａ～３Ｅにて被検出物が検出されたか否かを判定する。荷物Ｗの移載を実行するピッキングステーション３Ａ～３Ｅにて被検出物が検出されていない場合（ステップＳ６０１で「Ｎｏ」）、ステップＳ６１０に進む。すなわち、荷物Ｗの移載が完了している場合（ステップＳ６１０で「Ｙｅｓ」）にはステップＳ６の動作を終了し、荷物Ｗの移載が完了していない場合（ステップＳ６１０で「Ｎｏ」）にはステップＳ６０１に戻り、荷物Ｗの移載動作を継続する。

一方、荷物Ｗの移載を実行するピッキングステーション３Ａ～３Ｅにて被検出物が検出されている場合（ステップＳ６０２で「Ｙｅｓ」）、ステップＳ６０２において、コントローラ９は、上記ピッキングステーション３Ａ～３Ｅのいずれのエリア（第１エリアＡ１、第２エリアＡ２）のいずれで被検出物が検出されたかを判定する。

被検出物が第１エリアＡ１おいて検出された場合（ステップＳ６０２で「第１エリア」）、コントローラ９は、ステップＳ６０３において、移載装置１５Ｃを停止させて、現在の荷物Ｗの移載を中断する。
一方、被検出物が第２エリアＡ２において検出された場合（ステップＳ６０２で「第２エリア」）、コントローラ９は、ステップＳ６０４において、移載装置１５Ｃによる荷物Ｗの移載速度を減速させる。すなわち、荷物Ｗの移載速度を通常時（正常時）よりも遅くする。具体的には、コントローラ９は、荷物Ｗの移載時におけるスライドフォーク１６１の伸縮速度を通常時（正常時）よりも減少させる。

なお、被検出物が検出され、荷物Ｗの移載速度を減速させた状態で当該荷物Ｗの移載が終了した場合（ステップＳ６０５で「Ｙｅｓ」）、ステップＳ６を終了する。

このように、本実施形態では、移載装置１５Ｃによりスタッカクレーン１５とピッキングステーション３Ａ～３Ｅとの間で荷物Ｗの移載を行っている最中に、被検出物のピッキングステーションへの距離に応じて搬送装置の制御を変更している。
具体的には、被検出物がピッキングステーション３Ａ～３Ｅに近いときには荷物Ｗの移載を停止する一方、被検出物とピッキングステーション３Ａ～３Ｅとが比較的離れている場合には荷物Ｗの移載速度を減少させて荷物Ｗの移載を継続している。これにより、搬送システム１００における安全を確保しつつ搬送効率の低下を防止できる。

第１エリアＡ１で被検出物が検出されて移載装置１５Ｃを停止中、又は、荷物Ｗの移載速度を減速させた状態で荷物Ｗの移載が継続中（ステップＳ６０５で「Ｎｏ」）に、ステップＳ６０６において、コントローラ９は、荷物Ｗの移載を実行するピッキングステーション３Ａ～３Ｅにおける被検出物の検出が継続しているか否かを判定する。
被検出物の検出が継続している場合（ステップＳ６０６で「Ｙｅｓ」）、ステップＳ６の動作はステップＳ６０２に戻り、被検出物の検出が継続している限り（すなわち、ステップＳ６０６が「Ｙｅｓ」である限り）、上記のステップＳ６０２～Ｓ６０５が継続して実行される。

一方、荷物Ｗの移載を実行するピッキングステーション３Ａ～３Ｅにて被検出物が検出されなくなった場合（ステップＳ６０６で「Ｎｏ」）、ステップＳ６０７において、コントローラ９は、さらに、荷物Ｗの移載を実行するピッキングステーション３Ａ～３Ｅの検出器５Ａ～５Ｅが第１エリアＡ１で被検出物を検出して移載装置１５Ｃによる荷物Ｗの移載を停止した後、第１エリアＡ１及び第２エリアＡ２において当該検出器５Ａ～５Ｅにより被検出物が検出されなくなったか否かを判定する。
第１エリアＡ１にて被検出物が検出されて移載が停止した後に第１エリアＡ１及び第２エリアＡ２において被検出物が検出されなくなった場合（ステップＳ６０７で「Ｙｅｓ」）、コントローラ９は、ステップＳ６０８において、移載装置１５Ｃに対して、通常よりも低速にて荷物Ｗの移載を再開するよう指令する。

なお、上記のステップＳ６０７においては、現在の移載動作が完了するまでに一度でも第１エリアＡ１にて被検出物が検出され、その後、第１エリアＡ１及び第２エリアＡ２において被検出物が検出されなくなった場合には、ステップＳ６０７は「Ｙｅｓ」とする。
例えば、最初に第１エリアＡ１で被検出物が検出された後に第２エリアＡ２で被検出物が検出され、その後いずれのエリアにおいても被検出物が検出されなくなった場合であっても、コントローラ９は、移載装置１５Ｃに対して、通常よりも低速にて荷物Ｗの移載を再開するよう指令する（すなわち、ステップＳ６０８を実行する）。

また、上記の「現在の移載動作が完了するまでに一度でも第１エリアＡ１にて被検出物がされた場合」に、荷物Ｗの移載前（スタッカクレーン１５の走行の中断前、スタッカクレーン１５の走行の中断から荷物Ｗの移載開始前の間）に第１エリアＡ１で被検出物を検出した場合を含めてもよいし含めなくてもよい。

このように、移載装置１５Ｃがピッキングステーション３Ａ～３Ｅとの間で荷物Ｗの移載を行っている最中に、検出器５Ａ～５Ｅが第１エリアＡ１で被検出物を検出し移載装置１５Ｃによる荷物Ｗの移載を停止した後に、第１エリアＡ１及び第２エリアＡ２において被検出物が検出されなくなった場合、移載装置１５Ｃに対して、移載速度を減速させて荷物Ｗの移載を実行させることで、被検出物が第１エリアＡ１又は第２エリアＡ２に再度戻ってくる可能性を考慮して移載速度を減速できる。その結果、搬送システム１００における安全をより確実に確保できる。

その一方、上記以外の場合（ステップＳ６０７で「Ｎｏ」）、例えば、第２エリアＡ２で被検出物を検出後に当該被検出物を検出しなくなった場合、コントローラ９は、ステップＳ６０９において、移載装置１５Ｃに対して、通常の移載速度で荷物Ｗの移載を実行するよう指令する。
これにより、搬送システム１００において十分に安全が確保されている場合には、通常の移載速度にて荷物Ｗの移載を実行して、効率よく移載動作を実行できる。

被検出物を検出しなくなった後に移載装置１５Ｃを通常動作又は低速動作させて荷物Ｗの移載が終了するまで（すなわち、ステップＳ６１０又はステップＳ６０５で「Ｙｅｓ」となるまで）、上記のステップＳ６０１～Ｓ６０９が繰り返し実行される。

２．本実施形態の特徴
前記実施形態は下記のようにも説明できる。
搬送システム１００（搬送システムの一例）は、ピッキングステーション３Ａ～３Ｅ（ピッキングステーションの一例）と、スタッカクレーン１５（移載装置の一例）と、コントローラ９（コントローラの一例）と、を備えている。ピッキングステーション３Ａ～３Ｅでは、荷物Ｗ（荷物の一例）がピッキングされる。スタッカクレーン１５は、ピッキングステーション３Ａ～３Ｅに荷物Ｗを搬送する。コントローラ９は、スタッカクレーン１５を制御する。
ピッキングステーション３Ａ～３Ｅは、それぞれ、検出器５Ａ～５Ｅ（検出器の一例）を有する。検出器５Ａ～５Ｅは、ピッキングステーション３Ａ～３Ｅに近い第１エリアＡ１（第１エリアの一例）と、ピッキングステーション３Ａ～３Ｅに対して第１エリアＡ１よりも遠い位置に位置する第２エリアＡ２（第２エリアの一例）と、において、被検出物の有無を検出する。
コントローラ９は、スタッカクレーン１５がピッキングステーション３Ａ～３Ｅとの間で荷物Ｗの移載を行っている最中に、検出器５Ａ～５Ｅが第２エリアＡ２で被検出物を検出するとスタッカクレーン１５による荷物Ｗの移載速度を減速させ、検出器５Ａ～３Ｅが第１エリアＡ１で被検出物を検出するとスタッカクレーン１５による荷物Ｗの移載を停止させるように制御する。

この搬送システム１００では、被検出物のピッキングステーション３Ａ～３Ｅへの距離に応じてスタッカクレーン１５の制御を変更している。具体的には、被検出物とピッキングステーション３Ａ～３Ｅとの距離が近い場合には荷物Ｗの移載を停止する一方、この距離が比較的遠い場合には移載速度を減速させて荷物Ｗの移載を継続している。これにより、搬送システム１００においては、安全を確保しつつ搬送効率の低下を防止できる。

３．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
図８～図１０に示したフローチャートの各ステップの実行順、及び／又は、各ステップの処理内容は、発明の要旨を逸脱しない範囲で任意に変更できる。

（Ａ）上記の第１実施形態では、搬送装置は、天井に設置された天井レール１３から懸垂されるスタッカクレーン１５であったが、地上に設置されその上を搬送装置が走行する地上レール式の搬送装置であってもよい。
（Ｂ）上記の第１実施形態では、搬送システム１００はラック１１を備えていたが、これに限られず、ラック１１を備えず、搬送装置とステーションとの間で荷物Ｗの移載をするシステムに対しても上記の第１実施形態で説明した移載装置の動作を適用できる。

（Ｃ）ピッキングステーション３Ａ～３Ｅのそれぞれについて、被検出物の接近を検出するか否かを切り替え可能としてもよい。

（Ｄ）上記の第１実施形態では、スタッカクレーン１５が目標の移載位置に到達後に第１エリアＡ１及び第２エリアＡ２の両方で被検出物が検出されなくなるまでは荷物Ｗの移載が開始されなかった。
しかし、これに限られず、スタッカクレーン１５が目標の移載位置に到達後、第１エリアＡ１で被検出物を検出している間は荷物Ｗの移載を開始しない一方、第２エリアＡ２で被検出物が検出されている場合には移載装置１５Ｃを低速動作させて荷物Ｗの移載を開始してもよい。

（Ｅ）上記の第１実施形態においては、作業効率の低下を防止するために、各検出器５Ａ～５Ｅについての第１エリアＡ１及び第２エリアＡ２は、他の検出器についての第１エリアＡ１及び第２エリアＡ２と重複しないように設定されていた。
しかし、これに限られず、作業効率の低下が大きくなければ、各検出器５Ａ～５Ｅについての第１エリアＡ１及び第２エリアＡ２の一部と、他の検出器についての第１エリアＡ１及び第２エリアＡ２の一部とが重複していてもよい。

本発明は、ピッキングステーションと荷物を搬送する搬送装置とを備える搬送システムに広く適用できる。

１００ 搬送システム
１ 自動倉庫
３Ａ～３Ｅ ピッキングステーション
５Ａ～５Ｅ 検出器
７ 安全柵
９ コントローラ
１１ ラック
１１Ａ 棚
１１Ｂ 走行経路
１３ 天井レール
１３Ａ 走行壁
１５ スタッカクレーン
１５Ａ 駆動台車
１５Ｂ 昇降装置
１５Ｃ 移載装置
１５１ 永久磁石
１５２ リニアモータ
１５３ 支持部材
１５４ プレート
１５５ 非接触給電線
１５６ 受電コイル
１５７ 走行車輪
１５８ マスト
１５９ 昇降台
１６０ 昇降部
１６１ スライドフォーク
Ａ１ 第１エリア
Ａ２ 第２エリア
Ｐ パレット
Ｗ 荷物
ＳＰ 空間

Claims (3)

1. 荷物がピッキングされるピッキングステーションと、
   前記ピッキングステーションに荷物を搬送する搬送装置と、
   前記搬送装置を制御するコントローラと、を備え、
   前記ピッキングステーションは、
   前記ピッキングステーションに近い第１エリアと、前記ピッキングステーションに対して第１エリアよりも遠い位置に位置する第２エリアと、において、被検出物の有無を検出する検出器を有し、
   前記コントローラは、前記搬送装置が前記ピッキングステーションとの間で荷物の移載を行っている最中に、前記検出器が前記第２エリアで被検出物を検出すると前記搬送装置による荷物の移載速度を減速させ、前記検出器が前記第１エリアで被検出物を検出すると前記搬送装置による荷物の移載を停止させるように制御し、
   前記搬送装置が前記ピッキングステーションとの間で荷物の移載を行っている最中に前記検出器が第１エリアで被検出物を検出し前記搬送装置による前記荷物の移載を停止した後に、前記第１エリアにおいて前記検出器により被検出物が検出されなくなった場合、前記搬送装置に対して、現在の移載動作が完了するまでは移載速度を通常動作時よりも減速させて荷物の移載を再開させる、
   搬送システム。
2. 前記コントローラは、前記搬送装置が前記ピッキングステーションとの間で荷物の移載を行う前に、前記検出器が前記第１エリア又は前記第２エリアの少なくとも一方で被検出物を検出すると前記搬送装置による荷物の移載を実行させない、請求項１に記載の搬送システム。
3. 荷物がピッキングされるピッキングステーションと、
   前記ピッキングステーションに荷物を搬送する搬送装置と、
   前記搬送装置を制御するコントローラと、
   前記搬送装置の走行経路の外周側に設けられ、荷物を収納するラックと、
   を備え、
   前記ピッキングステーションは、
   前記ピッキングステーションに近い第１エリアと、前記ピッキングステーションに対して第１エリアよりも遠い位置に位置する第２エリアと、において、被検出物の有無を検出する検出器を有し、
   前記コントローラは、前記搬送装置が前記ピッキングステーションとの間で荷物の移載を行っている最中に、前記検出器が前記第２エリアで被検出物を検出すると前記搬送装置による荷物の移載速度を減速させ、前記検出器が前記第１エリアで被検出物を検出すると前記搬送装置による荷物の移載を停止させるように制御し、
   前記ピッキングステーションは、前記ラックの前記搬送装置と対向した側とは反対側である前記ラックの背面に位置し、
   前記搬送装置は、ダブルリーチであり、荷物を前記ラックと前記ピッキングステーションとの間で搬送し、
   前記コントローラは、前記検出器が被検出物を検出しても前記搬送装置に走行指令を実行させる、
   搬送システム。
   

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