JP2018104127A

JP2018104127A - 搬送台車

Info

Publication number: JP2018104127A
Application number: JP2016251487A
Authority: JP
Inventors: 夏生 ▲高▼川; Natsuo Takagawa; 田中　宏明; Hiroaki Tanaka; 宏明田中; 秋山　崇; Takashi Akiyama; 崇秋山
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2016-12-26
Filing date: 2016-12-26
Publication date: 2018-07-05
Anticipated expiration: 2036-12-26
Also published as: JP6677153B2

Abstract

【課題】検出装置によりパレットを適切に検出し易い搬送台車を提供する。【解決手段】検出装置に、光センサ６１と反射板６２とを備えて、走行部３１の端部に配置し、光センサ６１は、第１検出方向Ｓ１と第２検出方向Ｓ２とに検出光を投光し、反射板６２は、光センサ６１から第１検出方向Ｓ１に投光される検出光の光路から外れた位置であり、且つ、光センサ６１から第２検出方向Ｓ２に投光される検出光の光路に交差する位置に配置されて、光センサ６１から第２検出方向Ｓ２に投光された検出光を走行方向に見て台車上方向に対して９０°未満の角度で傾いた方向に反射する。【選択図】図９

Description

本発明は、パレットを支持する支持部と、走行方向に沿って走行する走行部と、パレット検出用の検出装置と、を備えている搬送台車に関する。

かかる搬送台車の従来例が、特開２０１６−０１６９８６号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の搬送台車は、走行部における走行方向の両端部の夫々に検出装置が配置されている。そして、搬送台車によりパレットを搬送する場合は、パレットの直下の位置まで走行部を走行させた後、支持部を上昇させて支持部によりパレットを支持し、支持部によりパレットを支持した状態で走行部を走行させて、パレットを搬送する。そして、パレットには、その底部に、走行方向及び横方向に沿って格子状に備えられた桟が設けられているものがある。
上述のような桟が設けられているパレットを搬送台車によって搬送する場合は、次のようにして走行部をパレットの直下の位置に停止させる場合がある。つまり、パレットの前方側及び後方側の端部には、横方向に沿う桟が存在している。そのため、走行部をパレットの直下に向けて走行させているときに、この桟を光センサが検出することに応じて走行部を停止させて、走行部をパレットの直下に停止させる場合がある。

特開２０１６−０１６９８６号公報

しかし、パレットの前方側又は後方側の端部に位置する横方向に沿う桟の走行方向の厚さが薄く形成されている場合がある。桟が薄く形成されていると、上述のように走行部をパレットの直下に停止させる場合において、光センサにより当該桟を検出できず、当該桟とは別の桟を検出することで、走行部が所定の位置からずれて停止する場合がある。このように、検出装置によりパレットを適切に検出し難い場合がある。
そこで、検出装置によりパレットを適切に検出し易い搬送台車の実現が望まれる。

上記に鑑みた、搬送台車の特徴構成は、パレットを支持する支持部と、走行方向に沿って走行する走行部と、パレット検出用の検出装置と、を備えている搬送台車であって、
台車上下方向に見て前記走行方向に対して直交する方向を横方向とし、前記走行方向の一方側を第１走行方向とし、前記台車上下方向の上向きの方向を台車上方向として、前記パレットの底部に、前記走行方向及び前記横方向に沿って格子状に備えられた桟が設けられており、前記検出装置は、光センサと反射板とを備えて、前記走行部における前記第１走行方向の端部に配置され、前記光センサは、前記走行方向及び前記台車上下方向に沿う検出面内における少なくとも第１検出方向と第２検出方向とに検出光を投光し、前記第１検出方向は、前記第１走行方向と前記台車上方向との間の方向であり、前記第２検出方向は、前記台車上方向、又は、前記台車上方向と前記第１検出方向との間の方向であり、前記反射板は、前記光センサから前記第１検出方向に投光される検出光の光路から外れた位置であり、且つ、前記光センサから前記第２検出方向に投光される検出光の光路に交差する位置に配置されて、前記光センサから前記第２検出方向に投光された検出光を前記走行方向に見て前記台車上方向に対して９０°未満の角度で傾いた方向に反射する点にある。

これらの特徴構成によれば、光センサから第１走行方向と台車上方向との間の方向（第１検出方向）に検出光を投光しているため、走行部に対して台車上方向に位置し且つ走行部に対して第１走行方向に位置するパレットを検出することができる。また、光センサから台車上方向、又は、台車上方向と第１検出方向との間の方向（第２検出方向）に検出光を投光しているため、第１検出方向に投光した検出光により検出されるパレットよりも走行方向で走行部側に位置するパレットを検出することができる。

そして、第２検出方向に投光された検出光は、反射板により走行方向に見て台車上方向に対して９０°未満の角度で傾いた方向に反射される。この反射された検出光の方向は、パレットにおける走行方向に沿う桟の側面（台車上下方向及び走行方向に沿う面）に対して傾いた方向となる。そのため、当該光センサから第２検出方向に投光された検出光によって、パレットにおける走行方向に沿う桟の側面を検出することができる。
従って、光センサから第２検出方向に検出光を投光して、パレットにおける走行方向の端部を検出する場合に、パレットの走行方向の端部に位置する走行方向に長い走行方向に沿う桟を検出することで、検出装置によりパレットの走行方向の端部を適切に検出し易くなる。このように、検出装置によりパレットを適切に検出し易くなる。

物品搬送設備の概要を示す斜視図搬送台車の斜視図支持部が下降位置に位置する搬送台車の正面図支持部が上昇位置に位置する搬送台車の正面図制御ブロック図物品を入庫するときの搬送台車の動作を示す作用図物品を出庫するときの搬送台車の動作を示す作用図パレットを下方から見た斜視図第１光センサによりパレットを検出した状態を示す側面図第２光センサによりパレットを検出した状態を示す側面図第２光センサによりパレットを検出した状態を示す縦断正面図第２光センサによりパレットを検出した状態を示す横断側面図

以下、搬送台車を物品搬送設備に採用した実施形態について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、本実施形態の物品搬送設備は、パレットＰ（図３等参照）を収納する物品収納棚１と、物品収納棚１においてパレットＰを搬送する搬送台車３とを備えている。パレットＰには、荷物を載置している場合と荷物を載置していない場合とがあるが、荷物を載置していないパレットＰのみを図示している。物品収納棚１に対する物品Ｗの積み降ろしは、作業者によって運転操作されるフォークリフト２０などの荷役運搬車両によって行われる。

具体的には、パレットＰを物品収納棚１に入庫する際は、フォークリフト２０によって物品収納棚１の端部（第２方向Ｘ２の端部）にパレットＰが積まれる。パレットＰを物品収納棚１から出庫する際は、物品収納棚１の端部に載置されているパレットＰがフォークリフト２０によって降ろされる。搬送台車３は、物品収納棚１上を走行して物品収納棚１上で物品Ｗを搬送し、物品収納棚１の反対側の端部（第１方向Ｘ１の端部）から順に収納する状態でパレットＰを物品収納棚１に収納する。尚、フォークリフト２０により、物品収納棚１に対する搬送台車３の積み降ろしも行われる。

物品搬送設備の物品倉庫１０には、複数の物品収納棚１が設置されている。物品収納棚１は、上下方向Ｚに複数段設置されると共に、幅方向Ｙに複数列設置されている。図１では、簡略化のため、物品収納棚１が、上下方向Ｚにおいて２段、幅方向Ｙにおいて２列形成されて、物品倉庫１０に合計４つの物品収納棚１を設置した形態を例示している。

図１に示すように、物品倉庫１０は、上下方向Ｚに立設された支柱１１と、支柱１１によって支持されて前後方向Ｘに延在するビーム材１３とを有している。支柱１１は、前後方向Ｘに直交する幅方向Ｙにおいて、パレットＰの幅よりも少し広い間隔で立設されており、一対の支柱１１の間に物品収納棚１が形成される。ビーム材１３は、前後方向Ｘに並ぶ支柱１１によって支持されている。ビーム材１３は、一対の支柱１１に対してそれぞれ対向するように取り付けられている。前後方向Ｘに延在する一対のビーム材１３の上面にはパレット支持面１３Ｈが形成され、パレット支持面１３Ｈによって、幅方向ＹにおけるパレットＰの両端が支持される。尚、一対のビーム材１３を上下方向Ｚに所定の間隔（高さ間隔）で支柱１１に取り付けることによって上下方向Ｚにおいて複数段の物品収納棚１が形成される。

このように、物品収納棚１は、前後方向Ｘに沿うビーム材１３を、幅方向Ｙに間隔を空けた状態で一対備えて構成されている。そして、物品収納棚１は、一対のビーム材１３の上面によって形成されたパレット支持面１３ＨにパレットＰを載置支持する状態でパレットＰを保管するように構成されている。また、物品収納棚１は、前後方向Ｘに沿って複数のパレットＰを並べて保管するように構成されている。

図１及び図２に示すように、搬送台車３は、ビーム材１３のパレット支持面１３Ｈよりも上下方向Ｚにおける下方で一対のビーム材１３に支持される。具体的には、ビーム材１３のパレット支持面１３Ｈよりも下方には、一対のビーム材１３がそれぞれ対向する方向に突出するように台車支持面１３Ｖが形成されている。
ビーム材１３の断面形状は鉤型（Ｚ型）であり、パレット支持面１３Ｈ及び台車支持面１３Ｖは、ほぼ平行しており、パレット支持面１３Ｈと台車支持面１３Ｖとをつなぐように上下方向Ｚに沿って形成された側壁１３Ｇは、パレット支持面１３Ｈ及び台車支持面１３Ｖと直角である。搬送台車３は、この台車支持面１３Ｖによって支持される。
物品倉庫１０に物品収納棚１が複数段形成され且つ複数列形成されることで、物品倉庫１０には、搬送台車３が走行する走行経路Ｃが複数備えられている。

次に、搬送台車３について説明するが、搬送台車３を物品収納棚１に設置した状態に基づいて説明する。つまり、搬送台車３の走行方向と前後方向Ｘとは同じ方向であり、搬送台車３の横方向と幅方向Ｙは同じ方向であり、搬送台車３の台車上下方向と上下方向Ｚとは同じ方向である。また、前後方向Ｘの一方向を第１方向Ｘ１（第１走行方向）とし、第１方向Ｘ１の反対方向を第２方向Ｘ２（第２走行方向）として説明する。また、上下方向Ｚの上向きの方向を上方向Ｚ１として説明する。

図３及び図４に示すように、搬送台車３は、パレットＰを支持する支持部３３と、前後方向Ｘに沿って走行する走行部３１と、を備えている。
走行部３１は、台車支持面１３Ｖ上を転動する走行輪３Ｄと、側壁１３Ｇに接触して転動するガイド輪３Ｇと、を備えている。走行輪３Ｄは、一対のビーム材１３の夫々における台車支持面１３Ｖ上を転動するように幅方向Ｙに並ぶ状態で一対備えられており、これら一対の走行輪３Ｄは、前後方向Ｘに並ぶ状態で２組備えられている。ガイド輪３Ｇは、一対のビーム材１３の夫々における側面に接触して転動するように幅方向Ｙに並ぶ状態で一対備えられており、これら一対のガイド輪３Ｇは、前後方向Ｘに並ぶ状態で２組備えられている。
搬送台車３は、１組の走行輪３Ｄが走行モータ４６により回転駆動されることによって、ガイド輪３Ｇがビーム材１３に接触することにより前後方向Ｘに案内されながら、走行経路Ｃに沿って走行する。

走行部３１には、支持部３３を昇降させる昇降モータ４８が備えられている。支持部３３は、昇降モータ４８の駆動により、パレット支持面１３Ｈよりも下方に位置する下降位置（図３参照）と、パレット支持面１３Ｈより上方に突出してパレット支持面１３Ｈより上方でパレットＰを載置支持する上昇位置（図４参照）と、に昇降する。
搬送台車３は、パレットＰを支持した状態（実荷状態）で走行するときは、支持部３３を上昇位置に上昇させた状態で走行経路Ｃに沿って走行する。また、搬送台車３は、パレットＰを支持しない状態（空荷状態）で走行するときは、支持部３３を下降位置に下降させた状態で走行経路Ｃに沿って走行する。

図５に示すように、搬送台車３には、端部検出装置５１とパレット検出装置５２と距離検出装置５３とが設置されている。端部検出装置５１は、走行経路Ｃの端部からの距離を検出する。パレット検出装置５２は、搬送台車３の上方や走行方向の前方及び上方にパレットＰが存在するか否かを検出する。距離検出装置５３は、搬送台車３の走行距離を測定する。
端部検出装置５１として、走行部３１における第１方向Ｘ１の端に設置された第１端部検出装置５１Ａと、走行部３１における第２走行方向の端部に設置された第２端部検出装置５１Ｂと、が設けられている。第１端部検出装置５１Ａは、走行経路Ｃにおける第１方向Ｘ１側の端に設けられた検出板１４までの距離を検出する。第２端部検出装置５１Ｂは、走行経路Ｃにおける第２方向Ｘ２側の端に設けられた検出板１４までの距離を検出する。
また、パレット検出装置５２として、走行部３１における第１方向Ｘ１の端部に設置された第１パレット検出装置５２Ａと、走行部３１における第２方向Ｘ２の端部に設置された第２パレット検出装置５２Ｂと、が設けられている。第１パレット検出装置５２Ａは、走行部３１における第１方向Ｘ１の端部の上方や走行部３１の第１方向Ｘ１にパレットＰが存在するか否かを検出する。第２パレット検出装置５２Ｂは、走行部３１における第２方向Ｘ２の端部の上方や走行部３１の第２方向Ｘ２にパレットＰが存在するか否かを検出する。

物品搬送設備には、搬送台車３を遠隔操作するリモートコントローラ７（図５参照）が備えられている。搬送台車３は、作業者がリモートコントローラ７を操作することによって遠隔操作される。尚、リモートコントローラ７は、物品倉庫１０又はフォークリフト２０に設置されている。
そして、搬送台車３は、通信部４１と制御部４３とを備えている。通信部４１は、リモートコントローラ７からの信号を受信する。制御部４３は、上述したような種々のセンサ（端部検出装置５１、パレット検出装置５２、距離検出装置５３）による検出結果を取得して、走行モータ４６や昇降モータ４８を駆動制御する。また、制御部４３は、通信部４１によりリモートコントローラ７からの動作指令を受信すると、当該動作指令に基づいて搬送台車３を制御するように構成されている。

搬送台車３が走行する走行経路Ｃは、有端形状に形成されており、一対のビーム材１３の間に前後方向Ｘに沿って形成されている。図７等に示すように、走行経路Ｃにおける一方の端部である第２方向Ｘ２の端部に第１位置Ｔ１が設定され、走行経路Ｃの他方の端部である第１方向Ｘ１の端部に第２位置Ｔ２が設定される。本実施形態では、第１位置Ｔ１は、フォークリフト２０によりパレットＰが載せ降しされる位置である。

制御部４３が入庫用の動作指令（入庫指令）に基づいて搬送台車３を制御したときの搬送台車３の動作について説明する。
図６に示すように、物品収納棚１には既に１つのパレットＰ（Ｐ１）が収納されている。搬送台車３は第１位置Ｔ１に停止している〔＃１〕。作業者は、フォークリフト２０を用いてパレットＰ（Ｐ２）を物品収納棚１の第１位置Ｔ１に載置する〔＃１〜＃２〕。
このような状況において、作業者がリモートコントローラ７の入庫指示キーを押し操作すると、リモートコントローラ７から搬送台車３に入庫指令が出力され、その入庫指令は搬送台車３の通信部４１にて受信されて制御部４３に伝達され、制御部４３は入庫処理を実行する。入庫処理では、搬送台車３は次のように動作する。

つまり、搬送台車３はパレット検出装置５２により物品Ｗが第１位置Ｔ１に載置されていることを確認した後、支持部３３を上昇位置に上昇させて、パレットＰ（Ｐ２）を支持部３３にて支持する〔＃３〕。そして、搬送台車３は、実荷状態で第１位置Ｔ１から前進走行する。搬送台車３は、第１パレット検出装置５２Ａにて既に収納済みの物品Ｗ（Ｗ１）を検出すると減速し、既に入庫済みの物品Ｗ（Ｗ１）と入庫対象の物品Ｗ（Ｗ２）との間に所定の隙間（物品間距離）を設ける状態で停止する〔＃３〜＃４〕。ちなみに、このとき搬送台車３が停止する位置が第３位置Ｔ３になる。
次に、搬送台車３は、支持部３３を下降位置に下降させ〔＃４〜＃５〕、パレットＰ（Ｐ２）を、ビーム材１３のパレット支持面１３Ｈに支持させて物品収納棚１に物品Ｗを渡す。搬送台車３は、空荷状態で第２方向Ｘ２に向けて後進走行し、端部検出装置５１にて検出される距離情報に基づいて第１位置Ｔ１で停止する〔＃５〜＃６〕。

次に、制御部４３が出庫用の動作指令（出庫指令）に基づいて搬送台車３を制御したときの搬送台車３の動作について説明する。
図７に示すように、物品収納棚１には既に２つのパレットＰ（Ｐ１、Ｐ２）が収納されている。搬送台車３は、第１位置Ｔ１に停止している〔＃７〕。
このような状況において、作業者がリモートコントローラ７の出庫指示キーを押し操作すると、リモートコントローラ７から搬送台車３に出庫指令が出力され、その出庫指令は搬送台車３の通信部４１にて受信されて制御部４３に伝達され、制御部４３は出庫処理を実行する。出庫処理では、搬送台車３は次のように動作する。

つまり、搬送台車３は、空荷状態で第１位置Ｔ１から前進走行する。そして、搬送台車３は、第１パレット検出装置５２Ａにて既に収納済みのパレットＰ（Ｐ２）を検出するのに応じて減速し、第２パレット検出装置５２Ｂにて既に収納済みのパレットＰ（Ｐ２）を検出するのに応じて停止して、走行部３１が既に収納済みのパレットＰ（Ｐ２）の直下に位置する状態で停止する〔＃７〜＃８〕。このように、制御部４３は、支持部３３がパレットＰの直下に位置する状態で走行部３１を停止させるように走行部３１を制御する。ちなみに、このとき搬送台車３が停止する位置が第３位置Ｔ３になる。
そして、支持部３３を上昇位置に上昇させて、パレットＰ（Ｐ２）を物品収納棚１から支持部３３に移載する〔＃９〕。搬送台車３は、実荷状態で第２方向Ｘ２に向けて後進走行し、端部検出装置５１にて検出される距離情報に基づいて第１位置Ｔ１で停止し、その後、支持部３３を下降位置に下降させて、物品Ｗ（Ｗ２）を物品収納棚１の第１位置Ｔ１に卸す〔＃１０〜＃１１〕。

次に、パレットＰ及びパレット検出装置５２について説明する。尚、パレットＰを説明するにあたり、パレットＰを物品収納棚１に収納した状態に基づいて説明する。
図８に示すように、パレットＰは、平パレット、詳しくは、片面使用型の４方差しの平パレットである。パレットＰは、樹脂材にて構成されている。パレットＰの底部に、前後方向Ｘ及び幅方向Ｙに沿って格子状に備えられた桟５６が設けられている。説明を加えると、パレットＰは、パレットＰの上面を形成する天板部５７、パレットＰの下面を形成する底板部５８、及び、天板部５７と底板部５８との間に位置する桁部５９を備えている。底板部５８がパレットＰの底部に相当し、この底板部５８をメッシュ状に形成することで、パレットＰの底部に、前後方向Ｘ及び幅方向Ｙに沿って格子状に備えられた桟５６が設けられている。
このように形成されたパレットＰには、第１方向Ｘ１の端部には第１方向Ｘ１に向く端面６０が形成されており、第２方向Ｘ２の端部には第２方向Ｘ２に向く端面６０が備えられている。また、パレットＰの底部、特に、パレットＰにおける第２方向Ｘ２の端部には、幅方向Ｙに沿う桟５６により形成された第１桟５６Ａと、前後方向Ｘに沿う桟５６により形成された第２桟５６Ｂと、が備えられている。

走行部３１における第１方向Ｘ１の端部に、第１パレット検出装置５２Ａが配置されている。第１パレット検出装置５２Ａは、第１光センサ６１と第１反射板６２とを備えている。走行部３１における第２方向Ｘ２の端部に、第２パレット検出装置５２Ｂが配置されている。第２パレット検出装置５２Ｂは、第２光センサ６３と第２反射板６４とを備えている。尚、第１パレット検出装置５２Ａが、パレット検出用の第１検出装置（検出装置）に相当し、第２パレット検出装置５２Ｂが、第１検出装置に加えて配置された第２検出装置に相当する。

第１光センサ６１は、前後方向Ｘ及び上下方向Ｚに沿う検出面内における少なくとも第１検出方向Ｓ１と第２検出方向Ｓ２とに検出光を投光する。第１検出方向Ｓ１は、第１方向Ｘ１と上方向Ｚ１との間の方向である。第２検出方向Ｓ２は、上方向Ｚ１である。
第１光センサ６１について説明を加えると、本実施形態では、図９及び図１０に仮想線で示すように、第１方向Ｘ１と上方向Ｚ１との間の９０°の範囲で検出光を投光する方向を漸次変更しながら検出光を投光している。そして、搬送台車３に対して設定距離だけ第１方向Ｘ１に位置するパレットＰの端面６０に向けて投光する方向を、第１検出方向Ｓ１としている。また、搬送台車３の第１方向Ｘ１の端部がパレットＰの第１方向Ｘ１の端部の直下に位置する状態において、パレットＰの第１方向Ｘ１の端部に向けて投光する方向を、第２検出方向Ｓ２としている。

第１光センサ６１は、走行部３１のフレーム内に設置されている。走行部３１には、第１光センサ６１に対して第１方向Ｘ１から上方向Ｚ１に亘って開口３１Ａが形成されており、第１光センサ６１から投光された検出光は、この開口３１Ａを通して走行部３１の外部に照射される。第１光センサ６１には、ボルト等によって第１反射板６２が着脱自在に固定されている。つまり、第１反射板６２は、第１光センサ６１を介して走行部３１に固定されている。また、第１反射板６２は、ボルト等の固定具を用いて第１光センサ６１に固定するための被固定部を備えることで、走行部３１に対して着脱自在に構成されている。

第１反射板６２は、第１光センサ６１から第１検出方向Ｓ１に投光される検出光の光路から外れた位置であり、且つ、第１光センサ６１から第２検出方向Ｓ２に投光される検出光の光路に交差する位置に配置されている。つまり、第１光センサ６１から第１検出方向Ｓ１に投光された検出光は、第１反射板６２に反射されないため当該第１反射板６２によって向きは変更されない。これに対して、第１光センサ６１から第２検出方向Ｓ２に投光された検出光は、第１反射板６２に反射されるため当該第１反射板６２によって向きが変更される。そして、第１反射板６２は、第１光センサ６１から第２検出方向Ｓ２（上方向Ｚ１）に投光された検出光を、前後方向Ｘに見て上方向Ｚ１に対して９０°未満の角度で傾いた方向（具体的には、上方向Ｚ１に対して４０°傾いた方向）に反射する。
第１反射板６２は、前後方向Ｘに対しては平行で且つ上下方向Ｚに対して傾斜する姿勢で設置されている。そして、この第１反射板６２は、上方向Ｚ１に対する傾斜角度を変更自在に構成されている。そのため、第１光センサ６１から第２検出方向Ｓ２に投光された検出光を、上方向Ｚ１に対する角度を設定範囲内（具体的には、例えば３０°〜５０°の範囲内）で反射する方向を変更可能に構成されている。

第２光センサ６３は、前後方向Ｘ及び上下方向Ｚに沿う検出面内における少なくとも第３検出方向Ｓ３と第４検出方向Ｓ４とに検出光を投光する。第３検出方向Ｓ３は、第２方向Ｘ２と上方向Ｚ１との間の方向である。第４検出方向Ｓ４は、上方向Ｚ１である。
第２光センサ６３について説明を加えると、図９及び図１０に仮想線で示すように、第２方向Ｘ２と上方向Ｚ１との間の９０°の範囲で検出光を投光する方向を漸次変更しながら検出光を投光している。そして、搬送台車３に対して設定距離だけ第２方向Ｘ２に位置するパレットＰの端面６０に向けて投光する方向を、第３検出方向Ｓ３としている。また、搬送台車３の第２方向Ｘ２の端部がパレットＰの第２方向Ｘ２の端部の直下に位置する状態において、パレットＰの第２方向Ｘ２の端部に向けて投光する方向を、第４検出方向Ｓ４としている。

第２光センサ６３は、走行部３１のフレーム内に設置されている。走行部３１には、第２光センサ６３に対して第２方向Ｘ２から上方向Ｚ１に亘って開口３１Ａが形成されており、第２光センサ６３から投光された検出光は、この開口３１Ａを通して走行部３１の外部に照射される。第２光センサ６３には、ボルト等によって着脱自在に第２反射板６４が固定されている。つまり、第２反射板６４は、第２光センサ６３を介して走行部３１に固定されている。また、第１反射板６２は、ボルト等の固定具を用いて第２光センサ６３に固定するための被固定部を備えることで、走行部３１に対して着脱自在に構成されている。

第２反射板６４は、第２光センサ６３から第３検出方向Ｓ３に投光される検出光の光路から外れた位置であり、且つ、第２光センサ６３から第４検出方向Ｓ４に投光される検出光の光路に交差する位置に配置されている。つまり、第２光センサ６３から第３検出方向Ｓ３に投光された検出光は、第２反射板６４に反射されないため当該第２反射板６４によって向きは変更されない。これに対して、第２光センサ６３から第４検出方向Ｓ４に投光された検出光は、第２反射板６４に反射されるため当該第２反射板６４によって向きが変更される。そして、図１１及び図１２に示すように、第２反射板６４は、第２光センサ６３から第４検出方向Ｓ４（上方向Ｚ１）に投光された検出光を、前後方向Ｘに見て上方向Ｚ１に対して９０°未満の角度で傾いた方向（具体的には、上方向Ｚ１に対して４０°傾いた方向）に反射する。
第２反射板６４は、前後方向Ｘに対しては平行で且つ上下方向Ｚに対して傾斜する姿勢で設置されている。そして、この第２反射板６４は、上方向Ｚ１に対する傾斜角度を変更自在に構成されている。そのため、第２光センサ６３から第４検出方向Ｓ４に投光された検出光を、上方向Ｚ１に対する角度を設定範囲内（具体的には、例えば３０°〜５０°の範囲内）で反射する方向を変更可能に構成されている。

次に、図７の＃７〜＃８に示すように、支持部３３がパレットＰの直下に位置する状態で走行部３１を停止させる場合についての、制御部４３による走行部３１の制御について説明する。
制御部４３は、走行部３１を第１位置Ｔ１から第１方向Ｘ１に向けて走行を開始するべく、走行部３１を制御する。つまり、制御部４３は、走行部３１の走行速度を第１設定速度まで加速し、第１設定速度まで加速した後は第１設定速度で走行するように、走行部３１を制御する。
そして、図９に示すように、制御部４３は、第１パレット検出装置５２Ａにより既に収納済みのパレットＰが検出されたことに応じて減速するように、走行部３１を制御する。つまり、第１パレット検出装置５２Ａにおける第１光センサ６１が検出光を第１検出方向Ｓ１に投光した状態で第１パレット検出装置５２Ａにより既に収納済みのパレットＰの端面６０が検出される。そして、制御部４３は、このことに応じて、走行部３１の走行速度を第１設定速度より低速な第２設定速度まで減速し、第２設定速度まで減速された後は第２設定速度で走行するように、走行部３１を制御する。
そして、図１０〜図１２に示すように、制御部４３は、第２パレット検出装置５２Ｂにより既に収納済みのパレットＰが検出されたことに応じて停止するように、走行部３１を制御する。つまり、第２パレット検出装置５２Ｂにおける第２光センサ６３が検出光を第４検出方向Ｓ４に投光した状態で第２パレット検出装置５２Ｂにより既に収納済みのパレットＰの第２方向Ｘ２の端部（詳しくは、パレットＰの第２方向Ｘ２の端部に位置する前後方向Ｘに沿う桟５６の幅方向Ｙを向く側面）が検出される。そして、制御部４３は、このことに応じて、走行部３１を停止させるように、走行部３１を制御する。

このように、制御部４３は、走行部３１が第１方向Ｘ１に走行している場合において、第１光センサ６１によりパレットＰが検出されたことに応じて走行部３１の走行速度を減速し、第２光センサ６３によりパレットＰが検出されたことに応じて走行部３１を停止させて、支持部３３がパレットＰの直下に位置する状態で走行部３１を停止させる。尚、制御部４３は、走行部３１が第２方向Ｘ２に走行している場合においても同様に、第２光センサ６３によりパレットＰが検出されたことに応じて走行部３１の走行速度を減速し、第１光センサ６１によりパレットＰが検出されたことに応じて走行部３１を停止させて、支持部３３がパレットＰの直下に位置する状態で走行部３１を停止させる。

２．その他の実施形態
次に、搬送台車のその他の実施形態について説明する。

（１）上記実施形態では、上記実施形態では、第１パレット検出装置５２Ａと第２パレット検出装置５２Ｂとを備えたが、第１パレット検出装置５２Ａと第２パレット検出装置５２Ｂとのうちの第１パレット検出装置５２Ａのみを備えてもよい。ちなみに、第１パレット検出装置５２Ａのみを備えた場合は、例えば、走行部３１が第１方向Ｘ１に走行している場合において、第１検出方向Ｓ１に検出光を投光している状態で第１光センサ６１によりパレットＰが検出されたことに応じて走行部３１の走行速度を減速し、第２検出方向Ｓ２に検出光を投光している状態で第１光センサ６１によりパレットＰが検出されたことに応じて、設定距離走行した後に走行部３１を停止させるようにしてもよい。

（２）上記実施形態では、第２検出方向Ｓ２を上方向Ｚ１としたが、第２検出方向Ｓ２を第１検出方向Ｓ１と上方向Ｚ１との間の方向でもよい。同様に、第４検出方向Ｓ４を上方向Ｚ１としたが、第４検出方向Ｓ４を第３検出方向Ｓ３と上方向Ｚ１との間の方向でもよい。

（３）上記実施形態では、パレットＰとして、片面使用型の４方差しの平パレットを用いたが、両面使用型の２方差し平パレットを用いる等、搬送台車３によって搬送するパレットＰの種類は適宜変更してもよい。また、パレットＰの桟５６についても、桟５６の間隔や配置は適宜変更してもよい。

（４）上記実施形態では、第１反射板６２や第２反射板６４を、走行部３１に対して着脱自在に構成したが、第１反射板６２や第２反射板６４を、溶接等により固定することで着脱不能に構成してもよい。
また、上記実施形態では、第１反射板６２や第２反射板６４を、上方向Ｚ１に対する傾斜角度を変更自在に構成したが、第１反射板６２や第２反射板６４を、上方向Ｚ１に対する傾斜角度を変更不能に構成してもよい。

（５）上記実施形態では、第１光センサ６１を、検出光を投光する方向を変更することで第１検出方向Ｓ１と第２検出方向Ｓ２とに検出光を投光するように構成したが、第１光センサ６１を、第１検出方向Ｓ１と第２検出方向Ｓ２との双方に常時検出光を投光するように構成してもよい。同様に、第２光センサ６３を、第３検出方向Ｓ３と第４検出方向Ｓ４との双方に常時検出光を投光するように構成してもよい。

（６）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した搬送台車の概要について説明する。

搬送台車は、パレットを支持する支持部と、走行方向に沿って走行する走行部と、パレット検出用の検出装置と、を備え、
台車上下方向に見て前記走行方向に対して直交する方向を横方向とし、前記走行方向の一方側を第１走行方向とし、前記台車上下方向の上向きの方向を台車上方向として、前記パレットの底部に、前記走行方向及び前記横方向に沿って格子状に備えられた桟が設けられており、前記検出装置は、光センサと反射板とを備えて、前記走行部における前記第１走行方向の端部に配置され、前記光センサは、前記走行方向及び前記台車上下方向に沿う検出面内における少なくとも第１検出方向と第２検出方向とに検出光を投光し、前記第１検出方向は、前記第１走行方向と前記台車上方向との間の方向であり、前記第２検出方向は、前記台車上方向、又は、前記台車上方向と前記第１検出方向との間の方向であり、前記反射板は、前記光センサから前記第１検出方向に投光される検出光の光路から外れた位置であり、且つ、前記光センサから前記第２検出方向に投光される検出光の光路に交差する位置に配置されて、前記光センサから前記第２検出方向に投光された検出光を前記走行方向に見て前記台車上方向に対して９０°未満の角度で傾いた方向に反射する。

このような構成により、光センサから第１走行方向と台車上方向との間の方向（第１検出方向）に検出光を投光しているため、走行部に対して台車上方向と第１走行方向との間に位置するパレットを検出することができる。また、光センサから台車上方向、又は、台車上方向と第１検出方向との間の方向（第２検出方向）に検出光を投光しているため、第１検出方向に投光した検出光により検出されるパレットよりも走行方向で走行部側に位置するパレットも検出することができる。

そして、第２検出方向に投光された検出光は、反射板により走行方向に見て台車上方向に対して９０°未満の角度で傾いた方向に反射される。この反射された検出光の方向は、パレットにおける走行方向に沿う桟の側面（台車上下方向及び走行方向に沿う面）に対して傾いて交差する方向となる。そのため、当該光センサから第２検出方向に投光された検出光によって、パレットにおける走行方向に沿う桟の側面を検出することができる。
従って、光センサから第２検出方向に検出光を投光して、パレットにおける走行方向の端部を検出する場合に、パレットの走行方向の端部に位置する走行方向に長い走行方向に沿う桟を検出することで、検出装置によりパレットの走行方向の端部を適切に検出し易くなる。このように、検出装置によりパレットを適切に検出し易くなる。

ここで、前記第１走行方向の反対方向を第２走行方向とし、前記走行部における前記第１走行方向の端部に配置された前記検出装置を第１検出装置とし、前記第１検出装置に加えて、前記走行部における前記第２走行方向の端部に第２検出装置が配置され、前記第２検出装置は、第２光センサと第２反射板とを備え、前記第２光センサは、前記走行方向及び前記台車上下方向に沿う検出面内における少なくとも第３検出方向と第４検出方向とに検出光を投光し、前記第３検出方向は、前記第２走行方向と前記台車上方向との間の方向であり、前記第４検出方向は、前記台車上方向、又は、前記台車上方向と前記第３検出方向との間の方向であり、前記第２反射板は、前記第２光センサから前記第３検出方向に投光される検出光の光路から外れた位置であり、且つ、前記第２光センサから前記第４検出方向に投光される検出光の光路に交差する位置に配置されて、前記第２光センサから前記第４検出方向に投光された検出光を前記走行方向に見て前記台車上方向に対して９０°未満の角度で傾いた方向に反射すると好適である。

この構成によれば、第２検出装置の第２光センサから第４検出方向に投光された検出光は、第２反射板により走行方向に見て台車上方向に対して９０°未満の角度で傾いた方向に反射される。そのため、第１検出装置と同様に、第２検出装置によりパレットを適切に検出し易くなる。
また、走行部における第１走行方向の端部に第１検出装置を配置することに加えて、走行部における第２走行方向の端部に第２検出装置を配置しており、走行部における走行方向の両端部に検出装置が配置されている。そのため、パレットに向けて走行部を走行させている場合に、第１検出装置に加えて第２検出装置との検出に応じて走行部をパレットに対応した位置に適切に停止させ易くなる。

また、前記支持部が前記パレットの直下に位置する状態で前記走行部を停止させるように前記走行部を制御する制御部を更に備え、前記第１検出装置の前記光センサを、第１光センサとして、前記制御部は、前記走行部が前記第１走行方向に走行している場合において、前記第１光センサにより前記パレットが検出されたことに応じて前記走行部の走行速度を減速し、前記第２光センサにより前記パレットが検出されたことに応じて前記走行部を停止させると好適である。

この構成によれば、第１光センサは、第１検出方向（第１走行方向と台車上方向との間の方向）に検出光を投光するため、走行部がパレットの近くまで走行した場合に、その走行部に対して第１走行方向の斜め上方に位置するパレットを第１光センサによって検出することができる。また、第２光センサは、第４検出方向（台車上方向、又は、台車上方向と第３検出方向との間の方向）に検出光を投光するため、走行部がパレットの下方まで走行した場合に、その走行部に対して上方に位置するパレットを第２光センサによって検出することができる。そして、第２光センサによってパレットを検出するときは、走行部の走行速度は減速されているため、第２光センサによってパレットを適切に検出し易く、走行部をパレットに対応した位置に適切に停止させ易くなる。

また、前記反射板は、前記台車上方向に対する傾斜角度を変更自在に構成されていると好適である。

この構成によれば、搬送台車によって搬送するパレットの種類によって、パレットにおける走行方向に沿う桟の位置（横方向の位置）が異なる場合があるが、桟の横方向の位置に応じて、反射板の傾斜角度を変更することで、パレットの種類が変わったとしても、検出光を桟の側面に適切に照射させることができる。

また、前記反射板は、前記走行部に対して着脱自在に構成されていると好適である。

この構成によれば、反射板が備えられていない搬送台車に新たに反射板を装着することで、光センサによってパレットの桟を適切に検出し易くなる。また、後端の桟が走行方向に十分に厚く形成されている場合は、反射板を取り外すことで搬送台車の軽量化や構成の簡素化を図ることができる。

本開示に係る技術は、パレットを搬送する搬送台車に利用することができる。

３１：走行部
３２：支持部
４３：制御部
５２Ａ：第１パレット検出装置（第１検出装置、検出装置）
５２Ｂ：第２パレット検出装置（第２検出装置）
５６：桟
５８：底板部（底部）
６１：第１光センサ（光センサ）
６２：第１反射板（反射板）
６３：第２光センサ
６４：第２反射板
Ｐ：パレット
Ｓ１：第１検出方向
Ｓ２：第２検出方向
Ｓ３：第３検出方向
Ｓ４：第４検出方向
Ｘ：前後方向（走行方向）
Ｘ１：第１方向（第１走行方向）
Ｘ２：第２方向（第２走行方向）
Ｙ：幅方向（横方向）
Ｚ：上下方向（台車上下方向）
Ｚ１：上方向（台車上方向）

Claims

パレットを支持する支持部と、走行方向に沿って走行する走行部と、パレット検出用の検出装置と、を備えている搬送台車であって、
台車上下方向に見て前記走行方向に対して直交する方向を横方向とし、前記走行方向の一方側を第１走行方向とし、前記台車上下方向の上向きの方向を台車上方向として、
前記パレットの底部に、前記走行方向及び前記横方向に沿って格子状に備えられた桟が設けられており、
前記検出装置は、光センサと反射板とを備えて、前記走行部における前記第１走行方向の端部に配置され、
前記光センサは、前記走行方向及び前記台車上下方向に沿う検出面内における少なくとも第１検出方向と第２検出方向とに検出光を投光し、
前記第１検出方向は、前記第１走行方向と前記台車上方向との間の方向であり、
前記第２検出方向は、前記台車上方向、又は、前記台車上方向と前記第１検出方向との間の方向であり、
前記反射板は、前記光センサから前記第１検出方向に投光される検出光の光路から外れた位置であり、且つ、前記光センサから前記第２検出方向に投光される検出光の光路に交差する位置に配置されて、前記光センサから前記第２検出方向に投光された検出光を前記走行方向に見て前記台車上方向に対して９０°未満の角度で傾いた方向に反射する搬送台車。
前記第１走行方向の反対方向を第２走行方向とし、前記走行部における前記第１走行方向の端部に配置された前記検出装置を第１検出装置とし、
前記第１検出装置に加えて、前記走行部における前記第２走行方向の端部に第２検出装置が配置され、
前記第２検出装置は、第２光センサと第２反射板とを備え、
前記第２光センサは、前記走行方向及び前記台車上下方向に沿う検出面内における少なくとも第３検出方向と第４検出方向とに検出光を投光し、
前記第３検出方向は、前記第２走行方向と前記台車上方向との間の方向であり、
前記第４検出方向は、前記台車上方向、又は、前記台車上方向と前記第３検出方向との間の方向であり、
前記第２反射板は、前記第２光センサから前記第３検出方向に投光される検出光の光路から外れた位置であり、且つ、前記第２光センサから前記第４検出方向に投光される検出光の光路に交差する位置に配置されて、前記第２光センサから前記第４検出方向に投光された検出光を前記走行方向に見て前記台車上方向に対して９０°未満の角度で傾いた方向に反射する請求項１に記載の搬送台車。
前記支持部が前記パレットの直下に位置する状態で前記走行部を停止させるように前記走行部を制御する制御部を更に備え、
前記第１検出装置の前記光センサを、第１光センサとして、
前記制御部は、前記走行部が前記第１走行方向に走行している場合において、前記第１光センサにより前記パレットが検出されたことに応じて前記走行部の走行速度を減速し、前記第２光センサにより前記パレットが検出されたことに応じて前記走行部を停止させる請求項２に記載の搬送台車。
前記反射板は、前記台車上方向に対する傾斜角度を変更自在に構成されている請求項１から３のいずれか一項に記載の搬送台車。
前記反射板は、前記走行部に対して着脱自在に構成されている請求項１から４のいずれか一項に記載の搬送台車。