JP2006335484A

JP2006335484A - 搬送装置

Info

Publication number: JP2006335484A
Application number: JP2005158847A
Authority: JP
Inventors: Kazufumi Tsujimoto; 和史辻本
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2005-05-31
Filing date: 2005-05-31
Publication date: 2006-12-14
Anticipated expiration: 2025-05-31
Also published as: JP4273423B2; CN1880193B; CN1880193A

Abstract

【課題】異常状態の物品搬送用移動体を退避箇所に移動させる作業の簡素化およびその作業にかかる時間の短縮化を図る。
【解決手段】複数の物品移載箇所Ｋを経由するように設置される軌道７上を移動する物品搬送用移動体４が複数台設けられ、それら複数台の物品搬送用移動体４の作動を制御する制御手段が設けられ、制御手段は、複数台の物品搬送用移動体４のいずれかが異常状態である場合に、正常状態の物品搬送用移動体にて異常状態の物品搬送用移動体４を退避箇所Ｔに押し移動させるべく、複数の物品搬送用移動体４の移動を制御する退避処理を実行可能に構成されている。
【選択図】図６

Description

本発明は、複数の物品移載箇所を経由するように設置される軌道上を移動する物品搬送用移動体が複数台設けられ、それら複数台の移動体の作動を制御する制御手段が設けられている搬送装置に関する。

上記のような搬送装置は、複数台の物品搬送用移動体の夫々が軌道上を移動して複数の物品移載箇所の間での物品搬送を行うものであり、複数台の物品搬送用移動体にて同時に物品搬送を行うことができ、搬送能力の向上を図ることができる。

このような搬送装置では、複数台の物品搬送用移動体のいずれかが異常状態となると、その異常状態の物品搬送用移動体に対して異常状態の復旧作業を行う、あるいは、異常状態の物品搬送用移動体が邪魔になり他の物品搬送用移動体が物品搬送を行うことができないなどの理由から、異常状態の物品搬送用移動体を退避箇所に移動させる必要がある。
そこで、従来の搬送装置では、複数台の物品搬送用移動体のいずれかが異常状態となると、一旦、複数台の物品搬送用移動体を作動停止させて、作業者が異常状態の物品搬送用移動体を押し移動させることにより、異常状態の物品搬送用移動体を退避箇所に移動させている（例えば、特許文献１参照。）。

特開２００３−２６７５１８号公報

しかしながら、上記従来の搬送装置では、異常状態の物品搬送用移動体を退避箇所に移動させるに当って、作業者が物品搬送用移動体を押し移動させなければならず、その作業に多大な労力を要し、異常状態の物品搬送用移動体を退避箇所に移動させるまでに時間がかかる。

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、異常状態の物品搬送用移動体を退避箇所に移動させる作業の簡素化およびその作業にかかる時間の短縮化を図ることができる搬送装置を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明にかかる搬送装置の第１特徴構成は、複数の物品移載箇所を経由するように設置される軌道上を移動する物品搬送用移動体が複数台設けられ、それら複数台の物品搬送用移動体の作動を制御する制御手段が設けられている搬送装置において、
前記制御手段は、複数台の物品搬送用移動体のいずれかが異常状態である場合に、正常状態の物品搬送用移動体にて前記異常状態の物品搬送用移動体を退避箇所に押し移動させるべく、複数の物品搬送用移動体の移動を制御する退避処理を実行可能に構成されている点にある。

すなわち、複数台の物品搬送用移動体のいずれかが異常状態である場合に、制御手段が退避処理を実行することにより、正常状態の物品搬送用移動体にて異常状態の物品搬送用移動体を退避箇所に押し移動させることができる。
このように、正常状態の物品搬送用移動体にて異常状態の物品搬送用移動体を押し移動することにより、作業者が多大な労力を要することなく、しかも、極力短い時間で、異常状態の物品搬送用移動体を退避箇所に移動させることができる。
そして、複数台の物品搬送用移動体のいずれかが異常状態である場合に、例えば、退避処理を実行するための指令を制御手段に与えることにより、制御手段が退避処理を実行するので、制御手段に指令を与えるなどの簡易な作業が必要となるだけである。
したがって、異常状態の物品搬送用移動体を退避箇所に移動させる作業の簡素化およびその作業にかかる時間の短縮化を図ることができる搬送装置を提供できるに至った。

本発明にかかる搬送装置の第２特徴構成は、前記物品搬送用移動体は、自己が異常状態である異常情報を前記制御手段に送信自在に構成され、前記制御手段は、前記複数の物品搬送用移動体のいずれかから前記異常情報を受信すると、前記退避処理を実行するように構成されている点にある。

すなわち、複数の物品搬送用移動体のいずれかが異常状態となると、その異常状態の物品搬送用移動は自己が異常状態である異常情報を制御手段に送信し、制御手段は、その異常情報を受信すると、退避処理を実行する。
したがって、複数の物品搬送用移動体のいずれかが異常状態となると、制御手段が自動的に退避処理を実行することになり、退避処理を実行するための指令を制御手段に与えることさえも必要とせず、より一層作業の簡素化を図り得る。

本発明にかかる搬送装置の第３特徴構成は、前記制御手段は、前記退避処理において、前記異常状態の物品搬送用移動体の存在位置を基準として設定距離だけ離れた減速位置までは搬送用速度にて前記正常状態の物品搬送用移動体を移動させ、前記減速位置から前記退避箇所に前記異常状態の物品搬送用移動体を移動させるまでは前記搬送用速度よりも低速の退避用速度にて前記正常状態の物品搬送用移動体を移動させるべく、前記正常状態の物品搬送用移動体の移動を制御するように構成されている点にある。

すなわち、制御手段は、退避処理において、正常状態の物品搬送用移動体の作動を制御するわけであるが、正常状態の物品搬送用移動体の移動速度を、物品搬送用移動体どうしが接触しない現在位置から物品搬送用移動体どうしが接触する手前の減速位置までは搬送用速度とし、その減速位置から物品搬送用移動体どうしが接触する異常状態の物品搬送用移動体を退避箇所に移動させるまでは、搬送用速度よりも低速の退避用速度としている。
このようにすると、異常状態の物品搬送用移動体に対して、正常状態の物品搬送用移動体を極力早く接近させることができるとともに、正常状態の物品搬送用移動体と異常状態の物品搬送用移動体とが接触する際の衝撃力の発生を抑制することができる。
したがって、退避処理を極力早く行うことができながら、物品搬送用移動体が損傷することを抑制できる。

本発明にかかる搬送装置の第４特徴構成は、前記制御手段が、複数台の前記物品搬送用移動体が異常状態ではない場合には、複数台の物品搬送用移動体の移動を制御する複数台移動処理を実行し、前記異常状態の物品搬送用移動体を前記退避箇所に移動させた場合には、残りの前記物品搬送用移動体の移動を制御する異常時用の移動処理を実行するように構成されている点にある。

すなわち、複数台の物品搬送用移動体が異常状態ではない場合には、制御手段が複数台移動処理を実行して、複数台の物品搬送用移動体にて同時に物品搬送を行うことができ、搬送能力の向上を図ることができる。
そして、異常状態の物品搬送用移動体を退避箇所に移動させた場合には、制御手段が異常時用の移動処理を実行して、異常状態の物品搬送用移動体以外の残りの物品搬送用移動体にて物品搬送を行うことができる。したがって、制御手段が退避処理を実行したのち異常時用の移動処理を実行することにより、異常状態の物品搬送用移動体が発生しても、残りの物品搬送用移動体にて物品搬送を継続することができる。

本発明にかかる搬送装置を物品収納設備に適応した実施形態について図面に基づいて説明する。
この物品収納設備は、図１に示すように、複数の収納部１を縦横に並べて備えた物品収納棚２と、その物品収納棚２と入出庫用の物品支持部３との間で物品Ｂを搬送する物品搬送用移動体としてのスタッカークレーン４とから構成されている。

前記物品収納棚２は、前後一対の支柱５が水平方向に間隔を隔てて複数立設され、前後一対の支柱５の夫々には、水平方向に延びる載置支持部６を上下方向に間隔を隔てて複数配設されている。
そして、前後一対の支柱５と左右一対の載置支持部６とにより一つの収納部１が形成され、この収納部１が縦横に複数並べて設けられている。

前記物品収納棚２は、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて二つ設置され、入出庫用の物品支持部３は、物品収納棚２の側脇など物品収納棚２の水平方向に隣接する箇所において、互いに対向するように間隔を隔てて二つ設置されている。
前記物品収納棚２における複数の収納部１の夫々および入出庫用の物品支持部３の夫々が、物品移載箇所Ｋとして構成されている。

二つの物品収納棚２の間には、物品収納棚２の水平方向の全範囲および入出庫用の物品支持部３にわたる軌道としての走行レール７が床面に設置され、物品収納棚２の水平方向の全範囲および入出庫用の物品支持部３にわたるガイドレール８が上方側に設置されている。そして、スタッカークレーン４がガイドレール８にて案内されながら走行レール７上を水平移動するように設けられている。
前記走行レール７の両端部のうち、入出庫用の物品支持部３側の端部には、スタッカークレーン４の運転を管理する地上側コントローラ９が設けられ、この地上側コントローラ９が、どの収納部１にどの物品を収納しているかなどの収納情報を管理している。

前記スタッカークレーン４として、同一の走行レール７を水平移動する状態で二台設けられている。二台のスタッカークレーン４の夫々は、図２に示すように、走行レール７に沿って走行して水平移動自在な走行台車１０と、この走行台車１０に対して昇降自在な昇降台１１と、この昇降台１１に備えさせた移載装置１２（例えば、フォーク式の移載装置）とから構成されている。
そして、スタッカークレーン４は、走行台車１０の水平移動、昇降台１１の昇降作動、および、移載装置１２の移載作動により、入出庫用の物品支持部３に存在する物品Ｂを物品収納棚２の収納部１に収納する入庫、あるいは、物品収納棚２の収納部１に収納されている物品Ｂを入出庫用の物品支持部３に取り出す出庫を行うように構成されている。

また、入出庫用の物品支持部３として、図１に示すように、物品Ｂを載置する荷受台１３がスタッカークレーン４の水平移動方向に並ぶ状態で二つ設けられている。このようにして、入出庫用の物品支持部３が、二台のスタッカークレーン４を水平移動方向に並んで位置させて、夫々に備えさせた移載装置１２により荷受台１３との間で物品Ｂを移載することができるように構成されている。

この実施形態では、二台のスタッタークレーン４のうち、入出庫用の物品支持部３側に位置するものを第一スタッカークレーン４ａとし、物品収納棚２側に位置するものを第二スタッカークレーン４ｂとしている。
二つの荷受台１３のうち、物品収納棚２から遠い側に位置するものを第一荷受台１３ａとし、物品収納棚２に近い側に位置するものを第二荷受台１３ｂとしている。
そして、第一スタッカークレーン４ａは、第一荷受台１３ａと物品収納棚２との間での物品搬送を行い、第二スタッカークレーン４ｂは、第二荷受台１３ｂと物品収納棚２との間での物品搬送を行う。

前記走行台車１０には、昇降台１１を昇降操作自在に案内支持する単一の昇降ポスト１４が立設され、この昇降ポスト１４の立設箇所は、スタッカークレーン４の水平移動方向において残りの一台のスタッカークレーン４が位置する側とは反対側に立設されている。
前記昇降台１１は、昇降用チェーン１５にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン１５は、ガイドレール８に沿って案内される上部フレーム１６に設けた案内スプロケット１７と昇降ポスト１４の下方側に設けた案内スプロケット１８とに巻き掛けられて、走行台車１０の一端に装備した巻き取りドラム１９に連結されている。
そして、巻き取りドラム１９をインバータ式の昇降用電動モータ２０にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン１５の繰り出し操作や巻き取り操作で昇降台１１を昇降作動させるように構成されている。
また、走行台車１０には、スタッカークレーン４の水平移動方向において残りの一台のスタッカークレーン４が位置する側にバンパー２１が設けられている。

前記昇降台１１には、昇降経路における昇降台１１の昇降位置を検出する昇降台側ロータリーエンコーダ２２が設けられている。
この昇降台側ロータリーエンコーダ２２については、詳細な図示は省略するが、昇降台側ロータリーエンコーダ２２の回転軸に、昇降ポスト１４の上下方向に敷設されたチェーンに歯合するスプロケットが取り付けられ、昇降台１１の昇降によりスプロケットが回転して、昇降経路の下端部に設定された基準位置からの昇降台１１の昇降距離を検出することにより、昇降台１１の昇降位置を検出するように構成されている。

また、走行台車１０には、走行レール７上を走行自在な前後二つの車輪２４が設けられ、二つの車輪２４のうちの水平移動方向の一端側の車輪が、インバータ式の走行用電動モータ２５にて駆動される駆動輪２４ａとして構成され、水平移動方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２４ｂとして構成されている。
そして、走行用電動モータ２５にて駆動輪２４ａを正逆に回転駆動することにより、走行台車１０を水平移動させるように構成されている。

前記走行台車１０には、走行経路における走行台車１０の走行位置を検出する走行用ロータリーエンコーダ２３が設けられている。
この走行用ロータリーエンコーダ２３については、詳細な図示は省略するが、走行用ロータリーエンコーダ２３の回転軸に、走行レール７に沿って敷設されたチェーンに歯合するスプロケットが取り付けられ、走行台車１０の水平移動によりスプロケットが回転して、走行レール７の一端部に設定された基準位置からの走行台車１０の水平移動距離を検出することにより走行台車１０の走行位置を検出するように構成されている。

二台のスタッカークレーン４の夫々には、図３に示すように、スタッカークレーン４の運転を制御するクレーン制御装置２６が設けられている。この図３では、第一スタッカークレーン４ａに設けられたクレーン制御装置２６を第一クレーン制御装置２６Ａとし、第二スタッカークレーン４ｂに設けられたクレーン制御装置２６を第二クレーン制御装置２６Ｂとしている。
そして、クレーン制御装置２６に対しては、昇降用ロータリーエンコーダ２２の検出情報および走行用ロータリーエンコーダ２３の検出情報が入力されるように構成されている。

第一クレーン制御装置２６Ａと第二クレーン制御装置２６Ｂとは、同様の構成をしている。
そして、クレーン制御装置２６は、複数の収納部１の夫々に対応する棚側の物品移載位置および入出庫用の物品支持部３に対応する入出庫側の物品移載位置に移載装置１２を移動させるべく、走行台車１０の水平移動および昇降台１１の昇降作動を制御し、かつ、棚側の物品移載位置および入出庫側の物品移載位置において移載装置１２が収納部１および入出庫用の物品支持部３に対して物品移載を行うべく、移載装置１２の移載作動を制御するように構成されている。

説明を加えると、棚側の物品移載位置と入出庫側の物品移載位置との夫々は、昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とから定められる位置である。入出庫側の物品移載位置は、二つの荷受台１３の夫々について定められており、二つの荷受台１３の夫々について昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが設定されている。棚側の物品移載位置については、複数の収納部１の夫々について定められており、複数の収納部１の夫々について昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが設定されている。
そして、クレーン制御装置２６は、走行用ロータリーエンコーダ２３の検出情報に基づいて走行台車１０を指令された走行用目標停止位置に走行させるべく、走行台車１０の水平移動を制御する走行制御を行う走行制御部２６ａ、昇降用ロータリーエンコーダ２２の検出情報に基づいて昇降台１１を指令された昇降用目標停止位置に昇降させるべく、昇降台１１の昇降作動を制御する昇降制御を行う昇降制御部２６ｂ、収納部１および荷受台１３に対して物品移載を行うべく、移載装置１２の移載作動を制御する移載制御を行う移載制御部２６ｃなどから構成されている。

前記走行制御部２６ａにおける走行制御では、走行用電動モータ２５を作動開始させて走行台車１０の水平移動を開始し、走行用ロータリーエンコーダ２３にて検出される走行台車１０の走行位置が指令された走行用目標停止位置になると、走行用電動モータ２５の作動を停止させてブレーキをかけて走行用目標停止位置に走行台車１０を停止させるべく、走行用電動モータ２５の作動を制御する。
前記昇降制御部２６ｂにおける昇降制御では、昇降用電動モータ２０を作動開始させて昇降台１１の昇降作動を開始し、昇降用ロータリーエンコーダ２２にて検出される昇降台１１の昇降位置が指令された昇降用目標停止位置になると、昇降用電動モータ２０の作動を停止させてブレーキをかけて昇降用目標停止位置に昇降台１１を停止させるべく、昇降用電動モータ２０の作動を制御する。
前記移載制御部２６ｃにおける移載制御では、フォーク式の移載装置１２を作動させ、フォークを突出させて物品Ｂを掬い取るあるいは物品Ｂを卸し、その後フォークを引退させるべく、移載装置１２の移載作動を制御する。

前記クレーン制御装置２６と地上側コントローラ９との間では、各種の情報が通信自在であり、地上側コントローラ９が第一クレーン制御装置２６Ａと第二クレーン制御装置２６Ｂとの二つのクレーン制御装置２６に対して各種の指令を行う。
そして、クレーン制御装置２６は、地上側コントローラ９からの指令に基づいて、走行制御部２６ａによる走行制御、昇降制御部２６ｂによる昇降制御、および、移載制御部２６ｃによる移載制御を行うように構成されている。
このようにして、複数のスタッカークレーン４の作動を制御する制御手段Ｈが、地上側コントローラ９と二つのクレーン制御装置２６とから構成されている。

そして、制御手段Ｈは、物品Ｂの入庫が指令された場合には入庫処理を実行し、物品Ｂの出庫が指令された場合には出庫処理を実行するように構成されている。
前記入庫処理では、地上側コントローラ９が、クレーン制御装置２６に対して入庫指令を行う。この入庫指令では、物品Ｂを受け取るべき荷受台１３に対応する入出庫側の物品移載位置および物品Ｂを収納すべき収納部１に対応する棚側の物品移載位置についての昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが指令される。
そして、クレーン制御装置２６は、まず、受け取るべき荷受台１３に載置されている物品Ｂを受け取り、次に、その受け取った物品Ｂを収納すべき収納部１に収納すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。
このとき、走行制御部２３ａによる走行制御では、走行台車１０を搬送用速度にて水平移動させるべく、走行用電動モータ２５の作動を制御する。そして、搬送用速度は、物品搬送を行うために設定された速度であり、搬送能力の向上のために極力高速の速度が設定されている

前記出庫処理では、地上側コントローラ９が、クレーン制御装置２６に対して出庫指令を行う。この出庫指令では、物品Ｂを取り出すべき収納部１に対応する棚側の物品移載位置および取り出した物品Ｂを移載すべき荷受台１３に対応する入出庫側の物品移載位置についての昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが指令される。
そして、クレーン制御装置２６は、まず、取り出すべき収納部１に収納されている物品Ｂを取り出し、次に、その取り出した物品Ｂを移載すべき荷受台１３に移載すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。
このとき、走行制御部２３ａによる走行制御では、入庫処理と同様に、走行台車１０を搬送用速度にて水平移動させるべく、走行用電動モータ２５の作動を制御する。

前記クレーン制御装置２６は、自己が制御するスタッカークレーン４が異常状態である異常情報を地上側コントローラ９に送信自在に構成されており、地上側コントローラ９は、二つのクレーン制御装置２６から異常情報が受信するか否かにより、二台のスタッカークレーン４について異常状態であるか否かを管理するように構成されている。
前記異常状態としては、例えば、移載装置１２の異常、昇降用電動モータ２０の異常、走行用電動モータ２５の異常などが挙げられ、スタッカークレーン４が作動を継続できないような異常としている。

そして、制御手段Ｈは、二台のスタッカークレーン４が異常状態ではない場合には、二台のスタッカークレーン４の作動を制御する複数台移動処理を実行するように構成されている。
説明を加えると、地上側コントローラ９が、二つのクレーン制御装置２６のいずれからも異常情報を受信していない場合に、複数台移動処理を実行する。この複数台移動処理では、二台のスタッカークレーン４を作動させるべく、二つのクレーン制御装置２６に対して入庫指令および出庫指令を行う同時処理と、二台のスタッカークレーン４のうち一台のスタッカークレーン４を作動させるべく、一つのクレーン制御装置２６に対して入庫指令および出庫指令を行う単独処理とが実行可能である。そして、地上側コントローラ９は、物品Ｂの入庫や出庫などの指令内容によって、同時処理と単独処理とのいずれかを選択して実行すべく、二つのクレーン制御装置２６に対して入庫指令や出庫指令を与える。

前記制御手段Ｈは、二台のスタッカークレーン４のいずれかが異常状態である場合に、正常状態のスタッカークレーン４にて異常状態のスタッカークレーン４を退避箇所に押し移動させるべく、二台のスタッカークレーン４の作動を制御する退避処理を実行可能に構成されている。
そして、制御手段Ｈは、二台のスタッカークレーン４のいずれかが異常状態である場合に、何らかの指令が与えられることによって退避処理を実行するのではなく、二台のスタッカークレーン４のいずれかが異常状態となると、自動的に退避処理を実行するように構成されている。
すなわち、制御手段Ｈは、二台のスタッカークレーン４のいずれかから異常情報を受信すると、退避処理を実行する。

以下、図４〜図６に基づいて、第一スタッカークレーン４ａが異常状態であるとして退避処理について説明する。
図４は、物品収納設備の平面図であり、図５および図６は、退避処理におけるスタッカークレーン４の動作を示すスタッカークレーン４の側面図である。

退避箇所Ｔは、図４に示すように、スタッカークレーン４が物品搬送のために水平移動する範囲よりも外側となるように、走行レール７の両端箇所に配置されている。そして、入出庫用の物品支持部３側の退避箇所Ｔが、第一スタッカークレーン４ａを退避させるためのものであり、物品収納棚２側の退避箇所Ｔが、第二スタッカークレーン４ｂを退避させるためのものである。
このようにして、退避箇所Ｔは、異常状態のスタッカークレーン４を退避箇所Ｔに退避させたときに、残りのスタッカークレーン４の物品搬送と干渉しない位置に設けられている。図４〜図６では、退避箇所Ｔとして、水平方向におけるスペースを二台のスタッカークレーン４を位置させるだけのスペースとしているものを図示しているが、退避箇所Ｔの水平方向におけるスペースとしては、少なくとも一台のスタッカークレーン４を位置させるだけのスペースがあればよい。

第一スタッカークレーン４ａが異常状態となると、第一クレーン制御装置２６Ａが、第一スタッカークレーン４ａを異常停止させ、かつ、地上側コントローラ９に異常情報を送信する。すると、地上側コントローラ９が退避処理を実行して、正常状態の第二スタッカークレーン４ｂにて異常状態の第一スタッカークレーン４ａを退避箇所Ｔに押し移動させる。
そして、退避箇所Ｔに移動された異常状態のスタッカークレーン４については、その異常を復旧するための復旧処置が行われる。

前記退避処理では、まず、地上側コントローラ９が第一クレーン制御装置２６Ａに対して走行ブレーキ開放指令を行い、第一スタッカークレーン４ａの走行ブレーキを開放させ、次に、第二クレーン制御装置２６Ｂに対して押し作動指令を行う。前記第二クレーン制御装置２６Ｂは、地上側コントローラ９から押し作動指令を受信すると、第一スタッカークレーン４ａを退避箇所Ｔに押し移動させるべく、第二スタッカークレーン４ｂの水平移動を制御する押し移動処理を実行する。

前記地上側コントローラ９が、第二クレーン制御装置２６Ｂに対して押し作動指令を行う際に、第二スタッカークレーン４ｂが物品搬送のために作動中であると、その作動が終了するのを待ってから第二クレーン制御装置２６Ｂに対して押し作動指令を行う。
そして、第二クレーン制御装置２６Ｂは、押し作動指令を受けると、昇降制御部２６ｂによる昇降制御により昇降台１１を最下位置に位置させるようにしている。
また、第一クレーン制御装置２６Ａは、第一スタッカークレーン４ａを異常停止させる際に、可能であれば昇降制御部２６ｂによる昇降制御により昇降台１１を最下位置に位置させるようにしている。

前記押し移動処理では、図５に示すように、第二クレーン装置２６ｂの走行制御部２６ａが、走行用ロータリーエンコーダ２３の検出情報に基づいて、第一スタッカークレーン４ａの存在位置を基準として第二スタッカークレーン４ｂ側に設定距離だけ離れた減速位置Ｇに到達するまでは搬送用速度にて走行台車１０が水平移動すべく、走行用電動モータ２５の作動を制御する。
その後、第二クレーン装置２６ｂの走行制御部２６ａは、走行台車１０が減速位置Ｇに到達すると、その後は搬送用速度よりも低速の退避用速度にて走行台車１０が水平移動すべく、走行用電動モータ２５の作動を制御する。すると、図５中点線で示すように、第二スタッカークレーン４ｂが第一スタッカークレーン４ａに接触して押し移動を開始させる。
そして、図６に示すように、第二クレーン装置２６ｂの走行制御部２６ａは、第一スタッカークレーン４ａが退避箇所Ｔに至るまで退避用速度にて走行台車１０を水平移動させるべく、走行用電動モータ２５の作動を制御する。
前記第二クレーン制御装置２６Ｂは、第一スタッカークレーン４ａが退避箇所Ｔに到達したか否かの判別については、走行用ロータリーエンコーダ２３の検出情報に基づいて行う。

このようにして、制御手段Ｈは、退避処理において、減速位置Ｇまでは搬送用速度にて正常状態のスタッカークレーン４を水平移動させ、減速位置Ｇから退避箇所Ｔに異常状態のスタッカークレーン４を移動させるまでは搬送用速度よりも低速の退避用速度にて正常状態のスタッカークレーン４を水平移動させるべく、正常状態のスタッカークレーン４の作動を制御するように構成されている。
前記退避用速度は、スタッカークレーン４どうしが接触するときの衝撃を抑制するために、極力低速の速度が設定されている。

前記制御手段Ｈは、異常状態のスタッカークレーン４を退避箇所Ｔに移動させた場合には、残りのスタッカークレーン４の作動を制御する異常時用の移動処理を実行するように構成されている。
図４〜図６で示したように、第一スタッカークレーン４ａを退避箇所Ｔに移動させた場合について説明を加えると、退避処理の実行により異常状態の第一スタッカークレーン４ａを退避箇所Ｔに移動させると、第二クレーン制御装置２６Ｂが、退避処理が終了した退避処理終了情報を地上側コントローラ９に送信する。そして、地上側コントローラ９は、退避処理終了情報を受信して退避処理の終了を確認すると、異常時用の移動処理を実行する。
この異常時用の移動処理では、制御手段Ｈが、二台のスタッカークレーン４のうち第二スタッカークレーン４ｂを作動させるべく、第二クレーン制御装置２６Ｂに対して入庫指令および出庫指令を行う異常時用の単独処理を実行する。

前記制御手段Ｈの動作について、図７のフローチャートに基づいて説明する。
前記地上側コントローラ９は、二つのクレーン制御装置２６のいずれからも異常情報を受信していなければ、複数台移動処理を実行する（ステップ１，２）。
そして、地上側コントローラ９は、二つのクレーン制御装置２６のいずれかから異常情報を受信すると、退避処理を実行する（ステップ３〜５）。

この退避処理では、地上側コントローラ９が、異常情報を送信したクレーン制御装置２６に対して走行ブレーキ開放指令を行い、異常情報を送信していないクレーン制御装置２６に対して押し移動指令を行う（ステップ３，４）。そして、異常情報を送信していないクレーン制御装置２６は、押し移動処理を行う（ステップ５）。
その後、地上側コントローラ９が、退避処理終了情報を受信すると、異常時用の移動処理を実行する（ステップ６，７）。

このようにして、第一スタッカークレーン４ａまたは第二スタッカークレーン４ｂのいずれかが異常状態となると、退避処理、異常時用の移動処理を順次自動的に実行するので、作業者がなんらかの指令を与えなくても、異常状態のスタッカークレーン４を退避箇所Ｔに移動させたのち、残りの一台のスタッカークレーン４にて物品搬送を継続することができる。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、本発明にかかる搬送装置を複数台のスタッカークレーン４を備えた物品収納設備に適応した例を示したが、複数台の物品搬送車を備えた物品搬送設備に適応することも可能である。
例えば、図７や図８に示すように、複数の物品移載箇所Ｋを経由するように軌道２７が設置され、この軌道２７上を移動する物品搬送用移動体としての物品搬送車２８が複数台設けられている。また、図７や図８では、二台の物品搬送車２８を設けたものを図示しているが、三台以上の物品搬送車２８を設けて実施することも可能である。

図７に示すものでは、軌道２７を直線状に形成し、物品搬送車２８を往復移動させることにより複数の物品移載箇所Ｋの間での物品搬送を行う。このとき、軌道２７の両端部に退避箇所Ｔを設ける。
図８に示すものでは、軌道２７をループ状に形成し、物品搬送車２８を一方向に移動させることにより複数の物品移載箇所Ｋの間での物品搬送を行う。このとき、軌道２７上の一部に退避箇所Ｔを設ける。この退避箇所Ｔには、退避箇所Ｔとメンテナンス箇所Ｍとの間で物品搬送車２８を水平移動させる分岐合流装置２９が設けられている。この分岐合流装置２９は、図示は省略するが、二本のレールを水平移動させることにより、物品搬送車２８を退避箇所Ｔとメンテナンス箇所Ｍとの間で水平移動させるとともに、メンテナンス箇所Ｍに物品搬送車２８が位置するときも残りのレールにて他の物品搬送車２８が退避箇所Ｔを通過することを許容する。

（２）上記実施形態では、制御手段Ｈが、クレーン制御装置２６から異常情報を受信すると、退避処理を実行するようにしているが、制御手段Ｈは、退避処理を実行するための退避指令に基づいて退避処理を実行するようにしてもよい。
例えば、制御手段Ｈが、クレーン制御装置２６から異常情報を受信すると、その異常を報知する異常報知処理を実行する。そして、作業者が人為操作式の指令手段にて退避指令を行い、制御手段Ｈが、その退避指令に基づいて、退避処理を実行する。

（３）上記実施形態では、制御手段Ｈが、退避処理において、減速位置Ｇまでは搬送用速度にて正常状態のスタッカークレーン４を水平移動させ、減速位置Ｇから退避箇所Ｔに異常状態のスタッカークレーン４を移動させるまでは退避用速度にて正常状態のスタッカークレーン４を水平移動させるべく、正常状態のスタッカークレーン４の水平移動を制御するように構成されているが、退避処理において、正常状態のスタッカークレーン４をどのような速度にて水平移動させるかは適宜変更が可能である。

（４）上記実施形態では、走行台車１０に昇降台１１を昇降操作自在に案内支持する単一の昇降ポスト１４を立設しているが、走行台車１０に立設する昇降ポスト１４の数は適宜変更が可能であり、例えば、水平移動方向において走行台車１０の両端部の夫々に昇降ポスト１４を立設することができる。

（５）上記実施形態では、走行経路上における走行台車１０の走行位置や昇降経路上における昇降台１１の昇降位置を検出するに当り、走行用ロータリーエンコーダ２３や昇降用ロータリーエンコーダ２２を設けているが、例えば、レーザ測距計を用いて、走行経路上における走行台車１０の走行位置や昇降経路上における昇降台１１の昇降位置を検出することも可能であり、各種のセンサを適応することができる。

（６）上記実施形態では、二台のスタッカークレーン４を設けた例を示したが、三台以上のスタッカークレーン４を設けて実施することも可能である。

物品収納設備の斜視図スタッカークレーンの側面図物品収納設備の制御ブロック図物品収納設備の平面図退避処理における動作を示すスタッカークレーンの側面図退避処理における動作を示すスタッカークレーンの側面図制御手段の制御動作を示すフローチャート別実施形態における物品搬送設備の平面図別実施形態における物品搬送設備の平面図

符号の説明

４物品搬送用移動体
７軌道
Ｇ減速位置
Ｈ制御手段
Ｋ物品移載箇所
Ｔ退避箇所

Claims

複数の物品移載箇所を経由するように設置される軌道上を移動する物品搬送用移動体が複数台設けられ、それら複数台の物品搬送用移動体の作動を制御する制御手段が設けられている搬送装置であって、
前記制御手段は、複数台の物品搬送用移動体のいずれかが異常状態である場合に、正常状態の物品搬送用移動体にて前記異常状態の物品搬送用移動体を退避箇所に押し移動させるべく、複数の物品搬送用移動体の移動を制御する退避処理を実行可能に構成されている搬送装置。
前記物品搬送用移動体は、自己が異常状態である異常情報を前記制御手段に送信自在に構成され、
前記制御手段は、前記複数の物品搬送用移動体のいずれかから前記異常情報を受信すると、前記退避処理を実行するように構成されている請求項１に記載の搬送装置。
前記制御手段は、前記退避処理において、前記異常状態の物品搬送用移動体の存在位置を基準として設定距離だけ離れた減速位置までは搬送用速度にて前記正常状態の物品搬送用移動体を移動させ、前記減速位置から前記退避箇所に前記異常状態の物品搬送用移動体を移動させるまでは前記搬送用速度よりも低速の退避用速度にて前記正常状態の物品搬送用移動体を移動させるべく、前記正常状態の物品搬送用移動体の移動を制御するように構成されている請求項１または２に記載の搬送装置。
前記制御手段が、複数台の前記物品搬送用移動体が異常状態ではない場合には、複数台の物品搬送用移動体の移動を制御する複数台移動処理を実行し、前記異常状態の物品搬送用移動体を前記退避箇所に移動させた場合には、残りの前記物品搬送用移動体の移動を制御する異常時用の移動処理を実行するように構成されている請求項１〜３のいずれか一項に記載の搬送装置。