ES2309864T3 - Instalacion de transporte de articulos y metodo para hacer funcionar la instalacion. - Google Patents

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Kunihiro Tsukamoto
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Abstract

Una instalación de transporte de artículos que comprende: una pluralidad de cuerpos móviles (3) movibles a lo largo de una única vía con el fin de transportar artículos; y medios de control para controlar el movimiento de dichos cuerpos móviles (3); caracterizada porque dichos medios de control (8) son capaces de ejecutar una operación de movimiento conjunto por la que un primer cuerpo móvil (3a), que es uno de dichos cuerpos móviles (3), empuja un segundo cuerpo móvil (3b), que es otro de dichos cuerpos móviles (3), de manera que el primero y el segundo cuerpos móviles se muevan conjuntamente, y porque cuando dichos medios de control (8) hagan que el primer cuerpo móvil (3a) y el segundo cuerpo móvil (3b) se muevan horizontalmente durante una o más de operaciones de transporte de artículos, dichos medios de control (8) están previstos para ejecutar dicha operación de movimiento conjunto si las direcciones de desplazamiento del primer cuerpo móvil (3a) y del segundo cuerpo móvil (3b) coinciden, y si la distancia entre el primer cuerpo móvil (3a) y el segundo cuerpo móvil (3b) es inferior a una distancia de proximidad predeterminada.

Description

Instalación de transporte de artículos y método parea hacer funcionar la instalación.

Antecedentes de la invención

Esta invención se refiere a una instalación de transporte de artículos, y, más concretamente, a una instalación de transporte de artículos con una pluralidad de cuerpos móviles movibles hacia delante y hacia atrás a lo largo de una sola vía para transportar artículos, y medios de control para controlar el funcionamiento de los cuerpos móviles. La invención se refiere, también, a un método para hacer funcionar la instalación.

La instalación de transporte de artículos anterior transporta artículos merced al movimiento alternativo de cada uno de los cuerpos móviles a lo largo de una vía. Esta instalación consigue una capacidad de transporte mejorada al transportar artículos mediante la pluralidad de cuerpos móviles.

Una instalación de transporte de artículos convencional del tipo indicado anteriormente dispone de dos cuerpos móviles que se mueven hacia delante y hacia atrás a lo largo de la vía. Los medios de control están previstos para controlar el funcionamiento de los dos cuerpos móviles, de manera que se muevan y transporten artículos separados uno de otro en, al menos, una distancia predeterminada (véase, por ejemplo, la Publicación de Patente Japonesa (sin examinar) H11-59819).

En la instalación de transporte de artículos convencional, cuando la distancia entre los dos cuerpos móviles al transportar artículos llega a ser inferior a la distancia predeterminada, los dos cuerpos móviles son detenidos, con el fin de evitar una colisión.

Así, la instalación de transporte de artículos convencional anterior, al mover la pluralidad de cuerpos móviles para el transporte de artículos, no permite que la distancia entre los dos cuerpos móviles contiguos, en la dirección longitudinal de la vía, llegue a ser inferior a la distancia predeterminada. En este caso, existe la posibilidad de que la pluralidad de cuerpos móviles no puedan moverse eficazmente para el transporte de artículos.

Cuando, por ejemplo, los dos cuerpos móviles sean movidos con el fin de transportar artículos a dos posiciones cercanas una de otra, longitudinalmente en relación con la vía, los dos cuerpos móviles son movidos uno cerca de otro. Cuando la distancia entre los dos cuerpos móviles llegue a ser inferior a la distancia predeterminada, los cuerpos móviles son detenidos. Por tanto, los cuerpos móviles no pueden ser movidos eficazmente para el transporte de artículos. Cuando se produzca una anomalía en relación con uno de los cuerpos móviles, el cuerpo móvil anómalo no puede ser movido usando el cuerpo móvil normal.

Cuando los dos cuerpos móviles parados, uno cerca de otro, longitudinalmente en relación con la vía, sean movidos para transportar artículos, por ejemplo, el cuerpo móvil situado delante es movido primero. El cuerpo móvil situado detrás es movido sólo una vez que los dos cuerpos móviles estén separados en la distancia predeterminada. De ese modo, es necesario realizar una operación para hacer que la distancia entre los dos cuerpos móviles sea, al menos, la distancia predeterminada. Por tanto, la pluralidad de cuerpos móviles no pueden ser movidos eficazmente para el transporte de artículos.

Con el fin de obviar el inconveniente anterior, puede preverse, por ejemplo, un dispositivo de acoplamiento que permita acoplar los dos cuerpos móviles. Al mover los dos cuerpos móviles para el transporte de artículos, los dos cuerpos móviles pueden estar acoplados mediante el dispositivo de acoplamiento de manera que se muevan conjuntamente. Pero en este caso el dispositivo de acoplamiento tiene que unirse con los cuerpos móviles y separarse de ellos manualmente. Esta operación consume tiempo, y, por consiguiente, la pluralidad de cuerpos móviles no pueden ser movidos eficazmente para el transporte de artículos.

Con el fin de mover los dos cuerpos móviles conjuntamente para el transporte de artículos, puede considerarse, también, conectar un dispositivo de acoplamiento, dotado de un accionador, con los cuerpos móviles, de manera que los cuerpos móviles se acoplen al hacer funcionar el accionador. En este caso, el dispositivo de acoplamiento con el accio-
nador tiene que preverse específicamente para los cuerpos móviles, lo que da lugar a una construcción complicada.

El movimiento sincronizado de dos cuerpos móviles, a cierta distancia uno de otro, para transportar artículos conjuntamente es conocido a partir del documento EP1512661A1.

Compendio de la invención

Esta invención ha sido concebida en relación con la técnica anterior señalada en lo que antecede, y su objeto consiste en ofrecer una instalación de transporte de artículos que pueda mover una pluralidad de cuerpos móviles para el transporte de artículos de manera eficaz, mientras que se consigue una construcción simplificada.

El objeto anterior se logra, de acuerdo con esta invención, mediante una instalación de transporte de artículos de acuerdo con la reivindicación 1 y un método para hacer funcionar una instalación de transporte de esta clase de acuerdo con la reivindicación 9.

Las realizaciones preferidas se definen mediante las reivindicaciones independientes.

Aun cuando la distancia entre los dos cuerpos móviles contiguos llegue a ser inferior a una distancia predeterminada, es posible transportar artículos o llevar a la práctica una operación de movimiento.

La pluralidad de cuerpos móviles pueden ser movidos conjuntamente para el transporte de artículos sin incorporar una nueva construcción a los cuerpos móviles, y, sólo, merced a la incorporación de una característica de control a los medios de control para realizar la operación de movimiento conjunto.

Breve descripción de los dibujos

La Figura 1 es una vista en perspectiva de una instalación de almacenamiento de artículos de acuerdo con una primera realización;

la Figura 2 es un alzado lateral de grúas apiladoras de la primera realización;

la Figura 3 es un diagrama de bloques de control de la instalación de almacenamiento de artículos de la primera realización;

la Figura 4 es una vista que muestra una operación de almacenamiento simultáneo de la primera realización;

la Figura 5 es una vista que muestra una primera operación de almacenamiento individual de la primera realiza-
ción;

la Figura 6 es una vista que muestra una segunda operación de almacenamiento individual de la primera realiza-
ción;

la Figura 7 es una vista que muestra una operación de entrega simultánea de la primera realización;

la Figura 8 es una vista que muestra una primera operación de entrega individual de la primera realización;

la Figura 9 es una vista que muestra una segunda operación de entrega individual de la primera realización;

la Figura 10 es un diagrama de flujo que muestra una operación de control de un controlador de tierra de la primera realización;

la Figura 11 es una vista que muestra una operación de movimiento conjunto de la primera realización;

la Figura 12 es una vista que muestra una operación de movimiento separado de la primera realización;

la Figura 13 es un diagrama de flujo que muestra una operación de control del controlador de tierra de la primera realización;

la Figura 14 es una vista que muestra el transporte de artículos de una realización diferente;

la Figura 15 es una vista en planta de una instalación de almacenamiento de artículos de la realización diferente;

la Figura 16 es un alzado lateral de grúas apiladoras de una segunda realización;

la Figura 17 es un diagrama de bloques de control de la instalación de almacenamiento de artículos de la segunda realización;

la Figura 18 es una vista en planta de la instalación de almacenamiento de artículos de la segunda realización;

la Figura 19 es un alzado lateral de las grúas apiladoras durante una operación de retirada de la segunda reali-
zación;

la Figura 20 es un alzado lateral de las grúas apiladoras durante la operación de retirada de la segunda realiza-
ción;

la Figura 21 es un diagrama de flujo de una operación de control por parte de los medios de control de la segunda realización;

la Figura 22 es una vista en planta de una instalación de transporte de artículos de otra realización; y

la Figura 23 es una vista en planta de una instalación de transporte de artículos de otra realización.

Descripción detallada de realizaciones preferidas

A continuación se describirán realizaciones preferidas de esta invención, con referencia a los dibujos adjuntos.

En la realización que sigue, una instalación de transporte de artículos de acuerdo con esta invención está adaptada a una instalación de almacenamiento de artículos. Aunque en lo que sigue se describen una pluralidad de realizaciones, la combinación de una característica de una realización y una característica de otra realización diferente se considera, también, incluida dentro del alcance de esta invención, en ausencia de conflicto serio.

Una instalación de almacenamiento de artículos de acuerdo con una primera realización, mostrada en la Figura 1, incluye dos estanterías 1 de almacenamiento de artículos, instaladas con un espacio entre ellas y con sus planos frontales opuestos abiertos para cargar y descargar artículos B, y grúas apiladoras 3 a modo de cuerpos móviles de transporte de artículos, movibles, automáticamente, hacia delante y hacia atrás, a lo largo de un paso 2 de desplazamiento formado entre las dos estanterías 1 de almacenamiento de artículos.

Cada estantería 1 de almacenamiento de artículos presenta pares de montantes 1a, delantero y trasero, erguidos, a intervalos, en la dirección de la anchura de la estantería (dirección horizontal). Cada par de montantes 1a, delantero y trasero, presenta una pluralidad de soportes 1b que se extienden en la dirección de la anchura de la estantería y previstos a intervalos en dirección vertical.

Cada estantería 1 de almacenamiento de artículos presenta una pluralidad de unidades 4 de almacenamiento previstas verticalmente y en la dirección de la anchura de la estantería. Cada unidad de almacenamiento 4 almacena un artículo B, posicionado en el soporte 1b.

Las unidades 4 de almacenamiento presentan, sustancialmente, la misma anchura en la dirección de la anchura de la estantería. Las estanterías 1 de almacenamiento de artículos están previstas con el fin de almacenar un artículo B en cada unidad de almacenamiento 4.

Hay mesas 5 de soporte de carga instaladas junto a un extremo, en la dirección de la anchura de cada estantería 1 de almacenamiento de artículos, para recibir artículos B que tengan que ser almacenados en la estantería 1 de almacenamiento de artículos, y artículos B entregados a partir de la estantería 1 de almacenamiento de artículos.

Entre los dos estanterías 1 de almacenamiento de artículos hay una vía de carril 6 tendida en el suelo que se prolonga en toda la extensión horizontal de las estanterías 1 de almacenamiento de artículos y las mesas 5 de soporte de carga para almacenamiento y entrega. Un carril 7 de guía está dispuesto a cierta altura y se prolonga en toda la extensión horizontal de las estanterías 1 de almacenamiento de artículos y de las mesas 5 de soporte de carga para almacenamiento y entrega. Las grúas apiladoras 3 son movibles horizontalmente en la vía de carril 6 mientras son guiadas mediante el carril 7 de guía.

Un controlador de tierra 8 está dispuesto en el extremo de la vía de carril 6 adyacente a las mesas de soporte de carga, con el fin de actuar a modo de medios de control para controlar el funcionamiento de las grúas apiladoras 3. El controlador de tierra 8 controla, también, información de almacenamiento relativa a qué artículos B están almacenados en qué unidades 4 de almacenamiento. Pero los medios de control no se limitan al controlador de tierra, y pueden estar situados en los cuerpos móviles, una estantería de almacenamiento o en cualquier otra posición. Además, dos o más unidades controladoras situadas en una o más posiciones pueden cooperar una con otra para funcionar como medios de control.

Están previstas dos grúas apiladoras 3, dispuestas longitudinalmente en relación con la vía de carril 6. Como se muestra en la Figura 2, cada una de las grúas apiladoras 3 incluye un carro 9 que cumple la función de miembro de desplazamiento para el desplazamiento a lo largo de la vía de carril 6, una unidad de elevación 11 movible verticalmente a lo largo de un mástil vertical 10 erguido en el carro 9, y un dispositivo eléctrico 12 de transferencia de artículos (por ejemplo un dispositivo 12 de transferencia de artículos del tipo de horquilla) montado en la unidad de elevación 11.

Cada una de las dos grúas apiladoras 3, merced a una operación de desplazamiento del carro 9, una operación de elevación de la unidad de elevación 11 y una operación de transferencia del dispositivo 12 de transferencia de artículos, almacena un artículo B, posicionado en una mesa 5 de soporte de carga para almacenamiento y entrega, en una unidad de almacenamiento 4 de una estantería 1 de almacenamiento de artículos, o bien entrega un artículo B, almacenado en una unidad de almacenamiento 4 de una estantería 1 de almacenamiento de artículos, a una mesa 5 de soporte de carga para almacenamiento y entrega.

Como se muestra en la Figura 1, hay dispuestas dos mesas 5 de soporte de carga para almacenamiento y entrega en la dirección del movimiento horizontal de las grúas apiladoras 3. Las mesas 5 de soporte de carga están previstas de manera que los dispositivos 12 de transferencia de artículos de las dos grúas apiladoras 3, yuxtapuestas en la dirección del movimiento horizontal, puedan transferir artículos B a las mesas 5 de soporte de carga o desde ellas.

En esta realización, de las dos grúas apiladoras 3, la situada junto a las mesas 5 de soporte de carga se considera la primera grúa apiladora 3a, y la situada junto a las estanterías 1 de almacenamiento de artículos, la segunda grúa apiladora 3b.

De las dos mesas 5 de soporte de carga dispuestas en la dirección del movimiento horizontal de las grúas apiladoras 3, la situada lejos de las estanterías 1 de almacenamiento de artículos se considera la primera mesa 5a de soporte de carga, y la situada cerca de las estanterías 1 de almacenamiento de artículos, la segunda mesa 5b de soporte de
carga.

La primera grúa apiladora 3a transporta artículos entre la primera mesa 5a de soporte de carga y las estanterías 1 de almacenamiento de artículos. La segunda grúa apiladora 3b transporta artículos entre la segunda mesa 5b de soporte de carga y las estanterías 1 de almacenamiento de artículos.

Cada una de las dos grúas apiladoras 3 presenta un solo mástil 10 vertical. Este único mástil vertical 10 está erguido en una zona de extremo del carro 9 alejada de la otra grúa apiladora 3.

El mástil vertical 10 presenta un bastidor superior UF, unido con su extremo superior, para su guiado mediante el carril de guía 7.

La unidad de elevación 11 está soportada, de modo movible en dirección vertical, por el mástil vertical 10 erguido en el carro 9, y está suspendida mediante un alambre 14 de elevación.

El alambre de elevación 14 está enrollado en torno a una polea de guía 15 unida con el bastidor superior UF y una polea de guía 16 unida con el mástil vertical 10, y está conectado con un tambor de arrollamiento 17 dispuesto en un extremo del carro 9.

El tambor de arrollamiento 17 puede ser hecho girar hacia atrás y hacia delante mediante un motor eléctrico 18 de elevación, que consiste en un motor del tipo de inversor. Así, la unidad de elevación 11 es movible, verticalmente, por enrollamiento y desenrollamiento del alambre de elevación 14.

La unidad de elevación 11 dispone de un codificador giratorio 19 de elevación para detectar una posición en la dirección vertical de la unidad de elevación 11. Aunque no se muestra, el codificador giratorio 19 de elevación incluye un árbol giratorio con una rueda de cadena engranada con una cadena que se extiende longitudinalmente en relación con el mástil vertical 10. De ese modo, el codificador giratorio 19 de elevación detecta la posición, en dirección vertical, de la unidad de elevación 11 a partir de una distancia de movimiento vertical.

En cada una de las dos grúas apiladoras 3, el carro 9 incluye un par de ruedas 20, delantera y trasera, separadas longitudinalmente en relación con la vía de carril 6.

Cada una de las ruedas delantera y trasera 20 dispone de un rodillo de apoyo 29 para su puesta en contacto con la vía de carril 6 por debajo. El rodillo de apoyo 29 se pone en contacto con la vía de carril 6 con el fin de evitar el movimiento hacia arriba, evitando así que la rueda 20 se levante de la vía de carril 6.

Hay previsto un motor eléctrico 21 de propulsión para accionar la rueda 20a, del par de ruedas delantera y trasera 20, situada lejos de la otra grúa apiladora 3. Así, esta rueda 20a está concebida a modo de rueda propulsora. La rueda 20b, del par de ruedas delantera y trasera 20, situada cerca de la otra grúa apiladora 3, está concebida a modo de rueda accionada, de rotación libre.

El carro 9 está dotado de un codificador giratorio 22 de desplazamiento para detectar una posición de desplazamiento del carro 10 en dirección horizontal. Aunque no se muestra, el codificador giratorio 22 de desplazamiento incluye un árbol giratorio con una rueda de cadena engranada con una cadena que se extiende longitudinalmente en relación con la vía de carril 6. Así, el codificador giratorio 22 de desplazamiento detecta una posición de desplazamiento en la dirección horizontal del carro 9 a partir de una distancia de desplazamiento del carro 9.

Hay previsto un tope 23 en el extremo del carro 9 cercano a la otra grúa apiladora 3.

Cada una de las dos grúas apiladoras 3, como se muestra en la Figura 3, incluye un inversor de desplazamiento 24 para accionar el motor eléctrico 21 de desplazamiento o el dispositivo 12 de transferencia de artículos, un inversor de elevación 25 para accionar el motor eléctrico de elevación 18, y un dispositivo de entrada/salida 26 capaz de emitir información de detección del codificador giratorio 19 de elevación y del codificador giratorio 22 de desplazamiento.

El controlador de tierra 8 controla el funcionamiento de los inversores de desplazamiento 24 y los inversores de elevación 25 con el fin de controlar el funcionamiento de las dos grúas apiladoras 3. Hay previsto un controlador de comunicación (no mostrado) por cada controlador de tierra 8, inversor de desplazamiento 24 e inversor de elevación 25 de cada una de las dos grúas apiladoras 3, y por cada dispositivo de entrada/salida 26. Además, está previsto un primer dispositivo de transmisión óptica 27, destinado a transmitir información entre el controlador de tierra 8 y la primera grúa apiladora 3a, y un segundo dispositivo de transmisión óptica 28, para transmitir información entre el controlador de tierra 8 y la segunda grúa apiladora 3b. El primer dispositivo de transmisión óptica 27 y el segundo dispositivo de transmisión óptica 28 transmiten y reciben información, por transmisión óptica, entre un dispositivo de transmisión óptica dispuesto en un extremo de la vía de carril 6 y dispositivos de transmisión óptica previstos en las grúas apiladoras 3.

Los controladores de comunicación previstos para el controlador de tierra 8, los inversores de desplazamiento 24, los inversores de elevación 25 y el dispositivo de entrada/salida 26, el primer dispositivo de transmisión óptica 27 y el segundo dispositivo de transmisión óptica 28, constituyen una red de comunicaciones. En la red de comunicaciones, el controlador de tierra 8 cumple la función de maestro, y los inversores de desplazamiento 24, los inversores de elevación 25 y el dispositivo de entrada/salida 26, de esclavos.

El controlador de tierra 8 está destinado a controlar las posiciones de la primera grúa apiladora 3a y la segunda grúa apiladora 3b en dirección horizontal por medio de la red de comunicaciones, basándose en la información recibida del dispositivo de entrada/salida 26.

Mientras que controla las posiciones de la primera grúa apiladora 3a y la segunda grúa apiladora 3b en dirección horizontal, el controlador de tierra 8 transmite distintos tipos de información de control a la primera grúa apiladora 3a y la segunda grúa apiladora 3b, a través de la red de comunicaciones, con el fin de controlar el funcionamiento de la primera grúa apiladora 3a y la segunda grúa apiladora 3b.

El controlador de tierra 8 controla la operación de desplazamiento del carro 9 y la operación de elevación de la unidad de elevación 11 para mover el dispositivo 12 de transferencia de artículos a una posición de transferencia de artículos del lado de las estanterías que corresponda a cada una de la pluralidad de unidades 4 de almacenamiento, y a una posición de transferencia de artículos del lado de almacenamiento y entrega que corresponda a cada una de las mesas 5 de soporte de carga. El controlador de tierra 8 controla, también, la operación de transferencia del dispositivo 12 de transferencia de artículos a cada unidad de almacenamiento 4 y cada mesa 5 de soporte de carga, o a partir de ellas, en la posición de transferencia de artículos del lado de las estanterías y la posición de transferencia de artículos del lado de almacenamiento y entrega.

Para describir adicionalmente lo que antecede, cada una de las posiciones de transferencia de artículos del lado de las estanterías y del lado de almacenamiento y entrega es una posición determinada a partir de una posición de fin de elevación objetivo y de fin de desplazamiento objetivo. Se establece una posición de transferencia de artículos del lado de almacenamiento y entrega para cada una de la pluralidad de mesas 5 de soporte de carga. Se establece una posición de fin de elevación objetivo y una posición de fin de desplazamiento objetivo para cada una de la pluralidad de mesas 5 de soporte de carga. Se establece una posición de transferencia de artículos del lado de las estanterías para cada una de la pluralidad de unidades 4 de almacenamiento. Una posición de fin de elevación objetivo y una posición de fin de desplazamiento objetivo se establece para cada una de la pluralidad de unidades 4 de almace-
namiento.

El controlador de tierra 8 lleva a la práctica un control de desplazamiento para desplazar el carro 9, y un control de elevación para mover verticalmente la unidad de elevación 11, con el fin de mover el dispositivo 12 de transferencia de artículos a una posición de transferencia de artículos del lado de las estanterías, en el caso de una unidad de almacenamiento 4 objetivo, o a una posición de transferencia de artículos del lado de almacenamiento y entrega, en el caso de una mesa 5 de soporte de carga objetivo. El controlador de tierra 8 pone en práctica, también, un control de transferencia para hacer funcionar el dispositivo 12 de transferencia de artículos con el fin de transferir artículos a la unidad de almacenamiento 4 y la mesa 5 de soporte de carga, y a partir de ellas.

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El control de desplazamiento se describirá a continuación.

El controlador de tierra 8 transmite información de control de desplazamiento al inversor de desplazamiento 24 a través de la red de comunicaciones. Basándose en la información de control de desplazamiento, el inversor de desplazamiento 24 conmuta al estado de funcionamiento del motor eléctrico 21 de desplazamiento, y controla el funcionamiento del mismo. En consecuencia, el carro 9 se mueve a una posición de fin de desplazamiento objetivo en la posición de transferencia de artículos que corresponda a una unidad de almacenamiento 4 objetivo o una mesa 5 de soporte de carga.

Específicamente, una vez transcurrido cada tiempo establecido, el controlador de tierra 8 transmite, a modo de información de control de desplazamiento, información de control de velocidad de desplazamiento, que especifique una velocidad objetivo al inversor de desplazamiento 24, a través de la red de comunicaciones. El inversor de desplazamiento 24 ajusta un valor de funcionamiento aplicado al motor eléctrico 21 de desplazamiento de modo que la velocidad de desplazamiento del carro 9 pueda ser la velocidad objetivo especificada por la información de control de velocidad de desplazamiento. En consecuencia, el carro 9 se traslada con la velocidad objetivo especificada por la información de control de velocidad desplazamiento.

Cuando el carro 9 alcance la posición de fin de desplazamiento objetivo en la posición de transferencia de artículos que corresponda a la unidad de almacenamiento 4 objetivo o la mesa 5 de soporte de carga, el controlador de tierra 8 transmite información de control de fin de desplazamiento, a modo de información de control de desplazamiento, al inversor de desplazamiento 24, a través de la red de comunicaciones. Basándose en la información de control de fin de desplazamiento, el inversor de desplazamiento 24 hace cesar el funcionamiento del motor eléctrico 21 de desplazamiento con el fin de frenar el carro 9 y pararlo en la posición de fin de desplazamiento objetivo.

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El control de elevación se describirá a continuación.

El controlador de tierra 8 transmite información de control de elevación al inversor de elevación 25 a través de la red de comunicaciones. Basándose en la información de control de elevación, el inversor de elevación 25 controla el funcionamiento del motor eléctrico 18 de elevación, con el fin de mover la unidad de elevación 11 verticalmente a una posición de fin de elevación objetivo en la posición de transferencia de artículos que corresponda a la unidad de almacenamiento 4 objetivo o la mesa 5 de soporte de carga.

Específicamente, una vez transcurrido cada tiempo establecido, el controlador de tierra 8 transmite, como información de control de elevación, información de control de velocidad de elevación, que especifique una velocidad objetivo al inversor de elevación 25, a través de la red de comunicaciones. El inversor de elevación 25 ajusta un valor de funcionamiento aplicado al motor eléctrico 18 de elevación de manera que la velocidad de movimiento vertical de la unidad de elevación 11 llegue a ser la velocidad objetivo especificada por la información de control de velocidad de elevación. En consecuencia, la unidad de elevación 11 se mueve verticalmente con la velocidad objetivo especificada por la información de control de velocidad de elevación.

Cuando la unidad de elevación 11 llegue a la posición de fin de elevación objetivo en la posición de transferencia de artículos que corresponda a la unidad de almacenamiento 4 objetivo o la mesa 5 de soporte de carga, el controlador de tierra 8 transmite información de control de fin de elevación, a modo de información de control de elevación, al inversor de elevación 25, a través de la red de comunicaciones. Basándose en la información de control de fin de elevación, el inversor de elevación 25 hace cesar el funcionamiento del motor eléctrico 18 de elevación con el fin de frenar la unidad de elevación 9 y pararla en la posición de fin de elevación objetivo.

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El control de transferencia se describirá a continuación.

Con el carro 9 parado en la posición de fin de desplazamiento objetivo, y la unidad de elevación 11 parada en la posición de fin de elevación objetivo, el controlador de tierra 8 transmite información de control de transferencia al inversor de desplazamiento 24 a través de la red de comunicaciones. Basándose en la información de control de transferencia del controlador de tierra 8, el inversor de desplazamiento 24 conmuta al estado de hacer funcionar el dispositivo 12 de transferencia de artículos, y controla el funcionamiento del dispositivo 12 de transferencia de artículos para la transferencia de un artículo.

Se describirá el funcionamiento del control de transferencia, siendo el dispositivo 12 de transferencia de artículos un dispositivo de transferencia de artículos del tipo de horquilla.

Para retirar un artículo B de la unidad de almacenamiento 4 o de la mesa 5 de soporte de carga, la horquilla es hecha sobresalir, la unidad de elevación 11 es hecha subir para sacar el artículo B, levantándolo, de la unidad de almacenamiento 4 o la mesa 5 de soporte de carga, y luego la horquilla es hecha retraer.

Para depositar el artículo B en la unidad de almacenamiento 4 o la mesa 5 de soporte de carga, la horquilla que transporta el artículo B es hecha sobresalir, la unidad de elevación 11 es hecha bajar con el fin de depositar el artículo B en la unidad de almacenamiento 4 o la mesa 5 de soporte de carga, y, luego la horquilla es hecha retraer.

Así, el dispositivo de transferencia de artículos de tipo de horquilla transfiere el artículo B a la unidad de almacenamiento 4 o la mesa 5 de soporte de carga, o a partir de ellas, haciendo sobresalir y retraer la horquilla y haciendo mover verticalmente la unidad de elevación 11. Las posiciones de transferencia de artículos incluyen la posición para sacar el artículo B, levantándolo, y la posición para depositar el artículo B. La posición de transferencia de artículos para depositarlos se ajusta a mayor altura que la posición de transferencia de artículos para sacarlos, levantán-
dolos.

El controlador de tierra 8 puede poner en práctica operaciones de transporte de artículos B que incluyen una operación de almacenamiento, destinada a almacenar un artículo B, situado en una mesa 5 de soporte de carga para almacenamiento y entrega, en una unidad de almacenamiento 4 de una estantería 2 de almacenamiento de artículos, y una operación de entrega, para llevar un artículo B almacenado en una unidad de almacenamiento 4 de una estantería de almacenamiento 1 de artículos a una mesa 5 de soporte de carga para almacenamiento y entrega.

El controlador de tierra 8 puede llevar a cabo tres tipos de operaciones de almacenamiento, que incluyen una operación de almacenamiento simultáneo, una primera operación de almacenamiento individual y una segunda operación de almacenamiento individual, y tres tipos de operaciones de entrega que incluyen una operación de entrega simultánea, una primera operación de entrega individual y una segunda operación de entrega individual.

Al realizar funciones de transporte de artículos, en el caso de operaciones de almacenamiento y de entrega, el controlador de tierra 8 controla el funcionamiento de las dos grúas apiladoras 3 con el fin de evitar interferencias entre la posición de transferencia de la primera grúa apiladora 3a y la posición de transferencia de la segunda grúa
apiladora 3b.

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Cada operación se describirá en lo que sigue en relación con las Figuras 4 a 9.

En primer lugar se describirá la operación de almacenamiento simultáneo, con referencia a la Figura 4. En el caso de la operación de almacenamiento simultáneo, las dos grúas apiladoras 3, es decir, la primera grúa apiladora 3a y la segunda grúa apiladora 3b, realizan, simultáneamente, funciones de transporte de artículos con el fin de almacenar artículos B.

Al llevar a cabo la operación de almacenamiento simultáneo, los artículos B se posicionan en la primera mesa 5a de soporte de carga y la segunda mesa 5b de soporte de carga. De los dos artículos B, el artículo B que tenga que almacenarse en una posición más profunda de la estantería 2 de almacenamiento de artículos se posiciona en la segunda mesa 5b de soporte de carga.

El controlador de tierra 8 realiza el control de desplazamiento, el control de elevación y el control de transferencia de cada una de las grúas apiladoras, primera 3a y segunda 3b. En primer lugar, como se muestra mediante líneas discontinuas en la figura 4, los dos dispositivos 12 de transferencia de artículos de la primera grúa apiladora 3a y la segunda grúa apiladora 3b se sitúan en las posiciones de transferencia de artículos del lado de almacenamiento y entrega. Los dispositivos 12 de transferencia de artículos reciben los artículos B a partir de las mesas 5 de soporte de carga.

Luego, el controlador de tierra 8 pone en práctica el control de desplazamiento, el control de elevación y el control de transferencia de cada una de las grúas apiladoras, primera 3a y segunda 3b, con el fin de mover los dos dispositivos 12 de transferencia de artículos de la primera grúa apiladora 3a y la segunda grúa apiladora 3b, que han recibido los artículos B, a posiciones de transferencia de artículos del lado de las estanterías que correspondan a las unidades 4 de almacenamiento destinadas a almacenar los artículos B, como se muestra mediante líneas continuas en la Figura 4. Los artículos B son transferidos a las unidades 4 de almacenamiento y almacenados en ellas.

En relación con las unidades 4 de almacenamiento para almacenar los artículos recibidos B, la primera grúa apiladora 3a accede a la unidad 4 de almacenamiento que se encuentre más cerca de las mesas de soporte 5 para almacenamiento y entrega, en la dirección de movimiento horizontal de las grúas apiladoras 3, que la unidad de almacenamiento 4 a la que acceda la segunda grúa apiladora 3b.

A continuación se describirá la primera operación de almacenamiento individual, con referencia a la Figura 5. En este caso, de las dos grúas apiladoras 3, la primera grúa apiladora 3a, situada junto a las mesas 5 de soporte de carga para almacenamiento y entrega, realiza la función de transporte de artículos con el fin de almacenar un artículo B.

El controlador de tierra 8 pone en práctica el control de desplazamiento, el control de elevación y el control de transferencia de la primera grúa apiladora 3a. Primero, como se muestra mediante línea discontinua en la Figura 5, el dispositivo 12 de transferencia de artículos de la primera grúa apiladora 3a se sitúa en la posición de transferencia de artículos del lado de almacenamiento y entrega. El dispositivo 12 de transferencia de artículos recibe el artículo B a partir de la mesa 5 de soporte de carga.

Posteriormente, el controlador de tierra 8 pone en práctica el control de desplazamiento, el control de elevación y el control de transferencia de la primera grúa apiladora 3a, con el fin de mover el dispositivo 12 de transferencia de artículos de la primera grúa apiladora 3a, que ha recibido el artículo B, a una posición de transferencia de artículos del lado de las estanterías que corresponda a la unidad de almacenamiento 4 que tenga que almacenar el artículo B, como se muestra mediante líneas continuas en la Figura 5. El artículo B es transferido a la unidad de almacenamiento 4 y almacenado en ella.

El controlador de tierra 8 controla el funcionamiento de la segunda grúa apiladora 3b de manera que no interfiera con el transporte de artículos de la grúa apiladora 3a. En la Figura 5 la posición de la segunda grúa apiladora 3b en el momento considerado no interfiere con el transporte de artículos de la primera grúa apiladora 3a. Así, la segunda grúa apiladora 3b se mantiene en reserva en esa posición.

A continuación se describirá la segunda operación de almacenamiento individual con referencia a la Figura 6. En este caso, de las dos grúas apiladoras 3, la segunda grúa apiladora 3b, situada junto a la estantería 1 de almacenamiento de artículos, transporta un artículo B para su almacenamiento. La segunda operación de almacenamiento individual se diferencia de la primera operación de almacenamiento individual sólo en la grúa apiladora 3 usada para transportar el artículo B. Por tanto, la operación de la segunda grúa apiladora 3b no se describirá.

El controlador de tierra 8 controla el funcionamiento de la primera grúa apiladora 3a de manera que no interfiera con el transporte de artículos de la segunda grúa apiladora 3b. De ese modo, el dispositivo 12 de transferencia de artículos de la primera grúa apiladora 3a se mantiene en reserva en la posición de transferencia de artículos del lado de almacenamiento y entrega.

A continuación se describirá la operación de entrega simultánea con referencia a la Figura 7. En este caso, las dos grúas apiladoras 3, es decir, la primera grúa apiladora 3a y la segunda grúa apiladora 3b, realizan funciones de transporte de artículos, simultáneamente, con el fin de entregar artículos B.

El controlador de tierra 8 pone en práctica el control de desplazamiento, el control de elevación y el control de transferencia de cada una de las grúas apiladoras, primera 3a y segunda 3b. En primer lugar, como se muestra mediante líneas continuas en la Figura 7, los dos dispositivos 12 de transferencia de artículos de las grúas apiladoras primera 3a y segunda 3b se sitúan en las posiciones de transferencia de artículos del lado de las estanterías que correspondan a unidades 4 de almacenamiento en las que tengan que recogerse los artículos B. Los dispositivos 12 de transferencia de artículos recogen los artículos B de las unidades 4 de almacenamiento.

Luego, el controlador de tierra 8 pone en práctica el control de desplazamiento, el control de elevación y el control de transferencia de cada una de las grúas apiladoras, primera 3a y segunda 3b, con el fin de mover los dos dispositivos 12 de transferencia de artículos de la primera grúa apiladora 3a y la segunda grúa apiladora 3b a posiciones de transferencia de artículos del lado de almacenamiento y entrega que correspondan a las mesas 5 de soporte de carga para almacenamiento y entrega, como se muestra mediante líneas discontinuas en la figura 7. Los artículos B recogidos se transfieren a las mesas 5 de soporte de carga.

A continuación se describirá la primera operación de entrega individual con referencia a la Figura 8. En este caso, la primera grúa apiladora 3a realiza funciones de transporte de artículos, con el fin de entregar un artículo B.

El controlador de tierra 8 pone en práctica el control de desplazamiento, el control de elevación y el control de transferencia de la primera grúa apiladora 3a. En primer lugar, como se muestra mediante líneas continuas en la Figura 8, el dispositivo 12 de transferencia de artículos de la primera grúa apiladora 3a es situado en la posición de transferencia de artículos del lado de las estanterías que corresponda a la unidad de almacenamiento 4 en la que tenga que recogerse el artículo B. El dispositivo 12 de transferencia de artículos recoge el artículo B de la unidad de almacenamiento 4.

Luego, el controlador de tierra 8 pone en práctica el control de desplazamiento, el control de elevación y el control de transferencia de la primera grúa apiladora 3a con el fin de mover el dispositivo 12 de transferencia de artículos de la primera grúa apiladora 3a a la posición de transferencia de artículos del lado de almacenamiento y entrega que corresponda a la mesa 5 de soporte de carga para almacenamiento y entrega, como se muestra mediante líneas discontinuas en la Figura 8. El artículo recogido B se transfiere a la mesa 5 de soporte de carga.

A continuación se describirá la segunda operación de entrega individual con referencia a la Figura 9. En este caso, la segunda grúa apiladora 3b realiza funciones de transporte de artículos con el fin de almacenar un artículo B. La segunda operación de entrega individual se diferencia de la primera operación de entrega individual sólo en la grúa apiladora 3 usada para transportar el artículo B. Por tanto, la operación de la segunda grúa apiladora 3b no se describirá.

El controlador de tierra 8 controla el funcionamiento de la primera grúa apiladora 3a de manera que no interfiera con el transporte de artículos de la segunda grúa apiladora 3b. De ese modo, el dispositivo 12 de transferencia de artículos de la primera grúa apiladora 3a se mantiene en reserva en la posición de transferencia de artículos del lado de almacenamiento y entrega.

El funcionamiento del controlador de tierra 8 se describirá con referencia al diagrama de flujo de la Figura 10.

Cuando se le dé instrucciones para almacenar una pluralidad de artículos B en distintas unidades 4 de almacenamiento, el controlador de tierra 8 pone en práctica una operación de selección de almacenamiento, con el fin de seleccionar si ejecutar la operación de almacenamiento simultáneo o ejecutar la primera operación de almacenamiento individual sucesivamente, y ejecuta la operación seleccionada mediante la operación de selección de almacenamiento (etapas 1-4). Cuando se le dé instrucciones para almacenar un artículo B en una unidad de almacenamiento 4, el controlador de tierra 8 ejecuta la segunda operación de almacenamiento individual (etapas 5 y 6).

Cuando se le dé instrucciones para entregar una pluralidad de artículos B a partir de diferentes unidades 4 de almacenamiento, el controlador de tierra 8 pone en práctica una operación de selección de entrega, con el fin de seleccionar si ejecutar la operación de entrega simultánea o ejecutar la primera operación de entrega individual sucesivamente, y ejecuta la operación seleccionada mediante la operación de selección de entrega (etapas 7-10). Cuando se le dé instrucciones para entregar un artículo B a partir de una unidad de almacenamiento 4, el controlador de tierra 8 ejecuta la segunda operación de entrega individual (etapas 11 y 12).

Cuando se le dé instrucciones para almacenar un artículo B en una unidad de almacenamiento 4 y entregar un artículo B a partir de una unidad de almacenamiento 4, el controlador de tierra 8 ejecuta la segunda operación de almacenamiento individual y la segunda operación de entrega individual (etapas 13 y 14).

A continuación se describirá la operación de selección de almacenamiento.

Las condiciones de selección para seleccionar bien la ejecución de la operación de almacenamiento simultáneo o bien la ejecución sucesiva de la primera operación de almacenamiento individual son proporcionadas por las posiciones, en el momento considerado, de las dos grúas apiladoras 3 en la dirección del movimiento horizontal de las grúas apiladoras 3. Las condiciones de selección son tales que la operación de almacenamiento simultáneo se selecciona cuando, por ejemplo, la primera grúa apiladora 3a y la segunda grúa apiladora 3b estén situadas en las mesas 5 de soporte de carga para almacenamiento y entrega, y la primera operación de almacenamiento individual se ejecuta, sucesivamente, cuando la primera grúa apiladora 3a esté situada en la mesa 5 de soporte de carga y la segunda grúa apiladora 3b esté situada en la zona lateral profunda de las estanterías 2 de almacenamiento de artículos, alejada de las mesas 5 de soporte de carga.

Basándose en las posiciones, en el momento considerado, de las dos grúas apiladoras 3 en la dirección del movimiento horizontal de las grúas apiladoras 3, y en las condiciones de selección, el controlador de tierra 8 selecciona bien la ejecución de la operación de almacenamiento simultáneo o bien la ejecución sucesiva de la primera operación de almacenamiento individual, y ejecuta la operación seleccionada.

A continuación se describirá la operación de entrega.

Como en la operación de selección de almacenamiento, las condiciones para la selección bien de la ejecución de la operación de entrega simultánea o bien de la ejecución sucesiva de la primera operación de entrega individual vienen dadas por la posiciones, en el momento considerado, de las dos grúas apiladoras 3 en la dirección del movimiento horizontal de las grúas apiladoras 3.

Basándose en las posiciones, en el momento considerado, de las dos grúas apiladoras 3 en la dirección del movimiento horizontal y en las condiciones de selección, el controlador de tierra 8 selecciona bien la ejecución de la operación de entrega simultánea o bien la ejecución sucesiva de la primera operación de entrega individual, y ejecuta la operación seleccionada.

El controlador de tierra 8 pone en práctica el control de desplazamiento, en el tiempo, del transporte de artículos para su almacenamiento y entrega, como se ha descrito en lo que antecede. Cuando se muevan horizontalmente las dos grúas apiladoras 3 mediante el control de desplazamiento, puede ejecutarse una operación de movimiento conjunto para controlar el funcionamiento de las dos grúas apiladoras 3, de manera que la grúa apiladora 3 trasera empuje la grúa apiladora 3 delantera hacia delante.

Mediante la operación de movimiento conjunto, el controlador de tierra 8 controla el funcionamiento de las dos grúas apiladoras 3 de manera que el par de accionamiento de la rueda propulsora 20a de la grúa apiladora 3 trasera sea mayor que el de la rueda propulsora 20a de la grúa apiladora 3 delantera.

A continuación se describirá la operación de movimiento conjunto.

El controlador de tierra 8 controla el desplazamiento de los carros 9 de las dos grúas apiladoras 3, de modo que, como se muestra en la Figura 11, el carro 9 de la grúa apiladora 3 situada en la parte trasera en la dirección de desplazamiento (es decir, la primera grúa apiladora 3a) empuje y mueva el carro 9 de la grúa apiladora 3 situada en la parte delantera en la dirección de desplazamiento (es decir, la segunda grúa apiladora 3b).

En ese momento, el controlador de tierra 8 transmite información de control de par de accionamiento, que especifique un par de accionamiento objetivo para la rueda propulsora 20a, al inversor de desplazamiento 24 de cada una de las dos grúas apiladoras 3. Específicamente, el controlador de tierra 8 transmite información de control de par de accionamiento al inversor de desplazamiento 24 de cada una de las dos grúas apiladoras 3, con el fin de aumentar el par de accionamiento objetivo de la rueda propulsora 20a de la grúa apiladora 3 trasera de manera que sea mayor que el de la rueda propulsora 20a de la grúa apiladora 3 delantera.

Basándose en la información de control del par de accionamiento, el inversor de desplazamiento 24 ajusta el valor de funcionamiento entregado al motor eléctrico 21 de desplazamiento de manera que el par de accionamiento de la rueda propulsora 20a pueda llegar a ser el par de accionamiento objetivo especificado en la información de control del par de accionamiento. El ajuste de un valor de funcionamiento para hacer que el par de accionamiento de la rueda propulsora 20a sea igual al par de accionamiento objetivo puede usar un control predictivo, que permita aplicar, de antemano, una intensidad de corriente al motor eléctrico 21 de desplazamiento, de modo que el par de accionamiento de la rueda propulsora 20a pueda llegar a ser el par de accionamiento objetivo, un control de realimentación, con el fin de detectar el par de accionamiento de la rueda propulsora 20a y para ajustar la intensidad de corriente aplicada al motor eléctrico 21 de desplazamiento de modo que el par de accionamiento de la rueda propulsora 20a detectado pueda llegar a ser el par de accionamiento objetivo, o bien, tanto el control predictivo como el control de realimenta-
ción.

Cuando se muevan horizontalmente las dos grúas apiladoras 3 mediante el control de desplazamiento, el controlador de tierra 8 puede ejecutar, además de la operación de movimiento conjunto, una operación de movimiento separado para controlar el funcionamiento de las dos grúas apiladoras 3 de manera que las dos grúas apiladoras 3 separadas se muevan, independientemente una de otra, para el transporte de artículos.

A continuación se describirá la operación de movimiento separado.

El controlador de tierra 8 controla el desplazamiento de los carros 9 de las dos grúas apiladoras 3 separadamente, de modo que, como se muestra en la Figura 12, el carro 9 de la grúa apiladora 3 situada en la parte trasera en la dirección de desplazamiento (es decir, la primera grúa apiladora 3a) y el carro 9 de la grúa apiladora 3 situada en la parte delantera en la dirección de desplazamiento (es decir, la segunda grúa apiladora 3b) se muevan horizontalmente, separadas una de otra.

En ese momento, como se ha descrito en relación con el control de desplazamiento, el controlador de tierra 8 transmite información de control de velocidad de desplazamiento, a modo de información de control de par de accionamiento, al inversor de desplazamiento 24 de cada una de las dos grúas apiladoras 3. El controlador de tierra 8 transmite, también, información de control de parada al inversor de desplazamiento 24 de cada una de las dos grúas apiladoras 3, para detener el carro 8 cuando la distancia entre las dos grúas apiladoras 3 llegue a ser inferior a una distancia predeterminada.

Cuando se mueva horizontalmente sólo una de las dos grúas apiladoras 3, el controlador de tierra 8 pone en práctica el control de desplazamiento de, solamente, esa grúa apiladora 3. Como se ha descrito en relación con el control de desplazamiento en lo que antecede, el controlador de tierra 8 transmite información de control de velocidad de desplazamiento, a modo de información de control de desplazamiento, al inversor de desplazamiento 24 de la grúa apiladora 3, para mover la grúa apiladora 3.

El controlador de tierra 8 puede seleccionar entre la operación de movimiento conjunto y la operación de movimiento separado. Así, el controlador de tierra 8 está previsto para ejecutar bien la operación de movimiento conjunto o bien la operación de movimiento separado basándose en las posiciones y las direcciones de desplazamiento de los carros 9 de las dos grúas apiladoras 3.

Es decir, el controlador de tierra 8 selecciona la operación de movimiento conjunto cuando las direcciones de desplazamiento de los dos carros 9 sean iguales y las grúas apiladoras 3 se encuentren en estado adyacente, una cerca de otra en dirección horizontal, siendo la distancia entre los dos carros 9 inferior a una distancia de proximidad. El controlador de tierra 8 selecciona la operación de movimiento separado cuando las direcciones de desplazamiento de los dos carros 9 sean diferentes, o cuando las grúas apiladoras 3 estén posicionadas una lejos de otra en dirección horizontal, siendo la distancia entre los dos carros 9 superior a la distancia de proximidad, aun cuando las direcciones de desplazamiento de los dos carros 9 sean iguales.

A continuación se describirá el estado adyacente.

Por ejemplo, cuando se realice la operación de almacenamiento simultáneo, como se muestra mediante líneas discontinuas en la Figura 4, los dos dispositivos 12 de transferencia de artículos de la primera grúa apiladora 3a y la segunda grúa apiladora 3b están situados en las posiciones de transferencia de artículos del lado de almacenamiento y entrega. En ese momento, las dos grúas apiladoras 3 se encuentran en estado adyacente, situadas una cerca de otra en dirección horizontal, y, por tanto, el controlador de tierra 8 selecciona y ejecuta la operación de movimiento conjunto.

Cuando se pone en práctica la operación de entrega simultánea para recoger artículos B a partir de unidades 4 de almacenamiento adyacentes en la dirección de la anchura de la estantería, como se muestra mediante líneas continuas en la Figura 7, los dos dispositivos 12 de transferencia de artículos de la primera grúa apiladora 3a y la segunda grúa apiladora 3b se sitúan en las posiciones de transferencia de artículos del lado de las estanterías que correspondan a las unidades 4 de almacenamiento, adyacentes en la dirección de la anchura de la estantería, de las que puedan recogerse los artículos B. En ese momento, las dos grúas apiladoras 3 se encuentran en estado adyacente, situadas una cerca de otra en dirección horizontal, y, por tanto, el controlador de tierra 8 selecciona y ejecuta la operación de movimiento conjunto.

En otro momento distinto al de puesta en práctica de la operación de almacenamiento simultáneo y la operación de entrega simultánea, por ejemplo, cuando las dos grúas apiladoras 3 estén paradas en posiciones una cerca de otra en dirección horizontal, con el fin de mover una grúa apiladora 3, horizontalmente, a una posición de transferencia deseada, la otra grúa apiladora 3, también, es movida horizontalmente. Cuando las dos grúas apiladoras 3 paradas en posiciones una cerca de otra en dirección horizontal sean movidas en la misma dirección horizontal, como se ha indicado en lo que antecede, las dos grúas apiladoras 3 se encuentran en estado adyacente y, por tanto, el controlador de tierra 8 selecciona y ejecuta la operación de movimiento conjunto.

La selección entre la operación de movimiento conjunto y la operación de movimiento separado mediante el control de desplazamiento del controlador de tierra 8 se describirá con referencia al diagrama de flujo de la Figura 13.

El controlador 8 de tierra ejecuta la operación de movimiento conjunto, al mover horizontalmente las dos grúas apiladoras 3, cuando las direcciones de desplazamiento de los dos carros 9 sean iguales y las dos grúas apiladoras 3 se encuentren en estado adyacente (etapas 21-24).

El controlador de tierra 8 ejecuta la operación de movimiento separado al mover horizontalmente las dos grúas apiladoras 3, cuando las direcciones de desplazamiento de los dos carros 9 sean diferentes, o cuando las dos grúas apiladoras 3 no se encuentren en estado adyacente, aun cuando las direcciones de desplazamiento de los dos carros 9 sean iguales (etapa 25).

Cuando se haga mover solamente una de las dos grúas apiladoras 3, el controlador de tierra 8 pone en práctica, solamente, el control de desplazamiento de esa grúa apiladora 3 (etapas 26 y 27).

A continuación se describirá una segunda realización de esta invención, con referencia a las Figuras 16 y siguientes. Esta realización permite hacer frente a una anomalía que se produzca en uno de los cuerpos móviles. Aunque en este documento se describen una pluralidad de realizaciones, una combinación de las características distintivas de una realización diferentes de las características distintivas de otras realizaciones se incluye, también, en el alcance de esta invención, en ausencia de conflicto. En la descripción que sigue, números de referencia similares designarán componentes similares a los de la realización precedente, y no se describirán de nuevo.

En la segunda realización, como se muestra en la Figura 16, el motor eléctrico de elevación 18 y el tambor 17 están soportados en una posición más alejada del mástil vertical 10 que el motor eléctrico 21 de desplazamiento. En esta realización, cada grúa apiladora dispone de un dispositivo de control que se describirá con detalle en lo que sigue. En esta realización, se usa una cadena 14 en vez del alambre 14, y una rueda de cadena 15 de guía en vez de la polea 15 de guía.

Cada una de la pluralidad de unidades 4 de almacenamiento de las estanterías 1 de almacenamiento de artículos y cada una de las mesas 5 de soporte de carga (soportes de artículos) para almacenamiento y entrega proporciona una posición K de transferencia de artículos.

Específicamente, como se muestra en la Figura 17, cada una de las dos grúas apiladoras 3 dispone de un dispositivo 30 de control de grúa destinado a controlar el funcionamiento de la grúa apiladora 3. En la Figura 17, el dispositivo 30 de control de la primera grúa apiladora 3a se muestra como dispositivo 30A de control de la primera grúa, y el dispositivo 30 de control de la segunda grúa apiladora 3b, como dispositivo 30B de control de la segunda grúa.

Cada dispositivo 30 de control de grúa recibe información de detección del codificador giratorio 19 de elevación y del codificador giratorio 22 de desplazamiento. El dispositivo 30A de control de la primera grúa y el dispositivo 30B de control de la segunda grúa presentan la misma construcción. Cada dispositivo 30 de control de grúa controla el movimiento horizontal del carro 9 y la operación de elevación de la unidad de elevación 11, con el fin de mover el dispositivo 12 de transferencia a una posición de transferencia de artículos del lado de las estanterías que corresponda a cada una de la pluralidad de unidades 4 de almacenamiento, y a una posición de transferencia de artículos del lado de almacenamiento y entrega que corresponda a cada una de las mesas 5 de soporte de carga. Cada dispositivo 30 de control de grúa controla, también, la operación de transferencia del dispositivo 12 de transferencia de artículos para transferir artículos a cada unidad de almacenamiento 4 y cada mesa 5 de soporte de carga, o a partir de ellas, en la posición de transferencia de artículos del lado de las estanterías y la posición de transferencia de artículos del lado de almacenamiento y entrega.

Cada dispositivo 30 de control de grúa incluye una unidad 30a de control de desplazamiento destinada a controlar el movimiento horizontal del carro 9, basándose en la información de detección del codificador giratorio 22 de desplazamiento, con el fin de parar el carro 9 en una posición de fin de desplazamiento objetivo ordenada, una unidad 30b de control de elevación destinada a controlar la operación de elevación de la unidad de elevación 11, basándose en la información de detección del codificador giratorio 19 de elevación, con el fin de parar la unidad de elevación 11 en una posición de fin de elevación objetivo ordenada, y una unidad 30c de control de transferencia destinada a controlar la operación de transferencia del dispositivo de transferencia 12 con el fin de transferir artículos a las unidades de almacenamiento 14 y las mesas 5 de soporte de carga, y a partir de ellas.

Durante el control de desplazamiento mediante la unidad 30a de control de desplazamiento, el motor eléctrico 21 de desplazamiento es hecho funcionar para hacer que se inicie el movimiento horizontal del carro 9. Cuando la posición de desplazamiento del carro 9 detectada por el codificador giratorio 22 de desplazamiento alcance una posición de fin de desplazamiento objetivo ordenada, se hace cesar el funcionamiento del motor eléctrico 21 de desplazamiento y se aplican los frenos para detener el carro 9 en la posición de fin de desplazamiento objetivo.

Durante el control de elevación mediante la unidad 30b de control de elevación, el motor eléctrico 18 de elevación es hecho funcionar para que se inicie el movimiento vertical de la unidad de elevación 11. Cuando la posición de elevación de la unidad de elevación 11 detectada por el codificador giratorio 19 de elevación alcance una posición final objetivo de elevación ordenada, se hace cesar el funcionamiento del motor eléctrico 18 de elevación y se aplican los frenos para detener la unidad de elevación 11 en la posición de fin de elevación objetivo.

Durante el control de transferencia mediante la unidad 30c de control de transferencia, el dispositivo 12 de transferencia del tipo de horquilla es hecho funcionar para que haga sobresalir la horquilla y saque, levantándolo, un artículo B, o deposite un artículo B, y, después, haga retraer la horquilla.

Entre cada dispositivo 30 de control de grúa y el controlador de tierra 8 pueden comunicarse distintas informaciones. El controlador de tierra 8 transmite distintas órdenes a los dos dispositivos 30 de control de grúa, el dispositivo 30A de control de la primera grúa y el dispositivo 30B de control de la segunda grúa.

Cada dispositivo 30 de control de grúa, basándose en las órdenes del controlador de tierra 8, pone en práctica el control de desplazamiento mediante la unidad 30a de control de desplazamiento, el control de elevación mediante la unidad 30b de control de elevación, y el control de transferencia mediante la unidad 30c de control de transfe-
rencia.

Así, el dispositivo de control H está constituido por el controlador de tierra 8 y dos dispositivos 30 de control de grúa, para controlar el funcionamiento de la pluralidad de grúas apiladoras 3.

El dispositivo de control H pone en práctica la operación de almacenamiento cuando se le dé instrucciones de almacenar un artículo B, y la operación de entrega, cuando se le dé instrucciones de entregar un artículo B.

En cuanto a la operación de almacenamiento, el controlador de tierra 8 transmite una orden de almacenamiento al dispositivo 30 de control de grúa. La orden de almacenamiento especifica posiciones de fin de elevación objetivo y de fin de desplazamiento objetivo para una posición de transferencia de artículos del lado de almacenamiento y entrega que corresponda a una mesa 5 de soporte de carga de la que tenga que recibirse un artículo B, y una posición de transferencia de artículos del lado de las estanterías que corresponda a una unidad de almacenamiento 4 en la que tenga que almacenarse el artículo B.

El dispositivo 30 de control de grúa pone en práctica el control de desplazamiento mediante la unidad 30a de control de desplazamiento, el control de elevación mediante la unidad 30b de control de elevación, y el control de transferencia mediante la unidad 30c de control de transferencia, en primer lugar, para recibir el artículo B a partir de la mesa 5 de soporte de carga que soporte el artículo B, y, luego, para almacenar el artículo B recibido en la unidad de almacenamiento 4 que tenga que almacenar el artículo B.

En lo que se refiere al control de desplazamiento mediante la unidad 30a de control de desplazamiento en ese momento, se controla el funcionamiento del motor eléctrico 21 de desplazamiento con el fin de mover horizontalmente el carro 9, a la velocidad de transporte. La velocidad de transporte es una velocidad establecida para el transporte de artículos, que es la velocidad más alta posible para un rendimiento de transporte mejorado.

Durante la operación de entrega, el controlador de tierra 8 transmite una orden de entrega al dispositivo 30 de control de grúa. La orden de entrega especifica posiciones de fin de elevación objetivo y de fin de desplazamiento objetivo para una posición de transferencia de artículos del lado de las estanterías que corresponda a una unidad de almacenamiento 4 en la que tenga que recogerse un artículo B, y una posición de transferencia de artículos del lado de almacenamiento y entrega que corresponda a una mesa 5 de soporte de carga a la que tenga que transferirse el artículo B recogido.

El dispositivo 30 de control de grúa pone en práctica el control de desplazamiento mediante la unidad 30a de control de desplazamiento, el control de elevación mediante la unidad 30b de control de elevación, y el control de transferencia mediante la unidad 30c de control de transferencia, en primer lugar, para recoger el artículo B de la unidad de almacenamiento 4 que almacene el artículo B, y, después, para transferir el artículo B recogido a la mesa 5 de soporte de carga que tenga que recibir el artículo B.

Durante el control de desplazamiento mediante la unidad 30a de control de desplazamiento en ese momento, se controla el funcionamiento del motor eléctrico 21 de desplazamiento con el fin de mover horizontalmente el carro 9 a la velocidad de transporte, como en la operación de almacenamiento.

El dispositivo 30 de control de grúa puede transmitir al controlador de tierra 8 información de anomalía que indique que la grúa apiladora 3 asociada se encuentra en condición de anomalía. El controlador de tierra 8 determina si las dos grúas apiladoras 3 se encuentran en condición de anomalía en función de que la información de anomalía se reciba de los dos dispositivos 30 de control de grúa.

La condición de anomalía puede consistir en una anomalía del dispositivo 12 de transferencia, una anomalía del motor eléctrico 18 de elevación, o una anomalía del motor eléctrico 21 de desplazamiento, por ejemplo, que haga que la grúa apiladora 3 no pueda funcionar de manera continua. Los métodos para detectar una anomalía son bien conocidos, y cualquiera de estos métodos puede aplicarse a esta invención. Por ejemplo, con el fin de detectar un desplazamiento de un componente desplazable, tal como el dispositivo 12 de transferencia, puede hacerse una comparación entre una señal de desplazamiento referida a este componente y la posición real del componente una vez transcurrido un tiempo predeterminado. La posición real puede medirse mediante una técnica conocida que usa un codificador giratorio asociado con el componente, o un telémetro, tal como un telémetro de láser. Es posible, también, detectar una anomalía de un motor usando un sensor de rotación o un sensor de posición. Por otro lado, puede detectarse una anomalía merced a la vigilancia de la alimentación eléctrica entregada a un componente, tal como un motor de accionamiento.

Cuando ninguna de las dos grúas apiladoras 3 se encuentre en condición de anomalía, el dispositivo de control H puede poner en práctica una operación de movimiento plural para controlar el funcionamiento de las dos grúas apiladoras 3.

Con el fin de describir adicionalmente lo que antecede, cuando no se reciba información de anomalía de ninguno de los dos dispositivos 30 de control de grúa, el controlador de tierra 8 pone en práctica la operación de movimiento plural. Mediante la operación de movimiento plural es posible ejecutar una operación simultánea para transmitir una orden de almacenamiento o una orden de entrega a los dos dispositivos 30 de control de grúa para hacer funcionar las dos grúas apiladoras 3, y una operación individual para transmitir una orden de almacenamiento o una orden de entrega a un dispositivo 30 de control de grúa para hacer funcionar una de las dos grúas apiladoras 3. En función del contenido de una orden, el controlador de tierra 8 transmite una orden de almacenamiento o una orden de entrega a los dos dispositivos 30 de control de grúa con el fin de seleccionar y ejecutar una de dichas operaciones, simultánea e individual.

Cuando cualquiera de las dos grúas apiladoras 3 se encuentre en condición de anomalía, el dispositivo de control H puede ejecutar una operación de retirada para controlar el funcionamiento de las dos grúas apiladoras 3, de manera que la grúa apiladora 3 en condición de normalidad empuje la grúa apiladora 3 en condición de anomalía y la mueva a una zona de retirada.

Cuando cualquiera de las dos grúas apiladoras 3 se encuentre en condición de anomalía, el dispositivo de control H ejecuta la operación de retirada automáticamente, en vez de ejecutar la operación de retirada en respuesta a cierta orden dada.

Es decir, el dispositivo de control H realiza la operación de retirada a la recepción de información de anomalía de cualquiera de las dos grúas apiladoras 3.

La operación de retirada para manipular la primera grúa apiladora 3a en condición de anomalía se describirá en lo que sigue con referencia a las Figuras 18 a 20.

La Figura 18 es una vista en planta de la instalación de almacenamiento de artículos. Las Figuras 19 y 20 son alzados laterales de las grúas apiladoras 3 durante la operación de retirada.

Como se muestra en la Figura 18, las zonas de retirada T se establecen en extremos opuestos de la vía de carril 6, fuera del alcance del movimiento horizontal de las grúas apiladoras 3 para el transporte de artículos. La zona de retirada T adyacente a las mesas 5 de soporte de carga para almacenamiento y entrega está destinada a recibir la primera grúa apiladora 3a, y la zona de retirada T adyacente a las estanterías 1 de almacenamiento de artículos está destinada a recibir la segunda grúa apiladora 3b.

De ese modo, las zonas de retirada T están previstas en posiciones en las que la grúa apiladora 3 en condición de anomalía, retirada a una de las zonas de retirada T, no interfiera con el transporte de artículos de la otra grúa apiladora 3. Aunque las Figuras 18 a 20 muestren las zonas de retirada T con un espacio en dirección horizontal para recibir las dos grúas apiladoras 3, las zonas de retirada T pueden disponer de un espacio en dirección horizontal para recibir, al menos, una grúa apiladora 3.

Cuando la primera grúa apiladora 3a se encuentre en condición de anomalía, el dispositivo 30A de control de la primera grúa pondrá la primera grúa apiladora 3a en parada de emergencia, y transmitirá información de anomalía al controlador de tierra 8. Entonces, el controlador de tierra 8 pondrá en práctica la operación de retirada para hacer que la segunda grúa apiladora 3b en condición de normalidad empuje y mueva la primera grúa apiladora 3a en condición de anomalía a la zona de retirada T.

Se adopta una medida de restauración para la grúa apiladora 3 en condición de anomalía movida a la zona de retirada T, con el fin de remediar la anomalía.

De acuerdo con la operación de retirada, el controlador de tierra 8 primero ordena al dispositivo 30A de control de la primera grúa liberar los frenos de desplazamiento para que la primera grúa apiladora 3a pueda moverse. A continuación, el controlador de tierra 8 da una orden de empuje al dispositivo 30B de control de la segunda grúa. En respuesta a la orden de empuje del controlador de tierra 8, el dispositivo 30B de control de la segunda grúa pone en práctica una operación de empuje para controlar el movimiento horizontal de la segunda grúa apiladora 3b, con el fin de empujar la primera grúa apiladora 3a y moverla a la zona de retirada T.

Cuando el controlador de tierra 8 dé la orden de empujar al dispositivo 30B de control de la segunda grúa, es posible que la segunda grúa apiladora 3b esté aplicada en una operación de transporte de artículos. En ese caso, después de esperar a la conclusión de esta operación, el controlador de tierra 8 da la orden de empujar al dispositivo 30B de control de la segunda grúa.

A la recepción de la orden de empujar, el dispositivo 30B de control de la segunda grúa hace que la unidad 30b de control de elevación ponga en práctica el control de elevación con el fin de situar la unidad de elevación 11 en la posición más baja.

Al poner la primera grúa apiladora 3a en parada de emergencia, el dispositivo 30A de control de la primera grúa, si es posible, hace que la unidad 30b de control de elevación ponga en práctica el control de elevación con el fin de situar la unidad de elevación 11 en la posición más baja.

Durante la operación de empujar, como se muestra en la Figura 19, la unidad 30a de control de desplazamiento de la segunda grúa apiladora 3b, basándose en la información de detección del codificador giratorio 22 de desplazamiento, controla el funcionamiento del motor eléctrico 21 de desplazamiento para hacer que el carro 9 se mueva horizontalmente a la velocidad de transporte hasta que llegue a una posición G de reducción de velocidad, separada en una distancia predeterminada de la posición en que se encuentre la primera grúa apiladora 3a en relación con la segunda grúa apiladora 3b.

De modo subsiguiente, cuando el carro 9 llegue a la posición G de reducción de velocidad, la unidad 30a de control de desplazamiento de la segunda grúa apiladora 3b controla el funcionamiento del motor eléctrico 21 de desplazamiento para hacer que el carro 9 se mueva horizontalmente con una velocidad de retirada, inferior a la velocidad de transporte. Entonces, la segunda grúa apiladora 3b se pone en contacto con la primera grúa apiladora 3a y la empieza a empujar, como se muestra mediante líneas discontinuas en la Figura 19.

Como se muestra en la Figura 20, la unidad 30a de control de desplazamiento de la segunda grúa apiladora 3b controla el funcionamiento del motor eléctrico 21 de desplazamiento para hacer que el carro 9 se mueva horizontalmente, a la velocidad de retirada, hasta que la primera grúa apiladora 3a llegue a la zona de retirada T.

El dispositivo 30B de control de la segunda grúa determina si la primera grúa apiladora 3a ha llegado a la zona de retirada T, basándose en la información de detección del codificador giratorio 22 de desplazamiento.

De ese modo, durante la operación de retirada, el dispositivo de control H controla el funcionamiento de la grúa apiladora 3 en condición de normalidad para hacer que ésta se mueva horizontalmente, a la velocidad de transporte, hasta la posición G de reducción de velocidad, y se mueva horizontalmente a la velocidad de retirada, inferior a la velocidad de transporte, desde la posición G de reducción de velocidad hasta que la grúa apiladora 3 en condición de anomalía llegue a la zona de retirada T.

La velocidad de retirada se ajusta a la velocidad más lenta posible con el fin de minimizar los golpes durante el tiempo de contacto entre las grúas apiladoras 3.

Cuando la grúa apiladora 3 en condición de anomalía haya sido movida a la zona de retirada T, el dispositivo de control H pone en práctica una operación de movimiento durante el tiempo de anomalía, con el fin de controlar el funcionamiento de la otra grúa apiladora 3.

Una vez movida la primera grúa apiladora 3a a la zona de retirada T, como se muestra en las Figuras 18 a 20, merced a la ejecución de la operación de retirada, el dispositivo 30B de control de la segunda grúa transmite al controlador de tierra 8 información de conclusión de la operación de retirada. Cuando el controlador de tierra 8 reciba la información de conclusión de la operación de retirada y confirme el final de la misma, el controlador de tierra 8 ejecuta la operación de movimiento durante el tiempo de anomalía.

Mediante la operación de movimiento durante el tiempo de anomalía, el dispositivo de control H ejecuta una operación individual durante el tiempo de anomalía con el fin de transmitir una orden de almacenamiento y una orden de entrega al dispositivo 30B de control de la segunda grúa para hacer funcionar la segunda grúa 3b de las dos grúas apiladoras 3.

El funcionamiento del dispositivo de control H se describirá con referencia al diagrama de flujo de la Figura 21.

El controlador de tierra 8 pone en práctica la operación de movimiento plural en ausencia de información de anomalía de cualquiera de los dos dispositivos 30 de control de grúa (etapas 1 y 2).

El controlador de tierra 8 pone en práctica la operación de retirada cuando se reciba información de anomalía de uno de los dos dispositivos 30 de control de grúa (etapas 3-5).

Durante la operación de retirada, el controlador de tierra 8 ordena al dispositivo 30 de control de grúa que transmita la información de anomalía para liberar los frenos de desplazamiento, y da la orden de empujar al otro dispositivo 30 de control de grúa (etapas 3 y 4). El dispositivo 30 de control de grúa que no haya transmitido la información de anomalía pone en práctica la operación de empujar (etapa 5).

Subsiguientemente, a la recepción de la información de conclusión de la operación de retirada, el controlador de tierra 8 pone en práctica la operación de movimiento durante el tiempo de anomalía (etapas 6 y 7).

Así, cuando bien la primera grúa apiladora 3a o bien la segunda grúa apiladora 3b se encuentren en condición de anomalía, la operación de retirada y la operación de movimiento durante el tiempo de anomalía se llevan a cabo sucesiva y automáticamente. Aun cuando el operario no dé instrucciones, la grúa apiladora 3 en condición de anomalía es movida a la zona de retirada T, y, después, puede continuarse el transporte de artículos mediante la otra grúa apiladora 3.

Otras realizaciones

(1) De acuerdo con las realizaciones anteriores, cada una de las dos grúas apiladoras 3 transporta un artículo B cada vez. Además de transportar cada una de las dos grúas apiladoras 3 un artículo B, como se muestra en la Figura 14, las dos grúas apiladoras 3 pueden transportar en combinación, también, un artículo D de mayor anchura que los artículos B.

Específicamente, como los artículos B y los artículos grandes D tienen que almacenarse en las unidades 4 de almacenamiento de las estanterías 1 de almacenamiento de artículos, como se muestra en la Figura 15, las estanterías 1 de almacenamiento de artículos disponen de unidades 4 de almacenamiento para almacenar los artículos B, y unidades 4A de almacenamiento grandes para almacenar los artículos grandes D. Las mesas de soporte de carga para almacenamiento y entrega incluyen, también, mesas 5 de soporte de carga para soportar los artículos B, y mesas 5A de soporte de carga grandes para soportar los artículos grandes D.

Como se muestra en la Figura 14, el controlador de tierra 8 ejecuta la operación de movimiento conjunto para controlar el funcionamiento de las dos grúas apiladoras 3 de manera que se muevan conjuntamente para el transporte de artículos, empujando la grúa apiladora 3 trasera a la grúa apiladora 3 delantera y moviéndola. De ese modo, el controlador de tierra 8 controla el transporte de artículos para almacenar en una unidad 4A de almacenamiento grande un artículo grande D posicionado en una mesa 5A de soporte de carga grande, y para entregar un artículo grande D de una unidad 4A de almacenamiento grande a una mesa 5A de soporte de carga grande.

(2) La primera realización descrita en lo que antecede no especifica cómo tienen que estar posicionadas las unidades 11 de elevación cuando el controlador de tierra 8 ponga en práctica la operación de movimiento conjunto. Por ejemplo, al poner en práctica la operación de movimiento conjunto, el controlador de tierra 8 puede controlar el funcionamiento de las dos grúas apiladoras 3 con el fin de situar las unidades de elevación 11 en la posición más baja en la dirección de elevación, de manera que las unidades 11 de elevación de las dos grúas apiladoras 3 se encuentren en la misma posición de elevación.

Cuando la grúa apiladora 3 trasera empuje y mueva la grúa apiladora 3 delantera, con las unidades de elevación 11 situadas en la posición más baja en la dirección de elevación, puede minimizarse el balanceo del mástil vertical 10 de cada una de las dos grúas apiladoras 3.

(3) Las realizaciones anteriores incluyen el codificador giratorio 22 de desplazamiento para detectar posiciones de desplazamiento de cada carro 9. Por ejemplo, puede preverse un telémetro de láser en un extremo de la vía de carril 6 para detectar la distancia al carro 9 por emisión de luz de medición en dirección a un reflector montado en un extremo del carro 9, detectando así posiciones del desplazamiento del carro 9. En este caso, se dispone un telémetro de láser en un extremo de la vía de carril 6 para detectar posiciones del desplazamiento del carro 9 de la primera grúa apiladora 3a, y otro telémetro de láser en el otro extremo de la vía de carril 6 para detectar posiciones del desplazamiento del carro 9 de la segunda grúa apiladora 3b. Los dos telémetros de láser introducen información de detección en el controlador de tierra 8.

La posición de elevación de cada carro 11 puede ser detectada, también, mediante un telémetro de láser de este tipo, en vez del codificador giratorio 19 de elevación.

(4) De acuerdo con la primera realización descrita en lo que antecede, el controlador de tierra 8 pone en práctica la operación de movimiento conjunto para controlar el funcionamiento de las dos grúas apiladoras 3 con el fin de aumentar el par de accionamiento de la rueda propulsora 20a de la grúa apiladora 3 trasera, de manera que sea superior al de la rueda propulsora 20a de la grúa apiladora 3 delantera. Por ejemplo, puede llevarse a cabo la operación de movimiento conjunto para controlar el funcionamiento de las dos grúas apiladoras 3, con el fin de accionar el carro 9 de la grúa apiladora 3 trasera mientras estén liberados los frenos del carro 9 de la grúa apiladora 3 delantera, para su movimiento libre.

Es decir, durante la operación de movimiento conjunto, el controlador de tierra 8 puede accionar solamente la grúa apiladora 3 trasera, en vez de accionar ambas grúas apiladoras 3 horizontalmente.

(5) De acuerdo con las realizaciones descritas en lo que antecede, cada una de las dos grúas apiladoras 3 dispone de un motor eléctrico 21 de desplazamiento para hacer girar las ruedas 20. Una rueda de dicho par de ruedas 20 está prevista a modo de rueda propulsora 20a, y, la otra, a modo de rueda accionada. Alternativamente, puede preverse un motor eléctrico de desplazamiento por cada una de las ruedas 20, de modo que ambas ruedas 20 funcionen como ruedas de propulsoras.

En las realizaciones anteriores, del par de ruedas 20, la rueda situada lejos de la grúa apiladora 3 adyacente se usa como rueda propulsora 20a. Alternativamente, puede usarse como rueda propulsora 20a la rueda próxima a la grúa apiladora 3 adyacente.

(6) Las realizaciones anteriores incluyen dos grúas apiladoras 3 movibles hacia delante y hacia atrás a lo largo de la vía de carril 6. El número de grúas apiladoras 3 puede variarse como convenga. Por ejemplo, pueden preverse tres grúas apiladoras 3 movibles hacia delante y hacia atrás a lo largo de la vía de carril 6.

(7) En las realizaciones anteriores, los cuerpos móviles se ilustran mediante grúas apiladoras 3, cada una con el carro 9 movible a lo largo de la vía de carril 6, la unidad de elevación 11 movible verticalmente a lo largo del mástil vertical 10 erguido en el carro 9, y el dispositivo de transferencia de artículos montado en la unidad de elevación 11. Por ejemplo, cada cuerpo móvil puede adoptar la forma de vehículo de transporte de artículos con un carro movible a la largo de la vía de carril, y un dispositivo de transferencia de artículos montado en el carro. Pueden emplearse distintos tipos de cuerpo móvil para el movimiento hacia delante y hacia atrás a lo largo de la vía de
carril.

(8) En las realizaciones anteriores, la instalación de transporte de acuerdo con esta invención se aplica a una instalación de almacenamiento de artículos con una pluralidad de grúas apiladoras 3. La instalación de transporte es aplicable, también, a una instalación de almacenamiento de artículos con una pluralidad de vehículos de transporte de artículos.

Como se muestra en las Figuras 22 y 23, por ejemplo, hay tendida una vía 31 que pasa por una pluralidad de posiciones K de transferencia de artículos, y están previstos una pluralidad de vehículos 32 de transporte de artículos para funcionar como cuerpos móviles para el transporte de artículos, movibles en la vía 31. Las Figuras 22 y 23 muestran, cada una, dos vehículos 32 de transporte de artículos. Alternativamente, pueden preverse tres o más vehículos 32 de transporte de artículos.

En la disposición mostrada en la Figura 22, la vía 31 presenta forma de recta, y los vehículos 32 de transporte de artículos son movidos hacia delante y hacia atrás para transportar artículos entre la pluralidad de posiciones K de transferencia de artículos. Esta disposición incluye zonas de retirada T en extremos opuestos de la vía 31.

En la disposición mostrada en la Figura 23, la vía 31 presenta forma de circuito, y los vehículos 32 de transporte de artículos son movidos en una dirección, para transportar artículos entre la pluralidad de posiciones K de transferencia de artículos. Esta disposición incluye una zona de retirada T en una parte de la vía 31. La zona de retirada dispone de un dispositivo 33 de desviación para mover horizontalmente un vehículo 32 de transporte de artículos entre la zona de retirada T y una zona de mantenimiento M. Aunque no se muestra, el dispositivo 33 de desviación mueve horizontalmente dos carriles con el fin de mover horizontalmente un vehículo 32 de transporte de artículos entre la zona de retirada T y la zona de mantenimiento M. Cuando un vehículo 32 de transporte de artículos esté situado en la zona de mantenimiento M, el otro vehículo 32 de transporte de artículos puede pasar a través de la zona de retirada T por el otro carril.

(9) En la segunda realización descrita en lo que antecede, el dispositivo de control H pone en práctica la operación de retirada en respuesta a la información de anomalía de uno de los dispositivos 30 de control de grúa. El dispositivo de control H puede estar destinado a poner en práctica la operación de retirada basándose en una instrucción para poner en práctica la operación de retirada.

Por ejemplo, a la recepción de información de anomalía de uno de los dispositivos 30 de control de grúa, el dispositivo de control H pone en práctica una operación de información de anomalía, con el fin de comunicar la anomalía. Entonces, el operario transmite una instrucción de retirada a través de un dispositivo de instrucción accionable manualmente. Mediante la instrucción de retirada, el dispositivo de control H lleva a la práctica la operación de retirada.

(10) En la segunda realización descrita en lo que antecede, el dispositivo de control H, al poner en práctica la operación de retirada, controla el funcionamiento de la grúa apiladora 3 en condición de normalidad con el fin de hacerla mover horizontalmente, a la velocidad de transporte, hasta la posición G de reducción de velocidad, y de hacerla mover horizontalmente, a la velocidad de retirada, desde la posición G de reducción de velocidad hasta que la grúa apiladora 3 en condición de anomalía llegue a la zona de retirada T. Pero durante la operación de retirada, la grúa apiladora 3 en condición de normalidad puede ser movida horizontalmente con velocidad variable, como convenga.

(11) En las realizaciones anteriores, un único mástil vertical 10 está erguido en el carro 9 para guiar y soportar la unidad de elevación 11 en su movimiento vertical. Pueden ser erguidos en el carro 9 un número variable de mástiles verticales 10. Por ejemplo, un mástil vertical 10 puede ser erguido en cada uno de los extremos opuestos del carro 9, en la dirección de movimiento horizontal.

Claims (15)

1. Una instalación de transporte de artículos que comprende:
una pluralidad de cuerpos móviles (3) movibles a lo largo de una única vía con el fin de transportar artículos; y
medios de control para controlar el movimiento de dichos cuerpos móviles (3); caracterizada porque
dichos medios de control (8) son capaces de ejecutar una operación de movimiento conjunto por la que un primer cuerpo móvil (3a), que es uno de dichos cuerpos móviles (3), empuja un segundo cuerpo móvil (3b), que es otro de dichos cuerpos móviles (3), de manera que el primero y el segundo cuerpos móviles se muevan conjuntamente, y porque
cuando dichos medios de control (8) hagan que el primer cuerpo móvil (3a) y el segundo cuerpo móvil (3b) se muevan horizontalmente durante una o más de operaciones de transporte de artículos, dichos medios de control (8) están previstos para ejecutar dicha operación de movimiento conjunto si las direcciones de desplazamiento del primer cuerpo móvil (3a) y del segundo cuerpo móvil (3b) coinciden, y si la distancia entre el primer cuerpo móvil (3a) y el segundo cuerpo móvil (3b) es inferior a una distancia de proximidad predeterminada.
2. Una instalación de transporte de artículos de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizada porque dichos medios de control (8) ejecutan dicha operación de movimiento conjunto haciendo que el par de accionamiento de la rueda propulsora de dicho primer cuerpo móvil (3a) sea mayor que el par de accionamiento de la rueda propulsora de dicho segundo cuerpo móvil (3b).
3. Una instalación de transporte de artículos de acuerdo con las reivindicaciones 1 o 2, caracterizada porque dichos medios de control (8) pueden ejecutar una operación de movimiento individual con el fin de controlar el funcionamiento de dichos cuerpos móviles (3) para el transporte de artículos cuando dichos cuerpos móviles (3) estén separados uno de otro, y pueden seleccionar entre dicha operación de movimiento conjunto y dicha operación de movimiento individual.
4. Una instalación de transporte de artículos de acuerdo con las reivindicaciones 1 a 3, caracterizada porque
cada uno de dichos cuerpos móviles (3) consiste en una grúa apiladora que incluye un carro (9) con un par de ruedas, delantera y trasera, para su desplazamiento a lo largo de dicha vía (6), una unidad de elevación (11) movible verticalmente a lo largo de un mástil vertical (10) erguido en dicho carro (9), y un dispositivo (12) de transferencia de artículos montado en dicha unidad de elevación (11);
dicho mástil vertical (10) está erguido en una zona alejada sustancialmente del extremo de dicho carro (9) más cercano al cuerpo móvil adyacente; y
una rueda de dicho par de ruedas, delantera y trasera, de dicho carro (9), situada lejos del otro cuerpo móvil, funciona como rueda propulsora.
5. Una instalación de transporte de artículos de acuerdo con las reivindicaciones 1 a 4, caracterizada porque cuando dicho segundo cuerpo móvil (3b) se encuentre en condición de anomalía, dichos medios de control (8) pueden ejecutar dicha operación de movimiento conjunto como, al menos, parte de una operación de retirada para hacer que dicho primer cuerpo móvil (3a) en condición de normalidad empuje dicho segundo cuerpo móvil (3b) y lo mueva a una zona de retirada (T).
6. Una instalación de transporte de artículos de acuerdo con la reivindicación 5, caracterizada porque,
en condición de anomalía, cada uno de dichos cuerpos móviles (3) es susceptible de transmitir, a dichos medios de control (8), información de anomalía que indique la condición de anomalía; y
dichos medios de control (8) ejecutan dicha operación de retirada a la recepción de dicha información de anomalía de uno de dichos cuerpos móviles (3).
7. Una instalación de transporte de artículos de acuerdo con las reivindicaciones 5 a 6, caracterizada porque dichos medios de control (8), al realizar dicha operación de retirada, controlan el movimiento de dicho primer cuerpo móvil (3a) en dicha condición de normalidad, para hacer que dicho primer cuerpo móvil (3a) se mueva, con una velocidad de transporte, hasta una posición de reducción de velocidad que se encuentre a una distancia predeterminada de la posición de dicho segundo cuerpo móvil (3b) en dicha condición de anomalía, y se mueva con una velocidad de retirada, inferior a dicha velocidad de transporte, desde dicha posición de reducción de velocidad hasta que dicho segundo cuerpo móvil (3b) llegue a dicha zona de retirada (T).
8. Una instalación de transporte de artículos de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 5 a 7, caracterizada porque dichos medios de control (8) ejecutan una operación de movimiento plural para controlar dichos cuerpos móviles (3) cuando dichos cuerpos móviles (3) se encuentren en condición de normalidad, y ejecutan una operación de movimiento durante un tiempo de anomalía, cuando el cuerpo móvil en dicha condición de anomalía haya sido movido a dicha zona de retirada (T), con el fin de controlar el movimiento del otro cuerpo móvil o de los otros cuerpos móviles.
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9. Un método para hacer funcionar una instalación de transporte de artículos, presentando la instalación de transporte de artículos una pluralidad de cuerpos móviles (3), movibles a lo largo de una única vía (6), para transportar artículos, y medios de control (8) para controlar el movimiento de los cuerpos móviles (3), comprendiendo dicho método las etapas de:
en respuesta a una demanda para mover horizontalmente un primer cuerpo móvil (3a), que es uno de la pluralidad de cuerpos móviles (3), y un segundo cuerpo móvil (3b), que es otro de la pluralidad de cuerpos móviles (3), en relación con una o más operaciones de transporte de artículos, se toma la decisión de ejecutar una operación de movimiento conjunto si las direcciones de desplazamiento del primer cuerpo móvil (3a) y del segundo cuerpo móvil (3b) coinciden, y si la distancia entre el primer cuerpo móvil (3a) y el segundo cuerpo móvil (3b) es inferior a una distancia de proximidad predeterminada;
mover el primer cuerpo móvil para ponerlo en contacto con el segundo cuerpo móvil en respuesta a la decisión de ejecutar la operación de movimiento conjunto; y
hacer que dicho primer cuerpo móvil (3a) empuje dicho segundo cuerpo móvil (3b) de acuerdo con dicha operación de movimiento conjunto.
10. Un método de acuerdo con la reivindicación 9, caracterizado porque, durante la etapa de hacer que dicho primer cuerpo móvil (3a) empuje dicho segundo cuerpo móvil (3b), se hace que el par de accionamiento de la rueda propulsora de dicho primer cuerpo móvil (3a) sea mayor que el par de accionamiento de la rueda propulsora de dicho segundo cuerpo móvil (3b).
11. Un método de acuerdo con las reivindicaciones 9 o 10, que incluye, además, la etapa de
controlar el funcionamiento de dichos cuerpos móviles (3) con el fin de mover dichos cuerpos móviles (3) separados uno de otro para el transporte de artículos en respuesta a la recepción por parte de dichos medios de control (8) de una señal para poner en práctica una operación de movimiento individual.
12. Un método de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 9 a 11, caracterizado porque
cada uno de dichos cuerpos móviles (3) consiste en una grúa apiladora que incluye un carro (9) con un par de ruedas, delantera y trasera, para su desplazamiento a lo largo de dicha vía (6), una unidad de elevación (11) movible verticalmente a lo largo de un mástil vertical (10) erguido en dicho carro (9), y un dispositivo (12) de transferencia de artículos montado en dicha unidad (11) de elevación;
dicho mástil vertical (10) está erguido en una zona alejada sustancialmente del extremo de dicho carro (9) más cercano al cuerpo móvil adyacente;
una rueda de dicho par de ruedas delantera y trasera de dicho carro (9), situada lejos del otro cuerpo móvil, cumple la función de rueda propulsora, y porque
la etapa de mover dicho primer cuerpo móvil (3a) incluye la etapa de controlar el accionamiento de dicha rueda propulsora.
13. Un método de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 9 a 12, que comprende, además, las etapas de:
detectar una condición de anomalía mediante dicho segundo cuerpo móvil (3b);
transmitir una señal de anomalía desde dicho segundo cuerpo móvil (3b) a dichos medios de control (8); y
ejecutar dicha operación de movimiento conjunto como, al menos, parte de una operación de retirada por la que dichos medios de control (8) hagan que dicho primer cuerpo móvil (3a) empuje dicho segundo cuerpo móvil (3b) y lo mueva a una zona de retirada (T).
14. Un método de acuerdo con la reivindicación 13, caracterizado por
durante dicha operación de retirada, mover dicho primer cuerpo móvil (3a) en dicha condición de normalidad, a la velocidad de transporte, hasta una posición de reducción de velocidad que se encuentre a una distancia predeterminada de la posición de dicho segundo cuerpo móvil (3b) en dicha condición de anomalía; y
mover dicho primer cuerpo móvil (3a), con una velocidad de retirada inferior a dicha velocidad de transporte, desde dicha posición de reducción de velocidad hasta que dicho segundo cuerpo móvil (3b) llegue a dicha zona de retirada (T).
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15. Un método de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 9 a 13, caracterizado por
hacer que dichos medios de control (8) ejecuten una operación de movimiento plural para controlar dichos cuerpos móviles (3) cuando dichos cuerpos móviles (3) se encuentren en condición de normalidad; y
hacer que dichos medios de control (8), cuando el cuerpo móvil en dicha condición de anomalía haya sido movido a dicha zona de retirada (T), ejecuten una operación de movimiento durante el tiempo de anomalía con el fin de controlar el movimiento del otro cuerpo móvil o de los otros cuerpos móviles.
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