ES2309864T3 - Instalacion de transporte de articulos y metodo para hacer funcionar la instalacion. - Google Patents
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Abstract
Una instalación de transporte de artículos que comprende: una pluralidad de cuerpos móviles (3) movibles a lo largo de una única vía con el fin de transportar artículos; y medios de control para controlar el movimiento de dichos cuerpos móviles (3); caracterizada porque dichos medios de control (8) son capaces de ejecutar una operación de movimiento conjunto por la que un primer cuerpo móvil (3a), que es uno de dichos cuerpos móviles (3), empuja un segundo cuerpo móvil (3b), que es otro de dichos cuerpos móviles (3), de manera que el primero y el segundo cuerpos móviles se muevan conjuntamente, y porque cuando dichos medios de control (8) hagan que el primer cuerpo móvil (3a) y el segundo cuerpo móvil (3b) se muevan horizontalmente durante una o más de operaciones de transporte de artículos, dichos medios de control (8) están previstos para ejecutar dicha operación de movimiento conjunto si las direcciones de desplazamiento del primer cuerpo móvil (3a) y del segundo cuerpo móvil (3b) coinciden, y si la distancia entre el primer cuerpo móvil (3a) y el segundo cuerpo móvil (3b) es inferior a una distancia de proximidad predeterminada.
Description
Instalación de transporte de artículos y método
parea hacer funcionar la instalación.
Esta invención se refiere a una instalación de
transporte de artículos, y, más concretamente, a una instalación de
transporte de artículos con una pluralidad de cuerpos móviles
movibles hacia delante y hacia atrás a lo largo de una sola vía
para transportar artículos, y medios de control para controlar el
funcionamiento de los cuerpos móviles. La invención se refiere,
también, a un método para hacer funcionar la instalación.
La instalación de transporte de artículos
anterior transporta artículos merced al movimiento alternativo de
cada uno de los cuerpos móviles a lo largo de una vía. Esta
instalación consigue una capacidad de transporte mejorada al
transportar artículos mediante la pluralidad de cuerpos móviles.
Una instalación de transporte de artículos
convencional del tipo indicado anteriormente dispone de dos cuerpos
móviles que se mueven hacia delante y hacia atrás a lo largo de la
vía. Los medios de control están previstos para controlar el
funcionamiento de los dos cuerpos móviles, de manera que se muevan y
transporten artículos separados uno de otro en, al menos, una
distancia predeterminada (véase, por ejemplo, la Publicación de
Patente Japonesa (sin examinar) H11-59819).
En la instalación de transporte de artículos
convencional, cuando la distancia entre los dos cuerpos móviles al
transportar artículos llega a ser inferior a la distancia
predeterminada, los dos cuerpos móviles son detenidos, con el fin
de evitar una colisión.
Así, la instalación de transporte de artículos
convencional anterior, al mover la pluralidad de cuerpos móviles
para el transporte de artículos, no permite que la distancia entre
los dos cuerpos móviles contiguos, en la dirección longitudinal de
la vía, llegue a ser inferior a la distancia predeterminada. En este
caso, existe la posibilidad de que la pluralidad de cuerpos móviles
no puedan moverse eficazmente para el transporte de artículos.
Cuando, por ejemplo, los dos cuerpos móviles
sean movidos con el fin de transportar artículos a dos posiciones
cercanas una de otra, longitudinalmente en relación con la vía, los
dos cuerpos móviles son movidos uno cerca de otro. Cuando la
distancia entre los dos cuerpos móviles llegue a ser inferior a la
distancia predeterminada, los cuerpos móviles son detenidos. Por
tanto, los cuerpos móviles no pueden ser movidos eficazmente para el
transporte de artículos. Cuando se produzca una anomalía en
relación con uno de los cuerpos móviles, el cuerpo móvil anómalo no
puede ser movido usando el cuerpo móvil normal.
Cuando los dos cuerpos móviles parados, uno
cerca de otro, longitudinalmente en relación con la vía, sean
movidos para transportar artículos, por ejemplo, el cuerpo móvil
situado delante es movido primero. El cuerpo móvil situado detrás
es movido sólo una vez que los dos cuerpos móviles estén separados
en la distancia predeterminada. De ese modo, es necesario realizar
una operación para hacer que la distancia entre los dos cuerpos
móviles sea, al menos, la distancia predeterminada. Por tanto, la
pluralidad de cuerpos móviles no pueden ser movidos eficazmente
para el transporte de artículos.
Con el fin de obviar el inconveniente anterior,
puede preverse, por ejemplo, un dispositivo de acoplamiento que
permita acoplar los dos cuerpos móviles. Al mover los dos cuerpos
móviles para el transporte de artículos, los dos cuerpos móviles
pueden estar acoplados mediante el dispositivo de acoplamiento de
manera que se muevan conjuntamente. Pero en este caso el
dispositivo de acoplamiento tiene que unirse con los cuerpos móviles
y separarse de ellos manualmente. Esta operación consume tiempo, y,
por consiguiente, la pluralidad de cuerpos móviles no pueden ser
movidos eficazmente para el transporte de artículos.
Con el fin de mover los dos cuerpos móviles
conjuntamente para el transporte de artículos, puede considerarse,
también, conectar un dispositivo de acoplamiento, dotado de un
accionador, con los cuerpos móviles, de manera que los cuerpos
móviles se acoplen al hacer funcionar el accionador. En este caso,
el dispositivo de acoplamiento con el accio-
nador tiene que preverse específicamente para los cuerpos móviles, lo que da lugar a una construcción complicada.
nador tiene que preverse específicamente para los cuerpos móviles, lo que da lugar a una construcción complicada.
El movimiento sincronizado de dos cuerpos
móviles, a cierta distancia uno de otro, para transportar artículos
conjuntamente es conocido a partir del documento EP1512661A1.
Esta invención ha sido concebida en relación con
la técnica anterior señalada en lo que antecede, y su objeto
consiste en ofrecer una instalación de transporte de artículos que
pueda mover una pluralidad de cuerpos móviles para el transporte de
artículos de manera eficaz, mientras que se consigue una
construcción simplificada.
El objeto anterior se logra, de acuerdo con esta
invención, mediante una instalación de transporte de artículos de
acuerdo con la reivindicación 1 y un método para hacer funcionar una
instalación de transporte de esta clase de acuerdo con la
reivindicación 9.
Las realizaciones preferidas se definen mediante
las reivindicaciones independientes.
Aun cuando la distancia entre los dos cuerpos
móviles contiguos llegue a ser inferior a una distancia
predeterminada, es posible transportar artículos o llevar a la
práctica una operación de movimiento.
La pluralidad de cuerpos móviles pueden ser
movidos conjuntamente para el transporte de artículos sin incorporar
una nueva construcción a los cuerpos móviles, y, sólo, merced a la
incorporación de una característica de control a los medios de
control para realizar la operación de movimiento conjunto.
La Figura 1 es una vista en perspectiva de una
instalación de almacenamiento de artículos de acuerdo con una
primera realización;
la Figura 2 es un alzado lateral de grúas
apiladoras de la primera realización;
la Figura 3 es un diagrama de bloques de control
de la instalación de almacenamiento de artículos de la primera
realización;
la Figura 4 es una vista que muestra una
operación de almacenamiento simultáneo de la primera
realización;
la Figura 5 es una vista que muestra una primera
operación de almacenamiento individual de la primera realiza-
ción;
ción;
la Figura 6 es una vista que muestra una segunda
operación de almacenamiento individual de la primera realiza-
ción;
ción;
la Figura 7 es una vista que muestra una
operación de entrega simultánea de la primera realización;
la Figura 8 es una vista que muestra una primera
operación de entrega individual de la primera realización;
la Figura 9 es una vista que muestra una segunda
operación de entrega individual de la primera realización;
la Figura 10 es un diagrama de flujo que muestra
una operación de control de un controlador de tierra de la primera
realización;
la Figura 11 es una vista que muestra una
operación de movimiento conjunto de la primera realización;
la Figura 12 es una vista que muestra una
operación de movimiento separado de la primera realización;
la Figura 13 es un diagrama de flujo que muestra
una operación de control del controlador de tierra de la primera
realización;
la Figura 14 es una vista que muestra el
transporte de artículos de una realización diferente;
la Figura 15 es una vista en planta de una
instalación de almacenamiento de artículos de la realización
diferente;
la Figura 16 es un alzado lateral de grúas
apiladoras de una segunda realización;
la Figura 17 es un diagrama de bloques de
control de la instalación de almacenamiento de artículos de la
segunda realización;
la Figura 18 es una vista en planta de la
instalación de almacenamiento de artículos de la segunda
realización;
la Figura 19 es un alzado lateral de las grúas
apiladoras durante una operación de retirada de la segunda
reali-
zación;
zación;
la Figura 20 es un alzado lateral de las grúas
apiladoras durante la operación de retirada de la segunda
realiza-
ción;
ción;
la Figura 21 es un diagrama de flujo de una
operación de control por parte de los medios de control de la
segunda realización;
la Figura 22 es una vista en planta de una
instalación de transporte de artículos de otra realización; y
la Figura 23 es una vista en planta de una
instalación de transporte de artículos de otra realización.
A continuación se describirán realizaciones
preferidas de esta invención, con referencia a los dibujos
adjuntos.
En la realización que sigue, una instalación de
transporte de artículos de acuerdo con esta invención está adaptada
a una instalación de almacenamiento de artículos. Aunque en lo que
sigue se describen una pluralidad de realizaciones, la combinación
de una característica de una realización y una característica de
otra realización diferente se considera, también, incluida dentro
del alcance de esta invención, en ausencia de conflicto serio.
Una instalación de almacenamiento de artículos
de acuerdo con una primera realización, mostrada en la Figura 1,
incluye dos estanterías 1 de almacenamiento de artículos, instaladas
con un espacio entre ellas y con sus planos frontales opuestos
abiertos para cargar y descargar artículos B, y grúas apiladoras 3 a
modo de cuerpos móviles de transporte de artículos, movibles,
automáticamente, hacia delante y hacia atrás, a lo largo de un paso
2 de desplazamiento formado entre las dos estanterías 1 de
almacenamiento de artículos.
Cada estantería 1 de almacenamiento de artículos
presenta pares de montantes 1a, delantero y trasero, erguidos, a
intervalos, en la dirección de la anchura de la estantería
(dirección horizontal). Cada par de montantes 1a, delantero y
trasero, presenta una pluralidad de soportes 1b que se extienden en
la dirección de la anchura de la estantería y previstos a
intervalos en dirección vertical.
Cada estantería 1 de almacenamiento de artículos
presenta una pluralidad de unidades 4 de almacenamiento previstas
verticalmente y en la dirección de la anchura de la estantería. Cada
unidad de almacenamiento 4 almacena un artículo B, posicionado en
el soporte 1b.
Las unidades 4 de almacenamiento presentan,
sustancialmente, la misma anchura en la dirección de la anchura de
la estantería. Las estanterías 1 de almacenamiento de artículos
están previstas con el fin de almacenar un artículo B en cada
unidad de almacenamiento 4.
Hay mesas 5 de soporte de carga instaladas junto
a un extremo, en la dirección de la anchura de cada estantería 1 de
almacenamiento de artículos, para recibir artículos B que tengan que
ser almacenados en la estantería 1 de almacenamiento de artículos,
y artículos B entregados a partir de la estantería 1 de
almacenamiento de artículos.
Entre los dos estanterías 1 de almacenamiento de
artículos hay una vía de carril 6 tendida en el suelo que se
prolonga en toda la extensión horizontal de las estanterías 1 de
almacenamiento de artículos y las mesas 5 de soporte de carga para
almacenamiento y entrega. Un carril 7 de guía está dispuesto a
cierta altura y se prolonga en toda la extensión horizontal de las
estanterías 1 de almacenamiento de artículos y de las mesas 5 de
soporte de carga para almacenamiento y entrega. Las grúas apiladoras
3 son movibles horizontalmente en la vía de carril 6 mientras son
guiadas mediante el carril 7 de guía.
Un controlador de tierra 8 está dispuesto en el
extremo de la vía de carril 6 adyacente a las mesas de soporte de
carga, con el fin de actuar a modo de medios de control para
controlar el funcionamiento de las grúas apiladoras 3. El
controlador de tierra 8 controla, también, información de
almacenamiento relativa a qué artículos B están almacenados en qué
unidades 4 de almacenamiento. Pero los medios de control no se
limitan al controlador de tierra, y pueden estar situados en los
cuerpos móviles, una estantería de almacenamiento o en cualquier
otra posición. Además, dos o más unidades controladoras situadas en
una o más posiciones pueden cooperar una con otra para funcionar
como medios de control.
Están previstas dos grúas apiladoras 3,
dispuestas longitudinalmente en relación con la vía de carril 6.
Como se muestra en la Figura 2, cada una de las grúas apiladoras 3
incluye un carro 9 que cumple la función de miembro de
desplazamiento para el desplazamiento a lo largo de la vía de carril
6, una unidad de elevación 11 movible verticalmente a lo largo de
un mástil vertical 10 erguido en el carro 9, y un dispositivo
eléctrico 12 de transferencia de artículos (por ejemplo un
dispositivo 12 de transferencia de artículos del tipo de horquilla)
montado en la unidad de elevación 11.
Cada una de las dos grúas apiladoras 3, merced a
una operación de desplazamiento del carro 9, una operación de
elevación de la unidad de elevación 11 y una operación de
transferencia del dispositivo 12 de transferencia de artículos,
almacena un artículo B, posicionado en una mesa 5 de soporte de
carga para almacenamiento y entrega, en una unidad de
almacenamiento 4 de una estantería 1 de almacenamiento de artículos,
o bien entrega un artículo B, almacenado en una unidad de
almacenamiento 4 de una estantería 1 de almacenamiento de artículos,
a una mesa 5 de soporte de carga para almacenamiento y entrega.
Como se muestra en la Figura 1, hay dispuestas
dos mesas 5 de soporte de carga para almacenamiento y entrega en la
dirección del movimiento horizontal de las grúas apiladoras 3. Las
mesas 5 de soporte de carga están previstas de manera que los
dispositivos 12 de transferencia de artículos de las dos grúas
apiladoras 3, yuxtapuestas en la dirección del movimiento
horizontal, puedan transferir artículos B a las mesas 5 de soporte
de carga o desde ellas.
En esta realización, de las dos grúas apiladoras
3, la situada junto a las mesas 5 de soporte de carga se considera
la primera grúa apiladora 3a, y la situada junto a las estanterías 1
de almacenamiento de artículos, la segunda grúa apiladora 3b.
De las dos mesas 5 de soporte de carga
dispuestas en la dirección del movimiento horizontal de las grúas
apiladoras 3, la situada lejos de las estanterías 1 de
almacenamiento de artículos se considera la primera mesa 5a de
soporte de carga, y la situada cerca de las estanterías 1 de
almacenamiento de artículos, la segunda mesa 5b de soporte
de
carga.
carga.
La primera grúa apiladora 3a transporta
artículos entre la primera mesa 5a de soporte de carga y las
estanterías 1 de almacenamiento de artículos. La segunda grúa
apiladora 3b transporta artículos entre la segunda mesa 5b de
soporte de carga y las estanterías 1 de almacenamiento de
artículos.
Cada una de las dos grúas apiladoras 3 presenta
un solo mástil 10 vertical. Este único mástil vertical 10 está
erguido en una zona de extremo del carro 9 alejada de la otra grúa
apiladora 3.
El mástil vertical 10 presenta un bastidor
superior UF, unido con su extremo superior, para su guiado mediante
el carril de guía 7.
La unidad de elevación 11 está soportada, de
modo movible en dirección vertical, por el mástil vertical 10
erguido en el carro 9, y está suspendida mediante un alambre 14 de
elevación.
El alambre de elevación 14 está enrollado en
torno a una polea de guía 15 unida con el bastidor superior UF y
una polea de guía 16 unida con el mástil vertical 10, y está
conectado con un tambor de arrollamiento 17 dispuesto en un extremo
del carro 9.
El tambor de arrollamiento 17 puede ser hecho
girar hacia atrás y hacia delante mediante un motor eléctrico 18 de
elevación, que consiste en un motor del tipo de inversor. Así, la
unidad de elevación 11 es movible, verticalmente, por enrollamiento
y desenrollamiento del alambre de elevación 14.
La unidad de elevación 11 dispone de un
codificador giratorio 19 de elevación para detectar una posición en
la dirección vertical de la unidad de elevación 11. Aunque no se
muestra, el codificador giratorio 19 de elevación incluye un árbol
giratorio con una rueda de cadena engranada con una cadena que se
extiende longitudinalmente en relación con el mástil vertical 10.
De ese modo, el codificador giratorio 19 de elevación detecta la
posición, en dirección vertical, de la unidad de elevación 11 a
partir de una distancia de movimiento vertical.
En cada una de las dos grúas apiladoras 3, el
carro 9 incluye un par de ruedas 20, delantera y trasera, separadas
longitudinalmente en relación con la vía de carril 6.
Cada una de las ruedas delantera y trasera 20
dispone de un rodillo de apoyo 29 para su puesta en contacto con la
vía de carril 6 por debajo. El rodillo de apoyo 29 se pone en
contacto con la vía de carril 6 con el fin de evitar el movimiento
hacia arriba, evitando así que la rueda 20 se levante de la vía de
carril 6.
Hay previsto un motor eléctrico 21 de propulsión
para accionar la rueda 20a, del par de ruedas delantera y trasera
20, situada lejos de la otra grúa apiladora 3. Así, esta rueda 20a
está concebida a modo de rueda propulsora. La rueda 20b, del par de
ruedas delantera y trasera 20, situada cerca de la otra grúa
apiladora 3, está concebida a modo de rueda accionada, de rotación
libre.
El carro 9 está dotado de un codificador
giratorio 22 de desplazamiento para detectar una posición de
desplazamiento del carro 10 en dirección horizontal. Aunque no se
muestra, el codificador giratorio 22 de desplazamiento incluye un
árbol giratorio con una rueda de cadena engranada con una cadena que
se extiende longitudinalmente en relación con la vía de carril 6.
Así, el codificador giratorio 22 de desplazamiento detecta una
posición de desplazamiento en la dirección horizontal del carro 9 a
partir de una distancia de desplazamiento del carro 9.
Hay previsto un tope 23 en el extremo del carro
9 cercano a la otra grúa apiladora 3.
Cada una de las dos grúas apiladoras 3, como se
muestra en la Figura 3, incluye un inversor de desplazamiento 24
para accionar el motor eléctrico 21 de desplazamiento o el
dispositivo 12 de transferencia de artículos, un inversor de
elevación 25 para accionar el motor eléctrico de elevación 18, y un
dispositivo de entrada/salida 26 capaz de emitir información de
detección del codificador giratorio 19 de elevación y del
codificador giratorio 22 de desplazamiento.
El controlador de tierra 8 controla el
funcionamiento de los inversores de desplazamiento 24 y los
inversores de elevación 25 con el fin de controlar el
funcionamiento de las dos grúas apiladoras 3. Hay previsto un
controlador de comunicación (no mostrado) por cada controlador de
tierra 8, inversor de desplazamiento 24 e inversor de elevación 25
de cada una de las dos grúas apiladoras 3, y por cada dispositivo de
entrada/salida 26. Además, está previsto un primer dispositivo de
transmisión óptica 27, destinado a transmitir información entre el
controlador de tierra 8 y la primera grúa apiladora 3a, y un segundo
dispositivo de transmisión óptica 28, para transmitir información
entre el controlador de tierra 8 y la segunda grúa apiladora 3b. El
primer dispositivo de transmisión óptica 27 y el segundo
dispositivo de transmisión óptica 28 transmiten y reciben
información, por transmisión óptica, entre un dispositivo de
transmisión óptica dispuesto en un extremo de la vía de carril 6 y
dispositivos de transmisión óptica previstos en las grúas apiladoras
3.
Los controladores de comunicación previstos para
el controlador de tierra 8, los inversores de desplazamiento 24,
los inversores de elevación 25 y el dispositivo de entrada/salida
26, el primer dispositivo de transmisión óptica 27 y el segundo
dispositivo de transmisión óptica 28, constituyen una red de
comunicaciones. En la red de comunicaciones, el controlador de
tierra 8 cumple la función de maestro, y los inversores de
desplazamiento 24, los inversores de elevación 25 y el dispositivo
de entrada/salida 26, de esclavos.
El controlador de tierra 8 está destinado a
controlar las posiciones de la primera grúa apiladora 3a y la
segunda grúa apiladora 3b en dirección horizontal por medio de la
red de comunicaciones, basándose en la información recibida del
dispositivo de entrada/salida 26.
Mientras que controla las posiciones de la
primera grúa apiladora 3a y la segunda grúa apiladora 3b en
dirección horizontal, el controlador de tierra 8 transmite
distintos tipos de información de control a la primera grúa
apiladora 3a y la segunda grúa apiladora 3b, a través de la red de
comunicaciones, con el fin de controlar el funcionamiento de la
primera grúa apiladora 3a y la segunda grúa apiladora 3b.
El controlador de tierra 8 controla la operación
de desplazamiento del carro 9 y la operación de elevación de la
unidad de elevación 11 para mover el dispositivo 12 de transferencia
de artículos a una posición de transferencia de artículos del lado
de las estanterías que corresponda a cada una de la pluralidad de
unidades 4 de almacenamiento, y a una posición de transferencia de
artículos del lado de almacenamiento y entrega que corresponda a
cada una de las mesas 5 de soporte de carga. El controlador de
tierra 8 controla, también, la operación de transferencia del
dispositivo 12 de transferencia de artículos a cada unidad de
almacenamiento 4 y cada mesa 5 de soporte de carga, o a partir de
ellas, en la posición de transferencia de artículos del lado de las
estanterías y la posición de transferencia de artículos del lado de
almacenamiento y entrega.
Para describir adicionalmente lo que antecede,
cada una de las posiciones de transferencia de artículos del lado
de las estanterías y del lado de almacenamiento y entrega es una
posición determinada a partir de una posición de fin de elevación
objetivo y de fin de desplazamiento objetivo. Se establece una
posición de transferencia de artículos del lado de almacenamiento y
entrega para cada una de la pluralidad de mesas 5 de soporte de
carga. Se establece una posición de fin de elevación objetivo y una
posición de fin de desplazamiento objetivo para cada una de la
pluralidad de mesas 5 de soporte de carga. Se establece una posición
de transferencia de artículos del lado de las estanterías para cada
una de la pluralidad de unidades 4 de almacenamiento. Una posición
de fin de elevación objetivo y una posición de fin de desplazamiento
objetivo se establece para cada una de la pluralidad de unidades 4
de almace-
namiento.
namiento.
El controlador de tierra 8 lleva a la práctica
un control de desplazamiento para desplazar el carro 9, y un
control de elevación para mover verticalmente la unidad de elevación
11, con el fin de mover el dispositivo 12 de transferencia de
artículos a una posición de transferencia de artículos del lado de
las estanterías, en el caso de una unidad de almacenamiento 4
objetivo, o a una posición de transferencia de artículos del lado
de almacenamiento y entrega, en el caso de una mesa 5 de soporte de
carga objetivo. El controlador de tierra 8 pone en práctica,
también, un control de transferencia para hacer funcionar el
dispositivo 12 de transferencia de artículos con el fin de
transferir artículos a la unidad de almacenamiento 4 y la mesa 5 de
soporte de carga, y a partir de ellas.
\vskip1.000000\baselineskip
El control de desplazamiento se describirá a
continuación.
El controlador de tierra 8 transmite información
de control de desplazamiento al inversor de desplazamiento 24 a
través de la red de comunicaciones. Basándose en la información de
control de desplazamiento, el inversor de desplazamiento 24 conmuta
al estado de funcionamiento del motor eléctrico 21 de
desplazamiento, y controla el funcionamiento del mismo. En
consecuencia, el carro 9 se mueve a una posición de fin de
desplazamiento objetivo en la posición de transferencia de
artículos que corresponda a una unidad de almacenamiento 4 objetivo
o una mesa 5 de soporte de carga.
Específicamente, una vez transcurrido cada
tiempo establecido, el controlador de tierra 8 transmite, a modo de
información de control de desplazamiento, información de control de
velocidad de desplazamiento, que especifique una velocidad objetivo
al inversor de desplazamiento 24, a través de la red de
comunicaciones. El inversor de desplazamiento 24 ajusta un valor de
funcionamiento aplicado al motor eléctrico 21 de desplazamiento de
modo que la velocidad de desplazamiento del carro 9 pueda ser la
velocidad objetivo especificada por la información de control de
velocidad de desplazamiento. En consecuencia, el carro 9 se traslada
con la velocidad objetivo especificada por la información de
control de velocidad desplazamiento.
Cuando el carro 9 alcance la posición de fin de
desplazamiento objetivo en la posición de transferencia de
artículos que corresponda a la unidad de almacenamiento 4 objetivo o
la mesa 5 de soporte de carga, el controlador de tierra 8 transmite
información de control de fin de desplazamiento, a modo de
información de control de desplazamiento, al inversor de
desplazamiento 24, a través de la red de comunicaciones. Basándose
en la información de control de fin de desplazamiento, el inversor
de desplazamiento 24 hace cesar el funcionamiento del motor
eléctrico 21 de desplazamiento con el fin de frenar el carro 9 y
pararlo en la posición de fin de desplazamiento objetivo.
\newpage
El control de elevación se describirá a
continuación.
El controlador de tierra 8 transmite información
de control de elevación al inversor de elevación 25 a través de la
red de comunicaciones. Basándose en la información de control de
elevación, el inversor de elevación 25 controla el funcionamiento
del motor eléctrico 18 de elevación, con el fin de mover la unidad
de elevación 11 verticalmente a una posición de fin de elevación
objetivo en la posición de transferencia de artículos que
corresponda a la unidad de almacenamiento 4 objetivo o la mesa 5 de
soporte de carga.
Específicamente, una vez transcurrido cada
tiempo establecido, el controlador de tierra 8 transmite, como
información de control de elevación, información de control de
velocidad de elevación, que especifique una velocidad objetivo al
inversor de elevación 25, a través de la red de comunicaciones. El
inversor de elevación 25 ajusta un valor de funcionamiento aplicado
al motor eléctrico 18 de elevación de manera que la velocidad de
movimiento vertical de la unidad de elevación 11 llegue a ser la
velocidad objetivo especificada por la información de control de
velocidad de elevación. En consecuencia, la unidad de elevación 11
se mueve verticalmente con la velocidad objetivo especificada por
la información de control de velocidad de elevación.
Cuando la unidad de elevación 11 llegue a la
posición de fin de elevación objetivo en la posición de
transferencia de artículos que corresponda a la unidad de
almacenamiento 4 objetivo o la mesa 5 de soporte de carga, el
controlador de tierra 8 transmite información de control de fin de
elevación, a modo de información de control de elevación, al
inversor de elevación 25, a través de la red de comunicaciones.
Basándose en la información de control de fin de elevación, el
inversor de elevación 25 hace cesar el funcionamiento del motor
eléctrico 18 de elevación con el fin de frenar la unidad de
elevación 9 y pararla en la posición de fin de elevación
objetivo.
\vskip1.000000\baselineskip
El control de transferencia se describirá a
continuación.
Con el carro 9 parado en la posición de fin de
desplazamiento objetivo, y la unidad de elevación 11 parada en la
posición de fin de elevación objetivo, el controlador de tierra 8
transmite información de control de transferencia al inversor de
desplazamiento 24 a través de la red de comunicaciones. Basándose en
la información de control de transferencia del controlador de
tierra 8, el inversor de desplazamiento 24 conmuta al estado de
hacer funcionar el dispositivo 12 de transferencia de artículos, y
controla el funcionamiento del dispositivo 12 de transferencia de
artículos para la transferencia de un artículo.
Se describirá el funcionamiento del control de
transferencia, siendo el dispositivo 12 de transferencia de
artículos un dispositivo de transferencia de artículos del tipo de
horquilla.
Para retirar un artículo B de la unidad de
almacenamiento 4 o de la mesa 5 de soporte de carga, la horquilla
es hecha sobresalir, la unidad de elevación 11 es hecha subir para
sacar el artículo B, levantándolo, de la unidad de almacenamiento 4
o la mesa 5 de soporte de carga, y luego la horquilla es hecha
retraer.
Para depositar el artículo B en la unidad de
almacenamiento 4 o la mesa 5 de soporte de carga, la horquilla que
transporta el artículo B es hecha sobresalir, la unidad de elevación
11 es hecha bajar con el fin de depositar el artículo B en la
unidad de almacenamiento 4 o la mesa 5 de soporte de carga, y, luego
la horquilla es hecha retraer.
Así, el dispositivo de transferencia de
artículos de tipo de horquilla transfiere el artículo B a la unidad
de almacenamiento 4 o la mesa 5 de soporte de carga, o a partir de
ellas, haciendo sobresalir y retraer la horquilla y haciendo mover
verticalmente la unidad de elevación 11. Las posiciones de
transferencia de artículos incluyen la posición para sacar el
artículo B, levantándolo, y la posición para depositar el artículo
B. La posición de transferencia de artículos para depositarlos se
ajusta a mayor altura que la posición de transferencia de artículos
para sacarlos, levantán-
dolos.
dolos.
El controlador de tierra 8 puede poner en
práctica operaciones de transporte de artículos B que incluyen una
operación de almacenamiento, destinada a almacenar un artículo B,
situado en una mesa 5 de soporte de carga para almacenamiento y
entrega, en una unidad de almacenamiento 4 de una estantería 2 de
almacenamiento de artículos, y una operación de entrega, para
llevar un artículo B almacenado en una unidad de almacenamiento 4
de una estantería de almacenamiento 1 de artículos a una mesa 5 de
soporte de carga para almacenamiento y entrega.
El controlador de tierra 8 puede llevar a cabo
tres tipos de operaciones de almacenamiento, que incluyen una
operación de almacenamiento simultáneo, una primera operación de
almacenamiento individual y una segunda operación de almacenamiento
individual, y tres tipos de operaciones de entrega que incluyen una
operación de entrega simultánea, una primera operación de entrega
individual y una segunda operación de entrega individual.
Al realizar funciones de transporte de
artículos, en el caso de operaciones de almacenamiento y de entrega,
el controlador de tierra 8 controla el funcionamiento de las dos
grúas apiladoras 3 con el fin de evitar interferencias entre la
posición de transferencia de la primera grúa apiladora 3a y la
posición de transferencia de la segunda grúa
apiladora 3b.
apiladora 3b.
\newpage
Cada operación se describirá en lo que sigue en
relación con las Figuras 4 a 9.
En primer lugar se describirá la operación de
almacenamiento simultáneo, con referencia a la Figura 4. En el caso
de la operación de almacenamiento simultáneo, las dos grúas
apiladoras 3, es decir, la primera grúa apiladora 3a y la segunda
grúa apiladora 3b, realizan, simultáneamente, funciones de
transporte de artículos con el fin de almacenar artículos B.
Al llevar a cabo la operación de almacenamiento
simultáneo, los artículos B se posicionan en la primera mesa 5a de
soporte de carga y la segunda mesa 5b de soporte de carga. De los
dos artículos B, el artículo B que tenga que almacenarse en una
posición más profunda de la estantería 2 de almacenamiento de
artículos se posiciona en la segunda mesa 5b de soporte de
carga.
El controlador de tierra 8 realiza el control de
desplazamiento, el control de elevación y el control de
transferencia de cada una de las grúas apiladoras, primera 3a y
segunda 3b. En primer lugar, como se muestra mediante líneas
discontinuas en la figura 4, los dos dispositivos 12 de
transferencia de artículos de la primera grúa apiladora 3a y la
segunda grúa apiladora 3b se sitúan en las posiciones de
transferencia de artículos del lado de almacenamiento y entrega.
Los dispositivos 12 de transferencia de artículos reciben los
artículos B a partir de las mesas 5 de soporte de carga.
Luego, el controlador de tierra 8 pone en
práctica el control de desplazamiento, el control de elevación y el
control de transferencia de cada una de las grúas apiladoras,
primera 3a y segunda 3b, con el fin de mover los dos dispositivos
12 de transferencia de artículos de la primera grúa apiladora 3a y
la segunda grúa apiladora 3b, que han recibido los artículos B, a
posiciones de transferencia de artículos del lado de las estanterías
que correspondan a las unidades 4 de almacenamiento destinadas a
almacenar los artículos B, como se muestra mediante líneas
continuas en la Figura 4. Los artículos B son transferidos a las
unidades 4 de almacenamiento y almacenados en ellas.
En relación con las unidades 4 de almacenamiento
para almacenar los artículos recibidos B, la primera grúa apiladora
3a accede a la unidad 4 de almacenamiento que se encuentre más cerca
de las mesas de soporte 5 para almacenamiento y entrega, en la
dirección de movimiento horizontal de las grúas apiladoras 3, que la
unidad de almacenamiento 4 a la que acceda la segunda grúa
apiladora 3b.
A continuación se describirá la primera
operación de almacenamiento individual, con referencia a la Figura
5. En este caso, de las dos grúas apiladoras 3, la primera grúa
apiladora 3a, situada junto a las mesas 5 de soporte de carga para
almacenamiento y entrega, realiza la función de transporte de
artículos con el fin de almacenar un artículo B.
El controlador de tierra 8 pone en práctica el
control de desplazamiento, el control de elevación y el control de
transferencia de la primera grúa apiladora 3a. Primero, como se
muestra mediante línea discontinua en la Figura 5, el dispositivo
12 de transferencia de artículos de la primera grúa apiladora 3a se
sitúa en la posición de transferencia de artículos del lado de
almacenamiento y entrega. El dispositivo 12 de transferencia de
artículos recibe el artículo B a partir de la mesa 5 de soporte de
carga.
Posteriormente, el controlador de tierra 8 pone
en práctica el control de desplazamiento, el control de elevación y
el control de transferencia de la primera grúa apiladora 3a, con el
fin de mover el dispositivo 12 de transferencia de artículos de la
primera grúa apiladora 3a, que ha recibido el artículo B, a una
posición de transferencia de artículos del lado de las estanterías
que corresponda a la unidad de almacenamiento 4 que tenga que
almacenar el artículo B, como se muestra mediante líneas continuas
en la Figura 5. El artículo B es transferido a la unidad de
almacenamiento 4 y almacenado en ella.
El controlador de tierra 8 controla el
funcionamiento de la segunda grúa apiladora 3b de manera que no
interfiera con el transporte de artículos de la grúa apiladora 3a.
En la Figura 5 la posición de la segunda grúa apiladora 3b en el
momento considerado no interfiere con el transporte de artículos de
la primera grúa apiladora 3a. Así, la segunda grúa apiladora 3b se
mantiene en reserva en esa posición.
A continuación se describirá la segunda
operación de almacenamiento individual con referencia a la Figura
6. En este caso, de las dos grúas apiladoras 3, la segunda grúa
apiladora 3b, situada junto a la estantería 1 de almacenamiento de
artículos, transporta un artículo B para su almacenamiento. La
segunda operación de almacenamiento individual se diferencia de la
primera operación de almacenamiento individual sólo en la grúa
apiladora 3 usada para transportar el artículo B. Por tanto, la
operación de la segunda grúa apiladora 3b no se describirá.
El controlador de tierra 8 controla el
funcionamiento de la primera grúa apiladora 3a de manera que no
interfiera con el transporte de artículos de la segunda grúa
apiladora 3b. De ese modo, el dispositivo 12 de transferencia de
artículos de la primera grúa apiladora 3a se mantiene en reserva en
la posición de transferencia de artículos del lado de
almacenamiento y entrega.
A continuación se describirá la operación de
entrega simultánea con referencia a la Figura 7. En este caso, las
dos grúas apiladoras 3, es decir, la primera grúa apiladora 3a y la
segunda grúa apiladora 3b, realizan funciones de transporte de
artículos, simultáneamente, con el fin de entregar artículos B.
El controlador de tierra 8 pone en práctica el
control de desplazamiento, el control de elevación y el control de
transferencia de cada una de las grúas apiladoras, primera 3a y
segunda 3b. En primer lugar, como se muestra mediante líneas
continuas en la Figura 7, los dos dispositivos 12 de transferencia
de artículos de las grúas apiladoras primera 3a y segunda 3b se
sitúan en las posiciones de transferencia de artículos del lado de
las estanterías que correspondan a unidades 4 de almacenamiento en
las que tengan que recogerse los artículos B. Los dispositivos 12
de transferencia de artículos recogen los artículos B de las
unidades 4 de almacenamiento.
Luego, el controlador de tierra 8 pone en
práctica el control de desplazamiento, el control de elevación y el
control de transferencia de cada una de las grúas apiladoras,
primera 3a y segunda 3b, con el fin de mover los dos dispositivos
12 de transferencia de artículos de la primera grúa apiladora 3a y
la segunda grúa apiladora 3b a posiciones de transferencia de
artículos del lado de almacenamiento y entrega que correspondan a
las mesas 5 de soporte de carga para almacenamiento y entrega, como
se muestra mediante líneas discontinuas en la figura 7. Los
artículos B recogidos se transfieren a las mesas 5 de soporte de
carga.
A continuación se describirá la primera
operación de entrega individual con referencia a la Figura 8. En
este caso, la primera grúa apiladora 3a realiza funciones de
transporte de artículos, con el fin de entregar un artículo B.
El controlador de tierra 8 pone en práctica el
control de desplazamiento, el control de elevación y el control de
transferencia de la primera grúa apiladora 3a. En primer lugar, como
se muestra mediante líneas continuas en la Figura 8, el dispositivo
12 de transferencia de artículos de la primera grúa apiladora 3a es
situado en la posición de transferencia de artículos del lado de
las estanterías que corresponda a la unidad de almacenamiento 4 en
la que tenga que recogerse el artículo B. El dispositivo 12 de
transferencia de artículos recoge el artículo B de la unidad de
almacenamiento 4.
Luego, el controlador de tierra 8 pone en
práctica el control de desplazamiento, el control de elevación y el
control de transferencia de la primera grúa apiladora 3a con el fin
de mover el dispositivo 12 de transferencia de artículos de la
primera grúa apiladora 3a a la posición de transferencia de
artículos del lado de almacenamiento y entrega que corresponda a la
mesa 5 de soporte de carga para almacenamiento y entrega, como se
muestra mediante líneas discontinuas en la Figura 8. El artículo
recogido B se transfiere a la mesa 5 de soporte de carga.
A continuación se describirá la segunda
operación de entrega individual con referencia a la Figura 9. En
este caso, la segunda grúa apiladora 3b realiza funciones de
transporte de artículos con el fin de almacenar un artículo B. La
segunda operación de entrega individual se diferencia de la primera
operación de entrega individual sólo en la grúa apiladora 3 usada
para transportar el artículo B. Por tanto, la operación de la
segunda grúa apiladora 3b no se describirá.
El controlador de tierra 8 controla el
funcionamiento de la primera grúa apiladora 3a de manera que no
interfiera con el transporte de artículos de la segunda grúa
apiladora 3b. De ese modo, el dispositivo 12 de transferencia de
artículos de la primera grúa apiladora 3a se mantiene en reserva en
la posición de transferencia de artículos del lado de
almacenamiento y entrega.
El funcionamiento del controlador de tierra 8 se
describirá con referencia al diagrama de flujo de la Figura 10.
Cuando se le dé instrucciones para almacenar una
pluralidad de artículos B en distintas unidades 4 de almacenamiento,
el controlador de tierra 8 pone en práctica una operación de
selección de almacenamiento, con el fin de seleccionar si ejecutar
la operación de almacenamiento simultáneo o ejecutar la primera
operación de almacenamiento individual sucesivamente, y ejecuta la
operación seleccionada mediante la operación de selección de
almacenamiento (etapas 1-4). Cuando se le dé
instrucciones para almacenar un artículo B en una unidad de
almacenamiento 4, el controlador de tierra 8 ejecuta la segunda
operación de almacenamiento individual (etapas 5 y 6).
Cuando se le dé instrucciones para entregar una
pluralidad de artículos B a partir de diferentes unidades 4 de
almacenamiento, el controlador de tierra 8 pone en práctica una
operación de selección de entrega, con el fin de seleccionar si
ejecutar la operación de entrega simultánea o ejecutar la primera
operación de entrega individual sucesivamente, y ejecuta la
operación seleccionada mediante la operación de selección de entrega
(etapas 7-10). Cuando se le dé instrucciones para
entregar un artículo B a partir de una unidad de almacenamiento 4,
el controlador de tierra 8 ejecuta la segunda operación de entrega
individual (etapas 11 y 12).
Cuando se le dé instrucciones para almacenar un
artículo B en una unidad de almacenamiento 4 y entregar un artículo
B a partir de una unidad de almacenamiento 4, el controlador de
tierra 8 ejecuta la segunda operación de almacenamiento individual
y la segunda operación de entrega individual (etapas 13 y 14).
A continuación se describirá la operación de
selección de almacenamiento.
Las condiciones de selección para seleccionar
bien la ejecución de la operación de almacenamiento simultáneo o
bien la ejecución sucesiva de la primera operación de almacenamiento
individual son proporcionadas por las posiciones, en el momento
considerado, de las dos grúas apiladoras 3 en la dirección del
movimiento horizontal de las grúas apiladoras 3. Las condiciones de
selección son tales que la operación de almacenamiento simultáneo
se selecciona cuando, por ejemplo, la primera grúa apiladora 3a y la
segunda grúa apiladora 3b estén situadas en las mesas 5 de soporte
de carga para almacenamiento y entrega, y la primera operación de
almacenamiento individual se ejecuta, sucesivamente, cuando la
primera grúa apiladora 3a esté situada en la mesa 5 de soporte de
carga y la segunda grúa apiladora 3b esté situada en la zona lateral
profunda de las estanterías 2 de almacenamiento de artículos,
alejada de las mesas 5 de soporte de carga.
Basándose en las posiciones, en el momento
considerado, de las dos grúas apiladoras 3 en la dirección del
movimiento horizontal de las grúas apiladoras 3, y en las
condiciones de selección, el controlador de tierra 8 selecciona
bien la ejecución de la operación de almacenamiento simultáneo o
bien la ejecución sucesiva de la primera operación de
almacenamiento individual, y ejecuta la operación seleccionada.
A continuación se describirá la operación de
entrega.
Como en la operación de selección de
almacenamiento, las condiciones para la selección bien de la
ejecución de la operación de entrega simultánea o bien de la
ejecución sucesiva de la primera operación de entrega individual
vienen dadas por la posiciones, en el momento considerado, de las
dos grúas apiladoras 3 en la dirección del movimiento horizontal de
las grúas apiladoras 3.
Basándose en las posiciones, en el momento
considerado, de las dos grúas apiladoras 3 en la dirección del
movimiento horizontal y en las condiciones de selección, el
controlador de tierra 8 selecciona bien la ejecución de la
operación de entrega simultánea o bien la ejecución sucesiva de la
primera operación de entrega individual, y ejecuta la operación
seleccionada.
El controlador de tierra 8 pone en práctica el
control de desplazamiento, en el tiempo, del transporte de
artículos para su almacenamiento y entrega, como se ha descrito en
lo que antecede. Cuando se muevan horizontalmente las dos grúas
apiladoras 3 mediante el control de desplazamiento, puede ejecutarse
una operación de movimiento conjunto para controlar el
funcionamiento de las dos grúas apiladoras 3, de manera que la grúa
apiladora 3 trasera empuje la grúa apiladora 3 delantera hacia
delante.
Mediante la operación de movimiento conjunto, el
controlador de tierra 8 controla el funcionamiento de las dos grúas
apiladoras 3 de manera que el par de accionamiento de la rueda
propulsora 20a de la grúa apiladora 3 trasera sea mayor que el de
la rueda propulsora 20a de la grúa apiladora 3 delantera.
A continuación se describirá la operación de
movimiento conjunto.
El controlador de tierra 8 controla el
desplazamiento de los carros 9 de las dos grúas apiladoras 3, de
modo que, como se muestra en la Figura 11, el carro 9 de la grúa
apiladora 3 situada en la parte trasera en la dirección de
desplazamiento (es decir, la primera grúa apiladora 3a) empuje y
mueva el carro 9 de la grúa apiladora 3 situada en la parte
delantera en la dirección de desplazamiento (es decir, la segunda
grúa apiladora 3b).
En ese momento, el controlador de tierra 8
transmite información de control de par de accionamiento, que
especifique un par de accionamiento objetivo para la rueda
propulsora 20a, al inversor de desplazamiento 24 de cada una de las
dos grúas apiladoras 3. Específicamente, el controlador de tierra 8
transmite información de control de par de accionamiento al
inversor de desplazamiento 24 de cada una de las dos grúas
apiladoras 3, con el fin de aumentar el par de accionamiento
objetivo de la rueda propulsora 20a de la grúa apiladora 3 trasera
de manera que sea mayor que el de la rueda propulsora 20a de la grúa
apiladora 3 delantera.
Basándose en la información de control del par
de accionamiento, el inversor de desplazamiento 24 ajusta el valor
de funcionamiento entregado al motor eléctrico 21 de desplazamiento
de manera que el par de accionamiento de la rueda propulsora 20a
pueda llegar a ser el par de accionamiento objetivo especificado en
la información de control del par de accionamiento. El ajuste de un
valor de funcionamiento para hacer que el par de accionamiento de
la rueda propulsora 20a sea igual al par de accionamiento objetivo
puede usar un control predictivo, que permita aplicar, de antemano,
una intensidad de corriente al motor eléctrico 21 de desplazamiento,
de modo que el par de accionamiento de la rueda propulsora 20a
pueda llegar a ser el par de accionamiento objetivo, un control de
realimentación, con el fin de detectar el par de accionamiento de la
rueda propulsora 20a y para ajustar la intensidad de corriente
aplicada al motor eléctrico 21 de desplazamiento de modo que el par
de accionamiento de la rueda propulsora 20a detectado pueda llegar a
ser el par de accionamiento objetivo, o bien, tanto el control
predictivo como el control de realimenta-
ción.
ción.
Cuando se muevan horizontalmente las dos grúas
apiladoras 3 mediante el control de desplazamiento, el controlador
de tierra 8 puede ejecutar, además de la operación de movimiento
conjunto, una operación de movimiento separado para controlar el
funcionamiento de las dos grúas apiladoras 3 de manera que las dos
grúas apiladoras 3 separadas se muevan, independientemente una de
otra, para el transporte de artículos.
A continuación se describirá la operación de
movimiento separado.
El controlador de tierra 8 controla el
desplazamiento de los carros 9 de las dos grúas apiladoras 3
separadamente, de modo que, como se muestra en la Figura 12, el
carro 9 de la grúa apiladora 3 situada en la parte trasera en la
dirección de desplazamiento (es decir, la primera grúa apiladora 3a)
y el carro 9 de la grúa apiladora 3 situada en la parte delantera
en la dirección de desplazamiento (es decir, la segunda grúa
apiladora 3b) se muevan horizontalmente, separadas una de otra.
En ese momento, como se ha descrito en relación
con el control de desplazamiento, el controlador de tierra 8
transmite información de control de velocidad de desplazamiento, a
modo de información de control de par de accionamiento, al inversor
de desplazamiento 24 de cada una de las dos grúas apiladoras 3. El
controlador de tierra 8 transmite, también, información de control
de parada al inversor de desplazamiento 24 de cada una de las dos
grúas apiladoras 3, para detener el carro 8 cuando la distancia
entre las dos grúas apiladoras 3 llegue a ser inferior a una
distancia predeterminada.
Cuando se mueva horizontalmente sólo una de las
dos grúas apiladoras 3, el controlador de tierra 8 pone en práctica
el control de desplazamiento de, solamente, esa grúa apiladora 3.
Como se ha descrito en relación con el control de desplazamiento en
lo que antecede, el controlador de tierra 8 transmite información de
control de velocidad de desplazamiento, a modo de información de
control de desplazamiento, al inversor de desplazamiento 24 de la
grúa apiladora 3, para mover la grúa apiladora 3.
El controlador de tierra 8 puede seleccionar
entre la operación de movimiento conjunto y la operación de
movimiento separado. Así, el controlador de tierra 8 está previsto
para ejecutar bien la operación de movimiento conjunto o bien la
operación de movimiento separado basándose en las posiciones y las
direcciones de desplazamiento de los carros 9 de las dos grúas
apiladoras 3.
Es decir, el controlador de tierra 8 selecciona
la operación de movimiento conjunto cuando las direcciones de
desplazamiento de los dos carros 9 sean iguales y las grúas
apiladoras 3 se encuentren en estado adyacente, una cerca de otra
en dirección horizontal, siendo la distancia entre los dos carros 9
inferior a una distancia de proximidad. El controlador de tierra 8
selecciona la operación de movimiento separado cuando las
direcciones de desplazamiento de los dos carros 9 sean diferentes,
o cuando las grúas apiladoras 3 estén posicionadas una lejos de
otra en dirección horizontal, siendo la distancia entre los dos
carros 9 superior a la distancia de proximidad, aun cuando las
direcciones de desplazamiento de los dos carros 9 sean iguales.
A continuación se describirá el estado
adyacente.
Por ejemplo, cuando se realice la operación de
almacenamiento simultáneo, como se muestra mediante líneas
discontinuas en la Figura 4, los dos dispositivos 12 de
transferencia de artículos de la primera grúa apiladora 3a y la
segunda grúa apiladora 3b están situados en las posiciones de
transferencia de artículos del lado de almacenamiento y entrega. En
ese momento, las dos grúas apiladoras 3 se encuentran en estado
adyacente, situadas una cerca de otra en dirección horizontal, y,
por tanto, el controlador de tierra 8 selecciona y ejecuta la
operación de movimiento conjunto.
Cuando se pone en práctica la operación de
entrega simultánea para recoger artículos B a partir de unidades 4
de almacenamiento adyacentes en la dirección de la anchura de la
estantería, como se muestra mediante líneas continuas en la Figura
7, los dos dispositivos 12 de transferencia de artículos de la
primera grúa apiladora 3a y la segunda grúa apiladora 3b se sitúan
en las posiciones de transferencia de artículos del lado de las
estanterías que correspondan a las unidades 4 de almacenamiento,
adyacentes en la dirección de la anchura de la estantería, de las
que puedan recogerse los artículos B. En ese momento, las dos grúas
apiladoras 3 se encuentran en estado adyacente, situadas una cerca
de otra en dirección horizontal, y, por tanto, el controlador de
tierra 8 selecciona y ejecuta la operación de movimiento
conjunto.
En otro momento distinto al de puesta en
práctica de la operación de almacenamiento simultáneo y la operación
de entrega simultánea, por ejemplo, cuando las dos grúas apiladoras
3 estén paradas en posiciones una cerca de otra en dirección
horizontal, con el fin de mover una grúa apiladora 3,
horizontalmente, a una posición de transferencia deseada, la otra
grúa apiladora 3, también, es movida horizontalmente. Cuando las dos
grúas apiladoras 3 paradas en posiciones una cerca de otra en
dirección horizontal sean movidas en la misma dirección horizontal,
como se ha indicado en lo que antecede, las dos grúas apiladoras 3
se encuentran en estado adyacente y, por tanto, el controlador de
tierra 8 selecciona y ejecuta la operación de movimiento
conjunto.
La selección entre la operación de movimiento
conjunto y la operación de movimiento separado mediante el control
de desplazamiento del controlador de tierra 8 se describirá con
referencia al diagrama de flujo de la Figura 13.
El controlador 8 de tierra ejecuta la operación
de movimiento conjunto, al mover horizontalmente las dos grúas
apiladoras 3, cuando las direcciones de desplazamiento de los dos
carros 9 sean iguales y las dos grúas apiladoras 3 se encuentren en
estado adyacente (etapas 21-24).
El controlador de tierra 8 ejecuta la operación
de movimiento separado al mover horizontalmente las dos grúas
apiladoras 3, cuando las direcciones de desplazamiento de los dos
carros 9 sean diferentes, o cuando las dos grúas apiladoras 3 no se
encuentren en estado adyacente, aun cuando las direcciones de
desplazamiento de los dos carros 9 sean iguales (etapa 25).
Cuando se haga mover solamente una de las dos
grúas apiladoras 3, el controlador de tierra 8 pone en práctica,
solamente, el control de desplazamiento de esa grúa apiladora 3
(etapas 26 y 27).
A continuación se describirá una segunda
realización de esta invención, con referencia a las Figuras 16 y
siguientes. Esta realización permite hacer frente a una anomalía que
se produzca en uno de los cuerpos móviles. Aunque en este documento
se describen una pluralidad de realizaciones, una combinación de las
características distintivas de una realización diferentes de las
características distintivas de otras realizaciones se incluye,
también, en el alcance de esta invención, en ausencia de conflicto.
En la descripción que sigue, números de referencia similares
designarán componentes similares a los de la realización precedente,
y no se describirán de nuevo.
En la segunda realización, como se muestra en la
Figura 16, el motor eléctrico de elevación 18 y el tambor 17 están
soportados en una posición más alejada del mástil vertical 10 que el
motor eléctrico 21 de desplazamiento. En esta realización, cada
grúa apiladora dispone de un dispositivo de control que se
describirá con detalle en lo que sigue. En esta realización, se usa
una cadena 14 en vez del alambre 14, y una rueda de cadena 15 de
guía en vez de la polea 15 de guía.
Cada una de la pluralidad de unidades 4 de
almacenamiento de las estanterías 1 de almacenamiento de artículos
y cada una de las mesas 5 de soporte de carga (soportes de
artículos) para almacenamiento y entrega proporciona una posición K
de transferencia de artículos.
Específicamente, como se muestra en la Figura
17, cada una de las dos grúas apiladoras 3 dispone de un dispositivo
30 de control de grúa destinado a controlar el funcionamiento de la
grúa apiladora 3. En la Figura 17, el dispositivo 30 de control de
la primera grúa apiladora 3a se muestra como dispositivo 30A de
control de la primera grúa, y el dispositivo 30 de control de la
segunda grúa apiladora 3b, como dispositivo 30B de control de la
segunda grúa.
Cada dispositivo 30 de control de grúa recibe
información de detección del codificador giratorio 19 de elevación
y del codificador giratorio 22 de desplazamiento. El dispositivo 30A
de control de la primera grúa y el dispositivo 30B de control de la
segunda grúa presentan la misma construcción. Cada dispositivo 30 de
control de grúa controla el movimiento horizontal del carro 9 y la
operación de elevación de la unidad de elevación 11, con el fin de
mover el dispositivo 12 de transferencia a una posición de
transferencia de artículos del lado de las estanterías que
corresponda a cada una de la pluralidad de unidades 4 de
almacenamiento, y a una posición de transferencia de artículos del
lado de almacenamiento y entrega que corresponda a cada una de las
mesas 5 de soporte de carga. Cada dispositivo 30 de control de grúa
controla, también, la operación de transferencia del dispositivo 12
de transferencia de artículos para transferir artículos a cada
unidad de almacenamiento 4 y cada mesa 5 de soporte de carga, o a
partir de ellas, en la posición de transferencia de artículos del
lado de las estanterías y la posición de transferencia de artículos
del lado de almacenamiento y entrega.
Cada dispositivo 30 de control de grúa incluye
una unidad 30a de control de desplazamiento destinada a controlar
el movimiento horizontal del carro 9, basándose en la información de
detección del codificador giratorio 22 de desplazamiento, con el
fin de parar el carro 9 en una posición de fin de desplazamiento
objetivo ordenada, una unidad 30b de control de elevación destinada
a controlar la operación de elevación de la unidad de elevación 11,
basándose en la información de detección del codificador giratorio
19 de elevación, con el fin de parar la unidad de elevación 11 en
una posición de fin de elevación objetivo ordenada, y una unidad 30c
de control de transferencia destinada a controlar la operación de
transferencia del dispositivo de transferencia 12 con el fin de
transferir artículos a las unidades de almacenamiento 14 y las mesas
5 de soporte de carga, y a partir de ellas.
Durante el control de desplazamiento mediante la
unidad 30a de control de desplazamiento, el motor eléctrico 21 de
desplazamiento es hecho funcionar para hacer que se inicie el
movimiento horizontal del carro 9. Cuando la posición de
desplazamiento del carro 9 detectada por el codificador giratorio 22
de desplazamiento alcance una posición de fin de desplazamiento
objetivo ordenada, se hace cesar el funcionamiento del motor
eléctrico 21 de desplazamiento y se aplican los frenos para detener
el carro 9 en la posición de fin de desplazamiento objetivo.
Durante el control de elevación mediante la
unidad 30b de control de elevación, el motor eléctrico 18 de
elevación es hecho funcionar para que se inicie el movimiento
vertical de la unidad de elevación 11. Cuando la posición de
elevación de la unidad de elevación 11 detectada por el codificador
giratorio 19 de elevación alcance una posición final objetivo de
elevación ordenada, se hace cesar el funcionamiento del motor
eléctrico 18 de elevación y se aplican los frenos para detener la
unidad de elevación 11 en la posición de fin de elevación
objetivo.
Durante el control de transferencia mediante la
unidad 30c de control de transferencia, el dispositivo 12 de
transferencia del tipo de horquilla es hecho funcionar para que haga
sobresalir la horquilla y saque, levantándolo, un artículo B, o
deposite un artículo B, y, después, haga retraer la horquilla.
Entre cada dispositivo 30 de control de grúa y
el controlador de tierra 8 pueden comunicarse distintas
informaciones. El controlador de tierra 8 transmite distintas
órdenes a los dos dispositivos 30 de control de grúa, el dispositivo
30A de control de la primera grúa y el dispositivo 30B de control
de la segunda grúa.
Cada dispositivo 30 de control de grúa,
basándose en las órdenes del controlador de tierra 8, pone en
práctica el control de desplazamiento mediante la unidad 30a de
control de desplazamiento, el control de elevación mediante la
unidad 30b de control de elevación, y el control de transferencia
mediante la unidad 30c de control de transfe-
rencia.
rencia.
Así, el dispositivo de control H está
constituido por el controlador de tierra 8 y dos dispositivos 30 de
control de grúa, para controlar el funcionamiento de la pluralidad
de grúas apiladoras 3.
El dispositivo de control H pone en práctica la
operación de almacenamiento cuando se le dé instrucciones de
almacenar un artículo B, y la operación de entrega, cuando se le dé
instrucciones de entregar un artículo B.
En cuanto a la operación de almacenamiento, el
controlador de tierra 8 transmite una orden de almacenamiento al
dispositivo 30 de control de grúa. La orden de almacenamiento
especifica posiciones de fin de elevación objetivo y de fin de
desplazamiento objetivo para una posición de transferencia de
artículos del lado de almacenamiento y entrega que corresponda a
una mesa 5 de soporte de carga de la que tenga que recibirse un
artículo B, y una posición de transferencia de artículos del lado
de las estanterías que corresponda a una unidad de almacenamiento 4
en la que tenga que almacenarse el artículo B.
El dispositivo 30 de control de grúa pone en
práctica el control de desplazamiento mediante la unidad 30a de
control de desplazamiento, el control de elevación mediante la
unidad 30b de control de elevación, y el control de transferencia
mediante la unidad 30c de control de transferencia, en primer lugar,
para recibir el artículo B a partir de la mesa 5 de soporte de
carga que soporte el artículo B, y, luego, para almacenar el
artículo B recibido en la unidad de almacenamiento 4 que tenga que
almacenar el artículo B.
En lo que se refiere al control de
desplazamiento mediante la unidad 30a de control de desplazamiento
en ese momento, se controla el funcionamiento del motor eléctrico
21 de desplazamiento con el fin de mover horizontalmente el carro
9, a la velocidad de transporte. La velocidad de transporte es una
velocidad establecida para el transporte de artículos, que es la
velocidad más alta posible para un rendimiento de transporte
mejorado.
Durante la operación de entrega, el controlador
de tierra 8 transmite una orden de entrega al dispositivo 30 de
control de grúa. La orden de entrega especifica posiciones de fin de
elevación objetivo y de fin de desplazamiento objetivo para una
posición de transferencia de artículos del lado de las estanterías
que corresponda a una unidad de almacenamiento 4 en la que tenga
que recogerse un artículo B, y una posición de transferencia de
artículos del lado de almacenamiento y entrega que corresponda a una
mesa 5 de soporte de carga a la que tenga que transferirse el
artículo B recogido.
El dispositivo 30 de control de grúa pone en
práctica el control de desplazamiento mediante la unidad 30a de
control de desplazamiento, el control de elevación mediante la
unidad 30b de control de elevación, y el control de transferencia
mediante la unidad 30c de control de transferencia, en primer lugar,
para recoger el artículo B de la unidad de almacenamiento 4 que
almacene el artículo B, y, después, para transferir el artículo B
recogido a la mesa 5 de soporte de carga que tenga que recibir el
artículo B.
Durante el control de desplazamiento mediante la
unidad 30a de control de desplazamiento en ese momento, se controla
el funcionamiento del motor eléctrico 21 de desplazamiento con el
fin de mover horizontalmente el carro 9 a la velocidad de
transporte, como en la operación de almacenamiento.
El dispositivo 30 de control de grúa puede
transmitir al controlador de tierra 8 información de anomalía que
indique que la grúa apiladora 3 asociada se encuentra en condición
de anomalía. El controlador de tierra 8 determina si las dos grúas
apiladoras 3 se encuentran en condición de anomalía en función de
que la información de anomalía se reciba de los dos dispositivos 30
de control de grúa.
La condición de anomalía puede consistir en una
anomalía del dispositivo 12 de transferencia, una anomalía del
motor eléctrico 18 de elevación, o una anomalía del motor eléctrico
21 de desplazamiento, por ejemplo, que haga que la grúa apiladora 3
no pueda funcionar de manera continua. Los métodos para detectar una
anomalía son bien conocidos, y cualquiera de estos métodos puede
aplicarse a esta invención. Por ejemplo, con el fin de detectar un
desplazamiento de un componente desplazable, tal como el dispositivo
12 de transferencia, puede hacerse una comparación entre una señal
de desplazamiento referida a este componente y la posición real del
componente una vez transcurrido un tiempo predeterminado. La
posición real puede medirse mediante una técnica conocida que usa
un codificador giratorio asociado con el componente, o un telémetro,
tal como un telémetro de láser. Es posible, también, detectar una
anomalía de un motor usando un sensor de rotación o un sensor de
posición. Por otro lado, puede detectarse una anomalía merced a la
vigilancia de la alimentación eléctrica entregada a un componente,
tal como un motor de accionamiento.
Cuando ninguna de las dos grúas apiladoras 3 se
encuentre en condición de anomalía, el dispositivo de control H
puede poner en práctica una operación de movimiento plural para
controlar el funcionamiento de las dos grúas apiladoras 3.
Con el fin de describir adicionalmente lo que
antecede, cuando no se reciba información de anomalía de ninguno de
los dos dispositivos 30 de control de grúa, el controlador de tierra
8 pone en práctica la operación de movimiento plural. Mediante la
operación de movimiento plural es posible ejecutar una operación
simultánea para transmitir una orden de almacenamiento o una orden
de entrega a los dos dispositivos 30 de control de grúa para hacer
funcionar las dos grúas apiladoras 3, y una operación individual
para transmitir una orden de almacenamiento o una orden de entrega
a un dispositivo 30 de control de grúa para hacer funcionar una de
las dos grúas apiladoras 3. En función del contenido de una orden,
el controlador de tierra 8 transmite una orden de almacenamiento o
una orden de entrega a los dos dispositivos 30 de control de grúa
con el fin de seleccionar y ejecutar una de dichas operaciones,
simultánea e individual.
Cuando cualquiera de las dos grúas apiladoras 3
se encuentre en condición de anomalía, el dispositivo de control H
puede ejecutar una operación de retirada para controlar el
funcionamiento de las dos grúas apiladoras 3, de manera que la grúa
apiladora 3 en condición de normalidad empuje la grúa apiladora 3 en
condición de anomalía y la mueva a una zona de retirada.
Cuando cualquiera de las dos grúas apiladoras 3
se encuentre en condición de anomalía, el dispositivo de control H
ejecuta la operación de retirada automáticamente, en vez de ejecutar
la operación de retirada en respuesta a cierta orden dada.
Es decir, el dispositivo de control H realiza la
operación de retirada a la recepción de información de anomalía de
cualquiera de las dos grúas apiladoras 3.
La operación de retirada para manipular la
primera grúa apiladora 3a en condición de anomalía se describirá en
lo que sigue con referencia a las Figuras 18 a 20.
La Figura 18 es una vista en planta de la
instalación de almacenamiento de artículos. Las Figuras 19 y 20 son
alzados laterales de las grúas apiladoras 3 durante la operación de
retirada.
Como se muestra en la Figura 18, las zonas de
retirada T se establecen en extremos opuestos de la vía de carril
6, fuera del alcance del movimiento horizontal de las grúas
apiladoras 3 para el transporte de artículos. La zona de retirada T
adyacente a las mesas 5 de soporte de carga para almacenamiento y
entrega está destinada a recibir la primera grúa apiladora 3a, y la
zona de retirada T adyacente a las estanterías 1 de almacenamiento
de artículos está destinada a recibir la segunda grúa apiladora
3b.
De ese modo, las zonas de retirada T están
previstas en posiciones en las que la grúa apiladora 3 en condición
de anomalía, retirada a una de las zonas de retirada T, no
interfiera con el transporte de artículos de la otra grúa apiladora
3. Aunque las Figuras 18 a 20 muestren las zonas de retirada T con
un espacio en dirección horizontal para recibir las dos grúas
apiladoras 3, las zonas de retirada T pueden disponer de un espacio
en dirección horizontal para recibir, al menos, una grúa apiladora
3.
Cuando la primera grúa apiladora 3a se encuentre
en condición de anomalía, el dispositivo 30A de control de la
primera grúa pondrá la primera grúa apiladora 3a en parada de
emergencia, y transmitirá información de anomalía al controlador de
tierra 8. Entonces, el controlador de tierra 8 pondrá en práctica la
operación de retirada para hacer que la segunda grúa apiladora 3b
en condición de normalidad empuje y mueva la primera grúa apiladora
3a en condición de anomalía a la zona de retirada T.
Se adopta una medida de restauración para la
grúa apiladora 3 en condición de anomalía movida a la zona de
retirada T, con el fin de remediar la anomalía.
De acuerdo con la operación de retirada, el
controlador de tierra 8 primero ordena al dispositivo 30A de control
de la primera grúa liberar los frenos de desplazamiento para que la
primera grúa apiladora 3a pueda moverse. A continuación, el
controlador de tierra 8 da una orden de empuje al dispositivo 30B de
control de la segunda grúa. En respuesta a la orden de empuje del
controlador de tierra 8, el dispositivo 30B de control de la segunda
grúa pone en práctica una operación de empuje para controlar el
movimiento horizontal de la segunda grúa apiladora 3b, con el fin
de empujar la primera grúa apiladora 3a y moverla a la zona de
retirada T.
Cuando el controlador de tierra 8 dé la orden de
empujar al dispositivo 30B de control de la segunda grúa, es
posible que la segunda grúa apiladora 3b esté aplicada en una
operación de transporte de artículos. En ese caso, después de
esperar a la conclusión de esta operación, el controlador de tierra
8 da la orden de empujar al dispositivo 30B de control de la
segunda grúa.
A la recepción de la orden de empujar, el
dispositivo 30B de control de la segunda grúa hace que la unidad
30b de control de elevación ponga en práctica el control de
elevación con el fin de situar la unidad de elevación 11 en la
posición más baja.
Al poner la primera grúa apiladora 3a en parada
de emergencia, el dispositivo 30A de control de la primera grúa, si
es posible, hace que la unidad 30b de control de elevación ponga en
práctica el control de elevación con el fin de situar la unidad de
elevación 11 en la posición más baja.
Durante la operación de empujar, como se muestra
en la Figura 19, la unidad 30a de control de desplazamiento de la
segunda grúa apiladora 3b, basándose en la información de detección
del codificador giratorio 22 de desplazamiento, controla el
funcionamiento del motor eléctrico 21 de desplazamiento para hacer
que el carro 9 se mueva horizontalmente a la velocidad de
transporte hasta que llegue a una posición G de reducción de
velocidad, separada en una distancia predeterminada de la posición
en que se encuentre la primera grúa apiladora 3a en relación con la
segunda grúa apiladora 3b.
De modo subsiguiente, cuando el carro 9 llegue a
la posición G de reducción de velocidad, la unidad 30a de control
de desplazamiento de la segunda grúa apiladora 3b controla el
funcionamiento del motor eléctrico 21 de desplazamiento para hacer
que el carro 9 se mueva horizontalmente con una velocidad de
retirada, inferior a la velocidad de transporte. Entonces, la
segunda grúa apiladora 3b se pone en contacto con la primera grúa
apiladora 3a y la empieza a empujar, como se muestra mediante líneas
discontinuas en la Figura 19.
Como se muestra en la Figura 20, la unidad 30a
de control de desplazamiento de la segunda grúa apiladora 3b
controla el funcionamiento del motor eléctrico 21 de desplazamiento
para hacer que el carro 9 se mueva horizontalmente, a la velocidad
de retirada, hasta que la primera grúa apiladora 3a llegue a la zona
de retirada T.
El dispositivo 30B de control de la segunda grúa
determina si la primera grúa apiladora 3a ha llegado a la zona de
retirada T, basándose en la información de detección del codificador
giratorio 22 de desplazamiento.
De ese modo, durante la operación de retirada,
el dispositivo de control H controla el funcionamiento de la grúa
apiladora 3 en condición de normalidad para hacer que ésta se mueva
horizontalmente, a la velocidad de transporte, hasta la posición G
de reducción de velocidad, y se mueva horizontalmente a la velocidad
de retirada, inferior a la velocidad de transporte, desde la
posición G de reducción de velocidad hasta que la grúa apiladora 3
en condición de anomalía llegue a la zona de retirada T.
La velocidad de retirada se ajusta a la
velocidad más lenta posible con el fin de minimizar los golpes
durante el tiempo de contacto entre las grúas apiladoras 3.
Cuando la grúa apiladora 3 en condición de
anomalía haya sido movida a la zona de retirada T, el dispositivo
de control H pone en práctica una operación de movimiento durante el
tiempo de anomalía, con el fin de controlar el funcionamiento de la
otra grúa apiladora 3.
Una vez movida la primera grúa apiladora 3a a la
zona de retirada T, como se muestra en las Figuras 18 a 20, merced
a la ejecución de la operación de retirada, el dispositivo 30B de
control de la segunda grúa transmite al controlador de tierra 8
información de conclusión de la operación de retirada. Cuando el
controlador de tierra 8 reciba la información de conclusión de la
operación de retirada y confirme el final de la misma, el
controlador de tierra 8 ejecuta la operación de movimiento durante
el tiempo de anomalía.
Mediante la operación de movimiento durante el
tiempo de anomalía, el dispositivo de control H ejecuta una
operación individual durante el tiempo de anomalía con el fin de
transmitir una orden de almacenamiento y una orden de entrega al
dispositivo 30B de control de la segunda grúa para hacer funcionar
la segunda grúa 3b de las dos grúas apiladoras 3.
El funcionamiento del dispositivo de control H
se describirá con referencia al diagrama de flujo de la Figura
21.
El controlador de tierra 8 pone en práctica la
operación de movimiento plural en ausencia de información de
anomalía de cualquiera de los dos dispositivos 30 de control de grúa
(etapas 1 y 2).
El controlador de tierra 8 pone en práctica la
operación de retirada cuando se reciba información de anomalía de
uno de los dos dispositivos 30 de control de grúa (etapas
3-5).
Durante la operación de retirada, el controlador
de tierra 8 ordena al dispositivo 30 de control de grúa que
transmita la información de anomalía para liberar los frenos de
desplazamiento, y da la orden de empujar al otro dispositivo 30 de
control de grúa (etapas 3 y 4). El dispositivo 30 de control de grúa
que no haya transmitido la información de anomalía pone en práctica
la operación de empujar (etapa 5).
Subsiguientemente, a la recepción de la
información de conclusión de la operación de retirada, el
controlador de tierra 8 pone en práctica la operación de movimiento
durante el tiempo de anomalía (etapas 6 y 7).
Así, cuando bien la primera grúa apiladora 3a o
bien la segunda grúa apiladora 3b se encuentren en condición de
anomalía, la operación de retirada y la operación de movimiento
durante el tiempo de anomalía se llevan a cabo sucesiva y
automáticamente. Aun cuando el operario no dé instrucciones, la grúa
apiladora 3 en condición de anomalía es movida a la zona de
retirada T, y, después, puede continuarse el transporte de artículos
mediante la otra grúa apiladora 3.
(1) De acuerdo con las realizaciones anteriores,
cada una de las dos grúas apiladoras 3 transporta un artículo B
cada vez. Además de transportar cada una de las dos grúas apiladoras
3 un artículo B, como se muestra en la Figura 14, las dos grúas
apiladoras 3 pueden transportar en combinación, también, un artículo
D de mayor anchura que los artículos B.
Específicamente, como los artículos B y los
artículos grandes D tienen que almacenarse en las unidades 4 de
almacenamiento de las estanterías 1 de almacenamiento de artículos,
como se muestra en la Figura 15, las estanterías 1 de
almacenamiento de artículos disponen de unidades 4 de almacenamiento
para almacenar los artículos B, y unidades 4A de almacenamiento
grandes para almacenar los artículos grandes D. Las mesas de soporte
de carga para almacenamiento y entrega incluyen, también, mesas 5
de soporte de carga para soportar los artículos B, y mesas 5A de
soporte de carga grandes para soportar los artículos grandes D.
Como se muestra en la Figura 14, el controlador
de tierra 8 ejecuta la operación de movimiento conjunto para
controlar el funcionamiento de las dos grúas apiladoras 3 de manera
que se muevan conjuntamente para el transporte de artículos,
empujando la grúa apiladora 3 trasera a la grúa apiladora 3
delantera y moviéndola. De ese modo, el controlador de tierra 8
controla el transporte de artículos para almacenar en una unidad 4A
de almacenamiento grande un artículo grande D posicionado en una
mesa 5A de soporte de carga grande, y para entregar un artículo
grande D de una unidad 4A de almacenamiento grande a una mesa 5A de
soporte de carga grande.
(2) La primera realización descrita en lo que
antecede no especifica cómo tienen que estar posicionadas las
unidades 11 de elevación cuando el controlador de tierra 8 ponga en
práctica la operación de movimiento conjunto. Por ejemplo, al poner
en práctica la operación de movimiento conjunto, el controlador de
tierra 8 puede controlar el funcionamiento de las dos grúas
apiladoras 3 con el fin de situar las unidades de elevación 11 en la
posición más baja en la dirección de elevación, de manera que las
unidades 11 de elevación de las dos grúas apiladoras 3 se
encuentren en la misma posición de elevación.
Cuando la grúa apiladora 3 trasera empuje y
mueva la grúa apiladora 3 delantera, con las unidades de elevación
11 situadas en la posición más baja en la dirección de elevación,
puede minimizarse el balanceo del mástil vertical 10 de cada una de
las dos grúas apiladoras 3.
(3) Las realizaciones anteriores incluyen el
codificador giratorio 22 de desplazamiento para detectar posiciones
de desplazamiento de cada carro 9. Por ejemplo, puede preverse un
telémetro de láser en un extremo de la vía de carril 6 para
detectar la distancia al carro 9 por emisión de luz de medición en
dirección a un reflector montado en un extremo del carro 9,
detectando así posiciones del desplazamiento del carro 9. En este
caso, se dispone un telémetro de láser en un extremo de la vía de
carril 6 para detectar posiciones del desplazamiento del carro 9 de
la primera grúa apiladora 3a, y otro telémetro de láser en el otro
extremo de la vía de carril 6 para detectar posiciones del
desplazamiento del carro 9 de la segunda grúa apiladora 3b. Los dos
telémetros de láser introducen información de detección en el
controlador de tierra 8.
La posición de elevación de cada carro 11 puede
ser detectada, también, mediante un telémetro de láser de este
tipo, en vez del codificador giratorio 19 de elevación.
(4) De acuerdo con la primera realización
descrita en lo que antecede, el controlador de tierra 8 pone en
práctica la operación de movimiento conjunto para controlar el
funcionamiento de las dos grúas apiladoras 3 con el fin de aumentar
el par de accionamiento de la rueda propulsora 20a de la grúa
apiladora 3 trasera, de manera que sea superior al de la rueda
propulsora 20a de la grúa apiladora 3 delantera. Por ejemplo, puede
llevarse a cabo la operación de movimiento conjunto para controlar
el funcionamiento de las dos grúas apiladoras 3, con el fin de
accionar el carro 9 de la grúa apiladora 3 trasera mientras estén
liberados los frenos del carro 9 de la grúa apiladora 3 delantera,
para su movimiento libre.
Es decir, durante la operación de movimiento
conjunto, el controlador de tierra 8 puede accionar solamente la
grúa apiladora 3 trasera, en vez de accionar ambas grúas apiladoras
3 horizontalmente.
(5) De acuerdo con las realizaciones descritas
en lo que antecede, cada una de las dos grúas apiladoras 3 dispone
de un motor eléctrico 21 de desplazamiento para hacer girar las
ruedas 20. Una rueda de dicho par de ruedas 20 está prevista a modo
de rueda propulsora 20a, y, la otra, a modo de rueda accionada.
Alternativamente, puede preverse un motor eléctrico de
desplazamiento por cada una de las ruedas 20, de modo que ambas
ruedas 20 funcionen como ruedas de propulsoras.
En las realizaciones anteriores, del par de
ruedas 20, la rueda situada lejos de la grúa apiladora 3 adyacente
se usa como rueda propulsora 20a. Alternativamente, puede usarse
como rueda propulsora 20a la rueda próxima a la grúa apiladora 3
adyacente.
(6) Las realizaciones anteriores incluyen dos
grúas apiladoras 3 movibles hacia delante y hacia atrás a lo largo
de la vía de carril 6. El número de grúas apiladoras 3 puede
variarse como convenga. Por ejemplo, pueden preverse tres grúas
apiladoras 3 movibles hacia delante y hacia atrás a lo largo de la
vía de carril 6.
(7) En las realizaciones anteriores, los cuerpos
móviles se ilustran mediante grúas apiladoras 3, cada una con el
carro 9 movible a lo largo de la vía de carril 6, la unidad de
elevación 11 movible verticalmente a lo largo del mástil vertical
10 erguido en el carro 9, y el dispositivo de transferencia de
artículos montado en la unidad de elevación 11. Por ejemplo, cada
cuerpo móvil puede adoptar la forma de vehículo de transporte de
artículos con un carro movible a la largo de la vía de carril, y un
dispositivo de transferencia de artículos montado en el carro.
Pueden emplearse distintos tipos de cuerpo móvil para el movimiento
hacia delante y hacia atrás a lo largo de la vía de
carril.
carril.
(8) En las realizaciones anteriores, la
instalación de transporte de acuerdo con esta invención se aplica a
una instalación de almacenamiento de artículos con una pluralidad de
grúas apiladoras 3. La instalación de transporte es aplicable,
también, a una instalación de almacenamiento de artículos con una
pluralidad de vehículos de transporte de artículos.
Como se muestra en las Figuras 22 y 23, por
ejemplo, hay tendida una vía 31 que pasa por una pluralidad de
posiciones K de transferencia de artículos, y están previstos una
pluralidad de vehículos 32 de transporte de artículos para
funcionar como cuerpos móviles para el transporte de artículos,
movibles en la vía 31. Las Figuras 22 y 23 muestran, cada una, dos
vehículos 32 de transporte de artículos. Alternativamente, pueden
preverse tres o más vehículos 32 de transporte de artículos.
En la disposición mostrada en la Figura 22, la
vía 31 presenta forma de recta, y los vehículos 32 de transporte de
artículos son movidos hacia delante y hacia atrás para transportar
artículos entre la pluralidad de posiciones K de transferencia de
artículos. Esta disposición incluye zonas de retirada T en extremos
opuestos de la vía 31.
En la disposición mostrada en la Figura 23, la
vía 31 presenta forma de circuito, y los vehículos 32 de transporte
de artículos son movidos en una dirección, para transportar
artículos entre la pluralidad de posiciones K de transferencia de
artículos. Esta disposición incluye una zona de retirada T en una
parte de la vía 31. La zona de retirada dispone de un dispositivo
33 de desviación para mover horizontalmente un vehículo 32 de
transporte de artículos entre la zona de retirada T y una zona de
mantenimiento M. Aunque no se muestra, el dispositivo 33 de
desviación mueve horizontalmente dos carriles con el fin de mover
horizontalmente un vehículo 32 de transporte de artículos entre la
zona de retirada T y la zona de mantenimiento M. Cuando un vehículo
32 de transporte de artículos esté situado en la zona de
mantenimiento M, el otro vehículo 32 de transporte de artículos
puede pasar a través de la zona de retirada T por el otro
carril.
(9) En la segunda realización descrita en lo que
antecede, el dispositivo de control H pone en práctica la operación
de retirada en respuesta a la información de anomalía de uno de los
dispositivos 30 de control de grúa. El dispositivo de control H
puede estar destinado a poner en práctica la operación de retirada
basándose en una instrucción para poner en práctica la operación de
retirada.
Por ejemplo, a la recepción de información de
anomalía de uno de los dispositivos 30 de control de grúa, el
dispositivo de control H pone en práctica una operación de
información de anomalía, con el fin de comunicar la anomalía.
Entonces, el operario transmite una instrucción de retirada a través
de un dispositivo de instrucción accionable manualmente. Mediante
la instrucción de retirada, el dispositivo de control H lleva a la
práctica la operación de retirada.
(10) En la segunda realización descrita en lo
que antecede, el dispositivo de control H, al poner en práctica la
operación de retirada, controla el funcionamiento de la grúa
apiladora 3 en condición de normalidad con el fin de hacerla mover
horizontalmente, a la velocidad de transporte, hasta la posición G
de reducción de velocidad, y de hacerla mover horizontalmente, a la
velocidad de retirada, desde la posición G de reducción de
velocidad hasta que la grúa apiladora 3 en condición de anomalía
llegue a la zona de retirada T. Pero durante la operación de
retirada, la grúa apiladora 3 en condición de normalidad puede ser
movida horizontalmente con velocidad variable, como convenga.
(11) En las realizaciones anteriores, un único
mástil vertical 10 está erguido en el carro 9 para guiar y soportar
la unidad de elevación 11 en su movimiento vertical. Pueden ser
erguidos en el carro 9 un número variable de mástiles verticales
10. Por ejemplo, un mástil vertical 10 puede ser erguido en cada uno
de los extremos opuestos del carro 9, en la dirección de movimiento
horizontal.
Claims (15)
1. Una instalación de transporte de artículos
que comprende:
una pluralidad de cuerpos móviles (3) movibles a
lo largo de una única vía con el fin de transportar artículos;
y
medios de control para controlar el movimiento
de dichos cuerpos móviles (3); caracterizada porque
dichos medios de control (8) son capaces de
ejecutar una operación de movimiento conjunto por la que un primer
cuerpo móvil (3a), que es uno de dichos cuerpos móviles (3), empuja
un segundo cuerpo móvil (3b), que es otro de dichos cuerpos móviles
(3), de manera que el primero y el segundo cuerpos móviles se muevan
conjuntamente, y porque
cuando dichos medios de control (8) hagan que el
primer cuerpo móvil (3a) y el segundo cuerpo móvil (3b) se muevan
horizontalmente durante una o más de operaciones de transporte de
artículos, dichos medios de control (8) están previstos para
ejecutar dicha operación de movimiento conjunto si las direcciones
de desplazamiento del primer cuerpo móvil (3a) y del segundo cuerpo
móvil (3b) coinciden, y si la distancia entre el primer cuerpo
móvil (3a) y el segundo cuerpo móvil (3b) es inferior a una
distancia de proximidad predeterminada.
2. Una instalación de transporte de artículos de
acuerdo con la reivindicación 1, caracterizada porque dichos
medios de control (8) ejecutan dicha operación de movimiento
conjunto haciendo que el par de accionamiento de la rueda
propulsora de dicho primer cuerpo móvil (3a) sea mayor que el par de
accionamiento de la rueda propulsora de dicho segundo cuerpo móvil
(3b).
3. Una instalación de transporte de artículos de
acuerdo con las reivindicaciones 1 o 2, caracterizada porque
dichos medios de control (8) pueden ejecutar una operación de
movimiento individual con el fin de controlar el funcionamiento de
dichos cuerpos móviles (3) para el transporte de artículos cuando
dichos cuerpos móviles (3) estén separados uno de otro, y pueden
seleccionar entre dicha operación de movimiento conjunto y dicha
operación de movimiento individual.
4. Una instalación de transporte de artículos de
acuerdo con las reivindicaciones 1 a 3, caracterizada
porque
cada uno de dichos cuerpos móviles (3) consiste
en una grúa apiladora que incluye un carro (9) con un par de
ruedas, delantera y trasera, para su desplazamiento a lo largo de
dicha vía (6), una unidad de elevación (11) movible verticalmente a
lo largo de un mástil vertical (10) erguido en dicho carro (9), y un
dispositivo (12) de transferencia de artículos montado en dicha
unidad de elevación (11);
dicho mástil vertical (10) está erguido en una
zona alejada sustancialmente del extremo de dicho carro (9) más
cercano al cuerpo móvil adyacente; y
una rueda de dicho par de ruedas, delantera y
trasera, de dicho carro (9), situada lejos del otro cuerpo móvil,
funciona como rueda propulsora.
5. Una instalación de transporte de artículos de
acuerdo con las reivindicaciones 1 a 4, caracterizada porque
cuando dicho segundo cuerpo móvil (3b) se encuentre en condición de
anomalía, dichos medios de control (8) pueden ejecutar dicha
operación de movimiento conjunto como, al menos, parte de una
operación de retirada para hacer que dicho primer cuerpo móvil (3a)
en condición de normalidad empuje dicho segundo cuerpo móvil (3b) y
lo mueva a una zona de retirada (T).
6. Una instalación de transporte de artículos de
acuerdo con la reivindicación 5, caracterizada porque,
en condición de anomalía, cada uno de dichos
cuerpos móviles (3) es susceptible de transmitir, a dichos medios
de control (8), información de anomalía que indique la condición de
anomalía; y
dichos medios de control (8) ejecutan dicha
operación de retirada a la recepción de dicha información de
anomalía de uno de dichos cuerpos móviles (3).
7. Una instalación de transporte de artículos de
acuerdo con las reivindicaciones 5 a 6, caracterizada porque
dichos medios de control (8), al realizar dicha operación de
retirada, controlan el movimiento de dicho primer cuerpo móvil (3a)
en dicha condición de normalidad, para hacer que dicho primer cuerpo
móvil (3a) se mueva, con una velocidad de transporte, hasta una
posición de reducción de velocidad que se encuentre a una distancia
predeterminada de la posición de dicho segundo cuerpo móvil (3b) en
dicha condición de anomalía, y se mueva con una velocidad de
retirada, inferior a dicha velocidad de transporte, desde dicha
posición de reducción de velocidad hasta que dicho segundo cuerpo
móvil (3b) llegue a dicha zona de retirada (T).
8. Una instalación de transporte de artículos de
acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 5 a 7,
caracterizada porque dichos medios de control (8) ejecutan
una operación de movimiento plural para controlar dichos cuerpos
móviles (3) cuando dichos cuerpos móviles (3) se encuentren en
condición de normalidad, y ejecutan una operación de movimiento
durante un tiempo de anomalía, cuando el cuerpo móvil en dicha
condición de anomalía haya sido movido a dicha zona de retirada
(T), con el fin de controlar el movimiento del otro cuerpo móvil o
de los otros cuerpos móviles.
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9. Un método para hacer funcionar una
instalación de transporte de artículos, presentando la instalación
de transporte de artículos una pluralidad de cuerpos móviles (3),
movibles a lo largo de una única vía (6), para transportar
artículos, y medios de control (8) para controlar el movimiento de
los cuerpos móviles (3), comprendiendo dicho método las etapas
de:
en respuesta a una demanda para mover
horizontalmente un primer cuerpo móvil (3a), que es uno de la
pluralidad de cuerpos móviles (3), y un segundo cuerpo móvil (3b),
que es otro de la pluralidad de cuerpos móviles (3), en relación
con una o más operaciones de transporte de artículos, se toma la
decisión de ejecutar una operación de movimiento conjunto si las
direcciones de desplazamiento del primer cuerpo móvil (3a) y del
segundo cuerpo móvil (3b) coinciden, y si la distancia entre el
primer cuerpo móvil (3a) y el segundo cuerpo móvil (3b) es inferior
a una distancia de proximidad predeterminada;
mover el primer cuerpo móvil para ponerlo en
contacto con el segundo cuerpo móvil en respuesta a la decisión de
ejecutar la operación de movimiento conjunto; y
hacer que dicho primer cuerpo móvil (3a) empuje
dicho segundo cuerpo móvil (3b) de acuerdo con dicha operación de
movimiento conjunto.
10. Un método de acuerdo con la reivindicación
9, caracterizado porque, durante la etapa de hacer que dicho
primer cuerpo móvil (3a) empuje dicho segundo cuerpo móvil (3b), se
hace que el par de accionamiento de la rueda propulsora de dicho
primer cuerpo móvil (3a) sea mayor que el par de accionamiento de la
rueda propulsora de dicho segundo cuerpo móvil (3b).
11. Un método de acuerdo con las
reivindicaciones 9 o 10, que incluye, además, la etapa de
controlar el funcionamiento de dichos cuerpos
móviles (3) con el fin de mover dichos cuerpos móviles (3) separados
uno de otro para el transporte de artículos en respuesta a la
recepción por parte de dichos medios de control (8) de una señal
para poner en práctica una operación de movimiento individual.
12. Un método de acuerdo con cualquiera de las
reivindicaciones 9 a 11, caracterizado porque
cada uno de dichos cuerpos móviles (3) consiste
en una grúa apiladora que incluye un carro (9) con un par de
ruedas, delantera y trasera, para su desplazamiento a lo largo de
dicha vía (6), una unidad de elevación (11) movible verticalmente a
lo largo de un mástil vertical (10) erguido en dicho carro (9), y un
dispositivo (12) de transferencia de artículos montado en dicha
unidad (11) de elevación;
dicho mástil vertical (10) está erguido en una
zona alejada sustancialmente del extremo de dicho carro (9) más
cercano al cuerpo móvil adyacente;
una rueda de dicho par de ruedas delantera y
trasera de dicho carro (9), situada lejos del otro cuerpo móvil,
cumple la función de rueda propulsora, y porque
la etapa de mover dicho primer cuerpo móvil (3a)
incluye la etapa de controlar el accionamiento de dicha rueda
propulsora.
13. Un método de acuerdo con cualquiera de las
reivindicaciones 9 a 12, que comprende, además, las etapas de:
detectar una condición de anomalía mediante
dicho segundo cuerpo móvil (3b);
transmitir una señal de anomalía desde dicho
segundo cuerpo móvil (3b) a dichos medios de control (8); y
ejecutar dicha operación de movimiento conjunto
como, al menos, parte de una operación de retirada por la que
dichos medios de control (8) hagan que dicho primer cuerpo móvil
(3a) empuje dicho segundo cuerpo móvil (3b) y lo mueva a una zona
de retirada (T).
14. Un método de acuerdo con la reivindicación
13, caracterizado por
durante dicha operación de retirada, mover dicho
primer cuerpo móvil (3a) en dicha condición de normalidad, a la
velocidad de transporte, hasta una posición de reducción de
velocidad que se encuentre a una distancia predeterminada de la
posición de dicho segundo cuerpo móvil (3b) en dicha condición de
anomalía; y
mover dicho primer cuerpo móvil (3a), con una
velocidad de retirada inferior a dicha velocidad de transporte,
desde dicha posición de reducción de velocidad hasta que dicho
segundo cuerpo móvil (3b) llegue a dicha zona de retirada (T).
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15. Un método de acuerdo con cualquiera de las
reivindicaciones 9 a 13, caracterizado por
hacer que dichos medios de control (8) ejecuten
una operación de movimiento plural para controlar dichos cuerpos
móviles (3) cuando dichos cuerpos móviles (3) se encuentren en
condición de normalidad; y
hacer que dichos medios de control (8), cuando
el cuerpo móvil en dicha condición de anomalía haya sido movido a
dicha zona de retirada (T), ejecuten una operación de movimiento
durante el tiempo de anomalía con el fin de controlar el movimiento
del otro cuerpo móvil o de los otros cuerpos móviles.
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