CN102143899B - 物品收纳设备及其动作方法 - Google Patents

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Abstract

提供一种物品收纳设备，其尽量缩窄一对堆装起重机的移动路径宽度从而实现设备的紧凑化，尽量抑制结构的复杂化，而且能够有效地提高物品处理能力。控制机构构成为，为了使一对升降体（UD）升降到交错用升降位置而执行相互回避升降处理，其中所述交错用升降位置是在升降方向上离开必要离开距离以上的位置，所述必要离开距离是作为能够使一对堆装起重机（3a、3b）不发生干涉地进行交错移动的离开距离而被设定的，所述相互回避升降处理是使一对升降体双方通过与基于物品搬送动作的升降动作不同的避免干涉用的升降动作而升降的处理。

Description

物品收纳设备及其动作方法
技术领域
本发明涉及物品收纳设备及其动作方法，该物品收纳设备设置有：物品收纳架，其具有用于收纳物品的多个收纳部，所述多个收纳部在上下方向和左右方向排列；一对堆装起重机，该堆装起重机构成为在移动路径上移动，所述移动路径在所述物品收纳架的前面侧沿着收纳架宽度方向设置，所述一对堆装起重机分别具有行进台车以及升降体，所述行进台车由沿着所述移动路径的行进导轨引导，所述升降体由升降台和物品移载装置构成，所述升降台构成为由从所述行进台车立设的升降引导柱引导着进行升降，所述物品移载装置设置于该升降台并且能够将物品移载到所述收纳部；一对行进位置检测机构，用于检测所述一对堆装起重机各自的行进台车的行进位置；一对升降位置检测机构，用于检测所述一对堆装起重机各自的升降体的升降位置；以及控制机构，其根据所述一对行进位置检测机构以及所述一对升降位置检测机构的检测信息来控制所述一对堆装起重机的动作。 
背景技术
在上述那样的物品收纳设备中，通过使堆装起重机进行物品搬送动作，来进行以下作业等：从货物台等物品搬出搬入部将搬送对象物品抄起并卸下到收纳部中的入库作业；将收纳在收纳部中的物品抄起 并卸下到物品搬出搬入部的出库作业；从某收纳部将物品抄起并将物品卸下到其他收纳部中的调换作业。 
这里所说的堆装起重机的物品搬送动作是指伴有行进台车的行进动作或者升降体的升降动作的堆装起重机的动作，不仅是使支承有搬送对象物品的状态的物品移载装置从搬送源到搬送目的地在架前面侧移动的实际搬送动作，例如包括：为了抄起位于搬送源的搬送对象物品而使不支承物品的状态的物品移载装置通过行进动作以及升降动作移动到搬送源的空搬送动作；以及为了在完成入库作业后准备进行下一入库作业、使物品移载装置在原位置（原点）待机，而使不支承物品的状态的物品移载装置移动到原位置的原点复位动作，其中所述原位置设定在移动路径的路径方向上的端部且在上下方向的下端等。 
另外，当从由上位的管理计算机或作业人员进行指令操作的指令输入机构等发出了指示以物品为单位的入库作业或者出库作业的运转指令时，为了进行基于该运转指令的入库作业或者出库作业，控制机构控制堆装起重机的动作，以进行实际搬送动作或空搬送动作的物品搬送动作、以及在搬送源将物品抄起的动作（抄起用移载动作）或在搬送目的地卸下物品的动作（卸下用移载动作）的物品移载动作。 
物品搬送动作中的行进动作以及升降动作是遵照行进速度模式以及升降速度模式的动作，所述行进速度模式和所述升降速度模式是通过基于运转指令的实际搬送动作或空搬送动作的动作开始位置和动作结束位置的位置关系来确定的，通过进行适当的行进动作和升降动作，能够以尽量短的时间高效地从动作开始位置移动到动作结束位置。 
在上述物品收纳设备中，在最近的大批量物流时代，为了满足缩短入库和出库作业时间的要求，希望有每单位时间能够入库和出库的物品的数量、即表示能够处理的运转指令的数量的大小的物品处理能力高的物品收纳设备。作为提高物品收纳设备中的物品处理能力的技术，提出了各种方案，作为其中一例提出了这样的方案：在物品收纳架的前面侧沿着收纳架宽度方向设置移动路径，并设置在该移动路径上移动自如的一对堆装起重机。 
在相对于一个移动路径设置一对堆装起重机的情况下，需要避免这些堆装起重机之间的相互干涉。因此，以往进行这样的控制：当指示了运转指令时，在使堆装起重机进行物品搬送动作之前，确认在该物品搬送动作的预定移动范围内没有成为该物品搬送动作的妨碍的其他堆装起重机之后，进行堆装起重机的物品搬送动作（例如，参照专利文献1。）。 
并且，当在物品搬送动作的预定移动范围内存在成为妨碍的其他堆装起重机的情况下，如果该其他堆装起重机没有作为负责堆装起重机进行物品搬送动作（即，如果是待机状态），则控制该其他堆装起重机的动作，以使该其他堆装起重机位于预定移动范围外，另外，如果该其他堆装起重机正在作为负责堆装起重机进行物品搬送动作，则待机直到关于该其他堆装起重机的物品搬送动作完成，然后控制该其他堆装起重机的动作，以使该其他堆装起重机位于预定移动范围外。 
总之，在现有的物品收纳设备中，当指示了运转指令时，在使堆装起重机进行物品搬送动作之前，确认是否存在成为物品搬送动作的妨碍的其他堆装起重机，在存在成为妨碍的堆装起重机的情况下，进行使该其他堆装起重机回避到不会成为妨碍的位置的回避动作。 
顺便说一下，在专利文献1中记载了这样的内容：设置于移动路径上的共用的行进导轨仅设置一条，一对堆装起重机在该移动导轨上沿移动路径方向排列设置。并且，将移动路径的中间部分作为两个堆装起重机都能够进行行进移动的共用区间，在该共用区间的移动路径方向上，在两侧，仅一个堆装起重机能够移动的专用区间设定成与起重机并列方向一致，作为回避动作，将对方的堆装起重机沿着行进方向驱逐出去。例如，根据专利文献1的附图的图7以及[0047]段和[0048]段的记载，当指示了运转指令的时候，在其他堆装起重机位于预定移动范围中的属于共用区间的共用区间侧部分的情况下，先在预定移动范围中的属于专用区间的专用区间侧部分完成行进移动，并在专用区间侧部分的靠近共用区间侧部分的部位待机直到将成为妨碍的其他堆装起重机从共用区间侧部分逐出，由此，能够在指示了运转指令后的稍早的时间处理基于该运转指令的物品搬送动作。 
专利文献1：日本特开2002-175117号公报 
如果是上述现有的物品收纳设备，则在指示了运转指令时，延迟物品搬送动作的开始或者中断已经开始了的物品搬送动作，直到成为物品搬送动作的妨碍的其他堆装起重机的回避动作完成为止，因此该运转指令的处理延迟。因此，从提高物品处理能力的观点看，还有改善的空间。
另外，在使待机状态的堆装起重机进行回避动作的情况下，在刚开始了该回避动作之后，发生了指示关于与基于该回避动作而通过的位置对应的收纳部的出库作业的运转指令的情况下等，假设没有进行回避动作，则能够在该运转指令发生的时刻立即开始针对由该运转指令所指示的出库作业的物品搬送动作，因此，通过针对该运转指令的物品搬送动作以从妨碍位置自觉离开的方式移动，由此也能够产生可以避免与对方侧的堆装起重机的干涉的情况。 
这样，如果是现有的物品收纳设备，则在开始基于运转指令的物品搬送动作的时刻来判断是否有成为物品搬送动作的妨碍的其他堆装起重机，如果有妨碍的堆装起重机，则立刻就确定使该堆装起重机进行回避动作，因此，就连不进行该回避动作也能够避免堆装起重机彼此的干涉的情况下，也会使堆装起重机进行回避动作，其结果为，存在有时没有进行回避动作反而能够高效地处理运转指令的问题。 
顺便说一下，在上述专利文献1中，对于指示关于与基于逐出动作而通过的位置对应的收纳部的出库作业的运转指令，当要利用完成了该逐出动作后的堆装起重机来处理该运转指令时，将该堆装起重机逐出的对方侧的堆装起重机和被逐出的堆装起重机两个堆装起重机作为负责堆装起重机进行物品搬送动作。在该情况下，对于被逐出的堆装起重机来说，对方侧的堆装起重机成为妨碍，因此该运转指令的处理进一步延迟。 
发明内容
本发明是着眼于这样的问题而完成的，其目的在于提供一种物品收纳设备，其尽量不进行结果不高效的回避动作就能避免一对堆装起重机的相互干涉。 
为了达到上述目的，本发明的物品收纳设备设置有：物品收纳架，其具有用于收纳物品的多个收纳部，所述多个收纳部在上下方向和左右方向排列；一对堆装起重机，该堆装起重机构成为在移动路径上移动，所述移动路径在所述物品收纳架的前面侧沿着收纳架宽度方向设置，所述一对堆装起重机分别具有行进台车以及升降体，所述行进台车由沿着所述移动路径的行进导轨引导，所述升降体由升降台和物品移载装置构成，所述升降台构成为由从所述行进台车立设的升降引导柱引导着进行升降，所述物品移载装置设置于该升降台并且能够将物品移载到所述收纳部；一对行进位置检测机构，用于检测所述一对堆装起重机各自的行进台车的行进位置；一对升降位置检测机构，用于检测所述一对堆装起重机各自的升降体的升降位置；以及控制机构，其根据所述一对行进位置检测机构以及所述一对升降位置检测机构的检测信息来控制所述一对堆装起重机的动作，在所述物品收纳设备中，所述控制机构构成为，当指示了相对于所述收纳部进行出入库的关于物品搬送的运转指令时，根据所述运转指令，控制关于负责基于所述运转指令的物品搬送的负责堆装起重机的物品搬送动作，而且所述控制机构构成为，在控制所述负责堆装起重机的物品搬送动作的期间，根据所述一对行进位置检测机构的检测信息，来管理所述一对堆装起重机的一对行进台车各自的行进位置，并按每个设定周期判别所述一对行进台车各自的行进位置是否是预测所述一对堆装起重机发生干涉的相互接近位置，在所述一对行进台车各自的行进位置为所述相互接近位置的情况下，根据所述一对行进位置检测机构以及所述一对升降位置检测机构的检测信息，进行控制所述一对堆装起重机的动作的避免干涉处理，以使得所述一对行进台车和所述一对升降体位于所述一对堆装起重机不会发生干涉的非干涉位置。 
通过上述结构，在控制负责堆装起重机的物品搬送动作的期间，控制机构按每个设定周期来判别一对行进台车各自的行进位置是否是相互接近位置，因此能够一边使堆装起重机进行物品搬送动作一边监视是否为相互接近位置。并且，如果是相互接近位置，则控制机构进行避免干涉处理。因此，如果在开始控制负责堆装起重机的物品搬送动作的时刻不是相互接近位置，则开始负责堆装起重机的物品搬送动作，同时开始监视一对行进台车各自的行进位置。另外，在一对行进台车各自的行进位置成为相互接近位置的情况下，进行避免干涉处理，从而使一对行进台车和一对升降体位于一对堆装起重机不发生干涉的非干涉位置。 
即，到一对行进台车各自的行进位置成为相互接近位置之前，即使对方堆装起重机位于该物品搬送动作的预定移动范围内，也不会进行用于避免干涉的动作而进行物品搬送动作。在进行物品搬送动作的过程中，监视一对行进台车各自的行进位置是否是预测一对堆装起重机发生干涉的相互接近位置，当一对行进台车各自的行进位置成为相互接近位置时，开始避免干涉处理，因此能够避免一对堆装起重机发生干涉。 
并且，由于在开始物品搬送动作之后且开始避免干涉处理之前不进行用于避免干涉的动作，因此，在对方堆装起重机处于待机状态的情况下，该待机状态的堆装起重机不会由于立刻进行回避动作而不再是待机状态。因此还可以期待：在开始避免干涉处理之前，发生其他的运转指令，通过关于该运转指令的物品搬送动作使对方堆装起重机移动到离开预定移动范围的位置。因此，尽量不进行结果不高效的回避动作，就能够避免一对堆装起重机的相互干涉。 
在本发明的实施方式中，优选的是，所述控制机构构成为，在各行进台车的假设制动范围存在重复的部分的情况下，所述控制机构判别为所述一对行进台车各自的行进位置为相互接近位置，所述假设制动范围是在假定所述一对行进台车分别以设定减速度停止的情况下从当前位置移动直到停止的范围。 
通过形成这样的结构，由于在假定以设定减速度停止的情况下从当前位置移动直到停止的各行进台车的假设制动范围具有在移动路径方向上重复的部分的情况下，判别为是相互接近位置，因此，在行进台车通过物品搬送动作进行行进动作的时候，按每个设定周期判别是否是相互接近位置，由此，无论判别定时后的基于物品搬送动作的行进动作的动向（加速动作、等速动作、减速动作）如何变化，都能够在判别定时后判别是否是一对行进台车在移动路径方向上可靠地产生了重复部分的情况。 
如果假想制动范围没有重复，则根据此后的物品搬送动作的动向也有可能成为一对堆装起重机不可能干涉的状态。例如，向彼此对置的方向进行行进动作的行进台车双方，如果离得比各行进台车的假想制动范围的幅度的和长，则在这些行进台车实际以设定减速度进行减速的情况下，双方的行进台车在移动路径方向上不重复地停止，因此与基于物品搬送动作的升降动作的动向无关，一对堆装起重机不可能发生干涉。并且，如上所述，在行进台车双方在离得比各行进台车的假想制动范围的幅度的和长的情况下，不判别为相互接近位置，不进行避免干涉处理，因此能够推进基于物品搬送动作的升降动作。 
这样，通过在假想制动范围存在重复的部分的情况下判别为是相互接近位置，由此，当在一对行进台车的假想制动范围在移动路径方向上可靠地产生重复部分的情况下，根据基于物品搬送动作的升降动作的动向有可能发生干涉，能够进行避免干涉处理，因此，能够判别开始避免干涉处理的适当的时间，从而在进行物品搬送动作的期间内的适当的时间开始避免干涉处理。 
另外，作为假想制动范围，即使在行进台车的行进速度为0的情况下也可以应用，该情况下的假想制动范围为幅度是0的位置，在该位置位于对方侧的假想制动范围内的情况下，判别为存在重复部分即可。 
在本发明的实施方式中，优选的是， 所述控制机构构成为，以控制所述一对堆装起重机中的仅仅某一方的动作的方式，进行所述避免干涉处理。 
根据这样的结构，一对堆装起重机中的仅仅一方进行基于避免干涉处理的动作，另一方不进行基于避免干涉处理的动作，因此，另一堆装起重机能够不受避免干涉处理的影响地推进基于运转指令的物品搬送动作，能够顺利地进行另一堆装起重机的物品搬送动作。 
在本发明的实施方式中，优选的是，所述控制机构构成为，在仅使所述一对堆装起重机的一方作为所述负责堆装起重机进行所述物品搬送动作的情况下，以控制所述一对堆装起重机中不进行所述物品搬送动作的非负责堆装起重机的动作的方式，进行所述避免干涉处理。 
根据这样的结构，在一对堆装起重机中的仅仅一方作为负责堆装起重机进行物品搬送动作的情况下，当一对行进台车的行进位置成为相互接近位置而进行避免干涉处理时，不进行物品搬送动作的非负责堆装起重机通过避免干涉处理而动作，负责堆装起重机维持基于物品搬送动作的动作。 
因此，不会妨碍直接有助于物品处理能力的维持乃至提高的负责堆装起重机的物品搬送动作，同时，使对物品处理能力的维持乃至提高没有直接帮助的非负责堆装起重机通过避免干涉处理进行动作，从而能够避免堆装起重机彼此的干涉。 
这样，通过选择适当的堆装起重机作为进行回避动作的堆装起重机，能够防止设备的物品处理能力由于回避动作而下降。 
根据本发明的实施方式，优选的是，所述控制机构构成为，在使所述一对堆装起重机双方作为所述负责堆装起重机各自进行所述物品搬送动作的情况下，以控制所述一对堆装起重机中所述物品搬送动作的剩余动作时间长的所述负责堆装起重机的动作的方式，进行所述避免干涉处理。 
根据这样的结构,在一对堆装起重机双方作为负责堆装起重机进行物品搬送动作的情况下,当一对行进台车的行进位置成为相互接近位置而进行避免干涉处理时,物品搬送动作的剩余动作时间长的负责堆装起重机通过避免干涉处理而动作,物品搬送动作的剩余动作时间短的负责堆装起重机维持基于物品搬送动作的动作。 
因此,关于由于剩余动作时间比较短而难以确保用于取回来自原来的物品搬送动作的延迟的恢复动作时间的负责堆装起重机,不会妨碍物品搬送动作,同时,关于由于剩余动作时间比较长而容易确保用于取回来自原来的物品搬送动作的延迟的恢复动作时间的负责堆装起重机,通过避免干涉处理而进行动作,由此能够避免堆装起重机彼此的干涉。 
这样，通过选择适当的堆装起重机作为进行回避动作的堆装起重机，能够尽量抑制设备的物品处理能力由于回避动作而下降。 
在本发明的实施方式中，优选的是，作为所述行进导轨，设置有在收纳架前后方向上隔开间隔地彼此平行地设置的一对行进导轨，作为所述一对堆装起重机，设置有：所述行进台车由所述一对行进导轨中的一方引导且所述升降引导柱设置于所述行进台车的堆装起重机；以及所述行进台车由所述一对行进导轨中的另一方引导且所述升降引导柱设置于所述行进台车的堆装起重机，所述一对升降体以这样的状态设置：具有与对方侧堆装起重机的所述升降体在收纳架前后方向上重复的部分，而且以不会到达对方堆装起重机的所述升降引导柱的方式从所述升降引导柱沿收纳架前后方向延伸，从而所述一对堆装起重机能够各自进行相互交错的移动，所述控制机构构成为，作为所述避免干涉处理，为了使所述一对升降体升降到交错用升降位置而执行控制所述一对升降体的升降动作的避免干涉用升降处理，其中所述交错用升降位置是在升降方向上离开必要离开距离以上的位置，所述必要离开距离是作为能够使所述一对堆装起重机不发生干涉地交错移动的离开距离而被设定的。 
根据这样的特征，一对堆装起重机的各行进台车分别沿一对行进导轨行进，所述一对行进导轨在收纳架前后方向上隔开间隔地彼此平行地设置，各升降体以这样的状态设置：以不会到达对方堆装起重机的升降引导柱的方式从升降引导柱沿收纳架前后方向延伸，以使得一对堆装起重机能够各自进行彼此交错的移动，因此各堆装起重机能够在物品收纳架的收纳架前面侧在收纳架宽度方向上在收纳架宽度整体范围内行进移动，而不取决于对方侧堆装起重机的行进位置。 
作为在移动路径上设置一对堆装起重机的结构，有在移动路径上铺设一根行进导轨并在移动路径方向上排列设置在该行进导轨上移动自如的一对堆装起重机的结构，但是如果是这样的结构，则在与位于在起重机排列方向上比对方靠对方侧的位置的物品收纳架的收纳部之间移载物品时，存在必须使对方堆装起重机位于比该收纳部在起重机排列方向上靠对方侧的位置的约束，使用便利性差。 
而且，由于一个堆装起重机的物品搬送动作会引起另一堆装起重机的基于回避动作的动作量和动作时间大量产生，因此，设置了一对堆装起重机，物品处理能力却没有大幅度提高。 
关于这一点，根据如上所述的结构，关于行进移动，能够与对方堆装起重机的位置无关地在收纳架宽度方向上在收纳架宽度整体范围内行进移动。因此，通过设置一对负责堆装起重机实现了物品搬送能力的提高，使用便利性好。 
而且，所述一对堆装起重机的升降体具有与对方侧的堆装起重机的升降体在收纳架前后方向上重复的部分，因此，一台堆装起重机所需要的行进路径在收纳架前后方向上局部重叠，作为两台堆装起重机的移动路径，与使相当于一台的行进路径宽度单纯地加倍相比能够缩窄宽度。因此能够使在收纳架前后方向上排列设置一对堆装起重机的情况下的设置空间紧凑。 
并且，控制机构在一对堆装起重机的行进台车的行进位置为相互接近位置的情况下，执行作为避免干涉处理的避免干涉用升降处理，从而控制一对升降体的升降动作。使一对升降体升降到交错用升降位置，其中所述交错用升降位置是在升降方向上离开必要离开距离以上的位置，所述必要离开距离是作为能够使一对堆装起重机不发生干涉地进行交错移动的离开距离而被设定的，因此不会使一对堆装起重机发生干涉，能够在收纳架宽度方向上在收纳架宽度整体范围内行进移动以进行物品搬送动作。 
这样，根据上述结构，能够获得使用便利性好而且紧凑的物品收纳设备，而且通过设置一对堆装起重机，能够有效地提高物品处理能力。 
在本发明的实施方式中，优选的是，所述控制机构构成为，在所述避免干涉用升降处理中，针对所述负责堆装起重机的所述升降体，求出最大升降范围，所述最大升降范围是所述升降体通过所述物品搬送动作在延缓时间内能够升降的升降范围，所述延缓时间是从所述一对行进台车各自的行进位置成为所述相互接近位置起至成为假定干涉行进位置的时间，所述假定干涉行进位置是假定在使行进动作中的所述行进台车以设定减速度减速的方式进行行进动作的情况下所述一对升降体发生干涉的位置，在使所述一对堆装起重机双方作为所述负责堆装起重机进行所述物品搬送动作的时候，如果所述一对升降体各自的所述最大升降范围由于彼此离得比所述必要离开距离长而没有彼此重复，则判别为是所述一对堆装起重机不会发生干涉的干涉不发生状态，在仅使所述一对堆装起重机的一方作为所述负责堆装起重机进行所述物品搬送动作的时候，如果以另一所述堆装起重机的所述升降体的升降位置为中心以所述必要离开距离在升降方向的上下两侧具有扩展的干涉对象范围与所述负责堆装起重机的所述升降体的所述最大升降范围没有重复，则判别为是所述干涉不发生状态，而且，所述控制机构构成为这样控制所述一对升降体的升降动作：当在所述避免干涉用升降处理中判别为是所述干涉不发生状态的情况下，在所述避免干涉用升降处理中以不控制所述一对升降体的升降动作的方式进行所述物品搬送动作，而且，当在所述避免干涉用升降处理中判别为不是所述干涉不发生状态的情况下，在所述避免干涉用升降处理中以控制所述一对升降体的方式进行所述物品搬送动作。 
根据这样的结构，针对各个升降体求出最大升降范围，所述最大升降范围是升降体通过物品搬送动作在延缓时间内能够升降的升降范围，所述延缓时间是从一对行进台车各自的行进位置成为相互接近位置起，在使行进动作中的所述行进台车以设定减速度减速的方式行进动作的情况下，到成为假定干涉行进位置的时间，在使一对堆装起重机双方作为负责堆装起重机进行物品搬送动作的时候，如果各升降体的最大升降范围由于彼此离得比必要离开距离长而没有彼此重复，则判别为是一对堆装起重机不会发生干涉的干涉不发生状态。 
即，即使在物品搬送动作推进而使各行进台车接近的状态下，如果各升降体的最大升降范围由于彼此离得比必要离开距离长而没有相互重复，则一个升降体的最大升降范围的上限以及另一升降体的最大升降范围的下限也彼此离得比必要离开距离长，即使一对升降体在升降方向上最大限度地接近，一对堆装起重机也不会发生干涉，因此，在这样的情况下，判别为是干涉不发生状态。 
另外，同样地，在仅使一对堆装起重机的一方作为负责堆装起重机进行物品搬送动作的时候，如果以另一堆装起重机（非负责堆装起重机）的升降体的升降位置为中心以必要离开距离在升降方向的上下两侧具有扩展的干涉对象范围与负责堆装起重机的升降体的最大升降范围没有重复，则判别为是所述干涉不发生状态。 
即，即使在物品搬送动作推进而使各行进台车接近的状态下，如果以非负责堆装起重机的升降体的升降位置为中心以必要离开距离在升降方向的上下两侧具有扩展的干涉对象范围与负责堆装起重机的升降体的最大升降范围没有重复，则非负责堆装起重机的升降体的升降位置距离最大升降范围的上限位置或者下限位置也比必要离开距离长，即使一对升降体在升降方向上最大限度地接近，一对堆装起重机也不会发生干涉，因此在该情况下，判别为是干涉不发生状态。 
并且，控制机构当在避免干涉用升降处理中判别为是干涉不发生状态的情况下，在避免干涉用升降处理中以不控制一对升降体的升降动作的方式进行物品搬送动作，因此，一对升降体的升降动作是基于物品搬送动作的。另外，当在避免干涉用升降处理中判别为不是干涉不发生状态的情况下，在避免干涉用升降处理中以控制一对升降体的方式进行物品搬送动作，因此，在避免干涉用升降处理中，控制一对升降体的升降动作，使其进行与物品搬送动作不同的升降动作，以使一对升降体位于交错用升降位置。 
这样，在一对堆装起重机不可能发生干涉的时候，不通过避免干涉用升降处理来控制一对升降体的升降动作，能够推进物品搬送动作，在一对堆装起重机有可能发生干涉的时候，进行避免干涉用升降处理，以进行不同于物品搬送动作的升降动作。 
因此，能够尽量防止不必要地执行避免干涉用升降处理而扰乱物品搬送动作，能够尽量防止设备的物品搬送能力降低。 
除了上述的现有技术之外，作为针对一个移动路径设置一对堆装起重机的结构，在日本特开2007-015780号公报中，提出了这样的结构：沿着移动路径铺设一根行进导轨，在移动路径方向排列设置在该行进导轨上移动自如的一对堆装起重机。 
另外，作为针对一个移动路径设置一对堆装起重机的其他结构，在日本特开平07-125810号公报中，提出了这样的结构：在收纳架前后方向上隔开间隔地铺设沿着移动路径的两个行进导轨，分别针对该行进导轨的每一个设置堆装起重机，各堆装起重机设置成分别沿着在收纳架前后方向上相邻的两条行进路径移动自如。 
如果是上述日本特开2007-015780号公报所提出的结构，则当在与位于比对方堆装起重机在起重机排列方向上靠对方侧的位置的收纳部之间移载物品时，存在必须进行回避动作的制约，该回避动作用于使对方堆装起重机位于比该收纳部在起重机排列方向上靠对方侧的位置，因此使用便利性差。而且，使各堆装起重机进行物品搬送动作的收纳架宽度方向的范围越广，上述回避动作的发生频率越高，由于一个堆装起重机的物品搬送动作而引起另一堆装起重机的不是本来的物品搬送的无用动作的动作量和动作时间大量产生，因此虽然设置了一对堆装起重机，但是物品处理能够却不会大幅度提高。 
如果是上述日本特开平07-125810号公报所提出的结构，则各堆装起重机关于行进移动与对方堆装起重机的位置无关，并且无需使对方堆装起重机进行回避动作，在收纳架宽度方向的整个区域内移动自如，因此可以期待物品处理能力大幅度提高，但是，由于各个堆装起重机的行进路径是相邻的，因此，一对堆装起重机的移动路径的宽度是将各堆装起重机的行进路径宽度加起来而得到的宽度。因此，存在移动路径空间变大从而设备的设置空间变大的不利。 
而且，对于沿在收纳架前后方向上离收纳架较远的一侧的行进导轨行进的堆装起重机，由于到物品收纳架中的各收纳部的距离变长，因此，在收纳部与堆装起重机之间移载物品的物品移载装置必须能够将物品移载到远处的收纳部，例如，如专利文献2的图4所示，在物品移载装置由使用使载置支承物品的物品支承台沿收纳架前后方向进退自如的滑动叉机构的装置构成的情况下，必须将滑动行程构成得较长，使得物品移载装置的结构复杂化。 
这样，在现有的物品收纳设备中，在设置了一对堆装起重机的情况下，存在移动路径宽度变宽从而设备的设置空间变大的问题、使用便利性差的问题、即使设置一对堆装起重机物品处理能力也不会有效地提高的问题、物品移载装置的结构复杂化的问题，尚未提供一种能够一并根除这些问题的物品收纳设备。 
为了改善上述各点，在本发明的实施方式中，优选的是，作为所述行进导轨，设置有在收纳架前后方向上隔开间隔地彼此平行地设置的一对行进导轨，作为所述一对堆装起重机，设置有：所述行进台车由所述一对行进导轨中的一方引导且所述升降引导柱设置于所述行进台车的堆装起重机；以及所述行进台车由所述一对行进导轨中的另一方引导且所述升降引导柱设置于所述行进台车的堆装起重机，所述一对升降体以这样的状态设置：具有与对方侧堆装起重机的所述升降体在收纳架前后方向上重复的部分，而且以不会到达对方堆装起重机的所述升降引导柱的方式从所述升降引导柱沿收纳架前后方向延伸，从而所述一对堆装起重机能够各自进行相互交错的移动，所述控制机构构成为，在控制所述一对堆装起重机的物品搬送动作的情况下，根据所述一对行进位置检测机构以及所述一对升降位置检测机构的检测信息，来管理所述一对堆装起重机的一对行进台车各自的行进位置以及所述一对堆装起重机的一对升降体各自的升降位置，为了使所述一对升降体升降到交错用升降位置而进行相互回避升降处理来作为所述避免干涉处理，其中所述交错用升降位置是在升降方向上离开必要离开距离以上的位置，所述必要离开距离是作为能够使所述一对堆装起重机不发生干涉地进行交错移动的离开距离而被设定的，所述相互回避升降处理是使所述一对升降体双方通过与基于所述物品搬送动作的升降动作不同的避免干涉用的升降动作而升降的处理。 
根据这样的结构，一对堆装起重机的升降体具有与对方侧堆装起重机的升降体在收纳架前后方向上重复的部分，因此各堆装起重机的行进路径在收纳架前后方向上局部重叠，作为两台堆装起重机的移动路径，与使相当于一台的移动路径宽度单纯地加倍的宽度相比能够缩窄宽度。因此，能够缩窄了在收纳架前后方向上排列设置一对堆装起重机的情况下的一对堆装起重机的移动路径宽度，从而实现设备的紧凑化。 
另外，由于升降体具有与对方侧堆装起重机的升降体在收纳架前后方向上重复的部分，因此，关于在收纳架前后方向上距离物品收纳架较远的一侧的堆装起重机的升降体，与构成为不具有与对方侧堆装起重机的升降体在收纳架前后方向上重复的部分的情况相比，由于在收纳架前后方向上位于距离收纳架侧较近的位置，因此，该升降体具有的物品移载装置从在收纳架前后方向上距离收纳架比较近的位置在收纳部与堆装起重机之间移载物品即可。因此，无需在物品载置装置上设置行程长的滑动叉机构等，因此，能够抑制物品移载装置的结构的复杂化。 
另外，由于一对堆装起重机的各行进台车分别沿着在收纳架前后方向上隔开间隔地彼此平行设置的一对行进导轨行进，各升降体以这样的状态设置：以不会到达对方堆装起重机的升降引导柱的方式从升降引导柱沿收纳架前后方向延伸，从而一对堆装起重机能够各自进行彼此交错的移动，因此，各堆装起重机能够在物品收纳架的前面侧在收纳架宽度方向上在收纳架宽度整体范围内行进移动，而不取决于对方侧堆装起重机的行进位置。 
因此，关于行进移动，各堆装起重机在收纳架宽度方向的整个区域内移动自如，而与对方堆装起重机的位置无关，而且只要一对升降体位于不发生干涉的升降位置，就无需使对方堆装起重机进行回避动作。因此，能够使两台堆装起重机各自进行物品搬送动作，因此物品处理能力大幅度提高。 
另外，当指示了相对于收纳部进行出入库的关于物品搬送的运转指令时，控制机构控制关于负责基于该运转指令的物品搬送的负责堆装起重机的物品搬送动作，但是在该情况下，根据一对行进位置检测机构以及一对升降位置检测机构的检测信息，来管理一对堆装起重机的一对行进台车各自的行进位置以及一对堆装起重机的一对升降体各自的升降位置。 
控制机构进行使一对升降体双方通过与基于物品搬送动作的升降动作不同的避免干涉用的升降动作而升降的相互回避升降处理，使一对升降体双方升降到交错用升降位置，其中所述交错用升降位置是在升降方向上离开必要离开距离以上的位置，所述必要离开距离是作为能够使一对堆装起重机不发生干涉地交错移动的离开距离而被设定的，因此，一对升降体双方进行基于相互回避升降处理的升降动作，一对堆装起重机能够在不发生干涉的情况下进行交错移动。 
由此，不会使一对堆装起重机发生干涉，就能够在收纳架宽度方向上在收纳架宽度整体范围内使一对堆装起重机行进移动，以进行物品搬送动作。而且，在升降到交错用升降位置的情况下，由于使双方的升降体进行升降动作，因此，能够由一对堆装起重机的升降体双方来互相负担升降到交错用升降位置所需的升降动作量，能够使一对升降体迅速升降到交错用升降位置，并且能够抑制各升降体的升降动作成为大幅度偏离物品搬送动作的动作，从而抑制物品搬送动作的效率降低。 
这样，获得了这样的一种物品收纳设备：尽量使一对堆装起重机的移动路径宽度缩窄，实现了设备的紧凑化，尽量抑制了结构的复杂化，而且能够有效地提高物品处理能力。 
在本发明的实施方式中，优选的是，所述控制机构构成为，在所述相互回避升降处理中，针对所述负责堆装起重机的所述升降体，求出最大升降范围，所述最大升降范围是所述升降体通过所述物品搬送动作在延缓时间内能够升降的升降范围，所述延缓时间是从所述一对行进台车各自的行进位置成为所述相互接近位置起到成为假定干涉行进位置的时间，所述假定干涉行进位置是假定在使行进动作中的所述行进台车以设定减速度减速的方式进行行进动作的情况下所述一对升降体发生干涉的位置，在使所述一对堆装起重机双方作为所述负责堆装起重机进行所述物品搬送动作的时候，如果所述一对升降体各自的所述最大升降范围由于彼此离得比所述必要离开距离长而没有彼此重复，则判别为是所述一对堆装起重机不发生干涉的干涉不发生状态，在仅使所述一对堆装起重机的一方作为所述负责堆装起重机进行所述物品搬送动作的时候，如果以另一所述堆装起重机的所述升降体的升降位置为中心以所述必要离开距离在升降方向具有扩展的干涉对象范围与所述负责堆装起重机的所述升降体的所述最大升降范围没有重复，则判别为是所述干涉不发生状态，而且，所述控制机构构成为这样控制所述一对升降体双方的升降动作：当在所述相互回避升降处理中判别为是所述干涉不发生状态的情况下，在所述相互回避升降处理中以不控制所述一对升降体的升降动作的方式进行所述物品搬送动作，而且，当在所述相互回避升降处理中判别为不是所述干涉不发生状态的情况下，在所述相互回避升降处理中以控制所述一对升降体的方式进行所述物品搬送动作。 
根据这样的结构，针对各个升降体求出最大升降范围，所述最大升降范围是升降体通过物品搬送动作在延缓时间内能够升降的升降范围，所述延缓时间是从一对行进台车各自的行进位置成为相互接近位置起，在使行进动作中的所述行进台车以设定减速度减速的方式进行行进动作的情况下，到成为假定干涉行进位置的时间，在使一对堆装起重机双方作为负责堆装起重机进行物品搬送动作的时候，如果各升降体的最大升降范围由于彼此离得比必要离开距离长而没有彼此重复，则判别为是一对堆装起重机不发生干涉的干涉不发生状态。 
即，即使在物品搬送动作推进而使各行进台车接近的状态下，如果各升降体的最大升降范围由于彼此离得比必要离开距离长而没有相互重复，则一个升降体的最大升降范围的上限以及另一升降体的最大升降范围的下限也彼此离得比必要离开距离长，即使一对升降体在升降方向上最大限度地接近，一对堆装起重机也不会发生干涉，因此，在这样的情况下，判别为是干涉不发生状态。 
另外，同样地，在仅使一对堆装起重机的一方作为负责堆装起重机进行物品搬送动作的时候，如果以另一堆装起重机（非负责堆装起重机）的升降体的升降位置为中心以必要离开距离在升降方向具有扩展的干涉对象范围与负责堆装起重机的升降体的最大升降范围没有重复，则判别为是所述干涉不发生状态。 
即，即使在物品搬送动作推进而使各行进台车接近的状态下，以非负责堆装起重机的升降体的升降位置为中心以必要离开距离在升降方向具有扩展的干涉对象范围与负责堆装起重机的升降体的最大升降范围没有重复，则非负责堆装起重机的升降体的升降位置也距离最大升降范围的上限位置或者下限位置比必要离开距离长，即使一对升降体在升降方向上最大限度地接近，一对堆装起重机也不会发生干涉，因此在该情况下，判别为是干涉不发生状态。 
并且，控制机构当在相互回避升降处理中判别为是干涉不发生状态的情况下，在相互回避升降处理中以不控制一对升降体的升降动作的方式进行物品搬送动作，因此，一对升降体的升降动作是基于物品搬送动作的。另外，当在相互回避升降处理中判别为不是干涉不发生状态的情况下，在相互回避升降处理中以控制一对升降体的方式进行物品搬送动作，因此，在相互回避升降处理中，控制一对升降体双方的升降动作，使其进行与物品搬送动作不同的升降动作，以使一对升降体位于交错用升降位置。 
这样，在一对堆装起重机不可能发生干涉的时候，不通过相互回避升降处理来控制一对升降体的升降动作，能够推进物品搬送动作，在一对堆装起重机有可能发生干涉的时候，进行相互回避升降处理，以使一对升降体双方进行不同于物品搬送动作的升降动作。 
因此，能够尽量防止不必要地执行相互回避升降处理而变更物品搬送动作，能够尽量防止设备的物品搬送能力降低。 
在本发明的实施方式中，优选的是，所述控制机构构成为，按每个设定控制周期指示关于所述行进台车的目标行进位置以及关于所述升降体的目标升降位置，由此来控制所述负责堆装起重机的所述物品搬送动作，其中，关于所述行进台车的目标行进位置以及关于所述升降体的目标升降位置是根据与所述运转指令对应地生成的物品搬送动作用行进模式以及物品搬送动作用升降模式按照每个所述设定控制周期更新生成的，而且，所述控制机构构成为，作为所述相互回避升降处理，对于所述负责堆装起重机，代替根据所述物品搬送动作用升降模式规定的所述升降体的所述目标升降位置，而按每个所述设定控制周期指示根据所述一对堆装起重机的所述升降体的升降位置和升降速度、以及所述必要离开距离而更新生成的避免干涉用的目标升降位置，由此来控制所述一对升降体双方的升降动作，以使所述一对升降体升降到所述交错用升降位置。 
根据这样的结构，控制机构通过按每个设定控制周期指示目标行进位置和目标升降位置来控制负责堆装起重机的物品搬送动作。目标行进位置和目标升降位置分别是根据与运转指令对应地生成的物品搬送动作用行进模式以及物品搬送动作用升降模式而按每个设定控制周期更新生成的。即，控制定时下的行进台车的行进位置和行进速度如果偏离物品搬送动作用行进模式，则更新生成目标行进位置以修正其偏离。同样地，如果控制定时下的升降体的升降位置和升降速度偏离物品搬送动作用升降模式，则更新生成目标升降位置以修正其偏离。因此，在物品搬送动作中，以尽量适应物品搬送动作用行进模式和物品搬送动作用升降模式的方式进行行进动作和升降动作。 
另外，控制机构作为相互回避升降处理，按每个设定控制周期指示避免干涉用的目标升降位置，由此来控制一对升降体双方的升降动作，使一对升降体升降到交错用升降位置。避免干涉用的目标升降位置是根据一对堆装起重机的升降体的升降位置和升降速度以及必要离开距离而更新生成的。即，根据控制定时下的双方的升降体的升降位置以及升降速度，为了使一对升降体双方升降到在升降方向上彼此离开必要离开距离以上的交错用升降位置，而更新生成适当的针对各个升降体的目标升降位置来作为避免干涉用的目标升降位置。因此，在相互回避升降处理的升降动作中，按每个控制定时指示考虑了升降体的升降位置和升降速度的适当的目标升降位置，由此以接近交错用升降位置的方式进行升降动作，因此作为用于升降到交错用升降位置的动作量，能够尽量抑制无用的升降动作量。 
这样，在物品搬送动作中，以尽量适应物品搬送动作用行进模式和物品搬送动作用升降模式的方式进行行进动作和升降动作，在作为用于使一对堆装起重机能够不发生干涉地进行交错移动的回避动作的相互回避升降处理的升降动作中，虽然是与物品搬送动作不同的升降动作，但是能够通过尽量少的升降动作量升降到交错用升降位置。因此，在通过相互回避升降处理使一对升降体升降到交错用升降位置的情况下，能够具有时间余量，能够使一对升降体可靠地升降到交错用升降位置。 
在本发明的实施方式中，优选的是，所述控制机构设置于地上侧，而且，所述控制机构构成为具有：控制所述一对堆装起重机中的一个堆装起重机的动作的第一起重机控制机构；以及控制另一堆装起重机的动作的第二起重机控制机构。 
根据这样的结构，通过设置于地上侧的控制机构具有的第一起重机控制机构和第二起重机控制机构来控制一对堆装起重机各自的动作，因此，能够使应设置于各堆装起重机的控制结构为如下的简单的结构：例如，使堆装起重机的行进台车或升降体根据目标位置信息移动到目标位置的基于单纯的伺服控制的控制结构。因此，能够实现一对堆装起重机各自具有的控制结构的简化。 
另外，在具有与上述结构对应的步骤的物品搬送设备的动作方法中，能够获得与上述各种结构对应的优点。 
附图说明
图1是物品收纳设备的俯视图。 
图2是物品收纳架的移动路径的宽度方向观察的剖视图。 
图3是物品收纳架的移动路径的纵长方向观察的剖视图。 
图4是控制方框图。 
图5是行驶速度模式以及升降速度模式的一例。 
图6是起重机控制的流程图。 
图7是相互接近位置的说明图。 
图8是避免干涉处理的流程图。 
图9是干涉判定处理的流程图。 
图10是表示堆装起重机的代表性尺寸的图。 
图11是说明堆装起重机的假定干涉行进位置的图。 
图12是表示干涉不发生状态的图。 
图13是回避升降位置计算处理的流程图。 
图14是说明基于回避升降位置计算处理的目标升降位置的设定的一例的图。 
图15是表示不发生交错的情况下的基于避免干涉处理的堆装起重机的动作的情况的示意图。 
图16是表示发生交错的情况下的基于避免干涉处理的堆装起重机的动作的情况的示意图。 
图17是其他实施方式的避免干涉处理的流程图。 
图18是其他实施方式的相互回避升降位置计算处理的流程图。 
图19是说明其他实施方式的基于相互回避升降位置计算处理的目标升降位置的设定的一例的图。 
图20是表示其他实施方式的发生交错的情况下的基于避免干涉处理的堆装起重机的动作的情况的示意图。 
标号说明 
UD 升降体
H控制机构
βH设定减速度
VBW1、VBW2假设制动范围
P1m（x1m，y1m）非干涉位置
P2m（x2m，y2m）非干涉位置
P2n（x2，y2n）交错用升降位置、非干涉位置
y_CL必要离开距离
T延缓时间
Z最大升降范围
1物品收纳架
2移动路径
3堆装起重机
4物品
6收纳部
7行进导轨
9行进台车
10升降引导柱
11升降台
12物品移载装置
23、27升降位置检测机构
25、29行进位置检测机构
31第一起重机控制机构
32第二起重机控制机构。
具体实施方式
接下来对本发明的实施方式进行说明。虽然包括多个实施方式，但是一个实施方式中的特征和另一实施方式中的特征的组合也包含在本发明的范围内。 
实施方式1 
根据附图说明本发明的物品收纳设备的实施方式。如图1至图3所示，该物品收纳设备设置有：以物品进出方向彼此对置的方式隔开间隔地设置的两个物品收纳架1；以及在形成于两个物品收纳架1彼此之间的移动通路2（相当于移动路径。）移动的堆装起重机3。在物品收纳架1的收纳架宽度方向（收纳架的纵长方向）上，在物品收纳架1的两侧部设置有搬出搬入部5，该搬出搬入部5对从外部搬入的物品4进行载置支承，并且载置支承从物品收纳架1出库而搬出到外部的物品4。
各物品收纳架1通过在收纳架宽度方向上隔开间隔地立设多个前后成对的支柱1a，并利用上下多张架板1b将在收纳架宽度方向上相邻的支柱1a之间连结起来而构成。架板1b构成为以使物品4的一部分向收纳架前后方向上的前方侧突出的状态载置支承物品4。架板1b构成为以多个物品4在收纳架宽度方向上排列的状态载置支承多个物品4。这样，物品收纳架1中的收纳部6构成为在通过架板1b载置支承物品4的状态下收纳物品4。收纳部6设置成在收纳架前后方向（与收纳架宽度方向正交的方向）上在移动通路2的两侧在上下方向和左右方向排列多个。 
作为堆装起重机3，以移动通路2为中心，设置有在收纳架前后方向的一侧移动的第一堆装起重机3a（以下称为一号机3a。）以及在收纳架前后方向的另一侧移动的二号机3b（以下称为二号机3b。）。在移动通路2的底面上沿着收纳架宽度方向平行地铺设有两根下部轨道7（相当于行进导轨。），在移动通路2的上方沿着收纳架宽度方向平行地配置有两根上部轨道8。两根下部轨道7和两根上部轨道8中的配置于收纳架前后方向的一侧的是用于使一号机3a沿着移动通路2移动的轨道，配置于收纳架前后方向的另一侧的是用于使二号机3b沿着移动通路2移动的轨道。一号机3a和二号机3b设置成分别通过下部轨道7和上部轨道8的引导而在收纳架宽度方向上的物品收纳架1的全长以及搬出搬入部5的配设部位的范围内在移动通路2上往复移动自如。 
下面对一号机3a和二号机3b进行说明，但是一号机3a和二号机3b仅仅是配置于移动通路2的朝向彼此不同，在结构上是相同的。因此，对于相同的结构不对一号机3a和二号机3b进行区别，而总称为堆装起重机3进行说明。 
堆装起重机3具有：沿着下部轨道7行进自如的行进台车9；以及沿着立设于该行进台车9的升降引导柱10升降自如的升降台11。升降台11具有能够相对于收纳部6和搬出搬入部5移载物品4的物品移载装置12。由升降台11和物品移载装置12构成升降体UD。 
行进台车9形成为在收纳架宽度方向上长的扁平形状，一号机3a的行进台车9和二号机3b的行进台车9构成为以能够彼此交错移动的状态在移动通路2上移动。 
一号机3a的升降引导柱10以靠近收纳架前后方向的一侧（接近较近的收纳架的方向）的状态设置于行进台车9，二号机3b的升降引导柱10以靠近收纳架前后方向的另一侧（接近较近的收纳架的方向）的状态设置于行进台车9。 
一号机3a的升降台11以不与二号机3b的升降引导柱10抵接的方式且以从一号机3a的升降引导柱10沿收纳架前后方向延伸的状态由升降引导柱10悬臂支承。二号机3b的升降台11也以不与一号机3a的升降引导柱10抵接的方式且以从二号机3b的升降引导柱10沿收纳架前后方向延伸的状态由升降引导柱10悬臂支承。 
这样, 一号机3a和二号机3b构成为以能够彼此交错移动的状态在移动通路2上往复移动。 
升降引导柱10形成为在收纳架宽度方向上长的扁平形状，且在收纳架宽度方向上在行进台车9的一端侧立设有一个。在收纳架宽度方向进行观察时，升降引导柱10在从下部轨道7偏向接近物品收纳架1的一侧的位置立设于行进台车9。升降引导柱10构成为其上端部比上部轨道8的下端部高。在升降引导柱10的上端部分，通过沿收纳架前后方向延伸的支承体13支承有两个上部导辊14，该两个上部导辊14以夹住上部轨道8的状态设置。通过该两个上部导辊14与上部轨道7的抵接，来限制堆装起重机3在收纳架前后方向上的移动。 
升降台11与设置于升降引导柱10的两根升降用轨道15嵌合，并被引导支承成通过单一的升降引导柱10在上下方向升降自如。在升降台11连结有用于使升降台11升降的升降用链条16的一端部。该升降用链条16卷绕在设置于升降引导柱10的上部的上部链轮17上，而且卷绕在设置于行进台车9的下部链轮18上，升降用链条16的另一端部与升降台11连结。相对于升降用链条16，以卡合的方式设置有通过升降用电动马达MV被驱动旋转的驱动链轮20。升降台11构成为，通过升降用电动马达MV的正反旋转驱动而使升降用链条16在其纵长方向上进行移动操作，从而该升降台11进行升降。也可以代替升降用链条16而利用金属丝等其他公知的部件。 
在行进台车9上设置有在下部轨道7上旋转自如的行进车轮21。前后一对的行进车轮21的一方构成为被行进用电动马达MH驱动旋转的驱动车轮21，另一方构成为空转旋转自如的从动车轮21b。 
在一号机3a的行进台车9上设置有用于检测升降路径中升降体UD的升降位置的第一升降用激光测距仪23（对于二号机3b，则为第二升降用激光测距仪27）。第一升降用激光测距仪23构成为，朝向设置于升降台11的第一升降用反射体23（对于二号机3b，则为第二升降用反射体28）沿着上下方向投射测距用光（激光），并接收由第一升降用反射体24反射的光，由此来计测到升降体UD的距离。第一升降用激光测距仪23构成为根据计测到的到升降体UD的距离来检测升降体UD的升降位置。第一升降用激光测距仪23和第二升降用激光测距仪27相当于一对升降位置检测机构。作为升降位置检测机构，可以利用安装于升降体UD并用于计测与设置于升降引导柱10的直线齿轮齿卡合的齿轮的旋转的旋转传感器，或者是计测与升降用链条16卡合的齿轮的旋转的旋转传感器，或者是安装于升降体UD的接触传感器等公知的传感器。 
在行进台车9上设置有用于检测移动通路2中行进台车9的行进位置的第一行进用激光测距仪25（对于二号机3b，则为第二行进用激光测距仪29）。第一行进用激光测距仪25构成为，沿着收纳架宽度方向朝向第一行进用反射体26（对于二号机3b，则为第二行进用反射体30）投射测距用光（激光），并接收由第一行进用反射体26反射的光，并计测所经过的时间，由此来计测收纳架宽度方向上第一行进用激光测距仪25（对于二号机3b，则为第二行进用激光测距仪29）与行进台车9之间的距离。 
第一行进用反射体26设置于移动通路2的端部的地上侧，其设置位置作为用于检测一号机3a的行进台车9的行进位置的基准位置。第一行进用激光测距仪25构成为，通过计测从作为第一行进用反射体26的设置位置的基准位置到一号机3a的行进台车9的距离，来检测一号机3a的行进台车9的行进位置。 
第二行进用反射体30设置于移动通路2的设置有第一行进用反射体的端部的相反侧的端部的地上侧，其设置位置作为用于检测二号机3b的行进台车9的行进位置的基准位置。第二行进用激光测距仪29构成为，通过计测从作为第二行进用反射体30的设置位置的基准位置到二号机3b的行进台车9的距离，来检测二号机3b的行进台车9的行进位置。 
即，第一行进用激光测距仪25和第二行进用激光测距仪29相当于一对行进位置检测机构。 
物品移载装置12具备：在沿着收纳架前后方向的物品移载方向上对物品4进行载置搬送的载置搬送部；将该载置搬送部支承成在物品移载方向上进退自如的基座；以及进退驱动机构，其对载置搬送部进行驱动使其在引退位置与突出位置之间进退，所述引退位置是在物品移载方向上引退到基座侧的位置，所述突出位置是从基座28在物品移载方向上向外侧突出的位置。作为物品移载装置12，也可以使用具备具有关节的机械臂的公知结构。 
如图4的控制方框图所示，设置有作为控制一号机3a和二号机3b的动作的控制机构的地上侧控制器H。本说明书中记载的各种控制机构、控制器或者其他具有控制功能的部件具有CPU、存储器、通信单元，并存储有执行本说明书中记载的功能的算法。地上侧控制器H构成为与设置于堆装起重机3侧的行进用和升降用的各激光测距仪以及行进用和升降用的各伺服放大器通信自如。地上侧控制器H与堆装起重机3侧的各激光测距仪和各伺服放大器的通信通过使用了红外线的无线通信装置19、22来进行。 
对于无线通信装置19、22，列举在一号机3a与地上侧控制器H之间进行红外线通信的一号机无线通信装置19为例进行说明，一号机无线通信装置19由地上侧通信单元19a和终端通信单元19b构成，所述地上侧通信单元19a在移动通路2的端部设置于地上侧，并与地上侧控制器H有线连接，终端通信单元19b设置于一号机3a的行进台车9，并与一号机3a的升降用激光测距仪23、行进用激光测距仪25、升降用伺服放大器SV1以及行进用伺服放大器SH1有线连接。 
地上侧通信单元19a和终端通信单元19b分别具有红外线发送机以及接收机，地上侧通信单元19a将载波信号通过红外线发送给终端通信单元19b，所述载波信号通过将关于一号机3a的目标行进位置信息以及目标升降位置信息等各种控制信息作为基带信号进行调制而得到。终端通信单元19b对接收到的红外线信号进行解调，并向升降用伺服放大器SV1以及行进用伺服放大器SH1输出目标行进位置信息以及目标升降位置信息等各种控制信息。相反，终端通信单元19b将载波信号通过红外线发送给地上侧通信单元19a，所述载波信号通过将升降用激光测距仪23检测到的关于升降体UD的升降位置信息以及行进用激光测距仪25检测到的关于一号机3a的行进台车9的行进位置信息作为基带信号进行调制而得到。地上侧通信单元19a对接收到的红外线信号进行解调，并向地上侧控制器H输出关于一号机3a的升降体UD的升降位置信息以及关于一号机3a的行进台车9的行进位置信息。 
这样，通过在地上侧通信单元19a与终端通信单元19b之间进行双向通信，地上侧控制器H能够控制一号机3a的动作。同样地，通过在二号机无线通信装置22的地上侧通信单元22a与终端通信单元22b之间进行双向通信，地上侧控制器H能够控制二号机3b的动作。另外，无线通信装置19、22的调制解调周期为与地上侧控制器H的控制周期相比足够短的周期。 
并且，当从由上位的管理计算机或者作业人员进行指令操作的指令输入机构等发出了指示以物品为单位的入库作业或者出库作业的运转指令时，为了使物品移载装置12移动到由运转指令指定的作为搬送源和搬送目的地的收纳部6或搬出搬入部5，地上侧控制器H控制一号机3a和二号机3b的行进台车9的行进动作以及升降体UD的升降动作， 使物品移载装置12在收纳架前面侧移动到针对收纳部6或搬出搬入部5而分别预先设定的目标停止位置。 
这里，目标停止位置设定成：与从收纳部6或搬出搬入部5抄起（即取得）物品4的时候相比，将物品4卸下（即交接）到收纳部6或搬出搬入部5时的目标停止位置更高。并且，地上侧控制器H构成为，在使物品移载装置12位于目标停止位置的状态下，控制物品移载装置12的进退驱动机构和载置搬送部的动作，以便在物品移载装置12与目的的收纳部6或搬出搬入部5之间移载物品4。 
这样，地上侧控制器H根据运转指令来控制堆装起重机3，由此，堆装起重机3在发出了运转指令时进行空搬送动作（相当于物品搬送动作。），该空搬送动作是在物品移载装置12没有载置支承物品4的状态下移动到由该运转指令所指定的搬送源的动作，当到达搬送源时，进行从搬送源抄起物品4的抄起用移载动作，然后，进行在物品移载装置12载置支承有物品4的状态下移动到搬送目的地的实际搬送动作（相当于物品搬送动作。），当到达搬动目的地时，进行将物品4卸下到搬送目的地的卸下用移载动作，从而进行入库作业或出库作业。另外，也有时根据运用，在入库作业完成后，进行复位到指令待机用的原位置HP（在本实施方式中，为行进台车9位于移动通路2的收纳架宽度方向的端部且升降体UD位于升降下限位置的位置。参照图1。）的原点复位动作。 
在指示了运转指令时，地上侧控制器H检索不负责物品搬送动作的堆装起重机（下文中称为非负责起重机。）。如果一号机3a和二号机3b双方都为非负责起重机，则根据由该运转指令所指定的搬送源位置信息以及一号机3a和二号机3b的当前位置，将离搬送源近的堆装起重机设定为负责该运转指令的负责堆装起重机（下文中称为负责起重机。）。如果一号机3a和二号机3b中的某一方为非负责起重机，则将该非负责起重机设定为负责该运转指令的负责起重机。如果一号机3a和二号机3b双方都为负责起重机，则在某一个堆装起重机成为非负责起重机的时刻，将该非负责起重机设定为负责该运转指令的负责起重机。另外，当在一号机3a和二号机3b双方都为负责起重机的期间相继地指示了运转指令的情况下，对运转指令信息进行蓄积，并依次进行处理，使得在产生了负责起重机的时刻，设定针对先蓄积的运转指令的负责起重机。 
地上侧控制器H当设定了负责起重机时，对该负责起重机按每个控制周期（在本实施方式中为10“ms”。）发送目标升降位置信息以及目标升降位置信息，从而控制该负责起重机的物品搬送动作。下面，对地上侧控制器H对堆装起重机3的物品搬送动作的控制进行说明。 
在进行空搬送动作和实际搬送动作的物品搬送动作期间，地上侧控制器H按每个控制周期对一号机3a和二号机3b指示关于一号机3a和二号机3b各自的行进台车9的目标行进位置信息以及关于一号机3a和二号机3b各自的升降体的目标升降位置信息，来控制堆装起重机3的动作，以使物品移载装置12从动作开始位置移动到动作结束位置。 
如果所述物品搬送动作是实际搬送动作，则动作开始位置是关于该运转指令的搬送源，如果所述物品搬送动作是空搬送动作或者是原点复位动作，则动作开始位置是该堆装起重机最近处理的运转指令的搬送目的地。如果所述物品搬送动作是实际搬送动作，则动作结束位置是关于该运转指令的搬送目的地，如果所述物品搬送动作是空搬送动作，则动作结束位置是关于该运转指令的搬送源，如果所述物品搬送动作是原点复位动作，则动作结束位置是原位置。 
目标行进位置信息是每控制周期的关于行进位置的目标值，其用于以进行遵照行进速度变化模式（参照图5（a）。）的速度变化的方式控制行进台车9的行进位置变化，所述行进速度变化模式是在设定行进加速度αH、设定最高行进速度VHmax、设定行进减速度βH的限制下能够尽量在短时间内行进完从动作开始位置移动到动作结束位置所需的行进距离DH的模式。 
目标升降位置信息例如在从动作开始位置到动作结束位置进行上升动作的情况下，是每控制周期的关于升降位置的目标值，其用于以进行遵照升降速度变化模式（参照图5（b）。实线为上升动作时的升降速度变化模式）的速度变化的方式控制升降体UD的升降位置变化，所述升降速度变化模式是在设定上升加速度αup、设定最高上升速度Vupmax、设定升降减速度βup的限制下能够尽量在短时间内上升从动作开始位置上升到动作结束位置所需的升降距离DV的模式。在从动作开始位置到动作结束位置进行下降动作的情况下，目标升降位置信息是每控制周期的关于升降位置的目标值，其用于以进行遵照升降速度变化模式（参照图5（b）。虚线为下降动作时的升降速度变化模式）的速度变化的方式控制升降体UD的升降位置变化，所述升降速度变化模式是在设定下降加速度αdw、设定最高下降速度Vdwmax、设定升降减速度βdw的限制下能够尽量在短时间内下降所需的升降距离DV的模式。 
第一行进用激光测距仪25得到的一号机3a的行进台车9的行进位置信息以及第一升降用激光测距仪23得到的一号机3a的升降体UD的升降位置信息，从一号机3a经由一号机无线通信装置19按每个控制周期发送到地上侧控制器H，地上侧控制器H以使一号机3a的行进台车9进行遵照上述行进速度变化模式的速度变化并且使一号机3a的升降体UD进行遵照上述升降速度变化模式的速度变化的方式，根据一号机3a的行进台车9的行进位置信息和升降体UD的升降位置信息，更新生成关于一号机3a的上述目标行进位置信息以及上述目标升降位置信息，并经由一号机无线通信控制装置19发送到一号机3a的升降用伺服放大器SV1以及行进用伺服放大器SH1。 
同样地，第二行进用激光测距仪29得到的二号机3b的行进台车9的行进位置信息以及第二升降用激光测距仪27得到的二号机3b的升降体UD的升降位置信息，从二号机3b经由二号机无线通信装置22按每个控制周期发送到地上侧控制器H，地上侧控制器H以使二号机3b的行进台车9进行遵照上述行进速度变化模式的速度变化并且使二号机3b的升降体UD进行遵照上述升降速度变化模式的速度变化的方式，根据二号机3b的行进台车9的行进位置信息和升降体UD的升降位置信息，更新生成关于二号机3b的上述目标行进位置信息以及上述目标升降位置信息，并经由二号机无线通信控制装置22发送到二号机3b的升降用伺服放大器SV2以及行进用伺服放大器SH2。 
如图4所示，地上侧控制器H具备：由程序构成的第一起重机控制机构31、第二起重机控制机构32、避免干涉控制机构33以及通信控制机构34。 
向行进用伺服放大器SH1输入：第一行进用激光测距仪25检测到的行进台车9的行进位置信息以及基于行进马达MH1所具有的旋转编码器得到的马达转速信息，并且，向升降用伺服放大器SV1输入：第一升降用激光测距仪23检测到的升降体UD的升降位置信息以及基于升降马达MV1所具有的旋转编码器得到的马达转速信息。这些伺服放大器在位置控制模式下工作，行进用伺服放大器SH1控制对一号机3a的行进马达MH1的马达驱动输出，以使得第一行进用激光测距仪25检测到的行进台车9的行进位置为设定的目标位置，同样地，升降用伺服放大器SV1控制对一号机3a的升降马达MV1的马达驱动输出，以使得第一升降用激光测距仪23检测到的升降体UD的升降位置为设定的目标位置。 
第一起重机控制机构31根据从一号机3a发送的目标行进位置信息，按每个控制周期生成作为在位置控制模式下工作的行进用伺服放大器SH1的目标位置信息的目标行进位置信息，以使得行进台车9的行进位置为目标行进位置。所生成的目标行进位置信息从通信控制机构34控制的通信端口输出到一号机无线通信装置19的地上侧通信单元19a。由此，一号机3a的行进马达MH1以使行进台车9位于目标行进位置信息所示的行进位置的方式进行旋转驱动。 
同样地，第一起重机控制机构31根据从一号机3a发送的目标升降位置信息，按每个控制周期生成作为在位置控制模式下工作的升降用伺服放大器SV1的目标位置信息的目标行进位置信息，以使得升降体UD的升降位置为目标升降位置。所生成的目标升降位置信息从通信控制机构34控制的通信端口输出到一号机无线通信装置19的地上侧通信单元19a。由此，一号机3a的升降马达MV1以使升降体UD位于目标升降位置信息所示的升降位置的方式进行旋转驱动。 
这样，地上侧控制器H按每个控制周期向一号机3a的行进用伺服放大器SH1以及升降用伺服放大器SV1发送目标行进位置信息以及目标升降位置信息，由此，一号机3a的行进台车9以位于目标行进位置信息所示的行进位置的方式行进，一号机3a的升降体UD以位于目标升降位置信息所示的升降位置的方式升降。 
关于二号机3b的控制结构，由于与关于一号机3a的控制结构相同，因此省略说明，但是同样地，地上侧控制器H按每个控制周期向二号机3b的行进用伺服放大器SH2以及升降用伺服放大器SV2发送目标行进位置信息以及目标升降位置信息，由此，二号机3b的行进台车9以位于目标行进位置信息所示的行进位置的方式行进，二号机3b的升降体UD以位于目标升降位置信息所示的升降位置的方式升降。 
接下来，对地上侧控制器H的控制动作进行说明。 
地上侧控制器H以物品移载装置12的载置搬送部中的物品载置面在收纳架宽度方向（移动通路2的路径方向、行进台车9的行进方向）上的中心作为堆装起重机3的代表位置P（参照图10），将堆装起重机3的行进台车9的行进位置以及升降体UD的升降位置，作为该代表位置P在移动通路2上的收纳架前后方向观察的位置进行管理。具体来说，在设收纳架宽度方向（行进台车9的行进方向）为横轴（x轴），设收纳架上下方向（升降体UD的升降方向）为纵轴（y轴）的在收纳架前面侧假想地设定的正交坐标系中，将行进台车9的行进位置作为该坐标系中的代表位置P的x坐标进行管理，将升降体UD的升降位置作为y坐标进行管理。另外，该假想正交坐标系的原点设定为：行进台车9位于移动通路2的一侧端部、升降体UD位于升降下限位置时、即堆装起重机3位于原位置HP时的代表位置P的坐标。 
下面，使用起重机中心坐标P（x，y）来表示行进台车9的行进位置以及升降体UD的升降位置，一号机3a的起重机中心坐标表示为P1（x1，y1），二号机3b的起重机中心坐标表示为P2（x2，y2）。即，一号机3a的行进台车9的行进位置用x1表示，一号机3a的升降体UD的升降位置用y1表示，二号机3b的行进台车9的行进位置用x2表示，二号机3b的升降体UD的升降位置用y2表示。另外，也有时将起重机中心坐标P（x，y）简称为堆装起重机3的位置。 
如图6的流程图所示，当发出了运转指令并设定了负责起重机时，在#01中，该负责起重机的控制机构（第一起重机控制机构31和第二起重机控制机构32的一方或者双方）生成目标行进位置信息以及目标升降位置信息，并写入到输出缓冲器中，所述目标行进位置信息是基于物品搬送动作用行进速度模式的信息，所述目标升降位置信息是基于物品搬送动作用升降速度模式的信息，所述物品搬送动作用行进速度模式和所述物品搬送动作用升降速度模式是根据关于该负责起重机的物品搬送动作的动作开始位置和动作结束位置确定的。 
在#02中，避免干涉控制机构33判别是否是预测一号机3a和二号机3b相互干涉的相互接近位置。在该处理中，在各行进台车9的假设制动范围存在重复的部分的情况下判别为一对行进台车9各自的行进位置为相互接近位置，所述各行进台车9的假设制动范围是在假定使本次的控制定时的一号机3a的行进台车9以及二号机3b的行进台车9以设定行进减速度βH停止的情况下，从当前位置P1（x1，y1）、P 2（x2，y2）进行移动直到停止的范围。 
具体来说，如图7（a）所示，在本次的控制定时即时刻t=t1时，在一号机3a在位置P1（x1，y1）以动作速度V1（Vx1，Vy1）进行物品搬送动作，二号机3b在位置P2（x2，y2）以动作速度V2（Vx2，Vy2）进行物品搬送动作的情况下，一号机3a的行进台车9以设定行进减速度βH进行减速，并在假想停止位置P1ve（x1v，y1v）停止行进，二号机3b的行进台车9以设定行进减速度βH减速，并在假想停止位置P2ve（x2v，y2v）停止行进，当假定为上述情况的情况下的作为一号机3a和二号机3b各自的假设制动范围的一号机假设制动范围VBW1和二号机假设制动范围VBW2在至少一部分重复时，无论在所述时刻t=t1之后的一号机3a和二号机3b的物品搬送动作中的行进动作如何变化，由于在行进方向上为接近堆装起重机的一部分重叠的程度的行进位置关系，因此根据各堆装起重机的升降体UD的升降位置，一号机3a和二号机3b的升降体UD有可能相互干涉。因此，根据一号机假设制动范围VBW1和二号机假设制动范围VBW2是否具有彼此重复的部分，当在以后的物品搬送动作中一号机3a和二号机3b有可能干涉的情况下，能够无遗漏地执行后述的避免干涉处理。反过来说，当在以后的物品搬送动作中一号机3a和二号机3b有可能不干涉的情况下，由于进行避免干涉处理时间尚早，因此在本次的控制定时不执行避免干涉处理。 
作为一号机假设制动范围VBW1和二号机假设制动范围VBW2在至少一部分重复的情况，除了图7（a）之外，还有图7（b）或图7（c）所示的情况。在图7（a）中，示出了这样的情况：一号机3a和二号机3b双方作为负责起重机进行物品搬送动作，当向彼此对置的方向进行行进动作的情况下，一号机3a和二号机3b各自的假设制动范围重叠。在图7（b）中，示出了这样的情况：一号机3a和二号机3b双方作为负责起重机进行物品搬送动作，在向同一朝向进行行进动作的情况下，一号机3a和二号机3b各自的假设制动范围重叠。在图7（c）中，示出了这样的情况：在仅一号机3a作为负责起重机进行物品搬送动作而二号机3b作为非负责起重机而处于待机状态的情况下，即，在二号机3b的动作速度V2为0的情况下，二号机3b位于一号机3a的假设制动范围VBW1内。 
另外，地上侧控制器H的第一起重机控制机构31根据第一行进用激光测距仪25的检测信息的时间变化率来计算出一号机3a的行进台车9的行进速度Vx1，并根据第一行进用激光测距仪23的检测信息的时间变化率来计算出一号机3a的升降体UD的升降速度Vy1，地上侧控制器H的第二起重机控制机构32根据第二行进用激光测距仪29的检测信息的时间变化率计算出二号机3b的行进台车9的行进速度Vx2，并根据第二升降用激光测距仪27的检测信息的时间变化率来计算出二号机3b的升降体UD的升降速度Vy2，因此，避免干涉控制机构33在是否为相互接近位置的判别中，能够参照第一起重机控制机构31计算出的一号机3a的行进台车9的行进速度信息以及第二起重器控制机构32计算出的二号机3b的行进台车9的行进速度信息。 
在一号机假设制动范围VBW1和二号机假设制动范围VBW2在至少一部分重复的情况下，时刻t=t1时的一号机3a的行进位置x1和二号机3b的行进位置x1在行进方向上的排列顺序，与一号机3a的假想停止位置P1ve（x1v，y1v）的行进位置x1v和二号机3b的假想停止位置P2ve（x2v，y2v）的行进位置x2v在行进方向的排列顺序是相反的，因此在#02的处理中，根据时刻t=t1时的一号机3a的行进位置x1和二号机3b的行进位置x2的差（x1-x2）、与一号机3a的假想停止位置P1ve的行进位置x1v与二号机3b的假想停止位置P2ve的行进位置x2v的差（x1v-x2v）是否为不同的符号（正/负），来判别在假想制动范围是否存在重复的部分。 
当在#02中判别为不是相互接近位置时，在该控制定时可以不进行基于避免干涉控制机构33的避免干涉处理，转移到#04，通信控制机构34等待控制定时，并输出在#01中第一起重机控制机构31和第二起重器控制机构32预先准备好的、关于负责起重机的目标行进位置信息以及目标升降位置信息。 
当在#02中判别为是相互接近位置时，转移到#03，通过避免干涉控制机构33执行避免干涉处理。详细情况将在后文叙述，但是在避免干涉处理中，根据需要选定回避动作对象起重机，计算出关于该回避动作对象起重机的回避动作用的目标升降位置，第一起重机控制机构31和第二起重机控制机构32对在#01中写入到输出缓冲器中的目标升降位置信息进行覆盖变更。该避免干涉处理中的运算量是到下一控制定时之前运算处理结束的程度的运算量，因此能够在下一控制定时前返回到#04。并且，当下一控制定时到来时，在#05中，通过通信控制机构34，将处于输出缓冲器中的关于回避动作对象起重机的回避动作用的目标升降位置信息、以及同样处于输出缓冲器中的关于另一堆装起重机3的物品搬送动作用的目标升降位置信息输出到一号机3a和二号机3b。 
对于通过避免干涉控制机构33执行的避免干涉处理,参照图8所示的流程图进行说明。 
在#11，在本次的控制定时以后，判别是否发生行进台车9的交错。在一号机3a和二号机3b双方为负责起重机的情况下，根据一号机3a的当前位置P1和动作结束位置P1e与二号机3b的当前位置P2和动作结束位置P2e来进行判别。当一号机3a和二号机3b在行进方向的排列顺序在物品搬送动作结束时进行交换的情况下，即，如果（x1-x2）·（x1e-x2e）<0,则发生了交错，在一号机3a和二号机3b在行进方向的排列顺序即使在物品搬送动作结束时也不进行交换的情况下，即，如果（x1-x2）·（x1e-x2e）>0,则不发生交错。 
即使在不发生交错的情况下，例如，由于各物品搬送动作的动作结束位置是夹着移动通路2彼此对置的位置的收纳部6或搬出搬入部5，因此在一号机3a的动作结束位置P1e与二号机3b的动作结束位置的坐标重叠时，或在动作结束位置位于处于待机状态的对方起重机的行进台车9所具备的马达盖等结构物所占用的坐标平面上的区域的时候等，存在一号机3a和二号机3b相互干涉的可能，因此，接下来在#12以下的处理中对是否有两起重机的干涉进行验证处理。 
在#12的占用区域设定处理中，对于负责起重机，当该堆装起重机3位于动作结束位置时该堆装起重机3的行进台车9、升降引导柱10、升降体UD等结构物所占用的坐标平面上的区域被设定为占用区域，对于处于待机状态的非负责起重机，当该堆装起重机3位于待机位置时该堆装起重机3的行进台车9、升降引导柱10、升降体UD等结构物所占用的坐标平面上的区域被设定为占用区域。在本实施方式中，如图10所示，预先存储有用于设定占用区域的以堆装起重机3的起重机中心坐标P（x，y）为中心的各部的代表尺寸，以起重机中心坐标P（x，y）为中心，例如设定升降体UD在x方向的占用宽度（XA+XB）以及y方向的占用高度（YA+YB）、或行进台车9在x方向的占用宽度（XE+XD）以及y方向的占用高度（YC）等。 
返回图8，在#13的干涉判定处理中，判定在#12中设定的一号机3a的占用区域与二号机3b的占用区域是否有重叠，如果有重叠，则判定是哪个部位的重叠，按照干涉方式分别设定干涉判定值。即，如图9所示，在#101中，判别升降体UD彼此是否干涉，如果干涉，则转移到#104，将干涉判定值设定为“1”。在#102中，判别升降体UD与对方起重机的行进台车9中的马达盖是否干涉，如果干涉，则转移到#105，将干涉判定值设定为“2”。在#103中，判别在物品搬送动作后的物品移载动作中升降体UD与对方起重机的升降引导柱10是否干涉，如果干涉，则转移到#106，将干涉判定值设定为“3”。如果与任一干涉方式都不符合，则认为不发生干涉，将干涉判定值设定为“0”。 
再次返回图8，在#14中，根据在#13的干涉判定处理中设定的干涉判定值来判别是否有干涉。如果干涉判别值为“0”，则避免干涉控制机构33不将位于输出缓冲器的关于一号机3a或二号机3b的目标行进位置信息以及目标升降位置信息改写成回避动作用信息，而结束避免干涉处理，地上侧控制器H的控制动作返回到图6的主例程。 
在#14中，如果干涉判定值为“1”至“3”，则转移到#15，在本次的控制定时，判别是一号机3a和二号机3b双方都为负责起重机，还是仅某一台为负责起重机。如果是两台都作为负责起重机进行物品搬送动作，则在#16中计算出各堆装起重机3的剩余动作时间。即，将到一号机3a的动作结束位置P1e（x1e，y1e）的剩余行进动作时间以及剩余升降动作时间中较长的一方作为一号机3a的剩余动作时间。剩余行进动作时间是行进过从一号机3a的当前位置P1（x1，y1）到动作结束位置P1e（x1e，y1e）的剩余行进距离x1e-x1所需要的所需时间，剩余行进动作时间根据当前动作速度V1（Vx1，Vy1）、设定行进加速度αH、设定行进减速度βH计算出来。同样地，剩余升降动作时间是升降从一号机3a的当前位置P1（x1，y1）到动作结束位置P1e（x1e，y1e）的剩余升降距离y1e-y1所需要的所需时间，剩余升降动作时间根据当前动作速度V1（Vx1，Vy1）、设定上升加速度αup或者设定下降加速度αdw、设定上升减速度βup或者设定下降减速度βdw计算出来。 
对于二号机3b的剩余动作时间按的计算处理，由于与计算一号机3a的剩余动作时间的处理相同，因此省略说明。 
在#17中对一号机3a的剩余动作时间和二号机3b的剩余动作时间进行比较，将剩余动作时间长的负责起重机设定为回避动作对象起重机。由此，物品搬送动作的剩余搬送时间短的负责起重机能够进行物品搬送动作，物品搬送动作的剩余动作时间长的负责起重机在#19中计算出的逐出位置进行待机，至少到对方负责起重机的物品搬送动作完成并从该物品搬送动作的动作结束位置离开为止。 
在#15中，在本次的控制定时，如果仅一号机3a和二号机3b中的某一台为负责起重机，则转移到#18，将非负责起重机设定为回避动作对象起重机。由此，负责物品搬送动作的负责起重机能够进行物品搬送动作，而不负责物品搬送动作的非负责起重机从对方负责起重机的物品搬送动作的动作结束位置退避到在#19中计算出的逐出位置。 
这样，在本实施方式的物品收纳设备中，地上侧控制器H构成为以控制一对堆装起重机3中的仅某一方的动作的方式来进行避免干涉处理。另外，地上侧控制器H构成为，在仅使一对堆装起重机3中的一方作为负责堆装起重机进行物品搬送动作的情况下，以控制一对堆装起重机3中的不进行物品搬送动作的非负责堆装起重机3的动作的方式来进行避免干涉处理。另外，地上侧控制器H构成为，在使一对堆装起重机3双方都作为负责堆装起重机各自进行物品搬送动作的情况下，以控制一对堆装起重机3中物品搬送动作的剩余动作时间长的负责起重机的动作的方式来进行避免干涉处理。 
在#19的逐出位置计算处理中，根据在#13中得到的干涉判定值的值，以使回避动作对象起重机的起重机中心坐标P位于脱离了对方堆装起重机3的占用区域的位置的方式，设定回避动作对象起重机的逐出位置。 
列举具体的例子进行说明，例如，一号机3a和二号机3b处于图1和图2所示的位置关系，一号机3a作为负责起重机进行物品搬送动作，二号机3b作为非负责起重机处于待机状态，在该状况下，在一号机3a的动作结束位置P1e（x1e，y1e）位于处于待机状态的二号机3b的升降体UD的占用区域的情况下，为了使一号机3a和二号机3b处于图6（b）所示的状态，如图15（a）所示，将作为非负责起重机的二号机3b设定为回避动作对象起重机，计算出二号机3b的逐出位置P2m（x2m，y2m），以使得一号机3a的动作结束位置处的起重机中心坐标P1e与二号机3b的起重机中心坐标P2在x方向的距离相距“XB+XB”。另外，在如图15（a）所示的情况下，回避动作对象起重机仅是从待机状态沿行进方向移动，因此成为P2m（x1e+2*XB，y2）。 
另外，例如在一号机3a和二号机3b双方作为负责起重机进行物品搬送动作的状况下，在一号机3a的动作结束位置P1e（x1e，y1e）位于动作结束位置P2e（x2e，y2e）处的二号机3b的行进台车9的占用区域的情况下，如图15（b）所示，计算出一号机3a的逐出位置P1m（x1m，y1m），以使得一号机3a的动作结束位置处的起重机中心坐标P1e与二号机3b的动作结束位置处的起重机中心坐标P2e在x方向（行进台车9的行进方向、收纳架宽度方向）的距离相距“XB+XE”。包括图中虚线所描绘的部分的移动轨迹是一号机3a不进行避免干涉用的动作而将基于物品搬送动作的动作进行到最后的情况下的移动轨迹。 
另外，在图15（b）的一号机3a和二号机3b的物品搬送动作中，由于各堆装起重机3的行进台车9各自的行进位置成为相互接近距离的时刻的、剩余动作时间长的堆装起重机3为一号机3a，因此，一号机3a被设定为回避动作负责起重机。 
这样，地上侧控制器H在一对行进台车9各自的行进位置处于相互接近位置的情况下，基于第一行进用激光测距仪25、第二行进用激光测距仪29、第一升降用激光测距仪23以及第二升降用激光测距仪27的检测信息，进行控制一对堆装起重机3的动作的避免干涉处理，以使得一对行进台车9以及一对升降体UD位于一对堆装起重机3不发生干涉的非干涉位置。 
返回图8，在#20中，判别在#19中计算出的逐出位置是否是回避动作对象堆装起重机3能够实际移动到的位置，具体来说判别逐出位置的x坐标是否在移动通路2的范围内。如果逐出位置的x坐标在移动通路2的范围内，则为了使回避动作对象起重机进行回避动作以到达逐出位置，在将逐出位置设定为动作结束位置之后，从避免干涉处理离开，返回到图7的主例程。由此，在此后的控制定时，在图6的#01中，第一起重机控制机构31或者第二起重机控制机构32生成回避动作用的信息（为了使回避动作对象起重机位于逐出位置而在控制定时应输出的目标行进位置信息以及目标升降位置信息），来作为该回避动作对象起重机的目标行进位置信息以及目标升降位置信息。 
如果逐出位置的x坐标在移动通路2的范围之外，则转移到#21，执行临时动作结束位置设定处理。该处理是设定用于使该回避动作对象起重机向朝向在#19中计算出的逐出位置的行进方向的相反方向行进的仿真动作结束位置的处理。通过设定动作结束位置，在此后的控制定时，第一起重机控制机构31或者第二起重机控制机构32生成回避动作用的信息（为了使回避动作对象起重机位于在临时动作结束位置设定处理中设定的动作结束位置而在控制定时应输出的目标行进位置信息以及目标升降位置信息），来作为该回避动作对象起重机的目标行进位置以及目标升降位置信息。由此，该回避动作对象起重机进行并非基于运转指令的临时的物品搬送动作。这样，回避动作对象起重机通过朝向与当初计算出的逐出位置不同的动作结束位置移动，能够避免与对方堆装起重机的干涉。 
接下来对在#11中判别为发生行进台车9的交错的情况进行说明。当发生交错时，如果一号机3a的升降体UD的升降位置与二号机3b的升降体UD的升降位置，在升降方向上没有离开必要离开距离y_CL以上，则在一号机3a和二号机3b交错时升降体UD彼此会发生干涉，所述必要离开距离y_CL是作为能够使一对堆装起重机3不会发生干涉地交错移动的离开距离而设定的。因此，避免干涉控制机构33通过#22以后的处理，求出从一号机3a和二号机3b的行进台车9的行进位置成为相互接近位置起到成为假定干涉行进位置的延缓时间T内各升降体UD能够升降的最大升降范围Z，除了由于一号机3a和二号机3b的各行进台车9的最大升降范围Z彼此离得比必要离开距离y_CL长而不互相重复的情况、以及以非负责起重机的升降体UD的升降位置为中心以必要离开距离y_CL在升降方向的上下两侧具有扩展的干涉对象范围与负责堆装起重机的升降体UD的最大升降范围Z没有重复的情况之外，使从各行进台车9的行进位置成为相互接近位置起的升降体UD的升降动作与物品搬送动作不同，从而一号机3a和二号机3b能够互不干涉地交错移动。在本实施方式中，作为必要离开距离y_CL，不区别物品移载装置12是否支承有物品4（高度尺寸在YB以下），而设定为恒定值“YA+YB”。下面对#22以后的处理进行说明。 
首先，在#22中，负责起重机计算出从本次控制定时起在延缓时间T内升降体UD能够升降的最大升降范围Z。延缓时间T是自一号机3a和二号机3b的行进台车9各自的行进位置成为相互接近位置起到成为假定干涉行进位置的时间，所述假定干涉行进位置是假定使行进动作中的行进台车9在以设定行进减速度βH进行减速的方式下进行行进动作时一对升降体发生干涉的位置。 
假定干涉行进位置根据一号机3a和二号机3b的交错的方式而采用不同的位置。例如，在一号机3a和二号机3b从图1和图2所示的排列顺序由于交错而成为相反的排列顺序的情况下，一号机3a和二号机3b的各行进台车9成为图11（b）所示的相对行进位置关系、即二号机3b的起重机中心坐标P2的x坐标x2比一号机3a的起重机中心坐标P1的x坐标x1大“XB+XB”的行进位置关系时的各个行进台车9的行进位置为假定干涉行进位置。 
另外，在一号机3a和二号机3b从与图1和图2所示的排列顺序相反的排列顺序通过交错而成为图1和图2所示的排列顺序的情况下，一号机3a和二号机3b的各行进台车9成为图11（a）所示的相对行进位置关系、即一号机3a的起重机中心坐标P1的x坐标x1比二号机3b的起重机中心坐标P2的x坐标P2大“XA+XA”的行进位置关系时的各个行进台车9的行进位置为假定干涉行进位置。 
延缓时间T，作为从成为相互接近位置起到成为假定干涉行进位置的时间，为在以设定行进减速度βH进行减速的方式下进行行进动作时的时间，由此，想定自成为相互接近位置起的基于物品搬送动作的行进动作中的、到成为假定干涉行进位置的所需时间最长的行进动作方式，从而将最大升降范围Z尽量估计得大。 
在#23中，判别是否是一对堆装起重机3不发生干涉的干涉不发生状态。即，判别是否是即使原样地进行负责起重机的物品搬送动作，一号机3a和二号机3b的升降体UD也不会干涉。 
具体来讲，在地上侧控制器H通过第一起重机控制机构31和第二起重机控制机构32使一对堆装起重机双方作为负责起重机进行物品搬送动作的时候，如果由于一号机3a的升降体UD的最大升降范围Z1和二号机3b的升降体UD的最大升降范围Z2由于彼此离得比必要离开距离y_CL长而没有彼此重复，则避免干涉控制机构33判别为是一对堆装起重机不发生干涉的干涉不发生状态。另外，在地上侧控制器H通过第一起重机控制机构31或者第二起重机控制机构32仅使一对堆装起重机3的一方作为负责起重机进行物品搬送动作的时候，如果以另一堆装起重机3的升降体UD的升降位置为中心以必要离开距离y_CL在升降方向的上下两侧具有扩展的干涉对象范围与负责起重机的升降体UD的最大升降范围Z没有重复，则避免干涉控制机构33判别为是干涉不发生状态。 
例如，如图12（a）所示，一号机3a和二号机3b双方作为负责起重机进行物品搬送动作，在本次的控制定时，在一号机3a在位置P1（x1，y1）以速度V1（Vx1，Vy1）进行动作且二号机3b在位置P2（x2，y2）以速度V2（Vx2，Vy2）进行动作的时候，在一号机3a的升降体UD的最大升降范围Z1的下端即升降下限位置yT1_min与二号机3b的升降体UD的最大升降范围Z2的上端即升降上限位置yT2_max相比位于上方的必要离开距离y_CL以上的位置的情况下（yT1_min>yT2_max+y_CL成立的情况下），以及虽然未图示但是二号机3b的升降体UD的最大升降范围Z2的下端即升降下限位置yT2_min与一号机3a的升降体UD的最大升降范围Z1的上端即升降上限位置yT1_max相比位于上方的必要离开距离y_CL以上的位置的情况下（yT2_min>yT1_max+y_CL成立的情况下），判别为是干涉不发生状态。 
另外，如图12（b）所示，仅一号机3a作为负责起重机进行物品搬送动作，二号机3b作为非负责起重机以待机状态停止，在本次的控制定时，在一号机3a在位置P1（x1，y1）以速度V1（Vx1，Vy1）进行动作且二号机3b在位置P2（x2，y2）以速度V2（0，0）停止的时候，在一号机3a的升降体UD的最大升降范围Z1的下端即升降下限位置yT1_min与二号机3b的升降体UD的干涉对象范围的上端即对象上限位置y2+y_CL相比位于上方的情况下（yT1_min>y2+y_CL成立的情况下），以及虽然未图示但是一号机3a的升降体UD的最大升降范围Z1的上端即上限位置yT1_max与二号机3b的升降体UD的干涉对象范围的下端即对象下限位置y2-y_CL相比位于下方的情况下（yT1_max<y2-y_CL成立的情况下），判别为是干涉不发生状态。 
当在#23中判别为是干涉不发生状态时，避免干涉控制机构33不将一号机3a和二号机3b的目标升降位置信息改写成回避动作用信息而结束避免干涉处理，地上侧控制器H的控制动作返回到图6的主例程。 
这样，地上侧控制器H构成为这样控制一对升降体UD的升降动作：在判别为是干涉不发生状态的情况下，在避免干涉处理中以不控制一对升降体UD的升降动作的方式进行物品搬送动作，而且当在避免干涉处理中判别为不是干涉不发生状态的情况下，在避免干涉处理中以控制一对升降体UD的方式进行物品搬送动作。 
如果在#23中没有判别为是干涉不发生状态，则执行#24～#26的处理，将一号机3a或者二号机3b中的任一方设定为回避动作对象起重机。此外，#24～#26的处理与已经说明过的#16～#18的处理相同，因此省略说明。 
当设定了回避动作对象起重机时，在#28中，为了生成用于使所述对象起重机的升降体UD以回避动作用的升降动作进行升降的回避升降位置信息，通过避免干涉控制机构33执行回避升降位置计算处理。避免干涉控制机构33在将通过该计算处理得到的回避动作对象起重机的回避升降位置信息作为该堆装起重机的目标升降位置信息覆盖到输出缓冲器之后，结束避免干涉处理，地上侧控制器H的控制动作返回到图7的主例程。 
关于回避升降位置计算处理，参照图13所示的流程图进行说明。在#201中，对回避动作对象起重机的升降体UD的本次的控制定时的升降位置是距离对方侧堆装起重机3的最大升降范围的上端即升降上限位置yT1_max近，还是距离作为下端的升降下限位置yT1_min近来进行判别。在距离升降上限位置yT1_max近的情况下，转移到#202，将回避动作对象起重机的升降体UD的目标升降位置设定为“yT_max+y_CL”。在距离升降下限位置yT1_min近的情况下，转移到#203，将回避动作对象起重机的升降体UD的目标升降位置设定为“yT_min-y_CL”。 
例如，如图14所示，一号机3a作为负责起重机进行物品搬送动作，二号机3b被设定为回避动作对象起重机，在本次的控制定时，在一号机3a在位置P1（x1，y1）以速度V1（Vx1，Vy1）进行动作的情况下，如果二号机3b的升降体UD的升降位置y2接近一号机3a的升降体UD的最大升降范围Z1的上端即升降上端位置yT1_max，则将二号机3b的升降体UD的目标升降位置设定为“yT_max+y_CL”。另外虽然未图示，但是如果二号机3b的升降体UD的升降位置y2接近一号机3a的升降体UD的最大升降范围Z1的下端即升降下限位置yT1_min，则将二号机3b的升降体UD的目标升降位置设定为“yT_min-y_CL”。 
这样，在一号机3a和二号机3b的行进台车9进行交错这样的物品搬送动作的情况下，设定成回避动作对象的堆装起重机3进行避免干涉用的行进动作或升降动作，由此，使各升降体UD升降到交错用升降位置，从而能够避免一号机3a与二号机3b的干涉，所述交错用升降位置是在升降方向上离开必要离开距离y_CL以上的位置，所述必要离开距离y_CL是作为一号机3a和二号机3b能够不干涉地进行交错移动的离开距离而被设定的。即，地上侧控制器H构成为执行避免干涉用升降处理来作为避免干涉处理。 
例如，如图16（a）所示，在仅一号机3a作为负责起重机从动作开始位置P1s到动作结束位置P1e进行物品搬送动作而二号机3b作为非负责起重机以待机状态停止的情况下，当一号机3a和二号机3b的行进台车9的行进位置成为相互接近位置时，作为非负责起重机的二号机3b被设定为回避动作对象起重机，二号机3b的升降体UD从待机位置P2（x2，y2）到仅使y坐标发生了变化的作为非干涉位置的交错用升降位置P2n（x2，y2n）进行回避动作用的升降动作，从而避免一号机3a和二号机3b的干涉。 
另外，如图16（b）所示，在一号机3a和二号机3b双方作为负责起重机从动作开始位置P1s、P2s到动作结束位置P1e、P2e进行物品搬送动作的情况下，当一号机3a和二号机3b的行进台车9的行进位置成为相互接近位置时，将剩余动作时间长的二号机3b设定为回避动作对象起重机，二号机3b的升降体UD进行与基于物品搬送动作的升降动作不同的升降动作，从而进行升降动作以便位于作为非干涉升降位置的交错用升降位置，由此，避免了一号机3a与二号机3b的干涉。包括图中虚线所描绘的部分的移动轨迹是二号机3b进行基于物品搬送动作的升降动作而不进行避免干涉用的升降动作的情况下的移动轨迹。 
实施方式2 
接下来，参照图17所示的流程图对避免干涉控制机构33执行的包括相互回避升降处理的避免干涉处理进行说明。图17的#17～#23与图8的对应的流程相同，因此这里不再进行说明。
在图17中，如果在#23中没有判别为是干涉不发生状态，则转移到#24，避免干涉控制机构33执行相互回避升降位置计算处理，以生成用于使升降体UD双方以回避动作用的升降动作进行升降的关于各升降体UD的回避升降位置信息。 
在相互回避升降位置计算处理中，使一号机3a的升降体UD和二号机3b的升降体UD通过与基于物品搬送动作的升降动作不同的避免干涉用的升降动作进行升降，以使得一对升降体UD双方升降到交错用升降位置，所述交错用升降位置是在升降方向上离开必要离开距离y_CL以上的位置，所述必要离开距离y_CL作为一对堆装起重机3能够不干涉地进行交错移动的离开距离而被设定。这样地上侧控制器H构成为进行相互回避升降处理。 
关于相互回避升降位置计算处理，参照图18所示的流程图进行说明。在#301中，计算出一号机3a的升降体UD的最大升降范围Z1中的升降上限位置yT1_max和二号机3b的升降体UD的最大升降范围Z2中的升降下限位置yT2_min的差G12。在#302中，计算出一号机3a的升降体UD的最大升降范围Z1中的升降下限位置yT1_min和二号机3b的升降体UD的最大升降范围Z2中的升降上限位置yT2_max的差G21。 
在#303中，对G12和G21进行比较，在#304和#305中，根据较大的升降位置差，来计算出一号机3a和二号机3b各自的目标升降位置。即，在G12大于G21的时候，在#303中判别为是，转移到#304，将一号机3a的升降体UD的目标升降位置设定为“yT1_max-（G12-y_CL）/2”，将二号机3b的升降体UD的目标升降位置设定为“yT2_min+（G12-y_CL）/2”。在G21大于G12的时候，在#303中判别为否，转移到#305，将一号机3a的升降体UD的目标升降位置设定为“yT1_min+（G21-y_CL）/2”将二号机3b 的升降体UD 的目标升降位置设定为“yT2_max-（G21-y_CL）/2”。这样，避免干涉控制机构33当将一号机3a和二号机3b的各升降体UD的目标升降位置设定为回避动作用位置时结束相互回避升降位置计算处理，避免干涉处理也结束，地上侧控制器H的控制动作返回到图6的主例程。 
在相互回避升降位置计算处理中，通过设定一号机3a的升降体UD的目标升降位置和二号机3b的升降体UD的目标升降位置，以通过一号机3a和二号机3b双方的升降动作来确保必要离开距离y_CL的方式控制一对升降体UD的升降动作。因此，能够没有遗漏地分配一号机3a和二号机3b的各升降体UD各自应负担的避免干涉用的升降动作量，因此，能够尽量减小一号机3a和二号机3b从基于纯粹的物品搬送动作的预定移动轨迹偏离的程度，而且，能够在一号机3a和二号机3b的各行进台车9的行进位置成为相互接近位置后尽量早的时间使各升降体UD升降到交错用升降位置，所述交错用升降位置是在升降方向上彼此离开必要离开距离以上的位置。 
例如，如图19所示，一号机3a和二号机3b双方作为负责起重机进行物品搬送动作，在本次的控制定时，在一号机3a在位置P1（x1，y1）以速度V1（Vx1，Vy1）进行动作且二号机3b在位置P2（x2，y2）以速度V2（Vx2，Vy2）进行动作的情况下，在一号机3a的升降体UD的最大升降范围Z1的上端即升降上限位置yT1_max与二号机3b的升降体UD的最大升降范围Z2的下端即升降下限位置yT2_min之差G12，大于一号机3a的升降体UD的最大升降范围Z1的下端即升降下限位置yT1_min与二号机3b的升降体UD的最大升降范围Z2的上端即升降上限位置yT2_max之差G21的时候，将从升降位置的差G12减去必要离开距离y_CL而得到的剩余量分成两部分，将从一号机3a的最大升降范围Z1的上端即升降上限位置yT1_max以所述分成两部分而得的量靠下方侧的位置，作为一号机3a的升降体UD的目标升降位置，将从二号机3b的最大升降范围Z2的下端即升降下限位置yT2_min以所述分成两部分而得的量靠上方侧的位置，作为二号机3b的升降体UD的目标升降位置。 
这样，地上侧控制器H在每控制定时，根据当时的堆装起重机3的动作状态（位置以及动作速度）来更新设定各升降体UD的目标升降位置信息，因此能够使升降体UD双方高精度地升降到交错用升降位置，能够尽量抑制无用的升降动作量。 
例如，如图20（a）所示，在仅一号机3a作为负责起重机从动作开始位置P1s到动作结束位置P1e进行物品搬送动作而二号机3b作为非负责起重机以待机状态停止的情况下，当一号机3a和二号机3b的行进台车9的行进位置成为相互接近位置时，一号机3a和二号机3b的升降体UD进行回避动作用的升降动作以到达交错用升降位置（对于二号机3b来说为P2n），从而避免一号机3a与二号机3b的干涉。包括图中虚线所描绘的部分的移动轨迹是一号机3a仅进行基于物品搬送动作的升降动作而不进行避免干涉用的升降动作的情况下的移动轨迹。 
另外，如图20（b）所示，在一号机3a和二号机3b双方作为负责起重机从动作开始位置P1s、P2s到动作结束位置P1e、P2e进行物品搬送动作的情况下，当一号机3a和二号机3b的行进台车9的行进位置成为相互接近位置时，一号机3a和二号机3b的升降体UD双方进行与基于物品搬送动作的升降动作不同的升降动作，从而进行升降动作以位于交错用升降位置，由此避免一号机3a与二号机3b的干涉。包括图中虚线所描绘的部分的移动轨迹是一号机3a和二号机3b仅进行基于物品搬送动作的升降动作而不进行避免干涉用的升降动作的情况下的移动轨迹。 
这样，地上侧控制器H构成为，在一对行进台车9各自的行进位置处于相互接近位置的情况下，根据第一行进用激光测距仪25、第二行进用激光测距仪29、第一升降用激光测距仪23以及第二升降用激光测距仪27的检测信息，来进行控制一对堆装起重机3的升降体UD的升降动作的避免干涉升降处理，以使得一对升降体UD位于一对堆装起重机3不发生干涉的非干涉位置。 
[其他实施方式] 
（1）在上述实施方式中可以是，地上侧控制器H对是实际搬送动作还是空搬送动作进行管理，在避免干涉处理中，作为必要离开距离y_CL的值，使用根据一号机3a和二号机3b的搬送动作类别（根据是否有物品）而不同的值。
（2）在上述实施方式中，作为避免干涉处理，说明了控制一号机3a或者二号机3b中的仅一方的动作的处理，但是，作为避免干涉处理，也可以是控制一号机3a和二号机3b双方的动作。 
（3）为了判别是否为相互接近位置，可以是，在一对堆装起重机的双方或者仅一方设置用于检测一对堆装起重机的各行进台车彼此的车间距离的车间距离检测机构，控制机构根据该车间距离检测机构检测到的车间距离信息来判别是否为相互接近位置。 
（4）在上述实施方式中，说明了控制机构由地上侧控制器H构成的情况，但是并不限定于此，可以使控制机构由以下部分构成：管理用控制器，其设置于地上侧并将基于运转指令的动作开始位置信息和动作结束位置信息发送至一号机3a和二号机3b；第一起重机控制器，其搭载于一号机3a并根据来自管理用控制器的动作开始位置信息和动作结束位置信息来控制一号机3a的动作；以及第二起重机控制器32，其搭载于二号机3b并根据来自管理用控制器的动作开始位置信息以及动作结束位置信息来控制二号机3b的动作，控制机构的具体结构可以适当变更。 
（5）在上述实施方式中，对控制机构指示目标行进位置信息以及目标升降位置信息来控制一对堆装起重机的动作的情况进行了说明，但是并不限定于此，例如可以是，控制机构指示目标行进速度信息以及目标升降速度信息来控制一对堆装起重机的动作，控制机构所指示的指令信息可以应用各种信息。 
（6）在上述实施方式中，对在一对行进台车各自的行进位置为相互接近位置的情况下进行相互回避升降处理的结构进行了说明，但是也可以如下方式对进行相互回避升降处理的时间进行适当变更：在开始物品搬送动作时进行相互回避升降处理，在预先使一对升降体UD双方的升降位置位于交错用升降位置之后，进行一号机3a和二号机3b的行进动作，在一号机3a和二号机3b交错后，开始基于物品搬送动作的升降动作。 
工业实用性 
本发明能够应用于使用堆装起重机的物品收纳设备。

Claims (23)

1.一种物品收纳设备，其设置有：
物品收纳架，其具有用于收纳物品的多个收纳部，所述多个收纳部在上下方向和左右方向排列；
一对堆装起重机，该堆装起重机构成为在移动路径上移动，所述移动路径在所述物品收纳架的前面侧沿着收纳架宽度方向设置，所述一对堆装起重机分别具有行进台车以及升降体，所述行进台车由沿着所述移动路径的行进导轨引导，所述升降体由升降台和物品移载装置构成，所述升降台构成为由从所述行进台车立设的升降引导柱引导着进行升降，所述物品移载装置设置于该升降台并且能够将物品移载到所述收纳部；
一对行进位置检测机构，用于检测所述一对堆装起重机各自的行进台车的行进位置；
一对升降位置检测机构，用于检测所述一对堆装起重机各自的升降体的升降位置；
以及控制机构，其根据所述一对行进位置检测机构以及所述一对升降位置检测机构的检测信息来控制所述一对堆装起重机的动作，
其特征在于，
所述控制机构构成为，当指示了相对于所述收纳部进行出入库的关于物品搬送的运转指令时，根据所述运转指令，控制关于负责基于所述运转指令的物品搬送的负责堆装起重机的物品搬送动作，而且所述控制机构构成为，在控制所述负责堆装起重机的物品搬送动作的期间，根据所述一对行进位置检测机构的检测信息，来管理所述一对堆装起重机的一对行进台车各自的行进位置，并按每个设定周期来判别所述一对行进台车各自的行进位置是否是预测所述一对堆装起重机发生干涉的相互接近位置，在所述一对行进台车各自的行进位置为所述相互接近位置的情况下，根据所述一对行进位置检测机构以及所述一对升降位置检测机构的检测信息，进行控制所述一对堆装起重机的动作的避免干涉处理，以使得所述一对行进台车和所述一对升降体位于所述一对堆装起重机不会发生干涉的非干涉位置。
2.根据权利要求1所述的物品收纳设备，其特征在于，
所述控制机构构成为，在各行进台车的假设制动范围存在重复的部分的情况下，所述控制机构判别为所述一对行进台车各自的行进位置为相互接近位置，所述各行进台车的假设制动范围是在假定使所述一对行进台车分别以设定减速度停止的情况下从当前位置移动直到停止的范围。
3.根据权利要求1或2所述的物品收纳设备，其特征在于，
所述控制机构构成为，以控制所述一对堆装起重机中的仅仅某一方的动作的方式，进行所述避免干涉处理。
4.根据权利要求3所述的物品收纳设备，其特征在于，
所述控制机构构成为，在仅使所述一对堆装起重机的一方作为所述负责堆装起重机进行所述物品搬送动作的情况下，以控制所述一对堆装起重机中不进行所述物品搬送动作的非负责堆装起重机的动作的方式，进行所述避免干涉处理。
5.根据权利要求3所述的物品收纳设备，其特征在于，
所述控制机构构成为，在使所述一对堆装起重机双方作为所述负责堆装起重机各自进行所述物品搬送动作的情况下，以控制所述一对堆装起重机中所述物品搬送动作的剩余动作时间长的所述负责堆装起重机的动作的方式，进行所述避免干涉处理。
6.根据权利要求1或2所述的物品收纳设备，其特征在于，
作为所述行进导轨，设置有在收纳架前后方向上隔开间隔地彼此平行地设置的一对行进导轨，
作为所述一对堆装起重机，设置有：所述行进台车由所述一对行进导轨中的一方引导并且所述升降引导柱设置于所述行进台车的堆装起重机；以及所述行进台车由所述一对行进导轨中的另一方引导并且所述升降引导柱设置于所述行进台车的堆装起重机，
所述一对升降体以这样的状态设置：具有与对方侧堆装起重机的所述升降体在收纳架前后方向上重复的部分，而且以不会到达对方堆装起重机的所述升降引导柱的方式从所述升降引导柱沿收纳架前后方向延伸，从而所述一对堆装起重机能够各自进行相互交错的移动，
所述控制机构构成为，作为所述避免干涉处理，为了使所述一对升降体升降到交错用升降位置而执行控制所述一对升降体的升降动作的避免干涉用升降处理，其中所述交错用升降位置是在升降方向上离开必要离开距离以上的位置，所述必要离开距离是作为能够使所述一对堆装起重机不发生干涉地进行交错移动的离开距离而被设定的。
7.根据权利要求6所述的物品收纳设备，其特征在于，
所述控制机构构成为，在所述避免干涉用升降处理中，针对所述负责堆装起重机的所述升降体，求出最大升降范围，所述最大升降范围是所述升降体通过所述物品搬送动作在延缓时间内能够升降的升降范围，所述延缓时间是从所述一对行进台车各自的行进位置成为所述相互接近位置起至成为假定干涉行进位置的时间，所述假定干涉行进位置是假定在使行进动作中的所述行进台车以设定减速度减速的方式进行行进动作的情况下所述一对升降体发生干涉的位置，在使所述一对堆装起重机双方作为所述负责堆装起重机进行所述物品搬送动作的时候，如果关于所述一对升降体各自的所述最大升降范围由于彼此离得比所述必要离开距离长而没有彼此重复，则判别为是所述一对堆装起重机不会发生干涉的干涉不发生状态，在仅使所述一对堆装起重机的一方作为所述负责堆装起重机进行所述物品搬送动作的时候，如果以另一所述堆装起重机的所述升降体的升降位置为中心以所述必要离开距离在升降方向的上下两侧具有扩展的干涉对象范围与关于所述负责堆装起重机的所述升降体的所述最大升降范围没有重复，则判别为是所述干涉不发生状态，而且，
所述控制机构构成为这样控制所述一对升降体的升降动作：当在所述避免干涉用升降处理中判别为是所述干涉不发生状态的情况下，在所述避免干涉用升降处理中以不控制所述一对升降体的升降动作的方式进行所述物品搬送动作，而且，当在所述避免干涉用升降处理中判别为不是所述干涉不发生状态的情况下，在所述避免干涉用升降处理中以控制所述一对升降体的方式进行所述物品搬送动作。
8.根据权利要求1所述的物品收纳设备，其特征在于，
作为所述行进导轨，设置有在收纳架前后方向上隔开间隔地彼此平行地设置的一对导轨，
作为所述一对堆装起重机，设置有：所述行进台车由所述一对行进导轨中的一方引导并且所述升降引导柱设置于所述行进台车的堆装起重机；以及所述行进台车由所述一对行进导轨中的另一方引导并且所述升降引导柱设置于所述行进台车的堆装起重机，
所述一对升降体以这样的状态设置：具有与对方侧堆装起重机的所述升降体在收纳架前后方向上重复的部分，而且以不会到达对方堆装起重机的所述升降引导柱的方式从所述升降引导柱沿收纳架前后方向延伸，从而所述一对堆装起重机能够各自进行相互交错的移动，
所述控制机构构成为，在控制所述一对堆装起重机的物品搬送动作的情况下，根据所述一对行进位置检测机构以及所述一对升降位置检测机构的检测信息，来管理所述一对堆装起重机的一对行进台车各自的行进位置以及所述一对堆装起重机的一对升降体各自的升降位置，为了使所述一对升降体升降到交错用升降位置而进行相互回避升降处理来作为所述避免干涉处理，其中所述交错用升降位置是在升降方向上离开必要离开距离以上的位置，所述必要离开距离是作为能够使所述一对堆装起重机不发生干涉地进行交错移动的离开距离而被设定的，所述相互回避升降处理是使所述一对升降体双方通过与基于所述物品搬送动作的升降动作不同的避免干涉用的升降动作而升降的处理。
9.根据权利要求8所述的物品收纳设备，其特征在于，
所述控制机构构成为，在各行进台车的假想制动范围具有在移动路径方向上重复的部分的情况下，所述控制机构判别为所述一对行进台车的行进位置为所述相互接近位置，所述假想制动范围是在假定使所述一对行进台车分别以设定减速度停止的情况下从当前位置移动直到停止的范围。
10.根据权利要求8或9所述的物品收纳设备，其特征在于，
所述控制机构构成为，在所述相互回避升降处理中，针对所述负责堆装起重机的所述升降体，求出最大升降范围，所述最大升降范围是所述升降体通过所述物品搬送动作在延缓时间内能够升降的升降范围，所述延缓时间是从所述一对行进台车各自的行进位置成为所述相互接近位置起到成为假定干涉行进位置的时间，所述假定干涉行进位置是假定在使行进动作中的所述行进台车以设定减速度减速的方式进行行进动作的情况下所述一对升降体发生干涉的位置，在使所述一对堆装起重机双方作为所述负责堆装起重机进行所述物品搬送动作的时候，如果关于所述一对升降体各自的所述最大升降范围由于彼此离得比所述必要离开距离长而没有彼此重复，则判别为是所述一对堆装起重机不会发生干涉的干涉不发生状态，在仅使所述一对堆装起重机的一方作为所述负责堆装起重机进行所述物品搬送动作的时候，如果以另一所述堆装起重机的所述升降体的升降位置为中心以所述必要离开距离在升降方向具有扩展的干涉对象范围与关于所述负责堆装起重机的所述升降体的所述最大升降范围没有重复，则判别为是所述干涉不发生状态，而且，
所述控制机构构成为这样控制所述一对升降体双方的升降动作：当在所述相互回避升降处理中判别为是所述干涉不发生状态的情况下，在所述相互回避升降处理中以不控制所述一对升降体的升降动作的方式进行所述物品搬送动作，而且，当在所述相互回避升降处理中判别为不是所述干涉不发生状态的情况下，在所述相互回避升降处理中以控制所述一对升降体的方式进行所述物品搬送动作。
11.根据权利要求8或9所述的物品收纳设备，其特征在于，
所述控制机构构成为，按每个设定控制周期指示关于所述行进台车的目标行进位置以及关于所述升降体的目标升降位置，由此来控制关于所述负责堆装起重机的所述物品搬送动作，其中，关于所述行进台车的目标行进位置以及关于所述升降体的目标升降位置是根据与所述运转指令对应地生成的物品搬送动作用行进模式以及物品搬送动作用升降模式而按每个所述设定控制周期更新生成的，而且，
所述控制机构构成为，作为所述相互回避升降处理，关于所述负责堆装起重机，代替根据所述物品搬送动作用升降模式而规定的关于所述升降体的所述目标升降位置，而按每个所述设定控制周期指示根据所述一对堆装起重机的所述升降体的升降位置和升降速度、以及所述必要离开距离而更新生成的避免干涉用的目标升降位置，由此来控制所述一对升降体双方的升降动作，以使所述一对升降体升降到所述交错用升降位置。
12.根据权利要求8或9所述的物品收纳设备，其特征在于，
所述控制机构设置于地上侧，而且构成为具有：控制所述一对堆装起重机中的一个堆装起重机的动作的第一起重机控制机构；以及控制另一堆装起重机的动作的第二起重机控制机构。
13.一种物品收纳设备的动作方法，在所述物品收纳设备中设有：
物品收纳架，其具有用于收纳物品的多个收纳部，所述多个收纳部在上下方向和左右方向排列；
一对堆装起重机，该堆装起重机构成为在移动路径上移动，所述移动路径在所述物品收纳架的前面侧沿着收纳架宽度方向设置，所述一对堆装起重机分别具有行进台车以及升降体，所述行进台车由沿着所述移动路径的行进导轨引导，所述升降体由升降台和物品移载装置构成，所述升降台构成为由从所述行进台车立设的升降引导柱引导着进行升降，所述物品移载装置设置于该升降台并且能够将物品移载到所述收纳部；
一对行进位置检测机构，用于检测所述一对堆装起重机各自的行进台车的行进位置；
一对升降位置检测机构，用于检测所述一对堆装起重机各自的升降体的升降位置；
以及控制机构，其根据所述一对行进位置检测机构以及所述一对升降位置检测机构的检测信息来控制所述一对堆装起重机的动作，
所述物品收纳设备的动作方法包括以下步骤：
生成相对于所述收纳部进行出入库的关于物品搬送的运转指令的步骤；
根据所述运转指令，控制关于负责基于所述运转指令的物品搬送的负责堆装起重机的物品搬送动作的步骤；
在控制所述负责堆装起重机的物品搬送动作的期间，根据所述一对行进位置检测机构的检测信息，来管理所述一对堆装起重机的一对行进台车各自的行进位置，并按每个设定周期来判别所述一对行进台车各自的行进位置是否是预测所述一对堆装起重机发生干涉的相互接近位置的步骤；
在所述一对行进台车各自的行进位置为所述相互接近位置的情况下，根据所述一对行进位置检测机构以及所述一对升降位置检测机构的检测信息，进行控制所述一对堆装起重机的动作的避免干涉处理，以使得所述一对行进台车和所述一对升降体位于所述一对堆装起重机不会发生干涉的非干涉位置的步骤。
14.根据权利要求13所述的物品收纳设备的动作方法，其特征在于，
按每个设定周期判别是否是所述相互接近位置的步骤包括以下步骤：在各行进台车的假设制动范围存在重复的部分的情况下，判别为所述一对行进台车各自的行进位置为相互接近位置，所述假设制动范围是在假定使所述一对行进台车分别以设定减速度停止的情况下从当前位置移动直到停止的范围。
15.根据权利要求13或14所述的物品收纳设备的动作方法，其特征在于，
在进行所述避免干涉处理的步骤中，以控制所述一对堆装起重机中的仅仅一方的动作的方式，进行所述避免干涉处理。
16.根据权利要求15所述的物品收纳设备的动作方法，其特征在于，
在进行所述避免干涉处理的步骤中，
在仅使所述一对堆装起重机的一方作为所述负责堆装起重机进行所述物品搬送动作的情况下，以控制所述一对堆装起重机中不进行所述物品搬送动作的非负责堆装起重机的动作的方式，进行所述避免干涉处理。
17.根据权利要求15所述的物品收纳设备的动作方法，其特征在于，
在进行所述避免干涉处理的步骤中，
在使所述一对堆装起重机双方作为所述负责堆装起重机各自进行所述物品搬送动作的情况下，以控制所述一对堆装起重机中所述物品搬送动作的剩余动作时间长的所述负责堆装起重机的动作的方式，进行所述避免干涉处理。
18.根据权利要求13或14所述的物品收纳设备的动作方法，其特征在于，
作为所述行进导轨，设置有在收纳架前后方向上隔开间隔地彼此平行地设置的一对行进导轨，
作为所述一对堆装起重机，设置有：所述行进台车由所述一对行进导轨中的一方引导并且所述升降引导柱设置于所述行进台车的堆装起重机；以及所述行进台车由所述一对行进导轨中的另一方引导并且所述升降引导柱设置于所述行进台车的堆装起重机，
所述一对升降体以这样的状态设置：具有与对方侧堆装起重机的所述升降体在收纳架前后方向上重复的部分，而且以不会到达对方堆装起重机的所述升降引导柱的方式从所述升降引导柱沿收纳架前后方向延伸，从而所述一对堆装起重机能够各自进行相互交错的移动，
在进行所述避免干涉处理的步骤中，包含下述步骤：
为了使所述一对升降体升降到交错用升降位置而进行控制所述一对升降体的升降动作的避免干涉用升降处理，其中所述交错用升降位置是在升降方向上离开必要离开距离以上的位置，所述必要离开距离是作为能够使所述一对堆装起重机不发生干涉地进行交错移动的离开距离而被设定的。
19.根据权利要求18所述的物品收纳设备的动作方法，其特征在于，
进行所述避免干涉用处理的步骤包含下述步骤：
针对所述负责堆装起重机的所述升降体，求出最大升降范围，所述最大升降范围是所述升降体通过所述物品搬送动作在延缓时间内能够升降的升降范围，所述延缓时间是从所述一对行进台车各自的行进位置成为所述相互接近位置起到成为假定干涉行进位置的时间，所述假定干涉行进位置是假定在使行进动作中的所述行进台车以设定减速度减速的方式进行行进动作的情况下所述一对升降体发生干涉的位置；
在使所述一对堆装起重机双方作为所述负责堆装起重机进行所述物品搬送动作的时候，如果关于所述一对升降体各自的所述最大升降范围由于彼此离得比所述必要离开距离长而没有彼此重复，则判别为是所述一对堆装起重机不会发生干涉的干涉不发生状态；
在仅使所述一对堆装起重机的一方作为所述负责堆装起重机进行所述物品搬送动作的时候，如果以另一所述堆装起重机的所述升降体的升降位置为中心以所述必要离开距离在升降方向的上下两侧具有扩展的干涉对象范围与关于所述负责堆装起重机的所述升降体的所述最大升降范围没有重复，则判别为是所述干涉不发生状态，
在进行所述避免干涉用升降处理的步骤中，
这样控制所述一对升降体的升降动作：当判别为是所述干涉不发生状态的情况下，在所述避免干涉用升降处理中以不控制所述一对升降体的升降动作的方式进行所述物品搬送动作，而且，当在所述避免干涉用升降处理中判别为不是所述干涉不发生状态的情况下，在所述避免干涉用升降处理中以控制所述一对升降体的方式进行所述物品搬送动作。
20.根据权利要求13所述的物品收纳设备的动作方法，其特征在于，
作为所述行进导轨，设置有在收纳架前后方向上隔开间隔地彼此平行地设置的一对导轨，
作为所述一对堆装起重机，设置有：所述行进台车由所述一对行进导轨中的一方引导并且所述升降引导柱设置于所述行进台车的堆装起重机；以及所述行进台车由所述一对行进导轨中的另一方引导并且所述升降引导柱设置于所述行进台车的堆装起重机，
所述一对升降体以这样的状态设置：具有与对方侧堆装起重机的所述升降体在收纳架前后方向上重复的部分，而且以不会到达对方堆装起重机的所述升降引导柱的方式从所述升降引导柱沿收纳架前后方向延伸，从而所述一对堆装起重机能够各自进行相互交错的移动，
在所述动作方法中包括这样的步骤：在控制所述一对堆装起重机的物品搬送动作的情况下，根据所述一对行进位置检测机构以及所述一对升降位置检测机构的检测信息，来管理所述一对堆装起重机的一对行进台车各自的行进位置以及所述一对堆装起重机的一对升降体各自的升降位置，
在进行所述避免干涉处理的步骤中包括这样的步骤：为了使所述一对升降体升降到交错用升降位置而进行相互回避升降处理，其中所述交错用升降位置是在升降方向上离开必要离开距离以上的位置，所述必要离开距离是作为能够使所述一对堆装起重机不发生干涉地进行交错移动的离开距离而被设定的，所述相互回避升降处理是使所述一对升降体双方通过与基于所述物品搬送动作的升降动作不同的避免干涉用的升降动作进行升降的处理。
21.根据权利要求20所述的物品收纳设备的动作方法，其特征在于，
按每个设定周期判别是否是所述相互接近位置的步骤包括这样的步骤：在各行进台车的假想制动范围具有在移动路径方向上重复的部分的情况下，判别为所述一对行进台车的行进位置为所述相互接近位置，所述假想制动范围是在假定使所述一对行进台车分别以设定减速度停止的情况下从当前位置移动直到停止的范围。
22.根据权利要求20或21所述的物品收纳设备的动作方法，其特征在于，
进行所述相互回避升降处理的步骤包括以下步骤：
针对所述负责堆装起重机的所述升降体，求出最大升降范围，所述最大升降范围是所述升降体通过所述物品搬送动作在延缓时间内能够升降的升降范围，所述延缓时间是从所述一对行进台车各自的行进位置成为所述相互接近位置起到成为假定干涉行进位置的时间，所述假定干涉行进位置是假定在使行进动作中的所述行进台车以设定减速度减速的方式进行行进动作的情况下所述一对升降体发生干涉的位置；
在使所述一对堆装起重机双方作为所述负责堆装起重机进行所述物品搬送动作的时候，如果关于所述一对升降体各自的所述最大升降范围由于彼此离得比所述必要离开距离长而没有彼此重复，则判别为是所述一对堆装起重机不会发生干涉的干涉不发生状态；
在仅使所述一对堆装起重机的一方作为所述负责堆装起重机进行所述物品搬送动作的时候，如果以另一所述堆装起重机的所述升降体的升降位置为中心以所述必要离开距离在升降方向具有扩展的干涉对象范围与关于所述负责堆装起重机的所述升降体的所述最大升降范围没有重复，则判别为是所述干涉不发生状态，
在进行所述相互回避升降处理的步骤中，
这样控制所述一对升降体双方的升降动作：当判别为是所述干涉不发生状态的情况下，在所述相互回避升降处理中以不控制所述一对升降体的升降动作的方式进行所述物品搬送动作，而且，当在所述相互回避升降处理中判别为不是所述干涉不发生状态的情况下，在所述相互回避升降处理中以控制所述一对升降体的方式进行所述物品搬送动作。
23.根据权利要求20或21所述的物品收纳设备的动作方法，其特征在于，
在控制关于所述负责堆装起重机的物品搬送动作的所述步骤中包括这样的步骤：
按每个设定控制周期指示关于所述行进台车的目标行进位置以及关于所述升降体的目标升降位置，其中，关于所述行进台车的目标行进位置以及关于所述升降体的目标升降位置是根据与所述运转指令对应地生成的物品搬送动作用行进模式以及物品搬送动作用升降模式而按每个所述设定控制周期更新生成的，
在进行所述相互回避升降处理的步骤中包括这样的步骤：关于所述负责堆装起重机，代替根据所述物品搬送动作用升降模式而规定的关于所述升降体的所述目标升降位置，而按每个所述设定控制周期指示根据所述一对堆装起重机的所述升降体的升降位置和升降速度、以及所述必要离开距离而更新生成的避免干涉用的目标升降位置，由此来控制所述一对升降体双方的升降动作，以使所述一对升降体升降到所述交错用升降位置。
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