KR20180044196A - 물품 반송 설비 - Google Patents

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KR20180044196A
KR20180044196A KR1020170135084A KR20170135084A KR20180044196A KR 20180044196 A KR20180044196 A KR 20180044196A KR 1020170135084 A KR1020170135084 A KR 1020170135084A KR 20170135084 A KR20170135084 A KR 20170135084A KR 20180044196 A KR20180044196 A KR 20180044196A
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Abstract

본 발명은, 정지 제어가 완료되기 전에 돌출 제어를 개시한 후, 돌출 제어의 계속의 여부를 적절히 판별할 수 있는 물품 반송 설비를 제공하는 것이다. 고정 지지부(3a)에 대하여 설정된 정지 위치 P0를 경유하는 이동 경로(L)를 따라 이동하는 이동체(10·12)와, 이동 지지부(18)를 퇴피 위치와 돌출 위치와의 사이에서 출퇴하게 하여 고정 지지부와의 사이에서 물품을 수취 및 공급하는 이송탑재 장치와, 고정된 상태에서 이동체에 설치되고, 이동체가 허용 정지 범위 내에 위치한 상태에서, 고정 지지부에 설치된 피검출체(G)를 검출하는 검출부(S1)를 가지고, 제어부는, 정지 제어에 의해 이동체가 돌출 개시 위치 Pf1에 도달하면, 이동 지지부를 돌출시키는 돌출 제어를 개시하는 동시에, 검출부가 피검출체를 검출할 수 있는 위치로 설정된 돌출 감시 개시 위치 Pc1에 이동체가 도달한 후에는, 검출부가 피검출체를 검출하고 있는 것을 조건으로 돌출 제어의 실행을 계속한다.

Description

물품 반송 설비{ARTICLE TRANSPORT FACILITY}
본 발명은, 물품을 수취 및 공급하는 이송탑재 장치(transfer device)와, 이 이송탑재 장치를 제어하는 제어부를 구비한 물품 반송 설비(article transport facility)에 관한 것이다.
물품을 고정 상태로 지지하는 고정 지지부와의 사이에서 이동 지지부의 출퇴(出退)를 따라 물품을 수취 및 공급하는 이송탑재 장치와, 이 이송탑재 장치를 제어하는 제어부를 구비한 물품 반송 설비의 일례가, 일본 특허 제5800193호 공보에 개시되어 있다. 이 물품 반송 설비는, 제어부가, 정지(停止) 제어에 의해 이동체가 정지 위치보다도 이동체의 이동 방향에서 상류측에 설정된 돌출 개시 위치에 도달하면 돌출 제어의 실행을 개시하도록 구성되어 있다. 이 기술은, 정지 제어가 완료되기 전에 돌출 제어의 실행을 개시함으로써, 이송탑재 장치에 의한 고정 지지부와의 사이에서의 물품의 수취 및 공급을 조금이라도 빠른 시기에 완료시킬 수 있는 점에서 반송 효율의 향상에 기여하는 기술이다.
이 물품 반송 설비와 같이 정지 제어가 완료되기 전에 돌출 제어를 개시한 경우, 물품의 수취 또는 공급의 대상이 되는 고정 지지부에 이동체의 이동 방향에서 상류측에 인접하는 고정 지지부가 존재하면, 상기 인접하는 고정 지지부나 그 고정 지지부에 지지되어 있는 물품 등의 간섭 대상물과 이동 지지부와의 간섭이 문제가 된다. 그래서, 이 물품 반송 설비에서는, 돌출 제어를 개시한 후에, 이동 지지부의 폭 방향의 퇴피 위치(retracted position)로부터의 이동량이 일정값을 넘은 시점에서, 이동 경로에서의 이동체의 위치가, 이동 지지부와 간섭 대상물이 간섭하는 간섭 범위를 통과했는지의 여부를 판별한 후, 그 후의 돌출 제어를 계속하도록 하고 있다.
이 물품 반송 설비에서는, 이동 지지부가 간섭 대상물과 간섭하는 범위를 이동체가 통과했는지의 여부를 이동체의 위치 정보에 기초하여 판별하고 있다. 이 물품 반송 설비에서는, 간섭 범위를 통과했는지의 여부를 이동체의 위치 정보에 기초하여 판별하고 있고, 간섭 대상물이나 간섭 대상물의 주변의 구조물을 직접적으로 검출하여 돌출 제어의 계속의 여부를 판별하고 있는 것은 아니다. 일본 특허 제5800193호 공보의 단락 [0090]에는, 간섭물의 존부(存否)를 검출하는 존부 센서를 이동 지지부에 설치하여, 그 존부 센서의 검출 정보에 기초하여 간섭 대상물과 간섭하는 범위를 이동체가 통과했는지의 여부를 판별하는 것이 기재되어 있다. 그러나, 존부 센서가 이동 지지부에 설치된 상태에서, 이동 지지부의 장착 상태에 이상(異常)이 발생한 경우에는, 간섭 대상물과 간섭하는 범위를 이동체가 통과했는지의 여부를 오판별할 가능성이 있어, 이동 지지부가 간섭 대상물과 간섭할 염려도 있다.
일본 특허 제5800193호 공보
상기 문제점을 해결하기 위하여, 정지 제어가 완료되기 전에 돌출 제어를 개시한 후, 돌출 제어의 계속의 여부를 적절히 판별할 수 있는 물품 반송 설비가 요구된다.
상기 배경을 감안하여 물품 반송 설비는, 일 태양(態樣)으로서
고정 상태로 설치되어 물품을 지지하는 고정 지지부와,
상기 고정 지지부에 대하여 설정된 정지 위치를 경유하는 이동 경로를 따라 이동하는 이동체와,
상기 이동체와 일체로 이동하는 이동 지지부를 상기 이동 경로의 길이 방향에 대하여 수평면 내에서 직교하는 폭 방향을 따라 이동 가능하게 구비하여, 상기 폭 방향에서 상기 이동 경로 내에 들어가는 퇴피 위치와 상기 폭 방향에서 상기 이동 경로 밖으로 돌출하는 돌출 위치(protruding position)와의 사이에서의 상기 이동 지지부의 출퇴를 따라 상기 고정 지지부와의 사이에서 물품을 수취 및 공급하는 이송탑재 장치와,
상기 이동체의 이동 및 상기 이송탑재 장치의 이송탑재(移載; transfer) 작동을 제어하는 제어부를 가지고,
상기 제어부는, 상기 이동체를 상기 정지 위치에 정지시키는 정지 제어와, 상기 이송탑재 장치에 있어서의 상기 이동 지지부를 상기 퇴피 위치로부터 상기 돌출 위치까지 돌출시키는 돌출 제어를 실행하는 물품 반송 설비로서,
상기 정지 위치에 대응한 위치에 설치되고, 상기 길이 방향의 길이가 상기 정지 위치로서 허용할 수 있는 허용 정지 범위의 길이로 형성된 피검출체와,
상기 퇴피 위치에 대한 위치가 고정된 상태에서 상기 이동체에 설치되고, 상기 이동체가 상기 허용 정지 범위 내에 위치한 상태에서 상기 피검출체를 검출하는 검출부를 더 가지고,
상기 제어부는, 상기 정지 제어에 의해 상기 이동체가 상기 정지 위치보다도 상기 이동체의 이동 방향에서 상류측에 설정된 돌출 개시 위치에 도달하면 상기 돌출 제어의 실행을 개시하는 동시에, 상기 정지 위치를 향하는 상기 이동체의 이동 방향에서 상기 돌출 개시 위치보다도 하류측으로서 상기 검출부가 상기 피검출체를 검출할 수 있는 위치로 설정된 돌출 감시 개시 위치에 상기 이동체가 도달한 후에는, 상기 검출부가 상기 피검출체를 검출하고 있는 것을 조건으로 상기 돌출 제어의 실행을 계속한다.
본 구성에 의하면, 제어부가 실행하는 정지 제어에 의해 이동체가 정지 위치에 정지할 때까지 이동체가 돌출 개시 위치에 도달하면 돌출 제어가 개시되므로, 돌출 제어를 재빨리 개시하여, 이동체가 정지 위치에 정지한 후에서의 수취 동작 및 공급 동작의 소요 시간을 단축하여 물품의 반송 효율을 향상시킬 수 있다. 피검출체는, 정지 위치에 대응한 위치에 설치되고, 길이 방향의 길이가 정지 위치로서 허용할 수 있는 허용 정지 범위의 길이로 형성되어 있다. 또한, 검출부는, 정지 위치로서 허용할 수 있는 허용 정지 범위 내에 이동체가 위치한 상태에서 피검출체를 검출하므로, 검출부가 피검출체를 검출하면, 제어부는 이동체가 허용 정지 범위 내에 위치한 상태인 것으로 판별할 수 있다. 그러므로, 제어부는, 돌출 제어의 실행을 계속하는 데 있어서, 이동체가 돌출 감시 개시 위치에 도달하고나서는 검출부가 피검출부를 검출하고 있는지를 감시함으로써, 이미 실행이 개시되고 있는 돌출 제어를 계속 실행하여 양호한지의 여부를 판단할 수 있다. 또한, 검출부는, 퇴피 위치에 대한 위치가 고정된 상태에서 이동체에 형성되어 있으므로, 이동 지지부가 퇴피 위치와 돌출 위치에서 폭 방향을 따라 이동해도 검출부의 위치는 변화하지 않고, 이동 지지부의 장착 상태가 충격이나 시간 경과에 따른 변화 등에 의해 변경되어도 검출부의 검출 기능에 영향을 미치지 않는다. 따라서, 이동체가 허용 정지 범위 내에 위치한 상태인지의 여부를 적절히 판별하여 돌출 제어의 계속의 여부를 적절히 판별할 수 있다. 이와 같이, 본 구성에 의하면, 정지 제어가 완료되기 전에 돌출 제어를 개시한 후, 돌출 제어의 계속의 여부를 적절히 판별할 수 있는 물품 반송 설비를 얻을 수 있다.
물품 반송 설비의 새로운 특징과 장점은, 도면을 참조하여 설명하는 실시형태에 대한 이하의 기재로부터 명확해진다.
도 1은 물품 반송 설비의 전체 측면도
도 2는 물품 반송 설비의 주요부 평면도
도 3은 선반판과 이송탑재 장치를 나타낸 사시도
도 4는 이송탑재 장치가 공급 동작용의 목표 정지 위치에 위치하고 있는 상태를 나타낸 측면도
도 5는 이송탑재 장치가 수취 동작용의 목표 정지 위치에 위치하고 있는 상태를 나타낸 측면도
도 6은 제어 블록도
도 7은 공 이동 제어(empty movement control) 및 실 이동 제어(actual movement control) 중 주행 제어에서의 정지 제어의 플로우차트
도 8은 주행 제어에 의한 스태커 크레인(stacker crane)의 이동 속도 변화 패턴의 일부를 나타낸 도면
도 9는 돌출 제어의 플로우차트
도 10은 실 이동 제어에서의 돌출 개시 위치, 돌출 감시 개시 위치, 목표 정지 위치를 설명하는 도면
도 11은 공 이동 제어에서의 돌출 개시 위치, 돌출 감시 개시 위치, 목표 정지 위치를 설명하는 도면
도 12는 정지 제어, 돌출 제어, 감시 제어의 실행 타이밍을 설명하는 타이밍 차트
이하, 물품 반송 설비의 실시형태를 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시형태의 물품 반송 설비는, 복수 개의 반도체 기판을 수용 가능한 용기(W)를 반송하는 스태커 크레인(1)을 이동체로서 가지고 있다. 스태커 크레인(1)은, 보관고(warehouse)(2)의 내부에 설정된 직선형의 이동 경로(L)를 따라 이동 가능하게 설치되어 있다. 용기(W)는, 물품의 일례이며, FOUP(Front Opening Unified Pod)라고 한다. 물품은, 용기(W) 외에, 각종 짐을 지지 가능한 일정한 치수로 형성된 팰릿(pallet)이라도 되고, 물품의 치수는 일정한 것이 바람직하다. 이하에, 본 실시형태의 물품 반송 설비에서의 스태커 크레인(1) 및 보관고(2)의 구성, 및 스태커 크레인(1)에 의한 용기(W)의 반송을 제어하는 제어 장치(H)의 구성에 대하여 상세하게 설명한다. 그리고, 이하의 설명에서는, 도 1∼도 3에 화살표로 나타낸 바와 같이, 이동 경로(L)의 길이 방향을 좌우 방향 X라고 하고, 연직(沿直) 방향을 따르는 방향을 상하 방향 Y라고 하고, 이동 경로(L)의 길이 방향(좌우 방향 X)에 대하여 수평면 내에서 직교하는 폭 방향을 출퇴 방향 Z라고 하여 설명한다.
[보관고]
도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 보관고(2)의 내부에는 복수의 수납부(3)가 좌우 방향 X 및 상하 방향 Y로 배열되어 설치되어 있다. 각각의 수납부(3)는, 용기(W)를 지지하는 선반판(3a)과 선반판(3a)에서의 용기(W)의 위치를 위치결정하는 위치 결정부(3b)를 구비하고 있다. 위치 결정부(3b)는 구체적으로는 위쪽으로 돌출하는 3개의 핀에 의해 구성되어 있고, 용기(W)의 바닥면부에 방사상으로 배치된 긴 홈부에 각각의 핀이 걸어맞추어짐으로써, 위치 결정부(3b)는 용기(W)를 위치 결정한 상태로 지지한다. 상세하게는 후술하지만, 선반판(3a)의 선단부에는 스태커 크레인(1)에 의한 용기(W)의 이송탑재(transfer)가 가능한 위치를 나타내는 연직면(鉛直面)을 따르는 반사판에 의해 구성된 정위치(定位置) 타겟(G)이 장착되어 있다.
이와 같이, 본 실시형태에서는, 고정 상태로 설치되어 물품[용기(W)]를 지지하는 고정 지지부로서, 선반판(3a)이 설치되어 있다.
보관고(2)와 외부 사이에서 용기(W)를 반출입(搬出入)하는 컨베이어(4)가, 보관고(2)의 측벽에 형성된 반출입구(搬出入口)(9)를 관통하는 상태로 설치되어 있다. 컨베이어(4)는, 용기(W)를 탑재 지지 가능하며 내부측 단부(端部)와 외부 측단부와의 사이에서 왕복 이동하는 반송 캐리지(transport carriage)(도시하지 않음)가 형성되어 있고, 외부 측단부 및 내부측 단부에 설치된 하수부(荷受部)[외부 하수부(4a)·내부 하수부(4b)]의 사이에서 용기(W)를 반송한다.
[천정 반송차(overhead transport vehicle)]
도 1에 나타낸 바와 같이, 보관고(2)의 외부에는, 천정 레일(6)을 따라 주행하는 천정 반송차(5)가 설치되어 있다. 천정 반송차(5)는, 천정 레일(6)에 안내되는 주행 차륜을 구비한 주행부(5a)와, 주행부(5a)의 아래쪽에서 주행부(5a)에 접속된 본체부(5b)를 구비하고 있다. 본체부(5b)는, 승강 벨트(8)의 송출·권취에 의해 승강부(7)를 상하 방향 Y로 승강시키는 호이스트(hoist) 장치를 구비하고 있다. 도시는 생략하지만, 승강부(7)에는, 용기(W)의 상단부를 파지(把持) 가능한 척(chuck) 장치가 설치되어 있다.
천정 반송차(5)는, 처리 장치(도시하지 않음)에서의 처리가 완료된 보관 대상의 용기(W)를 처리 장치의 로드 포트(load port)로부터 수취하고, 컨베이어(4)의 외부 측단부에 설치된 외부 하수부(4a)에 공급한다. 또한, 처리 장치에 있어서의 처리가 예정되어 있는 처리 대상의 용기(W)를 외부 하수부(4a)로부터 수취하고, 처리 장치의 로드 포트에 공급한다. 보관 대상의 용기(W)는, 컨베이어(4)에 의해 외부 하수부(4a)로부터 컨베이어(4)의 내부측 단부에 설치된 내부 하수부(4b)로 반송된다. 또한, 처리 대상의 용기(W)는, 컨베이어(4)에 의해 내부 하수부(4b)로부터 외부 하수부(4a)로 반송된다.
[스태커 크레인]
도 1∼도 3에 나타낸 바와 같이, 스태커 크레인(1)은, 이동 경로(L)를 따라 좌우 방향 X로 주행 가능한 주행 캐리지(travelling carriage)(10)와, 주행 캐리지(10)에 세워 설치된 승강 마스트(lifting/lowering mast)(11)와, 승강 마스트(11)를 따라 상하 방향 Y로 승강 가능한 승강 캐리지(lifting/lowering carriage)(12)와, 승강 캐리지(12)에 상하 방향 Y를 따르는 세로 축심 주위로 회전 가능하게 설치된 이송탑재 장치(13)와, 이송탑재 장치(13)를 회전 가능하게 지지하는 회전부(14)를 구비하고 있다. 주행 캐리지(10)는, 보관고(2)의 바닥부에 설치된 주행 레일(15)에 안내되는 상태로 주행 구동부(16)에 의해 이동 경로(L)를 따라 주행 구동된다.
본 실시형태의 주행 구동부(16)는, 예를 들면, 이동 경로(L)의 단부에 설치된 주행 모터(M1)(도 6 참조)에 의해, 양단이 주행 캐리지(10)에 연결된 톱니를 가지는 구동 벨트를 권취 작동시켜, 주행 캐리지(10)를 좌우 방향 X로 푸시풀 조작한다. 주행 구동부(16)는, 주행 캐리지(10)에 구비된 주행 차륜을 회전 구동시키는 주행 모터를 주행 캐리지(10)와 일체 이동하도록 구성되어도 된다. 즉, 주행 구동부(16)는, 스태커 크레인(1)을 좌우 방향 X를 따라 이동시키도록 구성된 것이면 된다. 또한, 주행 캐리지(10)에는, 주행 캐리지(10)의 주행 위치를 검출하는 주행 위치 검출부(Dx)(도 6 참조)가 형성되어 있고, 주행 모터(M1)는, 주행 위치 검출부(Dx)의 검출 정보에 기초하여 제어 장치(H)(도 6 참조)에 의해 제어된다. 주행 위치 검출부(Dx)는, 예를 들면, 이동 경로(L)에서의 좌우 방향 X에 대한 기준 위치로부터의 거리를 계측하는 주행 거리 계측부에 의해 구성된다. 주행 거리 계측부는, 주행 모터(M1)의 회전량을 검출하는 로터리 인코더를 사용하여 구성되어도 되고, 이동 경로(L)의 일단부(一端部) 근방에 설정된 기준 위치로부터 주행 캐리지(10)까지의 거리를 계측하는 광학식 측거 장치를 사용하여 구성되어도 된다.
주행 캐리지(10)에는, 승강 캐리지(12)에 접속된 승강 벨트(8)를 권취 구동하여 승강 캐리지(12)를 상하 방향 Y를 따라 승강시키는 승강 모터(M2)(도 6 참조)가 설치되어 있다. 또한, 주행 캐리지(10)에는, 승강 캐리지(12)의 승강 위치를 검출하는 승강 위치 검출부(Dy)(도 6 참조)가 형성되어 있고, 승강 모터(M2)는, 승강 위치 검출부(Dy)의 검출 정보에 기초하여 제어 장치(H)(도 6 참조)에 의해 제어된다. 승강 위치 검출부(Dy)는, 예를 들면, 승강 경로에서의 기준 위치로부터의 거리를 계측하는 승강 거리 계측부에 의해 구성된다. 승강 거리 계측부는, 승강 모터(M2)의 회전량을 검출하는 로터리 인코더를 사용하여 구성되어도 되고, 승강 경로의 일단부 근방에 설정된 기준 높이로부터 승강 캐리지(12)까지의 거리를 계측하는 광학식 측거 장치를 사용하여 구성되어도 된다.
[이송탑재 장치]
도 1∼도 5에 나타낸 바와 같이, 이송탑재 장치(13)는, 승강 캐리지(12)가 구비하는 회전부(14)에 의해 상하 방향 Y를 따르는 세로 축심 주위로 회전 가능하게 지지되어있고, 좌우 방향 X 및 상하 방향 Y로 승강 캐리지(12)와 일체로 이동한다. 회전부(14)는, 예를 들면, 원반형으로 형성된 턴테이블과 이 턴테이블을 회전시키는 선회(旋回) 모터(M4)(도 6 참조)를 구비하고, 이송탑재 장치(13)가 이 턴테이블에 일체로 회전 가능하게 장착된다. 따라서, 이송탑재 장치(13)는, 회전부(14)가 가지는 선회 모터(M4)에 의해, 제1 회전 위치와 제2 회전 위치와의 사이에서 턴테이블과 일체로 회전 구동된다.
제1 회전 위치는, 출퇴 방향 Z에서 이동 경로(L)의 한쪽 측에 위치하는 수납부(3)에 대하여 이송탑재 장치(13)가 용기(W)를 수취 및 공급하는 경우의 회전부(14)의 회전 위치[이송탑재 장치(13)의 회전 위치]이며, 제2 회전 위치는, 출퇴 방향 Z에서 이동 경로(L)의 다른 쪽 측에 위치하는 수납부(3)에 대하여 이송탑재 장치(13)가 용기(W)를 수취 및 공급하는 경우의 회전부(14)의 회전 위치[이송탑재 장치(13)의 회전 위치]이다. 회전부(14)의 회전 위치는, 선회 위치 검출부(Dr)(도 6 참조)에 의해 검출된다. 선회 위치 검출부(Dr)는, 예를 들면, 로터리 인코더 등을 사용하여 구성된다.
이송탑재 장치(13)는, 출퇴 구동부(17)에 의해 출퇴 방향 Z를 따라 돌출 위치와 퇴피 위치와의 사이에서 출퇴 조작되는 출퇴 지지부(18)를 구비하고 있다. 퇴피 위치 및 돌출 위치는 출퇴 방향 Z에 대한 위치이다. 퇴피 위치는, 도 1 및 도 2에 나타낸 출퇴 지지부(18)의 위치이며, 출퇴 방향 Z(폭 방향)로 이동 경로(L) 내에 들어가는 위치이다. 돌출 위치는, 상기 돌출 위치에 있어서 출퇴 지지부(18)가 승강함으로써 선반판(3a)과 출퇴 지지부(18)와의 사이에서 용기(W)가 송수신되는 위치[용기(W)의 하중을 지지하는 주체가 전환되는 위치]이며, 출퇴 방향 Z에서 이동 경로(L) 밖으로 돌출하는 위치이다. 그리고, 출퇴 지지부(18)에는, 용기(W)를 위치 결정한 상태로 지지하는 위치 결정부(18a)가 설치되어 있다. 이 위치 결정부(18a)도 선반판(3a)에서의 위치 결정부(3b)와 마찬가지로 위쪽으로 돌출하는 3개의 핀에 의해 구성되어 있다.
도 2∼도 5에 나타낸 바와 같이, 출퇴 구동부(17)는, 2개의 링크로 이루어지는 굴신 암(bending/stretching arm)과, 이 굴신 암을 굴신시키는 출퇴 모터(M3)(도 6 참조)를 구비하고 있다. 출퇴 구동부는, 슬라이딩 포크 및 이것을 출퇴 조작하는 모터를 구비한 것으로 구성되어도 된다.
출퇴 지지부(18)의 출퇴 방향 Z에서의 위치는, 출퇴 위치 검출부(Dz)(도 6 참조)에 의해 검출된다. 출퇴 위치 검출부(Dz)는, 예를 들면, 출퇴 지지부(18)가 퇴피 위치에 위치하고 있는 상태로부터의 출퇴 구동부(17)의 구동량을 검출함으로써, 출퇴 지지부(18)의 출퇴 방향 Z에서의 위치를 검출할 수 있다. 구체적으로는, 출퇴 위치 검출부(Dz)는, 예를 들면, 출퇴 모터(M3)의 회전 구동량을 검출하는 로터리 인코더를 사용하여 구성된다.
이와 같이, 이송탑재 장치(13)는, 스태커 크레인(1)과 일체로 이동하는 이동 지지부로서의 출퇴 지지부(18)를, 이동 경로(L)의 길이 방향(좌우 방향 X)에 대하여 수평면 내에서 직교하는 폭 방향(출퇴 방향 Z)을 따라 이동 가능하게 구비하고 있다. 이송탑재 장치(13)는, 출퇴 방향 Z에서 이동 경로(L) 내에 들어가는 퇴피 위치와 출퇴 방향 Z에서 이동 경로(L) 밖으로 돌출하는 돌출 위치와의 사이에서의 출퇴 지지부(18)의 출퇴를 따라 고정 지지부로서의 선반판(3a) 및 내부 하수부(4b)와의 사이에서 용기(W)를 수취 및 공급한다. 또한, 스태커 크레인(1)은, 상하 방향 Y를 따르는 축심(軸心) 주위로 회전하는 회전부(14)를 구비하고, 이송탑재 장치(13)는, 회전부(14)에 설치되어 있다.
도 2∼도 5에 나타낸 바와 같이, 이송탑재 장치(13)에는, 2개의 정위치 센서(S)[제1 정위치 센서(S1) 및 제2 정위치 센서(S2)]가 설치되어 있다. 제1 정위치 센서(S1) 및 제2 정위치 센서(S2)는, 회전부(14)에서의 턴테이블에 고정된 센서 장착 브래킷(19)에 상하 방향 Y로 배열되는 상태로 장착되어 있다. 따라서, 제1 정위치 센서(S1) 및 제2 정위치 센서(S2)는, 출퇴 지지부(18)의 퇴피 위치에 대한 위치가 고정된 상태에서 스태커 크레인(1)에 설치되어 있다.
정위치 센서(S)는, 스태커 크레인(1)이 좌우 방향 X 및 상하 방향 Y의 어딘가에 대하여도 허용 정지 범위 내에 위치한 상태이면, 선반판(3a)에 설치된 정위치 타겟(G)을 검출할 수 있는 위치에 설치되어 있다. 허용 정지 범위는, 각각의 수납부(3)의 선반판(3a)에 대하여 설정되는 목표 정지 위치를 포함하는 범위이며, 이송탑재 장치(13)가 수납부(3)에 대한 용기(W)의 수취 및 공급을 적절하게 행할 수 있는 위치의 범위로서 설정되어 있다. 한편, 정위치 타겟(G)은, 선반판(3a)에 대한 목표 정지 위치에 대응한 위치에 설치되어 있다. 정위치 타겟(G)의 좌우 방향 X의 길이는, 좌우 방향 X에 대한 목표 정지 위치 P0로서 허용할 수 있는 허용 정지 범위의 길이로 형성되고, 정위치 타겟(G)의 상하 방향 Y의 길이는, 상하 방향 Y에 대한 목표 정지 위치로서 허용할 수 있는 허용 정지 범위의 길이로 형성되어 있다. 이로써, 스태커 크레인(1)이 좌우 방향 X 및 상하 방향 Y의 어딘가에 대하여도 허용 정지 범위 내에 위치한 상태이면, 정위치 센서(S)가 정위치 타겟(G)을 검출할 수 있다.
목표 정지 위치 중, 상하 방향 Y에 대한 목표 정지 위치는, 같은 선반판(3a)에 대하여 공급 동작용의 위치와 수취 동작용의 위치와의 2개의 위치로 설정되어 있다. 즉, 각 선반판(3a)에 대하여, 2개의 목표 정지 위치가 제어 장치(H)에 기억되어 있다. 공급 동작용의 목표 정지 위치는, 도 4에 나타낸 위치에 이송탑재 장치(13)가 위치할 때의 승강 캐리지(12)의 위치이며, 수취 동작용의 목표 정지 위치는, 도 5에 나타낸 위치에 이송탑재 장치(13)가 위치할 때의 승강 캐리지(12)의 위치이다. 제1 정위치 센서(S1) 및 제2 정위치 센서(S2)의 센서 장착 브래킷(19)에 의한 상하 방향 Y의 지지 높이는, 공급 동작용의 목표 정지 위치와 수취 동작용의 목표 정지 위치와의 상하 방향 Y의 차이와 같은 길이만큼 상이하게 되어 있다. 제1 정위치 센서(S1)는, 도 4에 나타낸 바와 같이, 용기(W)를 선반판(3a)에 공급하는 경우에 정위치 타겟(G)을 검출하고, 제2 정위치 센서(S2)는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 용기(W)를 선반판(3a)으로부터 수취하는 경우에 정위치 타겟(G)을 검출한다.
[제어 장치]
스태커 크레인(1)에는, 제어 장치(H)(도 6 참조)가 설치되어 있다. 제어 장치(H)에는, 제어 대상으로서 주행 모터(M1), 승강 모터(M2), 출퇴 모터(M3), 선회 모터(M4)가 접속되고, 이들의 제어에 사용하는 제어 정보의 입력원으로서, 주행 위치 검출부(Dx), 승강 위치 검출부(Dy), 선회 위치 검출부(Dr), 출퇴 위치 검출부(Dz)가 접속되어 있다.
제어 장치(H)는, 도시하지 않은 반송 관리 장치로부터 용기(W)의 입고(入庫) 지령[내부 하수부(4b)를 반송원(搬送元)으로 하고 선반판(3a)을 반송처(搬送處)로 하는 지령]이나 출고(出庫) 지령[선반판(3a)을 반송원으로 하고 내부 하수부(4b)를 반송처로 하는 지령]을 수신하면, 후술하는 공 이동 제어, 제1 회전 제어, 수취 제어, 실 이동 제어, 제2 회전 제어, 공급 제어를 실행한다. 공 이동 제어는, 용기(W)를 지지하고 있지 않은 상태로 반송원까지 이송탑재 장치(13)를 이동시키는 제어이다. 제1 회전 제어는, 이송탑재 장치(13)의 자세를, 반송원의 위치에 따른 이송탑재 장치(13)의 회전 위치로 전환하는 제어이다. 수취 제어는, 반송원으로부터 반송 대상의 용기(W)를 수취하는 제어이다. 실 이동 제어는, 반송 대상의 용기(W)를 지지한 상태로 반송처까지 이송탑재 장치(13)를 이동시키는 제어이다. 제2 회전 제어는, 이송탑재 장치(13)의 자세를, 반송처의 위치에 따른 이송탑재 장치(13)의 회전 위치로 전환하는 제어이다. 공급 제어는, 반송처에 반송 대상의 용기(W)를 공급하는 제어이다.
본 실시형태에서는, 선반판(3a)은 출퇴 방향 Z에서 이동 경로(L)의 양측에 설치되어 있고, 입고 지령이나 출고 지령의 반송원 및 반송처의 선반판(3a)의 위치를 따라 제어 장치(H)가 제1 회전 제어나 제2 회전 제어를 실행함으로써, 이송탑재 장치(13)를 출퇴 방향 Z 중 어느 하나의 방향에 대응한 회전 위치(제1 회전 위치 또는 제2 회전 위치)로 전환함으로써, 모든 선반판(3a)에 대하여, 용기(W)의 공급과 수취가 행해지게 되어 있다.
반송원과 반송처가 출퇴 방향 Z에서 이동 경로(L)의 같은 쪽에 위치하고 있는 입고 지령이나 출고 지령의 경우에는, 이송탑재 장치(13)의 회전 위치를 전환할 필요가 없기 때문에, 제2 회전 제어는 실행되지 않는다. 또한, 제1 회전 제어 및 제2 회전 제어는, 출퇴 지지부(18)가 퇴피 위치에 위치하고 있는 상태에서 실행되고, 제1 회전 제어와 공 이동 제어는 같은 시기에 병행하여 실행되는 것이 바람직하고, 제2 회전 제어와 실 이동 제어는 같은 시기에 병행하여 실행되는 것이 바람직하다. 단, 반송원 및 반송처의 위치에 따라서는, 공 이동 제어가 완료된 후에 제1 회전 제어가 완료되는 경우나, 실 이동 제어가 완료된 후에 제2 회전 제어가 완료되는 경우가 있다. 또한, 제1 회전 제어가 완료되고나서 공 이동 제어를 개시하고, 제2 회전 제어가 완료되고나서 실 이동 제어를 개시하도록 해도 된다.
제어 장치(H)는, 공 이동 제어에 있어서, 반송원에 대한 목표 정지 위치에 이송탑재 장치(13)를 위치시키기 위해, 주행 제어 및 승강 제어를 실행한다. 즉, 제어 장치(H)는, 이송탑재 장치(13)가 좌우 방향 X의 목표 정지 위치 P0에 위치하도록 주행 위치 검출부(Dx)의 검출 정보에 기초하여 주행 모터(M1)를 제어하는 주행 제어, 이송탑재 장치(13)가 상하 방향 Y의 목표 정지 위치에 위치하도록 승강 위치 검출부(Dy)의 검출 정보에 기초하여 승강 모터(M2)를 제어하는 승강 제어를 실행한다.
제어 장치(H)는, 실 이동 제어에 있어서, 반송처에 대한 목표 정지 위치에 이송탑재 장치(13)를 위치시키기 위해, 주행 제어 및 승강 제어를 실행한다. 즉, 제어 장치(H)는, 이송탑재 장치(13)가 좌우 방향 X의 목표 정지 위치 P0에 위치하도록 주행 위치 검출부(Dx)의 검출 정보에 기초하여 주행 모터(M1)를 제어하는 주행 제어, 이송탑재 장치(13)가 상하 방향 Y의 목표 정지 위치에 위치하도록 승강 위치 검출부(Dy)의 검출 정보에 기초하여 승강 모터(M2)를 제어하는 승강 제어를 실행한다.
주행 제어에서는, 반송원과 반송처와의 좌우 방향 X의 거리에 의해 정해지는 속도 변화 패턴에 따라서 주행 모터(M1)가 제어된다. 속도 변화 패턴은, 주행 개시 시로부터 설정 상한 속도에 도달할 때까지의 가속 상태, 설정 상한 속도를 유지하는 정속(定速; constant speed) 상태, 설정 상한 속도로부터 정지할 때까지의 감속 상태로 순차적으로 천이(遷移)하는 주행 속도의 변화를 나타낸 것이다. 제어 장치(H)는, 가속 상태에서는 개시 제어를 실행하고, 정속 상태에서는 정상 제어를 실행하고, 감속 상태에서는 정지 제어를 실행한다. 속도 변화 패턴 중, 정상 제어를 실행하고 있는 정속 상태로부터 정지 제어의 실행이 개시되어 감속 상태로 천이하여 정지할 때까지의 주행 캐리지(10)의 속도 변화를 도 8에 나타낸다
도 7의 플로우차트에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(H)는, 주행 캐리지(10)가 감속 개시 위치 P3에 도달하면(스텝 #1), 속도 변화 패턴으로 나타내는 설정 감속도로 감속을 개시하고, 주행 캐리지(10)는 감속 상태로 된다(스텝 #2). 감속 상태에 있어서 주행 캐리지(10)가 저속 주행 개시 위치 P1에 도달하면(스텝 #3), 제어 장치(H)는, 주행 캐리지(10)를 속도 변화 패턴으로 나타내는 설정 저속도로 주행시킨다(스텝 #4). 주행 캐리지(10)가 목표 정지 위치 P0에 도달하면(스텝 #5), 제어 장치(H)는, 주행 캐리지(10)를 정지시킨다(스텝 #6). 제어 장치(H)는, 주행 캐리지(10)를 정지시킨 후, 승강 제어의 완료를 조건으로 정위치 센서(S)의 검출 상태를 확인한다. 정위치 센서(S)가 정위치 타겟(G)을 검출하고 있지 않으면(스텝 #7에서 No), 스태커 크레인(1)이 좌우 방향 X 및 상하 방향 Y 중 어느 하나에 대하여 목표 정지 위치의 허용 정지 범위 내에 위치하고 있지 않은 것으로 판단하여, 에러를 출력한다(스텝 #8).
그리고, 제어 장치(H)는, 스텝 #7에서는, 용기(W)의 공급 동작을 행하는 반송처에 대한 목표 정지 위치(도 4에 나타낸 위치)에 이송탑재 장치(13)를 위치시킨 경우에는 제1 정위치 센서(S1)의 검출 상태를 확인하고, 용기(W)의 수취 동작을 행하는 반송원에 대한 목표 정지 위치(도 5에 나타낸 위치)에 이송탑재 장치(13)를 위치시킨 경우에는 제2 정위치 센서(S2)의 검출 상태를 확인한다.
제어 장치(H)는, 수취 제어에 있어서, 돌출 제어, 상승 제어, 퇴피 제어를 실행한다. 즉, 제어 장치(H)는, 출퇴 지지부(18)를 퇴피 위치로부터 돌출 위치로 이동시키기 위해 출퇴 위치 검출부(Dz)의 검출 정보에 기초하여 출퇴 모터(M3)를 제어하는 돌출 제어, 이송탑재 장치(13)를 수취 동작용의 목표 정지 위치로부터 공급 동작용의 목표 정지 위치까지 상승시키기 위해 승강 모터(M2)를 제어하는 상승 제어, 출퇴 지지부(18)를 돌출 위치로부터 퇴피 위치로 이동시키기 위해 출퇴 위치 검출부(Dz)의 검출 정보에 기초하여 출퇴 모터(M3)를 제어하는 퇴피 제어를 실행한다.
제어 장치(H)는, 공급 제어에 있어서, 돌출 제어, 하강 제어, 퇴피 제어를 실행한다. 즉, 제어 장치(H)는, 출퇴 지지부(18)를 퇴피 위치로부터 돌출 위치로 이동시키기 위해 출퇴 위치 검출부(Dz)의 검출 정보에 기초하여 출퇴 모터(M3)를 제어하는 돌출 제어, 이송탑재 장치(13)를 공급 동작용의 목표 정지 위치로부터 수취 동작용의 목표 정지 위치까지 하강시키기 위해 승강 모터(M2)를 제어하는 하강 제어, 출퇴 지지부(18)를 돌출 위치로부터 퇴피 위치로 이동시키기 위해 출퇴 위치 검출부(Dz)의 검출 정보에 기초하여 출퇴 모터(M3)를 제어하는 퇴피 제어를 실행한다.
이와 같이, 제어 장치(H)는, 스태커 크레인(1)을 목표 정지 위치 P0에 정지시키는 정지 제어와, 이송탑재 장치(13)에서의 출퇴 지지부(18)를 퇴피 위치로부터 돌출 위치까지 돌출시키는 돌출 제어를 실행한다. 즉, 제어 장치(H)는 제어부로서 기능한다.
본 실시형태의 물품 반송 설비에서는, 반송원에서의 용기(W)의 수취나 반송처에서의 용기(W)의 공급을 가능한 한 신속히 행할 수 있도록, 수취 제어에서의 돌출 제어의 개시 타이밍을 공 이동 제어에서의 주행 제어에서의 정지 제어가 완료되는 시점보다도 빠르게 하고, 공급 제어에서의 돌출 제어의 개시 타이밍을 실 이동 제어에서의 주행 제어에서의 정지 제어가 완료되는 시점보다도 빠르게 하고 있다.
구체적으로는, 제어 장치(H)는, 정지 제어에 의해 스태커 크레인(1)의 주행 캐리지(10)가 좌우 방향 X의 목표 정지 위치 P0보다도 주행 캐리지(10)의 이동 방향에서 상류측에 설정된 돌출 개시 위치 Pf(도 10에서의 Pf1 및 도 11에서의 Pf2)에 도달하면, 정지 제어에 의해 스태커 크레인(1)이 좌우 방향 X의 목표 정지 위치 P0에 정지하고 있지 않아도 돌출 제어의 실행을 개시한다. 단, 이송탑재 장치(13)의 회전 위치[회전부(14)의 회전 위치]가 목표 회전 위치에 위치하고 있는 회전 완료 조건, 및 이송탑재 장치(13)의 승강 위치[승강 캐리지(12)의 승강 위치]가 목표 승강 위치에 위치하고 있는 승강 완료 조건 중 어느 한쪽이 성립하고 있지 않을 경우에는, 제어 장치(H)는, 주행 캐리지(10)가 돌출 개시 위치 Pf를 통과한 후에도 이들 양 조건의 양쪽이 성립할 때까지 돌출 제어의 실행의 개시를 보류하고, 양 조건이 성립하였으면 돌출 제어의 실행을 개시한다.
스태커 크레인(1)이 목표 정지 위치에 정지하는 직전이나 직후는, 관성력에 의한 승강 마스트(11)의 변형에 기인하여 승강 마스트(11)에 진동이 생기지만, 진동이 클 경우에는 선반판(3a)에 대하여 용기(W)를 적절히 공급 및 수취할 수 없을 정도로 이송탑재 장치(13)가 선반판(3a)에 대하여 좌우 방향 X로 변이하는 것을 생각할 수 있다. 그래서, 제어 장치(H)는, 돌출 제어의 개시 후, 정위치 센서(S)가 정위치 타겟(G)을 검출할 수 있는 돌출 감시 개시 위치 Pc(도 10에서의 공급용 돌출 감시 개시 위치 Pc1, 및 도 11에서의 수취용 돌출 감시 개시 위치 Pc2)을 주행 캐리지(10)가 통과한 후에는, 돌출 제어의 계속이 가능한 상태인지의 여부를 감시하는 감시 제어를 실행한다.
감시 제어에서는, 제어 장치(H)는, 정위치 센서(S)가 정위치 타겟(G)을 검출하지 않을 경우에는, 이송탑재 장치(13)의 변이가 크게 돌출 제어를 계속할 것이 아닌 상태로서, 돌출 제어의 실행을 중단한다. 돌출 제어가 중단된 후, 정위치 센서(S)가 다시 정위치 타겟(G)을 검출한 경우에는, 이송탑재 장치(13)의 변이가 작아 돌출 제어를 계속해야 할 상태로 복귀된 것으로 하여, 돌출 제어를 재개한다.
구체적으로는, 제어 장치(H)는, 돌출 제어의 실행 개시 후, 주행 캐리지(10)가 돌출 감시 개시 위치 Pc를 통과한 후에는, 정위치 센서(S)가 정위치 타겟(G)을 검출하지 않게 된 경우에는 돌출 제어의 실행을 중단한다. 또한, 제어 장치(H)는, 정지 제어에 의해 스태커 크레인(1)이 목표 정지 위치 P0에 정지한 후에도, 정위치 센서(S)가 정위치 타겟(G)을 검출하지 않게 된 경우에는, 돌출 제어의 실행을 중단한다. 제어 장치(H)는, 돌출 제어의 실행을 중단한 후에 정위치 센서(S)가 정위치 타겟(G)을 다시 검출한 경우에는, 돌출 제어의 실행을 재개한다.
이와 같이, 제어 장치(H)는, 돌출 개시 위치 Pf보다도 목표 정지 위치 P0로 향하는 이동 방향에서 하류측으로서 정위치 센서(S)가 정위치 타겟(G)을 검출할 수 있는 위치로 설정된 돌출 감시 개시 위치 Pc에 스태커 크레인(1)의 주행 캐리지(10)가 도달한 후에는, 제어 장치(H)는, 돌출 제어가 완료할 때까지, 정위치 센서(S)가 정위치 타겟(G)을 검출하고 있는 것을 조건으로 돌출 제어의 실행을 계속한다. 이로써, 반송원이나 반송처의 선반판(3a)에 좌우 방향 X에서 1개의 근처에 위치하는 선반판(3a) 및 상기 인접한 선반판(3a)에 지지되어 있는 용기(W)와, 출퇴 지지부(18) 및 이에 지지되어 있는 용기(W)가 간섭하는 것을 방지하고 있다.
실 이동 제어와 공 이동 제어에서는 출퇴 지지부(18)에서의 용기(W)의 유무에 관하여 차이가 있다. 그러므로, 이 점에 착안하여, 본 실시형태에서는, 돌출 개시 위치 Pf로서, 공급용 돌출 개시 위치 Pf1 및 수취용 돌출 개시 위치 Pf2가, 이동 제어의 종류(공 이동 제어 및 실 이동 제어)에 따라 선택적으로 설정된다(도 10 및 도 11 참조). 수취용 돌출 개시 위치 Pf2는, 공급용 돌출 개시 위치 Pf1보다도 목표 정지 위치 P0까지의 거리가 긴 돌출 개시 위치이다. 수취용 돌출 개시 위치 Pf2는, 선반판(3a)이 지지하고 있는 용기(W)를 이송탑재 장치(13)에서의 출퇴 지지부(18)에 의해 수취하는 수취 동작을 행하는 경우에 설정되는 돌출 개시 위치 Pf이며, 공 이동 제어의 실행 개시까지 설정된다. 공급용 돌출 개시 위치 Pf1은, 이송탑재 장치(13)에서의 출퇴 지지부(18)가 지지하고 있는 용기(W)를 선반판(3a)에 이송탑재 장치(13)에 의해 공급하는 공급 동작을 행하는 경우에 설정되는 돌출 개시 위치 Pf이며, 실 이동 제어의 실행 개시까지 설정된다.
전술한 바와 같이, 돌출 제어는, 회전 제어 및 승강 제어가 완료되고 있는 상태에 있어서 공 이동 제어 및 실 이동 제어에서의 정지 제어에 의해 주행 캐리지(10)가 돌출 개시 위치 Pf에 도달했을 때 개시된다. 여기서, 공 이동 제어에 있어서는, 출퇴 지지부(18)는 용기(W)를 지지하고 있지 않으므로, 이동처로 되는 선반판(3a)[도 11에서 우측에 위치하는 선반판(3a)이며 용기(W)의 반송원의 선반판(3a)]에 대하여 좌우 방향 X에서 근처에 위치하는 선반판(3a)[도 11에서 좌측에 위치하는 선반판(3a)]에 지지되어 있는 용기(W)와 간섭하지 않는 영역은, 실 이동 제어에 있어서 이동처로 되는 선반판(3a)[도 10에서 우측에 위치하는 선반판(3a)]이며 용기(W)의 반송처의 선반판(3a)에 대하여 좌우 방향 X과 근처에 위치하는 선반판(3a)[도 10에서 좌측에 위치하는 선반판(3a)]에 지지되어 있는 용기(W)와 간섭하지 않는 영역에 비해 넓다. 그러므로, 돌출 제어의 개시 타이밍을 비교적 조기에 설정하여, 주행 캐리지(10)의 좌우 방향 X의 위치에 대한 출퇴 지지부(18)의 출퇴 방향 Z의 위치를 더욱 진행할 수 있다. 그래서, 수취용 돌출 개시 위치 Pf2로부터 목표 정지 위치 P0에 이르기까지의 거리를, 공급용 돌출 개시 위치 Pf1로부터 목표 정지 위치 P0에 이르기까지의 거리보다도 길게 설정함으로써, 돌출 제어의 개시 타이밍이 빨라지도록 하고 있다.
돌출 개시 위치 Pf는, 전술한 바와 같이 공 이동 제어 및 실 이동 제어로 상이한 위치로 되어 있지만, 돌출 감시 개시 위치 Pc는, 공 이동 제어 및 실 이동 제어에서 같은 위치로 되어 있다. 즉, 도 10에서의 공급용 돌출 감시 개시 위치 Pc1, 및 도 11에서의 수취용 돌출 감시 개시 위치 Pc2는, 좌우 방향 X의 목표 정지 위치 P0에 대하여 같은 위치로 설정되어 있다. 그러므로, 도 12에 나타낸 돌출 제어를 개시하고나서 감시 제어가 개시될 때까지의 지연 시간 Td는, 공 이동 제어 및 실 이동 제어에서 상이하다. 즉, 실 이동 제어의 정지 제어의 실행 중에 개시되는 돌출 제어 및 감시 제어의 지연 시간 Td보다도 공 이동 제어의 정지 제어의 실행 중에 개시되는 돌출 제어 및 감시 제어의 지연 시간 Td 쪽이 길어진다. 즉, 공급 동작보다도 수취 동작 쪽이, 돌출 제어가 개시되고나서 감시 제어가 개시될 때까지 비교적 긴 시간이 확보된다. 따라서, 감시 제어가 개시될 때의의 출퇴 지지부(18)의 출퇴 방향 Z의 위치는, 수취 제어에서의 돌출 제어 쪽이 공급 제어에서의 돌출 제어보다도 돌출 위치에 가까워지게 된다. 이로써, 수취 동작을 신속히 완료시킬 수 있다.
이하, 제어 장치(H)에 의한 돌출 제어를 도 9에 나타낸 플로우차트 및 도 12에 나타낸 타이밍 차트를 참조하여 설명한다. 승강 제어 및 회전 제어가 완료된 상태로 정지 제어의 실행 중에 주행 캐리지(10)가 돌출 개시 위치 Pf에 위치하면, 돌출 제어가 개시된다. 먼저, 출퇴 모터(M3)를 돌출측의 회전 방향에서 구동시켜 출퇴 구동부(17)에 의해, 퇴피 위치의 출퇴 지지부(18)를 돌출 위치를 향해 출퇴 방향 Z를 따라 이동시킨다(스텝 #1). 그 후, 주행 캐리지(10)가 돌출 감시 개시 위치 Pc에 위치하면(스텝 #2에서 Yes), 정위치 센서(S)의 검출 상태를 감시하는 감시 제어의 실행이 개시된다(스텝 #3).
공급 제어에서의 돌출 제어의 경우에는, 주행 캐리지(10)가 공급용 돌출 개시 위치 Pf1에 도달한 후, 공급용 돌출 감시 개시 위치 Pc1에 도달하면 제1 정위치 센서(S1)의 검출 상태를 감시하는 감시 제어의 실행이 개시된다. 또한, 수취 제어에서의 돌출 제어의 경우에는, 주행 캐리지(10)가 수취용 돌출 개시 위치 Pf2에 도달한 후, 수취용 돌출 감시 개시 위치 Pc2에 도달하면 제2 정위치 센서(S2)의 검출 상태를 감시하는 감시 제어의 실행이 개시된다. 도 12에 나타낸 바와 같이, 돌출 제어가 개시되고나서 감시 제어가 개시될 때까지 지연 시간 Td가 존재하고, 이 지연 시간 Td는, 전술한 바와 같이, 공급 제어가 실행되는 경우의 지연 시간 Td보다도 수취 제어가 실행되는 경우의 지연 시간 Td 쪽이 길다.
감시 제어의 실행 중에 정위치 센서(S)가 정위치 타겟(G)을 검출하지 않는 상태가 발생하면(스텝 #3에서 Yes), 출퇴 지지부(18)의 돌출 작동이 중단되고(스텝 #4), 정위치 센서(S)가 정위치 타겟(G)을 다시 검출하는 상태로 복귀할 때까지 출퇴 지지부(18)의 출퇴 방향 Z의 위치가 유지된다(스텝 #5에서 No). 정위치 센서(S)가 정위치 타겟(G)을 다시 검출하는 상태로 복귀하면(스텝 #5에서 Yes), 출퇴 지지부(18)의 돌출 작동이 재개된다(스텝 #6). 그리고, 정위치 센서(S)가 정위치 타겟(G)을 계속 검출하는 것을 조건으로 출퇴 지지부(18)가 돌출 위치에 도달할 때까지 출퇴 지지부(18)의 돌출 작동이 계속된다(스텝 #3에서 No, 스텝 #7에서 No). 출퇴 지지부(18)가 돌출 위치에 도달하면(스텝 #7에서 Yes), 출퇴 지지부(18)의 돌출 작동이 정지한다(스텝 #8).
도 12에서는, 돌출 제어의 실행을 개시한 후, 주행 캐리지(10)가 돌출 감시 개시 위치 Pc에 도달하고나서 출퇴 지지부(18)가 돌출 위치에 도달할 때까지, 정위치 센서(S)가 정위치 타겟(G)을 검출하지 않는 상태가 합계 2회 발생한 경우를 예시하고 있다. 1회째는, 주행 캐리지(10)가 목표 정지 위치 P0에 정지하기 전에 발생하고, 2회째는 주행 캐리지(10)가 목표 정지 위치 P0에 정지한 후에 발생하고 있다. 도 12에는, 주행 캐리지(10)가 목표 정지 위치 P0에 정지한 후, 즉 정지 제어가 완료된 후라도, 정위치 센서(S)가 정위치 타겟(G)을 검출하지 않는 기간은, 돌출 제어가 중단되고 출퇴 지지부(18)의 돌출량이 변화되지 않는 점이 나타나 있다.
그리고, 도 12에서는 예시하고 있지 않지만, 돌출 제어의 개시 후, 감시 제어가 개시될 때까지 정위치 센서(S)가 정위치 타겟(G)을 검출하지 않는 상태가 발생해도, 제어 장치(H)는, 돌출 제어를 중단하지 않는다. 이것은, 출퇴 지지부(18)가, 출퇴 방향 Z에서 선반판(3a)이나 보관되어 있는 용기(W)와 간섭하는 위치까지 도달하지 않으므로, 출퇴 지지부(18)의 이동을 정지할 필요가 없기 때문이다.
상세한 설명은 생략하지만, 돌출 제어가 완료된 후에는, 출퇴 지지부(18)가 돌출 위치에 위치한 상태에서 승강 캐리지(12)를 승강시키는 승강 제어(수취 제어의 경우에는 상승 제어, 공급 제어의 경우에는 하강 제어), 출퇴 지지부(18)를 돌출 위치로부터 퇴피 위치로 이동시키는 퇴피 제어, 스태커 크레인(1)의 주행 캐리지(10)를 다음의 목표 정지 위치까지 이동시키는 실 이동 제어 또는 공 이동 제어가 실행된다. 이 경우, 수취 제어에서의 상승 제어 또는 공급 제어에서의 하강 제어가 완료할 때까지 퇴피 제어를 개시하고, 퇴피 제어가 완료할 때까지 이동 제어에서의 주행 제어의 초기인 개시 제어를 개시하는 것이 바람직하다. 도 12에서는, 퇴피 제어가 완료할 때까지 개시 제어의 실행이 개시되고 있는 점이 나타나 있다.
본 실시형태의 물품 반송 설비에서는, 도 2∼도 5에 나타낸 바와 같이, 정위치 타겟(G)을 검출하는 기준 상태 검출 센서(S3)가 제2 검출부로서 출퇴 지지부(18)의 하면에 고정 상태로 설치되어 있다. 도 3 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 기준 상태 검출 센서(S3)는, 스태커 크레인(1)이 수취 동작용의 목표 정지 위치에 대한 허용 정지 범위 내에 위치하고 또한 출퇴 지지부(18)가 퇴피 위치에 위치하고 있는 상태에 있어서, 정위치 타겟(G)을 검출하는 위치에 설치되어 있다. 도 6에 나타낸 바와 같이, 기준 상태 검출 센서(S3)는 제어 장치(H)에 전기적으로 접속되어 있다.
제어 장치(H)는, 가동 상태가 일정 기간 경과하면, 입고 지령이나 출고 지령을 대기하고 있는 대기 상태로 되는 시간을 이용하여, 기준 상태 확인 처리를 실행한다. 기준 상태 확인 처리에서는, 출퇴 지지부(18)가 퇴피 위치로 되어 있는 이송탑재 장치(13)를, 좌우 방향 X 및 상하 방향 Y의 양쪽에 관하여, 임의의 선반판(3a)에 대한 수취 동작용의 목표 정지 위치에 위치시켜, 그 상태에 있어서, 기준 상태 검출 센서(S3)가 정위치 타겟(G)을 검출하고 있는지의 여부를 판별한다.
스태커 크레인(1)의 이송탑재 장치(13)가, 좌우 방향 X 및 상하 방향 Y의 양쪽에 관하여, 수취 동작용의 목표 정지 위치에 대한 허용 정지 범위 내에 위치하고, 또한 출퇴 지지부(18)가 퇴피 위치에 위치하고 있는 상태이면, 기준 상태 검출 센서(S3)는 정위치 타겟(G)을 검출해야 한다. 따라서, 제어 장치(H)는, 기준 상태 확인 처리에 의해 기준 상태 검출 센서(S3)의 검출 상태를 확인함으로써, 출퇴 지지부(18)의 장착 상태 등의 이상이 발생하고 있는 경우에는 그 이상을 발견할 수 있다.
그래서, 제어 장치(H)는, 기준 상태 검출 센서(S3)가 정위치 타겟(G)을 검출하고 있으면, 출퇴 지지부(18)의 퇴피 위치에서의 자세 등이 정상적인 것으로 판별하여, 검출하고 있지 않으면, 이상인 것으로 판별한다. 구체적으로는, 제어 장치(H)는, 기준 상태 검출 센서(S3)가 정위치 타겟(G)을 검출하고 있지 않으면, 출퇴 지지부(18)의 이송탑재 장치(13)에서의 장착 상태나 회전부(14)에 대한 이송탑재 장치(13)의 장착 상태의 이상이 발생하고 있거나, 주행 캐리지(10), 승강 캐리지(12), 회전부(14), 이송탑재 장치(13)의 제어 계통에서의 어떠한 이상이 발생하고 있거나 하는 것으로 하여, 이상인 것으로 판별한다. 이로써, 공급 제어 및 수취 제어가 적절하게 행해지는 상태인지의 여부를 정기적으로 확인할 수 있다.
이상, 전술한 본 실시형태의 물품 반송 설비에서는, 용기(W)의 반송원이나 반송처의 선반판(3a)과 좌우 방향 X에서 1개의 인접한 선반판(3a) 및 상기 인접한 선반판(3a)에 지지되어 있는 용기(W)와, 출퇴 지지부(18) 및 이에 지지되어 있는 용기(W)가 간섭하는 것을 회피하면서, 가능한 한 빠른 타이밍에서 돌출 제어의 실행을 개시하여, 반송원에서의 용기(W)의 수취나 반송처에서의 용기(W)의 공급이 가능한 한 신속히 행해지게 되어 있다.
[그 외의 실시형태]
이상, 물품 반송 설비의 실시형태의 일례를 구체적으로 설명하였으나, 물품 반송 장치는, 상기 실시형태에 한정되지 않고, 그 요지를 벗어나지 않는 범위에서 여러 가지 변경할 수 있다. 이하, 그 외에 실시형태를 예시한다. 당연히 전술한 실시형태를 포함하고, 각종 실시형태는, 모순이 생기지 않는 범위에서 조합할 수 있다.
(1) 상기에 있어서는, 좌우 방향 X의 이동에 대하여 예시하였으나, 이동 방향은 상하 방향 Y라도 된다. 즉, 상기 실시형태와 같이 승강 제어 및 회전 제어가 완료된 상태에서 정지 제어의 실행 중에 주행 캐리지(10)가 돌출 개시 위치 Pf에 위치하면, 제어 장치(H)가 돌출 제어를 개시하고, 그 후 감시 처리를 실행하는 구성에 더하거나, 또는 대신하여, 주행 제어 및 회전 제어가 완료된 상태에서 승강 제어에서의 정지 제어의 실행 중에 승강 캐리지(12)가 상하 방향 Y에 대한 돌출 개시 위치에 위치하면, 돌출 제어를 개시하고, 그 후 감시 처리를 실행하도록 구성해도 된다. 이 구성의 경우, 감시 처리는 승강 제어가 완료된 후에도 돌출 제어가 완료할 때까지 계속하게 된다. 그리고, 이동 방향을 상하 방향 Y로 하는 경우에는, 정위치 타겟(G)의 상하 방향 Y의 길이를 필요에 따라 길게 형성하는 것이 바람직하다.
(2) 상기에 있어서는, 고정 지지부로서, 선반판(3a)이 설치되어 있는 형태를 예시하였으나, 내부 하수부(4b)를 고정 지지부로 해도 된다. 즉, 내부 하수부(4b)에 대하여 용기(W)를 공급하는 경우나 내부 하수부(4b)로부터 용기(W)를 수취하는 경우에, 내부 하수부(4b)에 대한 목표 정지 위치 P0보다도 주행 캐리지(10)의 이동 방향에서 상류측에 설정된 돌출 개시 위치 Pf에 주행 캐리지(10)가 도달했을 때, 돌출 제어를 개시하고, 그 후, 감시 처리를 실행하도록 구성해도 된다.
(3) 상기에 있어서는, 이동체로서의 스태커 크레인이 이송탑재 장치를 이동시키는 형태, 즉 이송탑재 장치가 스태커 크레인의 주행 캐리지의 주행 작동 및 스태커 크레인의 승강 캐리지의 승강 작동에 의해 이동되는 형태를 예시하였다. 그러나, 이동체는, 곡선형의 부분을 가지는 이동 경로를 따라 바닥면 또는 천정을 이동시키는 반송 캐리지나, 상하 방향을 따르는 직선형의 이동 경로를 따라 이동하는 승강체라도 된다.
(4) 상기에 있어서는, 이동 경로의 길이 방향이 수평면을 따르도록 이동 경로가 배치된 형태를 예시하였으나, 이동 경로는, 이동 경로의 길이 방향이 상하 방향을 따르도록 배치되어도 된다. 이 경우, 이동 경로의 길이 방향에 대하여 수평면 내에서 직교하는 폭 방향으로서는, 3개 이상의 복수의 방향을 설정할 수 있다. 예를 들면, 평면에서 볼 때 이동 경로를 에워싸도록 3개 이상의 복수의 고정 지지부를 배치하고, 이송탑재 장치를 세로 축심 주위로 회전시키는 회전부에 의해, 고정 지지부의 복수의 위치에 대응한 복수의 회전 위치에 이송탑재 장치의 자세를 전환하는 구성으로 함으로써, 이동 지지부의 이동 방향은 복수의 회전 위치에 대응하여 3개 이상의 이동 방향을 설정할 수 있다.
(5) 상기에 있어서는, 이송탑재 장치가 회전부에 설치되는 형태를 예시하였으나, 회전부를 구비하지 않고, 이송탑재 장치의 이동체에 대한 평면에서 볼 때의 자세를 고정시킨 상태에서 이송탑재 장치를 이동체에 설치해도 된다.
[실시형태의 개요]
이하, 상기에 있어서 설명한 물품 반송 설비의 개요에 대하여 간단하게 설명한다.
고정 상태로 설치되어 물품을 지지하는 고정 지지부와,
상기 고정 지지부에 대하여 설정된 정지 위치를 경유하는 이동 경로를 따라 이동하는 이동체와,
상기 이동체와 일체로 이동하는 이동 지지부를 상기 이동 경로의 길이 방향에 대하여 수평면 내에서 직교하는 폭 방향을 따라 이동 가능하게 구비하여, 상기 폭 방향에서 상기 이동 경로 내에 들어가는 퇴피 위치와 상기 폭 방향에서 상기 이동 경로 밖으로 돌출하는 돌출 위치와의 사이에서의 상기 이동 지지부의 출퇴를 따라 상기 고정 지지부와의 사이에서 물품을 수취 및 공급하는 이송탑재 장치와,
상기 이동체의 이동 및 상기 이송탑재 장치의 이송탑재 작동을 제어하는 제어부를 가지고,
상기 제어부는, 상기 이동체를 상기 정지 위치에 정지시키는 정지 제어와, 상기 이송탑재 장치에 있어서의 상기 이동 지지부를 상기 퇴피 위치로부터 상기 돌출 위치까지 돌출시키는 돌출 제어를 실행하는 물품 반송 설비는, 일 태양으로서,
상기 정지 위치에 대응한 위치에 설치되고, 상기 길이 방향의 길이가 상기 정지 위치로서 허용할 수 있는 허용 정지 범위의 길이로 형성된 피검출체와,
상기 퇴피 위치에 대한 위치가 고정된 상태에서 상기 이동체에 설치되고, 상기 이동체가 상기 허용 정지 범위 내에 위치한 상태에서 상기 피검출체를 검출하는 검출부를 더 가지고,
상기 제어부는, 상기 정지 제어에 의해 상기 이동체가 상기 정지 위치보다도 상기 이동체의 이동 방향에서 상류측에 설정된 돌출 개시 위치에 도달하면 상기 돌출 제어의 실행을 개시하는 동시에, 상기 정지 위치를 향하는 상기 이동체의 이동 방향에서 상기 돌출 개시 위치보다도 하류측으로서 상기 검출부가 상기 피검출체를 검출할 수 있는 위치로 설정된 돌출 감시 개시 위치에 상기 이동체가 도달한 후에는, 상기 검출부가 상기 피검출체를 검출하고 있는 것을 조건으로 상기 돌출 제어의 실행을 계속한다.
본 구성에 의하면, 제어부가 실행하는 정지 제어에 의해 이동체가 정지 위치에 정지할 때까지 이동체가 돌출 개시 위치에 도달하면 돌출 제어가 개시되므로, 돌출 제어를 재빨리 개시하여, 이동체가 정지 위치에 정지한 후에서의 수취 동작 및 공급 동작의 소요 시간을 단축하여 물품의 반송 효율을 향상시킬 수 있다. 피검출체는, 정지 위치에 대응한 위치에 설치되고, 길이 방향의 길이가 정지 위치로서 허용할 수 있는 허용 정지 범위의 길이로 형성되어 있다. 또한, 검출부는, 정지 위치로서 허용할 수 있는 허용 정지 범위 내에 이동체가 위치한 상태에서 피검출체를 검출하므로, 검출부가 피검출체를 검출하면, 제어부는 이동체가 허용 정지 범위 내에 위치한 상태인 것으로 판별할 수 있다. 그러므로, 제어부는, 돌출 제어의 실행을 계속하는 데 있어서, 이동체가 돌출 감시 개시 위치에 도달하고나서는 검출부가 피검출부를 검출하고 있는지를 감시함으로써, 이미 실행이 개시되고 있는 돌출 제어를 계속 실행하여 양호한지의 여부를 판단할 수 있다. 또한, 검출부는, 퇴피 위치에 대한 위치가 고정된 상태에서 이동체에 형성되어 있으므로, 이동 지지부가 퇴피 위치와 돌출 위치에서 폭 방향을 따라 이동해도 검출부의 위치는 변화하지 않고, 이동 지지부의 장착 상태가 충격이나 시간 경과에 따른 변화 등에 의해 변경되어도 검출부의 검출 기능에 영향을 미치지 않는다. 따라서, 이동체가 허용 정지 범위 내에 위치한 상태인지의 여부를 적절히 판별하여 돌출 제어의 계속의 여부를 적절히 판별할 수 있다. 이와 같이, 본 구성에 의하면, 정지 제어가 완료되기 전에 돌출 제어를 개시한 후, 돌출 제어의 계속의 여부를 적절히 판별할 수 있는 물품 반송 설비를 얻을 수 있다.
여기서, 상기 제어부는, 상기 정지 제어에 의해 상기 이동체가 상기 정지 위치에 정지한 후에도, 상기 검출부가 상기 피검출체를 검출하지 않게 된 경우에는, 상기 돌출 제어의 실행을 중단하는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 이동체가 정지한 후에 이동체에 요동이 잔존하고 있는 경우에, 이동체가 허용 정지 범위 내에 위치한 상태로 되어 있지 않을 때는, 돌출 제어가 중단된다. 이로써, 이동 지지부가 부적합한 상태에서 돌출 위치를 향해 이동하는 것을, 이동체가 정지하기까지만이 아니라 이동체가 정지한 후에도 방지할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 돌출 제어의 실행을 중단한 후에 상기 검출부가 상기 피검출체를 다시 검출한 경우에는, 상기 돌출 제어의 실행을 재개하는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 이동체가 허용 정지 범위 내에 위치한 상태에서 복귀하면, 중단되어 있었던 돌출 제어가 재개되므로, 이동 지지부가 부적합한 상태에서 돌출 위치를 향해 이동하는 것을 피하면서 돌출 위치까지 돌출시키는 것이 가능하다.
또한, 상기 제어부는, 상기 돌출 개시 위치로서, 수취용 돌출 개시 위치 및 공급용 돌출 개시 위치를 선택적으로 설정할 수 있도록 구성되며, 상기 수취용 돌출 개시 위치는, 상기 고정 지지부가 지지하고 있는 물품을 상기 이송탑재 장치에 있어서의 상기 이동 지지부에 의해 수취하는 수취 동작을 행하는 경우에 설정되는 상기 돌출 개시 위치이며, 상기 공급용 돌출 개시 위치는, 상기 이송탑재 장치에 있어서의 상기 이동 지지부가 지지하고 있는 물품을 상기 고정 지지부에 상기 이송탑재 장치에 의해 공급하는 공급 동작을 행하는 경우에 설정되는 상기 돌출 개시 위치이며, 상기 수취용 돌출 개시 위치는, 상기 공급용 돌출 개시 위치보다도 상기 정지 위치까지의 거리가 긴 것이 바람직하다.
수취 동작에서는, 이동 지지부에 물품이 지지되어 있지 않은 상태로 이동 지지부가 돌출 위치를 향해 이동하고, 공급 동작에서는, 이동 지지부에 물품이 지지되어 있는 상태로 이동 지지부가 돌출 위치를 향해 이동한다. 즉, 수취 동작을 행하는 경우에는, 이동 지지부에 물품이 지지되어 있지 않은 만큼, 간섭 대상물과 간섭하지 않는 범위에서 이동 지지부를 더욱 돌출 위치 측에 위치시킬 수 있다. 그래서, 수취용 돌출 개시 위치를, 공급용 돌출 개시 위치보다도 정지 위치까지의 거리가 긴 위치로 설정함으로써, 수취 동작을 행하는 경우에는 공급 동작을 행하는 경우보다도 정지 위치로부터 먼 위치에서 돌출 제어의 실행을 개시하게 할 수 있다. 그 결과, 수취 동작에서의 이동 지지부의 이동을, 이동체가 정지할 때까지 최대한 진행시켜, 이동체가 정지 위치에 정지한 후에서의 수취 동작의 소요 시간을 단축하여 물품의 반송 효율을 향상시킬 수 있다.
또한, 상기 피검출체를 검출하는 제2 검출부가 상기 이동 지지부에 고정 상태로 설치되고, 상기 제2 검출부는, 상기 이동체가 상기 허용 정지 범위 내에 위치하고 또한 상기 이동 지지부가 상기 퇴피 위치에 위치하고 있는 상태인 것을 조건으로 상기 피검출체를 검출하는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 이동체가 목표 정지 위치에 대한 허용 정지 범위 내에 위치하고, 또한 이동 지지부가 퇴피 위치에 위치하고 있는 상태이면, 제2 검출부는 피검출체를 검출하는 것이기 때문에, 제2 검출부의 검출 상태를 확인함으로써, 이동 지지부의 장착 상태 등의 이상이 발생하고 있는 경우에는 그 이상을 발견할 수 있다. 즉, 제2 검출부가 피검출체를 검출하고 있으면, 이동 지지부의 퇴피 위치에서의 자세 등이 정상적인 것으로 판별하고, 검출하고 있지 않으면, 이동 지지부의 이동체에서의 장착 상태 등에 어떠한 이상이 발생하고 있는 것으로서, 이상인 것으로 판별하는 것을 생각할 수 있다. 이로써, 수취 동작 및 공급 동작이 적절하게 행해지는 상태인지의 여부를 정기적으로 확인할 수 있다.
또한, 상기 이동체는, 상하 방향을 따르는 축심 주위로 회전하는 회전부를 구비하고, 상기 이송탑재 장치 및 상기 검출부는, 상기 회전부에 설치되어 있는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 이송탑재 장치가 회전부에 형성되어 있으므로, 퇴피 위치와 돌출 위치에서 이동하는 이동 지지부의 이동 방향으로 하여 복수의 방향을 설정할 수 있다. 그러므로, 이동 경로에 대하여 고정 지지부를 평면에서 볼 때 일방향만 아니라 복수의 방향으로 배치할 수 있고, 고정 지지부의 배치의 자유도를 향상시킬 수 있다. 그리고, 검출부도 회전부에 형성되어 있으므로, 예를 들면, 이동 경로에 대하여 평면에서 볼 때 복수의 방향으로 배치된 고정 지지부에 대하여 피검출부를 설치함으로써, 복수의 방향으로 배치된 고정 지지부에 대한 수취 동작 및 공급 동작을 행할 수 있다.
1: 스태커 크레인(이동체)
3a: 선반판(고정 지지부)
13: 이송탑재 장치
14: 회전부
G: 정위치 타겟(피검출체)
H: 제어 장치(제어부)
L: 이동 경로
P0: 좌우 방향의 목표 정지 위치(정지 위치)
Pc: 돌출 감시 개시 위치
Pf: 돌출 개시 위치
S1: 제1 정위치 센서(검출부)
S2: 제2 정위치 센서(검출부)
S3: 기준 상태 검출 센서(제2 검출부)
W: 용기(물품)
X: 좌우 방향(이동 경로의 길이 방향)
Y: 상하 방향
Z: 출퇴 방향(폭 방향)

Claims (10)

  1. 고정 상태로 설치되어 물품을 지지하는 고정 지지부;
    상기 고정 지지부에 대하여 설정된 정지(停止) 위치를 경유하는 이동 경로를 따라 이동하는 이동체;
    상기 이동체와 일체로 이동하는 이동 지지부를 상기 이동 경로의 길이 방향에 대하여 수평면 내에서 직교하는 폭 방향을 따라 이동 가능하게 구비하여, 상기 폭 방향에서 상기 이동 경로 내에 들어가는 퇴피 위치(retracted position)와 상기 폭 방향에서 상기 이동 경로 밖으로 돌출하는 돌출 위치(protruding position) 사이에서의 상기 이동 지지부의 출퇴(出退)를 따라 상기 고정 지지부와의 사이에서 상기 물품을 수취 및 공급하는 이송탑재 장치(transfer device); 및
    상기 이동체의 이동 및 상기 이송탑재 장치의 이송탑재 작동을 제어하는 제어부;
    를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 이동체를 상기 정지 위치에 정지시키는 정지 제어와, 상기 이송탑재 장치에 있어서의 상기 이동 지지부를 상기 퇴피 위치로부터 상기 돌출 위치까지 돌출시키는 돌출 제어를 실행하는 물품 반송 설비로서,
    상기 정지 위치에 대응한 위치에 설치되고, 상기 길이 방향의 길이가 상기 정지 위치로서 허용할 수 있는 허용 정지 범위의 길이로 형성된 피검출체; 및
    상기 퇴피 위치에 대한 위치가 고정된 상태에서 상기 이동체에 설치되고, 상기 이동체가 상기 허용 정지 범위 내에 위치한 상태에서 상기 피검출체를 검출하는 검출부;를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 정지 제어에 의해 상기 이동체가 상기 정지 위치보다도 상기 이동체의 이동 방향에서 상류측에 설정된 돌출 개시 위치에 도달하면 상기 돌출 제어의 실행을 개시하는 동시에, 상기 정지 위치를 향하는 상기 이동체의 이동 방향에서 상기 돌출 개시 위치보다도 하류측으로서 상기 검출부가 상기 피검출체를 검출할 수 있는 위치로 설정된 돌출 감시 개시 위치에 상기 이동체가 도달한 후에는, 상기 검출부가 상기 피검출체를 검출하고 있는 것을 조건으로 상기 돌출 제어의 실행을 계속하는,
    물품 반송 설비.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 정지 제어에 의해 상기 이동체가 상기 정지 위치에 정지한 후에도, 상기 검출부가 상기 피검출체를 검출하지 않게 된 경우에는, 상기 돌출 제어의 실행을 중단하는, 물품 반송 설비.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 돌출 제어의 실행을 중단한 후에 상기 검출부가 상기 피검출체를 다시 검출한 경우에는, 상기 돌출 제어의 실행을 재개하는, 물품 반송 설비.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 돌출 제어의 실행을 중단한 후에 상기 검출부가 상기 피검출체를 다시 검출한 경우에는, 상기 돌출 제어의 실행을 재개하는, 물품 반송 설비.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 돌출 개시 위치로서, 수취용 돌출 개시 위치 및 공급용 돌출 개시 위치를 선택적으로 설정할 수 있도록 구성되며,
    상기 수취용 돌출 개시 위치는, 상기 고정 지지부가 지지하고 있는 물품을 상기 이송탑재 장치에 있어서의 상기 이동 지지부에 의해 수취하는 수취 동작을 행하는 경우에 설정되는 상기 돌출 개시 위치이며,
    상기 공급용 돌출 개시 위치는, 상기 이송탑재 장치에 있어서의 상기 이동 지지부가 지지하고 있는 물품을 상기 고정 지지부에 상기 이송탑재 장치에 의해 공급하는 공급 동작을 행하는 경우에 설정되는 상기 돌출 개시 위치이며,
    상기 수취용 돌출 개시 위치는, 상기 공급용 돌출 개시 위치보다도 상기 정지 위치까지의 거리가 긴, 물품 반송 설비.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 돌출 개시 위치로서, 수취용 돌출 개시 위치 및 공급용 돌출 개시 위치를 선택적으로 설정할 수 있도록 구성되며,
    상기 수취용 돌출 개시 위치는, 상기 고정 지지부가 지지하고 있는 물품을 상기 이송탑재 장치에 있어서의 상기 이동 지지부에 의해 수취하는 수취 동작을 행하는 경우에 설정되는 상기 돌출 개시 위치이며,
    상기 공급용 돌출 개시 위치는, 상기 이송탑재 장치에 있어서의 상기 이동 지지부가 지지하고 있는 물품을 상기 고정 지지부에 상기 이송탑재 장치에 의해 공급하는 공급 동작을 행하는 경우에 설정되는 상기 돌출 개시 위치이며,
    상기 수취용 돌출 개시 위치는, 상기 공급용 돌출 개시 위치보다도 상기 정지 위치까지의 거리가 긴, 물품 반송 설비.
  7. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 돌출 개시 위치로서, 수취용 돌출 개시 위치 및 공급용 돌출 개시 위치를 선택적으로 설정할 수 있도록 구성되며,
    상기 수취용 돌출 개시 위치는, 상기 고정 지지부가 지지하고 있는 물품을 상기 이송탑재 장치에 있어서의 상기 이동 지지부에 의해 수취하는 수취 동작을 행하는 경우에 설정되는 상기 돌출 개시 위치이며,
    상기 공급용 돌출 개시 위치는, 상기 이송탑재 장치에 있어서의 상기 이동 지지부가 지지하고 있는 물품을 상기 고정 지지부에 상기 이송탑재 장치에 의해 공급하는 공급 동작을 행하는 경우에 설정되는 상기 돌출 개시 위치이며,
    상기 수취용 돌출 개시 위치는, 상기 공급용 돌출 개시 위치보다도 상기 정지 위치까지의 거리가 긴, 물품 반송 설비.
  8. 제4항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 돌출 개시 위치로서, 수취용 돌출 개시 위치 및 공급용 돌출 개시 위치를 선택적으로 설정할 수 있도록 구성되며,
    상기 수취용 돌출 개시 위치는, 상기 고정 지지부가 지지하고 있는 물품을 상기 이송탑재 장치에 있어서의 상기 이동 지지부에 의해 수취하는 수취 동작을 행하는 경우에 설정되는 상기 돌출 개시 위치이며,
    상기 공급용 돌출 개시 위치는, 상기 이송탑재 장치에 있어서의 상기 이동 지지부가 지지하고 있는 물품을 상기 고정 지지부에 상기 이송탑재 장치에 의해 공급하는 공급 동작을 행하는 경우에 설정되는 상기 돌출 개시 위치이며,
    상기 수취용 돌출 개시 위치는, 상기 공급용 돌출 개시 위치보다도 상기 정지 위치까지의 거리가 긴, 물품 반송 설비.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 피검출체를 검출하는 제2 검출부가 상기 이동 지지부에 고정 상태로 설치되고,
    상기 제2 검출부는, 상기 이동체가 상기 허용 정지 범위 내에 위치하고 또한 상기 이동 지지부가 상기 퇴피 위치에 위치하고 있는 상태인 것을 조건으로 상기 피검출체를 검출하는, 물품 반송 설비.
  10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 이동체는, 상하 방향을 따르는 축심(軸心) 주위로 회전하는 회전부를 구비하고,
    상기 이송탑재 장치 및 상기 검출부는, 상기 회전부에 설치되어 있는, 물품 반송 설비.
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