JP3797089B2 - 棚設備の制御方法 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫などの棚設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上記棚設備は、荷を収納する複数の区画収納空間（荷収納部）が上下多段かつ左右に並設された収納棚と、この収納棚に沿って走行する走行車体、この走行車体に垂設されたマストに沿って昇降される昇降台（昇降体）、およびこの昇降台上に設けられ、収納棚の区画収納空間と搬入出口においてフォークを出退させて前記荷の受け渡しを行うフォーク装置（移載手段）を有するスタッカークレーン（荷搬送手段）などから構成され、このスタッカークレーンの動作により搬入出口と収納棚の区画収納空間との間で荷の入出庫、収納棚の一方の区画収納空間と他方の区画収納空間との間での荷の移載が行われている。
【０００３】
これら荷の入出庫と移載のとき、走行車体の走行動作と昇降台の昇降動作とフォーク装置の出退動作は、それぞれの動作を確認してシーケンシャルに実行されている。
【０００４】
搬入出口の荷受台から収納棚の区画収納空間へ荷を入庫するときの動作を説明する。
１．搬入出口の荷受台に向かって走行車体の走行動作が実行される。
２．搬入出口の荷受台に対向する走行停止位置に走行車体が停止すると、荷受台における荷の掬い位置（荷を掬うことができる荷の下方位置）へ向かって昇降台の昇降動作が実行される。
３．昇降台が荷の掬い位置に停止すると、荷受台の中に向かってフォーク装置の伸張動作が実行される。
４．フォーク装置が出限位置（最大限伸張した位置）まで伸張すると、荷受台の荷の掬い終了位置（荷を持ち上げることができる位置）へ向かって昇降台の上昇動作が実行されて実際にフォーク装置に荷が掬われる。
５．昇降台が荷の掬い終了位置に停止すると、収納棚の区画収納空間より昇降台に向かってフォーク装置の後退動作が実行され、荷が昇降台上へ移載される。
６．フォーク装置が原点位置（昇降台上の元の位置）まで後退すると、入庫を行う目的の収納棚の区画収納空間へ向かって走行車体の走行動作が実行される。
７．目的の収納棚の区画収納空間に対向する走行停止位置に走行車体が停止すると、目的の収納棚の区画収納空間における荷の卸し位置（荷を卸すことができる荷収納部の上方位置）へ向かって昇降台の昇降動作が実行される。
８．昇降台が荷の卸し位置に停止すると、目的の収納棚の区画収納空間に向かってフォーク装置の伸張動作が実行される。
９．フォーク装置が出限位置まで伸張すると、収納棚の区画収納空間の荷の卸し終了位置（荷を荷収納部へ載せることができる位置）へ向かって昇降台の下降動作が実行されてフォーク装置より実際に荷が荷収納部へ卸される。
10．昇降台が荷の卸し終了位置に停止すると、昇降台に向かってフォーク装置の後退動作が実行され、フォーク装置が原点位置（昇降台上の元の位置）まで後退すると、入庫動作を終了する。
【０００５】
このように、走行車体の走行動作と昇降台の昇降動作とフォーク装置の出退動作のそれぞれの動作は確認されて入庫動作が実行されている。また収納棚の区画収納空間から搬入出口の荷受台へ荷を出庫するときの動作、収納棚の区画収納空間の間で荷の移載を行うときの動作も同様に、それぞれの動作を確認してシーケンシャルに実行されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、近年、棚設備の利用効率を高めるために、入出庫動作に要する時間を短縮することが求められている。
【０００７】
しかし、上記従来形式によると、上記入出庫動作時間を短縮するために走行車体の走行速度、昇降台の昇降速度を速くする、すなわちスタッカークレーンの移動速度を短縮することには、荷崩れの防止の点から限界があった。スタッカークレーンの移動速度は荷崩れが発生しない程度として、なおかつ、入出庫動作に要する時間を短縮しなければならない。
【０００８】
そこで、本発明は、限られた走行車体の走行速度、昇降台の昇降速度の中でさらに入出庫動作に要する時間を短縮することができる棚設備を提供することを目的とするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、荷を収納する複数の荷収納部が上下多段かつ左右に並設された収納棚と、垂直方向に昇降される昇降体、およびこの昇降体上に設けられ、前記荷収納部と搬入出口において前記荷の受け渡しを行う移載手段を有する荷搬送手段とを備えた棚設備の制御方法であって、前記所定の荷収納部または搬入出口において荷を移載するとき、前記昇降体が昇降されながら移載手段が伸張制御され、前記移載手段が出限位置手前の所定位置まで伸張されると、荷の掬う際には前記昇降体は上昇され、荷を卸す際には前記昇降体は下降されることを特徴とするものである。
【００１０】
上記方法によれば、所定の荷収納部または搬入出口において荷の移載するとき、昇降体が昇降されながら移載手段が伸張制御され、移載手段が出限位置手前の所定位置まで伸張されると、荷の掬う際には昇降体は上昇され、荷を卸す際には昇降体は下降される。よって、昇降体が昇降位置へ到着し、移載手段の伸張が開始されるまでの時間が短縮され、さらに移載手段が出限位置まで伸張されて昇降体が掬い動作または卸し動作にかかるまでの時間が短縮され、所定の荷収納部または搬入出口に対する荷の搬入出に要する時間が短縮される。
【００１５】
また請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記昇降体が所定高さ昇降されると、前記移載手段が後退されることを特徴とするものである。
上記方法によれば、昇降体が掬い動作または卸し動作のために昇降体が所定高さ昇降されると、移載手段が後退されることにより、掬い動作または卸し動作終了後移載手段が後退するまでの時間（アイドルタイム）が短縮され、荷の搬入出に要する時間が短縮される。
【００１６】
また請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記移載手段が出限位置に伸張されると同時に、移載手段が後退されることを特徴とするものである。
【００１７】
上記方法によれば、昇降体が掬い動作または卸し動作を開始すると、移載手段が後退されることにより、掬い動作または卸し動作終了後移載手段が後退するまでの時間が短縮され、荷の搬入出に要する時間が短縮される。
【００１８】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の発明であって、前記移載手段の後退動作中、移載手段の先端が所定の前記荷収納部または搬入出口より後退されると、前記昇降体の昇降が開始されることを特徴とするものである。
【００１９】
上記方法によれば、移載手段の先端、すなわち移載手段全体が所定の荷収納部または搬入出口より後退されると、昇降体の昇降が開始されることにより、移載手段が昇降体まで後退してしまう前に、昇降体の昇降が開始される。よって、昇降体の昇降が開始されるまでの時間が短縮され、荷の搬入出に要する時間が短縮される。
【００２０】
また請求項５に記載の発明は、請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の発明であって、前記収納部が支柱に腕木を取りつけて構成され、この収納部の腕木または腕木上の荷の位置と、前記昇降体上の移載手段または荷の位置により、昇降体の昇降動作と移載手段の伸張動作の連動が行われることを特徴とするものである。
【００２１】
上記方法によれば、収納部の腕木または腕木上の荷の位置と、昇降体上の移載手段または荷の位置により、昇降体の昇降と移載手段の伸張動作のタイミングが取られる。
【００２４】
また請求項６に記載の発明は、請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の発明であって、前記昇降体を収納棚に沿って走行する走行体上に設け、前記移載手段の後退動作中、移載手段の先端が所定の前記荷収納部または搬入出口より後退されると、前記走行体の走行が開始されることを特徴とするものである。
【００２５】
上記方法によれば、移載手段の先端、すなわち移載手段全体が所定の荷収納部または搬入出口より後退されると、走行体の走行が開始されることにより、移載手段が昇降体上まで後退してしまう前に、走行体の走行が開始される。よって走行体の走行が開始されるまでの時間が短縮され、荷の搬入出に要する時間が短縮される。
【００２６】
また請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の発明であって、前記走行体の走行位置または前記昇降体の高さ位置を検出できなくなると、前記移載手段の出退動作は停止され、その後走行体の走行位置または昇降体の高さ位置の検出が回復すると移載手段の出退動作が再開されることを特徴とするものである。
【００２７】
上記方法によれば、走行体の走行位置または昇降体の高さ位置を検出できなくなると、移載手段の出退動作が停止されることにより、移載手段は収納棚に接触する恐れ、この接触による荷崩れの恐れを回避でき、またその後走行体の走行位置または昇降体の高さ位置の検出が回復すると移載手段の出退動作が再開されることにより、作業員が再操作して移載手段の動作を再開する必要がなくなり、すぐに自動再開されることによって荷の搬入出に要する時間が短縮される。
【００２８】
請求項８に記載の発明は、請求項６または請求項７に記載の発明であって、前記走行体の走行位置または昇降体の高さ位置は、光学式の測距装置により検出されることを特徴とするものである。
【００２９】
上記方法によれば、走行体の走行位置または昇降体の高さ位置が、光学式の測距装置により計測される。光学式の測距装置によれば、エンコーダを使用したときに必要な原点におけるパルスカウントのリセット動作（較正動作）が不要となり、またパルスカウントの値が電源不良などの原因で失われると、走行体の走行位置または昇降体の高さ位置が計測できなくなるのに対し、光学式の測距装置では一度電源が不良となっても電源が正常になった時点で走行体の走行位置または昇降体の高さ位置を計測できる。
【００３０】
また請求項９に記載の発明は、請求項６〜請求項８のいずれか１項に記載の発明であって、前記収納部が支柱に腕木を取りつけて構成され、この収納部の腕木の位置と、前記昇降体上の移載手段または荷の位置により、前記走行体の走行動作と移載手段の伸張動作の連動が行われることを特徴とするものである。
【００３１】
上記方法によれば、収納部の腕木の位置と、昇降体上の移載手段または荷の位置により、走行体の走行と移載手段の伸張動作のタイミングが取られる。
また請求項１０に記載の発明は、請求項１〜請求項９のいずれか１項に記載の発明であって、所定の荷収納部または搬入出口からの荷の掬い動作時、前記所定の荷収納部または搬入出口における荷の有無が確認され、荷が無いとき、前記掬い動作が停止され、前記所定の荷収納部または搬入出口への荷の卸し動作時、前記所定の荷収納部または搬入出口における荷の有無が確認され、荷が有るとき、前記卸し動作が停止されることを特徴とするものである。
【００３２】
上記方法によれば、所定の荷収納部または搬入出口における荷の有無によって掬い動作または卸し動作が停止され、移載手段の無駄な動作を無くすことができ、また所定の荷収納部または搬入出口における荷と移載手段が接触する恐れを回避でき、この接触による荷崩れを回避できる。
【００３３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態における棚設備の要部斜視図である。
【００３４】
図１に示すように、棚設備ＦＳには、荷出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した左右一対の枠組み状の収納棚Ａと、それらの収納棚Ａどうしの間に形成した作業通路Ｂを自動走行するスタッカークレーン（荷搬送手段の一例）Ｃとが設けられている。
【００３５】
各収納棚Ａは、垂直な支柱｛トラス；平行して配置された部材（棒体）｝Ｇとこの支柱Ｇに取付けた腕木｛荷受部；平行して配置された部材（棒体）｝Ｋにより上下多段かつ左右に複数の荷収納部Ｄを形成（並設）しており、各荷収納部Ｄには腕木Ｋを介して荷Ｆを積載したパレットＰＬあるいは荷Ｆ自体が支持される。荷Ｆ、パレットＰＬ、あるいはこれら荷ＦおよびパレットＰＬの組合せにより「荷」を形成している。
【００３６】
前記作業通路Ｂには、収納棚Ａに沿って走行レール１が設置され、また走行レール１に沿ってその上部にガイドレール６が架設され、作業通路Ｂの一端側に設置した荷搬出入部（搬入出口の一例）Ｅには、入出庫指令をスタッカークレーンＣに入力するコントローラＥ１と、走行レール１を挟んで一対の荷載置台（二荷捌手段の一例）Ｅ２とが設けられ、スタッカークレーンＣは、入出庫指令に基づいて走行レール１に沿って走行して、荷載置台Ｅ２と荷収納部Ｄとの間でのパレットＰＬ（荷Ｆ）の出し入れを行う入出庫用の荷搬送手段、一方の荷収納部Ｄと他方の荷収納部Ｄと間でのパレットＰＬ（荷Ｆ）の移載を行う移載用の荷搬送手段として構成されている。
【００３７】
前記スタッカークレーンＣは、図２に示すように、走行レール１に沿って走行する走行車体（走行体の一例）２に、昇降台（昇降体の一例）３を昇降操作自在に垂直方向へ案内支持する前後一対の昇降マスト４を設け、前後一対の昇降マスト４の上端を連結し、ガイドレール６に案内される上部フレーム７を設けて構成され、昇降台３には荷移載用のフォーク装置（移載手段の一例）５が設けられている。
【００３８】
前記昇降台３は、その左右両側に連結した昇降用チェーン８にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン８は、上部フレーム７に設けた案内スプロケット９と一方の昇降マスト４に設けた案内スプロケット１０とに巻き掛けられて、走行車体２の一端に装備した巻き取りドラム１１に連結されている。
【００３９】
そして、巻き取りドラム１１を、いわゆるインバータ式のモータである昇降用電動モータＭ１にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン８の繰り出しや巻き取り操作で昇降台３を駆動昇降させるように構成されている。
【００４０】
昇降台３の昇降位置は、走行車体２に取り付けられた光学式の第１測距装置ＯＳの検出情報に基づいて管理される。この第１測距装置ＯＳは、走行車体２の移動方向に水平に測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定する第１レーザ測距計１９と、レーザ測距計１９から投射されたビーム光の進路を鉛直上方に屈曲させて昇降台３の下面に設置された第１反射板２０に照射するためのミラー２０ａとを備えて構成されている。第１測距装置ＯＳにより検出された昇降台３の昇降位置検出情報は、図４に示すように、クレーン制御装置ＣＣの昇降制御部３０に入力されている。
【００４１】
また昇降マスト４には、昇降台３の下限位置の下降原点（始点）ＬＰと上限位置の上昇原点（終点）ＵＰに対応する被検出体ｍＬ，ｍＵが設けられ、昇降台３には、これら被検出体ｍＬ，ｍＵを検出する光電スイッチからなる下限検出器２５と上限検出器２６が設けられ、その情報は、図４に示すように、クレーン制御装置ＣＣの昇降制御部３０に入力されている。
【００４２】
クレーン制御装置ＣＣの昇降制御部３０は、下限検出器２５の検出情報により昇降台３の下降を停止し、また上限検出器２６の検出情報により昇降台３の上降を停止するとともに、第１測距装置ＯＳにより検出された昇降台３の昇降位置検出情報から昇降台３の下限位置の原点ＬＰからの距離（昇降位置）を測定し、昇降用電動モータＭ１を正逆に駆動して昇降台３の位置を制御している。
【００４３】
前記走行車体２には、図３に示すように、走行レール１上を走行自在な前後２つの車輪１２と、走行レール１に対する車体横幅方向での位置を規制するように走行レール１に係合する前後二箇所に且つ左右一対に設けた下部位置規制用ロータ１３と、走行用駆動装置として、いわゆるインバータ式のモータである走行用電動モータＭ２が設けられている。
【００４４】
また、上部フレーム７には、図２に示すように、ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタッカークレーンＣの走行に伴って、その側面に沿って上下軸回りで転動する左右一対の上部位置規制用ローラ１７が走行方向の前後端部に設けられている。
【００４５】
そして、２つの車輪１２の車体前後方向一端側の車輪が、走行用電動モータＭ２にて駆動させる推進用の駆動輪１２ａに構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪１２ｂとして構成され、スタッカークレーンＣは、上部フレーム７に設けた上部位置規制用ローラ１７にて倒れ止めされながらガイドレール６に案内され、走行用電動モータＭ２による駆動で走行レール１に沿って自走自在に構成されている。
【００４６】
走行車体２の走行位置は、図３に示すように、走行車体２に取り付けられた光学式の第２測距装置ＯＳの検出情報に基づいて管理される。この第２測距装置ＯＳは、走行車体２の移動方向に水平に測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定する第２レーザ測距計２１と、作業通路Ｂ（走行車体２の移動経路）の搬入出部Ｅとは反対側の端部にレーザ測距計２１の投射光に対向して設置された第２反射体２２とを備えて構成されている。この第２測距装置ＯＳによる走行車体２の走行位置検出情報は、図４に示すように、クレーン制御装置ＣＣの走行制御部３１に入力されている。
【００４７】
また前記走行車体２には、走行レール１の始点位置の後退原点ＨＰと終点位置の前進原点ＯＰに配置された被検出体ｊＬ，ｊＵを検出するリミットスイッチからなる始点検出器２８および終点検出器２９が設けられており、その情報は、図４に示すように、クレーン制御装置ＣＣの走行制御部３１に入力されている。
【００４８】
クレーン制御装置ＣＣの走行制御部３１は、始点検出器２８の検出情報により走行車体２の後進を停止し、また終点検出器２９の検出情報により走行車体２の前進を停止するとともに、第２測距装置ＯＳによる走行車体２の走行位置検出情報により、走行車体２の始点位置の原点ＨＰからの距離（走行位置）を測定し、走行用電動モータＭ２を駆動して走行車体２の位置を制御している。
【００４９】
またフォーク装置５には、出退動作（昇降台３上より両荷載置台Ｅ２または両収納棚Ａの荷収納部Ｄへ向かって伸張する動作と、昇降台３へ後退する動作）を行い、実際にパレットＰＬが載置されるフォーク本体４１と、このフォーク本体４１を出退動作させる移載用駆動機構｛移載用電動モータＭ３（図４）を含む｝４２から構成されている。
【００５０】
フォーク本体の移動位置は、移載用電動モータＭ３に連結された移載用ロータリエンコーダ４３（図４）の検出情報に基づいて管理される。移載用ロータリエンコーダ４３の検出情報は、図４に示すように、クレーン制御装置ＣＣの移載制御部３２に入力されている。
【００５１】
また前記移載用駆動機構４２内には、フォーク本体４１が出限位置まで伸張されたことを検出する出限検出器４４およびフォーク本体４１が昇降台３の元の位置（原点）まで後退されていることを検出する原点検出器４５が設けられ、またフォーク本体４１の先端には障害物を検出する障害物検出器４６が設けられ、さらにフォーク本体４１上にはパレットＰＬ（荷Ｆ）を検出する在荷検出器４７が設けられており、これらの情報は、図４に示すように、クレーン制御装置ＣＣの移載制御部３２に入力されている。上記検出器４４，４５，４６，４７は、たとえばリミットスイッチや近接スイッチにより形成される。
【００５２】
クレーン制御装置ＣＣの移載制御部３０は、原点検出器４５の検出情報によりフォーク本体４１の後退を停止し、また出限検出器４４の検出情報によりフォーク本体４１の伸張を停止するとともに、原点検出器４５の検出情報によりリセットされるカウンタにより移載用ロータリエンコーダ４３の検出情報、すなわちパルス信号をカウントすることにより、フォーク本体４１の昇降台３（原点）からの突出距離（伸張位置）を測定し、移載用電動モータＭ３を正逆に駆動してフォーク本体４１の位置を制御している。
【００５３】
またクレーン制御装置ＣＣの移載制御部３０は、昇降制御部３０により昇降台３が上昇され、所定の荷収納部Ｄまたは荷載置台Ｅ上よりパレットＰＬの掬い動作が実行されているとき、在荷検出器４７により前記所定の荷収納部Ｄまたは荷載置台Ｅ２におけるパレットＰＬの有無を確認しており、パレットＰＬを検出できないとき、掬い動作不良信号を昇降制御部３０へ出力してパレットＰＬの掬い動作を停止させている。また移載制御部３０は、フォーク本体４１を伸張させ、所定の荷収納部Ｄまたは荷載置台Ｅ２へのパレットＰＬの卸し動作が実行されているとき、障害物検出器４６により所定の荷収納部Ｄまたは荷載置台Ｅ２におけるパレットＰＬ（荷Ｆ）の有無を確認しており、パレットＰＬ（荷Ｆ）を検出すると、フォーク本体４１の伸張動作（卸し動作）を停止させている。
【００５４】
また上記クレーン制御装置ＣＣは、図４に示すように、コントローラＥ１からの搬送指令を受けて、上記測定した昇降位置をフィードバックしながら昇降台３を指定された昇降位置に昇降させる昇降制御部３０と、上記測定した走行位置をフィードバックしながら走行車体２を指定された走行位置に移動させる走行制御部３１と、上記測定した伸張位置をフィードバックしながらフォーク本体４１を伸張・後退させて荷Ｆを移載させる移載制御部３２から構成され、クレーン制御装置ＣＣにより制御されて荷Ｆの搬送並びに各収納部Ｄなどとの間の荷Ｆの移載が行われる。
【００５５】
また上記クレーン制御装置ＣＣは、第１測距装置ＯＳまたは第２測距装置ＯＳに異常が発生し、昇降台３の高さ位置または走行車体２の走行位置を検出できなくなると、フォーク本体４１の出退（伸張・後退）動作を停止し、その後第１測距装置ＯＳ、第２測距装置ＯＳとも正常に回復し、昇降台３の高さ位置および走行車体２の走行位置の検出が回復するとフォーク本体４１の出退動作を再開するようにしている。
【００５６】
なお、昇降制御部３０には、荷載置台Ｅ２および各荷収納部ＤにおけるパレットＰＬの原点ＬＰ（下限位置）からの掬い距離（掬い位置）および卸す距離（卸し位置）が予め記憶され、走行制御部３１には、荷載置台Ｅ２および各荷収納部Ｄの走行停止位置の原点ＨＰからの距離が予め記憶されており、コントローラＥ１からの搬送指令として、入庫動作と出庫動作の別および目的のパレットＰＬの掬い動作、卸し動作を行う荷収納部Ｄのナンバーからなる入庫データまたは出庫データが、昇降制御部３０と走行制御部３１へ出力され、また入庫動作と出庫動作の別からなる入庫データまたは出庫データが、移載制御部３２へ出力される。
【００５７】
上記クレーン制御装置ＣＣでは、目的の荷載置台Ｅ２および各荷収納部Ｄにおいて、パレットＰＬの掬い動作と卸し動作を、走行車体２と昇降台３とフォーク本体４１の動作を一部同時に実行して（連動して）動作時間を短縮している。各掬い動作と卸し動作における前記連動について図５〜図９を参照しながら説明する。図５〜図９において、Ｌは作業通路Ｂ側の昇降台３（フォーク本体４１／荷Ｆ）の端部と収納棚Ａ（作業通路Ｂの支柱Ｇ）との水平距離（一定）、Ｌ’は作業通路Ｂ側の昇降台３（フォーク本体４１／荷Ｆ）の端部と収納部Ｄに格納された荷Ｆとの水平距離（一定）、Ｆｒはフォーク本体４１の走行車体走行方向の半分の幅、ＰｒはパレットＰＬの走行車体走行方向の半分の幅、Ｊは収納部Ｄ内方（腕木Ｋ内方間）の走行車体走行方向の半分の幅、フォーク本体４１の高さｈ、パレットＰＬおよび荷Ｆの高さｆ、フォーク本体４１の掬い位置と腕木Ｋとの距離（高さ）Ｆｂ、フォーク本体４１の掬い位置とその下方の荷Ｆとの余裕高さＦａ、フォーク本体４１の卸し位置と腕木Ｋとの距離（高さ）Ｄｂ、フォーク本体４１の卸し位置とその上方の腕木Ｋとの距離（高さ）Ｄａ、Ｎはフォーク本体４１の伸張距離である。
【００５８】
また走行車体２の目的の荷載置台Ｅ２および各荷収納部Ｄ近くでの平均走行速度をｕ、昇降台３の目的の荷載置台Ｅ２および各荷収納部Ｄ近くでの平均昇降速度をｖ、フォーク本体４１のパレットＰＬを積載していないときの出退速度をｗ１、パレットＰＬを積載しているときの出退速度をｗ２とする。
「掬い動作」（図５および図６参照）
まず走行車体２とフォーク本体４１の連動を目的の荷収納部Ｄにおいて行うときについて説明する（図５参照）。なお、荷載置台Ｅ２において行うときも同様である。
【００５９】
フォーク本体４１の端部が収納棚Ａの腕木Ｋに接触するまでの時間ｔは、
ｔ＝Ｌ／ｗ１
で求められる。
【００６０】
走行車体２が目的の荷収納部Ｄの走行停止位置Ｘに近づき、フォーク本体４１を伸張を開始し、フォーク本体４１の走行車体２の走行方向とは反対側の端点αと、走行方向反対側の腕木Ｋの内方の端点βが接触する距離は、ｕ×ｔで表されるので、このときのフォーク本体４１の中心、すなわち昇降台３の中心と上記走行停止位置Ｘとの距離Ｑは、
Ｑ＝Ｊ＋ｕ×ｔ−Ｆｒ
で求められる。
【００６１】
走行車体２が目的の荷収納部Ｄの走行停止位置Ｘに対してこの距離Ｑまで近づいたときに、フォーク本体４１を伸張させれば、フォーク本体４１が収納棚Ａの腕木Ｋおよび支柱Ｇに接触することを避けることができる。
【００６２】
次に昇降台３とフォーク本体４１の連動を目的の荷収納部Ｄにおいて行うときについて説明する（図６参照）。なお、荷載置台Ｅ２において行うときも同様である。
【００６３】
フォーク本体４１の端部が収納棚Ａの荷Ｆに接触するまでの時間ｔ’は、
ｔ’＝Ｌ’／ｗ１
で求められる。
【００６４】
昇降台３が下方から目的の荷収納部Ｄの掬い位置Ｙに近づき、フォーク本体４１の伸張を開始し、フォーク本体４１の収納棚Ａ側の下端点γと、目的の荷収納部Ｄの下の段に格納されている荷Ｆの作業通路Ｂ側の上端点δが接触する距離は、ｖ×ｔ’で表されるので、このときのフォーク本体４１の上面、すなわち昇降台３の上面と上記掬い位置Ｙとの高さ距離Ｓは、
Ｓ＝Ｆａ＋ｖ×ｔ’−ｈ
で求められる。
【００６５】
昇降台３が目的の荷収納部Ｄの掬い位置Ｙに対してこの高さ距離Ｓまで近づいたときに、フォーク本体４１を伸張させれば、フォーク本体４１が収納棚Ａの荷Ｆに接触することを避けることができる。
【００６６】
また昇降台３が上方から目的の荷収納部Ｄの掬い位置Ｙに近づくとき、フォーク本体４１の伸張を開始し、フォーク本体４１の収納棚Ａ側の上端点θと、目的の荷収納部Ｄに格納されているパレットＰＬの作業通路Ｂ側の下端点λが接触する距離は、ｖ×ｔ’で表されるので、このときのフォーク本体４１の上面、すなわち昇降台３の上面と上記掬い位置Ｙとの高さ距離Ｓ’は、
Ｓ’＝Ｆｂ＋ｖ×ｔ’
で求められる。
【００６７】
昇降台３が目的の荷収納部Ｄの掬い位置Ｙに対してこの高さ距離Ｓまで近づいたときに、フォーク本体４１を伸張させれば、フォーク本体４１がパレットＰＬに接触することを避けることができる。
【００６８】
いま、Ｆａ−ｈ＝Ｆｂと設定することにより、Ｓ’＝Ｓとすることができる。このような掬い動作のとき、Ｑ／ｕ＝Ｓ／ｖ＝Ｎ／ｗ１となるように、上記走行車体２の平均走行速度ｕと、昇降台３の平均昇降速度ｖと、フォーク本体４１のパレットＰＬを積載していないときの出退速度ｗ１を設定している。よって、走行車体２が目的の荷収納部Ｄの走行停止位置Ｘに到達し、昇降台３が目的の荷収納部Ｄの掬い位置Ｙに到達したとき、フォーク本体４１は出限位置に同じタイミングで到達する。
「卸し動作」（図７〜図９参照）
まず走行車体２とフォーク本体４１の連動を目的の荷収納部Ｄにおいて行うときについて説明する（図７参照）。なお、荷載置台Ｅ２において行うときも同様である。
【００６９】
パレットＰＬの端部が収納棚Ａの腕木Ｋに接触するまでの時間ｔは、
ｔ＝Ｌ／ｗ２
で求められる。
【００７０】
走行車体２が目的の荷収納部Ｄの走行停止位置Ｘに近づき、フォーク本体４１を伸張を開始し、パレットＰＬの走行車体２の走行方向とは反対側の端点εと、走行方向反対側の腕木Ｋの内方の端点βが接触する距離は、ｕ×ｔで表されるので、このときのパレットＰＬの中心、すなわち昇降台３の中心と上記走行停止位置Ｘとの距離Ｍは、
Ｍ＝Ｊ＋ｕ×ｔ−Ｐｒ
で求められる。
【００７１】
走行車体２が目的の荷収納部Ｄの走行停止位置Ｘに対してこの距離Ｍまで近づいたときに、フォーク本体４１を伸張させれば、パレットＰＬが収納棚Ａの腕木Ｋおよび支柱Ｇに接触することを避けることができる。
【００７２】
次に昇降台３とフォーク本体４１の連動を目的の荷収納部Ｄにおいて行うときについて説明する（図８および図９参照）。なお、荷載置台Ｅ２において行うときも同様である。
【００７３】
フォーク本体４１の伸張により荷Ｆが収納棚Ａの支柱Ｇに接触するまでの時間ｔは、
ｔ＝Ｌ／ｗ２
で求められる。
【００７４】
図８に示すように、昇降台３が上方より目的の荷収納部Ｄの卸し位置Ｚに近づき、フォーク本体４１の伸張を開始し、荷Ｆの収納棚Ａ側の上端点ζと、目的の荷収納部Ｄの上の段の腕木Ｋの作業通路Ｂ側の下端点ηが接触する距離（高さ）は、ｖ×ｔで表されるので、このときのフォーク本体４１の上面、すなわち昇降台３の上面と上記卸し位置Ｚとの高さ距離Ｒは、
Ｒ＝Ｄａ−ｆ＋ｖ×ｔ
で求められる。
【００７５】
昇降台３が目的の荷収納部Ｄの卸し位置Ｚに対してこの高さ距離Ｒまで近づいたときに、フォーク本体４１を伸張させれば、荷Ｆが収納棚Ａの腕木Ｋに接触することを避けることができる。
【００７６】
また図９に示すように、昇降台３が下方より目的の荷収納部Ｄの卸し位置Ｚに近づき、フォーク本体４１の伸張を開始し、収納棚Ａ側の下端点γと、目的の荷収納部Ｄの腕木Ｋの作業通路Ｂ側の上端点μが接触する距離（高さ）は、ｖ×ｔで表されるので、このときのフォーク本体４１の上面、すなわち昇降台３の上面と上記卸し位置Ｚとの高さ距離Ｒは、
Ｒ＝Ｄｂ＋ｖ×ｔ
で求められる。
【００７７】
昇降台３が目的の荷収納部Ｄの卸し位置Ｚに対してこの高さ距離Ｒまで近づいたときに、フォーク本体４１を伸張させれば、フォーク本体４１が収納棚Ａの腕木Ｋに接触することを避けることができる。
【００７８】
いま、Ｄａ−ｆ＝Ｄｂと設定することにより、Ｒ’＝Ｒとすることができる。このような卸し動作のとき、Ｍ／ｕ＝Ｒ／ｖ＝Ｎ／ｗ２となるように、フォーク本体４１のパレットＰＬを積載しているときの出退速度ｗ２を設定している。よって、走行車体２が目的の荷収納部Ｄの走行停止位置Ｘに到達し、昇降台３が目的の荷収納部Ｄの卸し位置Ｚに到達したとき、フォーク本体４１は出限位置に同じタイミングで到達する。
【００７９】
このように、荷収納部Ｄの腕木Ｋまたは腕木Ｋ上の荷ＦまたはパレットＰＬの位置と、昇降台３上のフォーク本体４１または荷Ｆの位置により、昇降台３の昇降動作とフォーク本体４１の伸張動作の連動（タイミング）が取られ、また荷収納部Ｄの腕木Ｋの位置と、昇降台３上のフォーク本体４１または荷Ｆの位置により、走行車体２の走行動作とフォーク本体４１の伸張動作の連動（タイミング）が取られている。
「入庫動作」
上記クレーン制御装置ＣＣによる入庫動作時の作用を図１０のフローチャートと図１１のタイムチャートを参照しながら詳細に説明する。
［ステップ−１］
コントローラＥ１から入庫データが昇降制御部３０と走行制御部３１と移載制御部３２へ出力される。
［ステップ−２］
昇降制御部３０は上記入庫データを入力すると、荷載置台Ｅ２におけるパレットＰＬの掬い位置を求め、現在停止位置よりパレットＰＬの掬い位置Ｙへ向かって昇降台３の昇降を開始する。
【００８０】
また走行制御部３１は、荷載置台Ｅ２におけるパレットＰＬの走行停止位置を求め、現在位置からパレットＰＬの走行停止位置Ｘへ向かって走行車体２の走行を開始する。
［ステップ−３］
昇降制御部３０は、昇降台３が荷載置台Ｅ２におけるパレットＰＬの掬い位置より上記距離Ｓ手前の位置に到達すると、移載制御部３２に対して伸張開始許可信号を出力する。
【００８１】
昇降制御部 → 移載制御部 ；伸張開始許可信号
また走行制御部３１は、走行車体２が荷載置台Ｅ２における走行停止位置より上記距離Ｑ手前の位置に到達すると、移載制御部３２に対して伸張開始許可信号を出力する。
【００８２】
走行制御部 → 移載制御部 ；伸張開始許可信号
移載制御部３２は、昇降制御部３０および走行制御部３１より伸張開始許可信号を入力すると、図１１に示すように、出退速度ｗ１でフォーク本体４１の伸張を開始する。
［ステップ−４］
移載制御部３２は、フォーク本体４１の先端が出限位置の手前に到達すると、昇降制御部３０へ昇降開始許可信号を出力し、出退検出器４４の検出信号を入力すると、フォーク本体４１の伸張を停止する。
【００８３】
移載制御部 → 昇降制御部 ；昇降開始許可信号
また走行制御部３１は、走行車体２が荷載置台Ｅ２の走行停止位置に到達すると、走行を停止する。
【００８４】
上記走行速度ｕと昇降速度ｖとフォーク本体４１の出退速度ｗ１の設定により、図１１に示すように、出限位置に到達するタイミングと昇降台３の掬い位置への到達のタイミングが一致する。また走行車体２が目的の荷収納部Ｄの走行停止位置Ｘに到達するタイミングが一致する。
［ステップ−５］
昇降制御部３０は、移載制御部３２より昇降開始許可信号を入力すると（昇降台３が掬い位置へ到着する前に入力される）、続けて昇降台３の掬い位置より上方距離ｉ（図６参照）に設定している掬い終了位置へ向かってさらに昇降台３を上昇させる（連続動作）。
【００８５】
これにより、図１１に示すように、昇降台３は掬い位置から掬い終了位置まで連続して昇降する。
［ステップ−６］
昇降制御部３０は、昇降台３の掬い終了位置の手前の高さまで到達すると、移載制御部３２に対して後退開始許可信号を出力する。
【００８６】
昇降制御部 → 移載制御部 ；後退開始許可信号
移載制御部３２は、この後退開始許可信号を入力すると、出退速度ｗ２でのフォーク本体４１の後退を開始する。
【００８７】
これにより、昇降台３が掬い終了位置に到達する前に移載用電動モータＭ３が起動されることによってアイドルタイムが短縮され、図１１に示すように、昇降台３が掬い終了位置に到達するタイミングと、フォーク本体４１が後退を開始するタイミングが一致する。
［ステップ−７］
移載制御部３２は、フォーク本体４１先端（フォーク本体４１およびパレットＰＬ全体）が荷載置台Ｅ２から脱出手前の位置に到達すると、走行制御部３１へ走行開始許可信号を出力し、昇降制御部３０へ昇降開始許可信号を出力する。
【００８８】
移載制御部 → 走行制御部 ；走行開始許可信号
移載制御部 → 昇降制御部 ；昇降開始許可信号
昇降制御部３０は昇降開始許可信号を入力すると、上記入庫データにより目的の荷収納部ＤにおけるパレットＰＬの卸し位置を求め、現在停止位置よりパレットＰＬの卸し位置Ｚへ向かって昇降台３の昇降を開始する。
【００８９】
また走行制御部３１は、荷載置台Ｅ２におけるパレットＰＬの走行停止位置を求め、現在位置からパレットＰＬの走行停止位置Ｘへ向かってへの走行車体２の走行を開始する。
【００９０】
これにより、図１１に示すように、フォーク本体４１先端が荷載置台Ｅ２から脱出する前に、走行用電動モータＭ２と昇降用電動モータＭ１が起動されることによってアイドルタイムが短縮され、フォーク本体４１先端（フォーク本体４１およびパレットＰＬ全体）が荷載置台Ｅ２から脱出すると同時に、目的の荷収納部Ｄへの走行車体２の移動が開始され、目的の荷収納部ＤにおけるパレットＰＬ卸し位置への昇降台３の昇降が開始される。
【００９１】
また移載制御部３２は、原点検出器４５の検出信号を入力すると、フォーク本体４１の後退を停止する。
［ステップ−８］
昇降制御部３０は、昇降台３が目的の荷収納部ＤにおけるパレットＰＬの卸し位置より上記距離Ｒ手前の位置に到達すると、移載制御部３２に対して伸張開始許可信号を出力する。
【００９２】
昇降制御部 → 移載制御部 ；伸張開始許可信号
また走行制御部３１は、走行車体２が目的の荷収納部Ｄにおける走行停止位置より上記距離Ｑ手前の位置に到達すると、移載制御部３２に対して伸張開始許可信号を出力する。
【００９３】
走行制御部 → 移載制御部 ；伸張開始許可信号
移載制御部３２は、図１１に示すように、昇降制御部３０および走行制御部３１より伸張開始許可信号を入力すると、出退速度ｗ２でフォーク本体４１の伸張を開始する。
［ステップ−９］
移載制御部３２は、フォーク本体４１の先端が出限位置の手前に到達すると、昇降制御部３０へ昇降開始許可信号を出力し、出退検出器４４の検出信号を入力すると、フォーク本体４１の伸張を停止する。
【００９４】
移載制御部 → 昇降制御部 ；昇降開始許可信号
また走行制御部３１は、走行車体２が目的の荷収納部Ｄの走行停止位置に到達すると、走行を停止する。
【００９５】
上記走行速度ｕと昇降速度ｖとフォーク本体４１の出退速度ｗ２の設定により、図１１に示すように、出限位置に到達するタイミングと昇降台３の卸し位置への到達のタイミングが一致する。また走行車体２が目的の荷収納部Ｄの走行停止位置Ｘに到達するタイミングが一致する。
［ステップ−１０］
昇降制御部３０は、移載制御部３２より昇降開始許可信号を入力すると（昇降台３が卸し位置へ到着する前に入力される）、続けて昇降台３の卸し位置より下方距離ｉ（図８参照）に設定している卸し終了位置へ向かってさらに昇降台３を下降させる（連続動作）。
【００９６】
これにより、図１１に示すように、昇降台３は卸し位置から卸し終了位置まで連続して昇降する。
［ステップ−１１］
昇降制御部３０は、昇降台３の卸し終了位置の手前の高さまで到達すると、移載制御部３２に対して後退開始許可信号を出力する。
【００９７】
昇降制御部 → 移載制御部 ；後退開始許可信号
移載制御部３２は、この後退開始許可信号を入力すると、出退速度ｗ１でのフォーク本体４１の後退を開始する。
【００９８】
これにより、昇降台３が卸し終了位置に到達する前に移載用電動モータＭ３が起動されることによってアイドルタイムが短縮され、図１１に示すように、昇降台３が卸し終了位置に到達するタイミングと、フォーク本体４１が後退を開始するタイミングが一致する。
［ステップ−１２］
移載制御部３２は、フォーク本体４１先端が目的の荷収納部Ｄから脱出手前に到達すると、走行制御部３１へ走行開始許可信号を出力し、昇降制御部３０へ昇降開始許可信号を出力する。
【００９９】
移載制御部 → 走行制御部 ；走行開始許可信号
移載制御部 → 昇降制御部 ；昇降開始許可信号
＊次の入庫データがあれば、ステップ−２へ戻り、荷載置台Ｅ２への走行車体２の移動開始と、昇降台３の荷載置台Ｅ２におけるパレットＰＬ掬い位置への昇降開始が実行される。これにより、フォーク本体４１先端が目的の荷収納部Ｄから脱出する前に、走行用電動モータＭ２と昇降用電動モータＭ１が起動されることによってアイドルタイムが短縮され、フォーク本体４１先端（フォーク本体４１およびパレットＰＬ全体）が目的の荷収納部Ｄから脱出すると同時に、荷載置台Ｅ２への走行車体２の移動が開始され、荷載置台Ｅ２におけるパレットＰＬ掬い位置への昇降台３の昇降が開始される。
【０１００】
また移載制御部３２は、原点検出器４５の検出信号を入力すると、フォーク本体４１の後退を停止する。
また昇降制御部３０は、昇降台３が卸し終了位置に到達すると、昇降台３の昇降を停止する。
【０１０１】
上述するように、入庫動作時、目的の荷載置台Ｅ２および各荷収納部ＤにおけるパレットＰＬの掬い動作と卸し動作時に、フォーク本体４１と収納棚Ａの支柱Ｇあるいは腕木Ｋ、さらにパレットＰＬと荷Ｆとの接触を避けながら、走行車体２と昇降台３とフォーク本体４１の動作を一部同時に実行している。
【０１０２】
なお、出庫動作は入庫動作と同じなので説明は省略する。
このように、フォーク本体４１を所定の荷収納部Ｄまたは搬入出口の荷載置台Ｅ２に向かって伸張させる場合、昇降台３が昇降されるとともに、フォーク本体４１が伸張されることにより、昇降台３が掬い位置または卸し位置へ到着し、フォーク本体４１の伸張が開始されるまでの時間を短縮でき、所定の荷収納部Ｄまたは搬入出口の荷載置台Ｅ２に対するパレットＰＬの搬入出に要する時間を短縮することができる。
【０１０３】
また、昇降台３の昇降によりフォーク本体４１が所定の荷収納部Ｄまたは搬入出口の荷載置台Ｅ２におけるパレットＰＬの掬い位置または卸し位置の高さに到達されるときに、フォーク本体４１が出限位置まで伸張されていることにより、そのまま昇降台３の昇降によりパレットＰＬの掬いまたは卸し動作に連続して移ることができ、パレットＰＬの搬入出に要する時間を短縮することができる。
【０１０４】
また、フォーク本体４１が出限位置手前の所定位置まで伸張されると、パレットＰＬの掬う際には昇降台３は上昇され、パレットＰＬを卸す際には昇降台３は下降されることにより、フォーク本体４１が出限位置まで伸張されて昇降台３が掬い動作または卸し動作にかかるまでの時間が短縮され、パレットＰＬの搬入出に要する時間を短縮することができる。
【０１０５】
また昇降台３が掬い動作または卸し動作のために昇降台３が所定高さ昇降されると、フォーク本体４１が後退されることにより、掬い動作または卸し動作終了後フォーク本体４１が後退するまでの時間が短縮され、パレットＰＬの搬入出に要する時間を短縮することができる。
【０１０６】
また昇降台３が掬い動作または卸し動作を開始すると、フォーク本体４１が後退されることにより、掬い動作または卸し動作終了後フォーク本体４１が後退するまでの時間が短縮され、パレットＰＬの搬入出に要する時間を短縮することができる。
【０１０７】
またフォーク本体４１の先端が所定の荷収納部Ｄまたは搬入出口の荷載置台Ｅ２より後退されると同時に、昇降台３の昇降と走行車体２の走行が開始されることにより、フォーク本体４１の後退が終了する前に昇降台３の昇降と走行車体２の走行を開始することができ、パレットＰＬの搬入出に要する時間を短縮することができる。
【０１０８】
また走行車体２が所定の荷収納部Ｄまたは搬入出口の荷載置台Ｅ２の走行停止位置に到達されるときに、フォーク本体４１が出限位置まで伸張されていることにより、そのまま昇降台３の昇降によりパレットＰＬの掬いまたは卸し動作に移ることができ、パレットＰＬの搬入出に要する時間を短縮することができる。
【０１０９】
以上のように、パレットＰＬの搬入出に要する時間を短縮することができることにより、棚設備の利用効率を高めることができる。
また走行車体２の走行位置または昇降台３の高さ位置を検出できなくなると、フォーク本体４１の出退動作が停止されることにより、フォーク本体４１が収納棚Ａに接触する恐れ、この接触によるパレットＰＬの荷崩れの恐れを回避でき、またその後走行車体２の走行位置または昇降台３の高さ位置の検出が回復するとフォーク本体４１の出退動作が再開されることにより、作業員が再操作してフォーク本体４１の動作を再開する必要がなくなり、すぐに自動再開されることによってパレットＰＬの搬入出に要する時間を短縮することができる。
【０１１０】
また走行車体２の走行位置と昇降台３の高さ位置を光学式の測距装置ＯＳにより計測することにより、エンコーダを使用して位置を測定するときに必要な原点を設け、原点を検出してパルスカウントのリセット動作（パルスカウントの較正動作）を行う必要がなくなり、またパルスカウントの値が電源不良などの原因で失われると、走行車体２の走行位置または昇降台３の高さ位置が計測できなくなるのに対し、光学式の測距装置ＯＳでは一度電源が不良となっても電源が正常になった時点で走行車体２の走行位置または昇降台３の高さ位置を計測することができる。
【０１１１】
また所定の荷収納部Ｄまたは搬入出口の荷載置台Ｅ２におけるパレットＰＬと荷Ｆの有無によって掬い動作または卸し動作が停止されることにより、無駄なフォーク本体４１の動作をなくすことができ、さらに所定の荷収納部Ｄまたは搬入出口の荷載置台Ｅ２おけるパレットＰＬあるいは荷Ｆとフォーク本体４１が接触する恐れを回避でき、この接触による荷崩れを回避することができる。
「フォークの出退連続動作」
また上記クレーン制御装置ＣＣでは、コントローラＥ１より指令される移載データにより一対の収納棚Ａの荷収納部Ｄ間でフォーク本体４１を移動させるとき、すなわちパレットＰＬを対向する一対の収納棚Ａの荷収納部Ｄ間で移動させるとき、フォーク本体４１を一方の収納棚Ａの荷収納部Ｄの出限位置から他方の収納棚Ａの荷収納部Ｄの出限位置まで停止させずに、速度を保ちながらあるいは加速しながら出退するようにフォーク装置５を制御している。
【０１１２】
図１２および図１３に示すように、対向する荷収納部Ｄ間でパレットＰＬの移載を行うとき、フォーク本体４１を一方の収納棚Ａの荷収納部Ｄの出限位置まで伸張してパレットＰＬを掬った後、昇降台３を昇降させる必要がないため（対向する荷収納部Ｄでは掬い終了位置と卸し終了位置のレベルに差がないため）、フォーク本体４１を他方の収納棚Ａの荷収納部Ｄの出限位置まで停止させずに出退させることができる。またこのとき、昇降による振れがなく荷崩れの危険が少ないことから、パレットＰＬを積載しているときのフォーク本体４１の出退速度ｗ２より途中で加速して、移載の時間を短縮している。
【０１１３】
上記フォーク装置５の連続出退動作は、下記のように実行される。
昇降制御部３０は、コントローラＥ１より移載のデータを入力し、移載する各各荷収納部Ｄにおける掬い位置および卸し位置を確認し、同じレベルであると確認すると、掬い動作終了後昇降の必要なしと判断し、上記ステップ−６（図１０）において、掬い終了位置の手前で後退許可信号を出力するとき、同時に「昇降なしの信号」を移載制御部３２へ出力する。
【０１１４】
また走行制御部３１は、コントローラＥ１より移載のデータを入力し、移載する各荷収納部Ｄにおける走行停止位置を確認し、同じ走行停止位置であると確認すると、掬い動作終了後走行の必要なしと判断して、上記ステップ−４（図１０）において、パレットＰＬを掬う位置の走行停止位置で走行車体２を停止した後、「走行なしの信号」を移載制御部３２へ出力する。
【０１１５】
移載制御部３２は、走行制御部３１より「走行なしの信号」を入力し、昇降制御部３０より後退許可信号とともに「昇降なしの信号」を入力すると、フォーク本体４１の出限位置から後退を開始し、途中で出退速度ｗ２より加速し、原点検出器４５により原点を検出しても停止せずに他方の収納棚Ａへ向かって伸張し、他方の出限位置を出限検出器４４により検出すると、フォーク本体４１の伸張を停止させる。
【０１１６】
このように、対向する荷収納部Ｄ間でパレットＰＬを移載するとき、フォーク本体４１を停止させることなく、連続して後退・伸張を行うことにより、フォーク本体４１を減速停止させ、続いてフォーク本体４１を起動加速する場合と比較して移載作業時間を短縮でき、さらに途中で加速を行うことにより、さらに作業時間を短縮することができ、棚設備の利用効率を改善することができる。なお、このようなフォーク本体４１の連続動作は、走行レール１を挟んで設置された荷捌手段である一対の荷載置台Ｅ２間でパレットＰＬを移載するときでも、同様に行うことができる。
【０１１７】
またフォーク本体４１の連続動作を、図１４に示すように、昇降台３が同じレベルで、一つずれた位置で対向する荷収納部Ｄ間（あるいは荷収納部Ｄと荷載置台Ｅ２間であってもよい）で行うことができる。
【０１１８】
このとき、一方の収納棚Ａの荷収納部Ｄからフォーク本体４１の先端（パレットＰＬ全体）が脱出してから、出退速度ｗ２でフォーク本体４１が距離Ｌ後退するとき、走行車体２を走行速度ｕで、フォーク本体４１を伸張させてもパレットＰＬが他方の収納棚Ａの支柱Ｇに接触することを避けることができる「昇降台３の中心と走行停止位置Ｘとの距離Ｍ」の位置まで移動させることができるとき、すなわち、荷収納部Ｄ間、荷収納部Ｄと荷載置台Ｅ２との間のスタッカークレーンＣの走行方向の間隔をＵとすると、
Ｌ／ｗ２≧（Ｕ−Ｍ）／ｕ
のとき、フォーク本体４１を連続して後退・伸張させることができる。
【０１１９】
このように、フォーク本体４１を、収納棚Ａの荷収納部Ｄの出限位置から走行レール１（走行経路）を挟んで１つずれた位置の荷収納部Ｄまたは荷載置台Ｅ２の出限位置まで、または荷載置台Ｅ２の出限位置から走行レール１を挟んだ収納棚Ａの荷収納部Ｄの出限位置まで、停止させることなく、連続して出退（後退・伸張）させることができ、移載作業時間を短縮することができる。また上記間隔Ｕが複数ｎのとき、
Ｌ／ｗ２≧（Ｕ×ｎ−Ｍ）／ｕ
を満たすフォーク本体４１の出退速度ｗ２と走行車体２の走行速度ｕを設定すると、複数ｎの間隔Ｕでずれた位置で対向する荷収納部Ｄ間（あるいは荷収納部Ｄと荷載置台Ｅ２間）であっても、また走行レール１（走行経路）の始端と終端に走行経路を挟んでパレットＰＬの搬入口と搬出口を別々に設け、これらと荷収納部Ｄとの間でパレットＰＬの移載を行うときにでも、フォーク本体４１を連続して後退・伸張させることができる（なお、搬入出口は、搬入口と搬出口を別々に設けたときも含んでいる）。
【０１２０】
なお、上記実施の形態では、棚設備を自動倉庫の構成、すなわち収納棚Ａと、走行車体２と昇降台３とフォーク装置５を有するスタッカークレーンＣを備えた構成としているが、走行車体２を有していない棚設備、すなわち収納棚Ａと昇降台３と昇降台３上に設けたフォーク装置５から構成される棚設備にも適用することができる。このような棚設備の一例を図１５に示す。
【０１２１】
この棚設備では、荷の一例としてのコンテナ５０を、前後に所定間隔を隔てて一対備えられた収納棚５１Ａ，５１Ｂの荷収納部５２のうちのいずれかの荷収納部５３に収納させることができるとともに、所定の収納棚５１Ａ，５１Ｂの荷収納部５２と、収納棚５１Ａの荷収納部５２を利用して形成した上下２段のコンテナ５０の搬出入部５４との間でコンテナ５０を入出庫でき、さらに荷収納部５２間でコンテナ５０を移載できるようにしている。なお、コンテナ５０には、例えば小型部品などが品種別に積載される。荷収納部５２は、一対の収納棚５１Ａ，５２Ｂそれぞれにおいて、上下方向並びに横方向に並列する状態で、複数設けられている。
【０１２２】
また、一対の収納棚５１Ａ，５１Ｂの前後中間部には、コンテナ５０を各荷収納部５２と搬出入部５４との間に亘って搬送する搬送装置ＴＲが備えられおり、この搬送装置ＴＲは、コンテナ５０を各荷収納部５２（搬出入部５４）との間で移載して搬送する移載手段であるフォーク装置５６と、フォーク装置５６を収納棚５１Ａ，５１Ｂの略横方向全幅にわたって駆動移動自在に案内支持する昇降体である昇降台５５とからなり、昇降台５５は、搬送装置ＴＲの一部を構成する昇降駆動装置５７にて、収納棚５１Ａ，５１Ｂの上下高さのほぼ全域にわたって昇降操作自在となっている。
【０１２３】
このような棚設備においても、目的のコンテナ５０の搬出入部５４および各荷収納部５２におけるコンテナ５０の掬い動作と卸し動作時に、フォーク装置５６と収納棚５１Ａ，５１Ｂの荷収納部５２を形成する支柱Ｇあるいは腕木Ｋ、さらにコンテナ５０との接触を避けながら、昇降台５５とフォーク装置５６の動作を連動して一部同時に実行させることができ、コンテナ５０の搬入出の時間を短縮することができ、棚設備の利用効率を改善することができる。
【０１２４】
また上記実施の形態では、収納棚Ａを、複数の荷収納部Ｄを上下多段かつ左右に設けて構成して、フォーク本体４１の連続動作が実行できるようにしているが、図１６に示すように、収納棚Ａを、複数の荷収納部Ｄを上下多段かつ左右に加えて前後に並設して構成したとき、フォーク本体４１の連続動作を実行するようにすることもできる。すなわち、一方の収納棚Ａの前部荷収納部Ｄと他方の収納棚Ａの後部荷収納部間でフォーク本体４１を移動させるとき、または一方の収納棚Ａの後部荷収納部Ｄと他方の収納棚Ａの前部荷収納部間でフォーク本体４１を移動させるとき、フォーク本体４１を一方の収納棚Ａの前部または後部荷収納部Ｄの出限位置から他方の収納棚Ａの後部または前部荷収納部Ｄの出限位置まで停止させずに、速度を保ちながらあるいは加速しながら出退するようにすることができる。
【０１２５】
また上記実施の形態では、収納棚Ａを、複数の荷収納部Ｄを上下多段かつ左右に設けて構成しているが、図１７に示すように、一方の収納棚Ａの荷収納部Ｄの任意の列（図１７では下段の一列）を、側面外方からこのパレットＰＬ上の荷Ｆを搬出可能な構成とすることができる。この荷Ｆを搬出可能な構成とした荷収納部Ｄを搬出用収納部（搬入出口の一例でもある）６１と称している。この搬出用収納部６１と荷収納部Ｄ間、また搬出用収納部６１と荷載置台Ｅ２間でパレットＰＬの移載を行うようにしている。図１７において、６２は、搬出用収納部６１を設けた収納棚Ａの側面外方で搬出用収納部６１の上方と、搬出用収納部６１および荷収納部Ｄの側面に張られたネットであり、作業員の頭上に万一でも荷Ｆが落下しないように保護している。
【０１２６】
また上記実施の形態では、特許請求の範囲の『荷』を、パレットＰＬと荷Ｆにより構成しているが、図１５に示すように、コンテナであってもよく、フォーク本体４１により搬送できる物体であればよい。
【０１２７】
また上記実施の形態では、走行車体２の走行位置と昇降台３の高さ位置の測定に、光学式の測距装置ＯＳを使用しているが、従来のようにロータリエンコーダやリニアエンコーダを使用することも可能である。
【０１２８】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、所定の荷収納部または搬入出口において荷を移載するとき、昇降体が昇降されながら移載手段が伸張制御され、移載手段が出限位置手前の所定位置まで伸張されると、荷の掬う際には昇降体は上昇され、荷を卸す際には昇降体は下降されることにより、所定の荷収納部または搬入出口に対する荷の移載に要する時間を短縮することができ、棚設備の利用効率を改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における棚設備の要部斜視図である。
【図２】同棚設備のスタッカークレーンの概略構成図である。
【図３】同棚設備のスタッカークレーンの要部拡大図である。
【図４】同棚設備の制御構成図である。
【図５】同棚設備の掬い動作時のフォーク伸張のタイミング説明図である。
【図６】同棚設備の掬い動作時のフォーク伸張のタイミング説明図である。
【図７】同棚設備の卸し動作時のフォーク伸張のタイミング説明図である。
【図８】同棚設備の卸し動作時のフォーク伸張のタイミング説明図である。
【図９】同棚設備の卸し動作時のフォーク伸張のタイミング説明図である。
【図１０】同棚設備のクレーン制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図１１】同棚設備のクレーン制御装置の動作を説明するタイムチャートである。
【図１２】同棚設備のフォーク連続動作時の説明図である。
【図１３】同棚設備のフォーク連続動作時の説明図である。
【図１４】同棚設備のフォーク連続動作時の説明図である。
【図１５】他の実施の形態における棚設備の要部斜視図である。
【図１６】他の実施の形態における棚設備の要部側面図である。
【図１７】他の実施の形態における棚設備の要部斜視図である。
【符号の説明】
Ａ 収納棚
Ｃ スタッカークレーン
ＣＣ クレーン制御装置
Ｄ 荷収納部
Ｅ１ コントローラ
Ｅ２ 荷載置台（搬入出口）
ＦＳ 棚設備
Ｆ 荷
Ｇ 支柱
Ｋ 腕木
ＯＳ 測距装置
Ｍ１ 昇降用電動モータ
Ｍ２ 走行用電動モータ
Ｍ３ 移載用電動モータ
ＰＬ パレット
１ 走行レール
２ 走行車体
３ 昇降台
４ 昇降マスト
５ フォーク装置
２５ 下限検出器
２６ 上限検出器
２８ 始点検出器
２９ 終点検出器
３０ 昇降制御部
３１ 走行制御部
３２ 移載制御部
４１ フォーク本体
４３ ロータリーエンコーダ
４４ 出現検出器
４５ 原点検出器
４６ 障害物検出器
４７ 在荷検出器

Claims (10)

1. 荷を収納する複数の荷収納部が上下多段かつ左右に並設された収納棚と、
   垂直方向に昇降される昇降体、およびこの昇降体上に設けられ、前記荷収納部と搬入出口において前記荷の受け渡しを行う移載手段を有する荷搬送手段と
   を備えた棚設備の制御方法であって、
   前記所定の荷収納部または搬入出口において荷を移載するとき、前記昇降体が昇降されながら移載手段が伸張制御され、前記移載手段が出限位置手前の所定位置まで伸張されると、荷の掬う際には前記昇降体は上昇され、荷を卸す際には前記昇降体は下降されること
   を特徴とする棚設備の制御方法。
2. 前記昇降体が所定高さ昇降されると、前記移載手段が後退されること
   を特徴とする請求項１に記載の棚設備の制御方法。
3. 前記移載手段が出限位置に伸張されると同時に、移載手段が後退されること
   を特徴とする請求項１に記載の棚設備の制御方法。
4. 前記移載手段の後退動作中、移載手段の先端が所定の前記荷収納部または搬入出口より後退されると、前記昇降体の昇降が開始されること
   を特徴とする請求項３に記載の棚設備の制御方法。
5. 前記収納部が支柱に腕木を取りつけて構成され、
   この収納部の腕木または腕木上の荷の位置と、前記昇降体上の移載手段または荷の位置により、昇降体の昇降動作と移載手段の伸張動作の連動が行われること
   を特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の棚設備の制御方法。
6. 前記昇降体を収納棚に沿って走行する走行体上に設け、
   前記移載手段の後退動作中、移載手段の先端が所定の前記荷収納部または搬入出口より後退されると、前記走行体の走行が開始されること
   を特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の棚設備の制御方法。
7. 前記走行体の走行位置または前記昇降体の高さ位置を検出できなくなると、前記移載手段の出退動作は停止され、その後走行体の走行位置または昇降体の高さ位置の検出が回復すると移載手段の出退動作が再開されること
   を特徴とする請求項６に記載の棚設備の制御方法。
8. 前記走行体の走行位置または昇降体の高さ位置は、光学式の測距装置により検出されること
   を特徴とする請求項６または請求項７に記載の棚設備の制御方法。
9. 前記収納部が支柱に腕木を取りつけて構成され、
   この収納部の腕木の位置と、前記昇降体上の移載手段または荷の位置により、前記走行体の走行動作と移載手段の伸張動作の連動が行われること
   を特徴とする請求項６〜請求項８のいずれか１項に記載の棚設備の制御方法。
10. 所定の荷収納部または搬入出口からの荷の掬い動作時、前記所定の荷収納部または搬入出口における荷の有無が確認され、荷が無いとき、前記掬い動作が停止され、前記所定の荷収納部または搬入出口への荷の卸し動作時、前記所定の荷収納部または搬入出口における荷の有無が確認され、荷が有るとき、前記卸し動作が停止されること
    を特徴とする請求項１〜請求項９のいずれか１項に記載の棚設備の制御方法。

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