JPH0672505A - 自動倉庫の入出庫用クレーンの制御方法および制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】自動倉庫の入出庫用クレーンにおいて、入出庫
動作に要する時間を短縮する。 【構成】荷を入出庫する際、クレーン５の走行台７を走
行させながら昇降キャレッジ９を昇降させるのと同時
に、フォーク１０やその上に載置されている荷が入出庫
用の棚３ａ，３ｂや入庫されている荷に当接しないよう
にフォーク１０の伸長を制御する。これにより、そのフ
ォーク１０を所定の収納部２に伸長させて荷の受渡しを
行わせるようにする。従って、フォーク１０が走行台７
や昇降キャレッジ９と同時に作動することになる。その
ため、走行台７と昇降キャレッジ９の作動を一旦停止し
た後にフォーク１０を作動させて荷の受渡しを行わせる
場合に比べて、フォーク１０の作動に要する時間分だけ
入出庫に要する時間を短くすることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は自動倉庫の入出庫用クレ
ーンの制御方法および制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の自動倉庫は、例えば、図
１に示すように構成されている。自動倉庫１は前後に立
設され、長さ方向（図２の左右方向）および高さ方向に
複数の収納部２を有する一対の棚３ａ，３ｂ（但し、前
側の棚３ｂは最下段のみ図示）を備えている。その棚３
ａ，３ｂの各収納部２のうち、最下段最端部の一方は荷
の入出庫を行うためのホームポジション４となってい
る。

【０００３】尚、各収納部２の奥行き及び幅は全て等し
くなっており、高さだけが異なる収納部２が、それぞれ
適宜な数だけ設けられている。そのため、各収納部２に
収納される荷についても、それぞれ高さだけが異なって
おり、奥行き及び幅は全て等しくなっている。

【０００４】また、棚３ａ，３ｂの間には、スタッカ・
クレーン５が設けられている。このクレーン５は、地面
に敷設されたレール６上を走行する走行台７と、走行台
７の両端部から立設された一対のマスト８と、マスト８
間に上下動可能に配設された昇降キャレッジ９等を備え
ている。さらに、この昇降キャレッジ９には、前後方向
に移動可能なランニング・フォーク１０が設けられてい
る。

【０００５】走行台７には、クレーン５を棚３ａ，３ｂ
に沿って走行駆動させるための走行モータ２１が設けら
れている。また、マスト８には、昇降キャレッジ９を昇
降駆動させるための昇降モータ２２が設けられている。
さらに、昇降キャレッジ９には、フォーク１０を駆動さ
せるためのフォークモータ２３が設けられている。

【０００６】そして、各モータ２１〜２３を制御する制
御装置１１がマスト８に設けられている。また、この自
動倉庫１から離れた場所には、入出庫管理用のコンピュ
ータ１２（図１には図示しない）が設置されている。そ
のコンピュータ１２および制御装置１１にはそれぞれ、
図２に示すように、光通信装置１２ａ，１１ａが付設さ
れている。すなわち、コンピュータ１２と制御装置１１
とは、光通信装置１２ａ，１１ａを用いた光通信によっ
て、入出庫管理に必要なデータや入出庫の指示等をやり
とりを行うようになっている。

【０００７】ここで、入出庫に必要なデータとは、各収
納部２の高さ、各収納部２に収納されている荷の有無、
荷の高さ、等である。また、入庫の指示とはホームポジ
ション４にある荷を所定の収納部２に収納させることで
あり、出庫の指示とは所定の収納部２から荷を取り出し
てホームポジション４まで移動させることである。

【０００８】図３に、従来の自動倉庫１の制御系のブロ
ック回路図を示す。各モータ２１〜２３はインダクショ
ンモータであって、それぞれ専用のインバータ２４〜２
６によって速度制御されるようになっている。

【０００９】パルスエンコーダ２７は走行モータ２１の
回転に応じたパルスを出力し、パルスエンコーダ２８は
昇降モータ２２の回転に応じたパルスを出力し、パルス
エンコーダ２９はフォークモータ２３の回転に応じたパ
ルスを出力する。従って、パルスエンコーダ２７から出
力されるパルスは走行台７の走行移動に応じたものにな
る。また、パルスエンコーダ２８から出力されるパルス
は昇降キャレッジ９の昇降移動に応じたものになる。さ
らに、パルスエンコーダ２９から出力されるパルスはフ
ォーク１０の移動に応じたものになる。

【００１０】棚３ａ，３ｂの各収納部２毎に、走行台７
と昇降キャレッジ９およびフォーク１０のそれぞれにつ
いての停止位置が予め定められており、その位置に対応
する棚３ａ，３ｂの適宜な箇所に複数のドグ（図１には
図示しない）が設けられている。そして、走行台７と昇
降キャレッジ９およびフォーク１０には、そのドグを検
出するためのドグセンサ（図１には図示しない）が設け
られている。また、フォーク１０上には、荷が確実に載
置されているかどうかを検出するための荷載置センサ
（図１には図示しない）が設けられている。センサ群３
０はそれらドグセンサと荷載置センサから構成される。

【００１１】コントローラ３１は、センサ群３０からの
検出信号と各パルスエンコーダ２７〜２９からのパルス
を入力回路３２を介して入力する。次に、コントローラ
３１は、それら検出信号とパルスとに基づいて、走行台
７と昇降キャレッジ９およびフォーク１０の移動速度と
現在位置、フォーク１０上の荷の載置状態を検出する。
そして、コントローラ３１は、その検出結果が光通信装
置１２ａ，１１ａを介して伝達されるコンピュータ１２
からの入出庫の指示と等しくなるように、各インバータ
２４〜２６を制御することによって各モータ２１〜２３
を駆動制御する。また、コントローラ３１は、センサ群
３０からの検出信号と各パルスエンコーダ２７〜２９か
らのパルスとに基づいてクレーン５や荷の異常を検出
し、その異常の内容を光通信装置１１ａ，１２ａを介し
てコンピュータ１２に連絡する。

【００１２】メモリ３３は、書き込み及び読み出し可能
なメモリ（ＲＡＭ）と読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）と
から構成されている。そして、メモリ３３は、コンピュ
ータ１２から送られてくる入出庫管理に必要なデータや
入出庫の指示等を記憶すると共に、記憶してあるデータ
をコントローラ３１に読み出す。

【００１３】尚、制御装置１１には、上記の制御系の
内、コントローラ３１と入力回路３２とメモリ３３およ
び各インバータ２４〜２６が格納されている。次に、こ
のように構成された従来例の自動倉庫１の出庫動作につ
いて、図６に従って説明する。

【００１４】図６は、出庫時における走行モータ２１と
昇降モータ２２およびフォークモータ２３の動作状態
（または停止状態）を示すタイムチャートである。ま
ず、コンピュータ１２は、出庫する荷を、どの棚３ａ，
３ｂであって、どの連（長さ方向の収納部２の位置を示
す）のどの段（高さ方向の収納部２の位置を示す）にあ
る収納部２から取り出すべきかを演算処理する。

【００１５】続いて、コンピュータ１２は、演算して求
めた収納部２にクレーン５の昇降キャレッジ９を案内す
るための指令信号、すなわち、走行台７の走行制御指令
信号および昇降キャレッジ９の昇降制御指令信号を作成
する。

【００１６】その各指令信号は、光通信装置１２ａにて
光信号に変換されて送信される。光通信装置１１ａは、
光通信装置１２ａからの光信号を受信し、その光信号を
各指令信号に再変換して制御装置１１内のコントローラ
３１に出力する。

【００１７】コントローラ３１は、センサ群３０からの
検出信号とパルスエンコーダ２７からのパルスとに基づ
いて走行台７の現在位置を検出する。そして、コントロ
ーラ３１は、走行台７の現在位置が、走行制御指令信号
に基づく目的の収納部２の連に対応した位置になるよう
に、インバータ２４を制御することによって走行モータ
２１を駆動制御する。

【００１８】それと同時に、コントローラ３１は、セン
サ群３０からの検出信号とパルスエンコーダ２８からの
パルスとに基づいて昇降キャレッジ９の現在位置を検出
する。そして、コントローラ３１は、昇降キャレッジ９
の現在位置が、昇降制御指令信号に基づく目的の収納部
２の段に対応した位置になるように、インバータ２５を
制御することによって昇降モータ２２を駆動制御する。

【００１９】これにより、走行台７は目的の収納部２の
連まで走行し、それと同時に、昇降キャレッジ９は目的
の収納部２の段まで上昇する。次に、コントローラ３１
は、センサ群３０からの検出信号とパルスエンコーダ２
９からのパルスとに基づいて、インバータ２６を制御す
ることによってフォークモータ２３を駆動制御し、フォ
ーク１０を目的の収納部２に出させる。そして、コント
ローラ３１は、インバータ２５を制御することによって
昇降モータ２２を駆動制御し、昇降キャレッジ９を予め
定められた量だけ若干上昇させる。これにより、フォー
ク１０に荷を載置させる。そして、コントローラ３１
は、インバータ２６を制御することによってフォークモ
ータ２３を駆動制御し、フォーク１０を昇降キャレッジ
９に引き込ませて、荷をクレーン５に収容させる。

【００２０】続いて、コントローラ３１は、センサ群３
０からの検出信号とパルスエンコーダ２７からのパルス
とに基づいて走行台７の現在位置を検出する。そして、
コントローラ３１は、走行台７の現在位置が、ホームポ
ジション４の連（最も端の連）に対応した位置になるよ
うに、インバータ２４を制御することによって走行モー
タ２１を駆動制御する。

【００２１】それと同時に、コントローラ３１は、セン
サ群３０からの検出信号とパルスエンコーダ２８からの
パルスとに基づいて昇降キャレッジ９の現在位置を検出
する。そして、コントローラ３１は、昇降キャレッジ９
の現在位置が、ホームポジション４の段（最下段）に対
応した位置になるように、インバータ２５を制御するこ
とによって昇降モータ２２を駆動制御する。これによ
り、走行台７はホームポジション４の連まで走行し、そ
れと同時に、昇降キャレッジ９はホームポジション４の
段まで下降する。

【００２２】次に、コントローラ３１は、センサ群３０
からの検出信号とパルスエンコーダ２９からのパルスと
に基づいて、インバータ２６を制御することによってフ
ォークモータ２３を駆動制御し、フォーク１０をホーム
ポジション４に出させる。そして、コントローラ３１
は、センサ群３０からの検出信号とパルスエンコーダ２
８からのパルスとに基づいて、インバータ２５を制御す
ることによって昇降モータ２２を駆動制御し、昇降キャ
レッジ９を下降させる。これにより、ホームポジション
４に荷を収納させる。

【００２３】最後に、コントローラ３１は、インバータ
２６を制御することによってフォークモータ２３を駆動
制御し、フォーク１０を昇降キャレッジ９に引き込ませ
る。このようにして、出庫時においては、コンピュータ
１２の指示する所定の収納部２から荷を取り出してホー
ムポジション４まで移動させることができる。

【００２４】尚、入庫時においては、上記の出庫時と逆
の動作を行うことにより、ホームポジション４にある荷
を所定の収納部２に収納させることができる。このよう
に、従来の自動倉庫１においては、走行モータ２１と昇
降モータ２２とを同時に動作させることにより、走行台
７と昇降キャレッジ９とを同時に作動させる。そして、
昇降キャレッジ９が所定の収納部２（ホームポジション
４を含む）に移動した後に、フォークモータ２３を動作
させてフォーク１０を作動させ、収納部２から荷を出納
させている。

【００２５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、近年、自動
倉庫の利用効率を高めるため、入出庫動作に要する時間
を短縮することが求められている。

【００２６】しかしながら、走行台７の走行速度や昇降
キャレッジ９の昇降速度を速くすること、すなわち、ク
レーン５の移動速度を速くすることは、荷崩れが防止す
る点から限界がある。そのため、クレーン５の移動速度
は荷崩れが発生しない程度にして、なおかつ、入出庫動
作に要する時間を短縮しなければならない。

【００２７】本発明の目的は、入出庫動作に要する時間
を短縮することができる自動倉庫の入出庫用クレーンの
制御方法および制御装置を提供することにある。

【００２８】

【課題を解決するための手段】本発明は上記問題点を解
決するため、荷受渡し用のランニング・フォークを設け
た昇降キャレッジを備えたクレーン自体が、荷を収納す
るために少なくとも長さ方向と高さ方向とに配列された
複数の収納部を有する入出庫用の棚に沿って走行し、そ
のクレーンの作動を制御することによって、荷を所定の
収納部に搬送して入庫し、所定の収納部に入庫されてい
る荷を出庫するようになっている自動倉庫において、ラ
ンニング・フォークを駆動するフォークモータと、その
フォークモータを駆動制御するフォークモータ制御手段
と、昇降キャレッジを昇降駆動する昇降モータと、その
昇降モータを駆動制御する昇降モータ制御手段と、クレ
ーン自体を走行させる走行モータと、その走行モータを
駆動制御する走行モータ制御手段と、荷を入出庫する
際、走行モータ制御手段と昇降モータ制御手段とフォー
クモータ制御手段とを制御することにより、クレーン自
体の走行と昇降キャレッジの昇降と同時に、ランニング
・フォークを所定の収納部に向かって伸長させて荷の受
渡しを行わせるようにランニング・フォークの伸長を制
御するクレーン制御手段とを備えたことをその要旨とす
る。

【００２９】

【作用】従って本発明によれば、ランニング・フォーク
がクレーン自体や昇降キャレッジと同時に作動すること
になる。そのため、クレーン自体および昇降キャレッジ
の作動を一旦停止した後にランニング・フォークを作動
させて荷の受渡しを行わせる場合に比べて、ランニング
・フォークの作動に要する時間分だけ入出庫に要する時
間を短くすることができる。

【００３０】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図面に
従って説明する。尚、本実施例の構成は、図１〜図３に
示した従来例と全く同じであるので、以下の説明では従
来例と同じ符号を用いることとし、構成の詳細について
は説明を省略する。

【００３１】図４は、本実施例の自動倉庫１の出庫時に
おける走行モータ２１と昇降モータ２２およびフォーク
モータ２３の動作状態（または停止状態）を示すタイム
チャートである。

【００３２】まず、コンピュータ１２は、出庫する荷
を、どの棚３ａ，３ｂであって、どの連（長さ方向の収
納部２の位置を示す）のどの段（高さ方向の収納部２の
位置を示す）にある収納部２から取り出すべきかを演算
処理して求める。そして、コンピュータ１２は、演算し
て求めた収納部２に昇降キャレッジ９を案内するための
指令信号、すなわち、走行台７の走行制御指令信号およ
び昇降キャレッジ９の昇降制御指令信号を作成する。

【００３３】次に、コンピュータ１２は、入出庫に必要
なデータ（各収納部２の高さ、各収納部２に収納されて
いる荷の有無、荷の高さ等）から、求めた収納部２に対
するフォーク１０の進入可能エリアを演算処理して求め
る。

【００３４】ここで、フォーク１０の進入可能エリア
を、図５に従って説明する。図５は、棚３ａ，３ｂの各
収納部２ａ〜２ｄを昇降キャレッジ９側からみた図であ
り、荷Ａ，Ｂ，Ｃがそれぞれ収納部２ａ，２ｂ，２ｄに
収納されている。

【００３５】例えば、荷Ａを出庫する際には、フォーク
１０が荷Ｂに衝突しないようにしなければならない。従
って、フォーク１０が進入できるのは、収納部２ｂにお
ける荷Ｂの上側の空間α、および、収納部２ａにおける
荷Ａの下側の空間βになる。すなわち、この空間α，β
が、荷Ａを出庫する場合におけるフォーク１０の進入可
能エリアになる。

【００３６】また、荷Ｂを出庫する際には、フォーク１
０が荷Ｃに衝突しないようにしなければならない。従っ
て、フォーク１０が進入できるのは、収納部２ｂにおけ
る荷Ｂの下側の空間γと、収納部２ｃの全空間、およ
び、収納部２ｄにおける荷Ｃの上側の空間δになる。す
なわち、この空間γ，δと収納部２ｃとが、荷Ｂを出庫
する場合におけるフォーク１０の進入可能エリアにな
る。

【００３７】尚、収納部２ｃに荷を入庫する場合には、
フォーク１０とその上に載置されている荷とが、荷Ｂ，
Ｃに衝突しないようにしなければならない。従って、こ
の場合におけるフォーク１０の進入可能エリアは、収納
部２ｃからその荷の高さ分を除いた空間と空間δを合わ
せたものになる。

【００３８】続いて、コンピュータ１２は、求めたフォ
ーク１０の進入可能エリアに昇降キャレッジ９を案内す
るためのエリア指令信号、すなわち、走行台７の走行エ
リア制御指令信号および昇降キャレッジ９の昇降エリア
制御指令信号を作成する。

【００３９】そして、各指令信号および各エリア指令信
号は、光通信装置１２ａにて光信号に変換されて送信さ
れる。光通信装置１１ａは、光通信装置１２ａからの光
信号を受信し、その光信号を各指令信号および各エリア
指令信号に再変換して制御装置１１内のコントローラ３
１に出力する。

【００４０】コントローラ３１は、センサ群３０からの
検出信号とパルスエンコーダ２７からのパルスとに基づ
いて走行台７の現在位置を検出する。そして、コントロ
ーラ３１は、走行台７の現在位置が、走行制御指令信号
に基づく目的の収納部２の連に対応した位置になるよう
に、インバータ２４を制御することによって走行モータ
２１を駆動制御する。

【００４１】それと同時に、コントローラ３１は、セン
サ群３０からの検出信号とパルスエンコーダ２８からの
パルスとに基づいて昇降キャレッジ９の現在位置を検出
する。そして、コントローラ３１は、昇降キャレッジ９
の現在位置が、昇降制御指令信号に基づく目的の収納部
２の段に対応した位置になるように、インバータ２５を
制御することによって昇降モータ２２を駆動制御する。

【００４２】これにより、走行台７は目的の収納部２の
連まで走行し、それと同時に、昇降キャレッジ９は目的
の収納部２の段まで上昇する。また、コントローラ３１
は、昇降キャレッジ９の現在位置が、各エリア指令信号
に基づくフォーク１０の進入可能エリアに対応する位置
になった時点で、フォーク１０を出しはじめる。すなわ
ち、センサ群３０からの検出信号とパルスエンコーダ２
９からのパルスとに基づいて、インバータ２６を制御す
ることによってフォークモータ２３を駆動制御し、フォ
ーク１０をフォーク１０の進入可能エリアに出させる。

【００４３】つまり、コントローラ３１は、昇降キャレ
ッジ９の現在位置がフォーク１０の進入可能エリアに対
応する位置になった時点で、走行モータ２１と昇降モー
タ２２に加えてフォークモータ２３も動作させる。これ
により、昇降キャレッジ９の現在位置がフォーク１０の
進入可能エリアに対応する位置になると、走行台７と昇
降キャレッジ９とフォーク１０とが同時に作動すること
になる。

【００４４】そして、コントローラ３１は、インバータ
２５を制御することによって昇降モータ２２を駆動制御
し、荷が収納部２から浮くように昇降キャレッジ９を若
干上昇させて、フォーク１０に荷を載置させる。そし
て、コントローラ３１は、インバータ２６を制御するこ
とによってフォークモータ２３を駆動制御し、フォーク
１０を昇降キャレッジ９に引き込ませて、荷をクレーン
５に収容させる。

【００４５】続いて、コントローラ３１は、センサ群３
０からの検出信号とパルスエンコーダ２７からのパルス
とに基づいて走行台７の現在位置を検出する。そして、
コントローラ３１は、走行台７の現在位置が、ホームポ
ジション４の連（最も端の連）に対応した位置になるよ
うに、インバータ２４を制御することによって走行モー
タ２１を駆動制御する。

【００４６】それと同時に、コントローラ３１は、セン
サ群３０からの検出信号とパルスエンコーダ２８からの
パルスとに基づいて昇降キャレッジ９の現在位置を検出
する。そして、コントローラ３１は、昇降キャレッジ９
の現在位置が、ホームポジション４の段（最下段）に対
応した位置になるように、インバータ２５を制御するこ
とによって昇降モータ２２を駆動制御する。

【００４７】これにより、走行台７はホームポジション
４の連まで走行し、それと同時に、昇降キャレッジ９は
ホームポジション４の段まで下降する。また、コントロ
ーラ３１は、昇降キャレッジ９の現在位置が、予め定め
られたホームポジション４のフォーク１０の進入可能エ
リアに対応する位置になった時点で、フォーク１０を出
しはじめる。すなわち、センサ群３０からの検出信号と
パルスエンコーダ２９からのパルスとに基づいて、イン
バータ２６を制御することによってフォークモータ２３
を駆動制御し、フォーク１０をフォーク１０の進入可能
エリアに出させる。

【００４８】つまり、コントローラ３１は、昇降キャレ
ッジ９の現在位置がホームポジション４のフォーク１０
の進入可能エリアに対応する位置になった時点で、走行
モータ２１と昇降モータ２１に加えてフォークモータ２
３も動作させる。これにより、昇降キャレッジ９の現在
位置がホームポジション４のフォーク１０の進入可能エ
リアに対応する位置になると、走行台７と昇降キャレッ
ジ９とフォーク１０とが同時に作動することになる。

【００４９】そして、コントローラ３１は、インバータ
２５を制御することによって昇降モータ２２を駆動制御
し、荷がホームポジション４に載置されるように昇降キ
ャレッジ９を下降させる。これにより、ホームポジショ
ン４に荷を収納させる。最後に、コントローラ３１は、
インバータ２６を制御することによってフォークモータ
２３を駆動制御し、フォーク１０を昇降キャレッジ９に
引き込ませる。

【００５０】このようにして、出庫時においては、コン
ピュータ１２の指示する所定の収納部２から荷を取り出
してホームポジション４まで移動させることができる。
尚、入庫時においては、上記の出庫時と逆の動作を行う
ことにより、ホームポジション４にある荷を所定の収納
部２に収納させる。

【００５１】このように、本実施例の自動倉庫１におい
ては、予めフォーク１０の進入可能エリアを求めてお
く。そして、昇降キャレッジ９の現在位置がフォーク１
０の進入可能エリアに対応する位置になった時点で、走
行モータ２１と昇降モータ２１に加えてフォークモータ
２３も動作させる。これにより、走行台７と昇降キャレ
ッジ９とフォーク１０とを同時に作動させる。

【００５２】従って、昇降キャレッジ９が所定の収納部
２に移動し終えた後にフォーク１０を作動させる従来例
に比べて、本実施例では、フォーク１０を走行台７や昇
降キャレッジ９と同時に作動させる分だけ、入出庫に要
する時間を短縮することができる。

【００５３】すなわち、従来の自動倉庫１の入出庫動作
においては、昇降キャレッジ９が確実に所定の収納部２
に対応する位置になるように昇降キャレッジ９の位置を
微調整すること、つまり、昇降キャレッジ９の位置決め
に時間を要していた。本実施例では、その昇降キャレッ
ジ９の位置決めの時点でフォーク１０を出しはじめるた
め、昇降キャレッジ９の位置決めに要する時間を有効に
利用できるわけである。

【００５４】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、例えば、コンピュータ１２と制御装置１１と
の間でデータや指示をやりとりするのではなく、コンピ
ュータ１２の機能を全て制御装置１１内のコントローラ
３１に移し替えてもよい。

【００５５】また、コンピュータ１２の機能の一部をコ
ントローラ３１に移し替えてもよい。例えば、コンピュ
ータ１２ではなくコントローラ３１がフォーク１０の進
入可能エリアを求めるようにしてもよい。

【００５６】さらに、メモリ３３を省略し、入出庫管理
に必要なデータや入出庫の指示等は、コントローラ３１
が必要になる度に、光通信装置１１ａ，１２ａを介して
コンピュータ１２に問い合わせるようにしてもよい。

【００５７】加えて、各モータ２１〜２３は、直流モー
タ等の速度制御を行うことのできるモータであればどの
ようなモータを使用してもよい。その場合は、各インバ
ータ２４〜２６を、使用するモータの種類に応じた適当
な形式のモータ制御用コントローラに置き換えればよ
い。

【００５８】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、自
動倉庫の入出庫動作に要する時間を短縮することができ
る入出庫用クレーンの制御方法および制御装置を提供す
ることができる優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を具体化した一実施例の自動倉庫を示す
斜視図である。

【図２】一実施例におけるコンピュータ１２と自動倉庫
１の制御装置１１との間の通信伝達状態を示すブロック
回路図である。

【図３】一実施例の制御系のブロック回路図である。

【図４】一実施例の出庫時における走行モータ２１と昇
降モータ２２およびフォークモータ２３の動作状態（ま
たは停止状態）を示すタイムチャートである。

【図５】一実施例のフォーク１０の進入可能エリアを説
明するための図である。

【図６】従来例の出庫時における走行モータ２１と昇降
モータ２２およびフォークモータ２３の動作状態（また
は停止状態）を示すタイムチャートである。

【符号の説明】

１０…ランニング・フォーク、９…昇降キャレッジ、５
…スタッカ・クレーン、２…収納部、３ａ，３ｂ…棚、
２１…走行モータ、２２…昇降モータ、２３…フォーク
モータ、２４…走行モータ制御手段としてのインバー
タ、２５…昇降モータ制御手段としてのインバータ、２
６…フォークモータ制御手段としてのインバータ、１２
…クレーン制御手段としてのコンピュータ、３１…クレ
ーン制御手段としてのコントローラ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷受渡し用のランニング・フォークを設
   けた昇降キャレッジを備えたクレーン自体が、荷を収納
   するために少なくとも長さ方向と高さ方向とに配列され
   た複数の収納部を有する入出庫用の棚に沿って走行し、
   そのクレーンの作動を制御することによって、荷を所定
   の収納部に搬送して入庫し、所定の収納部に入庫されて
   いる荷を出庫するようになっている自動倉庫において、 荷を入出庫する際、クレーン自体の走行と昇降キャレッ
   ジの昇降と同時に、ランニング・フォークを所定の収納
   部に向かって伸長させて荷の受渡しを行わせるようにラ
   ンニング・フォークの伸長を制御することを特徴とする
   自動倉庫の入出庫用クレーンの制御方法。
2. 【請求項２】 荷受渡し用のランニング・フォークを設
   けた昇降キャレッジを備えたクレーン自体が、荷を収納
   するために少なくとも長さ方向と高さ方向とに配列され
   た複数の収納部を有する入出庫用の棚に沿って走行し、
   そのクレーンの作動を制御することによって、荷を所定
   の収納部に搬送して入庫し、所定の収納部に入庫されて
   いる荷を出庫するようになっている自動倉庫において、 ランニング・フォークを駆動するフォークモータと、 そのフォークモータを駆動制御するフォークモータ制御
   手段と、 昇降キャレッジを昇降駆動する昇降モータと、 その昇降モータを駆動制御する昇降モータ制御手段と、 クレーン自体を走行させる走行モータと、 その走行モータを駆動制御する走行モータ制御手段と、 荷を入出庫する際、走行モータ制御手段と昇降モータ制
   御手段とフォークモータ制御手段とを制御することによ
   り、クレーン自体の走行と昇降キャレッジの昇降と同時
   に、ランニング・フォークを所定の収納部に向かって伸
   長させて荷の受渡しを行わせるようにランニング・フォ
   ークの伸長を制御するクレーン制御手段とを備えたこと
   を特徴とする自動倉庫の入出庫用クレーンの制御装置。