JPS6040302A - 入出庫用クレ−ンの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、入出庫用クレーンの制御装置、特に荷受渡し
用ランニングフォークを具備する昇降キャレッジを備え
た入出庫用クレーンに於けるクレーン走行速度制御、キ
ャレソジ昇降速度制御、及びランニングフォーク出退速
度制御を行う制御装置に関するものであって、これ等３
者の駆動速度制御を２台のコントローラーで行うように
ゼんとするものである。

以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
すると、第１図に於て１は入出庫用クレーンであって、
支柱２にガイドされて昇降する昇降キ十レッジ６を備え
、当該キャレソジ３上には、ラック４の各荷受は部５と
の間で荷６′の受渡しを行う横動出退移動可能なランニ
ングフォーク７が設けられている。８はクレーン１をラ
ック４にそって走行駆動させる走行モーター、９は昇降
キヤレソジ６を昇降駆動する昇降モーター、１０はラン
ニングフォーク７を出退駆動するフォークモーターであ
って、何れもインバーター制御によって無段変速される
インダクションモーターが使用されている。

第２図に示すように、前記昇降モーター？は専用のイン
バーター１１によって速度制御されるが、前記走行モー
ター８とフォークモーター１０とは切り換え手段１２に
よって択一的に接続される走行／フォーク兼用のインバ
ーター１３によって速度ｎ、り御される。これ等インバ
ーター１１．１５及び切り換え手段１２は、マイコン１
４からＤ／Ａ変換器１５を経由して付与される制御信号
１６ａ、１６ｂ、及びマイコン１４から直接付与される
制御信号１６ｃによってフントロールされる。

尚、クレーン１の走行移動に連動するパルスエンコーダ
−１７、昇降キヤリツジ６の昇降移動に連動スるパルス
エンコーダー１．１３　、及びランニングフォーク７の
出退移動に連動するパルスエンコーダー１９からのパル
スは前記マイコン１４によって加減算計数され、クレー
ン１、昇降キヤリツジ６、及びランニングフォーク７の
現在位置値として読み取られる。一方、ラック４の各荷
受は部５毎に、クレーン、昇降キヤリツジ、及びランニ
ングフォークの夫々について停止位置値が予め設定され
、マイコン１４のＲＯＭに記憶ゼしめられている。

前記マイコン１４による制御は第３図のフローチャート
に示す通りに行われる。尚、初期状態では、切り換え手
段１２によってインバーター１３が走行モーター８の速
度制御を行う状態に切り換えられている。

各荷受は部５毎に設定されている行先棚番地データが入
力され、走行モーター８によってクレーン１の走行が開
始されると、パルスエンコーダー１７の発信パルスの加
減算計数が開始され、クレーン１の現在位置値が演算さ
れる。このクレーン１の現在位置値と行先棚番地データ
のクレーン停止位置値との差が演算され、当該差が設定
値と等しくなったとき、即ち減速位置にクレーン１が到
達したとき、制御信号１６ｂによってインバーター１６
の速度指令値が予め設定された低速値に切り換えられ、
走行モーター８が高速駆動状態から低速駆動状態に切り
換えられ、クレーン１の走行速度がこれに伴って減速さ
れる。この後、クレーン１の現在位置値が行先棚番地デ
ータのクレーン停止位置値と等しくなったとき、即ちク
レーン１が停止位置に到達したとき、制御信号１６ｂに
よってインバーター１′６の速度指令値がゼロに切り換
えられ、走行モーター８の駆動が停止されてクレーン１
が所定位置で自動停止する。このクレーン１の定位置停
止によって制御信号１６ｃが切り換え手段１２を作動さ
せ、インバーター１６を走行モーター８側からフォーク
モーター１０側に接ＭＥする。

一方、クレーン１の走行開始と同時に昇降キヤリツジ６
の昇降駆動が開始されるが、このときランニングフォー
ク７上の荷物の有無が検出され、ランニングフォーク７
上に荷物があるときには制御信号１６ａによってインバ
ーター１１の速度指令値は低速値となり、昇降モーター
９は昇降キヤリツジ６を予め設定された低速度で昇降駆
動する。又、ランニングフォーク７上に荷物が無いとき
には制御信号１６ａによってインバーター１１の速度指
令値は高速値に切り換えられ、昇降モーター９は昇降キ
ヤリツジ６を予め設定された高速度でＷＲ駆動する。昇
降モーター９によってキヤリツジ６の昇降が開始される
と、パルスエンコーダー１８の発信パルスの加減算計数
が開始され、キヤリツジ６の現在位置値が演算される。

このキャリッジ６の現在位置値と行先棚番地データのキ
ヤレンジ停止位置値との差が演算され、当該差が設定値
と等しくなったとき、即ち減速位置にキヤリツジ６が到
達したとき、制御信号１６ａによっ′ζインバーター１
１の速度指令値が予め設定された低速値に切り換えられ
、昇降モーター９が停止前低速駆動状態に切り換えられ
、ランニングフォーク７上の載荷の有無に応じて高速昇
降状態又は低速昇降状態にあるキヤリツジ６が停止前低
速昇降状態に減速される。この後、キヤリツジ６の現在
位置値が行先棚番地データのキ中しッジ停止位置値と等
しくなったとき、即ちキヤリツジ６が停止位置に到達し
たとき、制御信号１６ａによってインバーター１１の速
度指令値がゼロに切り換えられ、昇降モーター９の駆動
が停止されてキャリッジ６が所定位置で自動停止する。

尚、ランニングフォーク７上の荷物の検出手段は特に図
示説明していないが、この種の在荷検出手段は各種のも
のが従来周知であるから、適当なものを利用することが
出来る。

上記のようにクレーン１及び昇降キヤリツジ６が所定位
置で停止したならば、フォークモーター１０によるラン
ニングフォーク７の出退駆動が開始されるが、このとき
既にフォークモーター１０がインバーター１３に接続さ
れている。従って、ランニングフォーク７上に荷物が載
置されている入庫時には、制御信号１６ｂによってイン
バーター１２５の速度指令値は低速値となり、フォーク
モーター１０はランニングフォーク７を予め設定された
低速度で進出駆動する。又、ランニングフォーク７上に
荷物が無い出庫時には、制御信号１６ｂによってインバ
ーター１５の速度指令値は高速値に切り換えられ、フォ
ークモーター１０はランニングフォーク７を予め設定さ
れた高速度で進出駆動する。フォークモーター１０によ
ってランニングフォーク７の進出駆動が開始されると、
パルスエンコーダー１９の発信パルスの加減算計数が開
始され、ランニングフォーク７の現在位置値が演算され
る。このランニングフォーク７の現在位置値と行先棚番
地データのフォーク出限位置値との差が演算され、当該
差が設定値と等しくなったとき、即ちランニングフォー
ク７が出限位置に到達したとき、フォークモーター１０
によるランニングフォーク７の進出駆動が停止され、入
庫時には昇降キヤリツジ６が昇降モーター９によって所
定量下降駆動せしめられ、出庫時には昇降キヤリツジ６
が昇降モーター９によって所定量上昇駆動せしめられる
。この後、フォークモーター１０によってランニングフ
ォーク７が出限位置からキャリッジ６上のホームポジシ
ョンまで後退駆動せしめられるが、このときランニング
フォーク７上に荷物が載置されていない入庫時には、制
御信号１６ｂによってインバーター１ｉ５の速度指令値
は高速値となり、フォークモーター１０はランニングフ
ォーク７を予め設定された高速度で後退駆動し、ランニ
ングフォーク７上に荷物が載置され”でいる出庫時には
、制御信号１６ｂによってインバーター１ｉ５の速度指
令値は低速値に切り換えられ、フォークモーター１０は
ランニングフォーク１を予め設定された低速度で後退駆
動する。

ランニングフォーク７が元位置に復帰すると、制御信号
１６Ｃによって切り換え手段１２が切り換えられ、イン
バーター１：５が再び走１ｊモーター１７側に接続され
る。そして再び行先棚番地データ（クレーン１のホーム
ポジションに１）ト設された入出庫用荷受渡し台に対応
する番地データを含む）を与えられることによっ°Ｃ１
先に説明したと同様の作用によってクレーン１が走行し
、昇降キヤリツジろが昇降駆動せしめら１ｔ１出庫時又
は他の荷受は部５への再入庫時には、最後にフォーキン
グ作用、即ちランニングフォーク７０出退移動とキヤリ
ツジ６の所定量の昇降移動との組合せから成るフォーキ
ング作用が行われる。この場合にも、ランニングフォー
ク７上に荷物が載置されている負荷時には昇降キャレッ
ジ乙の昇降駆動は低速で行われ、ランニングフォーク７
上に荷物が載置されていない無負荷時には、昇降キヤリ
ツジろの昇降駆動は高速で行われる。

以上のようにして入出庫用クレーン１による入出庫作業
が行われるが、ランニングフォーク７」二の荷物の有無
を適当な在荷検出手段によって直接検出する代りに、入
庫設定又は出庫設定に応じて昇降キヤリツジ６の昇降駆
動速度及びランニングフォーク７の出退駆動速度を制御
するようにしても良い。

尚、実施例では走行モーター８、昇降モーター？、及び
フォークモーター１０として、インバーター制御によっ
て無段変速されるインダクンヨンモーターを使用したが
、他の変速モーター、例えばＤＣモーターやサーボモー
ター等を利用することも出来、これ等使用する変速モー
ターに応じて適当な速度制御用コントローラーを使用す
れば良い。又、実施例では走行モーター８とフォークモ
ーター１０とを１台のインバーター１５にょっ゛（択一
的に速度制御するようにしたが、昇降モーター９とフォ
ークモーター１０とを１台のインバーターによって速度
制御するように構成することも可能である。

本発明の入出庫用クレーンの制御装置は以上のように実
施し得るものであって、その特徴は、クレーンを走行駆
動する走行モーター、前記キャレソジを昇降駆動する昇
降モーター、及び前記ランニングフォークな出退駆動す
るフォークモーターの内、少な（とも走行モーターとフ
ォークモーターの２者、又は少なくとも昇降モーターと
フォークモーターの２者を変速モーターとし、１つの速
度制御用コントローラーを走行モーターとフォークモー
ターの２者、又は昇降モーターと）Ａ−クモ−ターの２
＠に択一的に接続する切り換え手段を設けた点にある。

即ち、通常は走行モーター、昇降モーター、及びフォー
クモーターの夫々について必要であった速度制御用コン
トローラーを、同時に稼動せしめられることのない走行
モーターとフォークモーター、又は昇降モーターとフォ
ークモーターについては、１台の速度制御用コントロー
ラーで兼用させるように構成した点に本発明の特徴が有
る。従って、このような本発明の構成によれば、３セン
ト必要であった高価な速度制御用コントローラーが２セ
ツトで済むことになるため、犬ＩＩＩなコメ１ダウンが
期待出来ると共に、これ等コントローラーを内蔵する制
御ボックスを小型化し得る。

【図面の簡単な説明】

第１図はラックと入出庫用クレーンとを示す側面図、第
２図は制御系のブロックダイヤグラム、第３図は制御方
法を示すフローチャー１である。 １・・・入出庫用クレーン、６・・・昇降キャレソジ、
４・・・ラック、５・・・荷受は部、６・・・荷、７・
・・ランニングフォーク、８・・・走行モーター、９・
・・昇降モーター、１０・・・フォークモーター、１１
・・・昇降駆動用インバーター、１２・・・切り換え手
段、１５・・・走行駆動／フォーク駆動兼用インバータ
ー、１４・・・マイコン、１５−Ｄ／Ａ変換器、１６ａ
〜１６０制御信号、１７〜１９・・・パルスエンコーダ
ー。 第１図 第２図 ｌ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 荷受渡し用ランニングフォークを具備する昇降キャレソ
   ジを儂えた入出庫用クレーンに於て、このクレーンを走
   行駆動する走行モーター、前記キャレッジを昇降駆動す
   る昇降モーター、及び前記ランニングフォークを出退駆
   動するフォークモーターの内、少なくとも走行モーター
   とフォークモーターの２者、又は少なくとも昇降モータ
   ーとフォークモーターの２者を変速モーターとし、１つ
   の速度制御用コントローラーを走行モーターとフォーク
   モーターの２者、又は昇降モーターとフォークモーター
   の２者に択一的に接続する切り換え手段を設けて成る入
   出庫用クレーンの制御装置。