JP3791056B2 - 移動体の停止装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体の停止装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自動倉庫は左右一対の枠組棚を備え、各枠組棚には荷を収納するための複数の収納部が設けられている。各枠組棚の間には直線状に延びる走行用レールが配置され、その走行用レールに沿ってスタッカクレーンが走行するようになっている。このスタッカクレーンによって、各収納部との間で荷の受渡し及び搬送が行われる。
【０００３】
このスタッカクレーンは、当該スタッカクレーン側に設けられたクレーンコントローラと地上側に設けられた地上コントローラとによって制御される。即ち、地上コントローラはクレーンコントローラに作業データを出力し、クレーンコントローラは作業データに基づいてスタッカクレーンを制御するようになっている。
【０００４】
スタッカクレーンの走行時において、クレーンコントローラは例えばスタッカクレーンに設けられた速度センサからの検出信号に基づいてスタッカクレーンの走行速度を判断するようになっている。又、クレーンコントローラのメモリには、スタッカクレーンの各走行位置での最大速度を示す許容速度が記憶されている。クレーンコントローラは速度センサの示す走行速度とメモリに記憶された許容速度とを比較し、走行速度の方が高速である場合などの速度異常時には、スタッカクレーンを非常停止させるようになっている。例えばクレーンコントローラは、スタッカクレーンを走行させる走行モータへの電源の供給を中止することによって、スタッカクレーンを非常停止させる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、スタッカクレーンの前記速度異常は、スタッカクレーンに設けられたクレーンコントローラが判断する。従って、クレーンコントローラが異常な場合には、速度異常を判断できない場合が生じるという問題がある。又、前記クレーンコントローラの異常によってスタッカクレーンの速度異常が発生するという問題がある。
【０００６】
本発明は上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、確実に移動体の速度異常を判断し、移動体を停止させることができる移動体の停止装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため、請求項１記載の発明は、予め定められた軌道に沿って走行し、荷の搬送を行う移動体と、前記移動体側に設けられ、移動体の走行を制御する移動体側制御手段と、地上側に設けられるとともに、前記移動体側制御手段と通信可能に設けられ、当該移動体側制御手段との通信に基づいて移動体の走行を制御する地上側制御手段とを備えた移動体の停止装置において、前記地上側には移動体の走行速度を判別する速度判別手段が設けられるとともに、前記地上側制御手段は、前記クレーン装置の各走行位置での許容速度を記憶した記憶手段を備え、前記速度検出手段が検出した走行速度と許容速度とを比較し、その走行速度が許容速度よりも速い場合には、移動体を緊急停止させるための指令として移動体側制御手段との通信を遮断し、その通信の遮断に基づいて移動体を停止させることをその要旨とする。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記速度判別手段は、移動体の走行速度を検出する速度検出手段であることをその要旨とする。
【００１０】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の発明において、移動体が通常の走行を行う通常走行区間、軌道の走行端側に設けられた移動体の走行速度を高速から中速へと減速させる高速カット区間、中速から低速へと減速させる中速カット区間が形成されるとともに、前記通常走行区間、高速カット区間及び中速カット区間にそれぞれ速度検出手段が設けられ、前記記憶手段には、通常走行区間、高速カット区間及び中速カット区間に対応した許容速度が記憶されたことをその要旨とする。
【００１１】
請求項４記載の発明は、請求項１〜３のいずれかに記載の発明において、前記移動体は自動倉庫に設けられた収納部との間で、荷の受渡しを行うとともに、自動倉庫の予め定められた軌道に沿って走行することにより荷の搬送を行うクレーン装置であることをその要旨とする。
【００１２】
従って、請求項１記載の発明によれば、移動体は、移動体側制御手段の制御に基づいて、予め定められた軌道に沿って走行することにより荷の搬送を行う。移動体側制御手段は地上側制御手段からの指令信号に基づいて移動体を制御する。この移動体の走行時において速度判別手段は移動体の走行速度を判別する。地上側制御手段は、前記速度判別手段による走行速度と記憶手段に記憶された許容速度とを比較し、走行速度が許容速度よりも速い場合には、移動体を緊急停止させる指令として移動体側制御手段との通信を遮断し、その通信の遮断に基づいて移動体を停止させる。
【００１３】
請求項２記載の発明によれば、前記速度判別手段は、移動体の走行速度を検出する速度検出手段であり、地上側制御手段は前記速度検出手段による走行速度と記憶手段に記憶された許容速度とを比較し、走行速度が許容速度よりも速い場合には、移動体を緊急停止させる指令を出す。
【００１６】
請求項３記載の発明によれば、前記軌道には通常走行区間、高速カット区間及び中速カット区間が形成され、各区間には速度判別手段が設けられている。前記記憶手段には、通常走行区間、高速カット区間及び中速カット区間に対応した許容速度が記憶されている。従って、地上側制御手段は移動体の走行速度と当該移動体が走行する区間に対応した許容速度とを比較し、移動体を緊急停止させる指令を行う。
【００１７】
請求項４記載の発明によれば、移動体であるクレーン装置は、自動倉庫に設けられた収納部との間で、荷の受渡しを行うとともに、自動倉庫の予め定められた軌道に沿って走行することにより荷の搬送を行う。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施の形態を図１〜図４に従って説明する。
図１は、工場等に設置される自動倉庫１を示している。自動倉庫１の左右両側には一対の枠組棚２ａ，２ｂが形成され、各枠組棚２ａ，２ｂには荷を収納するための複数の収納部３が形成されている。収納部３は、上下方向に延びる段方向及び前後方向に延びる連方向にそれぞれ複数形成されている。各枠組棚２ａ，２ｂ間には走行用レール４が直線状に敷設されている。この走行用レール４には移動体及びクレーン装置としてのスタッカクレーン５が走行可能に設けられている。スタッカクレーン５は走行台６と、走行台６の前後両側に立設されたマスト７と、当該マスト７間を昇降する昇降キャリッジ８等とから構成されている。
【００１９】
走行台６の後側には、走行モータ９及び昇降モータ１０が設けられるとともに、前側には移動体側制御手段としてのクレーンコントローラ１１が設けられている。走行台６の前後両側には走行輪１２，１３が設けられ、走行用レール４の上面、即ち、走行面４ａを転動するようになっている。この場合、スタッカクレーン５は、走行モータ９によって後側の走行輪１３が駆動されることにより走行用レール４に沿って走行するようになっている。スタッカクレーン５は、走行用レール４の各端側にそれぞれ設定された図２に示すホームポジションＨＰとオポジットポジションＯＰとの間を走行するようになっている。即ち、ホームポジションＨＰとオポジットポジションＯＰとの間がスタッカクレーン５の走行区間となっている。又、昇降キャリッジ８は昇降モータ１０の駆動に基づいて昇降するようになっている。
【００２０】
前記走行用レール４は断面Ｉ字型に形成され、その上面が前記走行面４ａを形成している。図２に示すように、走行用レール４の側面には、上下に５段の第１〜第５溝が上方から順に形成され、各第１〜第５溝にはスタッカクレーン５の走行を制御するための第１〜第５光反射板Ｒ１〜Ｒ５が取着されている。
【００２１】
第１光反射板Ｒ１は第１溝のホームポジションＨＰ側に配設され、ホームポジションＨＰ側の高速カット区間を示している。高速カット区間とは、スタッカクレーン５の走行速度を高速（１６０ｍ／ｍｉｎ）から中速（３０ｍ／ｍｉｎ）へと減速させる区間をいう。
【００２２】
第２光反射板Ｒ２は第２溝のオポジットポジションＯＰ側に配設され、オポジットポジションＯＰ側の高速カット区間を示している。
第３光反射板Ｒ３は第３溝のホームポジションＨＰ側及びオポジットポジションＯＰ側にそれぞれ配設され、ホームポジションＨＰ側及びオポジットポジションＯＰ側の中速カット区間を示している。中速カット区間とは、スタッカクレーン５の走行速度を中速から微速（５ｍ／ｍｉｎ）へと減速させる区間である。
【００２３】
第４光反射板Ｒ４は第４溝において各収納部３の各連の位置に配設され、各連の位置を特定する。
第５光反射板Ｒ５は第５溝においてホームポジションＨＰ及びオポジットポジションＯＰと対応する位置に配設され、ホームポジションＨＰ及びオポジットポジションＯＰの位置を特定する。
【００２４】
又、走行用レール４の前端（ホームポジションＨＰ側の端部）にはストッパ１４が、後端（オポジットポジション側の端部）にはストッパ１５が設けられている。これらストッパ１４，１５にて、スタッカクレーン５が走行用レール４から外れることを防止している。
【００２５】
スタッカクレーン５の走行台６には、取付プレート１６が取り付けられている。この取付プレート１６は走行台６の側方に、走行用レール４と対向するように取り付けられている。この取付プレート１６の内側（走行用レール４側）には、前記第１〜第５光反射板Ｒ１〜Ｒ５を検出するための第１〜第５光センサＳ１〜Ｓ５（図４参照）が上から順番に取り付けられている。各第１〜第５光センサＳ１〜Ｓ５はスタッカクレーン５の長手方向における中央位置（以下、「クレーン中央位置」という。）に設けられている。即ち、各第１〜第５光センサＳ１〜Ｓ５はクレーン中央位置に上下一列に配設されている。
【００２６】
第１〜第５光センサＳ１〜Ｓ５は、その発光部から光を発光し、対応する光反射板Ｒ１〜Ｒ５からの反射光を受光部が受光することにより、光反射板Ｒ１〜Ｒ５を検出するようになっている。即ち、第１光センサＳ１は光反射板Ｒ１を検出し、第２光センサＳ２は光反射板Ｒ２を検出し、第３光センサＳ３は光反射板Ｒ３を検出し、第４光センサＳ４は光反射板Ｒ４を検出し、第５光センサＳ５は光反射板Ｒ５を検出する。
【００２７】
前記走行台６には、走行用レール４の走行面４ａを転動する転動輪１７ａを備えたエンコーダ１７が設けられている。即ち、エンコーダ１７は転動輪１７ａの回転に基づいてスタッカクレーン５の走行位置を計測するようになっている。更に、走行台６の前部には、光通信器Ｈａが取り付けられている。
【００２８】
又、図１に示すように、走行用レール４の前方位置には、スタッカクレーン５を手動又は自動で操作・制御するための地上制御盤２０が設置されている。地上制御盤２０には、地上側制御手段を構成する地上コントローラ２１、キーボード２２、ディスプレイ２３及び光通信器Ｈｂ等が設けられ、これら光通信器Ｈａ，Ｈｂを介して地上制御盤２０はクレーンコントローラ１１と通信可能になっている。
【００２９】
図２，図３に示すように、走行用レール４が敷設された各連と対応する床面には、スタッカクレーン５の走行速度を検出する速度判別手段及び速度検出手段としての速度センサ２４が設置されている。これら速度センサ２４は、地上制御盤２０（地上コントローラ２１）に接続されている。本実施の形態において、通常走行区間に配置された速度センサ２４を速度センサ２４ａ、高速カット区間に配設された速度センサ２４を速度センサ２４ｂ、中速カット区間に配設された速度センサ２４を速度センサ２４ｃとして区別する。
【００３０】
次に、クレーン装置の停止装置の電気的構成について図４に従って説明する。
地上コントローラ２１はＣＰＵ（中央処理演算装置）等からなり、メモリ２１ａを備えている。地上コントローラ２１にはキーボード２２及びディスプレイ２３が接続されている。更に、地上コントローラ２１には各速度センサ２４が接続されている。又、地上コントローラ２１には光通信器Ｈｂが接続され、地上コントローラ２１とクレーンコントローラ１１とは光通信器Ｈａ，Ｈｂを介して通信可能に設けられている。この場合、例えば地上コントローラ２１はスタッカクレーン５に入庫又は出庫作業等を行わせるための作業データをクレーンコントローラ１１に出力するようになっている。
【００３１】
メモリ２１ａにはスタッカクレーン５の走行位置での許容速度を示す許容速度データが記憶されている。この場合、メモリ２１ａには、許容速度データとして、通常走行区間及び高速カット区間での許容速度を示す第１許容速度データ及び中速カット区間での許容速度を示す第２許容速度データが記憶されている。第１許容速度データは高速よりも僅かに速い速度（例えば１７０ｍ／ｍｉｎ）を示すデータであって、第２許容速度データは中速よりも僅かに速い速度（例えば４０ｍ／ｍｉｎ）を示すデータである。
【００３２】
各速度センサ２４は、その設置された連でのスタッカクレーン５の速度を検出し、地上コントローラ２１に速度検出信号を出力するようになっている。
地上コントローラ２１は、どの速度センサ２４から速度検出信号が入力されたかを判断して、その速度検出信号がどの連における速度を示すかを判断するとともに、通常走行区間、高速カット区間及び中速カット区間のいずれの区間における走行速度であるかを判断するようになっている。例えば地上コントローラ２１は各速度センサ２４ａからの速度検出信号に基づいて通常走行区間での速度検出信号であると判断する。速度センサ２４ｂからの速度検出信号に基づいて高速カット区間での速度検出信号であると判断する。速度センサ２４ｃからの検出信号に基づいて中速カット区間での速度検出信号であると判断する。
【００３３】
地上コントローラ２１は、通常走行区間及び高速カット区間における速度検出信号が入力されたと判断した場合には、その速度検出信号の示す走行速度と、第１許容速度データの示す許容速度とを比較する。そして、その走行速度が第１許容速度よりも高速である場合には、地上コントローラ２１は、速度異常であると判断し、クレーンコントローラ１１への給電を中止するようになっている。
【００３４】
地上コントローラ２１は、中速カット区間における速度検出信号が入力されたと判断した場合には、その速度検出信号の示す走行速度と、第２許容速度データの示す許容速度とを比較する。そして、その走行速度が第２許容速度よりも高速である場合には、地上コントローラ２１は、速度異常であると判断し、クレーンコントローラ１１への給電を中止するようになっている。
【００３５】
地上制御盤２０には、電源を供給するための電源装置２５が設けられている。電源装置２５は地上コントローラ２１からの指令に基づいてオン・オフされ、電源装置２５がオンされると、電源をクレーンコントローラ１１側へ供給する。電源装置２５がオフされると、クレーンコントローラ１１側への電源の供給を中止する。
【００３６】
クレーンコントローラ１１はＣＰＵ等からなり、メモリ１１ａを備えている。クレーンコントローラ１１は地上コントローラ２１からの作業データに基づいてスタッカクレーン５の走行及び昇降キャリッジ８の昇降等を制御して荷の入庫又は出庫作業を行わせる。
【００３７】
クレーンコントローラ１１は、前記走行モータ９及び昇降モータ１０等に電源を供給するための三相交流電源からなる電源装置３１と接続され、クレーンコントローラ１１は電源装置３１を制御するようになっている。この電源装置３１は、走行用レール４に沿って床面に配設された給電トロリー線Ｔを介して地上側の電源装置２５に接続されている。即ち、電源装置３１には、地上制御盤５の電源側から電源が供給される。
【００３８】
電源装置３１には、インバータ３２及びスイッチ３３を介して前記走行モータ９が接続されている。又、これらインバータ３２及びスイッチ３３はクレーンコントローラ１１に接続されている。クレーンコントローラ１１は、インバータ３２を制御することにより、走行モータ９に供給される電源を制御するようになっている。即ち、スタッカクレーン５の走行速度及び走行方向を制御するようになっている。この場合、クレーンコントローラ１１は、スイッチ３３をオンすることにより、インバータ３２からの電源を走行モータ９に供給し、スイッチ３３をオフすることによりインバータ３２からの電源の供給を中止する。
【００３９】
電源装置３１にはスイッチ３４を介して電磁ブレーキ３５が接続されている。電磁ブレーキ３５は走行モータ９に機械的に制動をかけるブレーキである。又、スイッチ３４はクレーンコントローラ１１に接続されている。クレーンコントローラ１１がスイッチ３４をオンし、電源が電磁ブレーキ３５に供給されている時には、電磁ブレーキ３５は作動せず、走行モータ９に制動をかけない。クレーンコントローラ１１がスイッチ３４をオフし、電源が電磁ブレーキ３５に供給されていない時には、電磁ブレーキ３５が作動して走行モータ９に制動をかける。
【００４０】
通常、クレーンコントローラ１１は、スイッチ３３，３４を共にオフして、インバータ３２からの電源の供給を中止するとともに、電磁ブレーキ３５にて制動をかけることにより、スタッカクレーン５を例えば目的の収納部３に対応する連方向の位置、ホームポジションＨＰ及びオポジットポジションＯＰ等に正常に停止させる。
【００４１】
電源装置３１にはインバータ３６及びスイッチ３７を介して前記昇降モータ１０が接続されている。又、これらインバータ３６及びスイッチ３７はクレーンコントローラ１１に接続されている。クレーンコントローラ１１は、インバータ３６を制御して、昇降モータ１０に供給される電源を制御するようになっている。即ち、スタッカクレーン５の昇降速度及び昇降方向を制御するようになっている。この場合、クレーンコントローラ１１が、スイッチ３７をオンすることにより、インバータ３６からの電源が昇降モータ１０に供給され、スイッチ３３をオフすることにより電源の供給が中止される。
【００４２】
電源装置３１には、スイッチ３８を介して電磁ブレーキ３９が接続されている。電磁ブレーキ３９は昇降モータ１０に機械的に制動をかけるブレーキである。又、スイッチ３８はクレーンコントローラ１１に接続されている。クレーンコントローラ１１がスイッチ３８をオンし、電源が電磁ブレーキ３９に供給されている時には、電磁ブレーキ３９は作動せず、昇降モータ１０に制動をかけない。クレーンコントローラ１１がスイッチ３８をオフし、電源が電磁ブレーキ３９に供給されていない時には、電磁ブレーキ３９が作動して昇降モータ１０に制動をかける。
【００４３】
通常、クレーンコントローラ１１は、スイッチ３７，３８を共にオフして、インバータ３２からの電源の供給を中止するとともに、電磁ブレーキ３９にて制動をかけることにより、昇降キャリッジ８を例えば目的の収納部３と対応する段方向の位置等に正常に停止させる。
【００４４】
尚、前記インバータ３２，３６から走行及び昇降モータ９，１０への電源の給排を制御するスイッチ３３，３７と、前記電磁ブレーキ３５，３９への電源の給排を制御するスイッチ３４，３８のオン・オフは、クレーンコントローラ１１内のＣＰＵとは別に設けられたリレー等からなるハード回路によって行われる。このハード回路は移動体停止制御手段を構成している。
【００４５】
クレーンコントローラ１１は、地上コントローラ２１からの作業データに基づいてスタッカクレーン５の走行速度を指令する走行指令速度を演算するとともに、昇降速度を指令する昇降指令速度を演算する。そして、その走行指令速度に基づいてインバータ３２を介して走行モータ９を駆動制御し、昇降指令速度に基づいてインバータ３６を介して昇降モータ１０を駆動制御する。このとき、スタッカクレーン５は走行指令速度にて指令される速度で走行する。昇降キャリッジ８は昇降指令速度にて指令される速度で昇降する。
【００４６】
更に、クレーンコントローラ１１は、電源装置３１のオン・オフを行うようになっている。電源装置３１がオンしているとは、地上側からの電源を電源装置３１は走行及び昇降モータ９，１０並びに電磁ブレーキ３５，３９側に供給可能な状態である。電源装置３１がオフしているとは、電源装置３１が地上側からの電源を走行及び昇降モータ９，１０並びに電磁ブレーキ３５，３９に供給できない状態である。
【００４７】
例えば、クレーンコントローラ１１は、電源装置３１をオフすることにより、スタッカクレーン５を緊急停止として非常停止させる。このスタッカクレーン５の非常停止時には、電源装置３１からの電源の供給が中止されるので、走行及び昇降モータ９，１０が停止するとともに、電磁ブレーキ３５，３９が作動する。従って、走行及び昇降モータ９，１０の回転が停止され、スタッカクレーン５が停止する。
【００４８】
又、クレーンコントローラ１１は、光通信器Ｈａ，Ｈｂを介して行われる地上コントローラ２１側との通信が遮断されると、前記内蔵のリレー等からなるハード回路により、スイッチ３３，３７，３４，３８を開いて、走行及び昇降モータ９，１０への電源の供給を停止し、電磁ブレーキ３５，３９を作動させてスタッカクレーン５を停止させる。
【００４９】
クレーンコントローラ１１にはエンコーダ１７及び第１〜第５光センサＳ１〜Ｓ５が接続されている。
クレーンコントローラ１１は、エンコーダ１７からの信号に基づいてスタッカクレーン５の走行原点からの走行位置を演算するとともに、スタッカクレーン５の走行速度を演算するようになっている。走行原点とは、例えばホームポジションＨＰよりも前側に位置し、スタッカクレーン５の走行の基準となる点であって、クレーンコントローラ１１による各種演算の基準となる点である。
【００５０】
第１〜第５光センサＳ１〜Ｓ５は対応する光反射板Ｒ１〜Ｒ５を検出すると、その旨を示す検出信号をクレーンコトローラ１１に出力するようになっている。
クレーンコントローラ１１は第１光センサＳ１からの検出信号に基づいてホームポジションＨＰ側の高速カット区間にスタッカクレーン５があるか否かを判断する。即ち、クレーンコントローラ１１は、第１光センサＳ１が検出信号を出力している時、スタッカクレーン５は高速カット区間にあると判断する。
【００５１】
クレーンコントローラ１１は第２光センサＳ２からの検出信号に基づいてオポジットポジションＯＰ側の高速カット区間にスタッカクレーン５があるか否かを判断する。即ち、クレーンコントローラ１１は第２光センサＳ２が検出信号を出力することによって、スタッカクレーン５がオポジットポジションＯＰ側の高速カット区間にあると判断する。
【００５２】
クレーンコントローラ１１は、第１光センサＳ１及び第３光センサＳ３からの検出信号に基づいてホームポジションＨＰ側の中速カット区間にスタッカクレーン５があるか否かを判断する。即ち、クレーンコントローラ１１は、第１光センサＳ１及び第３光センサＳ３から共に検出信号が出力されることにより、ホームポジションＨＰ側の中速カット区間にスタッカクレーン５があると判断する。
【００５３】
クレーンコントローラ１１は、第２光センサＳ２及び第３光センサＳ３からの検出信号に基づいてオポジットポジションＯＰ側の中速カット区間にスタッカクレーン５があるか否かを判断する。即ち、クレーンコントローラ１１は、第２光センサＳ２及び第３光センサＳ３から共に検出信号が出力されることにより、オポジットポジションＯＰ側の中速カット区間にスタッカクレーン５があると判断する。
【００５４】
クレーンコントローラ１１は、第４光センサＳ４からの検出信号に基づいて、自動倉庫の収納部３の各連の位置を判別するようになっている。例えばクレーンコントローラ１１は、第４光センサＳ４からの検出信号に基づいて、ホームポジションＨＰからの第４反射板Ｒ４の数をカウントすることにより、各連の位置を判別する。
【００５５】
クレーンコントローラ１１は、第１光センサＳ１及び第５光センサＳ５から共に検出信号が出力されることにより、スタッカクレーン５はホームポジションＨＰにあると判断する。クレーンコントローラ１１は、第２光センサＳ２及び第５光センサＳ５から共に検出信号が出力されることにより、スタッカクレーン５はオポジットポジションＯＰにあると判断する。
【００５６】
即ち、クレーンコントローラ１１は、ホームポジションＨＰ、オポジットポジションＯＰ、ホームポジションＨＰ側の高速カット区間及び中速カット区間並びにオポジットポジションＯＰ側の高速カット区間及び中速カット区間を、対応する各光反射板Ｒ１〜Ｒ５の検出、即ち、対応する光センサＳ１〜Ｓ５からの検出信号に基づいて判断する。つまり、これら各ポジションＨＰ，ＯＰ、高速カット区間及び中速カット区間は、エンコーダ１７からの検出信号に基づいて演算される走行位置に従っては判断しない。
【００５７】
次に、上記のように構成した移動体の停止装置の作用及び効果について説明する。
地上コントローラ２１は、スタッカクレーン５に入庫又は出庫作業等を行わせるための作業データを光通信器Ｈａ，Ｈｂを介してクレーンコントローラ１１に出力する。クレーンコントローラ１１は、作業データに基づいて走行モータ９を制御してスタッカクレーン５を走行させる。この場合、クレーンコントローラ１１は、スタッカクレーン５の走行速度を演算し、その走行速度に基づいてスタッカクレーン５を走行させる。
【００５８】
このスタッカクレーン５の走行時において、地上コントローラ２１は、速度センサ２４からの速度検出信号に基づいてスタッカクレーン５の走行速度を判断する。この時、地上コントローラ２１は、どの速度センサ２４から速度検出信号が出力されているかを判断する
地上コントローラ２１は、通常走行区間及び高速カット区間に配置された速度センサ２４ａ，２４ｂから速度検出信号が入力されると、その速度検出信号の示す走行速度を判断し、その判断した走行速度と第１許容速度データの示す許容速度とを比較する。そして、走行速度が第１許容速度よりも高速である場合には、地上コントローラ２１は、地上側の電源装置２５をオフし、クレーンコントローラ１１への給電を中止し、スタッカクレーン５を非常停止させる。即ち、スタッカクレーン５を地上側からの給電を中止することににより緊急停止として非常停止させる。
【００５９】
又、スタッカクレーン５の走行時において、中速カット区間に配置された速度センサ２４ｃから速度検出信号が入力されると、その速度検出信号の示す走行速度を判断し、その判断した走行速度と第２許容速度データの示す許容速度とを比較する。そして、その走行速度が第２許容速度よりも高速である場合には、地上コントローラ２１は、地上側の電源装置２５をオフし、クレーンコントローラ１１への給電を中止し、スタッカクレーン５を非常停止させる。即ち、スタッカクレーン５を地上側からの給電を中止することににより非常停止させる。
【００６０】
上記実施の形態によれば、以下（イ）〜（ヘ）に示す効果を有する。
（イ）地上側、即ち、床面に設置された速度センサ２４に基づいてスタッカクレーン５の走行速度を検出し、その走行速度がメモリ２１ａに記憶された対応する許容速度よりも速い速度である場合には地上コントローラ２１は地上側の電源装置２５をオフして、スタッカクレーン５を非常停止させる。従って、たとえスタッカクレーン５のクレーンコントローラ１１が異常を起こしても、地上コントローラ２１及び各速度センサ２４の地上側の各機器に基づいて、スタッカクレーン５の速度異常を確実に判断できる。そして、地上コントローラ２１はその速度異常の判断に基づいてスタッカクレーン５を非常停止させる指令を確実に行うことができる。
【００６１】
（ロ）地上コントローラ２１は地上側の電源装置２５をオフし、地上制御盤２０側からクレーンコントローラ１１側への給電を中止することによって、確実にスタッカクレーン５の走行を停止できる。
【００６２】
（ハ）速度センサ２４はスタッカクレーン５の走行速度を検出し、その走行速度を示す検出信号を地上コントローラ２１に出力する。従って、地上コントローラ２１は速度検出センサ２４からの速度検出信号に基づいてスタッカクレーン５の走行速度を容易に判断できる。
【００６３】
（ニ）地上コントローラ２１は、通常走行区間及び高速カット区間でのスタッカクレーン５の走行時には第１許容速度とスタッカクレーン５の走行速度との比較を行い、中速カット区間でのスタッカクレーン５の走行時には第２許容速度との比較を行う。即ち、地上コントローラ２１はスタッカクレーン５の走行速度とスタッカクレーン５が走行する走行区間に応じた許容速度とを比較し、速度異常を判別する。従って、地上コントローラ２１はスタッカクレーン５の走行位置に応じてより正確且つ確実にスタッカクレーン５の速度異常を判断でき、スタッカクレーン５をより確実に停止させることができる。
【００６４】
（ホ）地上コントローラ２１は、どの速度センサ２４から速度検出信号が入力されたかを判断することによって、容易に高速カット区間、中速カット区間及び通常走行区間のどの区間での走行速度であるかを容易に判断できる。
【００６５】
（へ）自動倉庫１に配置されたスタッカクレーン５の速度異常を確実に判断できるので、スタッカクレーン５による荷の入庫及び出庫作業等の搬送作業を確実に行うことができる。
【００６６】
尚、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜に変更して次のように実施することもできる。
（１）上記実施の形態では、地上コントローラ２１は地上側の電源装置２５をオフすることによりクレーンコントローラ１１への給電を中止し、スタッカクレーンを非常停止させた。これを、地上コントローラ２１とクレーンコントローラ１１との通信を遮断することによって、スタッカクレーン５を緊急停止として停止させるようにしてもよい。
【００６７】
この場合、地上コントローラ２１は、スタッカクレーン５の走行速度が速度異常であると判断すると、光通信器Ｈａ，Ｈｂによるクレーンコントローラ１１との通信を中止する。地上コントローラ２１との通信が中止されると、クレーンコントローラ１１に内蔵のリレー等のハード回路が駆動されスイッチ３３，３７，３４，３８が開いて、走行及び昇降モータ９，１０の電源の供給を中止し、電磁ブレーキ３５，３９を作動させ、スタッカクレーン５が停止される。従って、地上コントローラ２１は、光通信器Ｈａ，Ｈｂによる通信を中止することによって容易且つ確実に、クレーンコントローラ１１にスタッカクレーン５を停止させる旨の指令を出すことができる。そして、クレーンコントローラ１１に内蔵のハード回路の駆動に基づいて走行及び昇降モータ９，１０への電源の供給を停止し、電磁ブレーキ３５，３９を作動させることによりスタッカクレーン５を停止させることができる。この場合、走行及び昇降モータ９，１０への電源の供給の停止、電磁ブレーキ３５，３９はクレーンコントローラ１１のハード回路にて作動されるので、たとえクレーンコントローラ１１のＣＰＵによる制御に異常が発生しても、スタッカクレーン５を確実に停止させることができる。
【００６８】
（２）上記実施の形態において、速度センサ２４を使用してスタッカクレーン５の速度を判別した。これを、速度判別手段としてスタッカクレーン５を検出する位置センサを使用してスタッカクレーン５の走行速度を判別するように構成してもよい。
【００６９】
この場合、例えば各連毎に位置センサを設け、地上コントローラ２１は隣接する位置センサ間を通過した時間を測定し、その時間に基づいてスタッカクレーン５の走行速度を判断する。従って、地上コントローラ２１は測定した時間に基づいて容易にスタッカクレーン５の走行速度を判断できる。
【００７０】
（３）上記実施の形態では、速度センサ２４を床面に設置したが、走行用レール４に設けてもよい。
（４）上記実施の形態では、地上コントローラ２１はどの速度センサ２４からの速度検出信号かに基づいて入力された速度検出信号は、通常走行区間、高速カット区間及び中速カット区間での速度検出信号かを判断した。これを、クレーンコントローラ１１が当該コントローラ１１での高速カット区間、中速カット区間及び通常走行区間の判別結果を地上コントローラ２１に出力し、地上コントローラ２１は、そのクレーンコントローラ１１側での判別結果に基づいて各速度センサ２４からの速度検出信号がどの区間での検出信号かを判断してもよい。
【００７１】
（５）上記実施の形態において、地上コントローラ２１はスタッカクレーン５の走行速度が速度異常であると判断した場合には、クレーンコントローラ１１に速度異常信号を出力し、クレーンコントローラ１１は速度異常信号に基づいてスタッカクレーン５を緊急停止として非常停止させてもよい。同様に、クレーンコントローラ１１は速度異常信号に基づいて、スイッチ３３，３４，３７，３８をオフすることにより正常にスタッカクレーン５を緊急停止として停止させてもよい。
【００７２】
（６）上記実施の形態において、移動体としてスタッカクレーン５に限定されることなく、予め定められた軌道に沿って走行し、荷の搬送を行う無人搬送車及び有軌道台車等に応用してもよい。
【００７３】
上記実施の形態から把握される技術思想を以下に効果とともに記載する。
・地上コントローラ２１とクレーンコントローラ１１とは、光通信にて通信される。この構成によれば、光により地上コントローラ２１とクレーンコントローラ１１とが通信されるので、通信のための配線等を行う必要がなく、通信のための各機器の配置をより簡単に行える。
【００７４】
【発明の効果】
以上詳述したように請求項１記載の発明によれば、地上側にて移動体の速度異常を判断できるので、たとえ移動体側制御手段が異常でも、確実に移動体の速度異常を判断し、移動体を停止させることができる。また、前記地上側制御手段は移動体を緊急停止させるための指令として移動体側制御手段との通信を遮断することにより、移動体を確実に停止できる。
【００７５】
請求項２記載の発明によれば、前記速度判別手段は移動体の走行速度を検出する速度検出手段であるので、地上側制御手段は速度検出手段からの速度検出信号に基づいて容易に移動体の走行速度を判断できる。
【００７８】
請求項３記載の発明によれば、地上側制御手段は移動体の走行速度と当該移動体が走行する区間に対応した許容速度とを比較し、移動体を緊急停止させる指令を行うので、より確実に移動体を停止させることができる。
【００７９】
請求項４記載の発明によれば、地上側にてクレーン装置の速度異常を判断できるので、たとえ移動体側制御手段が異常でも、確実にクレーン装置の速度異常を判断し、クレーン装置を停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 自動倉庫を示す斜視図。
【図２】 自動倉庫を示す側面図。
【図３】 スタッカクレーンの走行経路を示す模式図。
【図４】 自動倉庫における電気ブロック図
【符号の説明】
１…自動倉庫、３…収納部、４…軌道を形成する走行用レール、５…移動体及びクレーン装置としてのスタッカクレーン、１１…移動体側制御手段としてのクレーンコントローラ、２１…地上側制御手段を構成する地上コントローラ、２１ａ…記憶手段としてのメモリ、２４…速度判別手段及び速度検出手段としての速度センサ、２５…地上側制御手段を構成するとともに地上側電源装置としての電源装置。
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体の停止装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自動倉庫は左右一対の枠組棚を備え、各枠組棚には荷を収納するための複数の収納部が設けられている。各枠組棚の間には直線状に延びる走行用レールが配置され、その走行用レールに沿ってスタッカクレーンが走行するようになっている。このスタッカクレーンによって、各収納部との間で荷の受渡し及び搬送が行われる。
【０００３】
このスタッカクレーンは、当該スタッカクレーン側に設けられたクレーンコントローラと地上側に設けられた地上コントローラとによって制御される。即ち、地上コントローラはクレーンコントローラに作業データを出力し、クレーンコントローラは作業データに基づいてスタッカクレーンを制御するようになっている。
【０００４】
スタッカクレーンの走行時において、クレーンコントローラは例えばスタッカクレーンに設けられた速度センサからの検出信号に基づいてスタッカクレーンの走行速度を判断するようになっている。又、クレーンコントローラのメモリには、スタッカクレーンの各走行位置での最大速度を示す許容速度が記憶されている。クレーンコントローラは速度センサの示す走行速度とメモリに記憶された許容速度とを比較し、走行速度の方が高速である場合などの速度異常時には、スタッカクレーンを非常停止させるようになっている。例えばクレーンコントローラは、スタッカクレーンを走行させる走行モータへの電源の供給を中止することによって、スタッカクレーンを非常停止させる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、スタッカクレーンの前記速度異常は、スタッカクレーンに設けられたクレーンコントローラが判断する。従って、クレーンコントローラが異常な場合には、速度異常を判断できない場合が生じるという問題がある。又、前記クレーンコントローラの異常によってスタッカクレーンの速度異常が発生するという問題がある。
【０００６】
本発明は上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、確実に移動体の速度異常を判断し、移動体を停止させることができる移動体の停止装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため、請求項１記載の発明は、予め定められた軌道に沿って走行し、荷の搬送を行う移動体と、前記移動体側に設けられ、移動体の走行を制御する移動体側制御手段と、地上側に設けられるとともに、前記移動体側制御手段と通信可能に設けられ、当該移動体側制御手段との通信に基づいて移動体の走行を制御する地上側制御手段とを備えた移動体の停止装置において、前記地上側には移動体の走行速度を判別する速度判別手段が設けられるとともに、前記地上側制御手段は、前記クレーン装置の各走行位置での許容速度を記憶した記憶手段を備え、前記速度検出手段が検出した走行速度と許容速度とを比較し、その走行速度が許容速度よりも速い場合には、移動体を緊急停止させるための指令として移動体側制御手段との通信を遮断し、その通信の遮断に基づいて移動体を停止させることをその要旨とする。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記速度判別手段は、移動体の走行速度を検出する速度検出手段であることをその要旨とする。
【００１０】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の発明において、移動体が通常の走行を行う通常走行区間、軌道の走行端側に設けられた移動体の走行速度を高速から中速へと減速させる高速カット区間、中速から低速へと減速させる中速カット区間が形成されるとともに、前記通常走行区間、高速カット区間及び中速カット区間にそれぞれ速度検出手段が設けられ、前記記憶手段には、通常走行区間、高速カット区間及び中速カット区間に対応した許容速度が記憶されたことをその要旨とする。
【００１１】
請求項４記載の発明は、請求項１〜３のいずれかに記載の発明において、前記移動体は自動倉庫に設けられた収納部との間で、荷の受渡しを行うとともに、自動倉庫の予め定められた軌道に沿って走行することにより荷の搬送を行うクレーン装置であることをその要旨とする。
【００１２】
従って、請求項１記載の発明によれば、移動体は、移動体側制御手段の制御に基づいて、予め定められた軌道に沿って走行することにより荷の搬送を行う。移動体側制御手段は地上側制御手段からの指令信号に基づいて移動体を制御する。この移動体の走行時において速度判別手段は移動体の走行速度を判別する。地上側制御手段は、前記速度判別手段による走行速度と記憶手段に記憶された許容速度とを比較し、走行速度が許容速度よりも速い場合には、移動体を緊急停止させる指令として移動体側制御手段との通信を遮断し、その通信の遮断に基づいて移動体を停止させる。
【００１３】
請求項２記載の発明によれば、前記速度判別手段は、移動体の走行速度を検出する速度検出手段であり、地上側制御手段は前記速度検出手段による走行速度と記憶手段に記憶された許容速度とを比較し、走行速度が許容速度よりも速い場合には、移動体を緊急停止させる指令を出す。
【００１６】
請求項３記載の発明によれば、前記軌道には通常走行区間、高速カット区間及び中速カット区間が形成され、各区間には速度判別手段が設けられている。前記記憶手段には、通常走行区間、高速カット区間及び中速カット区間に対応した許容速度が記憶されている。従って、地上側制御手段は移動体の走行速度と当該移動体が走行する区間に対応した許容速度とを比較し、移動体を緊急停止させる指令を行う。
【００１７】
請求項４記載の発明によれば、移動体であるクレーン装置は、自動倉庫に設けられた収納部との間で、荷の受渡しを行うとともに、自動倉庫の予め定められた軌道に沿って走行することにより荷の搬送を行う。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施の形態を図１〜図４に従って説明する。
図１は、工場等に設置される自動倉庫１を示している。自動倉庫１の左右両側には一対の枠組棚２ａ，２ｂが形成され、各枠組棚２ａ，２ｂには荷を収納するための複数の収納部３が形成されている。収納部３は、上下方向に延びる段方向及び前後方向に延びる連方向にそれぞれ複数形成されている。各枠組棚２ａ，２ｂ間には走行用レール４が直線状に敷設されている。この走行用レール４には移動体及びクレーン装置としてのスタッカクレーン５が走行可能に設けられている。スタッカクレーン５は走行台６と、走行台６の前後両側に立設されたマスト７と、当該マスト７間を昇降する昇降キャリッジ８等とから構成されている。
【００１９】
走行台６の後側には、走行モータ９及び昇降モータ１０が設けられるとともに、前側には移動体側制御手段としてのクレーンコントローラ１１が設けられている。走行台６の前後両側には走行輪１２，１３が設けられ、走行用レール４の上面、即ち、走行面４ａを転動するようになっている。この場合、スタッカクレーン５は、走行モータ９によって後側の走行輪１３が駆動されることにより走行用レール４に沿って走行するようになっている。スタッカクレーン５は、走行用レール４の各端側にそれぞれ設定された図２に示すホームポジションＨＰとオポジットポジションＯＰとの間を走行するようになっている。即ち、ホームポジションＨＰとオポジットポジションＯＰとの間がスタッカクレーン５の走行区間となっている。又、昇降キャリッジ８は昇降モータ１０の駆動に基づいて昇降するようになっている。
【００２０】
前記走行用レール４は断面Ｉ字型に形成され、その上面が前記走行面４ａを形成している。図２に示すように、走行用レール４の側面には、上下に５段の第１〜第５溝が上方から順に形成され、各第１〜第５溝にはスタッカクレーン５の走行を制御するための第１〜第５光反射板Ｒ１〜Ｒ５が取着されている。
【００２１】
第１光反射板Ｒ１は第１溝のホームポジションＨＰ側に配設され、ホームポジションＨＰ側の高速カット区間を示している。高速カット区間とは、スタッカクレーン５の走行速度を高速（１６０ｍ／ｍｉｎ）から中速（３０ｍ／ｍｉｎ）へと減速させる区間をいう。
【００２２】
第２光反射板Ｒ２は第２溝のオポジットポジションＯＰ側に配設され、オポジットポジションＯＰ側の高速カット区間を示している。
第３光反射板Ｒ３は第３溝のホームポジションＨＰ側及びオポジットポジションＯＰ側にそれぞれ配設され、ホームポジションＨＰ側及びオポジットポジションＯＰ側の中速カット区間を示している。中速カット区間とは、スタッカクレーン５の走行速度を中速から微速（５ｍ／ｍｉｎ）へと減速させる区間である。
【００２３】
第４光反射板Ｒ４は第４溝において各収納部３の各連の位置に配設され、各連の位置を特定する。
第５光反射板Ｒ５は第５溝においてホームポジションＨＰ及びオポジットポジションＯＰと対応する位置に配設され、ホームポジションＨＰ及びオポジットポジションＯＰの位置を特定する。
【００２４】
又、走行用レール４の前端（ホームポジションＨＰ側の端部）にはストッパ１４が、後端（オポジットポジション側の端部）にはストッパ１５が設けられている。これらストッパ１４，１５にて、スタッカクレーン５が走行用レール４から外れることを防止している。
【００２５】
スタッカクレーン５の走行台６には、取付プレート１６が取り付けられている。この取付プレート１６は走行台６の側方に、走行用レール４と対向するように取り付けられている。この取付プレート１６の内側（走行用レール４側）には、前記第１〜第５光反射板Ｒ１〜Ｒ５を検出するための第１〜第５光センサＳ１〜Ｓ５（図４参照）が上から順番に取り付けられている。各第１〜第５光センサＳ１〜Ｓ５はスタッカクレーン５の長手方向における中央位置（以下、「クレーン中央位置」という。）に設けられている。即ち、各第１〜第５光センサＳ１〜Ｓ５はクレーン中央位置に上下一列に配設されている。
【００２６】
第１〜第５光センサＳ１〜Ｓ５は、その発光部から光を発光し、対応する光反射板Ｒ１〜Ｒ５からの反射光を受光部が受光することにより、光反射板Ｒ１〜Ｒ５を検出するようになっている。即ち、第１光センサＳ１は光反射板Ｒ１を検出し、第２光センサＳ２は光反射板Ｒ２を検出し、第３光センサＳ３は光反射板Ｒ３を検出し、第４光センサＳ４は光反射板Ｒ４を検出し、第５光センサＳ５は光反射板Ｒ５を検出する。
【００２７】
前記走行台６には、走行用レール４の走行面４ａを転動する転動輪１７ａを備えたエンコーダ１７が設けられている。即ち、エンコーダ１７は転動輪１７ａの回転に基づいてスタッカクレーン５の走行位置を計測するようになっている。更に、走行台６の前部には、光通信器Ｈａが取り付けられている。
【００２８】
又、図１に示すように、走行用レール４の前方位置には、スタッカクレーン５を手動又は自動で操作・制御するための地上制御盤２０が設置されている。地上制御盤２０には、地上側制御手段を構成する地上コントローラ２１、キーボード２２、ディスプレイ２３及び光通信器Ｈｂ等が設けられ、これら光通信器Ｈａ，Ｈｂを介して地上制御盤２０はクレーンコントローラ１１と通信可能になっている。
【００２９】
図２，図３に示すように、走行用レール４が敷設された各連と対応する床面には、スタッカクレーン５の走行速度を検出する速度判別手段及び速度検出手段としての速度センサ２４が設置されている。これら速度センサ２４は、地上制御盤２０（地上コントローラ２１）に接続されている。本実施の形態において、通常走行区間に配置された速度センサ２４を速度センサ２４ａ、高速カット区間に配設された速度センサ２４を速度センサ２４ｂ、中速カット区間に配設された速度センサ２４を速度センサ２４ｃとして区別する。
【００３０】
次に、クレーン装置の停止装置の電気的構成について図４に従って説明する。
地上コントローラ２１はＣＰＵ（中央処理演算装置）等からなり、メモリ２１ａを備えている。地上コントローラ２１にはキーボード２２及びディスプレイ２３が接続されている。更に、地上コントローラ２１には各速度センサ２４が接続されている。又、地上コントローラ２１には光通信器Ｈｂが接続され、地上コントローラ２１とクレーンコントローラ１１とは光通信器Ｈａ，Ｈｂを介して通信可能に設けられている。この場合、例えば地上コントローラ２１はスタッカクレーン５に入庫又は出庫作業等を行わせるための作業データをクレーンコントローラ１１に出力するようになっている。
【００３１】
メモリ２１ａにはスタッカクレーン５の走行位置での許容速度を示す許容速度データが記憶されている。この場合、メモリ２１ａには、許容速度データとして、通常走行区間及び高速カット区間での許容速度を示す第１許容速度データ及び中速カット区間での許容速度を示す第２許容速度データが記憶されている。第１許容速度データは高速よりも僅かに速い速度（例えば１７０ｍ／ｍｉｎ）を示すデータであって、第２許容速度データは中速よりも僅かに速い速度（例えば４０ｍ／ｍｉｎ）を示すデータである。
【００３２】
各速度センサ２４は、その設置された連でのスタッカクレーン５の速度を検出し、地上コントローラ２１に速度検出信号を出力するようになっている。
地上コントローラ２１は、どの速度センサ２４から速度検出信号が入力されたかを判断して、その速度検出信号がどの連における速度を示すかを判断するとともに、通常走行区間、高速カット区間及び中速カット区間のいずれの区間における走行速度であるかを判断するようになっている。例えば地上コントローラ２１は各速度センサ２４ａからの速度検出信号に基づいて通常走行区間での速度検出信号であると判断する。速度センサ２４ｂからの速度検出信号に基づいて高速カット区間での速度検出信号であると判断する。速度センサ２４ｃからの検出信号に基づいて中速カット区間での速度検出信号であると判断する。
【００３３】
地上コントローラ２１は、通常走行区間及び高速カット区間における速度検出信号が入力されたと判断した場合には、その速度検出信号の示す走行速度と、第１許容速度データの示す許容速度とを比較する。そして、その走行速度が第１許容速度よりも高速である場合には、地上コントローラ２１は、速度異常であると判断し、クレーンコントローラ１１への給電を中止するようになっている。
【００３４】
地上コントローラ２１は、中速カット区間における速度検出信号が入力されたと判断した場合には、その速度検出信号の示す走行速度と、第２許容速度データの示す許容速度とを比較する。そして、その走行速度が第２許容速度よりも高速である場合には、地上コントローラ２１は、速度異常であると判断し、クレーンコントローラ１１への給電を中止するようになっている。
【００３５】
地上制御盤２０には、電源を供給するための電源装置２５が設けられている。電源装置２５は地上コントローラ２１からの指令に基づいてオン・オフされ、電源装置２５がオンされると、電源をクレーンコントローラ１１側へ供給する。電源装置２５がオフされると、クレーンコントローラ１１側への電源の供給を中止する。
【００３６】
クレーンコントローラ１１はＣＰＵ等からなり、メモリ１１ａを備えている。クレーンコントローラ１１は地上コントローラ２１からの作業データに基づいてスタッカクレーン５の走行及び昇降キャリッジ８の昇降等を制御して荷の入庫又は出庫作業を行わせる。
【００３７】
クレーンコントローラ１１は、前記走行モータ９及び昇降モータ１０等に電源を供給するための三相交流電源からなる電源装置３１と接続され、クレーンコントローラ１１は電源装置３１を制御するようになっている。この電源装置３１は、走行用レール４に沿って床面に配設された給電トロリー線Ｔを介して地上側の電源装置２５に接続されている。即ち、電源装置３１には、地上制御盤５の電源側から電源が供給される。
【００３８】
電源装置３１には、インバータ３２及びスイッチ３３を介して前記走行モータ９が接続されている。又、これらインバータ３２及びスイッチ３３はクレーンコントローラ１１に接続されている。クレーンコントローラ１１は、インバータ３２を制御することにより、走行モータ９に供給される電源を制御するようになっている。即ち、スタッカクレーン５の走行速度及び走行方向を制御するようになっている。この場合、クレーンコントローラ１１は、スイッチ３３をオンすることにより、インバータ３２からの電源を走行モータ９に供給し、スイッチ３３をオフすることによりインバータ３２からの電源の供給を中止する。
【００３９】
電源装置３１にはスイッチ３４を介して電磁ブレーキ３５が接続されている。電磁ブレーキ３５は走行モータ９に機械的に制動をかけるブレーキである。又、スイッチ３４はクレーンコントローラ１１に接続されている。クレーンコントローラ１１がスイッチ３４をオンし、電源が電磁ブレーキ３５に供給されている時には、電磁ブレーキ３５は作動せず、走行モータ９に制動をかけない。クレーンコントローラ１１がスイッチ３４をオフし、電源が電磁ブレーキ３５に供給されていない時には、電磁ブレーキ３５が作動して走行モータ９に制動をかける。
【００４０】
通常、クレーンコントローラ１１は、スイッチ３３，３４を共にオフして、インバータ３２からの電源の供給を中止するとともに、電磁ブレーキ３５にて制動をかけることにより、スタッカクレーン５を例えば目的の収納部３に対応する連方向の位置、ホームポジションＨＰ及びオポジットポジションＯＰ等に正常に停止させる。
【００４１】
電源装置３１にはインバータ３６及びスイッチ３７を介して前記昇降モータ１０が接続されている。又、これらインバータ３６及びスイッチ３７はクレーンコントローラ１１に接続されている。クレーンコントローラ１１は、インバータ３６を制御して、昇降モータ１０に供給される電源を制御するようになっている。即ち、スタッカクレーン５の昇降速度及び昇降方向を制御するようになっている。この場合、クレーンコントローラ１１が、スイッチ３７をオンすることにより、インバータ３６からの電源が昇降モータ１０に供給され、スイッチ３３をオフすることにより電源の供給が中止される。
【００４２】
電源装置３１には、スイッチ３８を介して電磁ブレーキ３９が接続されている。電磁ブレーキ３９は昇降モータ１０に機械的に制動をかけるブレーキである。又、スイッチ３８はクレーンコントローラ１１に接続されている。クレーンコントローラ１１がスイッチ３８をオンし、電源が電磁ブレーキ３９に供給されている時には、電磁ブレーキ３９は作動せず、昇降モータ１０に制動をかけない。クレーンコントローラ１１がスイッチ３８をオフし、電源が電磁ブレーキ３９に供給されていない時には、電磁ブレーキ３９が作動して昇降モータ１０に制動をかける。
【００４３】
通常、クレーンコントローラ１１は、スイッチ３７，３８を共にオフして、インバータ３２からの電源の供給を中止するとともに、電磁ブレーキ３９にて制動をかけることにより、昇降キャリッジ８を例えば目的の収納部３と対応する段方向の位置等に正常に停止させる。
【００４４】
尚、前記インバータ３２，３６から走行及び昇降モータ９，１０への電源の給排を制御するスイッチ３３，３７と、前記電磁ブレーキ３５，３９への電源の給排を制御するスイッチ３４，３８のオン・オフは、クレーンコントローラ１１内のＣＰＵとは別に設けられたリレー等からなるハード回路によって行われる。このハード回路は移動体停止制御手段を構成している。
【００４５】
クレーンコントローラ１１は、地上コントローラ２１からの作業データに基づいてスタッカクレーン５の走行速度を指令する走行指令速度を演算するとともに、昇降速度を指令する昇降指令速度を演算する。そして、その走行指令速度に基づいてインバータ３２を介して走行モータ９を駆動制御し、昇降指令速度に基づいてインバータ３６を介して昇降モータ１０を駆動制御する。このとき、スタッカクレーン５は走行指令速度にて指令される速度で走行する。昇降キャリッジ８は昇降指令速度にて指令される速度で昇降する。
【００４６】
更に、クレーンコントローラ１１は、電源装置３１のオン・オフを行うようになっている。電源装置３１がオンしているとは、地上側からの電源を電源装置３１は走行及び昇降モータ９，１０並びに電磁ブレーキ３５，３９側に供給可能な状態である。電源装置３１がオフしているとは、電源装置３１が地上側からの電源を走行及び昇降モータ９，１０並びに電磁ブレーキ３５，３９に供給できない状態である。
【００４７】
例えば、クレーンコントローラ１１は、電源装置３１をオフすることにより、スタッカクレーン５を緊急停止として非常停止させる。このスタッカクレーン５の非常停止時には、電源装置３１からの電源の供給が中止されるので、走行及び昇降モータ９，１０が停止するとともに、電磁ブレーキ３５，３９が作動する。従って、走行及び昇降モータ９，１０の回転が停止され、スタッカクレーン５が停止する。
【００４８】
又、クレーンコントローラ１１は、光通信器Ｈａ，Ｈｂを介して行われる地上コントローラ２１側との通信が遮断されると、前記内蔵のリレー等からなるハード回路により、スイッチ３３，３７，３４，３８を開いて、走行及び昇降モータ９，１０への電源の供給を停止し、電磁ブレーキ３５，３９を作動させてスタッカクレーン５を停止させる。
【００４９】
クレーンコントローラ１１にはエンコーダ１７及び第１〜第５光センサＳ１〜Ｓ５が接続されている。
クレーンコントローラ１１は、エンコーダ１７からの信号に基づいてスタッカクレーン５の走行原点からの走行位置を演算するとともに、スタッカクレーン５の走行速度を演算するようになっている。走行原点とは、例えばホームポジションＨＰよりも前側に位置し、スタッカクレーン５の走行の基準となる点であって、クレーンコントローラ１１による各種演算の基準となる点である。
【００５０】
第１〜第５光センサＳ１〜Ｓ５は対応する光反射板Ｒ１〜Ｒ５を検出すると、その旨を示す検出信号をクレーンコトローラ１１に出力するようになっている。
クレーンコントローラ１１は第１光センサＳ１からの検出信号に基づいてホームポジションＨＰ側の高速カット区間にスタッカクレーン５があるか否かを判断する。即ち、クレーンコントローラ１１は、第１光センサＳ１が検出信号を出力している時、スタッカクレーン５は高速カット区間にあると判断する。
【００５１】
クレーンコントローラ１１は第２光センサＳ２からの検出信号に基づいてオポジットポジションＯＰ側の高速カット区間にスタッカクレーン５があるか否かを判断する。即ち、クレーンコントローラ１１は第２光センサＳ２が検出信号を出力することによって、スタッカクレーン５がオポジットポジションＯＰ側の高速カット区間にあると判断する。
【００５２】
クレーンコントローラ１１は、第１光センサＳ１及び第３光センサＳ３からの検出信号に基づいてホームポジションＨＰ側の中速カット区間にスタッカクレーン５があるか否かを判断する。即ち、クレーンコントローラ１１は、第１光センサＳ１及び第３光センサＳ３から共に検出信号が出力されることにより、ホームポジションＨＰ側の中速カット区間にスタッカクレーン５があると判断する。
【００５３】
クレーンコントローラ１１は、第２光センサＳ２及び第３光センサＳ３からの検出信号に基づいてオポジットポジションＯＰ側の中速カット区間にスタッカクレーン５があるか否かを判断する。即ち、クレーンコントローラ１１は、第２光センサＳ２及び第３光センサＳ３から共に検出信号が出力されることにより、オポジットポジションＯＰ側の中速カット区間にスタッカクレーン５があると判断する。
【００５４】
クレーンコントローラ１１は、第４光センサＳ４からの検出信号に基づいて、自動倉庫の収納部３の各連の位置を判別するようになっている。例えばクレーンコントローラ１１は、第４光センサＳ４からの検出信号に基づいて、ホームポジションＨＰからの第４反射板Ｒ４の数をカウントすることにより、各連の位置を判別する。
【００５５】
クレーンコントローラ１１は、第１光センサＳ１及び第５光センサＳ５から共に検出信号が出力されることにより、スタッカクレーン５はホームポジションＨＰにあると判断する。クレーンコントローラ１１は、第２光センサＳ２及び第５光センサＳ５から共に検出信号が出力されることにより、スタッカクレーン５はオポジットポジションＯＰにあると判断する。
【００５６】
即ち、クレーンコントローラ１１は、ホームポジションＨＰ、オポジットポジションＯＰ、ホームポジションＨＰ側の高速カット区間及び中速カット区間並びにオポジットポジションＯＰ側の高速カット区間及び中速カット区間を、対応する各光反射板Ｒ１〜Ｒ５の検出、即ち、対応する光センサＳ１〜Ｓ５からの検出信号に基づいて判断する。つまり、これら各ポジションＨＰ，ＯＰ、高速カット区間及び中速カット区間は、エンコーダ１７からの検出信号に基づいて演算される走行位置に従っては判断しない。
【００５７】
次に、上記のように構成した移動体の停止装置の作用及び効果について説明する。
地上コントローラ２１は、スタッカクレーン５に入庫又は出庫作業等を行わせるための作業データを光通信器Ｈａ，Ｈｂを介してクレーンコントローラ１１に出力する。クレーンコントローラ１１は、作業データに基づいて走行モータ９を制御してスタッカクレーン５を走行させる。この場合、クレーンコントローラ１１は、スタッカクレーン５の走行速度を演算し、その走行速度に基づいてスタッカクレーン５を走行させる。
【００５８】
このスタッカクレーン５の走行時において、地上コントローラ２１は、速度センサ２４からの速度検出信号に基づいてスタッカクレーン５の走行速度を判断する。この時、地上コントローラ２１は、どの速度センサ２４から速度検出信号が出力されているかを判断する
地上コントローラ２１は、通常走行区間及び高速カット区間に配置された速度センサ２４ａ，２４ｂから速度検出信号が入力されると、その速度検出信号の示す走行速度を判断し、その判断した走行速度と第１許容速度データの示す許容速度とを比較する。そして、走行速度が第１許容速度よりも高速である場合には、地上コントローラ２１は、地上側の電源装置２５をオフし、クレーンコントローラ１１への給電を中止し、スタッカクレーン５を非常停止させる。即ち、スタッカクレーン５を地上側からの給電を中止することににより緊急停止として非常停止させる。
【００５９】
又、スタッカクレーン５の走行時において、中速カット区間に配置された速度センサ２４ｃから速度検出信号が入力されると、その速度検出信号の示す走行速度を判断し、その判断した走行速度と第２許容速度データの示す許容速度とを比較する。そして、その走行速度が第２許容速度よりも高速である場合には、地上コントローラ２１は、地上側の電源装置２５をオフし、クレーンコントローラ１１への給電を中止し、スタッカクレーン５を非常停止させる。即ち、スタッカクレーン５を地上側からの給電を中止することににより非常停止させる。
【００６０】
上記実施の形態によれば、以下（イ）〜（ヘ）に示す効果を有する。
（イ）地上側、即ち、床面に設置された速度センサ２４に基づいてスタッカクレーン５の走行速度を検出し、その走行速度がメモリ２１ａに記憶された対応する許容速度よりも速い速度である場合には地上コントローラ２１は地上側の電源装置２５をオフして、スタッカクレーン５を非常停止させる。従って、たとえスタッカクレーン５のクレーンコントローラ１１が異常を起こしても、地上コントローラ２１及び各速度センサ２４の地上側の各機器に基づいて、スタッカクレーン５の速度異常を確実に判断できる。そして、地上コントローラ２１はその速度異常の判断に基づいてスタッカクレーン５を非常停止させる指令を確実に行うことができる。
【００６１】
（ロ）地上コントローラ２１は地上側の電源装置２５をオフし、地上制御盤２０側からクレーンコントローラ１１側への給電を中止することによって、確実にスタッカクレーン５の走行を停止できる。
【００６２】
（ハ）速度センサ２４はスタッカクレーン５の走行速度を検出し、その走行速度を示す検出信号を地上コントローラ２１に出力する。従って、地上コントローラ２１は速度検出センサ２４からの速度検出信号に基づいてスタッカクレーン５の走行速度を容易に判断できる。
【００６３】
（ニ）地上コントローラ２１は、通常走行区間及び高速カット区間でのスタッカクレーン５の走行時には第１許容速度とスタッカクレーン５の走行速度との比較を行い、中速カット区間でのスタッカクレーン５の走行時には第２許容速度との比較を行う。即ち、地上コントローラ２１はスタッカクレーン５の走行速度とスタッカクレーン５が走行する走行区間に応じた許容速度とを比較し、速度異常を判別する。従って、地上コントローラ２１はスタッカクレーン５の走行位置に応じてより正確且つ確実にスタッカクレーン５の速度異常を判断でき、スタッカクレーン５をより確実に停止させることができる。
【００６４】
（ホ）地上コントローラ２１は、どの速度センサ２４から速度検出信号が入力されたかを判断することによって、容易に高速カット区間、中速カット区間及び通常走行区間のどの区間での走行速度であるかを容易に判断できる。
【００６５】
（へ）自動倉庫１に配置されたスタッカクレーン５の速度異常を確実に判断できるので、スタッカクレーン５による荷の入庫及び出庫作業等の搬送作業を確実に行うことができる。
【００６６】
尚、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜に変更して次のように実施することもできる。
（１）上記実施の形態では、地上コントローラ２１は地上側の電源装置２５をオフすることによりクレーンコントローラ１１への給電を中止し、スタッカクレーンを非常停止させた。これを、地上コントローラ２１とクレーンコントローラ１１との通信を遮断することによって、スタッカクレーン５を緊急停止として停止させるようにしてもよい。
【００６７】
この場合、地上コントローラ２１は、スタッカクレーン５の走行速度が速度異常であると判断すると、光通信器Ｈａ，Ｈｂによるクレーンコントローラ１１との通信を中止する。地上コントローラ２１との通信が中止されると、クレーンコントローラ１１に内蔵のリレー等のハード回路が駆動されスイッチ３３，３７，３４，３８が開いて、走行及び昇降モータ９，１０の電源の供給を中止し、電磁ブレーキ３５，３９を作動させ、スタッカクレーン５が停止される。従って、地上コントローラ２１は、光通信器Ｈａ，Ｈｂによる通信を中止することによって容易且つ確実に、クレーンコントローラ１１にスタッカクレーン５を停止させる旨の指令を出すことができる。そして、クレーンコントローラ１１に内蔵のハード回路の駆動に基づいて走行及び昇降モータ９，１０への電源の供給を停止し、電磁ブレーキ３５，３９を作動させることによりスタッカクレーン５を停止させることができる。この場合、走行及び昇降モータ９，１０への電源の供給の停止、電磁ブレーキ３５，３９はクレーンコントローラ１１のハード回路にて作動されるので、たとえクレーンコントローラ１１のＣＰＵによる制御に異常が発生しても、スタッカクレーン５を確実に停止させることができる。
【００６８】
（２）上記実施の形態において、速度センサ２４を使用してスタッカクレーン５の速度を判別した。これを、速度判別手段としてスタッカクレーン５を検出する位置センサを使用してスタッカクレーン５の走行速度を判別するように構成してもよい。
【００６９】
この場合、例えば各連毎に位置センサを設け、地上コントローラ２１は隣接する位置センサ間を通過した時間を測定し、その時間に基づいてスタッカクレーン５の走行速度を判断する。従って、地上コントローラ２１は測定した時間に基づいて容易にスタッカクレーン５の走行速度を判断できる。
【００７０】
（３）上記実施の形態では、速度センサ２４を床面に設置したが、走行用レール４に設けてもよい。
（４）上記実施の形態では、地上コントローラ２１はどの速度センサ２４からの速度検出信号かに基づいて入力された速度検出信号は、通常走行区間、高速カット区間及び中速カット区間での速度検出信号かを判断した。これを、クレーンコントローラ１１が当該コントローラ１１での高速カット区間、中速カット区間及び通常走行区間の判別結果を地上コントローラ２１に出力し、地上コントローラ２１は、そのクレーンコントローラ１１側での判別結果に基づいて各速度センサ２４からの速度検出信号がどの区間での検出信号かを判断してもよい。
【００７１】
（５）上記実施の形態において、地上コントローラ２１はスタッカクレーン５の走行速度が速度異常であると判断した場合には、クレーンコントローラ１１に速度異常信号を出力し、クレーンコントローラ１１は速度異常信号に基づいてスタッカクレーン５を緊急停止として非常停止させてもよい。同様に、クレーンコントローラ１１は速度異常信号に基づいて、スイッチ３３，３４，３７，３８をオフすることにより正常にスタッカクレーン５を緊急停止として停止させてもよい。
【００７２】
（６）上記実施の形態において、移動体としてスタッカクレーン５に限定されることなく、予め定められた軌道に沿って走行し、荷の搬送を行う無人搬送車及び有軌道台車等に応用してもよい。
【００７３】
上記実施の形態から把握される技術思想を以下に効果とともに記載する。
・地上コントローラ２１とクレーンコントローラ１１とは、光通信にて通信される。この構成によれば、光により地上コントローラ２１とクレーンコントローラ１１とが通信されるので、通信のための配線等を行う必要がなく、通信のための各機器の配置をより簡単に行える。
【００７４】
【発明の効果】
以上詳述したように請求項１記載の発明によれば、地上側にて移動体の速度異常を判断できるので、たとえ移動体側制御手段が異常でも、確実に移動体の速度異常を判断し、移動体を停止させることができる。また、前記地上側制御手段は移動体を緊急停止させるための指令として移動体側制御手段との通信を遮断することにより、移動体を確実に停止できる。
【００７５】
請求項２記載の発明によれば、前記速度判別手段は移動体の走行速度を検出する速度検出手段であるので、地上側制御手段は速度検出手段からの速度検出信号に基づいて容易に移動体の走行速度を判断できる。
【００７８】
請求項３記載の発明によれば、地上側制御手段は移動体の走行速度と当該移動体が走行する区間に対応した許容速度とを比較し、移動体を緊急停止させる指令を行うので、より確実に移動体を停止させることができる。
【００７９】
請求項４記載の発明によれば、地上側にてクレーン装置の速度異常を判断できるので、たとえ移動体側制御手段が異常でも、確実にクレーン装置の速度異常を判断し、クレーン装置を停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 自動倉庫を示す斜視図。
【図２】 自動倉庫を示す側面図。
【図３】 スタッカクレーンの走行経路を示す模式図。
【図４】 自動倉庫における電気ブロック図
【符号の説明】
１…自動倉庫、３…収納部、４…軌道を形成する走行用レール、５…移動体及びクレーン装置としてのスタッカクレーン、１１…移動体側制御手段としてのクレーンコントローラ、２１…地上側制御手段を構成する地上コントローラ、２１ａ…記憶手段としてのメモリ、２４…速度判別手段及び速度検出手段としての速度センサ、２５…地上側制御手段を構成するとともに地上側電源装置としての電源装置。
Claims (4)
- 予め定められた軌道に沿って走行し、荷の搬送を行う移動体と、
前記移動体側に設けられ、移動体の走行を制御する移動体側制御手段と、
地上側に設けられるとともに、前記移動体側制御手段と通信可能に設けられ、当該移動体側制御手段との通信に基づいて移動体の走行を制御する地上側制御手段と
を備えた移動体の停止装置において、
前記地上側には移動体の走行速度を判別する速度判別手段が設けられるとともに、
前記地上側制御手段は、前記クレーン装置の各走行位置での許容速度を記憶した記憶手段を備え、前記速度検出手段が検出した走行速度と許容速度とを比較し、その走行速度が許容速度よりも速い場合には、移動体を緊急停止させるための指令として移動体側制御手段との通信を遮断し、その通信の遮断に基づいて移動体を停止させる
移動体の停止装置。 - 前記速度判別手段は、移動体の走行速度を検出する速度検出手段である請求項１記載の移動体の停止装置。
- 前記軌道には、移動体が通常の走行を行う通常走行区間、軌道の走行端側に設けられた移動体の走行速度を高速から中速へと減速させる高速カット区間、中速から低速へと減速させる中速カット区間が形成されるとともに、前記通常走行区間、高速カット区間及び中速カット区間にそれぞれ速度検出手段が設けられ、
前記記憶手段には、通常走行区間、高速カット区間及び中速カット区間に対応した許容速度が記憶された請求項１又は２記載の移動体の停止装置。 - 前記移動体は自動倉庫に設けられた収納部との間で、荷の受渡しを行うとともに、自動倉庫の予め定められた軌道に沿って走行することにより荷の搬送を行うクレーン装置である請求項１〜３のいずれかに記載の移動体の停止装置。
Priority Applications (1)
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| JP19069696A JP3791056B2 (ja) | 1996-07-19 | 1996-07-19 | 移動体の停止装置 |
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Family Applications (1)
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- 1996-07-19 JP JP19069696A patent/JP3791056B2/ja not_active Expired - Lifetime
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