JP2002211710A

JP2002211710A - 移動体

Info

Publication number: JP2002211710A
Application number: JP2001005842A
Authority: JP
Inventors: Takashi Shibata; 敬司柴田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2001-01-15
Filing date: 2001-01-15
Publication date: 2002-07-31
Anticipated expiration: 2021-01-15
Also published as: JP3815222B2

Abstract

(57)【要約】【課題】本発明は、走行駆動手段が過負荷になったと
きでも移動体の走行を続行させて稼動効率の向上を可能
とした移動体を提供することを目的とする。【解決手段】走行レールに沿って車輪の駆動により走
行するスタッカークレーンに、この走行用の車輪に連結
された走行用電動モータＭ２と、クレーン制御装置から
の速度指令値に基づいて前記モータＭ２を速度制御する
インバータ15とを設け、インバータ15よりフィードバッ
クされる電流値がモータＭ２の定格電流値を超えるとス
タッカークレーンの加減速度を減少させる走行制御部31
を設ける。この構成によれば、インバータ15より電流値
がフィードバックされ、この電流値によりスタッカーク
レーンの加減速度が抑えられることにより、予測不可能
な過負荷が発生したときでも、スタッカークレーンの走
行を続行でき、スタッカークレーンの稼動効率を向上さ
せることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車輪をモータなど
の走行駆動手段より回転駆動させて移動する移動体、特
にその速度制御に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記移動体では、走行駆動手段
は、コンピュータなどの走行制御手段から指令される走
行速度によって移動体を走行駆動しており、前記走行制
御手段は予め設定された走行パターン（設定走行パター
ン）に基づいて走行速度指令を走行駆動手段へ出力して
いる。走行制御手段には、前記設定走行パターンとし
て、予め加減速度と定格速度と停止前の低速度が設定さ
れている。

【０００３】また移動体の走行制御手段は、走行駆動手
段の負荷に関係なく、走行駆動手段へ走行速度指令を与
え、走行駆動手段に予測不可能な大きな過負荷が発生す
ると、“通常ではない状態”と判断して移動体を停止さ
せている。

【０００４】また走行駆動手段へ供給される電源電圧が
低下すると、また走行駆動手段がインバータで回生制御
を行っているときにその回生電圧が過電圧となると、
“通常ではない状態”と判断して移動体を停止させてい
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記従来構成では、走
行駆動手段が過負荷となったときでも関係なく走行速度
指令を与えることから、走行駆動手段が通常ではなくな
り、その結果、移動体が停止してしまうため、移動体の
稼動効率が低下するという問題が発生した。また同様
に、電源電圧の低下、回生電圧の過電圧が発生すると、
移動体が停止してしまうため、移動体の稼動効率が低下
するという問題が発生した。

【０００６】そこで、本発明は、上記“通常ではない状
態”と判断しても移動体を停止させずに、走行を続行さ
せて稼動効率の向上を可能とした移動体を提供すること
を目的としたものである。特に、自己の駆動手段の状態
を知って適応制御するものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項１記載の発明は、移動体を
走行駆動する走行駆動手段と、前記走行駆動手段に対し
て走行指令を出力する走行制御手段を備えた移動体であ
って、前記走行駆動手段の状態を認識する認識手段を設
け、前記走行制御手段は、前記認識手段により検出され
た走行駆動手段の状態に応じて、この走行駆動手段へ出
力する走行指令を制御することを特徴とするものであ
る。

【０００８】上記構成によれば、認識手段により検出さ
れた走行駆動手段の状態に応じて、走行駆動手段へ出力
する走行指令が制御される。たとえば、認識手段により
走行駆動手段の状態が過負荷であると認識されると、走
行駆動手段へ出力する速度指令が減少され、よって走行
駆動手段の過負荷が解消され移動体が停止する事態が回
避される。

【０００９】また請求項２に記載の発明は、上記請求項
１に記載の発明であって、走行制御手段は、認識手段に
より走行駆動手段の状態が通常ではないと認識される
と、前記走行駆動手段の走行能力を、通常の走行状態よ
り移動体を走行可能に維持した状態まで落とすことを特
徴とするものである。

【００１０】上記構成によれば、認識手段により走行駆
動手段の状態が通常ではないと認識されると、走行駆動
手段の走行能力は、通常の走行状態より移動体を走行可
能に維持した状態まで落とされる。たとえば、認識手段
により走行駆動手段の状態が過負荷であると認識される
と、走行駆動手段の走行能力は落とされ、よって走行状
態に従った状態で走行駆動手段の過負荷が解消され移動
体が停止する事態が回避される。

【００１１】また請求項３に記載の発明は、上記請求項
１に記載の発明であって、走行制御手段は、認識手段に
より走行駆動手段の状態が通常ではないと認識される
と、報知信号を出力し、前記走行駆動手段の走行能力
を、通常の走行状態より落として移動体の走行を行うこ
とを特徴とするものである。

【００１２】上記構成によれば、認識手段により走行駆
動手段の状態が通常ではないと認識されると、報知信号
が出力され、走行駆動手段の走行能力は、通常の走行状
態より落とされ、移動体の走行が行われる。前記報知信
号により作業者は移動体の走行駆動手段が通常ではない
状態にあると認識できる。

【００１３】また請求項４に記載の発明は、上記請求項
１〜請求項３のいずれかに記載の発明であって、走行制
御手段は、移動指令に応じて走行駆動手段に対して走行
指令を出力するとき、認識手段により走行駆動手段の状
態が通常ではないと認識されると、特定の前記移動指令
では走行指令を出力しないことを特徴とするものであ
る。

【００１４】上記構成によれば、走行制御手段は、移動
指令に応じて走行駆動手段に対して走行指令を出力する
とき、認識手段により走行駆動手段の状態が通常ではな
いと認識されると、特定の移動指令では走行指令は出力
されない。よって、走行駆動手段の状態が通常ではない
とき、たとえば必ずしも重要ではない移動指令の場合に
は移動体の移動は行われない。

【００１５】また請求項５に記載の発明は、上記請求項
１〜請求項４のいずれかに記載の発明であって、走行駆
動手段は、移動体の車輪を駆動するモータと、走行制御
手段の速度指令に応じて前記モータの速度制御を行うイ
ンバータにより構成され、認識手段は、前記インバータ
からモータへ出力される電流、インバータへ供給される
電源電圧、インバータから出力される回生電圧の少なく
とも一つを測定することにより走行駆動手段の状態を認
識することを特徴とするものである。

【００１６】上記構成によれば、インバータからモータ
へ出力される電流、インバータへ供給される電源電圧、
インバータから出力される回生電圧の少なくとも一つを
測定することにより走行駆動手段の状態が認識される。
たとえば、電流値が定格値を超えるとモータ過負荷と判
断され、走行駆動手段の状態が通常ではないと認識され
る。

【００１７】また請求項６に記載の発明は、上記請求項
１〜請求項５のいずれかに記載の発明であって、走行駆
動手段の状態の認識は、走行駆動手段の負荷、移動体の
走行位置、移動体の周りの雰囲気、移動体の移動の回数
または時間の少なくとも一つを認識することにより行わ
れることを特徴とするものである。

【００１８】上記構成によれば、走行駆動手段の状態が
通常ではないかどうかの判断は、走行駆動手段の負荷、
移動体の走行位置、移動体の周りの雰囲気、移動体の移
動の回数または時間の少なくとも一つを認識することに
より行われる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。本発明の移動体を、物品保管設備
に備えられるスタッカクレーンに適用した場合について
説明する。

【００２０】図１に示すように、物品保管設備ＦＳに
は、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔
てて設置した２基の収納棚Ａと、それらの収納棚Ａどう
しの間に形成した作業通路Ｂを自動走行するスタッカー
クレーン（移動体の一例）Ｃとが設けられ、各収納棚Ａ
には多数の物品収納部Ｄが上下多段かつ左右に並設され
ている。

【００２１】前記作業通路Ｂには、収納棚Ａの長手方向
に沿って走行レール１が設置され、作業通路Ｂの一端側
に設置した物品搬出入部Ｅには、入出庫指令をスタッカ
ークレーンＣに入力するコントローラＥ１と、操作パネ
ルＥ２と、走行レール１を挟んで一対の荷載置台Ｅ３と
が設けられ、スタッカークレーンＣは、入出庫指令に基
づいて走行レール１に沿って走行して、荷載置台Ｅ３と
物品収納部Ｄとの間でのパレットＰに載せた物品Ｆの出
し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。

【００２２】前記スタッカークレーンＣは、図２に示す
ように、走行レール１に沿って走行する走行車体２に、
昇降台３と、その昇降台３を昇降操作自在に案内支持す
る前後一対の昇降マスト４とを設けて構成され、昇降台
３には物品移載用のフォーク装置５が設けられている。

【００２３】前記昇降台３は、その左右両側に連結した
昇降用チェーン８にて吊下げ支持され、この昇降用チェ
ーン８は、上部フレーム７に設けた案内スプロケット９
と一方の昇降マスト４に設けた案内スプロケット１０と
に巻き掛けられて、走行車体２の一端に装備した巻き取
りドラム１１に連結されている。

【００２４】そして、巻き取りドラム１１を、いわゆる
インバータ式のモータである昇降用電動モータＭ１にて
正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン８の繰り出しや
巻き取り操作で昇降台３を駆動昇降させるように構成さ
れている。

【００２５】昇降台３の昇降位置は、図２などでは図示
を省略するが、巻き取りドラム１１の回転軸に連結され
て、それの回転量を検出するための駆動側ロータリエン
コーダ１８（図４）と、昇降台３に取付けられている昇
降台側ロータリエンコーダ１９との検出情報に基づいて
管理される。昇降台側ロータリエンコーダ１９は、図３
に示すように、それの回転軸に取付けられたスプロケッ
ト１９ａが昇降マスト４の一方に上下方向に敷設された
チェーン２０に歯合しており、昇降台３の昇降に伴って
スプロケット１９ａが回転して、昇降台３の昇降移動を
検出する。

【００２６】駆動側ロータリエンコーダ１８及び昇降台
側ロータリエンコーダ１９の検出情報は、図４に示すよ
うに、クレーン制御装置ＣＣの昇降制御部３０に入力さ
れている。

【００２７】前記走行車体２には、図３に示すように、
走行レール１上を走行自在な前後二つの車輪１２と、走
行レール１に対する車体横幅方向での位置を規制するよ
うに走行レール１に係合する前後二箇所に且つ左右一対
に設けた下部位置規制用ロータ１３と、走行駆動装置
（走行駆動手段の一例）１４が設けられている。この走
行駆動装置１４は、走行用電動モータＭ２とこのモータ
Ｍ２の速度を制御するインバータ１５（図４）から構成
されている。このインバータ１５において、モータＭ２
へ出力される電流値Ｉ、インバータ１５より出力される
回生電圧値（コンバータ出力電圧値）Ｖｋ、インバータ
１５へ供給される電源電圧値（一次電圧値）Ｖｉが測定
され、図４に示すように、インバータ１５へ速度指令を
出力するクレーン制御装置ＣＣの走行制御部３１へフィ
ードバックされている。インバータ１５は、走行駆動手
段の状態を認識する認識手段を形成している。

【００２８】また、上記上部フレーム７には、図２に示
すように、ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタ
ッカークレーンＣの走行に伴って、その側面に沿って上
下軸回りで転動する左右一対の上部位置規制用ローラ１
７が走行方向の前後端部に設けられている。

【００２９】そして、二つの車輪１２のうちの車体前後
方向の一端側の車輪が、走行用電動モータＭ２に連結さ
れ、駆動される推進用の駆動輪１２ａに構成され、車体
前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪１２ｂと
して構成され、スタッカークレーンＣは、上部フレーム
７に設けた上部位置規制用ローラ１７にて倒れ止めされ
ながら、走行用電動モータＭ２による駆動で走行レール
１に沿って自走自在に構成されている。

【００３０】走行車体２の走行位置は、図３に示すよう
に、走行車体２に取付けられた車体側ロータリエンコー
ダ２１の検出情報に基づいて管理される。車体側ロータ
リエンコーダ２１は、それの回転軸に取付けられたスプ
ロケット２１ａが走行レール１に沿って敷設されたチェ
ーン２２に歯合しており、走行車体２の走行に伴ってス
プロケット２１ａが回転して、走行車体２の走行移動を
検出する。

【００３１】車体側ロータリエンコーダ２１の検出情報
は、図４に示すように、クレーン制御装置ＣＣの走行制
御部３１に入力されている。上記クレーン制御装置ＣＣ
は、図４に示すように、コントローラＥ１からの搬送指
令を受けて、昇降台３を指定された昇降位置に昇降させ
る昇降制御部３０と、走行車体２を指定された走行位置
に移動させる走行制御部（走行制御手段の一例）３１
と、フォーク装置５を出退作動させて物品Ｆを移載させ
る移載制御部３２から構成され、クレーン制御装置ＣＣ
により制御されて物品Ｆの搬送並びに各物品収納部Ｄな
どとの間の物品Ｆの移載が行われる。

【００３２】上記操作パネルＥ２には、データの設定・
変更などの操作を行う設定スイッチ、たとえば入庫／出
庫／ピッキングの作業モードを設定するモード選択スイ
ッチや、物品収納部Ｄの棚番などを入力するテンキーな
ど（いずれも図示せず）が設けられている。

【００３３】上記クレーン制御装置ＣＣの走行制御部３
１について詳細に説明する。クレーン制御装置ＣＣの走
行制御部３１の制御ブロック図を図６に示す。後述する
スタート信号によりリセットされて、車体側ロータリエ
ンコーダ２１から入力されたパルス信号をカウントして
走行本体２の実移動距離を測定する移動距離検出部４１
と、移動距離検出部４１により測定された実移動距離を
微分して実速度を測定する速度検出部４２と、後述する
スタート信号によりリセットされて走行本体２の走行時
間を測定する時間検出部４３と、後述する移動距離の指
令値Ｑと設定加減速度αに基づいて走行パターンを設定
する走行パターン設定部４４（詳細は後述する）と、移
動距離検出部４１により測定された実移動距離、速度検
出部４２により検出された走行本体２の実速度、時間検
出部４３により測定された走行時間、走行パターン設定
部４４から入力した走行パターンの設定値、後述する加
減速度の設定値β、およびインバータ１５から入力され
た電流値ｉにより速度指令値を形成し走行駆動部１４へ
出力する走行パターン発生部４５（詳細は後述する）
と、後述する設定加減速度αとインバータ１５から入力
されたモータＭ２へ出力される電流値Ｉ（あるいは電流
値ｉにより求められる負荷率）、電源電圧値（一次電圧
値）Ｖｉ、および回生電圧値（コンバータ出力電圧値）
Ｖｋにより加減速度の設定値βを求めて走行パターン発
生部４５へ出力する加減速度設定部４６（詳細は後述す
る）が設けられている。

【００３４】またコントローラＥ１において、スタッカ
ークレーンＣの移動先までの移動距離が求められ、コン
トローラＥ１より、このスタッカークレーンＣの移動距
離の指令値Ｑが走行パターン設定部４４へ出力され、ま
たこのときの走行モードが走行パターン発生部４５へ出
力される。また操作パネルＥ２により設定されたスタッ
カークレーンＣの設定加減速度α（手動による設定値）
がコントローラＥ１を介して上記走行パターン設定部４
４および加減速度設定部４６へ入力されている。上記走
行モードは、実際に物品搬入出部Ｅの荷載置台Ｅ３と物
品収納部Ｄとの間で物品Ｆを搬送する入出庫モードと、
スタッカークレーンＣを入出庫の効率を向上させるため
に所定位置に移動させるなど直接入出庫動作とは関係が
ない、必ずしも重要ではないモード（以下、特定のモー
ドと称す；特定の移動指令の一例）がある。また特定の
モードには、出庫の前準備として、出庫予定の物品Ｆを
物品搬出入部Ｅに近い物品収納部Ｄへ予め移動させる移
し替えのモードがある。

【００３５】上記走行パターン設定部４４は、入力した
移動距離指令値Ｑにより、図６に示す走行パターンを設
定するための設定値を演算するものであり、前記設定加
減速度αと予め設定された停止前の「低速」の走行速度
ｖＬにより、高速の一定速度ｖＨと減速を開始する移動
距離（減速開始ポイント）Ｒを求め、これら高速の一定
速度ｖＨ、減速開始移動距離Ｒ、および移動距離（入力
した移動距離、停止距離に相当する）Ｑを走行パターン
発生部４５へ出力する。走行速度ｖを積分したものが移
動距離になることから、加減速度αと停止前の「低速」
の走行速度ｖＬが設定されていると、高速の一定速度ｖ
Ｈと減速を開始する移動距離（減速開始ポイント）Ｒを
求めることができる。

【００３６】上記加減速度設定部４６は、図７に示すよ
うに、走行用電動モータＭ２の出力電流値Ｉ、電源電圧
値（一次電圧値）Ｖｉ、回生電圧値（コンバータ出力電
圧値）Ｖｋに基づいてスタッカークレーンＣの加減速度
の上限値でもある設定値βを求めるものであり、走行用
電動モータＭ２の出力電流値Ｉを入力として加減速度の
設定値β１を求める第１関数部５１と、電源電圧値（一
次電圧値）Ｖｉを入力として加減速度の設定値β２を求
める第２関数部５２と、回生電圧値（コンバータ出力電
圧値）Ｖｋを入力として加減速度の設定値β３を求める
第３関数部５３と、これら第１関数部５１において求め
た設定値β１と第２関数部５２において求めた設定値β
２と第３関数部５３において求めた設定値β３の中から
最小値を選択して加減速度の設定値βとして出力する最
小値選択部５４から構成されている。

【００３７】上記第１関数部５１は、走行用電動モータ
Ｍ２への出力電流値Ｉが走行用電動モータＭ２の定格値
以下のときは、加減速度の設定値β１は設定加減速度α
に設定され、出力電流値Ｉが走行用電動モータＭ２の定
格値を超えると、すなわち過負荷（通常ではない状態の
一例）となると、加減速度の設定値β１は２次曲線にし
たがって減少され、出力電流値ｉが走行用電動モータＭ
２の許容最大電流値を超えると、加減速度の設定値β１
はゼロ、すなわち加減速させないように設定されてい
る。

【００３８】また上記第２関数部５２は、電源電圧値
（一次電圧値）Ｖｉが定格電圧値以上のときは、加減速
度の設定値β２は設定加減速度αに設定され、電源電圧
値Ｖｉが定格電圧値より低くなると、すなわち不足電圧
（通常ではない状態の一例）となると、加減速度の設定
値β２は２次曲線にしたがって減少され、電源電圧値Ｖ
ｉが許容最小電圧値より下がると、加減速度の設定値β
２はゼロ、すなわち加減速させないように設定されてい
る。

【００３９】また第３関数部５３は、回生電圧値（コン
バータ出力電圧値）Ｖｋが予め設定された設定電圧値以
下のときは、加減速度の設定値β３は設定加減速度αに
設定され、回生電圧値Ｖｋが設定電圧値を超えると、す
なわち過電圧（通常ではない状態の一例）となると、加
減速度の設定値β３は２次曲線にしたがって減少され、
回生電圧値Ｖｋが許容最大電圧値より過大となると、加
減速度の設定値β３はゼロ、すなわち加減速させないよ
うに設定されている。

【００４０】また上記走行パターン発生部４５には、前
記加減速度設定部４６の加減速度設定値βが入力され、
また停止前の「低速」の走行速度ｖＬが予め設定されて
おり、走行パターン設定部４４より高速の一定速度ｖ
Ｈ、減速開始移動距離Ｒ、および移動距離Ｑを入力する
と、図６に示す走行パターンを設定でき、走行パターン
を設定すると、上記スタート信号を移動距離検出部４１
と時間検出部４３へ出力し、同時に設定走行パターンに
したがって、走行用電動モータＭ２のインバータ１５へ
の速度指令値の出力を開始する。また加減速度設定値β
が変更になる毎に加減速度設定値βに基づいて走行パタ
ーンが再設定され、この再設定された走行パターンによ
り速度指令値を出力する。

【００４１】また走行パターン発生部４５は、走行用電
動モータＭ２への出力電流値Ｉ、電源電圧値（一次電圧
値）Ｖｉ、回生電圧値（コンバータ出力電圧値）Ｖｋを
監視しており、走行用電動モータＭ２の出力電流値Ｉが
定格値を超えると、すなわち過負荷となると、または電
源電圧値（一次電圧値）Ｖｉが許容最小電圧値より下が
ると、すなわち不足電圧となると、または回生電圧値
（コンバータ出力電圧値）Ｖｋが許容最大電圧値より過
大となると、すなわち（回生）過電圧となると、コント
ローラＥ１より入力されている走行モードを確認し、入
出庫動作とは関係がない上記特定モードのとき、速度指
令値をゼロとして、走行を中止させ、また走行用電動モ
ータＭ２の出力電流値Ｉが許容最大電流値となり、一定
時間継続すると、または電源電圧値（一次電圧値）Ｖｉ
が許容最小電圧値となり、一定時間継続すると、または
回生電圧値（コンバータ出力電圧値）Ｖｋが許容最大電
圧値となり、一定時間継続すると、速度指令値をゼロと
してスタッカークレーンＣを停止させている。

【００４２】上記クレーン制御装置ＣＣの走行制御部３
１の構成による作用を説明する。走行制御部３１は、コ
ントローラＥ１から移動距離指令値Ｑの搬送指令を受け
ると、設定走行パターンを形成し、この設定走行パター
ンに基づいて速度指令値をインバータ１５へ出力して走
行用電動モータＭ２を駆動させ、走行車体２を加速させ
高速走行させる。そして走行車体２が移動距離Ｒに達す
ると減速して、走行車体２の走行速度を「低速」ｖＬへ
移行させ、移動距離Ｑに達すると、ブレーキを作動して
走行車体２を停止させる。

【００４３】上記走行中、走行用電動モータＭ２への出
力電流値ｉがモータＭ２の定格電流値を超えると、また
は電源電圧値Ｖｉが定格電圧値より低くなると、または
回生電圧値Ｖｋが設定電圧値を超えると、加減速度設定
値βは、図７に示すように減少され、この減少した加減
速度設定値βに基づいて走行パターンが再設定され、こ
の再設定された走行パターンにより速度指令値が出力さ
れ、走行車体２の加減速度が設定値βに抑えられる。し
たがって、予測不可能な負荷により過負荷（通常ではな
い状態の一例）が発生したとき、または減速時に回生さ
れるエネルギーが大きくなったとき｛過電圧（通常では
ない状態の一例）となったとき｝、またはインバータ１
５へ供給される電源電圧（一次電圧）が低下したとき
｛不足電圧（通常ではない状態の一例）となったと
き｝、スタッカークレーンＣの加減速度が抑えられ、ス
タッカークレーンＣの加速および減速がゆっくり時間を
かけて行われる。その結果、走行用電動モータＭ２の出
力電流値Ｉが抑えられ、許容最大電流値を超えてスタッ
カークレーンＣが停止してしまう事態が避けられ、また
スタッカークレーンＣの消費電力が減少されて一次電圧
の降下が抑えられ、一次電圧が許容最小電圧値より下が
ってスタッカークレーンＣが停止してしまう事態が避け
られ、また減速時の回生エネルギーが抑えられ、許容最
大電圧値を超えてスタッカークレーンＣが停止してしま
う事態が避けられる。すなわち、上記過負荷または不足
電圧または過電圧となると、スタッカークレーンＣの走
行能力が、通常の走行状態よりスタッカークレーンＣを
走行可能に維持したままで落とされ、スタッカークレー
ンＣの走行が続行される。

【００４４】また走行用電動モータＭ２への出力電流値
Ｉ、電源電圧値（一次電圧値）Ｖｉ、回生電圧値（コン
バータ出力電圧値）Ｖｋが監視されており、出力電流値
ｉがモータＭ２の定格電流値を超えると、または電源電
圧値Ｖｉが定格電圧値より低くなると、または回生電圧
値Ｖｋが設定電圧値を超えると、報知信号がコントロー
ラＥ１へ出力され、コントローラＥ１を介して操作パネ
ルＥ２に警報が表示され、また走行モードが確認され特
定モードのときはスタッカークレーンＣの移動が中止さ
れ、さらに出力電流値Ｉが許容最大電流値となり、また
は電源電圧値（一次電圧値）Ｖｉが許容最小電圧値とな
り、または回生電圧値（コンバータ出力電圧値）Ｖｋが
許容最大電圧値となり、一定時間継続すると、スタッカ
ークレーンＣの移動が停止される。

【００４５】以上のように、インバータ１５より電流値
Ｉ、電源電圧値（一次電圧値）Ｖｉ、回生電圧値（コン
バータ出力電圧値）Ｖｋがフィードバックされ、これら
の値によりスタッカークレーンＣの加減速度が抑えられ
ることにより、予測不可能な過負荷、（入力）不足電
圧、（回生）過電圧が発生したときでも、スタッカーク
レーンＣの走行を続行でき、スタッカークレーンＣの稼
動効率を向上させることができる。また過負荷、（入
力）不足電圧、（回生）過電圧が発生したときに報知信
号がコントローラＥ１へ出力され、コントローラＥ１を
介して操作パネルＥ２に警報が表示されることにより、
作業者はスタッカークレーンＣの走行用電動モータＭ２
に過負荷が発生していること、または電源電圧（一次電
圧）に不足電圧が発生していること、または回生電圧に
過電圧が発生していることを知ることができる。

【００４６】また過負荷が発生したとき、特定の走行モ
ード、すなわち特定の移動指令では走行指令は出力され
ず、入出庫動作に関係がない移動（必ずしも重要ではな
い移動）は行われないことにより、過負荷によりモータ
Ｍ２にダメージが蓄積されることを防止でき、寿命が短
くなることを防止することができる。

【００４７】また放電抵抗器により回生エネルギーを消
費する構成とした場合、（回生）過電圧が発生したと
き、特定の走行モード、すなわち特定の移動指令では走
行指令は出力されず、入出庫動作に関係がない移動（必
ずしも重要ではない移動）は行われないことにより、過
電圧により前記放電抵抗器にダメージが蓄積されること
を防止でき、寿命が短くなることを防止することができ
る。

【００４８】なお、上記実施の形態では、移動体として
スタッカークレーンＣの走行車体２を例示して、本発明
を物品保管設備ＦＳに適用した場合を例示しているが、
無人搬送車、モノレールなど、種々の移動体に適用でき
る。

【００４９】また上記実施の形態では、スタッカークレ
ーンＣの走行駆動手段である走行用電動モータＭ２の状
態の認識を、インバータ１５からの出力電流値Ｉ、一次
電圧値Ｖｉ、回生電圧値Ｖｋを認識することにより行っ
ているが、走行車体２の走行位置、たとえば搬入出口Ｅ
に停止しているとき（予定より重量の重い物品Ｆを積載
している可能性があるとき）、または走行車体２の周り
の雰囲気あるいは環境、たとえば走行レール１に結露が
発生しやすい雰囲気あるいは環境のとき、または走行車
体２の移動の回数または時間、たとえば早朝に最初に起
動するとき、あるいは長時間休止した後起動するとき
に、走行用電動モータＭ２の状態が通常ではなくなるも
のと認識（予測）して、雰囲気あるいは環境に適応する
ように走行能力を落としてもよい。

【００５０】また上記実施の形態では、スタッカークレ
ーンＣの走行駆動手段である走行用電動モータＭ２の状
態の認識を、インバータからモータへ出力される電流、
インバータへ供給される電源電圧、インバータから出力
される回生電圧のすべてを測定して行っているが、少な
くとも一つを測定して走行用電動モータＭ２の状態の認
識するようことも可能である。

【００５１】また上記実施の形態では、“通常ではない
状態”の一例として、走行用電動モータＭ２の過負荷、
回生過電圧、（入力）不足電圧を挙げているが、これら
に限ることはなく、スタッカークレーンＣに異常あるい
は異常の疑いがあるときを“通常ではない状態”とし
て、スタッカークレーンＣの走行能力を、通常の走行状
態よりスタッカークレーンＣを走行可能に維持したまま
で落として、スタッカークレーンＣの走行を続行するよ
うにしてもよい。

【００５２】また上記実施の形態では、走行モードとし
て、入出庫モードと特定のモード（特定の移動指令）を
設けているが、この走行モードの特定モードがないよう
にすることもできる。

【００５３】また上記実施の形態では、モータＭ２の過
負荷、（入力）不足電圧、（回生）過電圧（通常でない
状態）が発生したときに報知信号をコントローラＥ１へ
出力しているが、出力しないようにすることもできる。

【００５４】また上記実施の形態では、実移動距離を検
出する検出手段として、車体側ロータリエンコーダ２１
を使用しているが、図１，図２，図３に仮想線で示すよ
うに、走行車体２に取り付けられた光学式の測距装置６
０の走行位置検出情報に基づいて実移動距離を検出する
ようにしてもよい。この光学式の測距装置６０は、走行
車体２の移動方向に水平に測距用のビーム光を投射し、
その反射光により距離を測定するレーザ測距計６１と、
作業通路Ｂ（走行車体２の移動経路）の搬入出部Ｅとは
反対側の端部にレーザ測距計６１の投射光に対向して設
置された反射体６２とを備えて構成されている。この測
距装置７０による走行車体２の走行位置検出情報は、図
４の車体側ロータリエンコーダ２１に代えてクレーン制
御装置ＣＣの走行制御部３１へ入力される。

【００５５】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、認識
手段により検出された走行駆動手段の状態に応じて、走
行駆動手段へ出力する走行指令が制御されることによ
り、移動体が停止する事態を回避することが可能とな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における移動体を使用する
物品保管設備の要部斜視図である。

【図２】同物品保管設備のスタッカークレーンの概略構
成図である。

【図３】同物品保管設備のスタッカークレーンの要部拡
大図である。

【図４】同物品保管設備の制御構成図である。

【図５】同物品保管設備のクレーン制御装置の走行制御
部のブロック図である。

【図６】同物品保管設備の設定走行パターンである。

【図７】同物品保管設備の加減速度設定部のブロック図
である。

【符号の説明】

ＦＳ物品保管設備Ａ棚Ｂ作業通路Ｃスタッカークレーン（移動体）ＣＣクレーン制御装置Ｄ物品収納部Ｅ物品搬入出部Ｅ１コントローラＥ２操作パネルＦ物品（荷）Ｍ２走行用電動モータ１走行レール２走行車体１５インバータ２１車体側ロータリエンコーダ３１走行制御部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 3F022 FF01 JJ09 MM05 MM15 NN21 QQ03 3F333 AA04 AD06 AE17 AF08 BD05 CA11 CA21 FA16 FA20 FA21 FA29 FD03 FD04 FE04 FE09 5H301 AA01 AA09 BB06 EE02 GG12 JJ01 QQ01

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】移動体を走行駆動する走行駆動手段と、
前記走行駆動手段に対して走行指令を出力する走行制御
手段を備えた移動体であって、前記走行駆動手段の状態を認識する認識手段を設け、前記走行制御手段は、前記認識手段により検出された走
行駆動手段の状態に応じて、この走行駆動手段へ出力す
る走行指令を制御することを特徴とする移動体。
【請求項２】走行制御手段は、認識手段により走行駆
動手段の状態が通常ではないと認識されると、前記走行
駆動手段の走行能力を、通常の走行状態より移動体を走
行可能に維持した状態まで落とすことを特徴とする請求
項１に記載の移動体。
【請求項３】走行制御手段は、認識手段により走行駆
動手段の状態が通常ではないと認識されると、報知信号
を出力し、前記走行駆動手段の走行能力を、通常の走行
状態より落として移動体の走行を行うことを特徴とする
請求項１に記載の移動体。
【請求項４】走行制御手段は、移動指令に応じて走行
駆動手段に対して走行指令を出力するとき、認識手段に
より走行駆動手段の状態が通常ではないと認識される
と、特定の前記移動指令では走行指令を出力しないこと
を特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の移
動体。
【請求項５】走行駆動手段は、移動体の車輪を駆動す
るモータと、走行制御手段の速度指令に応じて前記モー
タの速度制御を行うインバータにより構成され、認識手段は、前記インバータからモータへ出力される電
流、インバータへ供給される電源電圧、インバータから
出力される回生電圧の少なくとも一つを測定することに
より走行駆動手段の状態を認識することを特徴とする請
求項１〜請求項４のいずれかに記載の移動体。
【請求項６】走行駆動手段の状態の認識は、走行駆動
手段の負荷、移動体の走行位置、移動体の周りの雰囲
気、移動体の移動の回数または時間の少なくとも一つを
認識することにより行われることを特徴とする請求項１
〜請求項５のいずれかに記載の移動体。