JP4017829B2 - 棚設備の出し入れ装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫などの棚設備に使用される出し入れ装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、上記棚設備は、荷を収納する複数の区画収納空間(荷収納部)が上下多段かつ左右に並設された収納棚と、この収納棚に沿って走行する走行車体、この走行車体に垂設されたマストに沿って昇降される昇降台(昇降体)、およびこの昇降台上に設けられ、収納棚の区画収納空間と搬入出口においてフォークを出退させて前記荷の受け渡しを行うフォーク装置(受け渡し手段)を有する荷出し入れ装置(スタッカークレーン;荷搬送手段)などから構成され、このスタッカークレーンの動作により搬入出口と収納棚の区画収納空間との間で荷の入出庫、収納棚の一方の区画収納空間と他方の区画収納空間との間での荷の移載が行われている。
【0003】
また経年変化により走行車体の走行位置、昇降台の昇降位置、フォーク装置の出退位置にずれが発生し、正常な荷の受け渡しができなくなるという問題が発生することから、各走行車体、昇降台、フォーク装置をそれぞれ構成する部品ごとに寿命時間、メンテナンス時間、寿命動作回数、メンテナンス動作回数のいずれかもしくはこれらの組合せからなる基本データと、前記各部品ごとの動作時間または動作回数もしくはその両方を含む稼働状況データに基づいて各部品ごとの交換・点検時期を予測し、この予測により部品の交換・点検を行い、常に正常な荷の受け渡しができるようにしている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、各部品ごとの動作時間や動作回数の予測に基づいて交換・点検を実行した際に、実際に未だ交換や点検を行う必要がなかったという事態が多く発生している。これは各部品ごとに実際にかかる負荷にバラツキがあるためだと考えられる。
【0005】
そこで、本発明は、常に荷の受け渡しが正常に実行できるように、実際の部品の変化そのものを監視してユーザーの信頼を獲得できる棚設備の出し入れ装置を提供することを目的としたものである。
【0006】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、請求項1記載の発明は、荷を収納する複数の荷収納部と、搬入出口との間で前記荷の入出庫を行なう棚設備の出し入れ装置であって、
昇降用索状体にて吊下げ支持され、垂直方向に昇降される昇降体と、この昇降体上に設けられ、出し入れ具を出退させて前記収納棚の荷収納部または搬入出口に対して前記荷の受け渡しを行う受け渡し手段から構成され、
前記昇降用索状体の巻き取りドラムと、前記巻き取りドラムを駆動回転させる昇降用電動モータと、前記巻き取りドラムの回転量を測定する駆動距離検出部と、前記昇降体が実際に移動した実昇降距離を測定する移動距離検出部と、前記駆動距離検出部により測定された昇降用索状体の駆動距離と前記移動距離検出部により測定された昇降体の実昇降距離の差、すなわち昇降用索状体の伸び量を算出する減算部と、前記減算部において求められた昇降用索状体の伸び量を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された昇降用索状体の伸び量のデータに基づいて昇降用索状体のメンテナンス時期を判定する判定部とを備える昇降用チェーン伸び監視部と、前記メンテナンス時期の判定に応じて、前記判定部から昇降用索状体の調整のための保守指令、あるいは昇降用索状体の保守・調整を行うための保守予防指令を入力するとこれら指令を画面に表示するコントローラと、前記コントローラからの搬送指令を受けて、昇降用電動モータを駆動して前記昇降体を指定された昇降位置に昇降させる昇降制御部を備え、
前記昇降制御部より出力される前記昇降体の昇降終了信号を実行条件として、前記駆動距離検出部により測定された巻き取りドラムの回転量に応じて、前記昇降用索状体に伸びが無い状態のときに移動する昇降用索状体の駆動距離を求め、
この求めた昇降用索状体に伸びが無い状態のときの昇降用索状体の駆動距離と、前記移動距離検出部により測定された実際に移動した昇降体の実昇降距離との差を算出して、前記昇降用索状体の伸び量のデータを求め前記記憶部に記憶し、この求めた昇降用索状体の伸び量データのうち、最新のデータが許容値あるいは一定値を超えると昇降用索状体の調整のための保守指令を前記コントローラにより画面に表示し、さらに過去数回の前記記憶した昇降用索状体の伸び量データからその傾向を検出し、昇降制御を複数回実行した後の予測値を求め、この予測値が許容値あるいは一定値を超えると判断すると、昇降用索状体の保守・調整を行うための保守予防指令を前記コントローラにより画面に表示することを特徴とするものである。
【0007】
上記構成によれば、昇降体の昇降終了毎に、駆動距離検出部により検出された巻き取りドラムの回転量に応じた前記昇降用索状体に伸びが無い状態のときに移動する昇降用索状体の駆動距離と、移動距離検出部により検出された昇降体の実昇降距離が比較されることにより、昇降用索状体の伸び量が検出され、この伸びが許容値あるいは一定値を超えると、保守指令が画面に表示される。この保守指令に応じて作業者が昇降用索状体の調整を実行することにより、昇降体は常に正常な昇降位置に停止でき、常に正常な荷の移載を行うことができる。
さらに、昇降用索状体の伸び量の予測値が求められ、この予測値が許容値あるいは一定値を超えると判断されると、保守予防指令が画面に表示される。よって、予め、昇降用索状体の保守・調整を計画的に実行できる。
【0018】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図1は本発明の実施の形態における棚設備の斜視図である。
【0019】
図1に示すように、棚設備FSには、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した2基の収納棚Aと、それらの収納棚Aどうしの間に形成した作業通路Bを自動走行するスタッカークレーン(出し入れ装置の一例)Cとが設けられ、各収納棚Aには多数の物品収納部(荷収納部)Dが上下多段かつ左右に並設されている。
【0020】
前記作業通路Bには、収納棚Aの長手方向に沿って走行レール1が設置され、作業通路Bの一端側に設置した物品搬出入部Eには、入出庫指令をスタッカークレーンCに入力するコントローラE1と、走行レール1を挟んで一対の荷載置台(荷の搬入出口の一例)E2とが設けられ、スタッカークレーンCは、入出庫指令に基づいて走行レール1に沿って走行して、荷載置台E2と物品収納部Dとの間でのパレットPに載せた物品(荷)Fの出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。
【0021】
前記スタッカークレーンCは、図2に示すように、走行レール1に沿って走行する走行車体2に、昇降台(昇降体の一例)3と、その昇降台3を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト(走行車体に垂設された柱体の一例)4とを設けて構成され、昇降台3には物品移載用のフォーク装置(受け渡し手段の一例)5が設けられている。
【0022】
前記昇降台3は、その左右両側に連結した昇降用チェーン(昇降用索状体の一例)8にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン8は、上部フレーム7に設けた案内スプロケット9と一方の昇降マスト4に設けた案内スプロケット10とに巻き掛けられて、走行車体2の一端に装備した巻き取りドラム(巻き取り手段の一例)11に連結されている。
【0023】
そして、巻き取りドラム11を、いわゆるインバータ式のモータである昇降用電動モータM1にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン8の繰り出しや巻き取り操作で昇降台3を駆動昇降させるように構成されている。
【0024】
昇降台3の昇降位置は、図2などでは図示を省略するが、巻き取りドラム11の回転軸に連結されて、それの回転量を検出するための駆動側ロータリエンコーダ(巻き取り検出手段の一例)18(図7)と、昇降台3に取付けられている昇降台側ロータリエンコーダ(昇降検出手段の一例)19との検出情報に基づいて管理される。昇降台側ロータリエンコーダ19は、図3に示すように、それの回転軸に取付けられたスプロケット19aが昇降マスト4の一方に上下方向に敷設されたチェーン20に歯合しており、昇降台3の昇降に伴ってスプロケット19aが回転して、昇降台3の昇降移動を検出する。また昇降マスト4の一方には、昇降台3が下限位置まで下降したことを検出する下限検出リミットスイッチ25が設けられている。
【0025】
図7に示すように、昇降台側ロータリエンコーダ19および下限検出リミットスイッチ25検出情報は、クレーン制御装置CCの昇降制御部30に入力され、また駆動側ロータリエンコーダ18、昇降台側ロータリエンコーダ19、および下限検出リミットスイッチ25の検出情報は、クレーン制御装置CCの昇降用チェーン伸び監視部33に入力されている。
【0026】
前記走行車体2には、図3に示すように、走行レール1上を走行自在な前後二つの車輪(輪体の一例)12と、走行レール1に対する車体横幅方向での位置を規制するように走行レール1に係合する前後二箇所に且つ左右一対に設けた下部位置規制用ロータ13と、いわゆるインバータ式のモータである走行用電動モータM2を備えた走行用駆動装置14とが設けられている。
【0027】
また、上部フレーム7には、図2に示すように、ガイドレール6を左右から挟み込んで、スタッカークレーンCの走行に伴って、その側面に沿って上下軸回りで転動する左右一対の上部位置規制用ローラ17が走行方向の前後端部に設けられている。
【0028】
そして、二つの車輪12のうち車体前後方向の一端側車輪が、走行用電動モータM2にて駆動させる推進用の駆動輪12aに構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪12bとして構成され、スタッカークレーンCは、上部フレーム7に設けた上部位置規制用ローラ17にて倒れ止めされながら、走行用電動モータM2による駆動で走行レール1に沿って自走自在に構成されている。また推進用の駆動輪12aには、パッドでこの駆動輪12aを挟むことにより駆動輪12aの回転を停止させるブレーキ装置(輪体の制動手段の一例)26(図7)が設けられている。
【0029】
走行車体2の走行位置は、図2などでは図示を省略するが、走行用電動モータM2の回転軸に連結されて、それの回転量を検出するための駆動側ロータリエンコーダ15(図7)と、図3に示すように、走行車体2に取付けられた車体側ロータリエンコーダ(移動検出手段の一例)21の検出情報に基づいて管理される。車体側ロータリエンコーダ21は、それの回転軸に取付けられたスプロケット21aが走行レール1に沿って敷設されたチェーン22に歯合しており、走行車体2の走行に伴ってスプロケット21aが回転して、走行車体2の走行移動を検出する。また地上側に、荷載置台E2との間でのパレットPに載せた物品Fの出し入れを行うホームポジション(HP)に設置された被検出板23を検出するためのフォトインタラプタ式のHP検出センサ24が備えられている。
【0030】
図7に示すように、車体側ロータリエンコーダ21、およびHP検出センサ24の検出情報は、クレーン制御装置CCの走行制御部31に入力され、駆動側ロータリエンコーダ15、車体側ロータリエンコーダ21、およびHP検出センサ24の検出情報は、クレーン制御装置CCのブレーキ効き監視部35に入力されている。
【0031】
また上記フォーク装置5は、図4〜図6に示すように、昇降台3上に設けられる前後一対の固定フォーク41と、これら各固定フォーク41にガイド構造(図示せず)を介して支持案内され左右方向(長さ方向)で相対的に移動自在なセカンダリーフォーク42と、各セカンダリーフォーク42にガイド構造(図示せず)を介して支持案内され左右方向(長さ方向)で相対的に移動自在なプライマリーフォーク43と、前記セカンダリーフォーク42の出退駆動装置44と、前記プライマリーフォーク43の出退連動手段45などから構成されている。プライマリーフォーク43とセカンダリーフォーク42が出し入れ具を構成している。
【0032】
各セカンダリーフォーク42の底面にはラックギヤ46が出退移動方向に平行に形成されており、前記出退駆動装置44は、この各ラックギヤ46に噛み合う左右一対のピニオンギヤ47と、これらピニオンギヤ47に同時に噛み合うアイドルギヤ48と、一方のアイドルギヤ48に駆動ギヤ49が噛み合うように設けられた移載用電動モータM3から構成されている。前後のピニオンギヤ47は連結棒50により連結されており、この連結棒50を介して他方のピニオンギヤ47へ移載用電動モータM3の駆動力が伝達される。
【0033】
また前記出退連動手段45は、固定フォーク41の両端に振り分けて係止された一対のチェーン(フォーク出退用チェーン;出退用索状体の一例)51,52と、これらチェーン51,52の中間部をUターンさせるべくセカンダリーフォーク42の両端に振り分けて軸支された案内輪体53,54などから構成され、そしてチェーン51,52の他端が、プライマリーフォーク43の両端に振り分けて係止されている。
【0034】
フォーク装置5は上記構成により、出し入れ具を出退させて収納棚Aの物品収納部Dまたは物品搬出入部Eの荷載置台E2に対してパレットPに載せた物品Fの受け渡しを行う。すなわち、移載用電動モータM3により駆動ギヤ49を回転駆動させることにより、一方のアイドルギヤ48を介して一方のピニオンギヤ47を回転させ、この一方のピニオンギヤ47の回転により連結棒50を介して他方のピニオンギヤ47が同時に回転され、これら各ピニオンギヤ47の回転により、ラックギヤ46を介して各セカンダリーフォーク42が固定フォーク41に対して左右方向へ移動され、この進出移動により一対のチェーン51,52が案内輪体53,54を介してプライマリーフォーク43をそれぞれセカンダリーフォーク42の移動方向へ引っ張り、両プライマリーフォーク43は同方向へ移動される。このプライマリーフォーク43の移動によりパレットPに載せた物品Fの受け渡しが行われる。
【0035】
フォーク装置5のプライマリーフォーク43の出退位置は、移載用モータM3の回転軸に連結された移載用ロータリエンコーダ(移動量検出手段の一例)56の検出情報に基づいて管理される。またプライマリーフォーク43が昇降台3の中央位置に戻ってきたことを検出するために、プライマリーフォーク43の中心位置に反射板からなる被検出体57が設けられ、固定フォーク41の中心にこの被検出体57を検出する光電スイッチからなる中央位置検出センサ(中央位置検出手段の一例)58が取付けられている。
【0036】
移載用ロータリエンコーダ56、および中央位置検出センサ58の検出情報は、図7に示すように、クレーン制御装置CCの移載制御部31およびフォーク用チェーン伸び監視部34に入力されている。
【0037】
上記クレーン制御装置CCには、図7に示すように、コントローラE1からの搬送指令を受けて、昇降用電動モータM1を駆動して昇降台3を指定された昇降位置に昇降させる昇降制御部30と、走行用電動モータM2を駆動して走行車体2を指定された走行位置に移動させる走行制御部31と、移載用電動モータM3を駆動してフォーク装置5のプライマリーフォーク43を出退作動させて物品Fを移載させる移載制御部32が設けられ、これら各制御部30,31,32により制御されて物品Fの搬送並びに各物品収納部Dなどとの間の物品Fの移載が行われる。
【0038】
またクレーン制御装置CCには、図7に示すように、昇降用チェーン伸び監視部33、フォーク用チェーン伸び監視部34、ブレーキ効き監視部35が設けられ、物品Fの受け渡しを正常に行うために、昇降用チェーン8の伸び、フォーク用チェーン51,52の伸び、ブレーキ装置5の効きなどを監視している。以下、これらの監視部33,34,35について詳細に説明する。
「昇降用チェーン伸び監視部33」
この監視部33には、駆動側ロータリエンコーダ18、昇降台側ロータリエンコーダ19、および下限検出リミットスイッチ25の検出情報が入力されており、図8に示すように、下限検出リミットスイッチ25の検出情報によりリセットされて、駆動側ロータリエンコーダ18から入力されたパルス信号をカウントして昇降用チェーン8の巻き取り量(駆動距離)を測定する駆動距離検出部61と、下限検出リミットスイッチ25の検出情報によりリセットされて、昇降台側ロータリエンコーダ19から入力されたパルス信号をカウントして昇降台3の実昇降距離(移動距離)を測定する移動距離検出部62と、昇降制御部30により出力された昇降終了信号を実行信号として、駆動距離検出部61により測定された昇降用チェーン8の駆動距離と移動距離検出部62により測定された昇降台3の実移動距離の差、すなわち昇降用チェーン8の伸び量を算出する減算部63と、昇降制御部30により出力された昇降終了信号を実行信号として、この減算部63において求められた昇降用チェーン8の伸び量を記憶する記憶部64と、昇降制御部30により出力された昇降終了信号を実行信号として、この記憶部64に記憶された昇降用チェーン8の伸び量のデータに基づいて昇降用チェーン8のメンテナンス時期を判定する判定部65から構成されている。
【0039】
判定部65は、記憶部64に記憶された昇降用チェーン8の伸び量データのうち、最新のデータが許容値(あるいは一定値)を超えているとメンテナンス要求(保守指令)をコントローラE1へ出力し、さらに過去数回の昇降用チェーンの伸び量データからその傾向を検出し、昇降制御を複数回(たとえば、10回)実行した後の予測値を求め、この予測値が許容値を超える可能性があるかを判断し、判断するとメンテナンス予防要求(保守予防指令)をコントローラE1へ出力する。コントローラE1はこれらメンテナンス要求あるいは予防要求を入力すると画面に表示する。
【0040】
このように、昇降用チェーン8の伸び量が許容値を超えるとコントロールE1へメンテナンス要求が表示されることにより、作業員はメンテナンスの必要を認識でき、昇降用チェーン8を調整する。また昇降用チェーン8の伸び量の予測値が求められ、この予測値が許容値を超えると判断されると、メンテナンス予防要求が表示されることにより、予め、昇降用チェーン8の保守・調整のための段取りを行うことができ、計画的に保守・調整を実行できる。以上のように、昇降用チェーン8の伸び量が常に許容値内(あるいは一定値以内)に保守・調整されることにより、昇降台3を常に正常な昇降位置に停止でき、正常な荷の移載を行うことができる。
「フォーク用チェーン伸び監視部34」
この監視部34には、移載用ロータリエンコーダ56、および中央位置センサ58の検出情報が入力されており、この監視部34は、図9に示すように、移載用ロータリエンコーダ56から入力されたパルス信号をカウントしてプライマリーフォーク43を出退させたときフォーク出退用チェーン51,52の移動距離(移動量;フォーク出退用チェーン51,52の伸び量に相当する)を測定する移動距離検出部71と、プライマリーフォーク43が中央に戻ってきたとき動作する中央位置センサ58の検出情報を実行信号として、移動距離検出部71において求められたフォーク出退用チェーン51,52の移動距離を記憶する記憶部72と、中央位置センサ58の検出情報にを実行信号として、記憶部72に記憶されたフォーク出退用チェーン51,52の移動距離のデータに基づいてフォーク出退用チェーン51,52のメンテナンス時期を判定する判定部73から構成されている。
【0041】
判定部73は、記憶部72に記憶されたフォーク出退用チェーン51,52の移動距離データのうち、最新のデータが許容値(あるいは一定値)を超えているとメンテナンス要求(保守指令)をコントローラE1へ出力し、さらに過去数回のフォーク出退用チェーン51,52の移動距離データからその傾向を検出し、移載制御を複数回(たとえば、10回)実行した後の予測値を求め、この予測値が許容値(あるいは一定値)を超える可能性があるかを判断し、判断するとメンテナンス予防要求(保守予防指令)をコントローラE1へ出力する。コントローラE1はこれらメンテナンス要求あるいは予防要求を入力すると画面に表示する。
【0042】
このように、フォーク出退用チェーン51,52の移動距離(伸び量)が許容値(あるいは一定値)を超えるとコントロールE1へメンテナンス要求が出力され表示されることにより、作業員はメンテナンスの必要を認識でき、フォーク出退用チェーン51,52を保守・調整する。またフォーク出退用チェーン51,52の移動距離(伸び量)の予測値が求められ、この求めた予測値が許容値(あるいは一定値)を超えると判断されると、メンテナンス予防要求が表示されることにより、予め、フォーク出退用チェーン51,52の保守・調整のための段取りを行うことができ、計画的に保守・調整を実行できる。以上のように、フォーク出退用チェーン51,52の伸び量が常に許容値内(あるいは一定値以内)に保守・調整されることにより、プライマリーフォーク43を常に正常な出退位置に停止でき、正常な荷の移載を行うことができる。
「ブレーキ効き監視部35」
この監視部35には、駆動側ロータリエンコーダ15の検出情報、車体側ロータリエンコーダ21の検出情報、およびHP検出センサ24の検出情報が入力されており、監視部35は、図10に示すように、HP検出センサ24の検出情報によりリセットされて、駆動側ロータリエンコーダ15から入力されたパルス信号をカウントして走行車体2の駆動距離を測定する駆動距離検出部81と、HP検出センサ24の検出情報によりリセットされて、車体側ロータリエンコーダ21から入力されたパルス信号をカウントして走行車体2の実移動距離を測定する移動距離検出部82と、走行制御部31により出力された走行終了信号を実行信号として、駆動距離検出部81により測定された走行車体2の駆動距離と移動距離検出部82により測定された走行車体2の実移動距離の差、すなわち車輪12の磨耗の度合いを演算する減算部83と、走行制御部31により出力された走行終了信号を実行信号として、この減算部83において求められた車輪12の磨耗の度合いを記憶する第1記憶部84と、走行制御部31により出力された走行終了信号を実行信号として、この第1記憶部84に記憶された車輪12の磨耗の度合いに基づいて車輪12のメンテナンス時期を判定する第1判定部85と、走行制御部31により出力されたブレーキ信号をリセットおよび実行信号として、車体側ロータリエンコーダ21から入力されたパルス信号をカウントして走行車体2の制動距離を測定する制動距離検出部86と、走行制御部31により出力された走行終了信号を実行信号として、この制動距離検出部86において求められた制動距離を記憶する第2記憶部87と、走行制御部31により出力された走行終了信号を実行信号として、この第2記憶部87に記憶された制動距離に基づいてブレーキ装置26のメンテナンス時期を判定する第2判定部88とから構成されている。
【0043】
上記第1判定部85は、第1記憶部84に記憶された車輪12の磨耗の度合いデータのうち、最新のデータが許容値(あるいは一定値)を超えていると車輪12のメンテナンス要求(保守指令)をコントローラE1へ出力し、さらに過去数回の車輪12の磨耗の度合いデータからその傾向を検出し、走行制御を複数回(たとえば、10回)実行した後の予測値を求め、この予測値が許容値(あるいは一定値)を超える可能性があるかを判断し、判断すると車輪12のメンテナンス予防要求(保守予防指令)をコントローラE1へ出力する。コントローラE1はこれら車輪12のメンテナンス要求あるいは予防要求を入力すると画面に表示する。
【0044】
このように、車輪12の磨耗の度合いが許容値(あるいは一定値)を超えるとコントロールE1へメンテナンス要求が出力され表示されることにより、作業員はメンテナンスの必要を認識でき、車輪12を交換する。また車輪12の磨耗の度合いの予測値が求められ、この予測値が許容値(あるいは一定値)を超えると判断されると、メンテナンス予防要求が表示されることにより、予め、車輪12の保守のための段取りを行うことができ、計画的に保守を実行できる。以上のように、車輪12の磨耗の度合いが常に許容値内にあるように保守されることにより、走行車体2を常に正常な走行位置に停止でき、正常な荷の移載を行うことができる。
【0045】
また第2判定部88は、第2記憶部87に記憶された過去の複数回(たとえば、10回)の制動距離の平均値を求め、この平均値が許容値(あるいは一定値)を超えているかを検出し、検出するとブレーキ装置26のメンテナンス要求(保守指令)をコントローラE1へ出力する。コントローラE1はこのブレーキ装置26のメンテナンス要求を入力すると画面に表示する。
【0046】
このように、ブレーキの制動距離の平均値が許容値(あるいは一定値)を超えるとコントロールE1へメンテナンス要求が出力され表示されることにより、作業員はメンテナンスの必要を認識でき、ブレーキ装置26を調整する。これにより、ブレーキ装置26の効きが一定となり、常に正常な走行位置に停止実行でき、正常な荷の移載を行うことができる。またブレーキの制動距離の平均値を求めて判断することにより、昇降台3上の物品Fの重量などを原因とする制動距離(制動後の走行車体の移動量)のバラツキによる影響が排除され、的確な時期にブレーキ装置26の保守・調整を行うことができる。
【0047】
なお、本実施の形態では、棚設備の出し入れ装置としてスタッカークレーンCを使用しているが、スタッカークレーンCの走行車体2に相当する構成を備えていない棚設備の出し入れ装置を使用することも可能である。図11に走行車体2を備えていない棚設備の出し入れ装置の一例を示す。図11には、上記実施の形態の構成と同一の機能を有する構成には同一の符号を付している。
【0048】
図11に示す棚設備は、たとえばコンテナからなる物品Fを、前後に所定間隔を隔てて設置した2基の収納棚Aの物品収納部Dのうちのいずれかの物品収納部Dに収納させることができるとともに、所定の収納棚Aに収納される物品Fを取り出すことができるようにしている。
【0049】
物品収納部Dは、一対の収納棚Aそれぞれにおいて、上下方向並びに横方向に並列する状態で、複数設けられている。前方側に位置する一方の収納棚Aの下部側の物品収納部Dを利用して上下2段の物品Fの搬出入部(搬入出口)Eが設けられている。またこの搬出入部Eには、物品Fを収納棚Aに対して搬出入するためのローラコンベアRCが連設されている。
【0050】
また、一対の収納棚Aの前後中間部には、物品Fを各物品収納部Dと搬出入部Eとの間に亘って搬送し、入出庫を行う搬送装置(出し入れ装置の一例)C’が設けられている。
【0051】
搬送装置C’は、チェーン(昇降用索状体の一例)8にて吊下げ支持され、収納棚Aの上下高さのほぼ全域にわたって垂直方向に昇降される昇降台(昇降体の一例)3と、この昇降台3上に設けられ、フォーク出退用チェーン(出退用索状体の一例)の駆動により出し入れ具(セカンダリーフォークとプライマリーフォーク43)を出退させて収納棚Aの物品収納部Dまたは搬入出部Eに対して物品Fの受け渡しを行うフォーク装置(受け渡し手段の一例)5から構成されている。この搬送装置C’は上記のように実施の形態の走行車体2に相当する構成を備えていない。なお、フォーク装置5は昇降台3上を横動自在とされている(詳細は後述する)。
【0052】
このような構成の搬送装置C’においても上記実施の形態と同様に、昇降用チェーン8の伸び量、フォーク出退用チェーンの伸び量を算出し、この算出した伸び量が許容値(あるいは一定値)を超えるときにメンテナンス要求を出力し、また伸び量の傾向から予測値を求め、この求めた予測値が許容値(あるいは一定値)を超えるときにメンテナンス予防要求を出力するようにすることができる。よって、昇降用チェーン8の伸び量が常に許容値内(あるいは一定値以内)に保守・調整されることにより、昇降台3を常に正常な昇降位置に停止でき、正常な荷の移載を行うことができ、またフォーク出退用チェーンの伸び量が常に許容値内(あるいは一定値以内)に保守・調整されることにより、プライマリーフォーク43を常に正常な出退位置に停止でき、正常な荷の移載を行うことができる。
【0053】
上記フォーク装置5を昇降台3上を横動自在とする機構は図12に示すように、フォーク装置5を支持し、4つの車輪91により横動自在に構成された箱体92と、昇降台3における両端部の夫々に前後軸芯周りで回転自在に支承されたプーリ93A,93Bと、プーリ93A,93Bに巻回され、両端が箱体92から昇降台3の側面に沿って垂設されたプレート94に連結された駆動ベルト95と、一方のプーリ93Aを回動駆動する横動用電動モータM4から構成され、横動用電動モータM4によって駆動ベルト95が長手方向に移動操作されて、プレート94を介して箱体92、すなわちフォーク装置5が昇降台3上を横移動操作されるように構成されている。また昇降台3におけるフォーク装置5の横動位置を特定する横動検出手段として光学式の測距装置が設けられている。すなわち、昇降台3におけるフォーク装置5の横移動原点位置(HP位置)に直角に反射板96が設置され、プレート94に、反射板96に対向して反射板96に水平にビーム光を投射するレーザ測距計97が設けられている。また駆動ベルト95を移動操作する電動モータM4の回転軸に連動連結される状態でロータリエンコーダ98が備えられ、前記昇降台3の横移動原点位置(HP位置)に設けられた反射板からなる被検出体99を検出する光電スイッチからなるHPセンサ100が箱体92に備えられている。
【0054】
上記駆動ベルト95の伸び量も、昇降用チェーン8と同様に監視することができる。すなわち、レーザ測距計97により測定されるフォーク装置5の実移動距離と、HPセンサ100の動作によりリセットされるカウンタによりロータリエンコーダ98から出力されるパルスをカウントすることにより検出される駆動量(横動用電動モータM4によって駆動される駆動ベルト95の駆動量)を比較し、駆動ベルト95の伸び量を算出し、算出した伸び量が許容値(あるいは一定値)を超えるときにメンテナンス要求を出力し、また伸び量の傾向から予測値を求め、この求めた予測値が許容値(あるいは一定値)を超えるときにメンテナンス予防要求を出力するようにすることができる。よって、駆動ベルト95の伸び量が常に許容値内(あるいは一定値以内)に保守・調整されることにより、フォーク装置5を常に正常な横動位置に停止でき、正常な荷の移載を行うことができる。
【0055】
また上記本実施の形態では、走行車体2の移動距離(移動量)を検出する移動検出手段、さらに昇降台3の移動距離(昇降量)を検出する昇降検出手段として、ロータリエンコーダ19,21を使用しているが、これらロータリエンコーダ19,21に代えて、光学式の測距装置を使用してもよい。測距装置は、目標となる反射板と、この反射板へ測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定するレーザ測距計から構成される。走行車体2の移動距離は、作業通路Bの一端に反射板を設置し、走行車体2上に反射板に対向して反射板に水平にビーム光を投射するレーザ測距計を設けることにより測定し、昇降台3の移動距離は、昇降台3の底面に反射板を設置し、走行車体2上に、昇降台3の底面の反射板に向けて垂直に水平にビーム光を投射するレーザ測距計を設けることにより測定する。
【0056】
また本実施の形態では、受け渡し手段であるフォーク装置5において、セカンダリーフォーク42およびプライマリーフォーク43の駆動をフォーク出退用チェーン51,52を使用して行っているが、リニアモータなど他の駆動手段を使用して駆動するようにすることも可能である。またチェーン51,52に代えてワイヤなど他の索状体を使用することもできる。さらにフォーク装置5の出し入れ具を、前後“一対”のフォーク(固定フォーク41,セカンダリーフォーク42,プライマリーフォーク43)により構成しているが、一枚の板状のフォークにより構成してもよい。
【0057】
また本実施の形態では、左右方向に並設された各収納棚Aをそれぞれ、前後方向に荷収納部Dを有する構成としているが、各収納棚Aを前後方向のみでなく左右方向(奥行き方向)に荷収納部Dを並べた構成とすることもできる。このとき、フォーク装置5を、フォーク(出し入れ具)が各収納棚Aの左右方向の各荷収納部Dに対して位置決め出退可能な構成(ダブルディープタイプ)とする。このように、フォーク装置5をダブルディープタイプとすることもできる。
【0058】
また本実施の形態では、搬入出部Eの一対の荷載置台E2を物品Fの搬入出を行う搬入出口として使用しているが、これら荷載置台E2を、物品Fの搬入口専用または搬出口専用として使用することもできる。
【0059】
また本実施の形態では、走行車体2と昇降台3の駆動手段としていわゆるインバータ式のモータM1,M2を使用しているが、モータM1,M2自体に、走行車体2と昇降台3の移動速度を検出する手段を備えると共に、クレーン制御装置CCから指令された速度と検出した移動速度とが一致するようにフィードバック制御する回路を備えるように構成するなど、走行車体2と昇降台3の駆動手段の具体構成は種々変更可能である。
【0060】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、昇降体の昇降終了毎に、駆動距離検出部により検出された巻き取りドラムの回転量に応じた前記昇降用索状体に伸びが無い状態のときに移動する昇降用索状体の駆動距離と、移動距離検出部により検出された昇降体の実昇降距離が比較されることにより、昇降用索状体の伸び量が検出され、この伸びが許容値あるいは一定値を超えると、保守指令が画面に表示される。この保守指令に応じて作業者が昇降用索状体の調整を実行することにより、昇降体は常に正常な昇降位置に停止でき、常に正常な荷の移載を行うことができる。
さらに、昇降用索状体の伸び量の予測値が求められ、この予測値が許容値あるいは一定値を超えると判断されると、保守予防指令が画面に表示される。よって、予め、昇降用索状体の保守・調整を計画的に実行できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態における棚設備の要部斜視図である。
【図2】同棚設備のスタッカークレーンの概略構成図である。
【図3】同棚設備のスタッカークレーンの要部拡大図である。
【図4】同棚設備のフォーク装置の概略平面図である。
【図5】同棚設備のフォーク装置の概略側面図である。
【図6】同棚設備のフォーク装置の出退用チェーンによる動作説明図である。
【図7】同棚設備の制御構成図である。
【図8】同棚設備のクレーン制御装置の昇降用チェーン伸び監視部のブロック図である。
【図9】同棚設備のクレーン制御装置のフォーク用チェーン伸び監視部のブロック図である。
【図10】同棚設備のクレーン制御装置のブレーキ効き部のブロック図である。
【図11】本発明の他の実施の形態における棚設備の要部斜視図である。
【図12】同棚設備の昇降台の概略側面図である。
【符号の説明】
FS 棚設備
A 収納棚
B 作業通路
C スタッカークレーン
C’ 搬送装置
CC クレーン制御装置
D 荷収納部
E 物品搬入出部
E1 コントローラ
M1 昇降用電動モータ
M2 走行用電動モータ
M3 移載用電動モータ
M4 横動用電動モータ
1 走行レール
2 走行車体
3 昇降台
4 昇降マスト
5 フォーク装置
8 昇降用チェーン
11 巻き取りドラム
12 車輪
15,18,19,21,56,98 ロータリエンコーダ
24,100 HP検出センサ
25 下限検出リミットスイッチ
26 ブレーキ装置
43 プライマリーフォーク
51,52 フォーク出退用チェーン
58 中央位置検出センサ
95 駆動ベルト
96 被検出体
97 レーザ測距計
Claims (1)
- 荷を収納する複数の荷収納部と、搬入出口との間で前記荷の入出庫を行なう棚設備の出し入れ装置であって、
昇降用索状体にて吊下げ支持され、垂直方向に昇降される昇降体と、
この昇降体上に設けられ、出し入れ具を出退させて前記収納棚の荷収納部または搬入出口に対して前記荷の受け渡しを行う受け渡し手段から構成され、
前記昇降用索状体の巻き取りドラムと、
前記巻き取りドラムを駆動回転させる昇降用電動モータと、
前記巻き取りドラムの回転量を測定する駆動距離検出部と、前記昇降体が実際に移動した実昇降距離を測定する移動距離検出部と、前記駆動距離検出部により測定された昇降用索状体の駆動距離と前記移動距離検出部により測定された昇降体の実昇降距離の差、すなわち昇降用索状体の伸び量を算出する減算部と、前記減算部において求められた昇降用索状体の伸び量を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された昇降用索状体の伸び量のデータに基づいて昇降用索状体のメンテナンス時期を判定する判定部とを備える昇降用チェーン伸び監視部と、
前記メンテナンス時期の判定に応じて、前記判定部から昇降用索状体の調整のための保守指令、あるいは昇降用索状体の保守・調整を行うための保守予防指令を入力するとこれら指令を画面に表示するコントローラと、
前記コントローラからの搬送指令を受けて、昇降用電動モータを駆動して前記昇降体を指定された昇降位置に昇降させる昇降制御部
を備え、
前記昇降制御部より出力される前記昇降体の昇降終了信号を実行条件として、
前記駆動距離検出部により測定された巻き取りドラムの回転量に応じて、前記昇降用索状体に伸びが無い状態のときに移動する昇降用索状体の駆動距離を求め、
この求めた昇降用索状体に伸びが無い状態のときの昇降用索状体の駆動距離と、前記移動距離検出部により測定された実際に移動した昇降体の実昇降距離との差を算出して、前記昇降用索状体の伸び量のデータを求め前記記憶部に記憶し、
この求めた昇降用索状体の伸び量データのうち、最新のデータが許容値あるいは一定値を超えると昇降用索状体の調整のための保守指令を前記コントローラにより画面に表示し、さらに過去数回の前記記憶した昇降用索状体の伸び量データからその傾向を検出し、昇降制御を複数回実行した後の予測値を求め、この予測値が許容値あるいは一定値を超えると判断すると、昇降用索状体の保守・調整を行うための保守予防指令を前記コントローラにより画面に表示すること
を特徴とする棚設備の出し入れ装置。
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