JP2002206922A - 移動体の車輪摩耗の検査装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、移動体の車輪の磨耗を直接検査し
て、車輪の交換時期を適切に設定できる移動体の車輪磨
耗の検査装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 走行レールに沿って走行するスタッカー
クレーンの車輪12の回転軸に、貫通孔42を有する検出盤
41を取り付け、貫通孔42の通過を検出する光電スイッチ
43を設け、光電スイッチ43より出力される信号を第１カ
ウンタ45にカウントすることにより車輪12の回転数を求
め、車体側ロータリエンコーダ21より出力されるパルス
信号を第２カウンタ46によりカウントしてクレーンの実
走行距離を求め、予め学習された、磨耗のない車輪12の
１回転によりクレーンが移動する距離と前記車輪12の回
転数を乗算して推測走行距離を求め、この推測走行距離
と前記求めた実走行距離を比較することにより、車輪12
の磨耗を検出する。この構成によれば、直接車輪12の磨
耗が検査され、車輪の交換時期を適切に設定できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動体の車輪の摩
耗を検出する検査装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、移動体、たとえば走行レールに沿
って車輪をモータなどの走行駆動手段より回転駆動させ
て移動するスタッカークレーンでは、所定の年数毎に、
あるいは所定の走行距離毎に、前記車輪あるいは軸受け
の摩耗による走行時のガタつきや振動を防ぐ目的で、車
輪の取り替えを行っている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来構成では、走行時の負荷（たとえば、搬送する荷の重
量）が大きいと、車輪の摩耗が速く進み、よって一定の
年数毎に、あるいは所定の走行距離毎では、上記走行時
のガタつきや振動が早めに発生することがあった。また
逆に、走行時の負荷が小さいと、車輪の摩耗が遅くな
り、取り替える必要がないのに、コストをかけて取り替
えてしまうことがあった。

【０００４】そこで、本発明は、移動体の車輪の摩耗を
直接検査して、車輪の交換時期を適切に設定できる移動
体の車輪摩耗の検査装置を提供することを目的としたも
のである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項１記載の発明は、移動体の
車輪の摩耗を検出する検査装置であって、前記移動体の
走行距離を認識する距離認識手段と、前記車輪の回転数
を求める回転数検出手段とを設け、予め学習された、摩
耗のない車輪の１回転により移動体が移動する距離と、
前記回転数検出手段により検出された回転数を乗算して
推測走行距離を求め、この推測走行距離と前記距離認識
手段により認識された走行距離を比較することにより、
車輪の摩耗を検出することを特徴とするものである。

【０００６】上記構成によれば、摩耗のない車輪（初期
状態の車輪）の１回転により移動体が移動する距離と回
転数検出手段により検出された回転数が乗算されて推測
走行距離（摩耗のない車輪と仮定した場合の走行距離）
が求められ、この求められた推測走行距離と距離認識手
段により認識された走行距離が比較されることにより、
車輪の摩耗が検出される。車輪が摩耗してくると、車輪
の１回転により移動体が移動する距離が短くなり、同じ
回転数における走行距離が短くなる。よって、距離認識
手段により検出された検査対象の車輪による実走行距離
が、摩耗のない車輪と仮定した場合の推測走行距離より
短くなると車輪が摩耗していると判断される。

【０００７】また請求項２に記載の発明は、上記請求項
１に記載の発明であって、回転数検出手段を、被検出体
が取り付けられ車輪と同一にして回転する検出盤と、前
記検出盤の被検出体の通過を検出する通過検出手段を設
け、前記通過検出手段により被検出体を検出することに
より前記車輪の回転数を求める構成としたことを特徴と
するものである。

【０００８】上記構成によれば、車輪とともに検出盤が
回転し、この検出盤の回転により被検出体が回転し、こ
の被検出体の通過が通過検出手段により検出され、車輪
の回転数が求められる。

【０００９】また請求項３に記載の発明は、移動体の車
輪の摩耗を検出する検査装置であって、前記移動体の走
行距離を認識する距離認識手段と、前記車輪の回転に応
じて一定時間間隔で信号を出力する信号発生手段とを設
け、前記距離認識手段により認識される走行距離を、摩
耗のない車輪が移動したときに前記信号発生手段により
発生される信号数に換算し、この換算した信号数と前記
信号発生手段の出力信号を数えた信号数とを比較するこ
とにより、車輪の摩耗を検出することを特徴とするもの
である。

【００１０】上記構成によれば、距離認識手段により認
識された走行距離は、摩耗のない車輪が移動したときに
信号発生手段により発生される信号数（推測信号数）に
換算され、この換算された推測信号数と信号発生手段の
出力信号を数えた実信号数とが比較され、車輪の摩耗が
検出される。車輪が摩耗してくると、車輪の１回転によ
り移動体が移動する距離が短くなり、摩耗のない車輪と
摩耗した車輪が同走行距離を移動したとき、摩耗した車
輪の回転数が摩耗のない車輪の回転数より多くなる。よ
って信号発生手段の出力信号を数えた実信号数（検査対
象の車輪の回転数に相当する）が、実走行距離による推
測信号数（摩耗のない車輪と仮定した場合の回転数に相
当する）より多くなる。よって、実信号数が推測信号数
より多くなると車輪が摩耗していると判断される。

【００１１】また請求項４に記載の発明は、上記請求項
１〜請求項３のいずれかに記載の発明であって、距離認
識手段を、移動体の走行経路に沿って一定間隔毎に被検
出体を配置し、前記移動体にこの被検出体を検出する検
出手段を設け、移動体の走行によって前記検出手段によ
り被検出体を検出することにより移動体の走行距離を求
める構成、または前記移動体と、移動体の走行方向の定
点との距離を測定することにより移動体の走行距離を求
める構成、または前記移動体に回転体を設け、前記移動
体の走行経路に沿って前記回転体に歯合する固定部材を
設け、移動体の走行によって前記固定部材に歯合して回
転する回転体の回転数を測定することにより、移動体の
走行距離を求める構成としたことを特徴とするものであ
る。

【００１２】上記構成によれば、移動体の走行距離が、
移動体の走行によって検出手段により移動体の走行経路
に沿って一定間隔毎に配置された被検出体を検出するこ
とにより求められ、または移動体と、移動体の走行方向
の定点との距離を測定することにより求められ、または
移動体の走行によって移動体の走行経路に沿って設けら
れた固定部材に歯合して回転する回転体の回転数を測定
することにより求められる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。本発明の移動体の車輪摩耗の検査
装置を、物品保管設備に備えられるスタッカクレーンの
車輪に適用した場合について説明する。

【００１４】まず、上記物品保管設備について説明す
る。図１に示すように、物品保管設備ＦＳには、物品出
し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置し
た２基の収納棚Ａと、それらの収納棚Ａどうしの間に形
成した作業通路Ｂを自動走行するスタッカークレーン
（移動体の一例）Ｃとが設けられ、各収納棚Ａには多数
の物品収納部Ｄが上下多段かつ左右に並設されている。

【００１５】前記作業通路Ｂには、収納棚Ａの長手方向
に沿って走行レール１が設置され、作業通路Ｂの一端側
に設置した物品搬出入部Ｅには、入出庫指令をスタッカ
ークレーンＣに入力するコントローラＥ１と、操作パネ
ルＥ２と、走行レール１を挟んで一対の荷載置台Ｅ３と
が設けられ、スタッカークレーンＣは、入出庫指令に基
づいて走行レール１に沿って走行して、荷載置台Ｅ３と
物品収納部Ｄとの間でのパレットＰに載せた物品Ｆの出
し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。
上記操作パネルＥ２には、データの設定・変更などの操
作を行う設定スイッチ、たとえば入庫／出庫／ピッキン
グの作業モードを設定するモード選択スイッチや、物品
収納部Ｄの棚番などを入力するテンキーなど（いずれも
図示せず）が設けられている。

【００１６】前記スタッカークレーンＣは、図２に示す
ように、走行レール１に沿って走行する走行車体２に、
昇降台３と、その昇降台３を昇降操作自在に案内支持す
る前後一対の昇降マスト４とを設けて構成され、昇降台
３には物品移載用のフォーク装置５が設けられている。

【００１７】前記昇降台３は、その左右両側に連結した
昇降用チェーン８にて吊下げ支持され、この昇降用チェ
ーン８は、上部フレーム７に設けた案内スプロケット９
と一方の昇降マスト４に設けた案内スプロケット１０と
に巻き掛けられて、走行車体２の一端に装備した巻き取
りドラム１１に連結されている。

【００１８】そして、巻き取りドラム１１を、いわゆる
インバータ式のモータである昇降用電動モータＭ１にて
正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン８の繰り出しや
巻き取り操作で昇降台３を駆動昇降させるように構成さ
れている。

【００１９】昇降台３の昇降位置は、図２などでは図示
を省略するが、巻き取りドラム１１の回転軸に連結され
て、それの回転量を検出するための駆動側ロータリエン
コーダ１８（図４）と、昇降台３に取付けられている昇
降台側ロータリエンコーダ１９との検出情報に基づいて
管理される。昇降台側ロータリエンコーダ１９は、図３
に示すように、それの回転軸に取付けられたスプロケッ
ト１９ａが昇降マスト４の一方に上下方向に敷設された
チェーン２０に歯合しており、昇降台３の昇降に伴って
スプロケット１９ａが回転して、昇降台３の昇降移動を
検出する。

【００２０】駆動側ロータリエンコーダ１８及び昇降台
側ロータリエンコーダ１９の検出情報は、図４に示すよ
うに、クレーン制御装置ＣＣの昇降制御部３０に入力さ
れている。

【００２１】前記走行車体２には、図３に示すように、
走行レール１上を走行自在な前後二つの車輪１２と、走
行レール１に対する車体横幅方向での位置を規制するよ
うに走行レール１に係合する前後二箇所に且つ左右一対
に設けた下部位置規制用ロータ１３と、走行駆動装置
（走行駆動手段の一例）１４が設けられている。この走
行駆動装置１４は、走行用電動モータＭ２とこのモータ
Ｍ２の速度を制御するインバータ（図示せず）から構成
されている。

【００２２】また上記上部フレーム７には、図２に示す
ように、ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタッ
カークレーンＣの走行に伴って、その側面に沿って上下
軸回りで転動する左右一対の上部位置規制用ローラ１７
が走行方向の前後端部に設けられている。

【００２３】そして、二つの車輪１２のうちの車体前後
方向の一端側の車輪が、走行用電動モータＭ２に連結さ
れ、駆動される推進用の駆動輪１２ａに構成され、車体
前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪１２ｂと
して構成され、スタッカークレーンＣは、上部フレーム
７に設けた上部位置規制用ローラ１７にて倒れ止めされ
ながら、走行用電動モータＭ２による駆動で走行レール
１に沿って自走自在に構成されている。

【００２４】走行車体２の走行位置は、図３に示すよう
に、走行車体２に取付けられた車体側ロータリエンコー
ダ２１の検出情報に基づいて管理される。車体側ロータ
リエンコーダ２１は、それの回転軸に取付けられたスプ
ロケット（回転体の一例）２１ａが走行レール１に沿っ
て敷設されたチェーン（回転体が歯合する固定部材の一
例）２２に歯合しており、走行車体２の走行に伴ってス
プロケット２１ａが回転して、走行車体２の走行移動を
検出する。

【００２５】車体側ロータリエンコーダ２１の検出情報
は、図４に示すように、クレーン制御装置ＣＣの走行制
御部３１に入力されている。上記クレーン制御装置ＣＣ
は、図４に示すように、コントローラＥ１からの搬送指
令を受けて、昇降台３を指定された昇降位置に昇降させ
る昇降制御部３０と、走行車体２を指定された走行位置
に移動させる走行制御部（走行制御手段の一例）３１
と、フォーク装置５を出退作動させて物品Ｆを移載させ
る移載制御部３２から構成され、クレーン制御装置ＣＣ
により制御されて物品Ｆの搬送並びに各物品収納部Ｄな
どとの間の物品Ｆの移載が行われる。

【００２６】上記走行制御部３１は、コントローラＥ１
から移動距離指令値の搬送指令を受けると、設定走行パ
ターンを形成し、走行車体２の走行位置を車体側ロータ
リエンコーダ２１の検出情報に基づいて確認しながら、
前記設定走行パターンに基づいて速度指令値を走行駆動
装置１４（走行用電動モータＭ２）へ出力して駆動輪１
２ａを駆動させ、指令値の移動距離まで走行車体２の走
行を行っている。

【００２７】また走行制御部３１は、後述する車輪摩耗
の検査装置のために、走行開始時にスタート信号を出力
し、また走行停止後にストップ信号を出力している。以
上のように構成された物品保管設備に備えられるスタッ
カクレーンＣの車輪１２の摩耗検査装置について説明す
る。 ［実施の形態１］図５に実施の形態１における車輪摩耗
の検査装置の構成図を示す。

【００２８】図５において、４１は車輪１２の回転軸に
連結され、車輪１２と同一にして（同期して）回転する
検出盤（Ｚ相検出板）であり、この検出盤４１には長孔
の貫通孔（被検出体の一例）４２が設けられ、走行車体
２にこの貫通孔４２の通過を検出する投光式の光電スイ
ッチ（通過検出手段の一例）４３が設けられている。光
電スイッチ４３は、投光器４３ａと受光器４３ｂにより
構成され、受光器４３ｂは貫通孔４２の通過中にオンと
なる信号（車輪１２の１回転により１回オンするパルス
信号）を出力する。

【００２９】またクレーン制御装置ＣＣには、上記走行
制御部３１より出力されたスタート信号によりリセット
されて、受光器４３ｂより出力された信号（車輪１２の
１回転により１回オンするパルス信号）の数を数え（カ
ウントし）、その数えたパルス数（カウント値）、すな
わち車輪１２の回転数ｎを出力する第１カウンタ４５
と、上記走行制御部３１より出力されたスタート信号に
よりリセットされて、上記車体側ロータリエンコーダ
（距離認識手段の一例）２１より出力されたパルス信号
を数え（カウントし）、数えたパルス数（カウント値；
実走行距離に相当する）ｘを出力する第２カウンタ４６
と、上記受光器４３ｂのパルス信号を実行条件としてこ
のパルス信号が入力する毎に、第２カウンタ４６より出
力された実走行距離に相当する実測距離パルス数ｘを記
憶する記憶部４７と、車輪１２が摩耗を起こしていない
ときに学習された、車輪１２が１回転したときロータリ
エンコーダ４４より出力されるパルス数Ｓが設定され、
上記走行制御部３１よりストップ信号を入力すると、こ
の設定パルス数Ｓと第１カウンタ４５より出力された車
輪１２の回転数ｎを乗算して、摩耗のない車輪（初期状
態の車輪）と仮定した場合の推測走行距離に相当する回
転累積パルス数ｙを推測する推測部４８と、上記走行制
御部３１よりストップ信号を入力すると、記憶部４７に
記憶された実測距離パルス数ｘを推測部４８により求め
られた推測回転累積パルス数ｙにより除算して車輪の摩
耗率％を求め、所定の摩耗率（許容範囲）以下となると
報知信号をコントローラＥ１へ出力する判定部４９が設
けられている。

【００３０】車輪１２が摩耗してくると、車輪１２の円
周が短くなり、車輪１２の１回転により走行車体２が移
動する距離が短くなり、摩耗のない車輪と摩耗した車輪
が同走行距離を移動したとき、摩耗した車輪の回転数
（上記検査対象の車輪１２の回転数ｎ）のほうが摩耗の
ない車輪の回転数より多くなる。したがって、第１カウ
ンタ４５により検出される車輪１２の実回転数ｎは、摩
耗が進むと増加し、推測回転累積パルス数ｙが増加して
いく。よって実走行距離に相当する実測距離パルス数ｘ
と、車輪１２の実回転数ｎによる推測走行距離に相当す
る推測回転累積パルス数ｙを比較することにより車輪１
２の摩耗率％を求めることができる。

【００３１】上記構成による作用を説明する。走行制御
部３１の制御により走行車体２の走行が開始されると
き、走行制御部３１より第１および第２カウンタ４５，
４６へスタート信号が出力され、第１および第２カウン
タ４５，４６のカウント値が一旦リセットされ、実際に
走行中、第１カウンタ４５において受光器４３ｂより出
力された信号（車輪１２の１回転により１回オンするパ
ルス信号）がカウントしされ、また第２カウンタ４６に
おいて、車体側ロータリエンコーダ２１より出力された
パルス信号がカウントされ、受光器４３ｂの出力信号毎
にそのカウント値（実測距離パルス数）ｘ、たとえば図
５（ｂ）に示す、１，２５０１，５００１，…が記憶部
４７に記憶される。

【００３２】走行制御部３１の制御により走行車体２の
走行が停止されると、推測部４８と判定部４９へストッ
プ信号が出力される。推測部４８はストップ信号により
設定パルス数Ｓと第１カウンタ４５より出力された車輪
１２の回転数ｎを乗算して推測回転累積パルス数ｙを求
める。そして、判定部４９はストップ信号により、記憶
部４７に記憶された実測距離パルス数ｘを推測部４８に
より求められた推測回転累積パルス数ｙにより除算して
車輪の摩耗率％を求め、所定の摩耗率（許容範囲）以下
となると報知信号をコントローラＥ１へ出力する。

【００３３】コントローラＥ１は報知信号を入力すると
操作パネルＥ２へ出力し、作業者へ車輪１２の摩耗が許
容範囲を超えたことを報知する。このように、実際に車
輪１２の摩耗率を測定することにより、従来のように車
輪１２の交換が遅すぎたり、早かったりすることがなく
なり、車輪１２の交換時期を適切に設定し、交換するこ
とができる。

【００３４】なお、上記実施の形態１では、検出盤４１
に被検出体として貫通孔４２を設けているが、貫通孔４
２に限ることはなく、反射体や磁性部材を設けてもよ
い。反射体を設けたとき、通過検出手段して反射形光電
スイッチを設け、磁性部材を設けたとき、通過検出手段
して磁気センサを設ける。

【００３５】また実施の形態１では、距離認識手段とし
て、車体側ロータリエンコーダ２１を使用しているが、
後述する光学式の測距装置や一定間隔で配置される被検
出体を検出してその数を数える構成としてもよい。 ［実施の形態２］図６に実施の形態２における車輪摩耗
の検査装置の構成図を示す。図５の実施の形態１におけ
る構成と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略
する。

【００３６】実施の形態２では、距離認識手段として、
図１，図２，図３に仮想線で示すように、走行レール１
に沿って一定間隔Ｌで設置した反射体（被検出体の一
例）５１と、走行車体２に設けた、前記反射体５１を検
出する反射形光電スイッチ（検出手段の一例）５２を使
用している。

【００３７】また走行車体２に、車輪１２の回転軸に連
結され、車輪１２と同期して回転し、回転に応じてパル
ス信号（一定時間間隔の信号の一例）を出力するロータ
リエンコーダ（信号発生手段の一例）４４が設けられ、
このロータリエンコーダ４４のパルス信号が入力されて
いる。

【００３８】図６に示すように、実施の形態１における
第１カウンタ４５に代えて、上記走行制御部３１より出
力されたスタート信号によりリセットされて、反射形光
電スイッチ５２の出力信号（パルス信号）の数、すなわ
ち反射体５１を検出した数を数える（カウントする）第
３カウンタ５３を設けている。

【００３９】また推測部４８に代えて、上記走行制御部
３１よりストップ信号を入力すると、ストップ時に第３
カウンタ５３のカウント値（反射体５１を検出した数）
より１を減算して反射体５１の間隔の数を求め、上記間
隔Ｌを乗算して反射体５１を検出して移動して距離を求
め、この求めた実走行距離を、設定された定数γにより
予め学習された摩耗のない車輪１２が走行したときに車
輪１２に連結されたロータリエンコーダ４４により出力
されるパルス数（実走行距離を摩耗のない車輪が走行し
たと仮定したときの回転数に相当する；上記実測距離パ
ルス数）ｘに変換する変換部５４を設けている。

【００４０】また第２カウンタ４６に代えて、上記走行
制御部３１より出力されたスタート信号によりリセット
されて、反射形光電スイッチ５２の出力信号を実行条件
として、ロータリエンコーダ４４より出力されたパルス
信号を数え（カウントし）、数えたパルス数（カウント
値；検査対象の車輪１２の回転数に相当する；上記推測
回転累積パルス数）ｙを出力する第４カウンタ５５を設
けている。

【００４１】また記憶部４７は、反射形光電スイッチ５
２の出力信号を入力する毎に、第４カウンタ５５より出
力された回転累積パルス数ｙを記憶するようにしてい
る。上記構成による作用を説明する。

【００４２】走行制御部３１の制御により走行車体２の
走行が開始されるとき、走行制御部３１より第３カウン
タ５３と第４カウンタ５５へスタート信号が出力され、
第３カウンタ５３と第４カウンタ５５のカウント値が一
旦リセットされ、実際に走行中、反射形光電スイッチ５
２の出力信号が入力されると、第４カウンタ５５におい
てロータリエンコーダ４４より出力されたパルス信号が
カウントされる。また第３カウンタ５３において、反射
形光電スイッチ５２の出力信号がカウントされ、記憶部
４７において、反射形光電スイッチ５２の出力信号が入
力される毎に、第４カウンタ５５においてカウントされ
た回転累積パルス数ｙが記憶される。

【００４３】走行制御部３１の制御により走行車体２の
走行が停止されると、判定部４９と変換部５４へストッ
プ信号が出力される。変換部５４はストップ信号によ
り、ストップ時の第３カウンタ５３のカウント値（反射
体５１を検出した数）より１を減算して反射体５１の間
隔の数を求め、上記間隔Ｌを乗算して反射体５１を検出
して移動して距離を求め、この求めた実走行距離を、設
定された定数γを乗算して実測距離パルス数ｘを求め
る。そして、判定部４９はストップ信号により、変換部
５４により求められた実走行距離に相当する実測距離パ
ルス数ｘを、記憶部４７に記憶された車輪１２の実回転
数による推測走行距離に相当する回転累積パルス数ｙに
より除算して車輪の摩耗率％を求め、所定の摩耗率（許
容範囲）以下となると報知信号をコントローラＥ１へ出
力する。

【００４４】コントローラＥ１は報知信号を入力すると
操作パネルＥ２へ出力し、作業者へ車輪１２の摩耗が許
容範囲を超えたことを報知する。このように、実際に車
輪１２の摩耗率を測定することにより、従来のように車
輪１２の交換が遅すぎたり、早かったりすることがなく
なり、車輪１２の交換時期を適切に設定し、交換するこ
とができる。

【００４５】なお、上記実施の形態２では、被検出体と
して反射体５１を使用しているが、反射体に限らず、磁
性体などを使用することもできる。このとき検出手段と
して磁気センサを使用する。 ［実施の形態３］図７に実施の形態３における車輪摩耗
の検査装置の構成図を示す。図６の実施の形態２におけ
る構成と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略
する。実施の形態３では、実施の形態２の反射体５１と
反射形光電スイッチ５２に代えて、距離認識手段とし
て、走行走行制御の走行車体２の走行位置の検出される
車体側ロータリエンコーダ２１を使用している。

【００４６】図７に示すように、実施の形態２における
第３カウンタ５３に代えて、上記走行制御部３１より出
力されたスタート信号によりリセットされて、車体側ロ
ータリエンコーダ２１の検出情報（パルス信号）の数を
数え（カウントし）、その数えたパルス数（カウント
値）ｍ、すなわち走行車体２の実走行距離に相当するパ
ルス数ｍを出力する第５カウンタ５６を設けている。

【００４７】また変換部５４に代えて、上記走行制御部
３１よりストップ信号を入力すると、予め設定された定
数αにより、第４カウンタ５６のパルス数ｍを走行車体
２の実走行距離に換算し、この換算した実走行距離を、
予め学習された摩耗のない車輪１２が走行したときに車
輪１２に連結されたロータリエンコーダ４４により出力
されるパルス数（実走行距離を摩耗のない車輪が走行し
たと仮定したときの回転数に相当する；上記実測距離パ
ルス数）ｘに変換する変換部５７を設けている。

【００４８】また記憶部４７は、走行制御部３１よりス
トップ信号を入力すると、第４カウンタ５５より出力さ
れた回転累積パルス数ｙを記憶するようにしている。上
記構成による作用を説明する。

【００４９】走行制御部３１の制御により走行車体２の
走行が開始されるとき、走行制御部３１より第４および
第５カウンタ５５，５６へスタート信号が出力され、第
４および第４カウンタ５５，５６のカウント値が一旦リ
セットされ、実際に走行中、第５カウンタ５６において
車体側ロータリエンコーダ２１より出力されたパルス信
号がカウントされ、また第４カウンタ５５において、ロ
ータリエンコーダ４４より出力されたパルス信号がカウ
ントされる。

【００５０】走行制御部３１の制御により走行車体２の
走行が停止されると、記憶部４７と判定部４９と変換部
５７へストップ信号が出力される。記憶部４７はこのス
トップ信号により第４カウンタ５５においてカウントさ
れた回転累積パルス数ｙを記憶し、変換部５７はストッ
プ信号により第５カウンタ５６より出力されたパルス数
ｍに定数αを乗算して走行距離に相当する実測距離パル
ス数ｘを求める。そして、判定部４９はストップ信号に
より、変換部５７により求められた実走行距離に相当す
る実測距離パルス数ｘを、記憶部４７に記憶された車輪
１２の実回転数による推測走行距離に相当する回転累積
パルス数ｙにより除算して車輪の摩耗率％を求め、所定
の摩耗率（許容範囲）以下となると報知信号をコントロ
ーラＥ１へ出力する。

【００５１】コントローラＥ１は報知信号を入力すると
操作パネルＥ２へ出力し、作業者へ車輪１２の摩耗が許
容範囲を超えたことを報知する。このように、実際に車
輪１２の摩耗率を測定することにより、従来のように車
輪１２の交換が遅すぎたり、早かったりすることがなく
なり、車輪１２の交換時期を適切に設定し、交換するこ
とができる。 ［実施の形態４］図８に実施の形態４における車輪摩耗
の検査装置の構成図を示す。図６の実施の形態２におけ
る構成と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略
する。実施の形態４では、実施の形態２の反射体５１と
反射形光電スイッチ５２に代えて、距離認識手段とし
て、図１，図２，図３に仮想線で示す、走行車体２に設
けた光学式の測距装置６０を使用している。

【００５２】この光学式の測距装置６０は、走行車体２
の移動方向に水平に測距用のビーム光を投射し、その反
射光により距離を測定するレーザ測距計６１と、作業通
路Ｂ（走行車体２の移動経路）の搬入出部Ｅとは反対側
の端部にレーザ測距計６１の投射光に対向して設置され
た反射体（定点の一例）６２とを備えて構成されてい
る。

【００５３】図８に示すように、実施の形態２における
第３カウンタ５５に代えて、上記走行制御部３１より出
力されたスタート信号によりスタート時のレーザ測距計
６１により測定されている反射体６２までの距離Ｋ１を
記憶する第２記憶部６３を設けている。

【００５４】また変換部５４に代えて、上記走行制御部
３１よりストップ信号を入力すると、ストップ時にレー
ザ測距計６１により測定されている距離Ｋ２と、第２記
憶部６３に記憶されているスタート時の距離Ｋ１との偏
差を演算して走行車体２の実移動距離を求め、この求め
た実走行距離を、設定された定数βにより予め学習され
た摩耗のない車輪１２が走行したときに車輪１２に連結
されたロータリエンコーダ４４により出力されるパルス
数（実走行距離を摩耗のない車輪が走行したと仮定した
ときの回転数に相当する；上記実測距離パルス数）ｘに
変換する変換部６４を設けている。

【００５５】また記憶部４７は、走行制御部３１よりス
トップ信号を入力すると、第４カウンタ５５より出力さ
れた回転累積パルス数ｙを記憶するようにしている。上
記構成による作用を説明する。

【００５６】走行制御部３１の制御により走行車体２の
走行が開始されるとき、走行制御部３１より第４カウン
タ５５と第２記憶部６３へスタート信号が出力され、第
２カウンタ５５のカウント値が一旦リセットされ、実際
に走行中、第５カウンタ５５においてロータリエンコー
ダ４４より出力されたパルス信号がカウントされる。ま
た第２記憶部６３において、スタート時にレーザ測距計
６１により測定されている反射体６２までの距離Ｋ１が
記憶される。

【００５７】走行制御部３１の制御により走行車体２の
走行が停止されると、記憶部４７と判定部４９と変換部
６４へストップ信号が出力される。記憶部４７はこのス
トップ信号により第５カウンタ５５においてカウントさ
れた回転累積パルス数ｙを記憶し、変換部６４はストッ
プ信号によりストップ時にレーザ測距計６１により測定
されている距離Ｋ２と、第２記憶部６３に記憶されてい
るスタート時の距離Ｋ１との偏差を演算して走行車体２
の実移動距離を求め、この求めた実走行距離に、設定さ
れた定数βを乗算して実測距離パルス数ｘを求める。そ
して、判定部４９はストップ信号により、変換部５２に
より求められた実走行距離に相当する実測距離パルス数
ｘを、記憶部４７に記憶された車輪１２の実回転数によ
る推測走行距離に相当する回転累積パルス数ｙにより除
算して車輪の摩耗率％を求め、所定の摩耗率（許容範
囲）以下となると報知信号をコントローラＥ１へ出力す
る。

【００５８】コントローラＥ１は報知信号を入力すると
操作パネルＥ２へ出力し、作業者へ車輪１２の摩耗が許
容範囲を超えたことを報知する。このように、実際に車
輪１２の摩耗率を測定することにより、従来のように車
輪１２の交換が遅すぎたり、早かったりすることがなく
なり、車輪１２の交換時期を適切に設定し、交換するこ
とができる。

【００５９】なお、上記実施の形態１〜４では、移動体
としてスタッカークレーンＣの走行車体２を例示して、
その車輪１２の摩耗を検出しているが、無人搬送車の車
輪の摩耗の検出など、種々の移動体の車輪の摩耗の検出
に適用できる。

【００６０】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、車輪
の摩耗が直接検出されることにより、従来のように車輪
の交換が遅すぎたり、早かったりすることがなくなり、
車輪の交換時期を適切に設定し、交換することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における移動体の車輪摩耗
の検査装置を使用した物品保管設備の要部斜視図であ
る。

【図２】同物品保管設備のスタッカークレーンの概略構
成図である。

【図３】同物品保管設備のスタッカークレーンの要部拡
大図である。

【図４】同物品保管設備の制御構成図である。

【図５】本発明の実施の形態１における移動体の車輪摩
耗の検査装置の構成図である。

【図６】本発明の実施の形態２における移動体の車輪摩
耗の検査装置の構成図である。

【図７】本発明の実施の形態３における移動体の車輪摩
耗の検査装置の構成図である。

【図８】本発明の実施の形態４における移動体の車輪摩
耗の検査装置の構成図である。

【符号の説明】

ＦＳ 物品保管設備 Ａ 棚 Ｂ 作業通路 Ｃ スタッカークレーン（移動体） ＣＣ クレーン制御装置 Ｄ 物品収納部 Ｅ 物品搬入出部 Ｅ１ コントローラ Ｅ２ 操作パネル Ｆ 物品（荷） Ｍ２ 走行用電動モータ １ 走行レール ２ 走行車体 １４ 走行駆動装置 ２１ 車体側ロータリエンコーダ ３１ 走行制御部 ４１ 検出盤 ４２ 貫通孔 ４３ 光電スイッチ ４４ ロータリエンコーダ ５１ 反射体 ５２ 反射形光電スイッチ ６０ レーザ測距計

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体の車輪の摩耗を検出する検査装置
   であって、 前記移動体の走行距離を認識する距離認識手段と、 前記車輪の回転数を求める回転数検出手段とを設け、 予め学習された、摩耗のない車輪の１回転により移動体
   が移動する距離と、前記回転数検出手段により検出され
   た回転数を乗算して推測走行距離を求め、この推測走行
   距離と前記距離認識手段により認識された走行距離を比
   較することにより、車輪の摩耗を検出することを特徴と
   する移動体の車輪摩耗の検査装置。
2. 【請求項２】 回転数検出手段を、被検出体が取り付け
   られ車輪と同一にして回転する検出盤と、前記検出盤の
   被検出体の通過を検出する通過検出手段を設け、前記通
   過検出手段により被検出体を検出することにより前記車
   輪の回転数を求める構成としたことを特徴とする請求項
   １に記載の移動体の車輪摩耗の検査装置。
3. 【請求項３】 移動体の車輪の摩耗を検出する検査装置
   であって、 前記移動体の走行距離を認識する距離認識手段と、 前記車輪の回転に応じて一定時間間隔で信号を出力する
   信号発生手段とを設け、 前記距離認識手段により認識される走行距離を、摩耗の
   ない車輪が移動したときに前記信号発生手段により発生
   される信号数に換算し、この換算した信号数と前記信号
   発生手段の出力信号を数えた信号数とを比較することに
   より、車輪の摩耗を検出することを特徴とする移動体の
   車輪摩耗の検査装置。
4. 【請求項４】 距離認識手段を、 移動体の走行経路に沿って一定間隔毎に被検出体を配置
   し、前記移動体にこの被検出体を検出する検出手段を設
   け、移動体の走行によって前記検出手段により被検出体
   を検出することにより移動体の走行距離を求める構成、
   または前記移動体と、移動体の走行方向の定点との距離
   を測定することにより移動体の走行距離を求める構成、
   または前記移動体に回転体を設け、前記移動体の走行経
   路に沿って前記回転体に歯合する固定部材を設け、移動
   体の走行によって前記固定部材に歯合して回転する回転
   体の回転数を測定することにより、移動体の走行距離を
   求める構成としたことを特徴とする請求項１〜請求項３
   のいずれかに記載の移動体の車輪摩耗の検査装置。