JP5896432B1 - 検査装置および搬送システム - Google Patents

Abstract

【課題】コストを増大させることなく、検査にかかるオペレータの時間と手間を省くことが可能な検査装置および当該検査装置を備えた搬送システムを提供する。【解決手段】動力伝達部材２３を介してモータＭの動力を駆動輪Ｔに伝達する台車２０を検査するための検査装置であって、モータＭおよび駆動輪Ｔの一方を停止させた状態で他方を回転させることにより、停止中の台車２０を前方向および後方向の少なくとも一方に移動させる台車移動部１０２ａ、１０２ｂと、台車移動部１０２ａ、１０２ｂで移動させる前の台車２０までの距離Ｘ０および台車移動部１０２ａ、１０２ｂで移動させた後の台車２０までの距離Ｘ１、Ｘ２を測定する測定部１０４と、測定部１０４の測定結果に基づいてメンテナンスが必要な台車か否かの第１判定を行う判定部と、を備えたことを特徴とする。【選択図】図７

Description

本発明は、台車を検査するための検査装置および当該検査装置を備えた搬送システムに関する。

従来から、減速機およびチェーンを介して駆動用モータの動力を駆動輪に伝達する走行駆動系を備えた台車が知られている（例えば、特許文献１参照）。このような台車では、使用期間が長くなるとチェーンが伸びたり、摩耗によりバックラッシが大きくなったりすることがある。このため、オペレータは、定期的に台車の走行駆動系を検査し、走行不能になる故障（エラー）が発生する前に走行駆動系のメンテナンスを行うことが好ましい。

しかしながら、複数（例えば、１００台以上）の台車を走行させる搬送システムにおいて、オペレータが台車を１台１台検査するとなると、多大な時間と手間を要する。一方で、オペレータの手間を省くため各台車に走行駆動系の自己診断機能を装備させるとなると、システム全体のコストが増大してしまう。

特許第２７６４８８５号公報

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、コストを増大させることなく、検査にかかるオペレータの時間と手間を省くことが可能な検査装置および当該検査装置を備えた搬送システムを提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明に係る第１の検査装置は、
動力伝達部材を介してモータの動力を駆動輪に伝達する走行駆動系を備えた台車を検査するための検査装置であって、
台車を前方向から台車の走行抵抗よりも大きく駆動輪のスリップ力よりも小さな力で押圧する第１プッシャーと、台車を後方向から台車の走行抵抗よりも大きく駆動輪のスリップ力よりも小さな力で押圧する第２プッシャーとを含み、モータが回転しないように所定の停止位置に停止させた台車を第１プッシャーおよび第２プッシャーで押圧して駆動輪を回転させることにより、停止中の台車を走行駆動系の状態に応じて前方向および後方向の少なくとも一方に移動させる台車移動部と、
第１プッシャーで押圧した後の台車までの第１距離および第２プッシャーで押圧した後の台車までの第２距離を測定する第１測定を行う測定部と、
第１距離および第２距離に基づいて、走行駆動系のメンテナンスが必要な台車か否かの第１判定を行う判定部と、を備えたことを特徴とする。

上記課題を解決するために、本発明に係る第２の検査装置は、
動力伝達部材を介してモータの動力を駆動輪に伝達する走行駆動系を備えた台車を検査するための検査装置であって、
台車の停止位置に設けられた傾斜手段と、台車を台車の走行抵抗よりも大きく駆動輪のスリップ力よりも小さな力で押圧するプッシャーとを含み、駆動輪が傾斜手段の傾斜面上に位置するように停止位置で停止し、かつモータが回転しないようにした台車を、傾斜面の高さの低い方の側からプッシャーで押圧して駆動輪を回転させることにより、停止中の台車を走行駆動系の状態に応じて傾斜面の高さの高い方の側に移動させる台車移動部と、
停止位置で停止した台車までの第１距離およびプッシャーで押圧した後の台車までの第２距離を測定する第２測定を行う測定部と、
第１距離および第２距離に基づいて、走行駆動系のメンテナンスが必要な台車か否かの第１判定を行う判定部と、を備えたことを特徴とする。

上記課題を解決するために、本発明に係る第３の検査装置は、
動力伝達部材を介してモータの動力を駆動輪に伝達する走行駆動系を備えた台車を検査するための検査装置であって、
台車の停止位置に駆動輪の一部がモータを回転させたときに脱出可能な状態で収まる凹部を形成する凹部形成手段と、モータを正回転および逆回転させるための回転指示手段とを含み、駆動輪の一部が凹部に収まった状態で停止位置に停止した台車のモータを回転指示手段で正回転および逆回転させることにより、駆動輪を凹部から脱出させて台車を前方向および後方向に移動させる台車移動部と、
停止位置で停止した台車までの距離を測定し、回転指示手段によるモータの正回転により距離が変化し始めたときのモータの第１回転量と、回転指示手段によるモータの逆回転により距離が変化し始めたときのモータの第２回転量とを取得する第３測定を行う測定部と、
第１回転量および第２回転量に基づいて、走行駆動系のメンテナンスが必要な台車か否かの第１判定を行う判定部と、を備えたことを特徴とする。

上記検査装置では、判定部は、停止位置で停止した台車までの距離に基づいて、停止精度に関するメンテナンスが必要な台車か否かの第２判定を行うよう構成できる。

上記検査装置では、測定部は、
台車に設けられた上下移動可能なリフターが第１位置にあるときに、リフターの前面または後面に照射した光の反射光によりリフターの前面または後面までの第４距離を測定する第１光学センサと、
第１光学センサの上方に設けられ、リフターが第１位置よりも上方の第２位置にあるときにリフターの前面または後面に照射した光の反射光によりリフターの前面または後面までの第６距離を測定する第２光学センサと、
リフターが第１位置にあるときにリフターの横面に照射した光の反射光によりリフターの横面までの第５距離を測定する第３光学センサと、
第３光学センサの上方に設けられ、リフターが第２位置にあるときにリフターの横面に照射した光の反射光によりリフターの横面までの第７距離を測定する第４光学センサと、を含み、
判定部は、第４距離と第６距離との比較および第５距離と第７距離との比較に基づいて、リフターのメンテナンスが必要な台車か否かの第３判定を行うよう構成できる。

上記検査装置では、測定部は、台車の天面に照射した光の反射光により天面までの距離を測定する第５光学センサを含み、
判定部は、第５光学センサで測定した天面までの距離に基づいて、車高に関するメンテナンスが必要な台車か否かの第４判定を行うよう構成できる。

上記検査装置では、測定部は、台車の前面に設けられた反射型センサの出力光を反射させる反射板を含み、反射板と反射型センサとの距離が予め設定された距離となるように反射板を移動させ、
判定部は、反射型センサが反射板からの反射光を認識したときに出力する信号が、反射板の移動から所定秒以内に入力されたか否かに基づいて、反射型センサのメンテナンスが必要な台車か否かの第５判定を行うよう構成できる。

上記検査装置では、測定部は、
台車の走行ルートに設けられたトロリーの一部をなすとともに、トロリーから分離して配置された測定用トロリーと、
台車に設けられた集電アームが測定用トロリーに接触した状態で、測定用トロリーに流れる電流を測定する電流測定手段と、を含み、
判定部は、電流測定手段で測定した電流値に基づいて、漏れ電流に関するメンテナンスが必要な台車か否かの第６判定を行うよう構成できる。

また、上記課題を解決するために、本発明に係る搬送システムは、
路面に並設されたガイドレールおよびトロリーからなる走行ルートと、
動力伝達部材を介してモータの動力を駆動輪に伝達する走行駆動系を備えた複数の台車と、
上記いずれかの検査装置が設置された検査ステーションと、を含み、
複数の台車は、それぞれが所定の時間間隔で検査ステーション内に停止し、検査装置と相互に通信を行い、
検査装置は、検査ステーション内に停止した台車の検査を自動的に行う
ことを特徴とする。

本発明によれば、コストを増大させることなく、検査にかかるオペレータの時間と手間を省くことが可能な検査装置および当該検査装置を備えた搬送システムを提供することができる。

本発明の第１実施形態に係る搬送システムの構成を示す図である。 第１実施形態における台車の主要部を示す透過平面図である。 第１実施形態における台車と走行ルートとの関係を示す正面図である。 第１実施形態に係る検査装置の平面図である。 （Ａ）第１実施形態に係る検査装置の背面図である。（Ｂ）第１実施形態に係る検査装置の正面図である。 第１実施形態における台車と測定用トロリーとの関係を示す平面図である。 第１実施形態に係る検査装置による走行駆動系の測定（第１測定）を示す図である。 本発明の第２実施形態に係る検査装置の平面図である。 第２実施形態に係る検査装置による走行駆動系の測定（第２測定）を示す図である。 本発明の第３実施形態に係る検査装置の平面図である。 第３実施形態に係る検査装置による走行駆動系の測定（第３測定）を示す図である。

以下、添付図面を参照して、本発明に係る検査装置および搬送システムの実施形態について説明する。

［第１実施形態］
（搬送システム）
図１に、本発明の第１実施形態に係る搬送システム１を示す。搬送システム１は、路面に並設されたガイドレール１１およびトロリー１２からなる走行ルート１０と、走行ルート１０を走行する複数（例えば、１００台以上）の台車２０と、走行ルート１０に設けられた検査ステーションＳＴと、を含んでいる。検査ステーションＳＴには、本発明の第１実施形態に係る検査装置１００Ａが設置されている。

台車２０は、図４に示す管理機２００の管理下で、ガイドレール１１に沿って自動走行するレール式の無人搬送車である。台車２０は、図２に示すように、車体２１天面に昇降自在に構成されたリフター２２を備えている。

台車２０の車体２１下部には、ガイドレール１１と直交する短手方向の一方側（右側）中央に、駆動用モータＭによって回転駆動される駆動輪（ドライブ輪）Ｔが設けられている。駆動用モータＭには減速機Ｇおよび第１スプロケット（不図示）が同軸上に設けられており、駆動輪Ｔには第１スプロケットよりも大型の第２スプロケット（不図示）が同軸上に設けられている。第１スプロケットと第２スプロケットとの間には、本発明の「動力伝達部材」に相当するチェーン２３が設けられている。これにより、駆動用モータＭの動力（回転運動）がチェーン２３を介して駆動輪Ｔに伝達される。また、チェーン２３を使用することにより、駆動用モータＭおよび減速機Ｇを車体２１中央から離れた位置（本実施形態では、前側）に設けることができるので、車体２１中央にリフター２２を収納するスペースを確保することができる。

車体２１下部における短手方向の他方側（左側）には、前側に第１従動輪（第１キャスター輪）Ｔａが設けられており、後側に第２従動輪（第２キャスター輪）Ｔｂが設けられている。

車体２１下部における短手方向の中央には、ガイドレール１１に沿った長手方向の一方側（前側）に４つのガイドローラを備えた平面視矩形状の第１ガイドローラユニット２４ａが設けられており、長手方向の他方側（後側）に４つのガイドローラを備えた平面視矩形状の第２ガイドローラユニット２４ｂが設けられている。

第１ガイドローラユニット２４ａの４つのガイドローラは、２個ずつのガイドローラでガイドレール１１を挟むように、第１ガイドローラユニット２４ａの四隅に配置されている。第１ガイドローラユニット２４ａのトロリー１２側の側面には、一対の集電アーム２５を備えた集電アームユニット２６が設けられている。一対の集電アーム２５は、前後方向のピッチがガイドローラの前後方向のピッチと同程度（例えば、３００ｍｍ）になるように配置されている。集電アーム２５は、台車２０がトロリー１２から電力の供給を受けるためのものであり、先端部分がトロリー１２に押し付けられるように、言い換えれば、トロリー１２接触時に所定の押圧力を発生させるように構成されている。

第２ガイドローラユニット２４ｂの４つのガイドローラは、２個ずつのガイドローラでガイドレール１１を挟むように、第２ガイドローラユニット２４ｂの四隅に配置されている。第２ガイドローラユニット２４ｂのトロリー１２側の側面には、一対の清掃ブラシ２７を備えた清掃ブラシユニット２８が設けられている。一対の清掃ブラシ２７は、前後方向のピッチがガイドローラの前後方向のピッチと同程度（例えば、３００ｍｍ）になるように配置されている。清掃ブラシ２７は、トロリー１２に発生する導体のヒゲを除去するためのものであり、先端部分がトロリー１２に押し付けられるように、言い換えれば、トロリー１２接触時に所定の押圧力を発生させるように構成されている。

車体２１正面には、障害物を検出したり車間距離を測定したりする反射型センサ２９が設けられている。反射型センサ２９は、発光部と受光部とを有し、発光部から発した光を障害物や前方の台車２０で反射させ、その反射光を受光部に認識させることで、障害物を検出したり車間距離を測定したりするよう構成されている。

さらに、台車２０には、路面またはガイドレール１１等に設けられた速度指示手段（例えば、減速用ドグおよび停止用ドグ）を検出するための検出部と、検査装置１００Ａに対して相互に通信を行い、駆動用モータＭやリフター２２を制御する台車制御部と、台車番号等の情報が格納された記憶部と、記憶部に格納された情報、停止完了信号およびエンコーダのパルス値等を地上の検査装置１００Ａ（制御盤１１５）に伝えるための通信装置が設けられている。なお、以下では、特に明示した場合を除き、台車２０から出力される情報や信号等は通信装置を介して出力されるものとする。

図３に示すように、ガイドレール１１およびトロリー１２は、路面に形成された断面矩形状の凹部内に並設されている。より具体的には、凹部の底面および両側面に沿って形成された枠体１３の下枠１３ａにガイドレール１１が取り付けられており、枠体１３の一方側（図３では、右側）の横枠１３ｂにトロリー１２が取り付けられている。枠体１３の上枠１３ｃには、ガイドレール１１と対向する位置にスリットが形成されており、当該スリットの一部と上枠１３ｃとを覆うように、一対のカバー部材１４が取り付けられている。なお、図３では、集電アーム２５を含む集電アームユニット２６を省略しているが、集電アームユニット２６は、枠体１３内に収まり、かつ集電アーム２５の先端部分がトロリー１２と接触するように、第１ガイドローラユニット２４ａに取り付けられている。

（検査装置）
検査装置１００Ａは、図４に示すように、検査ステーションＳＴに設置されている。検査装置１００Ａは、図４および図５に示すように、ハウジング１０１と、本発明の「台車移動部」に相当する第１プッシャー１０２ａおよび第２プッシャー１０２ｂと、本発明の「測定部」に相当する第１光学センサ１０４、第２光学センサ１０５、第３光学センサ１０６、第４光学センサ１０７、３つの第５光学センサ１０８、１０９、１１０、台車センサ測定手段（反射板１１１および反射板移動手段１１２）、漏れ電流測定手段（測定用トロリー１１３および電流測定手段１１４）と、「台車移動部」および「測定部」を制御する制御盤（制御部）１１５と、本発明の「判定部」に相当する管理機２００とを含んでいる。なお、制御部１１５のうち、「台車移動部」を制御する部分は「台車移動部」に相当し、「測定部」を制御する部分は「測定部」に相当するものとする。

ハウジング１０１は、検査ステーションＳＴに停止した台車２０を覆うように、台車２０の左側面に対向した左側板と、台車２０の右側面に対向した右側板と、台車２０の天面に対向した天板とから構成されている。ハウジング１０１の左側板、右側板および天板は、例えば、アクリル板で形成される。

第１プッシャー１０２ａおよび第２プッシャー１０２ｂは、図４に示すように、それぞれハウジング１０１右側板の前部および後部に設けられている。

第１プッシャー１０２ａは、台車２０の前面右側に接触する接触部と、当該接触部を台車２０の前後方向に移動させるシリンダ部とを含んでいる。第１プッシャー１０２ａは、制御部１１５の制御下で動作する。第１プッシャー１０２ａは、検査ステーションＳＴに台車２０が停止している場合、接触部が台車２０に接触可能な測定可能状態となる。すなわち、第１プッシャー１０２ａは、接触部が路面に対して平行になるように回動する。一方、検査ステーションＳＴから台車２０が移動する場合、第１プッシャー１０２ａは、接触部が台車２０に接触しない退避状態となるように上方に回動する（図５（Ｂ）参照）。このとき、第１プッシャー１０２ａの接触部は路面に対して垂直になる。

第２プッシャー１０２ｂは、台車２０の後面右側に接触する接触部と、当該接触部を台車２０の前後方向に移動させるシリンダ部とを含んでいる。第２プッシャー１０２ｂは、制御部１１５の制御下で動作する。第２プッシャー１０２ｂは、検査ステーションＳＴに台車２０が停止している場合、接触部が台車２０に接触可能な測定可能状態となる。すなわち、第２プッシャー１０２ｂは、接触部が路面に対して平行になるように回動する。一方、検査ステーションＳＴから台車２０が移動する場合、第２プッシャー１０２ｂは、接触部が台車２０に接触しない退避状態となるように上方に回動する（図５（Ａ）参照）。このとき、第２プッシャー１０２ｂの接触部は路面に対して垂直になる。

ハウジング１０１左側板の後部には、回動アーム１０３が設けられている。回動アーム１０３は、図５（Ａ）に示すように、第１光学センサ１０４および第２光学センサ１０５が取り付けられたセンサ取付部１０３ａを含んでいる。回動アーム１０３は、制御部１１５の制御下で動作し、検査ステーションＳＴに台車２０が停止している場合、センサ取付部１０３ａが台車２０の後面左側に対向した測定可能状態となるように回動する一方、検査ステーションＳＴから台車２０が移動する場合、台車２０に接触しない退避状態となるように後方に回動する（図４参照）。このとき、回動アーム１０３のセンサ取付部１０３ａは、ハウジング１０１左側板に隣接した状態となる。

第１光学センサ１０４は、制御部１１５の制御下で台車２０までの距離を測定する。具体的には、第１光学センサ１０４は、図５（Ａ）に示すように台車２０のリフター２２が「第１位置」（本実施形態では、下限位置）にあるときに、リフター２２の後面に照射した光の反射光によりリフター２２の後面までの距離を測定する。第１光学センサ１０４は、回動アーム１０３が測定可能状態のとき、下限位置にあるリフター２２の後面と対向するように、回動アーム１０３のセンサ取付部１０３ａに設けられている。第１光学センサ１０４の測定データは、制御部１１５に出力され、制御部１１５から判定部２００に出力される。

第２光学センサ１０５は、制御部１１５の制御下でリフター２２までの距離を測定する。具体的には、第２光学センサ１０５は、図５（Ａ）に示すようにリフター２２が「第１位置」よりも上方の「第２位置」（本実施形態では、上限位置）にあるときに、リフター２２の後面に照射した光の反射光によりリフター２２の後面までの距離を測定する。第２光学センサ１０５は、回動アーム１０３が測定可能状態のとき、上限位置にあるリフター２２の後面と対向するように、回動アーム１０３のセンサ取付部１０３ａに設けられている。第２光学センサ１０５の測定データは、制御部１１５に出力され、制御部１１５から判定部２００に出力される。

第３光学センサ１０６は、制御部１１５の制御下でリフター２２までの距離を測定する。具体的には、第３光学センサ１０６は、図５（Ａ）に示すようにリフター２２が「第１位置」（本実施形態では、下限位置）にあるときに、リフター２２の左横面に照射した光の反射光によりリフター２２の横面までの距離を測定する。第３光学センサ１０６は、下限位置にあるリフター２２の左横面と対向するように、ハウジング１０１の左側板に設けられている。第３光学センサ１０６の測定データは、制御部１１５に出力され、制御部１１５から判定部２００に出力される。

第４光学センサ１０７は、制御部１１５の制御下でリフター２２までの距離を測定する。具体的には、第４光学センサ１０７は、図５（Ａ）に示すようにリフター２２が「第２位置」（本実施形態では、上限位置）にあるときに、リフター２２の左横面に照射した光の反射光によりリフター２２の横面までの距離を測定する。第４光学センサ１０７は、上限位置にあるリフター２２の左横面と対向するように、ハウジング１０１の左側板に設けられている。第４光学センサ１０７の測定データは、制御部１１５に出力され、制御部１１５から判定部２００に出力される。

１つ目の第５光学センサ１０８は、図４に示すように、ハウジング１０１右側板の中央で、かつ駆動輪Ｔと対向する位置の上方に設けられている。第５光学センサ１０８は、制御部１１５の制御下で車体２１天面までの距離を測定する。具体的には、第５光学センサ１０８は、図５（Ｂ）に示すように、駆動輪Ｔの上方に位置する車体２１天面に光を照射して反射させ、その反射光により駆動輪Ｔの上方に位置する車体２１天面までの距離を測定する。例えば、駆動輪Ｔが摩耗していると、駆動輪Ｔの上方に位置する車体２１天面が下がるので、第５光学センサ１０８で測定した距離は大きくなる。第５光学センサ１０８の測定データは、制御部１１５に出力され、制御部１１５から判定部２００に出力される。

２つ目の第５光学センサ１０９は、図４に示すように、ハウジング１０１左側板の前部で、かつ第１従動輪Ｔａと対向する位置の上方に設けられている。第５光学センサ１０９は、制御部１１５の制御下で車体２１天面までの距離を測定する。具体的には、第５光学センサ１０９は、図５（Ｂ）に示すように、第１従動輪Ｔａの上方に位置する車体２１天面に光を照射して反射させ、その反射光により第１従動輪Ｔａの上方に位置する車体２１天面までの距離を測定する。例えば、第１従動輪Ｔａが摩耗していると、第１従動輪Ｔａの上方に位置する車体２１天面が下がるので、第５光学センサ１０９で測定した距離は大きくなる。第５光学センサ１０９の測定データは、制御部１１５に出力され、制御部１１５から判定部２００に出力される。

３つ目の第５光学センサ１１０は、図４に示すように、ハウジング１０１左側板の後部で、かつ第２従動輪Ｔｂと対向する位置の上方に設けられている。第５光学センサ１１０は、制御部１１５の制御下で車体２１天面までの距離を測定する。具体的には、第５光学センサ１１０は、第２従動輪Ｔｂの上方に位置する車体２１天面に光を照射して反射させ、その反射光により第２従動輪Ｔｂの上方に位置する車体２１天面までの距離を測定する。例えば、第２従動輪Ｔｂが摩耗していると、第２従動輪Ｔｂの上方に位置する車体２１天面が下がるので、第５光学センサ１１０で測定した距離は大きくなる。第５光学センサ１１０の測定データは、制御部１１５に出力され、制御部１１５から判定部２００に出力される。

台車センサ測定手段は、台車２０の前面に設けられた反射型センサ２９の出力光を反射させる反射板１１１と、反射板１１１を台車２０の前後方向に移動させる反射板移動手段（シリンダ部）１１２とを含んでいる。台車センサ測定手段は、制御部１１５の制御下で動作する。台車センサ測定手段は、検査ステーションＳＴに台車２０が停止している場合、反射板１１１が反射型センサ２９に対向した測定可能状態となるように回動する一方、検査ステーションＳＴから台車２０が移動する場合、反射板１１１が台車２０に接触しない退避状態となるように上方に回動する（図５（Ｂ）参照）。

漏れ電流測定手段は、図６に示すように、トロリー１２の一部をなすとともにトロリー１２から分離して配置された測定用トロリー１１３と、台車２０に設けられた一対の集電アーム２５が測定用トロリー１１３に接触した状態で測定用トロリー１１３に流れる電流を測定する電流測定手段１１４とを含んでいる。電流測定手段１１４としては、例えば、クランプメータを用いることができる。測定用トロリー１１３の前側のトロリー１２と測定用トロリー１１３の後側のトロリー１２とは、第１ジャンプ配線Ｌ１により電気的に接続されている。第１ジャンプ配線Ｌ１と測定用トロリー１１３は、電流測定手段１１４が介装された第２ジャンプ配線Ｌ２により電気的に接続されている。測定用トロリー１１３および電流測定手段１１４を含む漏れ電流測定手段は、図５（Ｂ）に示すように、路面に形成された凹部内に設けられている。電流測定手段１１４、第１ジャンプ配線Ｌ１および第２ジャンプ配線Ｌ２は、例えば、測定用トロリー１１３の下方に設けることができる。

制御盤（制御部）１１５は、ハウジング１０１右側板の外側に取り付けられている。制御部１１５は、判定部２００および検査ステーションＳＴに停止した台車２０と相互に通信を行いつつ、本発明の「台車移動部」および「測定部」の各構成要素を制御する。また、制御部１１５は、「測定部」の各構成要素から測定データを取得し、当該測定データを台車２０の台車番号に関連付けて判定部２００に出力する。

判定部２００は、制御部１１５から出力された測定データおよび予め設定された閾値に関するデータを格納する記憶部と、測定データに含まれる測定値や測定データに基づいて生成された台車リスト等を表示する表示部とを備えている。判定部２００は、制御部１１５から出力された測定データおよび記憶部に格納されたデータ（過去の測定データおよび閾値）に基づいて、検査ステーションＳＴに停止した台車２０が、メンテナンスが必要な台車か否かの各種判定を行う。

より詳しくは、判定部２００は、
（１）走行駆動系のメンテナンスが必要な台車か否かの判定（第１判定）と、
（２）停止精度に関するメンテナンスが必要な台車か否かの判定（第２判定）と、
（３）リフター２２のメンテナンスが必要な台車か否かの判定（第３判定）と、
（４）車高に関するメンテナンスが必要な台車か否かの判定（第４判定）と、
（５）反射型センサ２９のメンテナンスが必要な台車か否かの判定（第５判定）と、
（６）漏れ電流に関するメンテナンスが必要な台車か否かの判定（第６判定）と、
を行う。

第１判定は、第１光学センサ１０４の測定結果に基づいて行われる。

制御部１１５は、検査ステーションＳＴ内に停止した台車２０から、走行駆動系の測定（本発明の「第１測定」に相当）を開始する旨の指令が入力されると、回動アーム１０３を回動させて退避状態から測定可能状態にし、図７（Ａ）に示すように第１光学センサ１０４で台車２０までの距離Ｘ０を測定させ、第１光学センサ１０４の測定データを判定部２００に出力する。

第１光学センサ１０４の測定データが入力された判定部２００は、第１判定を開始し、入力された測定データに含まれる距離Ｘ０と記憶部に格納された初期データまたは過去の測定データに含まれる距離Ｘ０’とを比較する。距離Ｘ０と距離Ｘ０’とが同じ場合、判定部２００は、走行駆動系のメンテナンスが必要な台車ではないと判定して、第１判定を終了する。

一方、距離Ｘ０と距離Ｘ０’とが異なる場合、チェーン２３が伸びていたり、摩耗により第１および第２スプロケットのバックラッシが大きくなったりしている可能性があるので、判定部２００は、制御部１１５に走行駆動系の測定を継続する旨の指令を出力する。

上記指令が入力された制御部１１５は、図７（Ｂ）に示すように、第２プッシャー１０２ｂを制御して、台車２０の走行抵抗よりも大きく駆動輪Ｔのスリップ力よりも小さな押圧力（例えば、３００［Ｎ］）で台車２０を前方に押す。このとき、例えば、チェーン２３の下側が伸びていれば、駆動輪Ｔが回転して台車２０は前方に移動する。また、このとき、駆動用モータＭが回転しないように、駆動用モータＭには台車制御部の制御下でサーボロックがかかっている。制御部１１５は、台車２０が前方に押されてから所定秒後（台車２０が停止した後）に第１光学センサ１０４で台車２０までの距離Ｘ１を測定させ、第１光学センサ１０４の測定データを判定部２００に出力する。なお、スリップ力とは、駆動輪Ｔの回転が止まっているのにもかかわらず、駆動輪Ｔがスリップして台車２０が移動してしまう力のことをいう。

次いで、制御部１１５は、図７（Ｃ）に示すように、第１プッシャー１０２ａを制御して、台車２０の走行抵抗よりも大きく駆動輪Ｔのスリップ力よりも小さな押圧力（例えば、３００［Ｎ］）で台車２０を後方に押す。このとき、例えば、チェーン２３の上側が伸びていれば、駆動輪Ｔが回転して台車２０は後方に移動する。また、このとき、駆動用モータＭが回転しないように、駆動用モータＭには台車制御部の制御下でサーボロックがかかっている。制御部１１５は、台車２０が後方に押されてから所定秒後（台車２０が停止した後）に第１光学センサ１０４で台車２０までの距離Ｘ２を測定させ、第１光学センサ１０４の測定データを判定部２００に出力する。

判定部２００は、入力された測定データに基づいて（Ｘ１−Ｘ２）を算出し、記憶部に格納された所定の閾値Ｔ１と比較する。判定部２００は、（Ｘ１−Ｘ２）が閾値Ｔ１よりも小さい場合、走行駆動系のメンテナンスが必要な台車ではないと判定して第１判定を終了する一方、（Ｘ１−Ｘ２）が閾値Ｔ１以上の場合、走行駆動系のメンテナンスが必要な台車であると判定し、当該台車２０に関する情報（台車番号および測定値等）を表示部に表示させてから、第１判定を終了する。

また、判定部２００は、（Ｘ１−Ｘ２）と閾値Ｔ１との比較に代えて、（Ｘ１−Ｘ２）と記憶部に格納された初期データまたは過去の測定データに基づいて算出した（Ｘ１’−Ｘ２’）との変化量Ｖ１（絶対値）を、記憶部に格納された所定の閾値Ｔ２と比較してもよい。この場合、判定部２００は、変化量Ｖ１が閾値Ｔ２よりも小さいときは、走行駆動系のメンテナンスが必要な台車ではないと判定して第１判定を終了する一方、変化量Ｖ１が閾値Ｔ２以上のときは、走行駆動系のメンテナンスが必要な台車であると判定し、当該台車２０に関する情報を表示部に表示させてから第１判定を終了する。

第２判定は、第１光学センサ１０４の測定結果に基づいて行われる。

制御部１１５は、検査ステーションＳＴ内に停止した台車２０から、停止精度測定を開始する旨の指令が入力されると、回動アーム１０３を回動させて退避状態から測定可能状態にし、第１光学センサ１０４で台車２０までの距離Ｘ３を測定させ、第１光学センサ１０４の測定データを判定部２００に出力する。

第１光学センサ１０４の測定データが入力された判定部２００は、第２判定を開始し、入力された測定データに含まれる距離Ｘ３と記憶部に格納された初期データまたは過去の測定データに含まれる距離Ｘ３’との変化量Ｖ２（絶対値）を算出し、当該変化量Ｖ２と記憶部に格納された所定の閾値Ｔ３とを比較する。

判定部２００は、変化量Ｖ２が閾値Ｔ３よりも小さい場合、停止精度に関するメンテナンスが必要な台車ではないと判定して第２判定を終了する一方、変化量Ｖ２が閾値Ｔ３以上の場合、停止精度に関するメンテナンスが必要な台車であると判定し、当該台車２０に関する情報を表示部に表示させてから、第２判定を終了する。なお、停止精度として±２．５［ｍｍ］を保証するのであれば、閾値Ｔ３は、その絶対値よりも小さい値、例えば１．５［ｍｍ］にすることが好ましい。これにより、オペレータは、走行不能になる故障（エラー）が発生する前に台車２０をメンテナンスすることが可能となる。

第３判定は、第１光学センサ１０４、第２光学センサ１０５、第３光学センサ１０６および第４光学センサ１０７の測定結果に基づいて行われる。

台車２０は、検査ステーションＳＴ内に停止すると、台車制御部の制御下でリフター２２を下限位置に移動させるとともに、リフター２２の垂直度測定を開始する旨の指令を出力する。当該指令が入力された制御部１１５は、回動アーム１０３を回動させて退避状態から測定可能状態にし、第１光学センサ１０４でリフター２２の後面までの距離Ｘ４を測定させると同時に、第３光学センサ１０６でリフター２２の左横面までの距離Ｘ５を測定させる。距離Ｘ４および距離Ｘ５に関する測定データは、判定部２００に出力される。

距離Ｘ４および距離Ｘ５に関する測定データが入力された判定部２００は、台車２０の台車制御部にリフター２２を上限位置に移動させる旨の指令を出力する。当該指令が入力された台車制御部は、リフター２２を上限位置に移動させる。制御部１１５は、所定秒後（リフター２２が上限位置に移動後）に第２光学センサ１０５でリフター２２の後面までの距離Ｘ６を測定させると同時に、第４光学センサ１０７でリフター２２の左横面までの距離Ｘ７を測定させる。距離Ｘ６および距離Ｘ７に関する測定データは、判定部２００に出力される。

判定部２００は、第３判定を開始し、距離Ｘ４と距離Ｘ６とを比較し、両者が一致している場合にリフター２２のメンテナンスが必要な台車ではないと判定する一方、両者が異なる場合にリフター２２のメンテナンスが必要な台車であると判定して、当該台車２０に関する情報を表示部に表示させる。併せて、判定部２００は、距離Ｘ５と距離Ｘ７とを比較し、両者が一致している場合にリフター２２のメンテナンスが必要な台車ではないと判定する一方、両者が異なる場合にリフター２２のメンテナンスが必要な台車であると判定し、当該台車２０に関する情報を表示部に表示させてから、第３判定を終了する。

また、判定部２００は、距離Ｘ４と距離Ｘ６、距離Ｘ５と距離Ｘ７が一致しているか否かの判定をする代わりに、距離Ｘ４と距離Ｘ６との差分Ｄ１、距離Ｘ５と距離Ｘ７との差分Ｄ２を、記憶部に格納された所定の閾値Ｔ４と比較してもよい。この場合、判定部２００は、差分Ｄ１および差分Ｄ２の双方が閾値Ｔ４よりも小さいときは、リフター２２のメンテナンスが必要な台車ではないと判定して第３判定を終了する一方、差分Ｄ１および差分Ｄ２の少なくとも一方が閾値Ｔ４以上のときは、リフター２２のメンテナンスが必要な台車であると判定し、当該台車２０に関する情報を表示部に表示させてから、第３判定を終了する。

第４判定は、３つの第５光学センサ１０８、１０９、１１０の測定結果に基づいて行われる。

制御部１１５は、検査ステーションＳＴ内に停止した台車２０から、車高測定を開始する旨の指令が入力されると、所定秒後に第５光学センサ１０８、１０９、１１０で台車２０までの距離Ｘ８、Ｘ９、Ｘ１０を測定させ、第５光学センサ１０８、１０９、１１０の測定データを判定部２００に出力する。

第５光学センサ１０８、１０９、１１０の測定データが入力された判定部２００は、第４判定を開始し、入力された測定データに含まれる距離Ｘ８、Ｘ９、Ｘ１０と記憶部に格納された所定の閾値Ｔ５、Ｔ６、Ｔ７とを比較する。

判定部２００は、距離Ｘ８が閾値Ｔ５よりも小さい場合、距離Ｘ９が閾値Ｔ６よりも小さい場合、かつ距離Ｘ１０が閾値Ｔ７よりも小さい場合に、車高に関するメンテナンスが必要な台車ではないと判定する。一方、判定部２００は、距離Ｘ８が閾値Ｔ５以上の場合に、車高に関するメンテナンス（特に、駆動輪Ｔに関するメンテナンス）が必要な台車であると判定し、距離Ｘ９が閾値Ｔ６以上の場合に、車高に関するメンテナンス（特に、第１従動輪Ｔａに関するメンテナンス）が必要な台車であると判定し、距離Ｘ１０が閾値Ｔ７以上の場合に、車高に関するメンテナンス（特に、第２従動輪Ｔｂに関するメンテナンス）が必要な台車であると判定し、当該台車２０に関する情報を表示部に表示させてから、第４判定を終了する。

また、判定部２００は、距離Ｘ８、Ｘ９、Ｘ１０と閾値Ｔ５、Ｔ６、Ｔ７との比較に代えて、距離Ｘ８、Ｘ９、Ｘ１０と記憶部に格納された初期データまたは過去の測定データに含まれる距離Ｘ８’、Ｘ９’、Ｘ１０’との各変化量Ｖ３、Ｖ４、Ｖ５（いずれも絶対値）を算出し、各変化量Ｖ３、Ｖ４、Ｖ５と記憶部に格納された所定の各閾値Ｔ８、Ｔ９、Ｔ１０とを比較してもよい。この場合、判定部２００は、変化量Ｖ３が閾値Ｔ８よりも小さいとき、変化量Ｖ４が閾値Ｔ９よりも小さいとき、かつ変化量Ｖ５が閾値Ｔ１０よりも小さいときは、車高に関するメンテナンスが必要な台車ではないと判定して、第４判定を終了する一方、変化量Ｖ３が閾値Ｔ８以上のときに、車高に関するメンテナンス（特に、駆動輪Ｔに関するメンテナンス）が必要な台車であると判定し、変化量Ｖ４が閾値Ｔ９以上のときに、車高に関するメンテナンス（特に、第１従動輪Ｔａに関するメンテナンス）が必要な台車であると判定し、変化量Ｖ５が閾値Ｔ１０以上のときに、車高に関するメンテナンス（特に、第２従動輪Ｔｂに関するメンテナンス）が必要な台車であると判定し、当該台車２０に関する情報を表示部に表示させてから、第４判定を終了する。

第５判定は、台車２０の反射型センサ２９が反射板１１１からの反射光を認識するか否か（受光したか否か）に基づいて行われる。

検査ステーションＳＴ内に停止した台車２０から、反射型センサ２９の動作確認を開始する旨の指令が入力されると、制御部１１５は、反射板１１１を回動させて退避状態から測定可能状態にし、反射板１１１と反射型センサ２９との距離が予め設定された第１距離となるように反射板１１１を移動させ、台車制御部からの第１信号（反射型センサ２９が反射光を認識した旨の信号）待ち状態となり、判定部２００は、第５判定を開始する。台車２０の台車制御部は、反射型センサ２９を動作させ、反射型センサ２９が反射光を認識（受光）すると、制御部１１５に第１信号を出力する。制御部１１５は、第１信号が入力されると、当該第１信号が入力されたことを示す第２信号を出力する。

判定部２００は、第５判定を開始してから所定秒以内に制御部１１５から第２信号が入力された場合、反射型センサ２９のメンテナンスが必要な台車ではないと判定する一方、第５判定を開始してから所定秒以内に制御部１１５から第２信号が入力されなかった場合、反射型センサ２９のメンテナンスが必要な台車であると判定して、当該台車２０に関する情報を表示部に表示させる。

判定部２００は、上記の判定が終了したときに第５判定を終了してもよいし、反射板１１１と反射型センサ２９との距離を変更して、再度、上記の判定を行ってもよい。例えば、反射板１１１と反射型センサ２９との距離を、第１距離よりも大きい第２距離に変更することで、反射型センサ２９の近点と遠点における動作確認を行うことができる。なお、台車制御部は、制御部１１５に第１信号を出力するとともに、または第１信号を出力する代わりに、判定部２００に第２信号を出力してもよい。

第６判定は、電流測定手段１１４の測定結果に基づいて行われる。

制御部１１５は、検査ステーションＳＴ内の所定位置（一対の集電アーム２５が測定用トロリー１１３に接触する位置）に停止した台車２０から、漏れ電流測定を開始する旨の指令が入力されると、電流測定手段１１４に測定を開始させて、電流測定手段１１４から測定データを取得し、電流測定手段１１４の測定データを判定部２００に出力する。

電流測定手段１１４の測定データが入力された判定部２００は、第６判定を開始し、測定データに含まれる電流値Ａ１と記憶部に格納された所定の閾値Ｔ１１とを比較する。判定部２００は、電流値Ａ１が閾値Ｔ１１よりも小さい場合に、漏れ電流に関するメンテナンスが必要な台車ではないと判定する一方、電流値Ａ１が閾値Ｔ１１以上の場合に、漏れ電流に関するメンテナンスが必要な台車であると判定して、当該台車２０に関する情報を表示部に表示させる。

また、判定部２００は、電流値Ａ１と閾値Ｔ１１との比較に代えて、電流値Ａ１と記憶部に格納された初期データまたは過去の測定データに含まれる電流値Ａ１’との変化量Ｖ６（絶対値）を算出し、変化量Ｖ６と記憶部に格納された所定の閾値Ｔ１２とを比較してもよい。この場合、判定部２００は、変化量Ｖ６が閾値Ｔ１２よりも小さいときに、漏れ電流に関するメンテナンスが必要な台車ではないと判定する一方、変化量Ｖ６が閾値Ｔ１２以上のときに、漏れ電流に関するメンテナンスが必要な台車であると判定して、当該台車２０に関する情報を表示部に表示させる。

上述したように、判定部２００は、各種判定においてメンテナンスが必要と判定した台車２０に関する情報（台車番号および測定値等）を表示部に表示させる。オペレータは、表示部に表示された情報を確認することで、メンテナンスが必要な台車２０を容易に把握することができ、さらに、メンテナンスすべきところも容易に把握することができる。

また、判定部２００は、各種判定においてメンテナンスが不要と判定した台車２０について、現在の測定値とともに過去の所定期間（例えば、半年間）における測定値を表示部に表示させてもよい。これにより、オペレータは、表示部を確認し、メンテナンス時期を予測して予防措置を行うことができる。さらに、判定部２００は、現在の測定値と初期データに含まれる初期値（または過去の測定値）との相対的な比較を行い、各種判定の結果にかかわらず上記比較結果（例えば、現在の測定値と初期値との差分）を表示部に表示させてもよい。これにより、オペレータは、各台車２０の経時的変化を確認することができ、各台車２０の製作誤差等の個体差を除外して、メンテナンス時期を予測することができる。

（検査方法）
次に、検査装置１００Ａを用いた台車２０の検査方法について、より具体的に説明する。

台車２０は、検査ステーションＳＴ内のガイドレール１１またはその直前のガイドレール１１に取り付けられた減速用のドグおよび停止用のドグを読み取ることで、検査ステーションＳＴ内に停止する。検査ステーションＳＴ内に停止した台車２０は、台車制御部の制御下で、リフター２２を下限位置に移動させるとともに、自身の台車番号および測定開始指令等を制御部１１５に出力する。

制御部１１５は、台車番号および測定開始指令等が入力されると、台車２０の検査を開始させ、「測定部」の各構成要素を移動させる。具体的には、制御部１１５は、回動アーム１０３、反射板１１１、第１プッシャー１０２ａおよび第２プッシャー１０２ｂを回動させて測定可能状態にする。反射板１１１は、回動後、制御部１１５の制御下で反射型センサ２９との距離が予め設定された第１距離になるように移動する。

また、制御部１１５は、測定開始指令が入力されてから所定秒後に、３つの第５光学センサ１０８、１０９、１１０で台車２０の車高測定を行う。この車高測定と「測定部」の各構成要素の移動は並行して行われる。なお、測定開始指令が入力されてから所定秒後に車高測定を行うことで、系（例えば、走行駆動系）の振動が抑えられるので、より正確な測定が可能となる。

車高測定において、制御部１１５は、第５光学センサ１０８、１０９、１１０により台車２０までの距離Ｘ８、Ｘ９、Ｘ１０を測定させ、これらの測定データを判定部２００に出力する。判定部２００は、第４判定を開始し、距離Ｘ８、Ｘ９、Ｘ１０と記憶部に格納された閾値Ｔ５、Ｔ６、Ｔ７とを比較する。比較の結果、距離Ｘ８が閾値Ｔ５以上の場合、距離Ｘ９が閾値Ｔ６以上の場合、または距離Ｘ１０が閾値Ｔ７以上の場合、判定部２００は、車高に関するメンテナンスが必要な台車であると判定して、当該台車２０に関する情報を表示部に表示させる。

次いで、制御部１１５は、第１光学センサ１０４により台車２０の停止精度測定を行うとともに、反射型センサ２９の動作確認を行う。

停止精度測定において、制御部１１５は、第１光学センサ１０４により台車２０までの距離Ｘ３を測定させ、測定データを判定部２００に出力する。判定部２００は、第２判定を開始し、距離Ｘ３と記憶部に格納された初期データまたは過去の測定データに含まれる距離Ｘ３’との変化量Ｖ２を算出し、当該変化量Ｖ２と記憶部に格納された所定の閾値Ｔ３とを比較する。比較の結果、変化量Ｖ２が閾値Ｔ３以上の場合、判定部２００は、停止精度に関するメンテナンスが必要な台車であると判定し、当該台車２０に関する情報を表示部に表示させる。

反射型センサ２９の動作確認において、台車２０の台車制御部は、反射型センサ２９を動作させ、制御部１１５は、台車制御部からの第１信号待ち状態となり、判定部２００は、第５判定を開始して制御部１１５からの第２信号待ち状態となる。判定部２００は、第５判定を開始してから所定秒以内に第２信号を受信しなかった場合、反射型センサ２９のメンテナンスが必要な台車であると判定して、当該台車２０に関する情報を表示部に表示させる。次いで、制御部１１５は、反射板１１１と反射型センサ２９との距離を変更して、反射型センサ２９の動作確認を再度行う。

次いで、制御部１１５は、第１光学センサ１０４、第２光学センサ１０５、第３光学センサ１０６および第４光学センサ１０７によりリフター２２の垂直度測定を行う。

リフター２２の垂直度測定において、制御部１１５は、第１光学センサ１０４および第３光学センサ１０６により下限位置にあるリフター２２の後面および左横面までの距離Ｘ４、Ｘ５を測定させ、リフター２２が上限位置に移動した後、第２光学センサ１０５および第４光学センサ１０７により上限位置にあるリフター２２の後面および左横面までの距離Ｘ６、Ｘ７を測定させて、これらの測定データを判定部２００に出力する。判定部２００は、第３判定を開始し、距離Ｘ４と距離Ｘ６、距離Ｘ５と距離Ｘ７を比較する。比較の結果、距離Ｘ４と距離Ｘ６とが異なる場合、または距離Ｘ５と距離Ｘ７とが異なる場合、判定部２００は、リフター２２のメンテナンスが必要な台車であると判定して、当該台車２０に関する情報を表示部に表示させる。

なお、距離Ｘ４は、停止精度測定において測定した距離Ｘ３と同じ値となるため、判定部２００は、距離Ｘ４と距離Ｘ６を比較する代わりに、距離Ｘ３と距離Ｘ６を比較してもよい。この場合、距離Ｘ４の測定を省略することができる。

次いで、制御部１１５は、第１光学センサ１０４により走行駆動系の測定を行う。

走行駆動系の測定において、制御部１１５は、第１光学センサ１０４により台車２０までの距離Ｘ０を測定させ、測定データを判定部２００に出力する。判定部２００は、第１判定を開始し、距離Ｘ０と記憶部に格納された初期データまたは過去の測定データに含まれる距離Ｘ０’とを比較する。比較の結果、距離Ｘ０と距離Ｘ０’とが同じ場合、判定部２００は、走行駆動系のメンテナンスが必要な台車ではないと判定して、第１判定を終了する。この場合、走行駆動系の測定は行われない。なお、距離Ｘ０は、停止精度測定において測定した距離Ｘ３と同じ値となるため、判定部２００は、距離Ｘ０と距離Ｘ０’を比較する代わりに、距離Ｘ３と距離Ｘ０’を比較してもよい。この場合、距離Ｘ０の測定を省略することができる。

一方、距離Ｘ０（Ｘ３）と距離Ｘ０’とが異なる場合、判定部２００は、制御部１１５に走行駆動系の測定を継続する旨の指令を出力する。当該指令が入力された制御部１１５は、第２プッシャー１０２ｂで台車２０を前方に押して、第１光学センサ１０４により台車２０までの距離Ｘ１を測定させた後、第１プッシャー１０２ａで台車２０を後方に押して、第１光学センサ１０４により台車２０までの距離Ｘ２を測定させ、これらの測定データを判定部２００に出力する。判定部２００は、（Ｘ１−Ｘ２）と記憶部に格納された閾値Ｔ１と比較する。比較の結果、（Ｘ１−Ｘ２）が閾値Ｔ１以上の場合、判定部２００は、走行駆動系のメンテナンスが必要な台車であると判定して、当該台車２０に関する情報を表示部に表示させる。

また、制御部１１５は、上述した車高測定、停止精度測定、反射型センサ２９の動作確認、リフター２２の垂直度測定、走行駆動系の測定の少なくとも１つの測定を行っている間に、台車２０の漏れ電流測定を行う。

漏れ電流測定において、制御部１１５は、電流測定手段１１４から測定データを取得し、当該測定データを判定部２００に出力する。判定部２００は、第６判定を開始し、電流値Ａ１と記憶部に格納された閾値Ｔ１１とを比較する。比較の結果、電流値Ａ１が閾値Ｔ１１以上の場合、判定部２００は、漏れ電流に関するメンテナンスが必要な台車であると判定して、当該台車２０に関する情報を表示部に表示させる。

第１〜第６判定が終了すると、制御部１１５は、回動アーム１０３、反射板１１１、第１プッシャー１０２ａおよび第２プッシャー１０２ｂを回動させて退避状態にし、台車２０の検査を終了させる。検査が終了した台車２０は、走行を開始し、検査ステーションＳＴから出ていく。

検査装置１００Ａによる台車２０の検査は、１台の台車２０につき１分程度で完了する。しかも、この検査は自動的に行われるので、検査にかかるオペレータの時間と手間を省くことができる。さらに、１台の検査装置１００Ａで複数（例えば、１００台以上）の台車２０を検査することができるので、台車２０に自己診断機能を装備させる方法と比較すると、コストを大幅に削減することができ、データ伝送時間も大幅に削減することができる。

［第２実施形態］
図８に、本発明の第２実施形態に係る検査装置１００Ｂを示す。検査装置１００Ｂは、左右一対の傾斜手段１１６を備えていること、第２プッシャー１０２ｂを備えていないこと以外、大部分が第１実施形態に係る検査装置１００Ａと共通している。

左右一対の傾斜手段１１６は、検査ステーションＳＴに停止した台車２０の駆動輪Ｔが傾斜手段１１６の中央から前端までの間に、好ましくは前端およびその近傍を含む前端部分に位置するように、設けられている。傾斜手段１１６は、図９に示すように、前後方向の中央部分の高さが最も高くなっており、前後方向の両端に近づくにつれて連続的に高さが低くなっている。また、傾斜手段１１６は、走行抵抗以上の勾配（例えば、２５／１０００以上の勾配）を有している。

続いて、検査装置１００Ｂにおける第１判定について説明する。検査装置１００Ｂにおける第１判定は、第１光学センサ１０４の測定結果に基づいて行われる。

チェーン２３が伸びていたり第１および第２スプロケットにバックラッシが発生していたりする場合、図９（Ａ）に示すように、検査ステーションＳＴ内の傾斜手段１１６の前端部分の上に停止した台車２０は、チェーン２３の伸びやバックラッシの分だけチェーン２３の上側がゆるみ、下側が張った状態になる。

制御部１１５は、傾斜手段１１６の前端部分の上に停止した台車２０から、走行駆動系の測定（本発明の「第２測定」に相当）を開始する旨の指令が入力されると、第１光学センサ１０４で台車２０までの距離Ｘ１１を測定させ、測定データを判定部２００に出力する。そして、制御部１１５は、第１プッシャー１０２ａを制御して、台車２０の走行抵抗よりも大きく駆動輪Ｔのスリップ力よりも小さな押圧力（例えば、３００［Ｎ］）で台車２０を後方に押す。これにより、台車２０は、図９（Ｂ）に示すように、傾斜手段１１６に沿って後方に移動する。制御部１１５は、台車２０が後方に移動してから所定秒後（台車２０が停止した後）に、第１プッシャー１０２ａにより台車２０を後方に押した状態のまま、第１光学センサ１０４で台車２０までの距離Ｘ１２を測定させ、測定データを判定部２００に出力する。

判定部２００は、入力された測定データに基づいて（Ｘ１１−Ｘ１２）を算出し、記憶部に格納された所定の閾値Ｔ１３と比較する。判定部２００は、（Ｘ１１−Ｘ１２）が閾値Ｔ１３よりも小さい場合、走行駆動系のメンテナンスが必要な台車ではないと判定して、第１判定を終了する一方、（Ｘ１１−Ｘ１２）が閾値Ｔ１３以上の場合、走行駆動系のメンテナンスが必要な台車であると判定して、当該台車２０に関する情報を表示部に表示させて、第１判定を終了する。

また、判定部２００は、（Ｘ１１−Ｘ１２）と閾値Ｔ１３との比較に代えて、（Ｘ１１−Ｘ１２）と記憶部に格納された初期データまたは過去の測定データに基づいて算出した（Ｘ１１’−Ｘ１２’）との変化量Ｖ７（絶対値）を算出し、変化量Ｖ７と記憶部に格納された所定の閾値Ｔ１４との比較を行ってもよい。判定部２００は、変化量Ｖ７が閾値Ｔ１４よりも小さい場合、走行駆動系のメンテナンスが必要な台車ではないと判定して、第１判定を終了する一方、変化量Ｖ７が閾値Ｔ１４以上の場合、走行駆動系のメンテナンスが必要な台車であると判定して、当該台車２０に関する情報を表示部に表示させて、第１判定を終了する。

［第３実施形態］
図１０に、本発明の第３実施形態に係る検査装置１００Ｃを示す。検査装置１００Ｃは、前後一対の凹部形成手段１１７を備えていること、第１プッシャー１０２ａおよび第２プッシャー１０２ｂを備えていないこと以外、大部分が第１実施形態に係る検査装置１００Ａと共通している。

前後一対の凹部形成手段１１７は、図１１に示すように、検査ステーションＳＴに停止した台車２０の駆動輪Ｔを前後から挟むような位置に設けられている。前後一対の凹部形成手段１１７は、検査ステーションＳＴに停止した台車２０の駆動輪Ｔに近づくほど高さが高くなり、駆動輪Ｔから離れるほど高さが低くなっている。

また、台車２０には、駆動用モータＭの回転量を測定するための回転量測定手段Ｅ（例えば、エンコーダ）と、回転量測定手段Ｅの測定データを制御部１１５に出力するためのデータ伝送手段３０とが設けられている。なお、データ伝送手段３０は、台車２０に設けられた通信装置に含まれる。

続いて、検査装置１００Ｃにおける第１判定について説明する。検査装置１００Ｃにおける第１判定は、第１光学センサ１０４の測定結果に基づいて行われる。

台車２０は、駆動輪Ｔが前後一対の凹部形成手段１１７により形成された凹部に嵌まった状態で、検査ステーションＳＴ内に停止する。このとき、駆動用モータＭはサーボロックがかかっていない状態となる。

制御部１１５は、駆動輪Ｔが凹部形成手段１１７により形成された凹部に嵌まった状態で停止した台車２０から、走行駆動系の測定（本発明の「第３測定」に相当）を開始する旨の指令が入力されると、第１光学センサ１０４で台車２０までの距離Ｘ１３を測定するとともに、台車制御部に対して駆動用モータＭを逆回転させる旨の指令を出力する（制御部１１５が本発明の「回転指示手段」となる）。当該指令を受けた台車制御部は、駆動用モータＭを逆回転させるとともに回転量測定手段Ｅで駆動用モータＭの回転量を測定し、データ伝送手段３０により所定の周期（例えば、０．１秒周期）で回転量測定手段Ｅの測定データを制御部１１５に出力する。

制御部１１５は、第１光学センサ１０４の測定値（距離Ｘ１３）が変化し始めたときの駆動用モータＭの回転量Ｙ１に関する測定データを、判定部２００に出力するとともに、駆動用モータＭを正回転させる旨の指令を台車制御部に出力する。当該指令が入力された台車制御部は、駆動用モータＭを正回転させるとともに回転量測定手段Ｅで駆動用モータＭの回転量を測定し、データ伝送手段３０により所定の周期（例えば、０．１秒周期）で回転量測定手段Ｅの測定データを制御部１１５に出力する。制御部１１５は、第１光学センサ１０４の測定値が距離Ｘ１３になった後、再び変化し始めたときの駆動用モータＭの回転量Ｙ２に関する測定データを、判定部２００に出力する。

判定部２００は、入力された測定データに基づいて（Ｙ２−Ｙ１）を算出し、記憶部に格納された所定の閾値Ｔ１５と比較する。判定部２００は、（Ｙ２−Ｙ１）が閾値Ｔ１５よりも小さい場合、走行駆動系のメンテナンスが必要な台車ではないと判定して、第１判定を終了する一方、（Ｙ２−Ｙ１）が閾値Ｔ１５以上の場合、走行駆動系のメンテナンスが必要な台車であると判定して、当該台車２０に関する情報を表示部に表示させて、第１判定を終了する。

また、判定部２００は、（Ｙ２−Ｙ１）と閾値Ｔ１５との比較に代えて、（Ｙ２−Ｙ１）と記憶部に格納された初期データまたは過去の測定データに基づいて算出した（Ｙ２’−Ｙ１’）との変化量Ｖ８（絶対値）を、記憶部に格納された所定の閾値Ｔ１６と比較してもよい。この場合、判定部２００は、変化量Ｖ８が閾値Ｔ１６よりも小さいときに、走行駆動系のメンテナンスが必要な台車ではないと判定して、第１判定を終了する一方、変化量Ｖ８が閾値Ｔ１６以上のときに、走行駆動系のメンテナンスが必要な台車であると判定して、当該台車２０に関する情報を表示部に表示させて、第１判定を終了する。

以上、本発明に係る検査装置および搬送システムの実施形態について説明したが、本発明は上記各実施形態に限定されるものではない。

上記各実施形態では、動力伝達部材としてチェーン２３を使用しているが、チェーン２３以外のもの、例えば、ベルトを使用してもよい。

台車移動部として、上記第１実施形態では、第１プッシャー１０２ａおよび第２プッシャー１０２ｂを使用し、上記第２実施形態では、第１プッシャー１０２ａおよび左右一対の傾斜手段１１６を使用し、上記第３実施形態では、前後一対の凹部形成手段１１７を使用しているが、駆動用モータＭおよび駆動輪Ｔの一方を停止させた状態で他方を回転させることにより、停止中の台車２０を前方向または後方向の少なくとも一方に移動させることができるのであれば、その構成は適宜変更することができる。

本発明の測定部は、少なくとも、台車移動部で移動させる前の台車２０までの距離および台車移動部で移動させた後の台車２０までの距離を測定するように構成されたものであればよい。上記各実施形態では、そのようなものとして第１光学センサ１０４が該当するが、第１光学センサ１０４のようにリフター２２の後面までの距離を検出するものでなくてもよい。

本発明の判定部は、少なくとも第１判定を行うことができればよい。上記各実施形態では、管理機２００を判定部としているが、判定部は制御盤（制御部）１１５に設けられていてもよい。また、管理機２００は、検査ステーションＳＴ外に設けられていてもよい。

さらに、本発明の判定部は、現在の測定値と初期データに含まれる初期値（または過去の測定値）との相対的な比較を行い、上記比較の結果を利用して第１判定を含む各種判定を行ってもよい。例えば、現在の測定値と初期値との差分が所定の閾値を超えているか否かによって、各種判定を行ってもよい。このように、各台車２０の経時的変化に基づいて各種判定を行うことで、各台車２０の製作誤差等の個体差を除外した正確な判定を行うことができる。

本発明に係る検査装置および搬送システムにおいて、台車２０の検査手順は適宜変更することができ、また、検査に含まれる各種測定の少なくとも１つを適宜省略することができる。

１ 搬送システム
１０ 走行ルート
１１ ガイドレール
１２ トロリー
１３ 枠体
１４ カバー部材
２０ 台車
２１ 車体
２２ リフター
２３ チェーン
２４ａ 第１ガイドローラユニット
２４ｂ 第２ガイドローラユニット
２５ 集電アーム
２６ 集電アームユニット
２７ 清掃ブラシ
２８ 清掃ブラシユニット
２９ 反射型センサ
３０ データ伝送手段
１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ 検査装置
１０１ ハウジング
１０２ａ 第１プッシャー
１０２ｂ 第２プッシャー
１０３ 回動アーム
１０３ａ センサ取付部
１０４ 第１光学センサ
１０５ 第２光学センサ
１０６ 第３光学センサ
１０７ 第４光学センサ
１０８、１０９、１１０ 第５光学センサ
１１１ 反射板
１１２ 反射板移動手段（シリンダ部）
１１３ 測定用トロリー
１１４ 電流測定手段
１１５ 制御部
１１６ 傾斜手段
１１７ 凹部形成手段

Claims (9)

1. 動力伝達部材を介してモータの動力を駆動輪に伝達する走行駆動系を備えた台車を検査するための検査装置であって、
   前記台車を前方向から前記台車の走行抵抗よりも大きく前記駆動輪のスリップ力よりも小さな力で押圧する第１プッシャーと、前記台車を後方向から前記台車の走行抵抗よりも大きく前記駆動輪のスリップ力よりも小さな力で押圧する第２プッシャーとを含み、前記モータが回転しないように所定の停止位置に停止させた前記台車を前記第１プッシャーおよび前記第２プッシャーで押圧して前記駆動輪を回転させることにより、停止中の前記台車を前記走行駆動系の状態に応じて前方向および後方向の少なくとも一方に移動させる台車移動部と、
   前記第１プッシャーで押圧した後の前記台車までの第１距離および前記第２プッシャーで押圧した後の前記台車までの第２距離を測定する第１測定を行う測定部と、
   前記第１距離および前記第２距離に基づいて、前記走行駆動系のメンテナンスが必要な台車か否かの第１判定を行う判定部と、を備えた
   ことを特徴とする検査装置。
2. 動力伝達部材を介してモータの動力を駆動輪に伝達する走行駆動系を備えた台車を検査するための検査装置であって、
   前記台車の停止位置に設けられた傾斜手段と、前記台車を前記台車の走行抵抗よりも大きく前記駆動輪のスリップ力よりも小さな力で押圧するプッシャーとを含み、前記駆動輪が前記傾斜手段の傾斜面上に位置するように前記停止位置で停止し、かつ前記モータが回転しないようにした前記台車を、前記傾斜面の高さの低い方の側から前記プッシャーで押圧して前記駆動輪を回転させることにより、停止中の前記台車を前記走行駆動系の状態に応じて前記傾斜面の高さの高い方の側に移動させる台車移動部と、
   前記停止位置で停止した前記台車までの第１距離および前記プッシャーで押圧した後の前記台車までの第２距離を測定する第２測定を行う測定部と、
   前記第１距離および前記第２距離に基づいて、前記走行駆動系のメンテナンスが必要な台車か否かの第１判定を行う判定部と、を備えた
   ことを特徴とする検査装置。
3. 動力伝達部材を介してモータの動力を駆動輪に伝達する走行駆動系を備えた台車を検査するための検査装置であって、
   前記台車の停止位置に前記駆動輪の一部が前記モータを回転させたときに脱出可能な状態で収まる凹部を形成する凹部形成手段と、前記モータを正回転および逆回転させるための回転指示手段とを含み、前記駆動輪の一部が前記凹部に収まった状態で前記停止位置に停止した前記台車の前記モータを前記回転指示手段で正回転および逆回転させることにより、前記駆動輪を前記凹部から脱出させて前記台車を前方向および後方向に移動させる台車移動部と、
   前記停止位置で停止した前記台車までの距離を測定し、前記回転指示手段による前記モータの正回転により前記距離が変化し始めたときの前記モータの第１回転量と、前記回転指示手段による前記モータの逆回転により前記距離が変化し始めたときの前記モータの第２回転量とを取得する第３測定を行う測定部と、
   前記第１回転量および前記第２回転量に基づいて、前記走行駆動系のメンテナンスが必要な台車か否かの第１判定を行う判定部と、を備えた
   ことを特徴とする検査装置。
4. 前記判定部は、前記停止位置で停止した前記台車までの距離に基づいて、停止精度に関するメンテナンスが必要な台車か否かの第２判定を行う
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の検査装置。
5. 前記測定部は、
   前記台車に設けられた上下移動可能なリフターが第１位置にあるときに、前記リフターの前面または後面に照射した光の反射光により前記リフターの前面または後面までの第４距離を測定する第１光学センサと、
   前記第１光学センサの上方に設けられ、前記リフターが前記第１位置よりも上方の第２位置にあるときに前記リフターの前面または後面に照射した光の反射光により前記リフターの前面または後面までの第６距離を測定する第２光学センサと、
   前記リフターが前記第１位置にあるときに前記リフターの横面に照射した光の反射光により前記リフターの横面までの第５距離を測定する第３光学センサと、
   前記第３光学センサの上方に設けられ、前記リフターが前記第２位置にあるときに前記リフターの横面に照射した光の反射光により前記リフターの横面までの第７距離を測定する第４光学センサと、を含み、
   前記判定部は、前記第４距離と前記第６距離との比較および前記第５距離と前記第７距離との比較に基づいて、前記リフターのメンテナンスが必要な台車か否かの第３判定を行う
   ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の検査装置。
6. 前記測定部は、前記台車の天面に照射した光の反射光により前記天面までの距離を測定する第５光学センサを含み、
   前記判定部は、前記第５光学センサで測定した前記天面までの距離に基づいて、車高に関するメンテナンスが必要な台車か否かの第４判定を行う
   ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の検査装置。
7. 前記測定部は、前記台車の前面に設けられた反射型センサの出力光を反射させる反射板を含み、前記反射板と前記反射型センサとの距離が予め設定された距離となるように前記反射板を移動させ、
   前記判定部は、前記反射型センサが前記反射板からの反射光を認識したときに出力する信号が、前記反射板の移動から所定秒以内に入力されたか否かに基づいて、前記反射型センサのメンテナンスが必要な台車か否かの第５判定を行う
   ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の検査装置。
8. 前記測定部は、
   前記台車の走行ルートに設けられたトロリーの一部をなすとともに、前記トロリーから分離して配置された測定用トロリーと、
   前記台車に設けられた集電アームが前記測定用トロリーに接触した状態で、前記測定用トロリーに流れる電流を測定する電流測定手段と、を含み、
   前記判定部は、前記電流測定手段で測定した電流値に基づいて、漏れ電流に関するメンテナンスが必要な台車か否かの第６判定を行う
   ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の検査装置。
9. 路面に並設されたガイドレールおよびトロリーからなる走行ルートと、
   動力伝達部材を介してモータの動力を駆動輪に伝達する走行駆動系を備えた複数の台車と、
   請求項１〜８のいずれか一項に記載の検査装置が設置された検査ステーションと、を含み、
   前記複数の台車は、それぞれが所定の時間間隔で前記検査ステーション内に停止し、前記検査装置と相互に通信を行い、
   前記検査装置は、前記検査ステーション内に停止した台車の検査を自動的に行う
   ことを特徴とする搬送システム。

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