TWI638766B - Inspection method for the truck system and the truck system, and inspection trolley - Google Patents
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Abstract
提供一種具備有可由地上側控制器與其他搬運車同樣地進行控制，而且可與其他搬運車共存的檢查台車的搬運車系統。搬運車系統係具備有衝撞回避規則、速度限制規則、及加減速模式與複數台搬運車為共通的檢查台車。檢查台車係在行走路線行走中，取得對行走路線的檢查資料。
Description
本發明係關於高架行走車系統等搬運車系統，尤其係關於搬運車系統的檢查。
使用高架行走車系統作為在清淨室等的搬運車系統，多數台高架行走車沿著被設置在頂棚空間的行走路線行走。若開始高架行走車系統的運轉，難以檢查行走路線時不使系統停止。因此會有維護延遲的情形。
專利文獻1(JP4117625B)已提出使用搬運車的一部分作為檢查台車。但是，如上所示之檢查台車尚未被實現。
[專利文獻1]JP4117625B
本發明之課題在提供一種具備有可與其他搬運車共存且可與其他搬運車同樣地由地上側控制器進行控制的檢查台車的搬運車系統。
本發明係一種搬運車系統，其係複數台搬運車與至少1台檢查台車藉由來自地上側控制器的指令，在行走路線行走的搬運車系統，其特徵為：前述檢查台車係衝撞回避規則、速度限制規則、及加減速模式與前述複數台搬運車為共通，而且前述檢查台車係在行走路線行走中，取得對行走路線的檢查資料。
本發明另外係一種搬運車系統之檢查方法，其係複數台搬運車藉由來自地上側控制器的指令在行走路線行走的搬運車系統之檢查方法，其特徵為：具備有：衝撞回避規則、速度限制規則、及加減速模式與前述複數台搬運車為共通的檢查台車，而且前述檢查台車係在行走路線行走中，取得對行走路線的檢查資料。
本發明另外係一種檢查台車，其係檢查在複數台搬運車藉由來自地上側控制器的指令在行走路線行走的搬運車系統的行走路線的檢查台車，其特徵為：前述檢查台車係衝撞回避規則、速度限制規則、及加減速模式與前述複數台搬運車為共通，而且前述檢查台車係在行走路線行走中，取得對行走路線的檢查資料。檢查台車較佳為與其他搬運車同樣地可以相同條件搬運相同規格的物品。
在本說明書中，關於搬運車系統的記載亦適用於檢查方法、檢查台車。
搬運車為高架行走車、無人搬運車等，尤其為高架行走車。在本發明中，係可不停止運轉中的搬運車系統地進行檢查。因此，可在搬運車系統的不良情形形成為真正的麻煩之前預防保全，且可使搬運車系統的運轉率提升。
較佳為前述檢查台車係在行走中，將檢查資料，無須輸出至外部，而記憶在記憶體。若如上所示，可抑制通訊量增加。
較佳為將複數抽樣周期設為1記憶周期，前述檢查台車係：按每個前述抽樣周期對檢查資料進行抽樣，在1記憶周期內，記憶最為偏離容許範圍的檢查資料作為記憶周期的檢查資料。若如上所示，對1記憶周期，以1記錄的記憶即可，可減小所需記憶容量。
此外，較佳為前述檢查台車係對沒有前述偏離容許範圍的檢查資料的記憶周期，記憶在前述容許範圍內最為偏離目標值的檢查資料。若如上所示，可收集接近容許範圍內的限度的檢查資料。
較佳為前述複數台搬運車與檢查台車係透過LAN而與前述地上側控制器進行通訊，前述檢查台車係另外具備有被供予特有的通訊位址的無線通訊單元，經由與搬運車系統的診斷用電腦相連接的無線存取點，將前述檢查資料輸出至診斷用電腦。由於由無線存取點，對診斷用
電腦未透過LAN地輸出檢查資料，因此可減小LAN的負擔。
較佳為前述檢查台車係可搬運與前述複數台搬運車為共通的載體，而且取得前述載體在搬運中所受到的振動作為檢查資料。容器係例如半導體晶圓、光柵、液晶面板等的容器，若如上所示，可檢查搬運物品在搬運中所受到的振動的程度。
較佳為前述檢查台車與前述複數台搬運車係由被舖設在行走路線的供電線以非接觸受電，而且前述檢查台車係取得來自供電線的受電電力作為檢查資料。若如上所示，可檢查非接觸供電的可靠性。亦可不常時供給非接觸供電用的電力，而視搬運車的電力需要供給。此時，可檢查受電部的電壓，或者亦可檢查是否可接受到僅驅動行走用馬達、昇降用馬達等馬達的電力。
較佳為前述檢查台車與前述複數台搬運車係與地上側控制器進行無線通訊，而且前述檢查台車係取得在無線通訊的收訊電場強度、與通訊的成功率作為檢查資料。無線通訊係例如使頻率與以饋電無線、供電線的供電用頻率為不同的通訊、或藉由無線LAN所為之通訊等。若如上所示，在任何通訊的情形下，均可檢查通訊環境。
前述檢查台車與前述複數台搬運車係讀取被設在行走路線的條碼，而且前述檢查台車係取得條碼安裝的良/不良的資料作為檢查資料。若如上所示，可檢查條碼的安裝不良，尤其亦可防止安裝不良的條碼干擾條碼讀
取器。
在行走路線係設有導引前述檢查台車及前述複數台搬運車的導件，而且前述檢查台車係取得導引位置的良/不良的資料作為檢查資料。若如上所示，可檢查導引位置的不良。
較佳為前述檢查台車係取得有關前述供電線的鬆弛的檢查資料。若如上所示，可檢查供電線的鬆弛。
較佳為前述診斷用電腦係與行走路線的佈局配置相重疊，將搬運車系統的不良情形顯示在監視器。藉由該顯示，供作業者在視覺上得知不良情形的發生位置。
此外較佳為前述診斷用電腦係依搬運車系統的不良情形的種類，改變圖符的種類，而且依不良情形的程度，改變圖符的顏色來進行顯示。若如上所示，供作業者在視覺上得知不良情形的種類與程度。
2‧‧‧檢查台車
4‧‧‧軌道
6‧‧‧台車單元
8‧‧‧驅動輪單元
10‧‧‧本體部
12‧‧‧行走車輪
14‧‧‧行走用馬達
16‧‧‧賦能部
20‧‧‧被動輪
22、24‧‧‧導引滾子
28‧‧‧受電單元
30‧‧‧交叉滾子軸承
32‧‧‧線性感知器
34‧‧‧橫向操舵單元
36‧‧‧θ單元
38‧‧‧吊機
40‧‧‧手部
41‧‧‧夾具
46‧‧‧位移感知器
48‧‧‧振動感知器
50、51‧‧‧輪踏面
52‧‧‧李茲線保持具
53‧‧‧導件
54‧‧‧渦電流感知器
55‧‧‧受電芯
56‧‧‧天線
57‧‧‧桿棒
58‧‧‧李茲線
59‧‧‧饋電線
60‧‧‧整流部
62‧‧‧電容器
64‧‧‧變頻器
66‧‧‧昇降用馬達
68‧‧‧通訊單元
70‧‧‧存取點
72‧‧‧診斷用電腦
73‧‧‧監視器
74‧‧‧使用者輸入
75‧‧‧地上側控制器
76‧‧‧LAN
80‧‧‧抽樣部
81‧‧‧比較部
82‧‧‧暫時記憶體
84‧‧‧記憶部
86‧‧‧日誌檔案記憶部
90‧‧‧檢視器
92‧‧‧地圖記憶部
100~106‧‧‧顯示區域
L1~L4‧‧‧光源
D1~D4‧‧‧受光元件
S1、S2‧‧‧電壓感知器
S3‧‧‧通訊環境測定部
圖1係呈現檢查台車與軌道的側面圖。
圖2係呈現台車單元與導軌的平面圖。
圖3係呈現來自李茲線的受電的檢查與饋電通訊的檢查的圖。
圖4係呈現檢查台車的通訊環境的圖。
圖5係呈現診斷用電腦的區塊圖。
圖6係呈現以檢查台車為中心的顯示的圖。
圖7係呈現行走路線的檢查結果的顯示的圖。
圖8係呈現行走複數周時的檢查結果的顯示的圖。
以下顯示用以實施本發明的最適實施例。本發明之範圍應根據申請專利範圍的記載，參考說明書記載及在該領域中的周知技術，依該領域熟習該項技術者的理解而定。
在圖1~圖8中顯示實施例。2為檢查台車，除了裝載軌道4的檢查用機器，且具備有檢查資料的處理部以外，與其他高架行走車為相同。此外，檢查台車2係以與其他高架行走車相同的行走規則，亦即以相同的衝撞回避規則、相同的速度限制規則、及相同的加減速模式行走。檢查台車係以與其他高架行走車相同的通訊協定，與裝載埠、緩衝區、貯藏車等進行通訊。檢查台車2係另外由圖4所示之地上側控制器，接受與其他高架行走車相同的通訊協定的行走指令，由所被指定的出發地行走至目的地，在該之間進行物品的搬運與行走軌道4的檢查。其中，數百台其他高架行走車在軌道4行走，檢查台車2係配置有例如1台~複數台。
軌道4係被設在例如清淨室的頂棚空間，檢查台車2係具備有前後一對台車單元6、6，在台車單元
6、6間配置有驅動輪單元8。10為檢查台車2的本體部。驅動輪單元8係具備有：作為驅動輪的行走車輪12、及行走用馬達14，將前後兩端以繞鉛直軸旋動自如的方式被支持在台車單元6、6，藉由賦能部16，以預定的接壓，與軌道4的輪踏面50相接的方式予以加壓。台車單元6、6係具備有：被動輪20、及分岔與直進切換用導引滾子22、24。此外，台車單元6、6係具備有受電單元28，藉由交叉滾子軸承30、30，支持本體部10。受電單元28的詳細內容顯示於圖3。
檢查台車2係具備有線性感知器32，讀取被設置在軌道4的磁性標記，檢測檢查台車2的絕對位置。此外，藉由行走用馬達14的未圖示的編碼器，檢測行走車輪12的旋轉數。此外，檢查台車係透過饋電無線及無線LAN，與地上側控制器進行通訊。本體部10係具備有橫向操舵單元34，使θ單元36與吊機(hoist)38以行走方向在水平面內以直角作橫移動，θ單元36係使吊機38繞鉛直軸旋動，吊機38係使具備有夾具41的手部40作昇降。軌道4係具備有輪踏面50、51，藉由李茲線保持具52、52，支持李茲線(Litz Wire)，以非接觸供電至受電單元28。
檢查台車2係在例如本體部10的上部具備有位移感知器46，檢查被安裝在軌道4的未圖示的條碼是否由正規的位置下垂。其中，若條碼下垂，會有干擾條碼讀取器之虞。此外，例如在夾具41具備有加速度感知器
等振動感知器48，檢查FOUP等搬運物品在行走中及昇降中所受到的振動。其中，FOUP亦可具備有振動感知器48。
如圖2所示，一對導件53、53朝下突出，導引導引滾子22、24而導引分岔與直進。導件53的厚度雖然正確，但是會有因軌道4的安裝不良等，在與導引滾子22的間隔產生不良情形的可能性。因此，藉由過電流感知器54，檢查在導引滾子22側的導件53的導引面的位置。藉此，在導引滾子24側的導引面的位置亦被同時檢查。過電流感知器54係可測定與導引面的間隔的感知器之例，在實施例中係以可對應鋁製軌道與不銹鋼製軌道的任一者的方式，在一對台車單元6、6的其中一方設置鋁用的過電流感知器，在另一方設置鐵用的過電流感知器。亦可藉由過電流感知器54，來檢查在導引滾子24側的導引面的位置。
在圖3中顯示有關李茲線58及饋電線59的檢查，該等係被支持在李茲線保持具52。軌道4係在左右雙方具備有李茲線保持具52，因此亦以可檢查左右任何李茲線保持具52的方式，在左右雙方設置光源L1~L4與受光元件D1~D4。55係磁性體的受電芯，捲繞未圖示的線圈，藉由來自在李茲線58流通的交流電流的磁場，以非接觸受電。此外，透過天線56，在與饋電線59之間進行無線通訊。
藉由光源L1、L2與受光端D1、D2，檢查李
茲線58的鬆弛，藉由光源L3、L4與受光端D3、D4，檢查饋電線59的鬆弛。其中，桿棒57係支持受光端D3、D4。被捲繞在受電芯55的線圈的兩端與整流部60相連接，在電容器62蓄電，電力透過變頻器64被供給至行走用馬達14與昇降用馬達66。接著，藉由電壓感知器S1，監視行走用馬達14的電源電壓，藉由電壓感知器S2，監視昇降用馬達66的電源電壓。
68為饋電通訊用的通訊單元，經由天線56，在與饋電線59之間進行通訊，通訊環境測定部S3係測定來自饋電線59的訊號的電場強度與通訊的成功率，例如送訊的成功率、或收訊與送訊雙方的成功率。
圖4係顯示檢查台車2的通訊環境。檢查台車2及其他搬運台車係藉由例如饋電通訊，與地上側控制器75進行通訊，按照其指令，進行物品的搬運與軌道的檢查，按照預定的規則進行行走，藉此回避與其他高架行走車的干擾。檢查台車2亦可經由無線LAN來進行通訊，被分配在無線LAN的特有的通訊位址，在例如維護區停止時，透過存取點70，將檢查資料傳送至診斷用電腦72。其中，亦可在檢查台車2裝設USB記憶體等，且透過USB記憶體，將檢查資料輸出至診斷用電腦72。73為監視器，74為鍵盤、滑鼠等使用者輸入。
在圖5中顯示在檢查台車2的檢查資料的收集、及在診斷用電腦72的處理。檢查資料係按每個種類，規定有目標值與正常範圍、脫離正常範圍的警告範
圍、及脫離警告範圍的異常範圍。抽樣部80係由感知器等，將檢查資料以例如10m秒的抽樣周期進行抽樣。在比較部81、暫時記憶體82處理檢查資料，在記憶部84寫入例如在100m秒等記憶周期內的最差值(偏離目標值最大的資料)。記憶部84係非揮發性的EEPROM等。其中，通訊環境意指收訊電場的強度與通訊的成功率。依檢查資料的每個種類進行同樣的處理，因此圖示一種處理。在比較部81比較暫時記憶體82內的檢查資料與本次資料的任意者是否偏離目標值，將偏離目標值之側的檢查資料(最差值)寫入暫時記憶體82。接著，在記憶部84係以100m秒周期記憶最差值。
所被記憶的檢查資料的記錄係由例如檢查資料的值、不良/警告/正常等評估而成，時刻係由記錄的位址清楚可知，行走路線上的位置(哪個軌道的哪個位置)係由在日誌檔案86的時刻與位置的記錄清楚可知。亦可將時刻與位置的資料追加在檢查資料的記錄。
診斷用電腦72係在檢視器(viewer)90處理記憶部84的檢查資料的記錄、及日誌檔案86的資料。使用記憶在地圖記憶部92的行走路線的佈局配置的資訊，檢視器90係將檢查資料與行走路線的佈局配置相重疊而顯示在監視器73。對於該顯示，作業者可由使用者輸入74來進行質問、檢索等。
在圖6~圖8中顯示在監視器之顯示之例。圖6係以檢查台車的位置為中心的顯示，在顯示區域100係
與行走路線的佈局配置相重疊，檢查台車的位置以長方形標記表示，檢查台車係在佈局配置上移動。其中A01等記號係表示行走路線的位置的點。在顯示區域102係顯示表示在X軸、Y軸、Z軸的振動強度，可變更為其他檢查項目。在顯示區域104係顯示出所要顯示的時間範圍，該期間的振動舉動係被顯示在顯示區域106。
圖7係行走路線的檢查結果的顯示，行走路線區分為檢查完畢與未檢查來加以顯示，檢查完畢的區間正常為黑色，警告(異常與正常之間)與異常係以顏色區分或使形狀不同來顯示。接著，對於警告及異常，顯示表示不良情形之種類的圖符，圖符係在警告與異常以顏色區分或使形狀不同。在圖7中係在點A11-A12間，被警告為通訊的成功率低。
為達成檢查的正確，使檢查台車在行走路線行走複數周。此時，若按每1周將圖符錯開配置，較容易觀看，且將如上所示之例顯示於圖8。在圖8中係顯示3周份的檢查資料，在點A02-A03間，係在對行走用馬達的受電電壓在第1周與第3周為異常、在第2周為警告。此外，Foup的振動在第1周為異常、在第2周為正常、第3周為警告。在點A03-A04間，對昇降用馬達的受電電壓在第1周與第3周為警告、在第2周為正常。
在實施例中係可在運轉中檢查供數百台規模的高架行走車行走的高架行走車系統。
Claims (14)
- 一種搬運車系統，其係複數台搬運車與至少1台檢查台車藉由來自地上側控制器的指令，在行走路線行走的搬運車系統，其特徵為：前述檢查台車係衝撞回避規則、速度限制規則、及加減速模式與前述複數台搬運車為共通，而且前述檢查台車係在行走路線行走中，取得對行走路線的檢查資料，並且將複數抽樣周期設為1記憶周期，按每個前述抽樣周期對檢查資料進行抽樣，而且在1記憶周期內，記憶最為偏離容許範圍的檢查資料作為記憶周期的檢查資料。
- 如申請專利範圍第1項之搬運車系統，其中，前述檢查台車係在行走中，將檢查資料，無須輸出至外部，而記憶在記憶體。
- 如申請專利範圍第1項之搬運車系統，其中，前述檢查台車係對沒有前述偏離容許範圍的檢查資料的記憶周期，記憶在前述容許範圍內最為偏離目標值的檢查資料。
- 一種搬運車系統，其係複數台搬運車與至少1台檢查台車藉由來自地上側控制器的指令，在行走路線行走的搬運車系統，其特徵為：前述檢查台車係衝撞回避規則、速度限制規則、及加減速模式與前述複數台搬運車為共通，前述複數台搬運車與檢查台車係透過LAN而與前述 地上側控制器進行通訊，前述檢查台車係具備有被供予特有的通訊位址的無線通訊單元，在行走路線行走中，取得對行走路線的檢查資料，並且經由與搬運車系統的診斷用電腦相連接的無線存取點，將前述檢查資料輸出至診斷用電腦。
- 如申請專利範圍第1項或第4項之搬運車系統，其中，前述檢查台車係可搬運與前述複數台搬運車為共通的載體，而且取得前述載體在搬運中所受到的振動作為檢查資料。
- 如申請專利範圍第1項或第4項之搬運車系統，其中，前述檢查台車與前述複數台搬運車係由被舖設在行走路線的供電線以非接觸受電，而且前述檢查台車係取得來自供電線的受電電力作為檢查資料。
- 一種搬運車系統，其係複數台搬運車與至少1台檢查台車藉由來自地上側控制器的指令，在行走路線行走的搬運車系統，其特徵為：前述檢查台車係衝撞回避規則、速度限制規則、及加減速模式與前述複數台搬運車為共通，前述檢查台車與前述複數台搬運車係與地上側控制器進行無線通訊，而且前述檢查台車係在行走路線行走中，取得在無線通訊的收訊電場強度、與通訊的成功率作為對行走路線的檢查資料。
- 一種搬運車系統，其係複數台搬運車與至少1台檢查台車藉由來自地上側控制器的指令，在行走路線行走的搬運車系統，其特徵為：前述檢查台車係衝撞回避規則、速度限制規則、及加減速模式與前述複數台搬運車為共通，前述檢查台車與前述複數台搬運車係讀取被設在行走路線的條碼，而且前述檢查台車係在行走路線行走中，取得條碼安裝的良/不良的資料作為對行走路線的檢查資料。
- 一種搬運車系統，其係複數台搬運車與至少1台檢查台車藉由來自地上側控制器的指令，在行走路線行走的搬運車系統，其特徵為：前述檢查台車係衝撞回避規則、速度限制規則、及加減速模式與前述複數台搬運車為共通，在行走路線係設有導引前述檢查台車及前述複數台搬運車的導件，而且前述檢查台車係在行走路線行走中，取得導引位置的良/不良的資料作為對行走路線的檢查資料。
- 如申請專利範圍第6項之搬運車系統，其中，前述檢查台車係取得有關前述供電線的鬆弛的檢查資料。
- 如申請專利範圍第4項之搬運車系統，其中，前述診斷用電腦係與行走路線的佈局配置相重疊，將搬運車系統的不良情形顯示在監視器。
- 一種搬運車系統，其係複數台搬運車與至少1台 檢查台車藉由來自地上側控制器的指令，在行走路線行走的搬運車系統，其特徵為：前述檢查台車係衝撞回避規則、速度限制規則、及加減速模式與前述複數台搬運車為共通，前述複數台搬運車與檢查台車係透過LAN而與前述地上側控制器進行通訊，前述檢查台車係具備有被供予特有的通訊位址的無線通訊單元，在行走路線行走中，取得對行走路線的檢查資料，並且經由與搬運車系統的診斷用電腦相連接的無線存取點，將前述檢查資料輸出至診斷用電腦，前述診斷用電腦係依搬運車系統的不良情形的種類，改變圖符的種類，而且依不良情形的程度，改變圖符的顏色來進行顯示。
- 一種搬運車系統之檢查方法，其係複數台搬運車藉由來自地上側控制器的指令在行走路線行走的搬運車系統之檢查方法，其特徵為：具備有：衝撞回避規則、速度限制規則、及加減速模式與前述複數台搬運車為共通的檢查台車，而且前述檢查台車係在行走路線行走中，取得對行走路線的檢查資料，並且將複數抽樣周期設為1記憶周期，按每個前述抽樣周期對檢查資料進行抽樣，而且在1記憶周期內，記憶最為偏離容許範圍的檢查資料作為記憶周期的檢查資料。
- 一種檢查台車，其係檢查在複數台搬運車藉由來 自地上側控制器的指令在行走路線行走的搬運車系統的行走路線的檢查台車，其特徵為：前述檢查台車係衝撞回避規則、速度限制規則、及加減速模式與前述複數台搬運車為共通，而且前述檢查台車係在行走路線行走中，取得對行走路線的檢查資料，並且將複數抽樣周期設為1記憶周期，按每個前述抽樣周期對檢查資料進行抽樣，而且在1記憶周期內，記憶最為偏離容許範圍的檢查資料作為記憶周期的檢查資料。
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