JPS61150952A

JPS61150952A - コイル用自動搬送機の制御装置

Info

Publication number: JPS61150952A
Application number: JP27034484A
Authority: JP
Inventors: Norio Takahashi; 憲男高橋; Kokichi Sonoyama; 園山　光吉; Hirokatsu Suzuki; 鈴木　廣勝
Original assignee: Kawasaki Steel Corp
Current assignee: JFE Steel Corp
Priority date: 1984-12-21
Filing date: 1984-12-21
Publication date: 1986-07-09

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、長尺帯状物のコイル、例えば熱間圧延後の
調帯コイル、樹脂シートコイル等を搬送する自動搬送機
の制御装置に関する。

〔従来の技術〕

従来のコイル搬送用手段としては、例えば、熱間圧延後
の銅帯を酸洗する場合であって、圧延ライン上の台車に
搭載されたコイルを酸洗ライン上の台車等に転移すると
きには、天井クレーン、フォークリフトなどの手段を用
いて、人がその転移のための操作をするものであった。

また、最近では、省力化、安全性の確保等の点から、上
記のような２つの異なるラインに夫々搬送台車を用い、
両台車間でのコイルの自動搬送が試みられており、以下
のようなことが行われている。

即ち、第１のラインの台車に搭載したコイルを別のライ
ンの台車へクレーン等の搬送機により自動搬送する場合
、第１ラインにおける台車上のコイル位置はコイルの軸
方向にバラツキを有しているため心クレーン等のトング
幅を充分大きくして、コイル位置のバラツキがあるにも
拘わらずコイルをこのトングで持ち上げ得るようにして
第２のラインの台車等に搬送することが行われている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、このような従来例にあっては、第１のラ
インの台車上のコイル位置のバラツキがそのまま第２の
台車に移行するため、酸洗ライン等への自動コイル供給
に支障を来す問題点が有る。

この発明は、かかる問題点を解決することを目的として
いる。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明のコイル用自動搬送機の制御装置は、このよう
な従来の問題点に着目してなされたものであり、軌道上
を、コイルを搭載して走行する搬送台車と、搬送台車上
のコイルを所定位置に搬送する搬送機と、前記搬送機で
搬送されるコイルの搬送機に対する相対位置を検出する
コイル位置検出手段と、前記コイル位置検出手段からの
検出信号に基づき搬送機の位置を制御する搬送機位置制
御手段と、を設けた構成としている。

〔作用〕

軌道上を走行する台車上に搭載したコイルを搬送機をも
って搬送する。コイル位置検出手段は、この搬送機に対
するコイルの相対位置を検出し、このコイル位置検出手
段から出力される検出信号は、搬送機位置制御手段に入
力される。

搬送機位置制御手段は、前記検出信号に基づいて搬送機
の停止位置を決定し、搬送機もってコイルを適正位置に
搬送するように制御する。

〔実施例〕

以下、この発明の詳細を図面に示す一実施例について説
明する。

この実施例は、コイル搬送用自動クレーンの制御装置を
、調帯コイルを熱間圧延ラインから酸洗ラインに移す場
合に適用した例を示している。

まず、第１図に示す１は自動搬送台車であり、これに熱
間圧延処理を施され、しかる後に巻き取られてなる調帯
のコイル２が搭載される。この自動搬送台車１は、レー
ル３上を安定走行して、所定位置で停止するようにされ
ている。

なお、前記自動搬送台車１は、上部に第３図に示すよう
な断面Ｖ字状のコイル受台２０が設けられていて、コイ
ル２の円形の両側面が、該台車１の進行方向側方を向く
ようにされており、また、このコイル受台２０は、コイ
ル２軸の台車の前後方向における位置決めを自動的に行
っている。

しかし、コイル２の幅方向の中心位置は、該台車１の幅
方向の中心位置とは、一致するようには配慮されておら
ず第４図に示すようにズレΔＸを有することが多い。

また、前記レール３の該所定位置の上方には、門形クレ
ーン１１が該レール３に直交するように架設されていて
、該クレーン１１上の横行装置１２も、該レール３に直
交する方向に設けられたレール１３上を走行自在とされ
ている。この横行装置１２は、コイル吊り上げに供され
るトング１５がワイヤ１６で吊り下げされており、モー
タ１４によって駆動される巻き取りドラム１７により該
ワイヤ１６の巻き上げ、下げを自在としている。

そして、前記するようにコイル２を搭載した自動搬送台
車１が、前記所定位置、即ち、架設したクレーン１１の
下方で図示しない機構により自動的に停止した場合、前
記横行装置１２は、該台車１の路上方に移動した後に、
トング１５を下降させる動作に移行し、該コイル２の軸
穴２ａ両側方から、トング１５の鉤杆１５ａ、１５ａの
自由端が、軸穴２ａに嵌入されるように両鉤杆１５ａ。

１５ａの間隔を縮める動作、即ち、両鉤杆１５ａ。

１５ａがコイル２を挟む動作を経て、コイル２の吊り上
げ、移動動作に移行される。

なお、このトング１５の鉤杆１５ａ、１５ａは、比較的
長いものであり、コイル２が搬送台車ｌ上でその軸方向
にずれて位置していても軸穴２ａに確実に嵌合し得るよ
うにしている。

そして、本実施例においては、第２図に示すように、ク
レーン橋部１１ａの下方に、前記レール３．３に直角を
為すレール４，４を敷設し、前記自動搬送台車１から吊
り上げ搬送されるコイル２の転移を受けて搭載するため
の他の搬送台車５を所定位置に待機させている。

前記クレーン橋部１１ａ下方には、第２図に示すように
コイル検出器１０ａを設置している。このコイル検出器
は、前記トング１５によって吊り上げられて搬送される
コイル２の到達及び通過を検出する。なお、上記したコ
イル２の到達とは、該コイルの一側面がコイル検出器の
検出位置に達したことであり、コイル２の通過とは、コ
イルの他側面が検出位置に達したことである。

また、前記横行装置１２の所定箇所には、セルシン等の
搬送機位置検出器１０ｂを設けている。

そして、第４図に示すようにこの搬送機位置検出器は、
コイル２がコイル検出器１０ａの検出位置に到達した時
の横行装置位置をｘｒ　　（コイル搬送台車１の中心線
を基準線０としコイル搬送台車５側を正方向とする。）
及びコイル２がコイル検出器１０ａの位置を通過した時
の横行装置位置Ｘ２を検出する。

ここで、前記基準ｖＡＯとコイル検出器１０ａの検出位
置との距離をａ、コイル幅Ｗ、台車１上のコイルの幅方
向の芯ズレをΔＸとすると、ｘｌ　＝ａ−％Ｗ＋ΔＸＷ＝ｘ２−ｘｌとなる。なお、ａとＷは定数であるので、芯ズレΔＸは
、Δｘ＝Ｈ（ｘｔ　＋ｘｚ　）−ａ−・−（１）の式で
求めることが出来る。

このような演算を演算回路１８（第５図）により行い、
その結果得られたズレ量ΔＸに基づいて横行装置１２の
走行量を制御することにより、コイル２を搬送台車５上
の所定位置に載置することが可能となる。

次に、第５図は、本実施例における横行装置位置制御機
構を示す説明図である。

まず、横行装置１゛２によって搬送されるコイル２がコ
イル検出器１０ａの検出位置を通ると、このコイル検出
器１０ａは、該コイル２の到達時と通過時に検出信号を
出力する。この検出信号に基づいて搬送機位置検出器１
０ｂは、搬送機位置を検出して前記演算回路１８に位置
検出信号を送り、この演算回路１８は、前記した（１）
式の演算を行い横行装置１２に内蔵されたサーボ回路工
９に目標値信号ＤΔＸを出力する。このサーボ回路１９
は、演算回路から入力された目標値信号ＤΔＸと、横行
装置１２の走行用モータ３０からのフィードバック信号
ＤΔｆとの異同及びその量を判定して、該横行装置１２
により搬送されるコイル２を、他の搬送台車５の所定位
置に正確に搬送載置される。

このようにしてコイル２を搭載した搬送台車５は、酸洗
ラインの開始点となるコイル巻戻し機６（第１図参照）
まで走行移動する。この際、コイル２の軸穴２ａは、該
台車５の進行方向に貫通されているため、酸洗ラインの
開始点に位置するコイル巻戻し機６のコイル軸支用シャ
フト７を、該コイル２の軸穴２ａに向けて突設させるこ
とによって、該搬送台車５が該コイル巻戻し機６に到達
すれば、該シャフト７が自動的に該軸穴２ａに嵌合する
ようにされている。このようにコイル巻戻し機６にセツ
ティングされたコイル２は巻戻されて酸洗処理を施され
るものである。

次に、この発明におけるコイル検出器１０ａのコイルの
到達及び通過の検出手段としては、レーザ光を照射して
おいて、コイル２がそのレーザ光を遮断したことを検出
し、また、その遮断状態が解除されたことを検出する手
段がある。

また、他の手段としては、超音波を使用するもの、その
他各種の検出手段を用いることが可能である。

さらに、この発明における搬送機位置検出器としては、
セルシンの他、レーザによるＭｉｃｈｅｌｓｏｎの干渉
計等の測定器や、超音波の反射を利用した距離測定器な
どを用いることも勿論可能である。

上記するように、この実施例においては、銅帯の熱間圧
延ラインと酸洗ライン間に、この発明に係る装置を適用
して説明したが、その他各種のコイル搬送工程に適用さ
れることは勿論である。

なお、されらの実施例においては、門形クレーン１１を
用いているが、他の搬送手段例えば無人フォークリフト
等を用いて制御することも可能である。

〔発明の効果〕

以上説明してきたように、この発明にあっては、搬送台
車とコイルとの幅方向の中心位置のバラツキがあるにも
拘わらず、コイル位置検出手段をもってコイルの搬送位
置を正確に把握し、コイル搬送に供されるクレーン等の
搬送機の位置を自動制御することが出来るから、安全性
並びにコイルの搬送効率を大幅に向上させること出来る
効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す説明図、第２図は横
行装置と搬送台車との関係を示す説明図、第３図は搬送
台車を示す側面図、第４図はコイルとコイル検出器との
関係を示す説明図、第５図は搬送器位置制御手段を示す
説明図である。 ■・・・・・・搬送台車、２・・・・・・コイル、１０
ａ・・・・・・コイル検出器、１０ｂ・・・・・・搬送
機位置検出器、１２・・・・・・横行装置、１５・・・
・・・トング、１８・・・・・・演算回路、１９・・・
・・・サーボ回路。第１図第３図３゜

Claims

【特許請求の範囲】

（１）軌道上を、コイルを搭載して走行する搬送台車と
、搬送台車上のコイルを所定位置に搬送する搬送機と、
前記搬送機で搬送されるコイルの搬送機に対する相対位
置を検出するコイル位置検出手段と、前記コイル位置検
出手段からの検出信号に基づき搬送機の位置を制御する
搬送機位置制御手段と、を設けたことを特徴とするコイ
ル用自動搬送機の制御装置。
（２）前記コイル位置検出手段は、搬送機で搬送される
コイルの到達と通過を検出するコイル検出器と、前記し
たコイル到達時及びコイル通過時の搬送機の位置を検出
する搬送機位置検出器と、前記搬送機位置検知器からの
位置検出信号に基づき搬送機に対するコイルのズレ量を
算出する演算装置と、からなる特許請求の範囲第１項記
載のコイル用自動搬送機の制御装置。