JPS62185504A - 搬送装置用移動体の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、移動体の移動経路に沿って移動体ガイドを設
けると共に、前記移動体を移動体ガイドに沿って移動さ
せるモータを、前記移動体側に設けた移動体の速度制御
装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の移動体を、例えば、工場内等で各種ワーク
や工具等を自動搬送させるための搬送設備等に適用した
場合には、移動体ガイドの直線部では高速移動させると
共に、移動体ガイドの曲線部では移動体ガイドからの脱
落を防止するために低速移動させ、そして、移動体を所
定の位置で自動的に停止させるために、移動体を移動さ
せるためのモータの駆動を制御する速度制御を行うよう
にしている。

そして、従来では、移動体の運行を自動制御するために
、移動経路の横倒脇部等に、移動体の移動速度を指令す
るための通信装置を設けて、逐次移動体側に速度指令を
伝達するようにして、移動体が設定された移動速度で運
行されるようにしていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来手段においては、移動体の移動
経路となる移動体ガイドのレイアウト変更に伴って、通
信装置の配置を変更する必要があり、レイアウト変更に
伴う設備改造が面倒であった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、移動体ガイドのレイアウト変更を簡単にでき
るようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による移動体の速度制御装置の特徴構成は、前記
移動体の目標移動速度を移動体の移動方向に沿う長さに
基づいて指令する移動速度指令用マークを、前記移動体
ガイド側に設けると共に、前記マークの長さを検出する
マーク長さ検出手段を、前記移動体側に設け、前記マー
ク長さ検出手段によるマークの検出長さ情報に基づいて
、前記モータの駆動を制御する速度制御手段を設けてあ
る点にあり、その作用並びに効果は以下の通りである。

〔作　用〕

すなわち、移動体の目標移動速度を、移動体ガイドに設
ける移動速度指令用マークの長さとして与えると共に、
移動体側では、そのマークの検出長さに基づいてモータ
の駆動を制御させることにより、移動体の速度を目標移
動速度となるように制御するのである。

〔発明の効果〕

従って、移動体ガイド側に設ける移動速度指令用マーク
の長さやその設置位置を変更するのみで、移動体の運行
を変更できるので、移動体ガイドのレイアウト変更を簡
単に行えるものにできた。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図〜第５図に示すように、走行用車輪（１）を有す
る移動体としての物品搬送用の車体（Ａ）が移動自在に
支持される移動体ガイドとしての案内レール（Ｂ）を、
ループ状に設け、前記車体（Ａ）を、リニアモータ（Ｍ
）によって馬区動することにより所定の発進地点（ａ）
より発進して、後述する所定地点（ｂ）　、　（ｃ）　
、　（ｄ）において移動速度を自動的に調節しながら、
各種物品を前記案内レール（Ｂ）に沿って搬送できるよ
うに構成しである。

前記リニアモータ（Ｍ）を構成するに、車体（Ａ）側に
一次コイル（Ｃ）を、且つ、前記案内レール（Ｂ）側に
二次導体（Ｐ）を夫々設けてあり、そして、前記−次コ
イル（Ｃ）を二次導体（Ｐ）の下方側に位置させである
。

以下、各部の構成について説明する。

前記案内レール（Ｂ）を構成するに、第４図及び第５図
に示すように、断面形状が略コの字状に形成し、その内
壁下部面に、前記走行用車輪（１）が係入する凹溝部を
設けると共に、内壁横側面に、前記車体側の一次コイル
（Ｃ）や車体（Ａ）に装備する速度側１ｆｌ１手段とし
ての制御装置（Ｄ）等の各種機器への電力を三相交流に
てり（部の電源（Ｅ）から供給するための３木の給電用
トロリーレール（２ａ）と、制御信号を地上側の中央制
御装置（Ｆ）と前記車体側の制御袋Ｗ（Ｄ）との間で授
受するための２本の信号用トロリーレール（２ｂ）とか
らなるトロリーレール（２）の５本を上下方向に並べて
設けてある。

又、詳しくは後述するが、目標移動速度（ω）を、その
移動方向に沿う長さに基づいて前記車体（Ａ）に指令す
るように、鉄等の磁性材にて形成した目標移動速度指令
用のマーク（ｍ）を、前記案内レール（Ｂ）の上端部に
、その開口側に向かって突出する状態で設けてある。

前記二次導体（Ｐ）を案内レール（Ｂ）に設けるに、案
内レール（Ｂ）をアルミ等の非磁性材（Ｐｌ）にて形成
して、その下側面が二次導体（Ｐ）構成用の非磁性材（
Ｐ、）として作用するようにすると共に、前記案内レー
ル（Ｂ）の下部壁内に、この案内レール（Ｂ）の端部側
から二次導体構成用の鉄等の磁性材（Ｐ２）を挿入し、
そして、案内レール（Ｂ）の横側方向から楔（３）を適
当箇所に挿入して、前記磁性材（Ｐ２）を、案内レール
（Ｂ）の長手方向への伸縮を許容する状態で固定しであ
る。つまリ、前記二次導体（Ｐ）を、案内レール（Ｂ）
自体の下側面に形成される非磁性材（Ｐ、）と、その下
部壁内に挿入される磁性材（Ｐ２）とで、いわゆる複合
型に構成して、高推力を発生できるようにしである。

前記搬送用の車体（Ａ）を構成するに、第４図及び第５
図に示すように、正面視形状が略コの字形状のメインフ
レーム（４）を、車体前後両端部の夫々に設けると共に
、それらメインフレーム（４）を接続する連結フレーム
（５）を設けてある。

そして、パイプ状部材を正面視が略コの字状に屈曲形成
した前後の部材を主要部とする物品搬送用のキャリア（
６）を、車体下部に設けてある。

又、前記−次コイル（Ｃ）を、前記連結フレーム（５）
の上部に設けると共に、前記二次導体（Ｐ）と−次コイ
ル（Ｃ）との間に吸引力が発生しても、−次コイル（Ｃ
）が案内レール（Ｂ）に接触することがないように、車
体（Ａ）の上下動に伴って前記案内レール（Ｂ）の外壁
下側面に接触して、−次コイル（Ｃ）と二次導体（Ｐ）
とが設定間隔以下に接近することを規制する間隔規制用
の転輪（７）を、前記走行用車輪（１）の下側箇所に設
けてある。

又、前記メインフレーム（４）の上下方向中間部に、前
記走行用車輪（１）を取り付けると共に、前記案内レー
ル（Ｂ）の開口側上下端部に設けた突起部に、左右両側
から接触して前記車体（Ａ）が案内レール（Ｂ）から脱
落することを防止する左右一対のガイドローラ（８）を
、前記メインフレーム（４）の上端部及び前記走行用車
輪（１）の前後両側の夫々に設けてある。尚、図中、（
９）は、前記トロリーレール（２）に対する集電子であ
る。

更に、前後一対の走行用車輪（１）の−力価には、非通
電時にはブレーキ作用状態となり、通電時には解除状態
となる電磁式のブレーキ（１０）を設けると共に、他方
には、その回転速度つまり走行速度や走行距離を検出す
るだめのパルス信号（Ｓ１１）を出力するインクリメン
タル型のロータリーエンコーダ（１１）を設けてある。

又、前記目標移動速度指令用のマーク（ｍ）の有無を検
出して、マーク（ｍ）の存在時には”Ｈ”レベルとなり
不存在時には“Ｌ″レベルなるマーク検出信号（Ｓｌ）
を出力する磁気感知式の近接センサ（１２）を、前記ロ
ータリーエンコーダ（１１）を取り付けた側のメインフ
レーム（４）の上端部に取り付けである。

そして、第３図に示すように、前記目標移動速度指令用
のマーク（ｍ）を、前記発進地点（ａ）、曲線部の開始
地点（ｂ）、曲線部の終了地点（Ｃ）、及び、前記発進
地点（ａ）の手前側箇所（ｄ）の夫々に、第２図に示す
各区間の目標移動速度（ω）に対応した長さくＬ）に形
成して設けてあり、後述する前記マーク（ｍ）の長さく
Ｌ）を検出するマーク長さ検出手段（Ｇ）による検出情
報に基づいて、前記リニアモータ（Ｍ）の−次コイル（
Ｃ）への通電を制御して、前記車体（Ａ）が、直線部で
は高速に、曲線部では低速に、夫々移動速度を自動的に
変更しながら、前記発進地点（ａ）から発進して、案内
レール（Ｂ）に沿って一巡して、前記発進地点（ａ）で
停止するように、車体（Ａ）の運行を制御させると共に
、前記信号用トロリーレール（２ｂ）を介して、中央制
御装置（Ｆ）と車体側の制御装置（Ｄ）との間で通信さ
せながら、発進・停止を自動的に行えるように構成しで
ある。

次に、前記マーク長さ検出手段（Ｇ）の構成、並びに、
このマーク長さ検出手段（Ｇ）による検出情報に基づい
て、車体（Ａ）の移動速度つまり前記リニアモータ（Ｍ
）の−次コイル（Ｃ）への通電を制御する速度制御手段
の構成について詳述する。

前記マーク長さ検出手段（Ｇ）を構成するに、第１図に
示すように、前記近接センサ（１２）からのマーク検出
信号（Ｓ＋）が’Ｈ”レベルにある間のみ、前記ロータ
リーエンコーダ（１１）からの出力パルス信号（５０）
をカウントするカウンタ（１３）を設け、このカウンタ
（１３）によるカウント値（ｎ）に基づいて前記マーク
（ｍ）の長さくｌ、）を検出することにより、車体（Ａ
）の移動速度の変化に拘らず、正確な長さくＬ）つまり
目標移動移動速度（ω）を検出できるように構成しであ
る。

前記速度制御手段を構成するに、前記カウンタ（１３）
のカウント値（ｎ）つまり検出長さくＬ）に基づいて、
検出長さくＬ）が長くなるほど目標移動速度（ω）が速
くなるように、目標移動速度（ω）を演算するＣ　Ｐ　
Ｕ　（１４）、及び、このＣＰ　Ｕ　（１４）により演
算された目標移動速度（ω）に基づいて、前記−次コイ
ル（Ｃ）への通電電圧（ν）を、位相角制御方式にて制
御することにより、車体（Ａ）の移動速度を制御する速
度コントローラ（１５）を設けてある。

但し、前記カウンタ（１３）、ＣＰ　Ｕ　（１４）、及
び、速度コントローラ（１５）にて、前記制御装置（Ｄ
）が構成されることとなる。

次に、前記制御装置（Ｄ）の動作を説明する。

第２図に示すように、前記信号用トロリーライン（２ｂ
）を介して、前記中央制御装置（Ｆ）からの発進指令が
前記ＣＰ　Ｕ　（１４）に入力されると、前記電磁式ブ
レーキ（１０）を作動させてブレーキを解除すると共に
、予め設定された初期速度に対応する電圧（Ｖ）を、前
記−次コイル（Ｃ）に供給して、車体（Ａ）を加速発進
させる。

その後は、前記発進地点（ａ）に設けた停止位置を示す
マーク（ｍｏ）を検出するまで、第３図に示した各地点
（ｂ）　、　（ｃ）　、　（ｄ）に設けたマーク（ｍ）
の各検出長さくＬ）に基づいて加減速を繰り返すように
、前記速度コントローラ（１５）にて、−次コイル（Ｃ
）への通電電圧（Ｖ）を、検出長さくＬ）が長いほど移
動速度（ω）が速くなるように制御して、前記各地点（
ａ）　、　（ｂ）　、　（ｃ）　、　（ｄ）の間での車
体（Ａ）の移動速度が、夫々目標移動速度（ω）となる
ようにするのである。但し、前記発進地点（ａ）に設け
たマーク（ｌＩｌｏ）を検出した場合は車体（Ａ）が停
止するように、このマーク（ｍ。）の長さ以下では、目
標移動速度（ω）を零とするようにしである。

そして、案内レール（Ｂ）を−巡して、車体（Ａ）が発
進地点（ａ）に達すると、前記電磁式ブレーキ（１０）
への通電を遮断して、この発進地点（ａ）にて車体（Ａ
）が自動的に停止保持されるようにすることとなる。又
、非常停止させる場合は、前記中央制御袋ｆｆ　（Ｆ）
からの非常停止指令の受信に基づいて、前記−次コイル
（Ｃ）への通電及び電磁式ブレーキ（１０）への通電を
遮断して、自動的に車体（Ａ）を停止させることとなる
。

〔別実施例〕

上記実施例では、車体（Ａ）の発進開始の指令を、前記
信号用トロリーライン（２ｂ）を介して車体側の制御装
置（Ｄ）に伝達するようにした場合を例示したが、例え
ば、発進指令伝達用の一対の通信装置を、車体（Ａ）と
案内レール（Ｂ）の発進地点（ａ）の夫々に設けるよう
にしてもよい。

又、上記実施例では、マーク長さ検出手段（Ｇ）を構成
するに、車体（Ａ）の走行に対応してパルス信号（Ｓｏ
）をカウントして、直接的に長さくＬ）を検出するよう
にした場合を例示したが、車体（Ａ）の移動速度を検出
して、検出長さくＬ）を求めるようにしてもよい。

又、上記実施例では、目標移動速度（ω）の指令用マー
ク（ｍ）として、磁性材を目標移動速度（ω）に対応し
た長さに形成して設けるようにした場合を例示したが、
例えば、光反射テープを、目標移動速度（ω）に対応し
た長さに形成して設置３ け、そのテープ有無や長さを検出する手段を設ける等、
マーク（ｍ）の構成並びにその長さの検出手段（Ｇ）の
構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、移動体ガイド（Ｂ）を、ループ状
に設けた場合を例示したが、例えば、第３図中、仮想線
で示すように、移動体（Ａ）を分岐走行させる分岐ライ
ン（Ｂ１）を設けるようにしてもよい。

又、上記実施例では、移動体として、走行用車輪（１）
を有する車体（Ａ）を例示したが、本発明は、磁気浮上
式等、走行用車輪（１）を用いない形式の移動体にも適
用できるものである。又、移動体ガイド（Ｂ）としては
、移動体（Ａ）の移動経路を案内するものであればよく
、物理的に移動体（Ａ）の移動経路を規制する構成にか
えて、例えば、移動体の移動経路に沿って光反射テープ
を設け、移動体側に、その光反射テープの位置を検出す
る手段を設けたり、移動体の移動経路に沿って誘導電波
や誘導磁気等を発生する誘導ワイヤや磁石を設けて電磁
誘導式に構成する等、各種の形式のものに適用できる。

又、上記実施例では、モータとしてリニアモータを用い
た場合を例示したが、本発明は、通常の回転型の電動機
を用いる場合にも適用できるものであって、直流式、交
流式を問わず各種の形式のモータを用いる場合にも適用
できるものである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動体の速度制御装置の実施例を示
し、第１図は制御装置の構成を示すブロック図、第２図
は移動体の運行速度変化を示す図面、第３図は移動体ガ
イドのレイアウトを示す概略平面図、第４図は移動体の
概略側面図、第５図は移動体ガイド及び移動体の構成を
示す概略正面図である。 （Ａ）・・・・・・移動体、（Ｂ）・・・・・・移動体
ガイド、（Ｍ）・・・・・・モータ、（ω）・・・・・
・目標移動速度、（ｍ）・・・・・・移動速度指令用マ
ーク、（Ｇ）・・・・・・マーク検出手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動体（Ａ）の移動経路に沿って移動体ガイド（Ｂ）を
   設けると共に、前記移動体（Ａ）を移動体ガイド（Ｂ）
   に沿って移動させるモータ（Ｍ）を、前記移動体側に設
   けた移動体の速度制御装置であって、前記移動体（Ａ）
   の目標移動速度（ω）を移動体（Ａ）の移動方向に沿う
   長さに基づいて指令する移動速度指令用マーク（ｍ）を
   、前記移動体ガイド側に設けると共に、前記マーク（ｍ
   ）の長さを検出するマーク長さ検出手段（Ｇ）を、前記
   移動体側に設け、前記マーク長さ検出手段（Ｇ）による
   マーク（ｍ）の検出長さ情報に基づいて、前記モータ（
   Ｍ）の駆動を制御する速度制御手段を設けてある移動体
   の速度制御装置。