JPH06245328A - リニアモータを用いた磁気浮上搬送装置 - Google Patents
リニアモータを用いた磁気浮上搬送装置Info
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- JPH06245328A JPH06245328A JP5055058A JP5505893A JPH06245328A JP H06245328 A JPH06245328 A JP H06245328A JP 5055058 A JP5055058 A JP 5055058A JP 5505893 A JP5505893 A JP 5505893A JP H06245328 A JPH06245328 A JP H06245328A
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- linear motor
- path
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes
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- Control Of Linear Motors (AREA)
- Linear Motors (AREA)
- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 台車の速度制御精度を高め、曲線路の惰走走
行を安定して行えるようにする。 【構成】 直線路１０Ａ、１０Ｃと曲線路１０Ｂとから
なる搬送路１０と、搬送路１０に沿って設けられたリニ
アモータの固定子１２と、搬送路１０に走行可能に設け
られ二次導体２４を有する台車２０と、搬送路１０にそ
れぞれ設けられたた複数個の位置センサ１３、１４と、
制御部５１とを有している。制御部５１は、固定子側に
配置され、速度センサ１３で検出された台車速度と台車
荷重とに基づいて台車２０を曲線路走行可能な最適速度
に制御する。
行を安定して行えるようにする。 【構成】 直線路１０Ａ、１０Ｃと曲線路１０Ｂとから
なる搬送路１０と、搬送路１０に沿って設けられたリニ
アモータの固定子１２と、搬送路１０に走行可能に設け
られ二次導体２４を有する台車２０と、搬送路１０にそ
れぞれ設けられたた複数個の位置センサ１３、１４と、
制御部５１とを有している。制御部５１は、固定子側に
配置され、速度センサ１３で検出された台車速度と台車
荷重とに基づいて台車２０を曲線路走行可能な最適速度
に制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は曲線路を有する搬送路に
台車を走行させる搬送装置に係り、特に台車が曲線路を
非接触でかつ安定して惰走走行するようにしたリニアモ
ータを用いた磁気浮上搬送装置に関する。
台車を走行させる搬送装置に係り、特に台車が曲線路を
非接触でかつ安定して惰走走行するようにしたリニアモ
ータを用いた磁気浮上搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のリニアモータを用いた磁気浮上搬
送装置（以下、『従来装置』という）を図面を参照して
説明する。図６は従来装置の側面視断面図、図７は要部
の上面視一部切欠平面図である。
送装置（以下、『従来装置』という）を図面を参照して
説明する。図６は従来装置の側面視断面図、図７は要部
の上面視一部切欠平面図である。
【０００３】図において１０は、発着位置であるステー
ションＡ、Ｂ（図示例では２箇所）をむすぶ搬送路で、
直線路１０Ａ、１０Ｃとこれに連なる曲線路１０Ｂとか
らなり、側面視断面形状が上面に開口部１０Ｄを有する
略箱状に形成されている。前記開口部１０Ｄの対向する
両端縁には長手方向全長にわたって一対の磁性体レール
１１が敷設されている。
ションＡ、Ｂ（図示例では２箇所）をむすぶ搬送路で、
直線路１０Ａ、１０Ｃとこれに連なる曲線路１０Ｂとか
らなり、側面視断面形状が上面に開口部１０Ｄを有する
略箱状に形成されている。前記開口部１０Ｄの対向する
両端縁には長手方向全長にわたって一対の磁性体レール
１１が敷設されている。
【０００４】ステーションＡ、Ｂの搬送路底面中央部に
は、両側式リニア誘導モータの固定子（以下、『リニア
モータ』という）１２Ｃ、１２Ｄがそれぞれ配設されて
いる。また、曲線路１０Ｂ入口に連なる直線路１０Ａの
出口近傍位置Ｐと、曲線路１０Ｂに連なる直線路１０Ｃ
の入口近傍位置Ｑには、リニアモータ１２Ａ、１２Ｂが
それぞれ配されている。以下、リニアモータを総称する
ときには符号１２とする。また、前記位置Ｐ、Ｑに配設
されたリニアモータ１２Ａ、１２Ｂの搬送方向前方及び
後方の近傍位置にそれぞれ非接触形の位置センサ１３
Ａ、１３Ｂ及び同形の位置センサ１４Ａ、１４Ｂからな
る位置センサ１３、１４が設けられている。前記位置セ
ンサ１４Ａ、１４Ｂは図外のストライカの有無によって
オン・オフするタイプのものであって、位置の検出とと
もに一定長のストライカが通過する時間によって速度検
出も可能である。また、前記位置センサの複数個を一定
距離間隔をもって配置し、これらのオン・オフ時間の間
隔によって速度を検出する場合もある。図中１５、１６
はステーションＡ、Ｂに設けられた同種の位置センサで
ある。
は、両側式リニア誘導モータの固定子（以下、『リニア
モータ』という）１２Ｃ、１２Ｄがそれぞれ配設されて
いる。また、曲線路１０Ｂ入口に連なる直線路１０Ａの
出口近傍位置Ｐと、曲線路１０Ｂに連なる直線路１０Ｃ
の入口近傍位置Ｑには、リニアモータ１２Ａ、１２Ｂが
それぞれ配されている。以下、リニアモータを総称する
ときには符号１２とする。また、前記位置Ｐ、Ｑに配設
されたリニアモータ１２Ａ、１２Ｂの搬送方向前方及び
後方の近傍位置にそれぞれ非接触形の位置センサ１３
Ａ、１３Ｂ及び同形の位置センサ１４Ａ、１４Ｂからな
る位置センサ１３、１４が設けられている。前記位置セ
ンサ１４Ａ、１４Ｂは図外のストライカの有無によって
オン・オフするタイプのものであって、位置の検出とと
もに一定長のストライカが通過する時間によって速度検
出も可能である。また、前記位置センサの複数個を一定
距離間隔をもって配置し、これらのオン・オフ時間の間
隔によって速度を検出する場合もある。図中１５、１６
はステーションＡ、Ｂに設けられた同種の位置センサで
ある。
【０００５】２０は磁気浮上台車（以下、『台車』とい
う）で、前記開口部１０Ｄに嵌めこまれ、これに荷物を
載置する荷台２２が設けられている。また、フレーム２
１の両側部には浮上電磁石２３が前記磁性体レール１１
と空隙を介して対向して設けられている。さらに、フレ
ーム２１の下面には、二次導体２４が設けられている。
う）で、前記開口部１０Ｄに嵌めこまれ、これに荷物を
載置する荷台２２が設けられている。また、フレーム２
１の両側部には浮上電磁石２３が前記磁性体レール１１
と空隙を介して対向して設けられている。さらに、フレ
ーム２１の下面には、二次導体２４が設けられている。
【０００６】図中２５は浮上電磁石２３の電源用バッテ
リー、２６は浮上電磁石２３の通電を制御する制御装
置、２７はギャップセンサ、２８は非常保護用案内車
輛、２９は着地用車輛、３０はセンサストライカであ
る。
リー、２６は浮上電磁石２３の通電を制御する制御装
置、２７はギャップセンサ、２８は非常保護用案内車
輛、２９は着地用車輛、３０はセンサストライカであ
る。
【０００７】台車２０は、浮上電磁石２３と磁性体レー
ル１１との磁気吸引力によって搬送路１０より浮上し、
リニアモータの推力によって走行する。
ル１１との磁気吸引力によって搬送路１０より浮上し、
リニアモータの推力によって走行する。
【０００８】台車２０は、図外の管理コンピュータによ
り指令される台車荷重及び台車の行先情報に基づいて、
図外の制御部より図外の励磁用インバータ及びリニアモ
ータを介して速度制御され、曲線路１０Ｂを通過する
際、惰走走行するようになっている。すなわち、リニア
モータ１２Ａ直前に位置する台車速度を位置センサ１３
Ａで検出し、この検出結果と台車２０の荷重とに基づい
て予め設定された励磁力でリニアモータ１２Ａを励磁し
て台車２０を減速又は加速させ、この速度でもって曲線
路１０Ｂに進入させている。
り指令される台車荷重及び台車の行先情報に基づいて、
図外の制御部より図外の励磁用インバータ及びリニアモ
ータを介して速度制御され、曲線路１０Ｂを通過する
際、惰走走行するようになっている。すなわち、リニア
モータ１２Ａ直前に位置する台車速度を位置センサ１３
Ａで検出し、この検出結果と台車２０の荷重とに基づい
て予め設定された励磁力でリニアモータ１２Ａを励磁し
て台車２０を減速又は加速させ、この速度でもって曲線
路１０Ｂに進入させている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来装
置において、台車が曲線路を通過する際に台車の浮上安
定性を保つのが困難であった。
置において、台車が曲線路を通過する際に台車の浮上安
定性を保つのが困難であった。
【００１０】以下、台車の曲線路走行状態について図を
参照して説明する。図８は曲線路を通過する台車の変位
説明図、図９は二次導体の温度と推力との関係図であ
る。
参照して説明する。図８は曲線路を通過する台車の変位
説明図、図９は二次導体の温度と推力との関係図であ
る。
【００１１】直線路１０Ａより曲線路１０Ｂに進入した
台車２０は、遠心力によって図８に示すように変位量Ｄ
だけ変位する。そして、磁性体レール１１と浮上電磁石
２３の中心位置が合致した原位置に復帰しようとする復
元力Ｆが働く。
台車２０は、遠心力によって図８に示すように変位量Ｄ
だけ変位する。そして、磁性体レール１１と浮上電磁石
２３の中心位置が合致した原位置に復帰しようとする復
元力Ｆが働く。
【００１２】そして、遠心力が復元力Ｆ以下であると、
台車２０は曲線路１０Ｂに沿って案内され、搬送路１０
と接触せずに通過することができる。
台車２０は曲線路１０Ｂに沿って案内され、搬送路１０
と接触せずに通過することができる。
【００１３】しかし、曲線路１０Ｂが完全に水平に設置
されている場合でも、磁性体レール１１に発生する渦電
流によって生ずる走行抵抗及び空気抵抗により減速力が
働く。また、曲線路１０Ｂの据付精度によって登り勾配
になっていると、重力による減速力が働く。これらの減
速度をＲとすると、Ｖ−Ｒｔ＝０となる時間ｔ秒後に台
車速度Ｖが０となり、台車２０が停止し、さらには逆戻
りして曲線路１０Ｂを通過できないことになる。
されている場合でも、磁性体レール１１に発生する渦電
流によって生ずる走行抵抗及び空気抵抗により減速力が
働く。また、曲線路１０Ｂの据付精度によって登り勾配
になっていると、重力による減速力が働く。これらの減
速度をＲとすると、Ｖ−Ｒｔ＝０となる時間ｔ秒後に台
車速度Ｖが０となり、台車２０が停止し、さらには逆戻
りして曲線路１０Ｂを通過できないことになる。
【００１４】すなわち、台車２０が曲線路１０Ｂを惰走
走行により通過するに際し、遠心力が復元力以下になる
上限速度と、前記減速度Ｒによる下限速度とが存在す
る。従って、惰走によって曲線路１０Ｂを通過する場合
に遠心力に比例する台車２０の荷重（既知）と台車２０
の上限、下限速度情報をリニアモータの励磁力の決定要
素としていた。なお、ここでいう荷重は、台車２０の自
重と積載されている荷物の重量との和である。
走行により通過するに際し、遠心力が復元力以下になる
上限速度と、前記減速度Ｒによる下限速度とが存在す
る。従って、惰走によって曲線路１０Ｂを通過する場合
に遠心力に比例する台車２０の荷重（既知）と台車２０
の上限、下限速度情報をリニアモータの励磁力の決定要
素としていた。なお、ここでいう荷重は、台車２０の自
重と積載されている荷物の重量との和である。
【００１５】しかしながら、前記決定要素のみでは、次
のような問題点があった。すなわち、台車２０が前記
Ａ、Ｂ及び図外の各ステーションで発進・停止の都度行
われるリニアモータ１２の断続的な励磁通電により二次
導体２４の温度が上昇し、二次導体２４の電気抵抗が高
くなる。これにより、リニアモータの推力Ｔは図９に示
すように低下する。
のような問題点があった。すなわち、台車２０が前記
Ａ、Ｂ及び図外の各ステーションで発進・停止の都度行
われるリニアモータ１２の断続的な励磁通電により二次
導体２４の温度が上昇し、二次導体２４の電気抵抗が高
くなる。これにより、リニアモータの推力Ｔは図９に示
すように低下する。
【００１６】従って、前記したように台車荷重と前記速
度情報のみに基づいて予め設定された励磁力で台車２０
を制動又は加速を行った場合には速度制御に過不足が生
じ、曲線路の惰走走行が不確実になるという問題点が生
じる。
度情報のみに基づいて予め設定された励磁力で台車２０
を制動又は加速を行った場合には速度制御に過不足が生
じ、曲線路の惰走走行が不確実になるという問題点が生
じる。
【００１７】本発明は上記事情に鑑みて創案されたもの
で、台車の速度制御精度を高め、曲線路の惰走走行を安
定して行うようにしたリニアモータを用いた磁気浮上搬
送装置を提供することを目的としている。
で、台車の速度制御精度を高め、曲線路の惰走走行を安
定して行うようにしたリニアモータを用いた磁気浮上搬
送装置を提供することを目的としている。
【００１８】
【課題を解決するための手段】請求項１に係るリニアモ
ータを用いた磁気浮上搬送装置は、直線路と曲線路とか
らなる搬送路と、搬送路に沿って設けられたリニアモー
タの固定子又は二次導体と、搬送路に走行可能に設けら
れ二次導体又はリニアモータの固定子を有する磁気浮上
台車と、搬送路にそれぞれ設けられた複数個の位置セン
サと、制御部とを具備しており、前記固定子は発着位置
と曲線路に連なる直線路端近傍にそれぞれ配設されてお
り、前記位置センサは磁気浮上台車走行方向に沿って前
記各固定子の前後に配置されており、かつ制御部は固定
子側に配置され、前記位置センサのオン・オフ時間によ
り検出された磁気浮上台車速度と磁気浮上台車の荷重に
基づいて曲線路に進入する磁気浮上台車を曲線路走行可
能な速度に制御するようにした。
ータを用いた磁気浮上搬送装置は、直線路と曲線路とか
らなる搬送路と、搬送路に沿って設けられたリニアモー
タの固定子又は二次導体と、搬送路に走行可能に設けら
れ二次導体又はリニアモータの固定子を有する磁気浮上
台車と、搬送路にそれぞれ設けられた複数個の位置セン
サと、制御部とを具備しており、前記固定子は発着位置
と曲線路に連なる直線路端近傍にそれぞれ配設されてお
り、前記位置センサは磁気浮上台車走行方向に沿って前
記各固定子の前後に配置されており、かつ制御部は固定
子側に配置され、前記位置センサのオン・オフ時間によ
り検出された磁気浮上台車速度と磁気浮上台車の荷重に
基づいて曲線路に進入する磁気浮上台車を曲線路走行可
能な速度に制御するようにした。
【００１９】また、請求項２に係るリニアモータを用い
た磁気浮上搬送装置は、直線路と曲線路とからなる搬送
路と、搬送路に沿って設けられたリニアモータの固定子
又は二次導体と、搬送路に走行可能に設けられ二次導体
又はリニアモータの固定子を有する磁気浮上台車と、搬
送路にそれぞれ設けられた複数個の位置センサ及び温度
センサと、制御部とを具備しており、前記固定子は発着
位置と曲線路に連なる直線路端近傍にそれぞれ配設され
ており、前記位置センサは磁気浮上台車走行方向に沿っ
て前記各固定子の前後に配置されており、前記温度セン
サは前記曲線路入口端に連なる直線路端に配置された固
定子の台車方向に沿ってその手前側に配置されており、
かつ制御部は固定子側に配置され、前記位置センサのオ
ン・オフ時間により検出された磁気浮上台車速度と温度
センサで検出された二次導体の測定温度と磁気浮上台車
の荷重に基づいて曲線路に進入する磁気浮上台車を曲線
路走行可能な速度に制御するようにした。
た磁気浮上搬送装置は、直線路と曲線路とからなる搬送
路と、搬送路に沿って設けられたリニアモータの固定子
又は二次導体と、搬送路に走行可能に設けられ二次導体
又はリニアモータの固定子を有する磁気浮上台車と、搬
送路にそれぞれ設けられた複数個の位置センサ及び温度
センサと、制御部とを具備しており、前記固定子は発着
位置と曲線路に連なる直線路端近傍にそれぞれ配設され
ており、前記位置センサは磁気浮上台車走行方向に沿っ
て前記各固定子の前後に配置されており、前記温度セン
サは前記曲線路入口端に連なる直線路端に配置された固
定子の台車方向に沿ってその手前側に配置されており、
かつ制御部は固定子側に配置され、前記位置センサのオ
ン・オフ時間により検出された磁気浮上台車速度と温度
センサで検出された二次導体の測定温度と磁気浮上台車
の荷重に基づいて曲線路に進入する磁気浮上台車を曲線
路走行可能な速度に制御するようにした。
【００２０】
【実施例】以下、図面を参照して請求項１に係る実施例
を説明する。図１は請求項１に係るリニアモータを用い
た磁気浮上搬送装置（以下、『第１の発明装置』とす
る）の上面視一部切欠平面図、図２は第１の発明装置の
ブロック図である。なお、従来のものと略同一の部品等
には同一の符号を付して説明を行う。
を説明する。図１は請求項１に係るリニアモータを用い
た磁気浮上搬送装置（以下、『第１の発明装置』とす
る）の上面視一部切欠平面図、図２は第１の発明装置の
ブロック図である。なお、従来のものと略同一の部品等
には同一の符号を付して説明を行う。
【００２１】第１の発明装置は、搬送路１０と、固定子
１２と、台車２０と、搬送路１０に設けられた位置セン
サ１３、１４と、制御部５１とを含んでいる。
１２と、台車２０と、搬送路１０に設けられた位置セン
サ１３、１４と、制御部５１とを含んでいる。
【００２２】台車２０は、従来技術の図６に示す構造と
同様であり、その説明は省略する。
同様であり、その説明は省略する。
【００２３】制御部５１は、上位であるホストコンピュ
ータ５０に接続されており、前記位置センサ１３、１４
の検出結果に基づいて曲線路１０Ｂに進入する台車２０
を曲線路走行可能な速度に制御するもので、励磁設定器
５１１と、α１倍率器５１２と、ＣＰＵ５１０とインバ
ータ間のインターフェース５１４とからなっている。
ータ５０に接続されており、前記位置センサ１３、１４
の検出結果に基づいて曲線路１０Ｂに進入する台車２０
を曲線路走行可能な速度に制御するもので、励磁設定器
５１１と、α１倍率器５１２と、ＣＰＵ５１０とインバ
ータ間のインターフェース５１４とからなっている。
【００２４】励磁設定器５１１は、台車荷重と台車行先
情報とに対するリニアモータの励磁力がそれぞれ予め設
定し記憶されている。そして、ＣＰＵ５１０より出力さ
れた台車荷重及び台車行先情報とに基づいて、これに対
応した正相、逆相の信号と周波数設定信号とからなる励
磁信号Ｓが出力されるようになっている。
情報とに対するリニアモータの励磁力がそれぞれ予め設
定し記憶されている。そして、ＣＰＵ５１０より出力さ
れた台車荷重及び台車行先情報とに基づいて、これに対
応した正相、逆相の信号と周波数設定信号とからなる励
磁信号Ｓが出力されるようになっている。
【００２５】α１倍率器５１２は、位置センサ１３の検
出結果と台車荷重により予め設定された倍率α１で前記
励磁信号Ｓを増減してなる励磁信号Ｓ１を出力するよう
になっており、インターフェース５１４は前記励磁信号
Ｓ１をインバータ制御信号Ｓ３に変換し、インバータ５
２に入力する。
出結果と台車荷重により予め設定された倍率α１で前記
励磁信号Ｓを増減してなる励磁信号Ｓ１を出力するよう
になっており、インターフェース５１４は前記励磁信号
Ｓ１をインバータ制御信号Ｓ３に変換し、インバータ５
２に入力する。
【００２６】インバータ５２は、複数個のリニアモータ
１２にそれぞれ設けられており、前記インバータ制御信
号Ｓ３に基づく励磁力でリニアモータ１２を励磁するよ
うになっている。
１２にそれぞれ設けられており、前記インバータ制御信
号Ｓ３に基づく励磁力でリニアモータ１２を励磁するよ
うになっている。
【００２７】次に、第１の発明装置の動作について説明
する。 ＣＰＵ５１０には、ホストコンピュータ５０から台車
２０の複数個の台車荷重及び台車行先指令が出力され
る。台車２０がステーションＡに停止中に、ＣＰＵ５１
０は台車荷重及び台車行先情報により励磁設定器５１１
で励磁信号Ｓをインバータに出力する。
する。 ＣＰＵ５１０には、ホストコンピュータ５０から台車
２０の複数個の台車荷重及び台車行先指令が出力され
る。台車２０がステーションＡに停止中に、ＣＰＵ５１
０は台車荷重及び台車行先情報により励磁設定器５１１
で励磁信号Ｓをインバータに出力する。
【００２８】励磁信号Ｓを構成する前記周波数設定信号
は、前記台車荷重により予め設定された周波数設定信号
に変換され、台車２０の発進速度が略一定になるように
制御される。すなわち、台車荷重が重いときはリニアモ
ータの推力を大きくし、荷重が軽いときは推力を小さく
するようにインバータ５２に周波数設定信号を出力す
る。このとき、α１倍率器５１２は、位置センサ１３の
出力が０のためバイパスされ、励磁信号Ｓは励磁設定器
５１１よりインターフェース５１４を介しインバータ５
２に直接出力される。
は、前記台車荷重により予め設定された周波数設定信号
に変換され、台車２０の発進速度が略一定になるように
制御される。すなわち、台車荷重が重いときはリニアモ
ータの推力を大きくし、荷重が軽いときは推力を小さく
するようにインバータ５２に周波数設定信号を出力す
る。このとき、α１倍率器５１２は、位置センサ１３の
出力が０のためバイパスされ、励磁信号Ｓは励磁設定器
５１１よりインターフェース５１４を介しインバータ５
２に直接出力される。
【００２９】台車２０がリニアモータ１２Ａに接近す
ると、位置センサ１３により台車２０の速度が検出され
る。この検出結果と台車荷重とに基づき、α１倍率器５
１２を介して励磁信号Ｓを倍率α１で増減し、励磁信号
Ｓ１とし、インターフェース５１４を介しインバータ制
御信号Ｓ３としてインバータ５２に出力する。これによ
り、リニアモータ１２Ａに進入してきた台車２０は、逆
相制動又は加速され、曲線路１０Ｂ走行可能な速度に制
御されている。
ると、位置センサ１３により台車２０の速度が検出され
る。この検出結果と台車荷重とに基づき、α１倍率器５
１２を介して励磁信号Ｓを倍率α１で増減し、励磁信号
Ｓ１とし、インターフェース５１４を介しインバータ制
御信号Ｓ３としてインバータ５２に出力する。これによ
り、リニアモータ１２Ａに進入してきた台車２０は、逆
相制動又は加速され、曲線路１０Ｂ走行可能な速度に制
御されている。
【００３０】台車２０が曲線路１０Ｂを惰走走行して
通過して直線路１０Ｃに進入し、リニアモータ１２Ｂに
接近すると、位置センサ１４Ａにより検知される。α１
倍率器５１２は、リニアモータ１２Ｂのインバータ５２
に励磁信号を出力し、リニアモータ１２Ｂに進入した台
車２０をステーションＢに向けて加速推進させる。ステ
ーションＢ又は図外のステーションにおいても前記と同
様に位置センサによって、台車２０の位置、速度及び方
向を検出し、荷重及び速度情報により制御される。な
お、説明の便宜上、励磁設定器５１１、α１倍率器５１
２に区別したが、実際にはこれらはＣＰＵ５１０の１機
能として動作するものである。
通過して直線路１０Ｃに進入し、リニアモータ１２Ｂに
接近すると、位置センサ１４Ａにより検知される。α１
倍率器５１２は、リニアモータ１２Ｂのインバータ５２
に励磁信号を出力し、リニアモータ１２Ｂに進入した台
車２０をステーションＢに向けて加速推進させる。ステ
ーションＢ又は図外のステーションにおいても前記と同
様に位置センサによって、台車２０の位置、速度及び方
向を検出し、荷重及び速度情報により制御される。な
お、説明の便宜上、励磁設定器５１１、α１倍率器５１
２に区別したが、実際にはこれらはＣＰＵ５１０の１機
能として動作するものである。
【００３１】次に、請求項２に係る第２の発明装置を、
以下図面を参照しつつ説明する。図３は第２の発明装置
の上面視一部切欠平面図、図４は同側面視断面図、図５
は第２の発明装置のブロック図である。
以下図面を参照しつつ説明する。図３は第２の発明装置
の上面視一部切欠平面図、図４は同側面視断面図、図５
は第２の発明装置のブロック図である。
【００３２】第２の発明装置は、第１の発明装置に温度
センサ４０を設けたもので、搬送路１０と、固定子１２
と、台車２０と、位置センサ１３、１４と、温度センサ
４０Ａ、４０Ｂと、制御部５３とを含んでいる。
センサ４０を設けたもので、搬送路１０と、固定子１２
と、台車２０と、位置センサ１３、１４と、温度センサ
４０Ａ、４０Ｂと、制御部５３とを含んでいる。
【００３３】温度センサ４０Ａは、例えば非接触型放射
温度計であって、前記位置Ｐに設置されたリニアモータ
１２Ａより前方の直線路１０Ａ底面に設けられている。
また、前記位置Ｑに設置されたリニアモータ１２Ｂの後
方の直線路１０Ｄ底面に同様の温度センサ４０Ｂが設け
られており、直線路１０Ａ、１０Ｄを正逆方向に通過す
る二次導体２４の温度をそれぞれ検知するように配置さ
れている。以下、温度センサを総称する場合には符号
『４０』とする。
温度計であって、前記位置Ｐに設置されたリニアモータ
１２Ａより前方の直線路１０Ａ底面に設けられている。
また、前記位置Ｑに設置されたリニアモータ１２Ｂの後
方の直線路１０Ｄ底面に同様の温度センサ４０Ｂが設け
られており、直線路１０Ａ、１０Ｄを正逆方向に通過す
る二次導体２４の温度をそれぞれ検知するように配置さ
れている。以下、温度センサを総称する場合には符号
『４０』とする。
【００３４】制御部５３は、上位であるホストコンピュ
ータ５０に接続されており、前記位置センサ１３、１４
と、温度センサ４０との検出結果に基づいて曲線路１０
Ｂに進入する台車２０を曲線路走行可能な速度に制御す
るもので、励磁設定器５１１と、α１倍率器５１２と、
α２倍率器５１３と、ＣＰＵ５１０と、インターフェー
ス５１４とを含んでいる。励磁設定器５１１、α１倍率
器５１２の動作は第１の発明装置と同様である。
ータ５０に接続されており、前記位置センサ１３、１４
と、温度センサ４０との検出結果に基づいて曲線路１０
Ｂに進入する台車２０を曲線路走行可能な速度に制御す
るもので、励磁設定器５１１と、α１倍率器５１２と、
α２倍率器５１３と、ＣＰＵ５１０と、インターフェー
ス５１４とを含んでいる。励磁設定器５１１、α１倍率
器５１２の動作は第１の発明装置と同様である。
【００３５】α２倍率器５１３は、温度センサ４０で検
出された二次導体２４の温度が予め設定された設定値よ
り高い場合に、倍率α２を前記励磁信号Ｓ１に掛け合わ
せてなる励磁信号Ｓ２を出力するようになっている。
出された二次導体２４の温度が予め設定された設定値よ
り高い場合に、倍率α２を前記励磁信号Ｓ１に掛け合わ
せてなる励磁信号Ｓ２を出力するようになっている。
【００３６】インバータ５２は、複数個のリニアモータ
１２にそれぞれ設けられており、前記励磁信号Ｓ２に基
づく励磁力でリニアモータ１２を励磁するようになって
いる。
１２にそれぞれ設けられており、前記励磁信号Ｓ２に基
づく励磁力でリニアモータ１２を励磁するようになって
いる。
【００３７】次に、第２の発明装置の動作について説明
する。 ＣＰＵ５１０にはホストコンピュータ５０から台車２
０の複数個の台車荷重及び台車行先指令が出力される。
台車２０がステーションＡに停止中に、ＣＰＵ５１０は
台車荷重及び台車行先指令により励磁設定器５１１で励
磁信号Ｓをインバータ５２に出力する。
する。 ＣＰＵ５１０にはホストコンピュータ５０から台車２
０の複数個の台車荷重及び台車行先指令が出力される。
台車２０がステーションＡに停止中に、ＣＰＵ５１０は
台車荷重及び台車行先指令により励磁設定器５１１で励
磁信号Ｓをインバータ５２に出力する。
【００３８】励磁信号Ｓを構成する前記周波数設定信号
は、前記台車荷重により予め設定された周波数設定信号
に変換され、台車２０の発進速度が略一定になるように
制御される。すなわち、台車荷重が重いときはリニアモ
ータの推力を大きくし、荷重が軽いときは推力を小さく
するようにインバータ５２に周波数設定信号を出力す
る。このとき、α１倍率器５１２、α２倍率器５１３は
位置センサ１３と温度センサ４０との出力は０のためバ
イパスされ、励磁信号Ｓは励磁設定器５１１よりインバ
ータ５２に直接出力される。
は、前記台車荷重により予め設定された周波数設定信号
に変換され、台車２０の発進速度が略一定になるように
制御される。すなわち、台車荷重が重いときはリニアモ
ータの推力を大きくし、荷重が軽いときは推力を小さく
するようにインバータ５２に周波数設定信号を出力す
る。このとき、α１倍率器５１２、α２倍率器５１３は
位置センサ１３と温度センサ４０との出力は０のためバ
イパスされ、励磁信号Ｓは励磁設定器５１１よりインバ
ータ５２に直接出力される。
【００３９】台車２０がリニアモータ１２Ａに接近す
ると、第１の発明装置と同様に位置センサ１３により台
車２０の速度が検出される。この検出結果と台車荷重と
に基づき、α１倍率器５１２を介して励磁信号Ｓを倍率
α１で増減し、励磁信号Ｓ１としてインバータ５２に出
力する。これにより、リニアモータ１２Ａに進入してき
た台車２０は、逆相制動又は加速され、曲線路１０Ｂ走
行可能な速度に制御されている。
ると、第１の発明装置と同様に位置センサ１３により台
車２０の速度が検出される。この検出結果と台車荷重と
に基づき、α１倍率器５１２を介して励磁信号Ｓを倍率
α１で増減し、励磁信号Ｓ１としてインバータ５２に出
力する。これにより、リニアモータ１２Ａに進入してき
た台車２０は、逆相制動又は加速され、曲線路１０Ｂ走
行可能な速度に制御されている。
【００４０】前記と略同様に温度センサ４０によっ
て二次導体２４の温度が測定される。この測定結果にお
いて二次導体２４の温度が設定値より高い場合、α２倍
率器５１３を介して予め設定された倍率α２を前記励磁
信号Ｓ１に掛け合わせた励磁信号Ｓ２とし、インターフ
ェース５１４を介してインバータ制御信号Ｓ３としてイ
ンバータ５２に出力する。この際、二次導体２４の温度
が所定値以内のときは、α２倍率器５１３は作動せず、
励磁信号Ｓ１がそのままバイパスする。
て二次導体２４の温度が測定される。この測定結果にお
いて二次導体２４の温度が設定値より高い場合、α２倍
率器５１３を介して予め設定された倍率α２を前記励磁
信号Ｓ１に掛け合わせた励磁信号Ｓ２とし、インターフ
ェース５１４を介してインバータ制御信号Ｓ３としてイ
ンバータ５２に出力する。この際、二次導体２４の温度
が所定値以内のときは、α２倍率器５１３は作動せず、
励磁信号Ｓ１がそのままバイパスする。
【００４１】台車２０が曲線路１０Ｂを惰走走行して
通過して直線路１０Ｃに進入し、リニアモータ１２Ｂに
接近すると、位置センサ１４Ａにより検知される。α１
倍率器５１２は、リニアモータ１２Ｂのインバータ５２
に励磁信号を出力し、リニアモータ１２Ｂに進入した台
車２０をステーションＢに向けて加速推進させる。ステ
ーションＢ又は図外のステーションにおいても前記と同
様に位置センサと温度センサ４０とによって、台車２０
の位置、速度及び方向を検出し、荷重及び速度情報によ
り制御される。前記α２倍率器５１３は、第１の発明装
置に準じ、ＣＰＵ５１０の１機能として作動するもので
ある。
通過して直線路１０Ｃに進入し、リニアモータ１２Ｂに
接近すると、位置センサ１４Ａにより検知される。α１
倍率器５１２は、リニアモータ１２Ｂのインバータ５２
に励磁信号を出力し、リニアモータ１２Ｂに進入した台
車２０をステーションＢに向けて加速推進させる。ステ
ーションＢ又は図外のステーションにおいても前記と同
様に位置センサと温度センサ４０とによって、台車２０
の位置、速度及び方向を検出し、荷重及び速度情報によ
り制御される。前記α２倍率器５１３は、第１の発明装
置に準じ、ＣＰＵ５１０の１機能として作動するもので
ある。
【００４２】請求項５に係る実施例においては、請求項
１又は２記載の発明装置の曲線路１０Ｂにリニアモータ
固定子１２を設けたものである。
１又は２記載の発明装置の曲線路１０Ｂにリニアモータ
固定子１２を設けたものである。
【００４３】一般に磁性体レールの据付において、曲線
路１０Ｂの中央部はその両端部よりも低くならないよう
に僅かの勾配をつけて設置されている。これは、万一、
台車２０が途中で停止した場合でも重力により最寄りの
固定子設定位置まで台車２０が自力で惰走し得るように
するためである。
路１０Ｂの中央部はその両端部よりも低くならないよう
に僅かの勾配をつけて設置されている。これは、万一、
台車２０が途中で停止した場合でも重力により最寄りの
固定子設定位置まで台車２０が自力で惰走し得るように
するためである。
【００４４】前記リニアモータは曲線路１０Ｂを走行中
の台車２０に弱推力を与えることにより、走行抵抗及び
曲線路１０Ｂの勾配による減速分を補償するようにして
いる。本実施例によると正常運転時において、台車２０
が曲線路１０Ｂに停止せず通過できるので搬送効率がよ
い。
の台車２０に弱推力を与えることにより、走行抵抗及び
曲線路１０Ｂの勾配による減速分を補償するようにして
いる。本実施例によると正常運転時において、台車２０
が曲線路１０Ｂに停止せず通過できるので搬送効率がよ
い。
【００４５】請求項６に係る実施例においては、請求項
１又は２記載のリニアモータ固定子１２を一方向のみ駆
動可能とするとともに、リニアモータ固定子１２が配置
されていない搬送路１０を台車２０の進行方向に向かっ
て下り勾配に形成している。本実施例によると台車２０
の走行方向が一方向に限定されているが、リニアモータ
の配設台数を減らすことができ、設備費、動力費を低減
することができる。また、台車２０が停電等によって搬
送路途中で停止しても自力で惰走し、最寄りの固定子設
置位置に到達することができる。
１又は２記載のリニアモータ固定子１２を一方向のみ駆
動可能とするとともに、リニアモータ固定子１２が配置
されていない搬送路１０を台車２０の進行方向に向かっ
て下り勾配に形成している。本実施例によると台車２０
の走行方向が一方向に限定されているが、リニアモータ
の配設台数を減らすことができ、設備費、動力費を低減
することができる。また、台車２０が停電等によって搬
送路途中で停止しても自力で惰走し、最寄りの固定子設
置位置に到達することができる。
【００４６】請求項７に係る実施例においては、請求項
２記載の位置センサ１３、１４、温度センサ４０は台車
２０に設けられており、これらの検出出力は台車２０に
設けられた図外の台車側光送信器を介して搬送路の適宜
位置に設けられた固定側光受信器に光通信により伝達す
るようにしている。本実施例によると、位置センサ１
３、１４、温度センサ４０との間の制御配線が不要とな
り、電気配線工事が低減できる。
２記載の位置センサ１３、１４、温度センサ４０は台車
２０に設けられており、これらの検出出力は台車２０に
設けられた図外の台車側光送信器を介して搬送路の適宜
位置に設けられた固定側光受信器に光通信により伝達す
るようにしている。本実施例によると、位置センサ１
３、１４、温度センサ４０との間の制御配線が不要とな
り、電気配線工事が低減できる。
【００４７】なお、前記した各実施例においては、リニ
アモータは両側式としたが、片側式であってもよい。ま
た、リニアモータ固定子は搬送路に設けるものとした
が、台車２０に設け、二次導体を搬送路に配設してもよ
いことはいうまでもない。
アモータは両側式としたが、片側式であってもよい。ま
た、リニアモータ固定子は搬送路に設けるものとした
が、台車２０に設け、二次導体を搬送路に配設してもよ
いことはいうまでもない。
【００４８】
【発明の効果】以上説明したように、第１の発明装置
は、搬送路と、搬送路に沿って設けられたリニアモータ
の固定子と、搬送路に走行可能に設けられ二次導体を有
する台車と、搬送路に設けられた複数個の位置センサと
制御部とを具備している。また、第２の発明装置は、第
１の発明装置にさらに温度センサを具備している。そし
て、第１の発明装置においては、制御部は位置センサの
検出出力と、台車荷重とに基づいて台車を曲線路走行可
能な速度に制御するように構成されており、第２の発明
装置においては、制御部は位置センサと温度センサとの
検出出力と、台車荷重とに基づいて前記制御をするよう
に構成されている。
は、搬送路と、搬送路に沿って設けられたリニアモータ
の固定子と、搬送路に走行可能に設けられ二次導体を有
する台車と、搬送路に設けられた複数個の位置センサと
制御部とを具備している。また、第２の発明装置は、第
１の発明装置にさらに温度センサを具備している。そし
て、第１の発明装置においては、制御部は位置センサの
検出出力と、台車荷重とに基づいて台車を曲線路走行可
能な速度に制御するように構成されており、第２の発明
装置においては、制御部は位置センサと温度センサとの
検出出力と、台車荷重とに基づいて前記制御をするよう
に構成されている。
【００４９】従って、曲線路において、台車速度に起因
する搬送路との接触、停止故障が改善され、台車の速度
制御の精度が増し、曲線路の惰走走行を安定して行うこ
とができるという利点がある。
する搬送路との接触、停止故障が改善され、台車の速度
制御の精度が増し、曲線路の惰走走行を安定して行うこ
とができるという利点がある。
【図１】請求項１記載の発明に係るリニアモータを用い
た磁気浮上搬送装置の上面視一部切欠平面図である。
た磁気浮上搬送装置の上面視一部切欠平面図である。
【図２】前記発明に係るリニアモータを用いた磁気浮上
搬送装置のブロック図である。
搬送装置のブロック図である。
【図３】請求項２記載の発明に係るリニアモータを用い
た磁気浮上搬送装置の上面視一部切欠平面図である。
た磁気浮上搬送装置の上面視一部切欠平面図である。
【図４】請求項２記載の発明に係るリニアモータを用い
た磁気浮上搬送装置の側面視断面図である。
た磁気浮上搬送装置の側面視断面図である。
【図５】請求項２記載の発明に係るリニアモータを用い
た磁気浮上搬送装置のブロック図である。
た磁気浮上搬送装置のブロック図である。
【図６】従来のリニアモータを用いた磁気浮上搬送装置
の側面視断面図である。
の側面視断面図である。
【図７】従来のリニアモータを用いた磁気浮上搬送装置
の要部の上面視一部切欠平面図である。
の要部の上面視一部切欠平面図である。
【図８】従来のリニアモータを用いた磁気浮上搬送装置
の曲線路を通過する台車の変位説明図である。
の曲線路を通過する台車の変位説明図である。
【図９】従来のリニアモータを用いた磁気浮上搬送装置
の二次導体の温度と推力との関係図である。
の二次導体の温度と推力との関係図である。
１０ 搬送路 １０Ａ、１０Ｃ 直線路 １０Ｂ 曲線路 １２ リニアモータ １３、１４ 位置センサ ２０ 磁気浮上台車 ２４ 二次導体 ４０ 温度センサ ５１ 制御部 ５１１ 励磁設定器 ５１２ α１倍率器 ５１３ α２倍率器 ５３ 制御部
Claims (7)
- 【請求項１】 直線路と曲線路とからなる搬送路と、搬
送路に沿って設けられたリニアモータの固定子又は二次
導体と、搬送路に走行可能に設けられ二次導体又はリニ
アモータの固定子を有する磁気浮上台車と、搬送路にそ
れぞれ設けられた複数個の位置センサと、制御部とを具
備しており、前記固定子は発着位置と曲線路に連なる直
線路端近傍にそれぞれ配設されており、前記位置センサ
は磁気浮上台車走行方向に沿って前記各固定子の前後に
配置されており、かつ制御部は固定子側に配置され、前
記位置センサのオン・オフ時間により検出された磁気浮
上台車速度と磁気浮上台車の荷重に基づいて曲線路に進
入する磁気浮上台車を曲線路走行可能な速度に制御する
ようにしたことを特徴とするリニアモータを用いた磁気
浮上搬送装置。 - 【請求項２】 直線路と曲線路とからなる搬送路と、搬
送路に沿って設けられたリニアモータの固定子又は二次
導体と、搬送路に走行可能に設けられ二次導体又はリニ
アモータの固定子を有する磁気浮上台車と、搬送路にそ
れぞれ設けられた複数個の位置センサ及び温度センサ
と、制御部とを具備しており、前記固定子は発着位置と
曲線路に連なる直線路端近傍にそれぞれ配設されてお
り、前記位置センサは磁気浮上台車走行方向に沿って前
記各固定子の前後に配置されており、前記温度センサは
前記曲線路入口端に連なる直線路端に配置された固定子
の台車方向に沿ってその手前側に配置されており、かつ
制御部は固定子側に配置され、前記位置センサのオン・
オフ時間により検出された磁気浮上台車速度と温度セン
サで検出された二次導体の測定温度と磁気浮上台車の荷
重に基づいて曲線路に進入する磁気浮上台車を曲線路走
行可能な速度に制御するようにしたことを特徴とするリ
ニアモータを用いた磁気浮上搬送装置。 - 【請求項３】 請求項１記載の前記制御部はこれに接続
された上位コンピュータより出力された前記台車荷重と
前記台車の行先情報に基づいて予め設定された励磁信号
を出力する励磁設定器と、位置センサで検出された台車
速度と台車荷重とにより前記励磁信号を予め設定された
倍率α１で増減するα１倍率器とによって構成されてい
る請求項１記載のリニアモータを用いた磁気浮上搬送装
置。 - 【請求項４】 請求項２記載の前記制御部はこれに接続
された上位コンピュータより出力された前記台車荷重と
前記台車の行先情報に基づいて予め設定された励磁信号
を出力する励磁設定器と、速度センサで検出された台車
速度と台車荷重とにより前記励磁信号を予め設定された
倍率α１で増減するα１倍率器と、二次導体の温度が所
定値以上になると前記増減された励磁信号を予め設定さ
れた倍率α２で掛け合うα２倍率器とによって構成され
ている請求項２記載のリニアモータを用いた磁気浮上搬
送装置。 - 【請求項５】 請求項１又は２記載の曲線路において、
搬送路又は磁気浮上台車に設けたリニアモータによって
磁気浮上台車に推力を与えることにより走行抵抗及び曲
線路の勾配による減速分を補償するようにした請求項１
又は２記載のリニアモータを用いた磁気浮上搬送装置。 - 【請求項６】 請求項１又は２記載のリニアモータの固
定子を一方向のみ駆動可能にするとともに、リニアモー
タが配置されていない搬送路を下り勾配に形成してなる
請求項１又は２移載のリニアモータを用いた磁気浮上搬
送装置。 - 【請求項７】 請求項２記載の位置センサ、温度センサ
を磁気浮上台車にもけ、前記各センサの検出信号を光通
信器等の通信手段を介して制御部に伝達するようにした
請求項２記載のリニアモータを用いた磁気浮上搬送装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5055058A JPH06245328A (ja) | 1993-02-18 | 1993-02-18 | リニアモータを用いた磁気浮上搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5055058A JPH06245328A (ja) | 1993-02-18 | 1993-02-18 | リニアモータを用いた磁気浮上搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06245328A true JPH06245328A (ja) | 1994-09-02 |
Family
ID=12988084
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5055058A Pending JPH06245328A (ja) | 1993-02-18 | 1993-02-18 | リニアモータを用いた磁気浮上搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06245328A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101997386A (zh) * | 2009-08-18 | 2011-03-30 | 株式会社安川电机 | 直曲动马达系统 |
| CN103608272A (zh) * | 2011-06-15 | 2014-02-26 | 株式会社安川电机 | 输送系统 |
| CN106697828A (zh) * | 2016-11-22 | 2017-05-24 | 上海电机学院 | 一种基于直线电机驱动的物流传输流水线系统 |
| CN107117462A (zh) * | 2016-02-25 | 2017-09-01 | 罗伯特·博世有限公司 | 确定至少一个悬浮的输送体相对于悬浮供送单元的位置和/或取向的装置和方法 |
| WO2018139098A1 (ja) * | 2017-01-27 | 2018-08-02 | 村田機械株式会社 | 物品移載装置 |
| WO2019167526A1 (ja) * | 2018-03-01 | 2019-09-06 | 村田機械株式会社 | 搬送装置、および搬送システム |
| WO2020048263A1 (zh) * | 2018-09-06 | 2020-03-12 | 上海果栗自动化科技有限公司 | 线性传输系统的气源接入装置 |
| KR20220006317A (ko) * | 2020-07-08 | 2022-01-17 | (주)가온솔루션 | 자기 부상 이송 장치 |
| IT202100021716A1 (it) * | 2021-08-10 | 2023-02-10 | Agenzia Espressi Di Giannone Giovanni & C Sas | Sistema di distribuzione di pacchi |
| WO2023017415A1 (en) * | 2021-08-10 | 2023-02-16 | Agenzia Espressi Di Giannone Giovanni & C. Sas | Package distribution system |
-
1993
- 1993-02-18 JP JP5055058A patent/JPH06245328A/ja active Pending
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| CN103608272A (zh) * | 2011-06-15 | 2014-02-26 | 株式会社安川电机 | 输送系统 |
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| WO2018139098A1 (ja) * | 2017-01-27 | 2018-08-02 | 村田機械株式会社 | 物品移載装置 |
| CN110199470A (zh) * | 2017-01-27 | 2019-09-03 | 村田机械株式会社 | 物品移载装置 |
| US11458847B2 (en) | 2017-01-27 | 2022-10-04 | Murata Machinery, Ltd. | Article transferring device |
| KR20190100294A (ko) * | 2017-01-27 | 2019-08-28 | 무라다기카이가부시끼가이샤 | 물품 이동 재치 장치 |
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