JPH0377719A - コイルの移載方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はコイルカーによるコイル移載方法の改善に係り
、特に前工程コンベアから後工程コンベアにコイルを自
動的に移載するようにしたコイルの移載方法に関する。

〔従来の技術〕

周知のように、ｆｉｌｌ板はコイル状に巻回されてコイ
ルとして出荷されているが、ＴＲｆｌＪ板に対する品質
要求が次第に厳しくなり、出荷前検査工程を始め梱包工
程等の工程増が余儀なくされ、故にその都度コイルをコ
ンベアから他のコンベアへと移載させる移載作業の必要
性が生してきている。

そして、あるコンベアから他のコンベアにコイルを移載
するに際しては、コイル自体の重量の観点から人力でこ
れを移載することが不可能なため一般的には旋回昇降自
在なマンドレルを備えてなる前後進自在なコイルカーを
マニュアル操作することにより、あるコンベアから他の
コンベアの方向に、またその逆方向に移動させることに
よりコイルを移載するようにしている。

〔発明が解決しようとする課題〕

あるコンベアから他のコンベアへのコイルの移載作業に
おける作業能率、省力化、安全上等の点に関しては、上
記したコイルカーを自動化することが望ましい、しかし
ながら、このようなコイルは幅、厚さ、長さが不定の鋼
板が巻回されてなるが故に、各々のコイルの幅や外径が
一定していないので上記コイルカーを自動化し得す、マ
ニュアル操作方式であった。故に、コンベア上にコイル
を移載する場合において必ずしもコイルの幅方向の中心
とコンベアの幅方向の中心とが合致せず、コイルの幅方
向の芯ずれが生じたりすることにより、コイル落下によ
る搬送不良、自動検査装置や自動梱包機に誤作動を起こ
させる原因になる。

故に、このような不具合を防止するために周知の構成に
なる大掛かりなコイルのセンターリング装置を設置しな
ければならず、設備投資の関係上経済的に不利になると
いう問題点があった。

また、極めて大重量のコイルを取扱うため作業者等の安
全環境上の問題点もあった。

従って、本発明は前工程コンベアから後工程コンベアの
所定位置にコイルを自動的に移載し得るコイルの移載方
法の提供を目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明に係るコイルの移載方法の要旨は、前工程コンベ
アの上下に設けたセンサにより該コンベアにより搬送さ
れてきたコイルの外径を測定し、測定して得たコイルの
外径の１／２に基づく高さ位置に、前後進自在なコイル
カーにより旋回昇降自在に支持されているマンドレルを
位置させてこれをコイルの空心に挿入し、次いでマンド
レルを所定量上昇させてコイルを持ち上げ、コイルカー
が後工程コンベア方向に移動している間であって、かつ
該移動方向と空心軸が平行な状態におけるコイルの幅を
センサにより測定する一方、コイルを後工程コンベア側
に向けてコイルカーを後工程コンベア側に移動させ、予
め設定した基準位置において後工程コンベア側のコイル
の先端を検出すると共に、該基準位置からコイルカーを
該基準位置と後工程コンベアの幅中心の間の距離に測定
コイル幅の１／２の値を加算した距離だけ進め、後工程
コンベアの幅方向の中心にコイル幅の中心をセンターリ
ングすることを特徴とする。

〔作用〕

本発明ではコイルの移載方法を以上のようにしたので、
前工程コンベアにより搬送されてきたコイルの空心にコ
イルカーのマンドレルを挿入するに際しては、センサに
よるコイルの外径測定に基づいてマンドレル位置が決定
され、このマンドレルがコイルの空心に挿入されると共
に、このマンドレルの所定量の昇降によりコイルが持ち
上げられる。そして、コイルを持ち上げた後にコイルカ
ーが後工程コンベアの方向に移動するとセンサによりコ
イルの幅が測定される。

次いで、このコイルカーが所定位置にくるとマンドレル
が旋回されてコイルが後工程コンベア側に向けられると
共に、このコイルカーは後工程コンベア側に向かってさ
らに進行し続ける。

そして、コイルが基準位置に運ばれてくるとコイルの先
端が検出され、この基準位置にコイルが位置することが
ｆｌ認されると共に、このコイルカーはこの基準位置か
ら後工程コンベアの幅方向の中心までの距離に、測定し
て得られたコイルの幅の１／２の値を加算した距離だけ
この基準位置からさらに移動されると共に停止される。

〔実施例〕

本発明になる一実施例を、コイルカーを備えたコンベア
ラインの主要部を示す模式的平面構成説明図の第１図と
、第１図の■−■線断面図の第２図と、コイルの空心へ
のマンドレルの挿入状態説明図の第３図と、マンドレル
によるコイルの持ち上げ状態説明図の第４図とを参照し
ながら以下に゛　説明する。

即ち、薄鋼板が巻回されてなるコイル（Ｃ）を、所定の
間隔を隔てて各々同一方向に搬送する平行な前工程コン
ベア（ａ）と後工程コンベア（ｂ）との間であって、よ
り詳しくは前工程コンベア（ａ）の搬送終端付近と後工
程コンベア伽）の搬送始端付近との間の作業床の上面に
、これらの両コンベア（ａ）、（ロ）に直交する方向に
走行レール（２）が敷設されている。

そして、前工程コンベア（ａ）にはコイル受台（２）が
、後工程コンベア（ｂ）にはコイル受台（２ａ）が各々
載置されており、これらコイル受台（２）、（２ａ）の
上にコイル（Ｃ）が載置されたときに、その空心の軸心
が各々のコンベア（ａ）、（ｂ）の搬送ベルトの移動方
向に対して直角になるような向きに設置されている。

一方、走行レール（ロ）の上にはコイル（Ｃ）の空心に
挿入されてこれを持ち上げると共に、後工程コンベア（
ｂ）の方向に移送しかつ後工程コンベア（ｂ）の上に下
ろすマンドレル００を、昇降旋回自在に支持する支柱θ
力が立設された前後進自在な走行台側とからなる、周知
の構成になるコイルカー（１）が配設されている。また
、前工程コンベア（ａ）の搬送終端付近の上方には、前
工程コンベア（ａ）により搬送されてくるコイル（Ｃ）
の外径を測定するコイル径測定センサ（３）が配設され
ている。このコイル径測定センサ（３）は光電管（３ａ
）とパルスエンコーダ、いわゆるＰ　Ｌ　Ｏ（３ｂ）と
の組み合わせからなっている。

つまり、光電管（３ａ）から前工程コンベア（ａ）のベ
ルトとベルトとの間を通して投光されている光りがコイ
ル（Ｃ）により遮光されている間Ｉ！続してパルス数を
Ｐ　Ｌ　Ｏ（３ｂ）によりカウントすることによりこの
コイル（Ｃ）の外径が測定される。

そして、このようにして得られたコイル（Ｃ）の外径測
定値の１／２だけマンドレル００を所定高さ位置から上
昇させて、これを前工程コンベア（ａ）上のコイル（Ｃ
）の空心に挿入すべくコイルカー（１）を前進させ、第
３図に示すように、マンドレル０１）がコイル（Ｃ）の
空心に挿入された後に、このマンドレル００は、第４図
に示すように、所定量だけさらに上昇されるようになっ
ている。

また、前記走行レール（２）の外側の所定高さ位置にコ
イル幅測定センサ（４）を配設した。このコイル幅測定
センサ（４）は光電管（４ａ）とＰ　Ｌ　Ｏ（４ｂ）と
の組み合わせからなっている。従って、上記コイル径測
定センサ（３）と同様であって、光電管（４ａ）から投
光されている光りがコイル（Ｃ）により遮光されている
間継続してパルス数をＰ　Ｌ　Ｏ（４ｂ）でカウントす
ることによりこのコイル（Ｃ）の幅が測定される。

また、後工程コンベア（ロ）外側、かつ前工程コンベア
（ａ）側の所定高さ位置には投光器（５ａ）と受光器（
５ｂ）とからなる基準位置決め用の基準位置決めセンサ
（５）を配設した。この位置は、両コンベア（ａ）、（
ｂ）の間の中心位置（７）において、コイル（Ｃ）を持
ち上げた状態にてマンドレル００を１８０度旋開きせて
、このコイル（Ｃ）を後工程コンベア伽）側に向けると
共に、コイルカー（１）が後工程コンベア（ｂｕｓに進
行し続けてコイル（Ｃ）が投光器（５ａ）から投光され
ている光を遮光したときに、この遮光始め位置から後工
程コンベア（ｂ）の幅方向の中心までの距離に、コイル
ＯＤの前記測定幅の１／２の値を加算した距離だけさら
にこのコイルカー（１）を進行させるための基準位置（
６）となるものである。

そして、コイルカー（１）が上記した距離だけ進行した
ら、このコイルカー（１）が停止されると共に、マンド
レルθ０をコイル（Ｃ）の外径の１／２のＶｐｇｌｌだ
け下降させ、次いでこのコイルカー（１）を前工程コン
ベア（ａ）側に移動させて、コイル（Ｃ）を後工程コン
ベア伽）上に下ろすと共にマンドレル００をコイル（Ｃ
）の空心から抜き去るようにした。

つまり、このコイルカー（＋）には、これを各センサ（
３）、（４）、（５）による測定結果に基づいて、コイ
ルカー（１）を前後進させ、マンドレルＯＤを昇降させ
、またマンドレルＣ１１）を旋回させる等の各々の動作
を順次実施させるマイコンからなる制御部（図示省略）
が搭載されている。

以下、上記構成になるコイルカー（１）の作用１１様を
説明すると、前工程コンベア（ａ）が移動され、コイル
受台（２）に積載搬送されているコイル（Ｃ）の外径の
一端が光を遮光してから他端が通過するまでの距離、即
ちその外径ｄが、Ｐ　Ｌ　Ｇ　（３ｂ）により測定され
、そしてコイル（Ｃ）の中心がコイルカー（１）の正面
にきたときに、この前工程コンベア（ａ）が周知の手段
により停止される。

一方、コイル径測定センサ（３）により測定して得られ
た外径ｄの（１／２）　　・ｄを演算すると共に、所定
位置高さのマンドレル００をこの所定位置から（１／２
）　・ｄだけ上昇させる。

さすれば、このマンドレル００の高さはコイル（Ｃ）の
空心に合致するので、このコイルカー（１）を前工程コ
ンベア（ｄｌ側に移動させれば、マンドレル（１）がコ
イル（Ｃ）の空心に挿入される９次いで、マンドレル（
１）を予め設定した所定量Ｈだけさらに上昇させればコ
イル（Ｃ）が持ち上げられ、コイル（Ｃ）はコイル受台
（２）から傘離することとなる。

なお、マンドレル００を上昇させる所定量Ｈは、第３図
と第４図とに示すように、マンドレル００の外径をｄｌ
、コイル（Ｃ）の空芯径をｄ２とし、コイル受台（２）
からの季離高さをαとしたとき、Ｈ＝　（ｄ、−ｄ、）
／２＋α と表し得る式を満足するように設定されている。

次いで、コイルカー（１）を後工程コンベア（ｂ）側に
移動させると、コイル（Ｃ）の幅の一端がコイル幅測定
センサ（４）の光を遮光し始めてから他端が通過するま
での距離、つまりコイル（Ｃ）の幅りが測定されると共
に、（１／２）　　・Ｌの値が演算される。

そして、このコイルカー（１）が両コンベア（ａ）、（
ｂ）の中間位置、つまり中心位置（７）に到達するとマ
ンドレル０１）が１８０度旋向きれ、コイル（Ｃ）が後
工程コンベア（ｂｌ側に向けられと共に、コイルカー（
１）は後工程コンベア（ｂ）の方向に移動し続ける。

なお、コイル幅測定センサ（４）はマンドレルＱｌ）を
検出するのを防止し得る高さに設置しである。

そして、コイルカー（１）の進行が進み、コイル（Ｃ）
の一端が基準位置決めセンサ（５）により検知されると
、この位置つまり基準位置（６）からコイルカー（１）
はこの基準位置（６）から後工程コンベア（ｂ）の幅中
心までの距離に、（１／２）　　・Ｌを加算したか離だ
けさらに進められて停止されるが、この停止位置におい
ては、後工程コンベア６）の幅中心とコイル（Ｃ）の幅
中心は合致することとなる。

従って、この位置においてマンドレル（１１）を下降さ
せればコイル（Ｃ）は後工程コンベア０））の幅中心に
移載される。このように、コイル径、幅測定センサ（３
）、（４）、によりコイル（Ｃ１の外径と幅とを測定し
て、これらの測定値各々の１／２の値を演算により求め
ると共に、この演算結果に基づいて制椹部によりコイル
カー（１）を制御するだけで、後工程コンベア（ロ）に
対するコイル（Ｃ）の幅方向の位置ずれを起こすことも
なく、前工程コンベア（ａ）から後工程コンベア（ロ）
の幅中心にこのコイル（Ｃ）の幅中心を合致させて、自
動的に移載することができるようになり、作業能率と安
全性の大幅な向上に加えて、省力化をも実現することが
できる。

しかも、以上のコイルカーの制御には、所謂ロボットの
制御のように復雑なプログラムを必要とせず、しかもこ
れを容易に既設のコイルカーに装着し得るという効果も
ある。

なお、上記した実施例は本発明の具体例にすぎず、従っ
てこの実施例によって本発明の技術思想の範囲が限定さ
れるものではない。

〔発明の効果〕

本発明になるコイルの移載方法によれば、前工程コンベ
アにより搬送されてきたコイルの外径と、前工程コンベ
アから離脱させるときのコイルの幅との測定値に基づい
てコイルカーをｆｌｔｌｌＷするだけで、前工程コンベ
ア上でのコイルに対するマンドレルの昇降高さ、コイル
カーの後工程コンベアの対応位置における停止位置等が
自動的に決められ、コイルの外径や幅の如何に関わりな
く、高精度で後工程コンベア上へのコイルの！！装位置
を決定することができるので、従来のコイルカーのよう
に大掛かりなコイルのセンターリング装置を設置する必
要がなくなり、設備投資の関係上経済的に極めて有利に
なるのに加えて、上記したように自動的にコイルを移載
し得るので、作業者等が大重量のコイルを取扱う必要が
なくなり作業環境の安全性の大幅な向上も可能になるな
るので、その効果は極めて大である。

従って、本発明によって前工程コンベアから後工程コン
ベアの所定位置にコイルを自動的に移載し得る極めて優
れ、かつ有用なコイルの移載方法を確立することができ
た。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例になるコイルカーを備えたコン
ベアラインの主要部を示す模式的平面構成説明閃、第２
図は第１図の■−■線断面図、第３図はコイルの空心へ
のマンドレル挿入状態説明図、第４図はマンドレルによ
るコイルの持ち上げ状態説明図である。 （１）−コイルカー、（２）、（２ａ）　−コイル受台
、（３）−コイル径測定センサ、（３ａ）、（４ａＬ−
光電管、（３ｂ）、（４ｂＬ−Ｐ　Ｌ　０１（４）−コ
イル幅測定センサ、（５）−基準位置決めセンサ、（５
ａ）−投光器、（５ｂ）−一受光器、（６）−基準位置
、（７）−コンベア間の中心位置、θＤ−マンドレル、
（＋２１−支柱、０３）−走行台、０４１−走行レール
、（ａ）−前工程コンベア、（ｂ）−後工程コンベア、
（Ｃ）−コイル、ｄ−コイルの外径、Ｌ−コイルの幅。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）前工程コンベアの上下に設けたセンサにより該コ
   ンベアにより搬送されてきたコイルの外径を測定し、測
   定して得たコイルの外径の１／２に基づく高さ位置に、
   前後進自在なコイルカーにより旋回昇降自在に支持され
   ているマンドレルを位置させてこれをコイルの空心に挿
   入し、次いでマンドレルを所定量上昇させてコイルを持
   ち上げ、コイルカーが後工程コンベア方向に移動してい
   る間であって、かつ該移動方向と空心軸が平行な状態に
   おけるコイルの幅をセンサにより測定する一方、コイル
   を後工程コンベア側に向けてコイルカーを後工程コンベ
   ア側に移動させ、予め設定した基準位置において後工程
   コンベア側のコイルの先端を検出すると共に、該基準位
   置からコイルカーを該基準位置と後工程コンベアの幅中
   心の間の距離に測定コイル幅の１／２の値を加算した距
   離だけ進め、後工程コンベアの幅方向の中心にコイル幅
   の中心を自動的にセンターリングすることを特徴とする
   コイルの移載方法。