JPH0612123A - 無人搬送車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 無人搬送車の走行速度を決められた指示速度
に対して高精度で一致させて走行させることができる無
人搬送車の走行制御装置を提供する。 【構成】 走行中の無人搬送車１０の車輪の回転数がエ
ンコーダ６０で検出され、この回転数から走行速度算出
手段５０〜７０で算出された走行速度が指示速度に一致
するように、駆動装置制御手段５０〜７０で無人搬送車
１０の駆動装置が制御される。ここで、無人搬送車１０
に設けられたマーカ検出手段５８が走行経路４０に配置
されたマーカ４２を検出する時間間隔がカウント手段６
８でカウントされる。この時間間隔とマーカ間ピッチＰ
とから実走行速度算出手段５０〜７０により算出された
実際の走行速度が指示速度と比較され、その偏差に基づ
いて、偏差補正手段５０〜７０によって指示速度が補正
される。以上の制御により、各無人搬送車１０〜１０の
実際の走行速度が指示速度に正確に一致する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、無人搬送車の走行速
度を制御するための無人搬送車の走行制御装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】近年、生産工場等における製品の無人搬
送システムとして、床面に敷設された誘導線やマーカを
辿ることによって工場内を自動走行する無人搬送車が導
入されている。この無人搬送車は、センサ部，貨物等の
載置部，走行機構および制御部を有しており、床面の誘
導線やマーカを電磁誘導方式等で検知して、走行経路に
沿って自動走行するものである。このような無人搬送車
の走行速度の制御は、一般に、無人搬送車の車輪の回転
数を測定して走行速度を算出し、これを所定の速度と比
較して走行用モータをフィードバック制御することによ
って行われる。

【０００３】しかしながら、この制御方法においては、
車輪の磨耗や変形等がある場合には算出される走行速度
の値が実際の走行速度とずれるため、精度の高い速度制
御を行うことができない。このため、同一の走行経路に
複数の無人搬送車を順次走らせるような場合には、走行
速度のばらつきによって、前後の無人搬送車同士が衝突
してしてしまうという問題点があった。このような場合
に前後の無人搬送車同士の衝突を回避するための技術と
しては、例えば特開昭６０−３９２１１号公報において
開示された自走式台車における走行制御方法がある。こ
の公報に記載された技術では、同一経路を走行する複数
の自走式台車（無人搬送車）の前後に近接センサを設け
るとともに、無人搬送車が停止したときには識別信号を
発信させる。そして、この識別信号や近接センサの検知
信号に基づいて無人搬送車を自動停止させることによっ
て、同一の走行経路上の無人搬送車同士の衝突を回避し
ている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
技術においては無人搬送車を停止させることによって無
人搬送車同士の衝突を回避しており、無人搬送車を走行
させながら衝突を回避することはできなかった。従っ
て、自動車の組立工程等のように、複数の無人搬送車を
至近距離に接近させたまま走行させる場合に、これらを
互いに衝突しないように保つことは極めて困難であっ
た。かかる問題点を根本的に解決するためにも、無人搬
送車を所定の走行速度で正確に走行させるための制御技
術が要望されている。そこで本発明においては、無人搬
送車の走行速度を決められた指示速度に対して高精度で
一致させて走行させることができる無人搬送車の走行制
御装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】そこで本発明では、上記
課題を解決するために、その構成が図１の模式図で示さ
れるように、無人搬送車Ａの車輪Ｂの回転数を検出する
回転数検出手段Ｃと、回転数検出手段Ｃによって検出さ
れた回転数から無人搬送車Ａの走行速度を算出する走行
速度算出手段Ｈと、走行速度算出手段Ｈにより算出され
た走行速度と指示速度記憶手段Ｊに記憶された指示速度
との速度偏差が最小になるように無人搬送車Ａの駆動装
置Ｄを制御する駆動装置制御手段Ｉとを備えた無人搬送
車の走行制御装置において、走行経路Ｆに配置された複
数のマーカＧと、マーカＧを検出するための無人搬送車
Ａに設けられたマーカ検出手段Ｅと、一つのマーカＧを
検出してから次のマーカＧを検出するまでの時間間隔を
カウントするカウント手段Ｋと、カウント手段Ｋによっ
て検出された時間間隔とマーカ間のピッチＰとから実際
の走行速度を算出する実走行速度算出手段Ｌと、実走行
速度算出手段Ｌにより算出された実走行速度と指示速度
との偏差によって駆動装置制御手段Ｉにおける速度偏差
を補正する偏差補正手段Ｍとを有することを特徴とする
無人搬送車の走行制御装置を創出した。

【０００６】

【作用】さて、上記構成を備えた本発明に係る無人搬送
車の走行制御装置による無人搬送車の走行制御は、以下
のようにして行われる。まず、回転数検出手段Ｃによっ
て、走行中の無人搬送車Ａの車輪Ｂの回転数が検出さ
れ、この検出された回転数から走行速度算出手段Ｈによ
って無人搬送車Ａの走行速度が算出される。そして、こ
の走行速度算出手段Ｈにより算出された走行速度と指示
速度記憶手段Ｊに記憶された指示速度との速度偏差が最
小になるように、駆動装置制御手段Ｉによって無人搬送
車Ａの駆動装置Ｄが制御される。ただし、このようにし
て算出された走行速度は、車輪Ｂの磨耗や変形等の誤差
要因を含んだものであり、必ずしも実際の走行速度と一
致していない。このため、算出された走行速度が指示速
度に正確に一致していても、実際の走行速度は指示速度
からずれたままで、無人搬送車Ａが走行することにな
る。

【０００７】ここで、無人搬送車Ａに設けられたマーカ
検出手段Ｅによって走行経路Ｆに配置されたマーカＧが
検出されるとともに、カウント手段Ｋによって、一つの
マーカＧを検出してから次のマーカＧを検出するまでの
時間間隔がカウントされる。このようにしてカウントさ
れた時間間隔とマーカ間のピッチとから、実走行速度算
出手段Ｌによって、実際の走行速度が算出される。そし
て、偏差補正手段Ｍによって、算出された実際の走行速
度と指示速度との偏差に基づいて駆動装置制御手段Ｉに
おける速度偏差の値が補正され、この補正された速度偏
差の値が最小になるように、駆動装置制御手段Ｉによる
駆動装置Ｄの制御が行われる。以上の制御によって、各
無人搬送車Ａの実際の走行速度が指示速度に正確に一致
する。このようにして、車輪Ｂの磨耗や変形等の誤差要
因に影響されることなく、無人搬送車Ａの走行速度を決
められた指示速度に対して高精度で一致させて走行させ
ることができる。

【０００８】

【実施例】

実施例１ 次に、本発明を具現化した実施例１について、図２〜図
４を参照して説明する。図２は、本発明に係る無人搬送
車の走行制御装置の実施例１を示す図である。図２
（Ａ）は本実施例の無人搬送車の走行制御装置の全体構
成を示す図であり、図２（Ｂ）は無人搬送車の走行制御
装置の制御系の構成を示す図である。図２（Ａ）の全体
構成図に示されるように、本実施例の無人搬送車の走行
制御装置２は、無人搬送車１０の走行経路に沿って敷設
された誘導線４０と、この誘導線４０の末端が接続され
る地上局４４を有している。そして誘導線４０に沿っ
て、複数個のマーカ４２が、所定のピッチＰで敷設され
ている。

【０００９】次に、この無人搬送車の走行制御装置２の
制御系の構成について、図２（Ｂ）を参照して説明す
る。本実施例の制御系は、図２（Ｂ）に示されるよう
に、制御用ＣＰＵ５０，ＲＯＭ５２，ＲＡＭ５４を中心
として、Ｉ／Ｏポート５６，インターフェイス６６，タ
イマカウンタ６８を有している。そして、これらの構成
要素がバス７０によって、相互にデータ交換可能に接続
されている。前記Ｉ／Ｏポート５６には、後述する無人
搬送車１０に取り付けられたマーカ４２の検出装置から
検出信号を入力するための、マーカ入力部５８が接続さ
れている。このＩ／Ｏポート５６には、無人搬送車１０
の車輪回転数を測定するための、後述する速度監視用エ
ンコーダ６０も接続されている。また、前記インターフ
ェイス６６には、モータ制御回路６２および無線用通信
回路６４が接続されている。

【００１０】次に、本実施例において用いられる無人搬
送車１０の構造について、図３を参照して説明する。図
３は無人搬送車１０の構造を示す図であり、図３（Ａ）
が正面図、図３（Ｂ）が平面図、図３（Ｃ）が側面図で
ある。ただし、図３（Ａ）の正面図は、上下が逆になっ
ている。この無人搬送車１０の車体１２には、四つの車
輪、すなわち前部従動輪１４Ａ，前部駆動輪１６Ａ，後
部従動輪１４Ｂ，後部駆動輪１６Ｂが取り付けられてい
る。これらの四つの車輪１４Ａ〜１６Ｂは、各車輪の中
心を貫通した支持軸に対して回転自在に取り付けられる
とともに、この支持軸が車体１２に対して水平面内にお
いて回転自在に取り付けられている。この支持軸を回転
させることにより、四つの車輪１４Ａ〜１６Ｂは、水平
面内で３６０度自由に向きを変えることができる。従っ
て、無人搬送車１０は前進・後進のみならず、四つの車
輪１４Ａ〜１６Ｂを車体１２の前後方向に対して９０度
に向けることによって、車体１２の左右方向に横進する
こともできる。

【００１１】前部駆動輪１６Ａには、前部ステアリング
用モータ１８Ａおよび前部走行用モータ２０Ａが取り付
けられている。前部ステアリング用モータ１８Ａは、前
部駆動輪１６Ａの支持軸を車体１２に対して水平面内で
回転させて、前部駆動輪１６Ａの向きを変えるためのモ
ータである。ここで、前部ステアリング用モータ１８Ａ
の作動によって前部駆動輪１６Ａが水平面内で回転する
と、前部駆動輪１６Ａの支持軸と前部従動輪１４Ａの支
持軸とを繋ぐ図示しないロッドの作用によって、前部従
動輪１４Ａも同じ角度だけ水平面内で回転する。一方、
前部走行用モータ２０Ａは、前部駆動輪１６Ａを支持軸
に対して回転させることによって、無人搬送車１０を走
行させるための駆動用モータである。同様に、後部駆動
輪１６Ｂには後部ステアリング用モータ１８Ｂおよび後
部走行用モータ２０Ｂが取り付けられており、これらも
同様に働く。また、前部従動輪１４Ａおよび後部従動輪
１４Ｂには、走行中における車輪１４Ａ，１４Ｂの回転
数を測定するために、図２（Ｂ）に示される速度監視用
エンコーダ６０（図３においては図示省略）が取り付け
られている。

【００１２】さらに、車体１２の前部には衝突防止用の
前部バンパー２２Ａが固定されており、同様に後部には
後部バンパー２２Ｂが固定されている。これらの衝突防
止用バンパー２２Ａ，２２Ｂには、図示しないリミット
スイッチが設けられている。そして、万一これらのバン
パー２２Ａ，２２Ｂが周囲の障害物等に接触した場合に
は、このリミットスイッチが作動して走行用モータ２０
Ａ，２０Ｂへの電力供給が遮断され、無人搬送車１０が
自動的に非常停止するようになっている。また、無人搬
送車１０の周囲には、前部衝突防止センサ２４Ａ，後部
衝突防止センサ２４Ｂ，左側部衝突防止センサ２４Ｃ，
右側部衝突防止センサ２４Ｄが、間隔をおいて複数個ず
つ配置されている。これらの衝突防止センサ２４Ａ〜２
４Ｄは、無人搬送車１０が周囲の障害物等に所定距離以
内に接近した場合に、これを検知する光学式のセンサで
ある。この衝突防止センサ２４Ａ〜２４Ｄから検出信号
が出力された場合にも、走行用モータ２０Ａ，２０Ｂへ
の電力供給が遮断されて無人搬送車１０は自動的に非常
停止する。

【００１３】図３に示されるように、車体１２の下面の
前部中央付近には、前記誘導線４０を検知するための前
部誘導線センサ２３Ａが取り付けられている。同様に、
車体１２の下面後部には後部誘導線センサ２３Ｂが、左
右の側部には各々左側部誘導線センサ２３Ｃおよび右側
部誘導線センサ２３Ｄが取り付けられている。また、車
体１２の下面の中央部には、無線用送受信部２５が取り
付けられている。ここで、図２（Ａ）に示される誘導線
４０は、実際には二本の独立した誘導線からなり、いず
れも前記地上局４４に接続されている。そして、一方の
誘導線には地上局４４から微弱な低周波電流が常時流さ
れており、前記誘導線センサ２３Ａ〜２３Ｄは、電磁誘
導によりこの低周波電流を検知する。無人搬送車１０が
前後進するときには、車体１２の前後端に取り付けられ
た誘導線センサ２３Ａ，２３Ｂによって、誘導線の低周
波電流が検出される。また、左右方向へ横進するときに
は、車体１２の両側面に取り付けられた誘導線センサ２
３Ｃ，２３Ｄによって検出が行われる。また、他方の誘
導線は無線通信用のラインであり、地上局４４からこの
ラインに送られた通信用信号は、前記無線用送受信部２
５で受信されて図２（Ｂ）に示される無線通信用回路６
４に送られる。

【００１４】一方、車体１２の前部下面には、図３に示
されるように、前部左側位置検出センサ３０Ａおよび前
部右側位置検出センサ３２Ａが取り付けられている。同
様に車体１２の後部下面には、後部左側位置検出センサ
３０Ｂおよび後部右側位置検出センサ３２Ｂが取り付け
られている。これらの位置検出センサ３０Ａ〜３２Ｂ
は、電磁誘導方式によって図２（Ａ）に示される複数個
のマーカ４２を検出するマーカ検出手段である。図２
（Ａ）のマーカ４２は、実際には誘導線４０を挟んで両
側に二つずつ、計四種類が走行方向に互いにずれて繰り
返して設置されている。前記の位置検出センサ３０Ａ〜
３２Ｂは、これらの四種類のマーカ４２にそれぞれ対応
する位置に設けられている。そして、無人搬送車１０が
前方へ走行する場合にも、後方へ走行する場合にも、こ
れらの四種類のマーカ４２が位置検出センサ３０Ａ〜３
２Ｂによって、順番に繰り返して検出される。

【００１５】そして、四種類のマーカ４２のいずれかが
検出されなかったときは、無人搬送車１０が所定の走行
ラインから外れる等の異常が発生したものと判断して、
無人搬送車１０は非常停止させられる。これによって、
後続の無人搬送車１０〜１０も、前部衝突防止センサ２
４Ａによってこの非常停止した無人搬送車１０の存在を
検知して、順次非常停止する。さらに、無人搬送車１０
の車体１２上には、一対の制御ユニット２６が載置され
ている。制御ユニット２６内には、図２（Ｂ）に示され
る無人搬送車の制御系が設けられている。この制御ユニ
ット２６において、以下に説明するようにして、図４に
示されるブロック線図に基づいた制御が行われる。

【００１６】次に、本実施例の無人搬送車の走行制御装
置における制御の手順について、図４を参照しつつ説明
する。図４は、本実施例の無人搬送車の走行制御装置に
おける制御の手順を示すブロック線図である。図４に示
されるように、生産スケジュール等に基づいて予め決定
された指示速度１００の値は、所定時間算出手段１０２
によって、時間の単位に変えられる。すなわち、前記マ
ーカ間ピッチＰを指示速度で走行するのに要する時間に
変換される。一方、無人搬送車１０が実際に走行するこ
とによって、マーカ入力部５８からマーカ４２の検出信
号が入力され、この検出信号に基づいてタイマカウンタ
６８によって実際の所要時間がカウントされる。このよ
うにして測定された実際の所要時間の値が、前記算出さ
れた所定時間の値とともに、速度偏差算出手段１０４に
入力される。そして、速度偏差算出手段１０４におい
て、実際の所要時間と所定時間との差から、実際の速度
と指示速度との偏差が求められる。この速度偏差の値
が、前記指示速度１００の値から減じられることによっ
て、実際の指示速度（以下、実指示速度という）の値が
求められ、図４に示される速度制御部に入力される。

【００１７】こうして求められた実指示速度の値に基づ
いて、図４の速度制御部において、フィードバック制御
を伴うＰＩ制御、すなわち積分（Ｉ）制御および比例
（Ｐ）制御による速度制御が行われる。この速度制御部
の中には、さらに電流制御部が含まれており、この電流
制御部における制御もＰＩ制御によって行われる。ま
ず、上記の実指示速度と、前記エンコーダ６０による回
転数から後述する走行速度算出手段１１６によって算出
される走行速度との偏差が求められる。この速度偏差の
値が積分制御ブロック１０６に入力され、積分制御が行
われる。すなわち、速度偏差の値の過去の入力傾向に基
づいて、例えば速度を上げる指示が連続して出されてい
れば、より大きく上げるように制御が行われる。さらに
本実施例においては、現時点の速度偏差の値をバイパス
して入力させることにより、積分制御ブロック１０６に
おける応答を良くする工夫が行われている。積分制御ブ
ロック１０６から出力された値は、比例制御ブロック１
０８に入力される。この比例制御ブロック１０８におい
ては、速度の値が、当該速度を達成するために必要なモ
ータへの供給電流の値に変換されて出力される。

【００１８】こうして求められた電流の値に基づいて、
図４に示される電流制御部において、ＰＩ制御が行われ
る。すなわち、比例制御ブロック１０８から出力された
電流の値が、積分制御ブロック１１０に入力されて積分
制御が行われ、さらに比例制御ブロック１１２に入力さ
れて比例制御が行われる。この積分制御および比例制御
は、前記積分制御ブロック１０６および比例制御ブロッ
ク１０８におけるものと同様である。こうして比例制御
ブロック１１２から出力された電流の値に相当する電力
が、前記走行用モータ２０Ａ，２０Ｂに供給される。同
時に、実際に供給された電流（以下、実電流という。）
の大きさが、電流計１１４によって測定され、この実電
流の値がフィードバックされる。こうして供給された電
力によって、前記走行用モータ２０Ａ，２０Ｂが駆動さ
れて、無人搬送車１０の走行速度が制御される。ここ
で、無人搬送車１０の走行に伴って、前記エンコーダ６
０で測定される車輪１４Ａ，１４Ｂの回転数から、走行
速度算出手段１１６によって走行速度が算出される。図
４に示されるように、この走行速度の値が速度制御のた
めのフィードバック値として用いられる。そして、前述
の如く、この走行速度と前記の実指示速度との偏差が求
められて、この速度偏差の値が積分制御ブロック１０６
に入力され、積分制御が行われる。

【００１９】さて、以上のように構成された無人搬送車
の走行制御装置２による無人搬送車１０の走行制御の手
順について、図１〜図４を参照しつつ説明する。本実施
例における無人搬送車１０の走行は、図２（Ｂ）に示さ
れるＲＯＭ５２に記憶された走行プログラムに従って制
御される。この走行プログラムには走行方向（前進，後
進，および左右方向への横進）のみがプログラムされて
おり、走行速度は予め生産プログラムに従って決められ
た一定の指示速度で走行する。この指示速度の値は、走
行開始前に、ＲＡＭ５４に記憶される。図４に示される
ように、このＲＡＭ５４に記憶された指示速度１００の
値が、所定時間算出手段１０２において前記マーカ間ピ
ッチＰの値を用いて所定時間の値に変換される。一方、
無人搬送車１０の走行開始前においては、タイマカウン
タ６８からの実際の所要時間の値は入力されない。従っ
て、決められた指示速度１００の値がそのまま入力さ
れ、この指示速度の値に基づいて前記走行用モータ２０
Ａ，２０Ｂに電力が供給されて、無人搬送車１０が走行
を開始する。

【００２０】無人搬送車１０の走行中においては、前述
の如く、マーカ入力部５８からの検出信号とタイマカウ
ンタ６８によって、マーカ１ピッチごとの実際の所要時
間が入力される。そして、車輪１４Ａ，１４Ｂの磨耗や
変形等による実走行時間のずれに応じて、ＲＡＭ５４に
記憶された指示速度１００の値が補正される。これによ
って、同じ誘導線４０に沿って前後して走行する複数の
無人搬送車１０〜１０の実際の走行速度が、与えられた
指示速度に正確に一致する。このようにして、各無人搬
送車１０〜１０の走行速度が正確に制御される。これに
よって、車輪１４Ａ，１４Ｂの磨耗や変形等の誤差要因
に影響されることなく、無人搬送車１０同士の間隔が正
確に所定の距離に保たれる。このようにして、同一の走
行経路４０上を、複数の無人搬送車１０〜１０を互いに
衝突しないように前後して走行させることができる。

【００２１】本実施例においては、上述のように、予め
決められた指示速度１００の値を各無人搬送車１０のＲ
ＡＭ５４に記憶させて速度制御が行われる。従って、通
常の走行中においては、図２（Ａ）に示される誘導線４
０のうちの無線通信ラインから信号が送られることはな
い。生産プログラムの変更があった場合のように、指示
速度１００の値を変える必要のあるときだけ、地上局４
４から各無人搬送車１０〜１０に対して信号が送られ
る。これによって、図２（Ａ）に示される無線用通信回
路６４を通じて、ＲＡＭ５４に記憶された指示速度１０
０の値が、全ての無人搬送車１０〜１０について同時に
変更される。また本実施例では、図４に示されるよう
に、マーカ４２〜４２から算出された実走行速度と指示
速度との偏差の値を用いて指示速度を補正する方法をと
っているが、実走行速度と指示速度との偏差の値を用い
て回転数から算出された走行速度を補正する制御方法を
とってもよい。

【００２２】実施例２ 次に、本発明を具現化した実施例２について、図５およ
び図１〜図４を参照して説明する。図５は、無人搬送車
の走行制御装置の実施例２を応用した自動車組立工程を
示す全体構成図である。本実施例は、自動車の組立工程
において、複数の無人搬送車を至近距離に接近させて、
互いに衝突しないように保ちながら低速で走行させる制
御の例である。本実施例においても、実施例１と同様
に、地上局４４に接続された誘導線４０に沿って複数の
マーカ４２〜４２が設置されている。そして同様に、地
上局４４から誘導線４０に常時流される低周波電流を無
人搬送車の四個の誘導線センサで検出して、誘導線４０
に沿って走行する。なお、図５においては、誘導線４
０，マーカ４２，地上局４４は、図示省略されている。

【００２３】また、本実施例において用いられる無人搬
送車２１０の構造は、基本的には図３に示される実施例
１の無人搬送車１０の構造と同様である。ただし、本実
施例においては、後述するように作業者が無人搬送車２
１０に乗って作業するために、部分的に構造が変更され
ている。すなわち、図５に示されるように、本実施例の
無人搬送車２１０は車体外周に張り出した下床面２２０
を有しており、この下床面２２０の上に出ている本体部
２３０の両側面が抉られた形状を有している。この下床
面２２０、特に本体部２３０の両側面が抉られた部分
に、作業者Ｓ〜Ｓが乗って作業を行いながら、無人搬送
車２１０が走行する。

【００２４】この無人搬送車２１０には、実施例１の無
人搬送車１０と同様に、前部従動輪，前部駆動輪，後部
従動輪，後部駆動輪が取り付けられており、これらは無
人搬送車１０の場合と同様に作動する。また、二つの従
動輪に取り付けられた速度監視用エンコーダや、マーカ
を検出するための四つの位置検出センサについても無人
搬送車１０と同様である。さらに、本体部２３０の周囲
の四面には、光学式の衝突防止センサが間隔をおいて複
数個ずつ取り付けられている。また無人搬送車２１０で
は、前後の衝突防止用バンパーの代わりに、下床面２２
０の外周に沿って四面に衝突防止用バンパーが固定され
ている。この四面の衝突防止用バンパーも、無人搬送車
１０の前後の衝突防止用バンパー２２Ａ，２２Ｂと同様
にリミットスイッチを内蔵しており、障害物に接触する
ことによって無人搬送車２１０が非常停止する。

【００２５】図５に示されるように、無人搬送車の走行
制御装置の実施例２を応用した自動車組立工程２０４
は、以下のように構成されている。参照符号８０は、自
動車の組立ラインに沿って空中に敷設されたガイドレー
ルである。このガイドレール８０には一定間隔で複数の
ボデー吊り下げ用ハンガー８２が取り付けられており、
これらのボデー吊り下げ用ハンガー８２〜８２は図示し
ない駆動機構によってガイドレール８０に沿って移動す
る。各ボデー吊り下げ用ハンガー８２には、一台ずつ自
動車のボデー８４が吊り下げられている。さらに、ガイ
ドレール８０に沿って二箇所に、パレット昇降装置８６
および９６が設置されている。このパレット昇降装置８
６は、ガイドレール８０を挟む位置の床面に設置された
左右一対の昇降機構８６Ａ，８６Ｂの間に、２枚の支持
板８８が掛け渡された構造を有している。後述するよう
に、無人搬送車２１０が走行して２枚の支持板８８の下
方にもぐり込むと、パレット９０のみがワークＷととも
に支持板８８の上に移し換えられる。そして、昇降機構
８６Ａ，８６Ｂが同時に上昇することによって、上方の
ガイドレール８０に接近させられる。もう一台のパレッ
ト昇降装置９６も、同様に左右一対の昇降機構９６Ａ，
９６Ｂの間に２枚の支持板９８が掛け渡された構造を有
しており、パレット昇降装置８６と同様に作動する。

【００２６】さらに、これら二台のパレット昇降装置８
６，９６の間には、ガイドレール８０に沿ってコンベア
９２が設置されている。このコンベア９２は、ボデー吊
り下げ用ハンガー８２に吊り下げられたボデー８４に対
して一定間隔をおいた高さに設けられている。そして、
コンベア９２は、図示しない駆動機構によって作動し
て、ガイドレール８０に沿って移動する。前記パレット
昇降装置８６によって上昇させられたパレット９０およ
びワークＷは、このコンベア９２に移される。そして、
コンベア９２が作動することによって、ガイドレール８
０に沿って搬送される。ここで、このコンベア９２によ
るパレット９０の搬送速度と、前記ガイドレール８０に
沿ったボデー吊り下げ用ハンガー８２によるボデー８４
の搬送速度は、一致するように設計されている。従っ
て、ワークＷを載置したパレット９０が各ボデー８４の
下方に一台ずつ置かれた状態で、搬送される。なお、こ
の間にパレット９０を下ろして空になった無人搬送車２
１０は、ガイドレール８０に沿って床面を走行して、前
記パレット昇降装置９６の下方まで移動する。

【００２７】このようにして、パレット９０がコンベア
９２上を前記パレット昇降装置９６の位置まで搬送され
て、パレット昇降装置９６の支持板９８の上に移し換え
られる。そして、パレット９０は、昇降機構９６Ａ，９
６Ｂが同時に下降することによって床面まで下降させら
れて、パレット昇降装置９６の下方まで回送された無人
搬送車２１０に再び載置される。この後、パレット９０
を載置した無人搬送車２１０は順次並んで走行して、図
５の下方に示される手作業工程に移行する。この手作業
工程においては、図５に示されるように、パレット９０
を載置した無人搬送車２１０が互いに至近距離（１０ｃ
ｍ〜２０ｃｍ）に接近して走行する。そして、各無人搬
送車２１０〜２１０の下床面２２０に、数人の作業者Ｓ
〜Ｓが乗って作業をしながら走行する。この作業によっ
て、パレット９０の上で、フロントサス，リアサス，お
よびジョイントシャフトが一体となったワークＷが組み
立てられる。こうして組み立てられたワークＷを載置し
たパレット９０が、上述の如くパレット昇降機構８６に
よって上昇させられるのである。

【００２８】上述の如く、図５の手作業工程において
は、各無人搬送車２１０の下床面２２０に数人の作業者
Ｓ〜Ｓが乗って作業をしながら走行する。のみならず、
隣合った無人搬送車２１０〜２１０の間を乗り移りなが
ら作業をする場合もある。このため、無人搬送車２１０
同士の間隔が少しでも変化したり、徐々に間隔が開いた
りすると、作業者Ｓが下床面２２０から転落したり、さ
らには無人搬送車２１０〜２１０の間に挟まれるという
事故が生ずる危険がある。従って、図５の手作業工程に
おいては、無人搬送車２１０〜２１０を互いに接触しな
いように至近距離で走行させるだけでなく、この間隔を
正確に保持しつつ走行させる必要がある。しかも、この
手作業工程における無人搬送車２１０の走行速度は極め
て低速（約２ｍ／ｍｉｎ）であるため、無人搬送車２１
０の速度制御に要求される精度は一段と厳しくなる。

【００２９】そこで、本実施例の無人搬送車の走行制御
装置においては、実施例１におけるプログラム制御と異
なり、いわゆるタクト制御によって無人搬送車２１０の
速度を制御している。このタクト制御について、図２
（Ａ）および図４を参照しつつ説明する。本実施例にお
けるタクト制御とは、図２（Ａ）に示されるマーカ４２
を、いわゆるタクト管理用マークとして用い、一定ピッ
チで配置されたマーカ４２の一区間ごとに指示速度の修
正を行う制御方法である。実施例１においても、マーカ
４２の一区間ごとに実際の所要時間を測定してフィード
バック制御を行っているが、本実施例ではさらに高精度
の制御を行うために、前の区間の補正値をも参照して、
以下のように指示速度の補正を行っている。

【００３０】無人搬送車２１０が（ｎ−２）番目のマー
カ４２から（ｎ−１）番目のマーカ４２まで走行するの
に要する実際の所要時間をＴ_n-1 とし、ｎ−１番目のマ
ーカ４２からｎ番目のマーカ４２までの実際の所要時間
をＴ_n とする。本実施例においては、マーカ４２〜４２
は一定ピッチＰで配置されているため、各区間の目標所
要時間をそれぞれＴＰ_n-1 ，ＴＰ_n として、マーカ間ピ
ッチをＰ、無人搬送車２１０の指示速度をＶとすると、
次式（１）が成り立つ。 ＴＰ_n ＝ＴＰ_n-1 ＝Ｐ／Ｖ＝ＴＰ …（１） 各区間の目標所要時間ＴＰ_n と実際の所要時間Ｔ_n との
偏差をΔＴ_n とすると、次式（２），（３）の関係が成
り立つ。 ΔＴ_n ＝ＴＰ−Ｔ_n …（２） ΔＴ_n-1 ＝ＴＰ−Ｔ_n-1 …（３） これによって、区間ｎ（ｎ番目のマーカ４２から（ｎ＋
１）番目のマーカ４２までの区間）のタクト制御速度Ｕ
_n が、次式（４）によって算出される。 Ｕ_n ＝２（Ｐ／ΔＴ_n ）−（Ｐ／ΔＴ_n-1 ）＋Ｕ_n-1 …（４）

【００３１】このようにして算出されたタクト制御速度
Ｕ_n によって、各無人搬送車２１０について、マーカ４
２の一区間ごとに指示速度の修正が行われる。すなわ
ち、図４のブロック線図において、速度偏差算出手段１
０２から出力される速度偏差と指示速度１００との差の
値に代わって、前記タクト制御速度Ｕ_n の値が、速度制
御部に入力される。これによって、無人搬送車２１０の
速度制御の精度はより高くなり、図５の手作業工程にお
いて一列に並んだ各無人搬送車２１０〜２１０の走行速
度は、指示速度に高精度で一致する。従って、無人搬送
車２１０〜２１０を至近距離に接近させて間隔を変動さ
せずに走行させることができ、作業者Ｓ〜Ｓによる無人
搬送車２１０上での組立作業を安全に行うことができ
る。

【００３２】本実施例において、マーカのピッチや無人
搬送車の走行速度，間隔等、さらに無人搬送車やパレッ
トの形状，大きさ等は例示に過ぎず、これ以外にも種々
の速度，大きさ等とすることができる。無人搬送車およ
び走行制御装置のその他の部分の構造，配置，数量，大
きさ，材質等についても、本実施例に限定されるもので
はない。

【００３３】

【発明の効果】本発明では、車輪の回転数から走行速度
を算出して駆動装置をフィードバック制御する無人搬送
車の走行制御装置において、マーカを検出することによ
り実際の走行速度を算出する手段と、算出された実走行
速度に基づいて指示速度あるいは車輪の回転数から算出
される走行速度を補正する手段とを有する無人搬送車の
走行制御装置を創出したために、無人搬送車の走行速度
を決められた指示速度に正確に一致させて走行させるこ
とができる。これによって、同一の走行経路で、複数の
無人搬送車を接近させて互いに衝突しないように保ちな
がら走行させることができ、極めて安全で実用的な無人
搬送車の走行制御装置となる。さらに、本発明の波及的
な効果として、当初の指示速度からの実際の指示速度の
経年的な変化によって無人搬送車の車輪の磨耗速度を知
ることができ、工程の管理に役立てることができるとい
う利点も得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る無人搬送車の走行制御装置を模式
的に示す概念図である。

【図２】無人搬送車の走行制御装置の実施例１を示す図
である。

【図３】無人搬送車の走行制御装置の実施例１および実
施例２で用いられる無人搬送車の構造を示す図である。

【図４】無人搬送車の走行制御装置の実施例１の制御系
を示すブロック線図である。

【図５】無人搬送車の走行制御装置の実施例２を示す全
体構成図である。

【符号の説明】

２ 無人搬送車の走行制御装置 Ａ，１０ 無人搬送車 Ｂ，１４，１６ 車輪 Ｃ，６０ 回転数検出手段 Ｄ，２０ 駆動装置 Ｅ，３０，３２ マーカ検出手段 Ｆ，４０ 走行経路 Ｇ，４２ マーカ Ｈ，５０，５２，５４，５６，７０ 走行速度算出手段 Ｉ，５０，５２，５４，５６，６２，６６，７０ 駆動
装置制御手段 Ｊ，５４ 指示速度記憶手段 Ｋ，６８ カウント手段 Ｌ，５０，５２，５４，５６，５８，７０ 実走行速度
算出手段 Ｍ，５０，５２，５４，５６，７０ 偏差補正手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 無人搬送車の車輪の回転数を検出する回
   転数検出手段と、該回転数検出手段によって検出された
   回転数から前記無人搬送車の走行速度を算出する走行速
   度算出手段と、該走行速度算出手段により算出された走
   行速度と指示速度記憶手段に記憶された指示速度との速
   度偏差が最小になるように前記無人搬送車の駆動装置を
   制御する駆動装置制御手段とを備えた無人搬送車の走行
   制御装置において、 走行経路に配置された複数のマーカと、 該マーカを検出するための前記無人搬送車に設けられた
   マーカ検出手段と、 一つのマーカを検出してから次のマーカを検出するまで
   の時間間隔をカウントするカウント手段と、 該カウント手段によって検出された時間間隔とマーカ間
   のピッチとから実際の走行速度を算出する実走行速度算
   出手段と、 該実走行速度算出手段により算出された実走行速度と前
   記指示速度との偏差によって前記駆動装置制御手段にお
   ける前記速度偏差を補正する偏差補正手段、とを有する
   ことを特徴とする無人搬送車の走行制御装置。