JP3524695B2 - 荷物積載時の位置決め装置 - Google Patents
荷物積載時の位置決め装置Info
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Description
れた運搬台を積載して運搬するための荷物積載時の位置
決め装置に係わり、特に、運搬台下方にて運搬車の進入
方向及び停止位置を制御し得る荷物積載時の位置決め装
置に関する。
う)を運搬する分野では、荷物を戴置可能な可搬式置台
(運搬台)としてのパレットを用い、このパレットを下
方から持上げて走行することにより、パレットごと荷物
を運搬可能なパレット運搬車が知られている。
ットを示す概略図である。このパレット運搬車1は、上
下方向に昇降可能な平板状の荷台2と、この荷台2の下
部に設けられて操舵及び駆動可能な前輪3・後輪4とを
備えている。また、荷台2の上下移動や前輪3・後輪4
の操舵及び駆動制御のための運転席5が荷台2下部の進
行方向前方及び後方に夫々設けられている。
の戴置台7がその四隅を4本の脚部8により支持されて
いる。ここで、パレット運搬車1は、操作者の運転によ
り、荷台2を下げた状態で走行してパレット6の下方に
進入し、一旦停止する。しかる後、荷台2を上げてパレ
ット6を持上げると共に、走行を再開してパレット6を
搬送する。
る。図20に示すように、前述したパレット運搬車1の
走行及びパレット6下方への進入の経路に対応するよう
に路面誘導線9aが路面に形成されている。また、パレ
ット6下方の中央近傍にて路面誘導線9aの側方に路面
停止誘導線9bが路面に形成されている。
び後輪4近傍のそれぞれの荷台2下部に有する2つの路
面誘導センサ91 が夫々路面誘導線9aを検出すること
により、路面誘導線9aに沿って走行する。また、パレ
ット運搬車1は、荷台2下部の中央部近傍に有する路面
停止誘導センサ92 が路面停止誘導線9bを検出すると
停車する。
転により、任意の位置に走行及び停車可能となり、ま
た、無人運転により、パレット6の下部に進入してパレ
ット運搬も可能となる。
ようなパレット運搬車では、パレット6の下方に進入す
る運転の際に、操作者の目視や勘に負うところが多いた
め、パレット6に衝突し易い上、運転に時間がかかると
いう問題がある。
ット6の戴置台7中央とパレット運搬車1の荷台2中央
とが一致していないと、荷物の重心がずれる、いわゆる
偏荷重の原因となって荷物運搬の信頼性を低下させる問
題がある。
なら良いが、実際には±20mm程度の誤差が発生す
る。従って、パレット運搬車1が1回目にパレット6を
搬送した際には両者の相対的ずれは±20mm以内であ
る。しかし、パレット6の搬送を繰り返した場合、パレ
ット運搬車1とパレット6との相対的ずれが徐々に累積
され、いつかは両者が干渉してしまう可能性がある。
で、運搬手段の進入方向や停止位置を誘導する左右位置
指示手段及び前後位置指示手段を被運搬物又は運搬台の
下面に設けることにより、運搬台との衝突を回避しつつ
運搬台下方への進入時間を短縮して、安全性と作業効率
を向上でき、また、運搬台下方での停止位置を制御して
偏荷重を阻止し、信頼性を向上し得る荷物積載時の位置
決め装置を提供することを目的とする。また、本発明の
他の目的は、無人で運搬手段を誘導でき、かつ進入時の
パレットとの干渉を回避し得る荷物積載時の位置決め装
置を提供することにある。
は、被運搬物に設置された左右位置指示手段と、前記被
運搬物に設置された前後位置指示手段と、運搬手段に設
置された左右位置検出手段と、前記運搬手段に設置され
た前後位置検出手段とからなり、前記左右位置指示手段
及び前記左右位置検出手段により左右位置を判断し、前
記位置指示手段及び前記前後位置検出手段により前後位
置を判断し、前記被運搬物と前記運搬手段との間の位置
決めを行なう荷物積載時の位置決め装置である。
置指示手段を有する被運搬物を積載して走行する運搬手
段に搭載され、前記被運搬物と前記運搬手段との間の位
置決めを行なう荷物積載時の位置決め装置であって、前
記左右位置指示手段を検出する左右位置検出手段と、前
記前後位置指示手段を検出する前後位置検出手段と、前
記左右位置検出手段による検出結果に基づいて、前記被
運搬物と前記運搬手段との間の左右位置を判断する左右
判断手段と、前記前後位置検出手段による検出結果に基
づいて、前記被運搬物と前記運搬手段との間の前後位置
を判断する前後判断手段とを備えた荷物積載時の位置決
め装置である。
物を載せる運搬台に設置された左右位置指示手段と、前
記運搬台に設置された前後位置指示手段と、運搬手段に
設置された左右位置検出手段と、前記運搬手段に設置さ
れた前後位置検出手段とからなり、前記左右位置指示手
段及び前記左右位置検出手段により左右位置を判断し、
前記位置指示手段及び前記前後位置検出手段により前後
位置を判断し、前記運搬台と前記運搬手段との間の位置
決めを行なう荷物積載時の位置決め装置である。
右位置指示手段及び前後位置指示手段を有する運搬台を
積載して走行する運搬手段に搭載され、前記運搬台と前
記運搬手段との間の位置決めを行なう荷物積載時の位置
決め装置であって、前記左右位置指示手段を検出する左
右位置検出手段と、前記前後位置指示手段を検出する前
後位置検出手段と、前記左右位置検出手段による検出結
果に基づいて、前記運搬台と前記運搬手段との間の左右
位置を判断する左右判断手段と、前記前後位置検出手段
による検出結果に基づいて、前記運搬台と前記運搬手段
との間の前後位置を判断する前後判断手段とを備えた荷
物積載時の位置決め装置である。
運搬手段として運搬車を用い、複数の前記左右位置検出
手段を運搬車に設置し、最前部の左右位置検出手段のみ
が左右位置指示手段を検出している間、前記運搬車の後
輪を直進状態に固定し前輪のみで操舵を行なわせ、最前
部及び最後部の左右位置検出手段の両方が左右位置指示
手段を検出して初めて前記前輪及び前記後輪の全てによ
り操舵を行なわせる請求項1又は請求項2に対応する荷
物積載時の位置決め装置である。
を有する運搬車であり、前記運搬車の前部及び後部に設
置された複数の前記左右位置検出手段と、前記各左右位
置検出手段のうち、前記前部の左右位置検出手段のみが
前記左右位置指示手段を検出するとき、前記前部の左右
位置検出手段の検出結果に基づいて、前記運搬車の前輪
を操舵制御させると共に、前記運搬車の後輪を直進状態
で保持させ、また、前記被運搬物又は運搬台の下方にて
前部及び後部の左右位置検出手段が前記左右位置指示手
段を検出するとき、これら各左右位置検出手段の検出結
果に基づいて、前記前輪及び後輪を操舵制御させる請求
項1又は請求項2に対応する荷物積載時の位置決め装置
である。
設置された誘導手段及び停止位置指示手段と、前記運搬
手段に設置され前記誘導手段を検出する誘導検出手段
と、前記運搬手段に設置され前記停止位置指示手段を検
出する停止位置検出手段とからなり、前記運搬手段が荷
物積載位置近辺まで無人誘導される請求項1乃至請求項
3のいずれか1項に対応する荷物積載時の位置決め装置
である。
運搬手段として運搬車を用い、複数の左右位置検出手段
を運搬車に設置し、前部の左右位置検出手段のみが左右
位置指示手段を検知している間、前輪は左右位置指示手
段及び左右位置検出手段により、後輪は誘導手段及び誘
導検出手段により誘導し、後部の左右位置検出手段が左
右位置指示手段を検知したときから、全部の車輪を左右
位置指示手段及び左右位置検出手段により誘導する請求
項4に対応する荷物積載時の位置決め装置である。 (運搬車)次に、本発明に対応する運搬車について述べ
る。
台の下方に進入し、前記運搬台を荷台上に持上げて運搬
可能な運搬車であって、前記運搬台の下面は左右位置指
示手段及び前後位置指示手段が設置され、前記運搬車本
体としては、前記左右位置指示手段に対向するように前
記荷台上の任意の位置に設けられ、前記左右位置指示手
段を検出する左右位置検出手段と、前記前後位置指示手
段に対向するように前記荷台上の任意の位置に設けら
れ、前記前後位置指示手段を検出する前後位置検出手段
と、前記左右位置検出手段による検出結果に基づいて、
前記運搬車本体の進入方向を誘導する操舵制御部と、前
記左右位置検出手段による検出結果に基づいて、前記進
入を実行させると共に、前記前後位置検出手段による検
出結果に従って、前記進入を停止させる駆動制御部とを
備えた運搬車である。
え、路面に対向するように設けられ、路面に設けられた
誘導手段を検出するための誘導検出手段と、前記路面に
対向するように設けられ、路面の停止位置指示手段を検
出するための停止位置検出手段と、前記誘導検出手段に
よる検出結果に基づいて、運搬車本体の進入方向を誘導
する操舵制御部と、前記誘導検出手段による検出結果に
基づいて、前記走行を実行させると共に、前記停止位置
検出手段による検出結果に従って、前記走行を停止させ
る駆動制御部とを備えてもよい。
検出手段のみが左右位置指示手段を検知している間、前
輪を左右位置検出手段による検出結果に基づいて操舵制
御すると共に、後輪を誘導検出手段による検出結果に基
づいて操舵制御し、後部の左右位置検出手段が左右位置
指示手段を検知したときから、前輪及び後輪を左右位置
検出手段による検出結果に基づいて操舵制御する構成と
してもよい。 (運搬車の制御方法)また、本発明に対応する運搬車の
制御方法について述べる。
法において、前記左右位置検出手段は、前記荷台上にて
進行方向前方に設けられた第1の左右位置検出部と、前
記荷台上にて進行方向後方に設けられた第2の左右位置
検出部とからなり、前記運搬台の下方にて前記第1の左
右位置検出部のみが前記左右位置指示手段を検出すると
き、当該第1の左右位置検出部の検出結果に基づいて、
前記運搬車本体の前輪を操舵制御すると共に、前記運搬
車本体の後輪を直進状態で保持する工程と、前記運搬台
の下方にて前記第1及び第2の左右位置検出部が前記左
右位置指示手段を検出するとき、これら両左右位置検出
部の検出結果に基づいて、前記前輪及び後輪を操舵制御
する工程とを含んでいる運搬車の制御方法である。
は、前部の左右位置検出手段のみが左右位置指示手段を
検知するとき、運搬車本体の前輪を左右位置検出手段に
よる検出結果に基づいて操舵制御すると共に運搬車本体
の後輪を誘導検出手段による検出結果に基づいて操舵制
御する工程と、後部の左右位置検出手段が左右位置指示
手段を検知したときから、運搬車本体の前輪及び後輪を
左右位置検出手段による検出結果に基づいて操舵制御す
る工程とを含んでいる。
の左右位置検出手段のみが左右位置指示手段を検知する
とき、運搬車本体の後輪は直進状態で保持するものとし
てもよい。 (作用)従って、請求項1に対応する発明は以上のよう
な手段を講じたことにより、被運搬物に設置された左右
位置指示手段と、被運搬物に設置された前後位置指示手
段と、運搬手段に設置された左右位置検出手段と、運搬
手段に設置された前後位置検出手段とからなり、左右位
置指示手段及び左右位置検出手段により左右位置を判断
し、位置指示手段及び前後位置検出手段により前後位置
を判断し、被運搬物と運搬手段との間の位置決めを行な
うので、運搬手段の進入方向や停止位置を誘導する左右
位置指示手段及び前後位置指示手段を被運搬物の下面に
設けることにより、被運搬物下方への進入時間を短縮し
て、作業効率を向上でき、また、被運搬物下方での停止
位置を制御して偏荷重を阻止し、信頼性を向上させるこ
とができる。
1に対応する被運搬物に代えて、被運搬物を戴置可能な
運搬台を用いたので、請求項1に対応する作用と同様の
作用に加え、運搬手段の進入時における運搬台との衝突
の可能性を回避し、安全性を向上させることができる。
手段として運搬車を用い、複数の左右位置検出手段を運
搬車に設置し、最前部の左右位置検出手段のみが左右位
置指示手段を検出している間、運搬車の後輪を直進状態
に固定し前輪のみで操舵を行なわせ、最前部及び最後部
の左右位置検出手段の両方が左右位置指示手段を検出し
て初めて前輪及び後輪の全てにより操舵を行なわせるの
で、請求項1又は請求項2に対応する作用と同様の作用
を、容易且つ確実に奏することができる。
設置された誘導手段及び停止位置指示手段と、前記運搬
手段に設置され前記誘導手段を検出する誘導検出手段
と、前記運搬手段に設置され前記停止位置指示手段を検
出する停止位置検出手段とからなり、前記運搬手段が荷
物積載位置近辺まで無人誘導されるので、請求項1乃至
請求項3のいずれか1項に対応する作用と同様の作用に
加え、無人で運搬手段を誘導することができる。
運搬手段として運搬車を用い、複数の左右位置検出手段
を運搬車に設置し、前部の左右位置検出手段のみが左右
位置指示手段を検知している間、前輪は左右位置指示手
段及び左右位置検出手段により、後輪は誘導手段及び誘
導検出手段により誘導し、後部の左右位置検出手段が左
右位置指示手段を検知したときから、全部の車輪を左右
位置指示手段及び左右位置検出手段により誘導する請求
項4に対応する作用と同様の作用に加え、進入時のパレ
ットとの干渉を回避することができる。
て図面を参照しながら説明する。 (第1の実施の形態)図1は本発明の第1の実施の形態
に係る荷物積載時の位置決め装置に適用されるパレット
運搬車及びパレットの構成を示す概略図であり、図2及
び図3はこのパレットの平面図及び側面図であって、図
4乃至図6は係るパレット運搬車の正面図、平面図及び
側面図であり、図13と同一部分には同一符号を付して
その詳しい説明は省略し、ここでは異なる部分について
主に述べる。
の位置決め装置は、パレット下方におけるパレット運搬
車の進入方向及び停止位置を誘導して位置決めするもの
であり、具体的には図1に示すように、パレット10が
直進誘導線11及び停止誘導線12を有し、パレット運
搬車20が2つの直進誘導センサ21,22及び停止誘
導センサ23を用いる駆動・操舵制御系を備えている。
示すように、戴置台7下面の中央部に長手方向に沿って
直進誘導線11が設置されており、且つ戴置台7下面の
中央部側面近傍の一部に短手方向に沿って停止誘導線1
2が設置されている。なお、直進誘導線11と停止誘導
線12とは互いに離間している。
左右方向に中央に誘導するための左右位置指示手段であ
り、例えば磁石又は白線などが使用可能である。停止誘
導線12は、パレット運搬車20を前後方向に中央に誘
導するための前後位置指示手段であり、例えば磁石又は
白黒線などが使用可能である。。
6に示すように、荷台2上面の前方中央部に前方の直進
誘導センサ21が設置され、同様に、荷台2上面の後方
中央部に後方の直進誘導センサ22が設置されている。
また、荷台2上面の中央部側面近傍の一部に停止誘導セ
ンサ23が設置されている。
は、パレット運搬車20を左右方向に中央に誘導するた
めの左右位置検出手段であり、直進誘導線11を検出し
てその検出信号を後述する制御装置に送出する機能をも
っている。この直進誘導センサ21,22としては、例
えば、磁石からなる直進誘導線11に対しては磁気セン
サが使用可能であり、白線からなる直進誘導線11に対
しては誘導カメラが使用可能である。
0を前後方向に中央に誘導するための前後位置検出手段
であり、停止誘導線12を検出してその検出信号を後述
する制御装置に送出する機能をもっている。この停止誘
導センサ23としては、例えば、磁石からなる停止誘導
線12に対しては磁気センサが使用可能であり、白黒線
からなる停止誘導線12に対しては誘導カメラが使用可
能である。
と直進誘導線11は、パレット運搬車20とパレット1
0とが左右方向において中心を一致させるように各々に
設置されている。また、直進誘導センサ21,22と直
進誘導線11は、パレット運搬車20とパレット10に
おいて必ずしも中央部に設置する必要はなく、設置位置
が中央部より横にオフセットしていても、パレット運搬
車20とパレット10と相対的に中心が一致する配置で
あればよい。停止誘導センサ23と停止誘導線12との
関係も同様である。
舵系について説明する。パレット運搬車20は、前輪3
及び後輪4の各々の車軸が車体に対して旋回自在に固定
され、モータにより旋回され、操舵可能となっている。
に、パレット運搬車20の下部に旋回可能に取付けられ
た外歯旋回ベアリング24と、この外歯旋回ベアリング
24に固定されたブーム25と、ブーム先端25aに一
端が回動自在に取付けられたアーム26を備えており、
アーム26の他端部26aには、駆動モータ27及びア
クスル28が固定され、駆動モータ27によりアクスル
28を介してタイヤ29を回転可能とし、パレット運搬
車20を走行可能としている。なお、タイヤ29の回転
数又は走行速度は、駆動モータ27に取付けられたロー
タリーエンコーダ30を用いて検出可能となっている。
25の基端部25bとの間には伸縮自在の昇降シリンダ
31が介在して設けられ、昇降シリンダ31の伸縮によ
り、タイヤ29と車体との距離を調整して車高を調整可
能としている。
体下部には支持具32が設けられ、支持具32の先端3
2aには、外歯旋回ベアリング24と噛み合うように回
転可能にギア33が軸支され、且つこのギア33を回転
させるための操舵モータ34が取付けられている。な
お、車軸の操舵角度は、操舵モータ34に取付けられた
ロータリーエンコーダ35を用いて検出可能となってい
る。
御系統図である。この制御系統の制御装置40は、前方
及び後方の直進誘導センサ21,22から受ける検出信
号により車体の左右位置の偏差を算出し、算出結果に基
づいて操舵モータ34の回転指示を操舵ドライバ41に
与える機能と、停止誘導センサ23から受ける検出信号
により車体の前後位置の偏差を算出し、算出結果に基づ
いて駆動モータ27の回転指示を駆動ドライバ42に与
える機能とをもっている。
ける回転指示に基づいて、操舵モータ34を回転させる
一方、ロータリエンコーダ35から受ける回転数により
操舵モータ34の回転数を制御装置40からの回転指示
に一致させるようにフィードバック制御するものであ
る。
0から受ける回転指示に基づいて、駆動モータ27を回
転させる一方、ロータリエンコーダ30から受ける回転
数により駆動モータ27の回転数を制御装置40からの
回転指示に一致させるようにフィードバック制御するも
のである。なお、これら操舵ドライバ41及び駆動ドラ
イバ42の制御系統にて回転数を回転速度としてもよ
い。
搬車の動作を説明する。いま、パレット運搬車20とパ
レット10とは、図1に示すように、互いに離間してい
るとする。また、図示しないがパレット10には荷物が
戴置されているとする。
10下方に入る際に、操作者の手動操作により、図4及
び図6に示すように、車高を下げられる。また、パレッ
ト運搬車20は、操作者の手動操作により、パレット1
0下方に向けて走行する。なお、パレット運搬車20
は、前方の直進誘導センサ21が直進誘導線11を検出
するまでは操作者の手動操作により運転される。
センサ21が直進誘導線11を検出すると、運転が自動
進入モードに切替えられる。パレット運搬車20におい
ては、パレット10の下方にて前方の直進誘導センサ2
1のみが直進誘導線11を検出するとき、制御装置40
が、前方の直進誘導センサ21の検出結果から車体の左
右位置の偏差を算出し、算出結果に基づいて、前方の直
進誘導センサ21を直進誘導線11の中央に位置するよ
うに、前輪3を操舵制御すると共に、後輪4を直進状態
で保持するように制御する。
中心線とパレット中心線とが一致するようにパレット1
0下方に進入していく。いわゆる乗用車の前進車庫入れ
の如き操舵方法に従う。
え、後方の直進誘導センサ22も直進誘導線11を検知
したとする。パレット運搬車20においては、パレット
10の下方にて前方及び後方の直進誘導センサ21,2
2が直進誘導線11を検出するとき、制御装置40が、
前方の直進誘導センサ21の検出結果により前輪3を操
舵制御すると共に、後方の直進誘導センサ22の検出結
果により後輪4を操舵制御する。
の直進誘導センサ22が直進誘導線11を検出したとき
から後輪4を操舵制御し始める。また、後方の直進誘導
センサ22の中心が直進誘導線11から外れると、その
偏差に応じて後輪4が自動的に操舵されて偏差が零とな
るよう制御される。
導センサ23が停止誘導線12に対し中央に位置した旨
を検出すると、制御装置40による駆動モータ27の停
止制御により、図10に示すように、進入を停止する。
これにより、パレット運搬車20は、パレット10下方
にて前後位置及び左右位置がパレット10の中央に位置
するように停車する。
動操作により、図11及び図12に示すように、車高を
上げてパレット10を持上げ、所望の場所に運搬する。
上述したように第1の実施の形態によれば、パレット1
0の下方にて前方の直進誘導センサ21のみが直進誘導
線11を検出するとき、当該前方の直進誘導センサ21
の検出結果に基づいて、前輪3を操舵制御すると共に、
後輪4を直進状態で保持しながらパレット運搬車20が
進入し、しかる後、パレット10の下方にて前方及び後
方の直進誘導センサ21,22が直進誘導線11を検出
するとき、これら両直進誘導センサ21,22の検出結
果に基づいて、前輪3及び後輪4を操舵制御してパレッ
ト運搬車20が進入するので、パレット10との衝突を
回避しつつパレット10下方への進入時間を短縮して、
安全性と作業効率をでき、また、パレット10下方での
停止位置を制御して偏荷重を阻止し、信頼性を向上させ
ることができる。
車20が左右方向で精度良く中央に入れるので、運転ミ
スによるパレット10への衝突がなくなり、パレット1
0が左右にずれた時の荷物の偏荷重もなくなる。
車20が前後方向で精度良く中央に入れるので、運転ミ
スによりパレット10が前後にずれた時の荷物の偏加重
もなくなる。
で、運転が楽になり、操作ミスもなくなり、パレット進
入時間を短縮することができる。 (第2の実施の形態)次に、本発明の第2の実施の形態
に係る荷物積載時の位置決め装置について説明する。図
13はこの位置決め装置に適用されるパレット運搬車及
びパレットの構成を示す概略図であり、図14乃至図1
6はこのパレット運搬車の後面図、平面図及び側面図で
ある。以下の説明は、図1乃至図12と同一部分には同
一符号を付してその詳しい内容は省略し、異なる部分に
ついてのみ述べる。
態の機能に加え、パレット運搬車の無人誘導を図るもの
であり、具体的には、図13及び図17に示すように、
路面には路面誘導線51及び路面停止誘導線52を有
し、パレット運搬車20が2つの路面誘導センサ61,
62及び路面停止センサ63を用いる駆動・制御系を備
えている。
左右方向に中央に誘導するための誘導手段である。路面
停止誘導線52は、パレット運搬車20を前後方向に中
央に誘導するための停止位置指示手段である。これら、
路面誘導線51及び路面停止誘導線52は、例えば磁石
又は白線などが使用可能である。
図16に示すように、荷台2下面の前方中央部に前方の
路面誘導センサ61が設置され、同様に、荷台2下面の
後方中央部に後方の路面誘導センサ62が設置されてい
る。また、荷台2下面の中央部側面近傍の一部に路面停
止誘導センサ62が設置されている。
は、パレット運搬車20を左右方向に中央に誘導するた
めの誘導検出手段であり、路面誘導線51を検出してそ
の検出信号を後述する制御装置に送出する機能をもって
いる。この路面誘導センサ61,62としては、例え
ば、磁石からなる路面誘導線51に対しては磁気センサ
が使用可能であり、白線からなる路面誘導線51に対し
ては誘導カメラが使用可能である。
車20を前後方向に中央に誘導するための停止位置検出
手段であり、路面停止誘導線52を検出してその検出信
号を後述する制御装置に送出する機能をもっている。こ
の路面停止誘導センサ63としては、例えば、磁石から
なる路面停止誘導線52に対しては磁気センサが使用可
能であり、白黒線からなる路面停止誘導線52に対して
は誘導カメラが使用可能である。
と路面誘導線51は、必ずしも中央部に設置する必要は
なく、設置位置が中央部より横にオフセットしていて
も、パレット運搬車20とパレット10とが相対的に中
心が一致する配置であればよい。路面停止誘導センサ6
3,と停止誘導線52との関係も同様である。
誘導センサ61,62、及び路面停止誘導センサ63か
ら検出信号を受ける制御装置について説明する。制御装
置40aは、図18に示すように、前方並びに後方の路
面誘導センサ61,62から受ける検出信号により車体
の左右位置の偏差を算出し、算出結果に基づいて操舵モ
ータ34の回転指示を操舵ドライバ41に与える機能
と、路面停止誘導センサ63から受ける検出信号により
車体の前後位置の偏差を算出し、算出結果に基づいて駆
動モータ27の回転指示を駆動ドライバ42に与える機
能とをもっている。
誘導センサ61,62を用いる機能と、前述した各直進
誘導センサ21,22を用いる機能並びに停止誘導セン
サ23を用いる機能とを組合せることにより、パレット
10近傍までは全部の車輪3,4を上記各路面停止誘導
センサ61,62の検出信号により制御し、パレット1
0下に進入するとき、前部の直進誘導センサ21のみが
直進誘導線11を検知している間、前輪3を直進誘導セ
ンサ21の検出信号により制御すると共に、後輪4を路
面誘導センサ62の検出信号により制御する機能と、後
部の直進誘導センサ22が直進誘導線11を検知したと
きから、全部の車輪3,4を各直進誘導センサ21,2
2の検出信号により操舵制御する機能と、停止誘導セン
サ23の検出信号により停止制御する機能とをもってい
る。
誘導センサ21のみが直進誘導線11を検知したとき、
後輪4は直進状態で保持するように制御してもよい。次
に、以上のように構成されたパレット運搬車20の動作
を説明する。 (パレットの無い自由走行時又はパレットの運搬走行
時)パレット運搬車20においては、前方及び後方の路
面誘導センサ61,62が路面誘導線51を検出すると
き、制御装置40aが、各路面誘導センサ61,62の
検出信号に基づいて、各路面誘導センサ61,62を路
面誘導線51の中央に位置するように、前輪3及び後輪
4を操舵制御する。
であっても、車体中心線と路面誘導線51とが一致する
ように路面上を走行する。また、この走行中、路面停止
誘導センサ63が路面停止誘導線52を検出するとき、
制御装置40aが、路面停止誘導センサ63の検出信号
に基づいて、路面停止誘導センサ63を路面停止誘導線
52の中央に位置するように、前輪3及び後輪4を駆動
(停止)制御する。
であっても、車体中心線と路面誘導線51とが一致し、
且つ、所定の路面停止誘導線52の位置に車体中央が位
置するように停車する。 (パレット下への進入時)パレット運搬車20において
は、パレット10近傍までは前述した通り、制御装置4
0aが、全部の車輪3,4を各路面停止誘導センサ6
1,62の検出信号により制御する。
に進入するとき、前部の直進誘導センサ21のみが直進
誘導線11を検知している間、制御装置40aが、前輪
3を直進誘導センサ11の検出信号により制御すると共
に、後輪4を路面誘導センサ62の検出信号により制御
する。なお、前部の直進誘導センサ21のみが直進誘導
線11を検知している間、後輪4は前述同様に直進状態
としてもよい。
御装置40aが、後部の直進誘導センサ22が直進誘導
線11を検知したときから、前述同様に、全部の車輪
3,4を各直進誘導センサ21,22の検出信号により
操舵制御し、停止誘導センサ23の検出信号により停止
制御する。
であっても、パレット10近傍に走行し、パレット10
下にスムーズに進入し、且つパレット10中央に停車す
ることができる。
人により、車高を上げてパレット11を持ち上げ、前述
同様に、路面誘導線51上を走行し、路面停止誘導線5
2の設けられた所定位置に停車する。
ば、無人であっても、パレット運搬車20を誘導でき、
進入時のパレット10との干渉を回避することができ、
パレット進入時間も短縮することができる。
ト10下面の直進誘導線11及び停止誘導線12に従っ
てパレット運搬車20が進入するので、パレット10を
繰り返し搬送した場合でも、従来とは異なり、誘導誤差
が累積されず、パレット10とパレット運搬車20の相
対位置を微差にすることができる。 (他の実施の形態)なお、上記実施の形態では、パレッ
ト10に直進誘導線11及び停止誘導線12を設置した
場合について説明したが、これに限らず、パレット10
を省略し、荷物自体の下部に直進誘導線11及び停止誘
導線12を設置するようにしても、本発明を同様に実施
して同様の効果を得ることができる。但し、荷物の四隅
を着脱自在に支持する4本の支柱を必要とする。また、
この各支柱は、適宜、他の支持具で置換してもよい。そ
の他、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々変形し
て実施できる。
れば、被運搬物に設置された左右位置指示手段と、被運
搬物に設置された前後位置指示手段と、運搬手段に設置
された左右位置検出手段と、運搬手段に設置された前後
位置検出手段とからなり、左右位置指示手段及び左右位
置検出手段により左右位置を判断し、位置指示手段及び
前後位置検出手段により前後位置を判断し、被運搬物と
運搬手段との間の位置決めを行なうので、運搬手段の進
入方向や停止位置を誘導する左右位置指示手段及び前後
位置指示手段を被運搬物の下面に設けることにより、被
運搬物下方への進入時間を短縮して、作業効率を向上で
き、また、被運搬物下方での停止位置を制御して偏荷重
を阻止し、信頼性を向上できる荷物積載時の位置決め装
置を提供できる。
の被運搬物に代えて、被運搬物を戴置可能な運搬台を用
いたので、請求項1と同様の効果に加え、運搬手段の進
入時における運搬台との衝突の可能性を回避して安全性
を向上し得る荷物積載時の位置決め装置を提供できる。
段として運搬車を用い、複数の左右位置検出手段を運搬
車に設置し、最前部の左右位置検出手段のみが左右位置
指示手段を検出している間、運搬車の後輪を直進状態に
固定し前輪のみで操舵を行なわせ、最前部及び最後部の
左右位置検出手段の両方が左右位置指示手段を検出して
初めて前輪及び後輪の全てにより操舵を行なわせるの
で、請求項1又は請求項2の効果を、容易且つ確実に奏
することができる荷物積載時の位置決め装置を提供でき
る。
置された誘導手段及び停止位置指示手段と、前記運搬手
段に設置され前記誘導手段を検出する誘導検出手段と、
前記運搬手段に設置され前記停止位置指示手段を検出す
る停止位置検出手段とからなり、前記運搬手段が荷物積
載位置近辺まで無人誘導されるので、請求項1乃至請求
項3のいずれか1項の効果に加え、無人で運搬手段を誘
導できる荷物積載時の位置決め装置を提供できる。
搬手段として運搬車を用い、複数の左右位置検出手段を
運搬車に設置し、前部の左右位置検出手段のみが左右位
置指示手段を検知している間、前輪は左右位置指示手段
及び左右位置検出手段により、後輪は誘導手段及び誘導
検出手段により誘導し、後部の左右位置検出手段が左右
位置指示手段を検知したときから、全部の車輪を左右位
置指示手段及び左右位置検出手段により誘導する請求項
の効果に加え、進入時のパレットとの干渉を回避できる
荷物積載時の位置決め装置を提供できる。
位置決め装置に適用されるパレット運搬車及びパレット
の構成を示す概略図。
図。
図。
図。
の構造を示す側面図。
統図。
説明するための平面図。
を説明するための側面図。
を説明するための正面図。
を説明するための側面図。
の位置決め装置に適用されるパレット運搬車及びパレッ
トの構成を示す概略図。
図。
止誘導線の平面図。
系統図。
略図。
レット等を示す概略図。
Claims (5)
- 【請求項1】被運搬物に設置された左右位置指示手段
と、前記被運搬物に設置された前後位置指示手段と、運
搬手段に設置された左右位置検出手段と、前記運搬手段
に設置された前後位置検出手段とからなり、前記左右位
置指示手段及び前記左右位置検出手段により左右位置を
判断し、前記位置指示手段及び前記前後位置検出手段に
より前後位置を判断し、前記被運搬物と前記運搬手段と
の間の位置決めを行なうことを特徴とする荷物積載時の
位置決め装置。 - 【請求項2】被運搬物を載せる運搬台に設置された左右
位置指示手段と、前記運搬台に設置された前後位置指示
手段と、運搬手段に設置された左右位置検出手段と、前
記運搬手段に設置された前後位置検出手段とからなり、
前記左右位置指示手段及び前記左右位置検出手段により
左右位置を判断し、前記位置指示手段及び前記前後位置
検出手段により前後位置を判断し、前記運搬台と前記運
搬手段との間の位置決めを行なうことを特徴とする荷物
積載時の位置決め装置。 - 【請求項3】前記運搬手段として運搬車を用い、複数の
前記左右位置検出手段を運搬車に設置し、最前部の左右
位置検出手段のみが左右位置指示手段を検出している
間、前記運搬車の後輪を直進状態に固定し前輪のみで操
舵を行なわせ、最前部及び最後部の左右位置検出手段の
両方が左右位置指示手段を検出して初めて前記前輪及び
前記後輪の全てにより操舵を行なわせることを特徴とす
る請求項1又は請求項2に記載の荷物積載時の位置決め
装置。 - 【請求項4】路面に設置された誘導手段及び停止位置指
示手段と、前記運搬手段に設置され前記誘導手段を検出
する誘導検出手段と、前記運搬手段に設置され前記停止
位置指示手段を検出する停止位置検出手段とからなり、
前記運搬手段が荷物積載位置近辺まで無人誘導されるこ
とを特徴とした請求項1乃至請求項3のいずれか1項に
記載の荷物積載時の位置決め装置。 - 【請求項5】前記運搬手段として運搬車を用い、複数の
左右位置検出手段を運搬車に設置し、前部の左右位置検
出手段のみが左右位置指示手段を検知している間、前輪
は左右位置指示手段及び左右位置検出手段により、後輪
は誘導手段及び誘導検出手段により誘導し、後部の左右
位置検出手段が左右位置指示手段を検知したときから、
全部の車輪を左右位置指示手段及び左右位置検出手段に
より誘導することを特徴とする請求項4に記載の荷物積
載時の位置決め装置。
Priority Applications (1)
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JP24056696A JP3524695B2 (ja) | 1996-06-06 | 1996-09-11 | 荷物積載時の位置決め装置 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP14425996 | 1996-06-06 | ||
JP24056696A JP3524695B2 (ja) | 1996-06-06 | 1996-09-11 | 荷物積載時の位置決め装置 |
Publications (2)
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JPH1053127A JPH1053127A (ja) | 1998-02-24 |
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Family
ID=26475729
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP24056696A Expired - Lifetime JP3524695B2 (ja) | 1996-06-06 | 1996-09-11 | 荷物積載時の位置決め装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3524695B2 (ja) |
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JP4121613B2 (ja) * | 1998-05-19 | 2008-07-23 | 日本車輌製造株式会社 | 無人搬送車のガイドセンサ取付構造 |
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JP2010195267A (ja) * | 2009-02-26 | 2010-09-09 | Penta Ocean Construction Co Ltd | シンクロリフトシステムにおける重量物移動方法と、それに使用する移動台車とパレット |
KR20110041781A (ko) * | 2009-10-16 | 2011-04-22 | 한국과학기술원 | 컨테이너 적재 장치 |
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JP7042596B2 (ja) * | 2017-11-30 | 2022-03-28 | 株式会社東芝 | 誤差算出装置および誤差算出システム |
JP6881327B2 (ja) * | 2018-01-19 | 2021-06-02 | 株式会社豊田自動織機 | 搬送システム |
CN108423606B (zh) * | 2018-04-28 | 2024-03-22 | 上海振华重工(集团)股份有限公司 | 一种港口搬运agv设备的顶升控制系统及其控制方法 |
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-
1996
- 1996-09-11 JP JP24056696A patent/JP3524695B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
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JPH1053127A (ja) | 1998-02-24 |
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