JP3524695B2 - 荷物積載時の位置決め装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、被運搬物の戴置さ
れた運搬台を積載して運搬するための荷物積載時の位置
決め装置に係わり、特に、運搬台下方にて運搬車の進入
方向及び停止位置を制御し得る荷物積載時の位置決め装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、大型の被運搬物（以下、荷物とい
う）を運搬する分野では、荷物を戴置可能な可搬式置台
（運搬台）としてのパレットを用い、このパレットを下
方から持上げて走行することにより、パレットごと荷物
を運搬可能なパレット運搬車が知られている。

【０００３】図１９はこの種のパレット運搬車及びパレ
ットを示す概略図である。このパレット運搬車１は、上
下方向に昇降可能な平板状の荷台２と、この荷台２の下
部に設けられて操舵及び駆動可能な前輪３・後輪４とを
備えている。また、荷台２の上下移動や前輪３・後輪４
の操舵及び駆動制御のための運転席５が荷台２下部の進
行方向前方及び後方に夫々設けられている。

【０００４】一方、パレット６は、荷物を戴置するため
の戴置台７がその四隅を４本の脚部８により支持されて
いる。ここで、パレット運搬車１は、操作者の運転によ
り、荷台２を下げた状態で走行してパレット６の下方に
進入し、一旦停止する。しかる後、荷台２を上げてパレ
ット６を持上げると共に、走行を再開してパレット６を
搬送する。

【０００５】次に、無人搬送化の場合について説明す
る。図２０に示すように、前述したパレット運搬車１の
走行及びパレット６下方への進入の経路に対応するよう
に路面誘導線９ａが路面に形成されている。また、パレ
ット６下方の中央近傍にて路面誘導線９ａの側方に路面
停止誘導線９ｂが路面に形成されている。

【０００６】一方、パレット運搬車１は、前輪３近傍及
び後輪４近傍のそれぞれの荷台２下部に有する２つの路
面誘導センサ９₁ が夫々路面誘導線９ａを検出すること
により、路面誘導線９ａに沿って走行する。また、パレ
ット運搬車１は、荷台２下部の中央部近傍に有する路面
停止誘導センサ９₂ が路面停止誘導線９ｂを検出すると
停車する。

【０００７】これにより、パレット運搬車１は、無人運
転により、任意の位置に走行及び停車可能となり、ま
た、無人運転により、パレット６の下部に進入してパレ
ット運搬も可能となる。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、以上の
ようなパレット運搬車では、パレット６の下方に進入す
る運転の際に、操作者の目視や勘に負うところが多いた
め、パレット６に衝突し易い上、運転に時間がかかると
いう問題がある。

【０００９】また、パレット６を持ち上げる際に、パレ
ット６の戴置台７中央とパレット運搬車１の荷台２中央
とが一致していないと、荷物の重心がずれる、いわゆる
偏荷重の原因となって荷物運搬の信頼性を低下させる問
題がある。

【００１０】さらに、無人搬送化の場合、停止精度が０
なら良いが、実際には±２０ｍｍ程度の誤差が発生す
る。従って、パレット運搬車１が１回目にパレット６を
搬送した際には両者の相対的ずれは±２０ｍｍ以内であ
る。しかし、パレット６の搬送を繰り返した場合、パレ
ット運搬車１とパレット６との相対的ずれが徐々に累積
され、いつかは両者が干渉してしまう可能性がある。

【００１１】本発明は上記実情を考慮してなされたもの
で、運搬手段の進入方向や停止位置を誘導する左右位置
指示手段及び前後位置指示手段を被運搬物又は運搬台の
下面に設けることにより、運搬台との衝突を回避しつつ
運搬台下方への進入時間を短縮して、安全性と作業効率
を向上でき、また、運搬台下方での停止位置を制御して
偏荷重を阻止し、信頼性を向上し得る荷物積載時の位置
決め装置を提供することを目的とする。また、本発明の
他の目的は、無人で運搬手段を誘導でき、かつ進入時の
パレットとの干渉を回避し得る荷物積載時の位置決め装
置を提供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】

（荷物積載時の位置決め装置）請求項１に対応する発明
は、被運搬物に設置された左右位置指示手段と、前記被
運搬物に設置された前後位置指示手段と、運搬手段に設
置された左右位置検出手段と、前記運搬手段に設置され
た前後位置検出手段とからなり、前記左右位置指示手段
及び前記左右位置検出手段により左右位置を判断し、前
記位置指示手段及び前記前後位置検出手段により前後位
置を判断し、前記被運搬物と前記運搬手段との間の位置
決めを行なう荷物積載時の位置決め装置である。

【００１３】換言すると、左右位置指示手段及び前後位
置指示手段を有する被運搬物を積載して走行する運搬手
段に搭載され、前記被運搬物と前記運搬手段との間の位
置決めを行なう荷物積載時の位置決め装置であって、前
記左右位置指示手段を検出する左右位置検出手段と、前
記前後位置指示手段を検出する前後位置検出手段と、前
記左右位置検出手段による検出結果に基づいて、前記被
運搬物と前記運搬手段との間の左右位置を判断する左右
判断手段と、前記前後位置検出手段による検出結果に基
づいて、前記被運搬物と前記運搬手段との間の前後位置
を判断する前後判断手段とを備えた荷物積載時の位置決
め装置である。

【００１４】また、請求項２に対応する発明は、被運搬
物を載せる運搬台に設置された左右位置指示手段と、前
記運搬台に設置された前後位置指示手段と、運搬手段に
設置された左右位置検出手段と、前記運搬手段に設置さ
れた前後位置検出手段とからなり、前記左右位置指示手
段及び前記左右位置検出手段により左右位置を判断し、
前記位置指示手段及び前記前後位置検出手段により前後
位置を判断し、前記運搬台と前記運搬手段との間の位置
決めを行なう荷物積載時の位置決め装置である。

【００１５】換言すると、被運搬物を戴置可能で且つ左
右位置指示手段及び前後位置指示手段を有する運搬台を
積載して走行する運搬手段に搭載され、前記運搬台と前
記運搬手段との間の位置決めを行なう荷物積載時の位置
決め装置であって、前記左右位置指示手段を検出する左
右位置検出手段と、前記前後位置指示手段を検出する前
後位置検出手段と、前記左右位置検出手段による検出結
果に基づいて、前記運搬台と前記運搬手段との間の左右
位置を判断する左右判断手段と、前記前後位置検出手段
による検出結果に基づいて、前記運搬台と前記運搬手段
との間の前後位置を判断する前後判断手段とを備えた荷
物積載時の位置決め装置である。

【００１６】さらに、請求項３に対応する発明は、前記
運搬手段として運搬車を用い、複数の前記左右位置検出
手段を運搬車に設置し、最前部の左右位置検出手段のみ
が左右位置指示手段を検出している間、前記運搬車の後
輪を直進状態に固定し前輪のみで操舵を行なわせ、最前
部及び最後部の左右位置検出手段の両方が左右位置指示
手段を検出して初めて前記前輪及び前記後輪の全てによ
り操舵を行なわせる請求項１又は請求項２に対応する荷
物積載時の位置決め装置である。

【００１７】換言すると、前記運搬手段は前輪及び後輪
を有する運搬車であり、前記運搬車の前部及び後部に設
置された複数の前記左右位置検出手段と、前記各左右位
置検出手段のうち、前記前部の左右位置検出手段のみが
前記左右位置指示手段を検出するとき、前記前部の左右
位置検出手段の検出結果に基づいて、前記運搬車の前輪
を操舵制御させると共に、前記運搬車の後輪を直進状態
で保持させ、また、前記被運搬物又は運搬台の下方にて
前部及び後部の左右位置検出手段が前記左右位置指示手
段を検出するとき、これら各左右位置検出手段の検出結
果に基づいて、前記前輪及び後輪を操舵制御させる請求
項１又は請求項２に対応する荷物積載時の位置決め装置
である。

【００１８】また、請求項４に対応する発明は、路面に
設置された誘導手段及び停止位置指示手段と、前記運搬
手段に設置され前記誘導手段を検出する誘導検出手段
と、前記運搬手段に設置され前記停止位置指示手段を検
出する停止位置検出手段とからなり、前記運搬手段が荷
物積載位置近辺まで無人誘導される請求項１乃至請求項
３のいずれか１項に対応する荷物積載時の位置決め装置
である。

【００１９】さらに、請求項５に対応する発明は、前記
運搬手段として運搬車を用い、複数の左右位置検出手段
を運搬車に設置し、前部の左右位置検出手段のみが左右
位置指示手段を検知している間、前輪は左右位置指示手
段及び左右位置検出手段により、後輪は誘導手段及び誘
導検出手段により誘導し、後部の左右位置検出手段が左
右位置指示手段を検知したときから、全部の車輪を左右
位置指示手段及び左右位置検出手段により誘導する請求
項４に対応する荷物積載時の位置決め装置である。 （運搬車）次に、本発明に対応する運搬車について述べ
る。

【００２０】荷物の戴置可能な運搬台に対し、前記運搬
台の下方に進入し、前記運搬台を荷台上に持上げて運搬
可能な運搬車であって、前記運搬台の下面は左右位置指
示手段及び前後位置指示手段が設置され、前記運搬車本
体としては、前記左右位置指示手段に対向するように前
記荷台上の任意の位置に設けられ、前記左右位置指示手
段を検出する左右位置検出手段と、前記前後位置指示手
段に対向するように前記荷台上の任意の位置に設けら
れ、前記前後位置指示手段を検出する前後位置検出手段
と、前記左右位置検出手段による検出結果に基づいて、
前記運搬車本体の進入方向を誘導する操舵制御部と、前
記左右位置検出手段による検出結果に基づいて、前記進
入を実行させると共に、前記前後位置検出手段による検
出結果に従って、前記進入を停止させる駆動制御部とを
備えた運搬車である。

【００２１】次に、この運搬車本体は、上記構成に加
え、路面に対向するように設けられ、路面に設けられた
誘導手段を検出するための誘導検出手段と、前記路面に
対向するように設けられ、路面の停止位置指示手段を検
出するための停止位置検出手段と、前記誘導検出手段に
よる検出結果に基づいて、運搬車本体の進入方向を誘導
する操舵制御部と、前記誘導検出手段による検出結果に
基づいて、前記走行を実行させると共に、前記停止位置
検出手段による検出結果に従って、前記走行を停止させ
る駆動制御部とを備えてもよい。

【００２２】この場合、操舵制御部は、前部の左右位置
検出手段のみが左右位置指示手段を検知している間、前
輪を左右位置検出手段による検出結果に基づいて操舵制
御すると共に、後輪を誘導検出手段による検出結果に基
づいて操舵制御し、後部の左右位置検出手段が左右位置
指示手段を検知したときから、前輪及び後輪を左右位置
検出手段による検出結果に基づいて操舵制御する構成と
してもよい。 （運搬車の制御方法）また、本発明に対応する運搬車の
制御方法について述べる。

【００２３】前述した本発明に対応する運搬車の制御方
法において、前記左右位置検出手段は、前記荷台上にて
進行方向前方に設けられた第１の左右位置検出部と、前
記荷台上にて進行方向後方に設けられた第２の左右位置
検出部とからなり、前記運搬台の下方にて前記第１の左
右位置検出部のみが前記左右位置指示手段を検出すると
き、当該第１の左右位置検出部の検出結果に基づいて、
前記運搬車本体の前輪を操舵制御すると共に、前記運搬
車本体の後輪を直進状態で保持する工程と、前記運搬台
の下方にて前記第１及び第２の左右位置検出部が前記左
右位置指示手段を検出するとき、これら両左右位置検出
部の検出結果に基づいて、前記前輪及び後輪を操舵制御
する工程とを含んでいる運搬車の制御方法である。

【００２４】また、この運搬車の第２の制御方法として
は、前部の左右位置検出手段のみが左右位置指示手段を
検知するとき、運搬車本体の前輪を左右位置検出手段に
よる検出結果に基づいて操舵制御すると共に運搬車本体
の後輪を誘導検出手段による検出結果に基づいて操舵制
御する工程と、後部の左右位置検出手段が左右位置指示
手段を検知したときから、運搬車本体の前輪及び後輪を
左右位置検出手段による検出結果に基づいて操舵制御す
る工程とを含んでいる。

【００２５】なお、この第２の制御方法において、前部
の左右位置検出手段のみが左右位置指示手段を検知する
とき、運搬車本体の後輪は直進状態で保持するものとし
てもよい。 （作用）従って、請求項１に対応する発明は以上のよう
な手段を講じたことにより、被運搬物に設置された左右
位置指示手段と、被運搬物に設置された前後位置指示手
段と、運搬手段に設置された左右位置検出手段と、運搬
手段に設置された前後位置検出手段とからなり、左右位
置指示手段及び左右位置検出手段により左右位置を判断
し、位置指示手段及び前後位置検出手段により前後位置
を判断し、被運搬物と運搬手段との間の位置決めを行な
うので、運搬手段の進入方向や停止位置を誘導する左右
位置指示手段及び前後位置指示手段を被運搬物の下面に
設けることにより、被運搬物下方への進入時間を短縮し
て、作業効率を向上でき、また、被運搬物下方での停止
位置を制御して偏荷重を阻止し、信頼性を向上させるこ
とができる。

【００２６】また、請求項２に対応する発明は、請求項
１に対応する被運搬物に代えて、被運搬物を戴置可能な
運搬台を用いたので、請求項１に対応する作用と同様の
作用に加え、運搬手段の進入時における運搬台との衝突
の可能性を回避し、安全性を向上させることができる。

【００２７】さらに、請求項３に対応する発明は、運搬
手段として運搬車を用い、複数の左右位置検出手段を運
搬車に設置し、最前部の左右位置検出手段のみが左右位
置指示手段を検出している間、運搬車の後輪を直進状態
に固定し前輪のみで操舵を行なわせ、最前部及び最後部
の左右位置検出手段の両方が左右位置指示手段を検出し
て初めて前輪及び後輪の全てにより操舵を行なわせるの
で、請求項１又は請求項２に対応する作用と同様の作用
を、容易且つ確実に奏することができる。

【００２８】また、請求項４に対応する発明は、路面に
設置された誘導手段及び停止位置指示手段と、前記運搬
手段に設置され前記誘導手段を検出する誘導検出手段
と、前記運搬手段に設置され前記停止位置指示手段を検
出する停止位置検出手段とからなり、前記運搬手段が荷
物積載位置近辺まで無人誘導されるので、請求項１乃至
請求項３のいずれか１項に対応する作用と同様の作用に
加え、無人で運搬手段を誘導することができる。

【００２９】さらに、請求項５に対応する発明は、前記
運搬手段として運搬車を用い、複数の左右位置検出手段
を運搬車に設置し、前部の左右位置検出手段のみが左右
位置指示手段を検知している間、前輪は左右位置指示手
段及び左右位置検出手段により、後輪は誘導手段及び誘
導検出手段により誘導し、後部の左右位置検出手段が左
右位置指示手段を検知したときから、全部の車輪を左右
位置指示手段及び左右位置検出手段により誘導する請求
項４に対応する作用と同様の作用に加え、進入時のパレ
ットとの干渉を回避することができる。

【００３０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら説明する。 （第１の実施の形態）図１は本発明の第１の実施の形態
に係る荷物積載時の位置決め装置に適用されるパレット
運搬車及びパレットの構成を示す概略図であり、図２及
び図３はこのパレットの平面図及び側面図であって、図
４乃至図６は係るパレット運搬車の正面図、平面図及び
側面図であり、図１３と同一部分には同一符号を付して
その詳しい説明は省略し、ここでは異なる部分について
主に述べる。

【００３１】すなわち、本実施の形態に係る荷物積載時
の位置決め装置は、パレット下方におけるパレット運搬
車の進入方向及び停止位置を誘導して位置決めするもの
であり、具体的には図１に示すように、パレット１０が
直進誘導線１１及び停止誘導線１２を有し、パレット運
搬車２０が２つの直進誘導センサ２１，２２及び停止誘
導センサ２３を用いる駆動・操舵制御系を備えている。

【００３２】ここで、パレット１０は、図２乃び図３に
示すように、戴置台７下面の中央部に長手方向に沿って
直進誘導線１１が設置されており、且つ戴置台７下面の
中央部側面近傍の一部に短手方向に沿って停止誘導線１
２が設置されている。なお、直進誘導線１１と停止誘導
線１２とは互いに離間している。

【００３３】直進誘導線１１は、パレット運搬車２０を
左右方向に中央に誘導するための左右位置指示手段であ
り、例えば磁石又は白線などが使用可能である。停止誘
導線１２は、パレット運搬車２０を前後方向に中央に誘
導するための前後位置指示手段であり、例えば磁石又は
白黒線などが使用可能である。。

【００３４】一方、パレット運搬車２０は、図４乃至図
６に示すように、荷台２上面の前方中央部に前方の直進
誘導センサ２１が設置され、同様に、荷台２上面の後方
中央部に後方の直進誘導センサ２２が設置されている。
また、荷台２上面の中央部側面近傍の一部に停止誘導セ
ンサ２３が設置されている。

【００３５】前方及び後方の直進誘導センサ２１，２２
は、パレット運搬車２０を左右方向に中央に誘導するた
めの左右位置検出手段であり、直進誘導線１１を検出し
てその検出信号を後述する制御装置に送出する機能をも
っている。この直進誘導センサ２１，２２としては、例
えば、磁石からなる直進誘導線１１に対しては磁気セン
サが使用可能であり、白線からなる直進誘導線１１に対
しては誘導カメラが使用可能である。

【００３６】停止誘導センサ２３は、パレット運搬車２
０を前後方向に中央に誘導するための前後位置検出手段
であり、停止誘導線１２を検出してその検出信号を後述
する制御装置に送出する機能をもっている。この停止誘
導センサ２３としては、例えば、磁石からなる停止誘導
線１２に対しては磁気センサが使用可能であり、白黒線
からなる停止誘導線１２に対しては誘導カメラが使用可
能である。

【００３７】なお、これら各直進誘導センサ２１，２２
と直進誘導線１１は、パレット運搬車２０とパレット１
０とが左右方向において中心を一致させるように各々に
設置されている。また、直進誘導センサ２１，２２と直
進誘導線１１は、パレット運搬車２０とパレット１０に
おいて必ずしも中央部に設置する必要はなく、設置位置
が中央部より横にオフセットしていても、パレット運搬
車２０とパレット１０と相対的に中心が一致する配置で
あればよい。停止誘導センサ２３と停止誘導線１２との
関係も同様である。

【００３８】次に、パレット運搬車２０の駆動系及び操
舵系について説明する。パレット運搬車２０は、前輪３
及び後輪４の各々の車軸が車体に対して旋回自在に固定
され、モータにより旋回され、操舵可能となっている。

【００３９】具体的には、各車軸は、図７に示すよう
に、パレット運搬車２０の下部に旋回可能に取付けられ
た外歯旋回ベアリング２４と、この外歯旋回ベアリング
２４に固定されたブーム２５と、ブーム先端２５ａに一
端が回動自在に取付けられたアーム２６を備えており、
アーム２６の他端部２６ａには、駆動モータ２７及びア
クスル２８が固定され、駆動モータ２７によりアクスル
２８を介してタイヤ２９を回転可能とし、パレット運搬
車２０を走行可能としている。なお、タイヤ２９の回転
数又は走行速度は、駆動モータ２７に取付けられたロー
タリーエンコーダ３０を用いて検出可能となっている。

【００４０】また、アーム２６の他端部２６ａとブーム
２５の基端部２５ｂとの間には伸縮自在の昇降シリンダ
３１が介在して設けられ、昇降シリンダ３１の伸縮によ
り、タイヤ２９と車体との距離を調整して車高を調整可
能としている。

【００４１】さらに、外歯旋回ベアリング２４近傍の車
体下部には支持具３２が設けられ、支持具３２の先端３
２ａには、外歯旋回ベアリング２４と噛み合うように回
転可能にギア３３が軸支され、且つこのギア３３を回転
させるための操舵モータ３４が取付けられている。な
お、車軸の操舵角度は、操舵モータ３４に取付けられた
ロータリーエンコーダ３５を用いて検出可能となってい
る。

【００４２】図８はこのようなパレット運搬車２０の制
御系統図である。この制御系統の制御装置４０は、前方
及び後方の直進誘導センサ２１，２２から受ける検出信
号により車体の左右位置の偏差を算出し、算出結果に基
づいて操舵モータ３４の回転指示を操舵ドライバ４１に
与える機能と、停止誘導センサ２３から受ける検出信号
により車体の前後位置の偏差を算出し、算出結果に基づ
いて駆動モータ２７の回転指示を駆動ドライバ４２に与
える機能とをもっている。

【００４３】操舵ドライバ４１は、制御装置４０から受
ける回転指示に基づいて、操舵モータ３４を回転させる
一方、ロータリエンコーダ３５から受ける回転数により
操舵モータ３４の回転数を制御装置４０からの回転指示
に一致させるようにフィードバック制御するものであ
る。

【００４４】同様に、駆動ドライバ４２は、制御装置４
０から受ける回転指示に基づいて、駆動モータ２７を回
転させる一方、ロータリエンコーダ３０から受ける回転
数により駆動モータ２７の回転数を制御装置４０からの
回転指示に一致させるようにフィードバック制御するも
のである。なお、これら操舵ドライバ４１及び駆動ドラ
イバ４２の制御系統にて回転数を回転速度としてもよ
い。

【００４５】次に、以上のように構成されたパレット運
搬車の動作を説明する。いま、パレット運搬車２０とパ
レット１０とは、図１に示すように、互いに離間してい
るとする。また、図示しないがパレット１０には荷物が
戴置されているとする。

【００４６】ここで、パレット運搬車２０は、パレット
１０下方に入る際に、操作者の手動操作により、図４及
び図６に示すように、車高を下げられる。また、パレッ
ト運搬車２０は、操作者の手動操作により、パレット１
０下方に向けて走行する。なお、パレット運搬車２０
は、前方の直進誘導センサ２１が直進誘導線１１を検出
するまでは操作者の手動操作により運転される。

【００４７】次に、図９に示すように、前方の直進誘導
センサ２１が直進誘導線１１を検出すると、運転が自動
進入モードに切替えられる。パレット運搬車２０におい
ては、パレット１０の下方にて前方の直進誘導センサ２
１のみが直進誘導線１１を検出するとき、制御装置４０
が、前方の直進誘導センサ２１の検出結果から車体の左
右位置の偏差を算出し、算出結果に基づいて、前方の直
進誘導センサ２１を直進誘導線１１の中央に位置するよ
うに、前輪３を操舵制御すると共に、後輪４を直進状態
で保持するように制御する。

【００４８】これにより、パレット運搬車２０は、車体
中心線とパレット中心線とが一致するようにパレット１
０下方に進入していく。いわゆる乗用車の前進車庫入れ
の如き操舵方法に従う。

【００４９】続いて、前方の直進誘導センサ２１に加
え、後方の直進誘導センサ２２も直進誘導線１１を検知
したとする。パレット運搬車２０においては、パレット
１０の下方にて前方及び後方の直進誘導センサ２１，２
２が直進誘導線１１を検出するとき、制御装置４０が、
前方の直進誘導センサ２１の検出結果により前輪３を操
舵制御すると共に、後方の直進誘導センサ２２の検出結
果により後輪４を操舵制御する。

【００５０】すなわち、パレット運搬車２０では、後方
の直進誘導センサ２２が直進誘導線１１を検出したとき
から後輪４を操舵制御し始める。また、後方の直進誘導
センサ２２の中心が直進誘導線１１から外れると、その
偏差に応じて後輪４が自動的に操舵されて偏差が零とな
るよう制御される。

【００５１】続いて、パレット運搬車２０では、停止誘
導センサ２３が停止誘導線１２に対し中央に位置した旨
を検出すると、制御装置４０による駆動モータ２７の停
止制御により、図１０に示すように、進入を停止する。
これにより、パレット運搬車２０は、パレット１０下方
にて前後位置及び左右位置がパレット１０の中央に位置
するように停車する。

【００５２】以下、パレット運搬車２０は、操作者の手
動操作により、図１１及び図１２に示すように、車高を
上げてパレット１０を持上げ、所望の場所に運搬する。
上述したように第１の実施の形態によれば、パレット１
０の下方にて前方の直進誘導センサ２１のみが直進誘導
線１１を検出するとき、当該前方の直進誘導センサ２１
の検出結果に基づいて、前輪３を操舵制御すると共に、
後輪４を直進状態で保持しながらパレット運搬車２０が
進入し、しかる後、パレット１０の下方にて前方及び後
方の直進誘導センサ２１，２２が直進誘導線１１を検出
するとき、これら両直進誘導センサ２１，２２の検出結
果に基づいて、前輪３及び後輪４を操舵制御してパレッ
ト運搬車２０が進入するので、パレット１０との衝突を
回避しつつパレット１０下方への進入時間を短縮して、
安全性と作業効率をでき、また、パレット１０下方での
停止位置を制御して偏荷重を阻止し、信頼性を向上させ
ることができる。

【００５３】例えば、パレット１０に対しパレット運搬
車２０が左右方向で精度良く中央に入れるので、運転ミ
スによるパレット１０への衝突がなくなり、パレット１
０が左右にずれた時の荷物の偏荷重もなくなる。

【００５４】また、パレット１０に対し、パレット運搬
車２０が前後方向で精度良く中央に入れるので、運転ミ
スによりパレット１０が前後にずれた時の荷物の偏加重
もなくなる。

【００５５】さらに、これらの操作が自動で行なえるの
で、運転が楽になり、操作ミスもなくなり、パレット進
入時間を短縮することができる。 （第２の実施の形態）次に、本発明の第２の実施の形態
に係る荷物積載時の位置決め装置について説明する。図
１３はこの位置決め装置に適用されるパレット運搬車及
びパレットの構成を示す概略図であり、図１４乃至図１
６はこのパレット運搬車の後面図、平面図及び側面図で
ある。以下の説明は、図１乃至図１２と同一部分には同
一符号を付してその詳しい内容は省略し、異なる部分に
ついてのみ述べる。

【００５６】すなわち、本実施の形態は、第１の実施形
態の機能に加え、パレット運搬車の無人誘導を図るもの
であり、具体的には、図１３及び図１７に示すように、
路面には路面誘導線５１及び路面停止誘導線５２を有
し、パレット運搬車２０が２つの路面誘導センサ６１，
６２及び路面停止センサ６３を用いる駆動・制御系を備
えている。

【００５７】路面誘導線５１は、パレット運搬車２０を
左右方向に中央に誘導するための誘導手段である。路面
停止誘導線５２は、パレット運搬車２０を前後方向に中
央に誘導するための停止位置指示手段である。これら、
路面誘導線５１及び路面停止誘導線５２は、例えば磁石
又は白線などが使用可能である。

【００５８】一方、パレット運搬車２０は、図１３乃至
図１６に示すように、荷台２下面の前方中央部に前方の
路面誘導センサ６１が設置され、同様に、荷台２下面の
後方中央部に後方の路面誘導センサ６２が設置されてい
る。また、荷台２下面の中央部側面近傍の一部に路面停
止誘導センサ６２が設置されている。

【００５９】前方及び後方の路面誘導センサ６１，６２
は、パレット運搬車２０を左右方向に中央に誘導するた
めの誘導検出手段であり、路面誘導線５１を検出してそ
の検出信号を後述する制御装置に送出する機能をもって
いる。この路面誘導センサ６１，６２としては、例え
ば、磁石からなる路面誘導線５１に対しては磁気センサ
が使用可能であり、白線からなる路面誘導線５１に対し
ては誘導カメラが使用可能である。

【００６０】路面停止誘導センサ６３は、パレット運搬
車２０を前後方向に中央に誘導するための停止位置検出
手段であり、路面停止誘導線５２を検出してその検出信
号を後述する制御装置に送出する機能をもっている。こ
の路面停止誘導センサ６３としては、例えば、磁石から
なる路面停止誘導線５２に対しては磁気センサが使用可
能であり、白黒線からなる路面停止誘導線５２に対して
は誘導カメラが使用可能である。

【００６１】なお、これら各路面誘導センサ６１，６２
と路面誘導線５１は、必ずしも中央部に設置する必要は
なく、設置位置が中央部より横にオフセットしていて
も、パレット運搬車２０とパレット１０とが相対的に中
心が一致する配置であればよい。路面停止誘導センサ６
３，と停止誘導線５２との関係も同様である。

【００６２】次に、以上のような前方並びに後方の路面
誘導センサ６１，６２、及び路面停止誘導センサ６３か
ら検出信号を受ける制御装置について説明する。制御装
置４０ａは、図１８に示すように、前方並びに後方の路
面誘導センサ６１，６２から受ける検出信号により車体
の左右位置の偏差を算出し、算出結果に基づいて操舵モ
ータ３４の回転指示を操舵ドライバ４１に与える機能
と、路面停止誘導センサ６３から受ける検出信号により
車体の前後位置の偏差を算出し、算出結果に基づいて駆
動モータ２７の回転指示を駆動ドライバ４２に与える機
能とをもっている。

【００６３】また、制御装置４０ａは、これらの各路面
誘導センサ６１，６２を用いる機能と、前述した各直進
誘導センサ２１，２２を用いる機能並びに停止誘導セン
サ２３を用いる機能とを組合せることにより、パレット
１０近傍までは全部の車輪３，４を上記各路面停止誘導
センサ６１，６２の検出信号により制御し、パレット１
０下に進入するとき、前部の直進誘導センサ２１のみが
直進誘導線１１を検知している間、前輪３を直進誘導セ
ンサ２１の検出信号により制御すると共に、後輪４を路
面誘導センサ６２の検出信号により制御する機能と、後
部の直進誘導センサ２２が直進誘導線１１を検知したと
きから、全部の車輪３，４を各直進誘導センサ２１，２
２の検出信号により操舵制御する機能と、停止誘導セン
サ２３の検出信号により停止制御する機能とをもってい
る。

【００６４】また、制御装置４０ａは、この前方の直進
誘導センサ２１のみが直進誘導線１１を検知したとき、
後輪４は直進状態で保持するように制御してもよい。次
に、以上のように構成されたパレット運搬車２０の動作
を説明する。 （パレットの無い自由走行時又はパレットの運搬走行
時）パレット運搬車２０においては、前方及び後方の路
面誘導センサ６１，６２が路面誘導線５１を検出すると
き、制御装置４０ａが、各路面誘導センサ６１，６２の
検出信号に基づいて、各路面誘導センサ６１，６２を路
面誘導線５１の中央に位置するように、前輪３及び後輪
４を操舵制御する。

【００６５】これにより、パレット運搬車２０は、無人
であっても、車体中心線と路面誘導線５１とが一致する
ように路面上を走行する。また、この走行中、路面停止
誘導センサ６３が路面停止誘導線５２を検出するとき、
制御装置４０ａが、路面停止誘導センサ６３の検出信号
に基づいて、路面停止誘導センサ６３を路面停止誘導線
５２の中央に位置するように、前輪３及び後輪４を駆動
（停止）制御する。

【００６６】これにより、パレット運搬車２０は、無人
であっても、車体中心線と路面誘導線５１とが一致し、
且つ、所定の路面停止誘導線５２の位置に車体中央が位
置するように停車する。 （パレット下への進入時）パレット運搬車２０において
は、パレット１０近傍までは前述した通り、制御装置４
０ａが、全部の車輪３，４を各路面停止誘導センサ６
１，６２の検出信号により制御する。

【００６７】ここで、パレット運搬車２０がパレット下
に進入するとき、前部の直進誘導センサ２１のみが直進
誘導線１１を検知している間、制御装置４０ａが、前輪
３を直進誘導センサ１１の検出信号により制御すると共
に、後輪４を路面誘導センサ６２の検出信号により制御
する。なお、前部の直進誘導センサ２１のみが直進誘導
線１１を検知している間、後輪４は前述同様に直進状態
としてもよい。

【００６８】また、パレット運搬車２０においては、制
御装置４０ａが、後部の直進誘導センサ２２が直進誘導
線１１を検知したときから、前述同様に、全部の車輪
３，４を各直進誘導センサ２１，２２の検出信号により
操舵制御し、停止誘導センサ２３の検出信号により停止
制御する。

【００６９】これにより、パレット運搬車２０は、無人
であっても、パレット１０近傍に走行し、パレット１０
下にスムーズに進入し、且つパレット１０中央に停車す
ることができる。

【００７０】以下、パレット運搬時は、詳述しないが無
人により、車高を上げてパレット１１を持ち上げ、前述
同様に、路面誘導線５１上を走行し、路面停止誘導線５
２の設けられた所定位置に停車する。

【００７１】上述したように第２の実施の形態によれ
ば、無人であっても、パレット運搬車２０を誘導でき、
進入時のパレット１０との干渉を回避することができ、
パレット進入時間も短縮することができる。

【００７２】また、パレット１０下においては、パレッ
ト１０下面の直進誘導線１１及び停止誘導線１２に従っ
てパレット運搬車２０が進入するので、パレット１０を
繰り返し搬送した場合でも、従来とは異なり、誘導誤差
が累積されず、パレット１０とパレット運搬車２０の相
対位置を微差にすることができる。 （他の実施の形態）なお、上記実施の形態では、パレッ
ト１０に直進誘導線１１及び停止誘導線１２を設置した
場合について説明したが、これに限らず、パレット１０
を省略し、荷物自体の下部に直進誘導線１１及び停止誘
導線１２を設置するようにしても、本発明を同様に実施
して同様の効果を得ることができる。但し、荷物の四隅
を着脱自在に支持する４本の支柱を必要とする。また、
この各支柱は、適宜、他の支持具で置換してもよい。そ
の他、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々変形し
て実施できる。

【００７３】

【発明の効果】以上説明したように請求項１の発明によ
れば、被運搬物に設置された左右位置指示手段と、被運
搬物に設置された前後位置指示手段と、運搬手段に設置
された左右位置検出手段と、運搬手段に設置された前後
位置検出手段とからなり、左右位置指示手段及び左右位
置検出手段により左右位置を判断し、位置指示手段及び
前後位置検出手段により前後位置を判断し、被運搬物と
運搬手段との間の位置決めを行なうので、運搬手段の進
入方向や停止位置を誘導する左右位置指示手段及び前後
位置指示手段を被運搬物の下面に設けることにより、被
運搬物下方への進入時間を短縮して、作業効率を向上で
き、また、被運搬物下方での停止位置を制御して偏荷重
を阻止し、信頼性を向上できる荷物積載時の位置決め装
置を提供できる。

【００７４】また、請求項２の発明によれば、請求項１
の被運搬物に代えて、被運搬物を戴置可能な運搬台を用
いたので、請求項１と同様の効果に加え、運搬手段の進
入時における運搬台との衝突の可能性を回避して安全性
を向上し得る荷物積載時の位置決め装置を提供できる。

【００７５】さらに、請求項３の発明によれば、運搬手
段として運搬車を用い、複数の左右位置検出手段を運搬
車に設置し、最前部の左右位置検出手段のみが左右位置
指示手段を検出している間、運搬車の後輪を直進状態に
固定し前輪のみで操舵を行なわせ、最前部及び最後部の
左右位置検出手段の両方が左右位置指示手段を検出して
初めて前輪及び後輪の全てにより操舵を行なわせるの
で、請求項１又は請求項２の効果を、容易且つ確実に奏
することができる荷物積載時の位置決め装置を提供でき
る。

【００７６】また、請求項４の発明によれば、路面に設
置された誘導手段及び停止位置指示手段と、前記運搬手
段に設置され前記誘導手段を検出する誘導検出手段と、
前記運搬手段に設置され前記停止位置指示手段を検出す
る停止位置検出手段とからなり、前記運搬手段が荷物積
載位置近辺まで無人誘導されるので、請求項１乃至請求
項３のいずれか１項の効果に加え、無人で運搬手段を誘
導できる荷物積載時の位置決め装置を提供できる。

【００７７】さらに、請求項５の発明によれば、前記運
搬手段として運搬車を用い、複数の左右位置検出手段を
運搬車に設置し、前部の左右位置検出手段のみが左右位
置指示手段を検知している間、前輪は左右位置指示手段
及び左右位置検出手段により、後輪は誘導手段及び誘導
検出手段により誘導し、後部の左右位置検出手段が左右
位置指示手段を検知したときから、全部の車輪を左右位
置指示手段及び左右位置検出手段により誘導する請求項
の効果に加え、進入時のパレットとの干渉を回避できる
荷物積載時の位置決め装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態に係る荷物積載時の
位置決め装置に適用されるパレット運搬車及びパレット
の構成を示す概略図。

【図２】同実施の形態におけるパレットの平面図。

【図３】同実施の形態におけるパレットの側面図。

【図４】同実施の形態におけるパレット運搬車の正面
図。

【図５】同実施の形態におけるパレット運搬車の平面
図。

【図６】同実施の形態におけるパレット運搬車の側面
図。

【図７】同実施の形態におけるパレット運搬車の各車軸
の構造を示す側面図。

【図８】同実施の形態におけるパレット運搬車の制御系
統図。

【図９】同実施の形態におけるパレット運搬車の動作を
説明するための平面図。

【図１０】同実施の形態におけるパレット運搬車の動作
を説明するための側面図。

【図１１】同実施の形態におけるパレット運搬車の動作
を説明するための正面図。

【図１２】同実施の形態におけるパレット運搬車の動作
を説明するための側面図。

【図１３】本発明の第２の実施の形態に係る荷物積載時
の位置決め装置に適用されるパレット運搬車及びパレッ
トの構成を示す概略図。

【図１４】同実施の形態におけるパレットの平面図。

【図１５】同実施の形態におけるパレットの側面図。

【図１６】同実施の形態におけるパレット運搬車の後面
図。

【図１７】同実施の形態における路面誘導線及び路面停
止誘導線の平面図。

【図１８】同実施の形態におけるパレット運搬車の制御
系統図。

【図１９】従来のパレット運搬車及びパレットを示す概
略図。

【図２０】従来の無人搬送可能なパレット運搬車及びパ
レット等を示す概略図。

【符号の説明】 ２ 荷台。 ３ 前輪。 ４ 後輪。 ５ 運転席。 ７ 戴置台。 ８ 脚部。 １０ パレット。 １１ 直進誘導線。 １２ 停止誘導線。 ２０ パレット運搬車。 ２１，２２ 直進誘導センサ。 ２３ 停止誘導センサ。 ２４ 外歯旋回ベアリング。 ２５ ブーム。 ２６ アーム。 ２７ 駆動モータ。 ２８ アクスル。 ２９ タイヤ。 ３０ ロータリーエンコーダ。 ３１ 昇降シリンダ。 ３２ 支持具。 ３３ ギア。 ３４ 操舵モータ。 ３５ ロータリーエンコーダ。 ４０，４０ａ 制御装置。 ４１ 操舵ドライバ。 ４２ 駆動ドライバ。 ５１ 路面誘導線。 ５２ 路面停止誘導線。 ６１，６２ 路面誘導センサ。 ６３ 路面停止センサ。

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｂ Ｔ Ｙ (56)参考文献 特開 昭63−258400（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−297905（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−201704（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−144268（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭63−9074（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B61B 13/00 B61D 47/00

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】被運搬物に設置された左右位置指示手段
   と、前記被運搬物に設置された前後位置指示手段と、運
   搬手段に設置された左右位置検出手段と、前記運搬手段
   に設置された前後位置検出手段とからなり、前記左右位
   置指示手段及び前記左右位置検出手段により左右位置を
   判断し、前記位置指示手段及び前記前後位置検出手段に
   より前後位置を判断し、前記被運搬物と前記運搬手段と
   の間の位置決めを行なうことを特徴とする荷物積載時の
   位置決め装置。
2. 【請求項２】被運搬物を載せる運搬台に設置された左右
   位置指示手段と、前記運搬台に設置された前後位置指示
   手段と、運搬手段に設置された左右位置検出手段と、前
   記運搬手段に設置された前後位置検出手段とからなり、
   前記左右位置指示手段及び前記左右位置検出手段により
   左右位置を判断し、前記位置指示手段及び前記前後位置
   検出手段により前後位置を判断し、前記運搬台と前記運
   搬手段との間の位置決めを行なうことを特徴とする荷物
   積載時の位置決め装置。
3. 【請求項３】前記運搬手段として運搬車を用い、複数の
   前記左右位置検出手段を運搬車に設置し、最前部の左右
   位置検出手段のみが左右位置指示手段を検出している
   間、前記運搬車の後輪を直進状態に固定し前輪のみで操
   舵を行なわせ、最前部及び最後部の左右位置検出手段の
   両方が左右位置指示手段を検出して初めて前記前輪及び
   前記後輪の全てにより操舵を行なわせることを特徴とす
   る請求項１又は請求項２に記載の荷物積載時の位置決め
   装置。
4. 【請求項４】路面に設置された誘導手段及び停止位置指
   示手段と、前記運搬手段に設置され前記誘導手段を検出
   する誘導検出手段と、前記運搬手段に設置され前記停止
   位置指示手段を検出する停止位置検出手段とからなり、
   前記運搬手段が荷物積載位置近辺まで無人誘導されるこ
   とを特徴とした請求項１乃至請求項３のいずれか１項に
   記載の荷物積載時の位置決め装置。
5. 【請求項５】前記運搬手段として運搬車を用い、複数の
   左右位置検出手段を運搬車に設置し、前部の左右位置検
   出手段のみが左右位置指示手段を検知している間、前輪
   は左右位置指示手段及び左右位置検出手段により、後輪
   は誘導手段及び誘導検出手段により誘導し、後部の左右
   位置検出手段が左右位置指示手段を検知したときから、
   全部の車輪を左右位置指示手段及び左右位置検出手段に
   より誘導することを特徴とする請求項４に記載の荷物積
   載時の位置決め装置。