JP2017053082A - 車両搬送装置及び方法 - Google Patents

車両搬送装置及び方法 Download PDF

Info

Publication number
JP2017053082A
JP2017053082A JP2015175304A JP2015175304A JP2017053082A JP 2017053082 A JP2017053082 A JP 2017053082A JP 2015175304 A JP2015175304 A JP 2015175304A JP 2015175304 A JP2015175304 A JP 2015175304A JP 2017053082 A JP2017053082 A JP 2017053082A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
carriage
arm
wheel
gripping
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2015175304A
Other languages
English (en)
Other versions
JP6632838B2 (ja
Inventor
右季 小野
Yuki Ono
右季 小野
Original Assignee
Ihi運搬機械株式会社
Ihi Transport Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ihi運搬機械株式会社, Ihi Transport Machinery Co Ltd filed Critical Ihi運搬機械株式会社
Priority to JP2015175304A priority Critical patent/JP6632838B2/ja
Publication of JP2017053082A publication Critical patent/JP2017053082A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6632838B2 publication Critical patent/JP6632838B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Abstract

【課題】車両のホイールベースによる制約を受けにくくして幅広い車種の車両搬送に対応し得、接触検知器の取り付けも容易に行うことができ、且つタイヤストッパのような特別な器具を必要とせずに車両の搬送を行い得る車両搬送装置及び方法を提供する。【解決手段】自走可能に構成された把持台車3上に車両を支持して搬送する車両搬送装置に関し、把持台車3として互いに独立に走行する前側台車3aと後側台車3bを備え、該各把持台車3a,3bの側面に、前記車両の前輪1a又は後輪1bをリフトアップするリフター4を備える。【選択図】図2

Description

本発明は、車両搬送装置及び車両搬送方法に関するものである。
従来、任意の位置に停車した車両を駐車施設における所定位置に搬送できるようにした入出車装置の一般的技術水準を示すものとしては、例えば、特許文献1がある。
特許文献1に示される装置は、それぞれ車両支持機構及び走行機構を備える左側搬送台車と右側搬送台車とからなり、該左側搬送台車と右側搬送台車とが互いに独立して移動しつつ、協働して車両を支持し、搬送するようになっている。
前記左側搬送台車と右側搬送台車は、無線通信によってリアルタイムに情報交換を行うことにより、協働している。
しかしながら、特許文献1に示されるような搬送台車では、車両の左右両側に充分な空きスペースがない場合、該車両の左右両側に搬送台車が寄り付くことができず、車両を搬送することができなくなるという欠点を有していた。
又、車両の試験設備等においては、作業員が数人で車両を押しながら移動させることもあり、このような場合、作業員の負担が大きく、手間と時間がかかってしまうため、簡単な構成で車両を確実に搬送できる装置の開発が望まれていた。
このため、本発明者等は、車両の左右両側に充分な空きスペースがなくても、簡単な構成で車両を確実に搬送し得る車両搬送装置を提案し出願している(例えば、特許文献2参照)。
又、立体駐車場等の設備で利用される車両搬送装置や車両搬送方法の一般的技術水準を示すものとしては、例えば、特許文献3、4がある。
特開2004−169451号公報 特開2013−19210号公報 特開平6−240909号公報 特開2015−40405号公報
しかしながら、特許文献2に開示されている車両搬送装置においては、車両の前輪と後輪を持ち上げるリフターの前後方向における間隔や、前記台車本体に対する位置が一定であるため、搬送可能となる車両のホイールベースや前後のオーバーハングが限定されていた。
特許文献3に開示されている車両搬送装置では、装置自体とは別にタイヤストッパが必要となり、車両の搬送場所に制約があった。
特許文献4に開示されている車両搬送装置では、第一アームと第二アームとが同時に動作するので、車両搬送の手順において、台車ないしタイヤ挟持装置の位置を車両に対して正確に合わせてから前記第一アームと第二アームを作動させる必要があり、車両に対する車両搬送装置の位置決めが難しい問題があった。
本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなしたもので、車両のホイールベースやオーバーハングによる制約を受けにくくして幅広い車種の車両搬送に対応し得、タイヤストッパのような特別な器具も必要とせず、且つ車両搬送にあたって車両との位置合わせを簡便に行い得る車両搬送装置及び方法を提供しようとするものである。
本発明は、自走可能に構成された把持台車上に車両を支持して搬送する車両搬送装置であって、前記把持台車として互いに独立に走行する前側台車と後側台車を備え、該前側台車と後側台車各々の側面に、前記車両の前輪又は後輪をリフトアップするリフターを備えたことを特徴とする車両搬送装置にかかるものである。
本発明の車両搬送装置において、前記リフターは、前記把持台車の側面に沿う格納位置と、該格納位置から側方へ張り出す展開位置との間で回動自在に取り付けられた把持アームを備え、該把持アームとしては、前側アームと後側アームが備えられ、該前側アームと該後側アームは、前記展開位置において、前記車両の前輪又は後輪を前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップするよう構成することができる。
本発明の車両搬送装置において、前記前側アームと前記後側アームは、互いに独立に動作するよう構成されていることが好ましい。
本発明の車両搬送装置においては、前記各把持台車に対する前記車両の位置を検出する位置センサを備えることが好ましい。
本発明の車両搬送装置においては、支持操作区画における前記車両の位置を検出する位置センサを備えることが好ましい。
また、本発明は、車両の前輪又は後輪をリフトアップするリフターを側面に備えて自走可能に構成された前側台車と、前記車両の前輪又は後輪をリフトアップするリフターを側面に備えて自走可能に構成された後側台車の二台の把持台車を互いに独立に走行可能に構成し、前記前側台車を前記車両の前輪又は後輪の一方に位置決めしてリフトアップし、前記後側台車を前記車両の前輪又は後輪の他方に位置決めしてリフトアップする車両搬送方法にかかるものである。
本発明の車両搬送方法において、前記リフターは、前記把持台車の側面に沿う格納位置と、該格納位置から側方へ張り出す展開位置との間で回動自在に取り付けられた把持アームを備え、該把持アームとしては、前側アームと後側アームを備え、該前側アームと該後側アームは、前記展開位置において、前記車両の前輪又は後輪を前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップするよう構成し、前記車両のリフトアップに先立って、前記前側アーム又は前記後側アームの一方を格納位置に回動させて前記車両の前輪又は後輪の間を通過させた後、前記前側アーム又は前記後側アームの他方を展開位置に回動させた状態で前記車両の前輪又は後輪に対して位置決めを行い、その後、前記前側アーム又は前記後側アームの一方を展開位置に回動させ、前記車両をリフトアップすることが好ましい。
本発明の車両搬送装置及び方法によれば、車両のホイールベースやオーバーハングによる制約を受けにくくして幅広い車種の車両搬送に対応し得、タイヤストッパのような特別な器具も必要とせず、且つ車両搬送にあたって車両との位置合わせを簡便に行い得るという優れた効果を奏し得る。
本発明の車両搬送装置の実施例を示す側面図である。 本発明の要部の形態を示す底面図である。 本発明の要部の形態の別の一例を示す概略底面図である。 本発明の車両搬送装置の実施例における駆動フレームとリフトフレームとをつなぐ連結部材を示す正面図であって、図2のIV−IV矢視相当図である。 本発明の車両搬送装置の作動の一例を示す側面図である。 図5から連続して本発明の車両搬送装置の作動を示す底面図である。 本発明の車両搬送装置の作動の別の一例を示す底面図である。 図7から連続して本発明の車両搬送装置の作動を示す底面図である。 本発明の車両搬送装置の作動のさらに別の一例を示す底面図である。 図9から連続して本発明の車両搬送装置の作動を示す底面図である。
以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。
図1〜図4は本発明の車両搬送装置及び方法を実施する形態の一例(実施例)を示すものである。1は車両であり、駆動車輪2により前後方向に自走可能で且つ車両1下部に進入可能な二台の把持台車3(前側台車3a、後側台車3b)に、車両1の前輪1a又は後輪1bをリフトアップするリフター4を設けている。前記二台の把持台車3は、互いに独立に走行するようになっている。
前記二台の把持台車3(前側台車3a、後側台車3b)は、図1、図2に示す如く、台車本体5の両側面に、前側アーム6と後側アーム7の各一対の把持アームを備えた構成をそれぞれ有しており、この計二対の把持アームによって二組のリフター4を形成している。このリフター4により、前側台車3aと後側台車3bで車両1の前輪1aと後輪1bをそれぞれ支持し、駆動車輪2を駆動することで前側台車3aと後側台車3bを自走させ、車両1を所定の場所へ搬送する。
ここで、車両1の搬送にあたっては、予め把持台車3の設置された所定の場所やその付近に車両1を移動させた上で、車両1に対し把持台車3を動作させ、必要に応じて車両1も動かしながら、把持台車3上に車両1を支持させることが必要になる。また、場合によっては、把持台車3上に支持された状態の車両1を一定のスペース内に留め置くことも必要になる。以下、本明細書中では、車両1を把持台車3上に支持し、また留め置くためのスペースを「支持操作区画」と呼ぶものとする。
車両1の搬送を行う場所が例えば工場や車両の試験設備、あるいは倉庫式の駐車場等であれば、床面上に備えた前後二台の把持台車3で車両1を支持し、そのまま前記二台の把持台車3を床面上で自走させて目的の場所まで搬送する場合が想定される。この場合、前記支持操作区画は床面上の所定のスペースである。また、搬送を行う場所が立体式の駐車場等であれば、パレット上に車両1を積載して移動する形式の搬送機械等が備えられており、前記パレットと、それ以外の床面との間で把持台車3を用いて車両1を搬送することが考えられる。この場合には、前記支持操作区画は前記パレット、もしくは該パレットを含む周辺の領域であると言うことができる。図1では、パレットP上の把持台車3に車両1を支持した状態を図示している。
図2〜図4を参照して各把持台車3の構成を説明する。台車本体5は、図2に示す如く、左右方向中央に位置して駆動車輪2を備えた駆動フレーム8と、各二本、計四本の前記把持アームを備えて台車本体5の両側面をなすリフトフレーム9とを、連結部材10により連結してなる。
前記四本の把持アーム(前側アーム6,6、後側アーム7,7)は、それぞれリフトフレーム9に水平方向に回動自在に取り付けられており、台車本体5の側面に沿う格納位置(実線で示す位置)と、該格納位置から側方に張り出して車両1の各車輪(前輪1a又は後輪1b)をそれぞれ前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップする展開位置(仮想線で示す位置)との間で回動するようになっている。
本実施例の場合、前記各把持アーム(前側アーム6、後側アーム7)には、それぞれ油圧シリンダ11が台車本体5側との間を掛け渡すように備えられている。各油圧シリンダ11は、シリンダ本体11aの基端部がリフトフレーム9に、ロッド11bの先端部が前記各把持アームの途中に、それぞれ回動自在に取り付けられている。そして、油圧シリンダ11が収縮することにより、前記各把持アームが格納位置に回動し、油圧シリンダ11が伸長することにより、前記各把持アームが展開位置に回動するようになっている。台車本体5の複数所要箇所、及び、前記各把持アームの先端には、車両1の荷重を支持するキャスタ12が取り付けてある。
尚、図2に示した例では、リフター4において、前記四本の各把持アームにそれぞれ油圧シリンダ11が備えられているので、前記各把持アームはそれぞれ互いに独立に動作させることができるが、必ずしもこのようになっていなくても良い。一台の把持台車3において、二組のリフター4を構成する計四本の前記各把持アームのうち、二本の前側アーム6,6と、二本の後側アーム7,7は、それぞれ同時に動作するよう構成されていても良い。図3は、リフター4をそのように構成した場合のリフター4周辺の配置の一例を示しており、左右の前側アーム6,6間に油圧シリンダ11を掛け渡し、シリンダ本体11aの基端部を一方の前側アーム6に、ロッド11bの先端部を他方の前側アーム6に、それぞれ回動自在に取り付けている。同様に、左右の後側アーム7,7間に油圧シリンダ11を掛け渡し、シリンダ本体11aの基端部を一方の後側アーム7に、ロッド11bの先端部を他方の後側アーム7に、それぞれ回動自在に取り付けている。このようにすると、油圧シリンダ11が収縮することによって前記各把持アームが格納位置(実線で示す位置)に回動し、油圧シリンダ11が伸長することによって前記各把持アームが展開位置(仮想線で示す位置)に回動するが、二本の前側アーム6,6の間、及び二本の後側アーム7,7の間でそれぞれ油圧シリンダ11を兼用しているので、二本の前側アーム6,6は同時に動作し、二本の後側アーム7,7も同時に動作する。ただし、前側アーム6,6と、後側アーム7,7とは、互いに独立に動作するようになっている。
また、ここでは前記四本の把持アームの駆動機構として油圧シリンダ11を採用しているが、油圧シリンダ11に代えて電動シリンダを採用しても良いし、ギヤを用いた駆動機構としても良い。その他、前側アーム6や後側アーム7が上記した動作を行うよう構成される限りにおいて、各種の機構を採用し得る。
連結部材10は、図4に示す如く、リフトフレーム9に設けられ且つ上下方向へ延びるピン10aと、駆動フレーム8に設けられ且つピン10aに嵌装されるブラケット10bとから構成され、リフトフレーム9に備えたリフター4に加わる車両1(図1参照)の荷重を、駆動フレーム9に備えた駆動車輪2に伝えないよう構成してある。尚、ピン10aをリフトフレーム9の代わりに駆動フレーム8に設け、ピン10aに嵌装されるブラケット10bを駆動フレーム8の代わりにリフトフレーム9に設けて連結部材10を構成することも可能である。
台車本体5の駆動フレーム8には駆動制御部13を備えている。駆動制御部13は、油圧シリンダ11への圧油の給排を油圧配管系統を介して行う油圧ユニット(図示せず)や、駆動車輪2の駆動を行うモータ、これらの装置の作動を制御する制御機器、該制御機器や前記モータ等に通電を行う鉛蓄電池等のバッテリー等を含み、前記四本の把持アームの回動や、駆動車輪2による把持台車3の走行といった動作を行う。尚、上記したように、油圧シリンダ11の代わりに電動シリンダを採用したり、ギヤを介した駆動機構により前記四本の把持アームを駆動することも可能であるが、この場合、前記電動シリンダや前記駆動機構と前記バッテリーとを電気配線にて接続すれば良い。
前側台車3a又は後側台車3bの所要箇所には、前側台車3a又は後側台車3bに対する車両1の位置を検出するための位置センサ14が備えられる。
図2に示した例では、位置センサ14は、把持台車3の側方一箇所に備えた光センサとして構成されており、その取り付け位置はリフター4の前側アーム6と後側アーム7の間である。接近する車輪(前輪1aまたは後輪1b)の位置をこの位置から検出することにより、把持台車3に対する車両1(図1参照)の位置を検出するようになっている。検出した車両1の位置は、必要に応じて信号として前側台車3aや後側台車3bの駆動制御部13に送信されるようになっている。
尚、位置センサ14の構成や配置は、ここで示した例に限定されない。例えば、位置センサ14として光センサの代わりに超音波センサを用いても、同様に車両1の位置を検出することができる。また、前側アーム6を回動させる油圧シリンダ11に備えた油圧センサとして位置センサ14を構成し、展開位置にある前側アーム6に前輪1aや後輪1bが接触したことを油圧シリンダ11内の油圧の変化として検知することもできる。把持アームの駆動機構として、油圧シリンダ11の代わりに電動シリンダを採用する場合には、該電動シリンダを駆動するモータの負荷を検出するセンサとして位置センサ14を構成することもできる。また、複数の形式の位置センサ14を組み合わせても良く、例えば、前側台車3aには油圧シリンダ11の油圧センサである位置センサ14を備え、後側台車3bの側面には光センサである位置センサ14を備えるようにしても良い。
必要な位置センサ14の数は、後述する把持台車3の作動手順によって変わり得る。前側台車3aと後側台車3bの両方に位置センサ14が必要な場合もあれば、後側台車3bのみに設置すれば十分な場合もある。
あるいは、位置センサ14を把持台車3上に備えるのではなく、例えば図1に示す如く、支持操作区画や周囲の設備側に備え、車両1の位置を周囲から監視するよう構成しても良い。この場合、位置センサ14の構成は光センサや超音波センサとしても良いし、例えば、車両1や把持台車3の映像をカメラ等で撮影し、画像処理により車両1の位置を判別する装置とすることもできる。
位置センサ14は、上記したような種々の構成のものを組み合わせ、あるいは使い分けることにより、把持台車3に対する車両1の位置だけでなく、支持操作区画における車両1の位置も検出するよう構成することができる。いずれにしても、位置センサ14は後述する把持台車3の作動を実行できる構成と配置になっていれば良い。必要とされる位置センサ14の構成や配置については、把持台車3の作動手順とあわせて後段で詳述する。
次に、上記実施例の作動を説明する。
図5、図6は上記した把持台車3による車両1の搬送手順の一例を説明するものである。ここでは、パレットPを備えた立体駐車場等の設備の支持操作区画において、二台の把持台車3により、パレットPの外からパレットP上へ車両1を搬送する場合を例に説明する。尚、パレットPは本発明において必須の構成でなく、パレットPを備えない設備においても本実施例の車両搬送装置を使用し得ることは上述した通りであり、以下に説明する搬送手順はパレットPがなくとも成立する(後の図7、図8及び図9、図10で説明する搬送手順においても同様である)。
車両1を搬送する際には、まず、図5(a)に示す如く、パレットP上に配置した前側台車3a、後側台車3bの後方に、車両1を位置させる。このとき、リフター4は、前側台車3aにおいては前側アーム6が展開位置に回動し、後側アーム7が格納位置に回動した状態であり、後側台車3bにおいては前側アーム6と後側アーム7のいずれもが格納位置に回動した状態である。前側台車3aと後側台車3bは、前側台車3aのリフター4と後側台車3bのリフター4の間隔が車両1のホイールベース以下となるよう配置されている。前側台車3aの駆動車輪2は自由に回転する状態となっており、後側台車3bの駆動車輪2はロックされている。この状態から、車両1を前方に位置する二台の把持台車3に向かって前進させていく。
図5(b)に示す如く、車両1の前輪1aが後側台車3bに備えたリフター4の側方に到達すると、この位置に備えた位置センサ14により、車両1がこの位置に到達したことが検知される。尚、この位置センサ14としては、例えば光センサや超音波センサを想定している。
図5(c)に示す如く、車両1がさらに前進し、前輪1aが後側台車3bに備えたリフター4の位置を通り過ぎると、通り過ぎたことが位置センサ14によって検知される。
後側台車3bの位置センサ14が車両1の通過を検知したことは、信号として後側台車3bの駆動制御部13に入力される。信号の入力を受けた駆動制御部13は後側台車3bの油圧シリンダ11を駆動して、図6(d)に示す如く、前側アーム6を展開位置に回動させる。
車両1を図6(d)に示した位置からさらに前進させると、前輪1aが前側台車3aの側方に達し、前側台車3a側方の展開位置にある前側アーム6に当接する。ここで、上記したように前側台車3aの駆動車輪2は自由に回転する状態となっているので、前側台車3aは、前輪1aに前側アーム6を押され、車両1の動きに追従して前方に移動する。
車両1が前側台車3aと共に前進していくと、図6(e)に示す如く、後輪1bが後側台車3bのリフター4の側方に到達する。上記したように、後側台車3bの駆動車輪2はロックしており、後側台車3b側方の展開位置にある前側アーム6がタイヤ止めとして機能するので、車両1は後輪1bの前進を阻まれ、この位置より前方には進まない。またこの時、後輪1bが後側台車3bのリフター4の側方に到達した際に前側台車3aの駆動車輪2をロックし、前側台車3aの前側アーム6がタイヤ止めとなるようにしても良い。車両1は、この位置で停車させる。
車両1がこの位置に達したことは、後側台車3bの側方に備えた位置センサ14によって検知され、信号として前側台車3aの駆動制御部13と、後側台車3bの駆動制御部13に入力される。信号の入力を受けた両駆動制御部13は、前後の把持台車3a,3bの油圧シリンダ11を駆動して、図6(f)に示す如く、それぞれの後側アーム7を展開位置に回動させる。両把持台車3a,3bのリフター4はそれぞれ、車両1の前輪1a又は後輪1bを、前側アーム6と後側アーム7の間で前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップする。
すなわち、車両1のリフトアップに先立って車両1を前後の把持台車3に対して進入させる際、前側台車3aの後側アーム7は格納位置に回動させて前輪1aの間を通過させつつ、前側アーム6は展開位置に回動させて前輪1aに当接させることで、前輪1aに対して前側台車3aを位置決めするようになっている。同様に、後側台車3bの後側アーム7は格納位置に回動させて後輪1bの間を通過させつつ、前側アーム6は前輪1aが通過したタイミングで展開位置に回動させ、のちに後輪1bと当接させることで、後輪1bに対して後側台車3bを位置決めするようになっている。そして、各把持台車3を車両1に対して位置決めした後、各把持台車3の後側アーム7を展開位置に回動させて車両1をリフトアップするようにしている。
この後、車両1を支持した前後二台の把持台車3ごとパレットPを移動させる。車両1をパレットP上に載せた状態で格納する場合は、把持台車3にリフトアップされた状態の車両1をパレットPに積載したまま、格納先へ移動させれば良い。または、パレットP上に車両1を搬送した後、リフター4の前側アーム6及び後側アーム7を格納位置に回動させ、車両1の前輪1a、後輪1bをリフトアップした状態からパレットP上に降ろす。続いて、二台の把持台車3を車両1下部から引き出し、パレットP上に把持台車3を介さず車両1を直接積載した状態で、パレットPを格納先へ移動させる。
車両1をパレットPで搬送した後、該パレットPの外の格納位置に格納する場合には、把持台車3にリフトアップされた状態の車両1ごとパレットPを移動させた後、車両1をリフトアップしたままの状態で駆動車輪2を駆動して両把持台車3を自走させ、車両1をパレットPの外に搬送する。そして、車両1が搭載された前後二台の把持台車3を搬送すべき所定の位置へ移動させ、リフター4の前側アーム6及び後側アーム7を格納位置に回動させ、車両1の前輪1a、後輪1bをリフトアップした状態から床面上に降ろす。続いて、二台の把持台車3を車両1下部から引き出してパレットP上に戻し、車両1の搬送が完了する。
倉庫式の駐車場等、パレットPによらず車両1を搬送する設備の場合には、前後二台の把持台車3で車両1をリフトアップした後(図6(f)参照)、そのまま各把持台車3を搬送すべき所定の位置へ移動させ、リフター4の前側アーム6及び後側アーム7を格納位置に回動させ、車両1の前輪1a、後輪1bをリフトアップした状態から床面上に降ろす。続いて、二台の把持台車3を車両1下部から引き出して車両1の搬送が完了する。
尚、上述の搬送手順においては、位置センサ14は後側台車3bのリフター4の位置に取り付けられて車輪の位置を検出する光センサ又は超音波センサである場合を想定しているが、これ以外の構成や配置を採用することもできる。例えば、前側台車3aにも同様の位置センサ14を設置して前側台車3aから前輪1aの位置を検出するようにしても良いし、前側台車3aや後側台車3bの前側アーム6を駆動する油圧シリンダ11の油圧(油圧シリンダ11ではなく電動シリンダ等を採用している場合には、該電動シリンダのモータの負荷)を検出する位置センサ14によって、前輪1aや後輪1bの前側アーム6への接触を検出するようにしても良い。また、周囲の設備に備えて車両1の位置を周囲から監視するよう構成した位置センサ14(例えば、図1参照)によって上記搬送手順を実行しても良い。いずれにしても、上記した前側台車3aや後側台車3bの動作を実行できるよう、適切なタイミングで車両1の位置を検出するよう構成されていれば良い。
上述の搬送手順では、床面上の二台の把持台車3に対して車両1が移動し、車両1が前側台車3aに接触した後、車両1の移動に追従して前側台車3aが前方に移動することにより、車両1における車輪の位置に合わせた配置で把持台車3が車輪を支持するようになっている。このため、車両1の搬送にあたって車両1のホイールベースやオーバーハングの影響を受けにくくなっている。
すなわち、車両1の搬送や格納にあたって、場合によっては把持台車3上に支持した車両1を一定のスペース内に留め置く必要がある。例えば、パレットPに車両1を積載して搬送する場合には、原則として車両1がパレットPの上からはみ出さないようにしなくてはならないが、ここでパレットP内における車両搬送装置の位置や、該車両搬送装置における車輪の支持位置が固定されていると、搬送し得る車両1のホイールベースは前記車両搬送装置における車輪の支持位置によって固定されてしまう。また、車両1のオーバーハングの範囲も、パレットPの大きさや、該パレットPに対する前記車両搬送装置の位置によって限定されてしまう。ここで、本実施例のように、前輪1a又は後輪1bをそれぞれ支持する前後の把持台車3が互いに独立に作動し、パレットP内における位置や把持台車3同士の位置が自由に動くようになっていると、車両1の大きさがパレットP内に収まる範囲内にある限りは、ホイールベースやオーバーハングによらず前後二台の把持台車3によって車両1をパレットP上に適切に積載することができるのである。
特に、図5、図6で説明した手順で前後二台の把持台車3を動かす場合、車両1の前進に追従して前輪1aを支持する前側台車3aが前進するようにしているので、フロントオーバーハングが比較的小さく、リアオーバーハングが大きい車両1や、ホイールベースが大きい車両1をパレットP等、一定のスペース内に収容したい場合に有効である。
あるいは、支持操作区画における車両1の位置を検出し得る位置センサ14を設置している場合は(図1参照)、図6(f)に示す如く車両1をリフトアップした後、各把持台車3の駆動制御部13を位置センサ14と連携させて作動させ、車両1がパレットP内に収まるよう前後二台の把持台車3を移動させても良い。
尚、上述の例では、車両1の前方に位置する二台の把持台車3に対して車両1を前進させる場合について説明したが、車両1の後方に位置する把持台車3に対して車両1を後進させるようにしても同様に車両1の搬送を行える(すなわち、図5、図6において、車両1の向きが前後逆となっていても良い)ことは言うまでもない。
また、上述の例では、停止している二台の把持台車3に対して車両1を進入させる場合について説明しているが、これとは逆に、停車した車両1に対して二台の把持台車3を動かし、車両1の下に潜り込ませるようにして車両1をリフトアップし、搬送することもできる。
図7、図8は、停車した車両1に対して二台の把持台車3を動かす場合の車両1の搬送手順の一例を説明するものである。位置センサ14としては、前側台車3aと後側台車3bの両方に車輪(前輪1a、後輪1b)の接近を検知する光センサ又は超音波センサを設置することを想定しているが、位置センサ14の構成や個数は場合に応じて変更し得る。
まず、図7(a)に示す如く、パレットP上に配置した前側台車3a、後側台車3bの後方に車両1を位置させる。このとき、リフター4は、前側台車3aにおいては前側アーム6が展開位置に回動し、後側アーム7が格納位置に回動した状態であり、後側台車3bにおいては前側アーム6と後側アーム7のいずれもが格納位置に回動した状態である。この状態から、後方のパレットP外に位置する車両1に向かって二台の把持台車3を走行させていく。
図7(b)に示す如く、後側台車3bが車両1の前輪1aの位置まで移動し、後側台車3bのリフター4が車両1の前輪1aの側方に到達すると、この位置に備えた位置センサ14により、後側台車3bがこの位置に到達したことが検知される。
図7(c)に示す如く、後側台車3bがさらに後方へ進み、後側台車3bに備えたリフター4が前輪1aの側方を通り過ぎると、通り過ぎたことが位置センサ14によって検知される。
前輪1aの側方を通過したことは、位置センサ14から信号として後側台車3bの駆動制御部13に入力される。信号の入力を受けた駆動制御部13は後側台車3bの油圧シリンダ11を駆動して、図8(d)に示す如く、前側アーム6を展開位置に回動させる。
後側台車3bを図8(d)に示した位置からさらに後進させると、後側台車3b側方の展開位置にある前側アーム6が、図8(e)に示す如く後輪1bに当接する。
また、後側台車3bの後進と同時に前側台車3aも後方へ向かって走行している。前側台車3aの側方の格納位置にある後側アーム7は前輪1aの間を通過し、その後、展開位置にある前側アーム6が、図8(e)に示す如く前輪1aに当接する。
後側台車3bの前側アーム6が後輪1bと当接する位置まで後側台車3bが到達したことは、後側台車3bの側方に備えた位置センサ14によって検知され、信号として後側台車3bの駆動制御部13に入力される。また、前側台車3aの前側アーム6が前輪1aと当接する位置まで前側台車3aが到達したことは、前側台車3aの側方に備えた位置センサ14によって検知され、信号として前側台車3aの駆動制御部13に入力される。
信号の入力を受けた両把持台車3a,3bの駆動制御部13は、それぞれ油圧シリンダ11を駆動して、図8(f)に示す如く、後側アーム7を展開位置に回動させる。両把持台車3a,3bのリフター4はそれぞれ、車両1の前輪1a及び後輪1bを、前側アーム6と後側アーム7の間で前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップする。
すなわち、車両1のリフトアップに先立って車両1に対し前後の把持台車3を進入させる際、前側台車3aの後側アーム7は格納位置に回動させて前輪1aの間を通過させつつ、前側アーム6は展開位置に回動させて前輪1aに当接させることで、前輪1aに対して前側台車3aを位置決めするようになっている。同様に、後側台車3bの後側アーム7は格納位置に回動させて後輪1bの間を通過させつつ、前側アーム6は前輪1aを通過したタイミングで展開位置に回動させ、のちに後輪1bと当接させることで、後輪1bに対して後側台車3bを位置決めするようになっている。そして、各把持台車3を車両1に対して位置決めした後、各把持台車3の後側アーム7を展開位置に回動させて車両1をリフトアップするようにしている。
そして、車両1の車輪(前輪1a、後輪1b)を前後の把持台車3のリフター4でリフトアップした状態で、駆動車輪2を駆動して両把持台車3を自走させ、車両1をパレットP上に搬送する。
このとき、支持操作区画における車両1の位置を検出し得る位置センサ14を設置しておけば(図1参照)、図8(f)に示した状態から各把持台車3を動かしてパレットP上に車両1を載せる際、各把持台車3の駆動制御部13を位置センサ14と連携させて作動させ、車両1がパレットP内に収まるような位置に前後二台の把持台車3を移動させることもできる。
この後、車両1を支持した前後二台の把持台車3ごとパレットPを移動させる。車両1をパレットP上に載せた状態で格納する場合は、把持台車3にリフトアップされた状態の車両1をパレットPに積載したまま、格納先へ移動させれば良い。または、パレットP上に車両1を搬送した後、リフター4の前側アーム6及び後側アーム7を格納位置に回動させ、車両1の前輪1a、後輪1bをリフトアップした状態からパレットP上に降ろす。続いて、二台の把持台車3を車両1下部から引き出し、パレットP上に把持台車3を介さず車両1を直接積載した状態で、パレットPを格納先へ移動させる。
車両1をパレットPで搬送した後、該パレットPの外の格納位置に格納する場合には、把持台車3にリフトアップされた状態の車両1ごとパレットPを移動させた後、車両1をリフトアップしたままの状態で駆動車輪2を駆動して両把持台車3を自走させ、車両1をパレットPの外に搬送する。そして、車両1が搭載された前後二台の把持台車3を搬送すべき所定の位置へ移動させ、リフター4の前側アーム6及び後側アーム7を格納位置に回動させ、車両1の前輪1a、後輪1bをリフトアップした状態から床面上に降ろす。続いて、二台の把持台車3を車両1下部から引き出してパレットP上に戻し、車両1の搬送が完了する。
倉庫式の駐車場等、パレットPによらず車両1を搬送する設備の場合には、前後二台の把持台車3で車両1をリフトアップした後(図8(f)参照)、そのまま各把持台車3を搬送すべき所定の位置へ移動させ、リフター4の前側アーム6及び後側アーム7を格納位置に回動させ、車両1の前輪1a、後輪1bをリフトアップした状態から床面上に降ろす。続いて、二台の把持台車3を車両1下部から引き出して車両1の搬送が完了する。
尚、上述の例では、二台の把持台車3を車両1の前方から進入させる場合について説明したが、把持台車3を車両1の後方から進入させても同様に車両1の搬送を行えることは言うまでもない。すなわち、図7、図8においても、車両1の向きは前後逆となっていても良い。
また、図5、図6では把持台車3に対して車両1を動かす搬送手順を説明し、図7、図8では車両1に対して把持台車3を動かす搬送手順を説明したが、これらの搬送手順を適宜組み合わせるようにして車両1の搬送を実行しても良い。
図9、図10は、上で説明した二つの搬送手順を組み合わせた車両1の搬送手順の一例
を説明するものである。位置センサ14としては、図7、図8と同様、前側台車3aと後側台車3bの両方に車輪(前輪1a、後輪1b)の接近を検知する光センサ又は超音波センサを設置することを想定しているが、位置センサ14の構成や個数はここでも場合に応じて適宜変更し得る。
まず、図9(a)に示す如く、パレットP上に配置した前側台車3a、後側台車3bの後方に車両1を位置させる。このとき、リフター4は、前側台車3aにおいては前側アーム6が展開位置に回動し、後側アーム7が格納位置に回動した状態であり、後側台車3bにおいては前側アーム6と後側アーム7のいずれもが格納位置に回動した状態である。前側台車3aと後側台車3bは、前側台車3aのリフター4と後側台車3bのリフター4の間隔が車両1のホイールベース以下となるように配置されている。二台の把持台車3に備えた駆動車輪2のうち、前側台車3aの駆動車輪2はロックされている。この状態から、車両1を前方に位置する二台の把持台車3に向かって前進させていく。
図9(b)に示す如く、車両1の前輪1aが後側台車3bに備えたリフター4の側方に到達すると、この位置に備えた位置センサ14により、車両1がこの位置に到達したことが検知される。
図9(c)に示す如く、車両1がさらに前進し、前輪1aが後側台車3bに備えたリフター4の位置を通り過ぎると、通り過ぎたことが位置センサ14によって検知される。
後側台車3bの位置センサ14が車両1の通過を検知したことは、信号として後側台車3bの駆動制御部13に入力される。信号の入力を受けた駆動制御部13は後側台車3bの油圧シリンダ11を駆動して、図10(d)に示す如く、前側アーム6を展開位置に回動させる。
車両1を図10(d)に示した位置からさらに前進させると、前輪1aが前側台車3aの側方に達し、前側台車3a側方の展開位置にある前側アーム6に当接する。ここで、上記したように、前側台車3aの駆動車輪2はロックしており、前側台車3a側方の展開位置にある前側アーム6がタイヤ止めとして機能するので、車両1は前輪1aの前進を阻まれ、この位置より前方には進まない。車両1は、この位置で停車させる。
前輪1aが前側台車3aの側方に達したことは、前側台車3aの側方に備えた位置センサ14によって検知され、信号として後側台車3bの駆動制御部13に入力される。駆動制御部13が信号の入力を受けた時点で、後側台車3bの側方に後輪1bが位置していない場合、後側台車3bの側方に備えた位置センサ14がこれを検知する。後側台車3bの駆動制御部13は、前輪1aは前側台車3aのリフター4の側方に位置しているが、後輪1bは後側台車3bのリフター4の側方に位置していないと判断し、後側台車3bの駆動車輪2を作動させて後側台車3bを後進させる。そして、図10(e)に示す如く、後側台車3bのリフター4が後輪1bの位置に到達したところでこれを後側台車3bの位置センサ14が検出し、駆動制御部13が後側台車3bを停止させる。
車両1に対して二台の把持台車3がこの位置に達したことは、両把持台車3の側方に備えた位置センサ14によって検知され、信号として前側台車3aの駆動制御部13と、後側台車3bの駆動制御部13に入力される。信号の入力を受けた両駆動制御部13は、両把持台車3a,3bの油圧シリンダ11を駆動して、図10(f)に示す如く、それぞれの後側アーム7を展開位置に回動させる。両把持台車3a,3bのリフター4はそれぞれ、車両1の前輪1a及び後輪1bを、前側アーム6と後側アーム7の間で前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップする。
すなわち、車両1のリフトアップに先立って車両1を前後の把持台車3に対して進入させる際、前側台車3aの後側アーム7は格納位置に回動させて前輪1aの間を通過させつつ、前側アーム6は展開位置に回動させて前輪1aに当接させることで、前輪1aに対して前側台車3aを位置決めするようになっている。同様に、後側台車3bの後側アーム7は格納位置に回動させて後輪1bの間を通過させつつ、前側アーム6は前輪1aが通過したタイミングで展開位置に回動させ、のちに後側台車3bの後進に伴って後輪1bと当接させることで、後輪1bに対して後側台車3bを位置決めするようになっている。そして、各把持台車3を車両1に対して位置決めした後、各把持台車3の後側アーム7を展開位置に回動させて車両1をリフトアップするようにしている。
この後、車両1を支持した前後二台の把持台車3ごとパレットPを移動させる。車両1をパレットP上に載せた状態で格納する場合は、把持台車3にリフトアップされた状態の車両1をパレットPに積載したまま、格納先へ移動させれば良い。または、パレットP上に車両1を搬送した後、リフター4の前側アーム6及び後側アーム7を格納位置に回動させ、車両1の前輪1a、後輪1bをリフトアップした状態からパレットP上に降ろす。続いて、二台の把持台車3を車両1下部から引き出し、パレットP上に把持台車3を介さず車両1を直接積載した状態で、パレットPを格納先へ移動させる。
車両1をパレットPで搬送した後、該パレットPの外の格納位置に格納する場合には、把持台車3にリフトアップされた状態の車両1ごとパレットPを移動させた後、車両1をリフトアップしたままの状態で駆動車輪2を駆動して両把持台車3を自走させ、車両1をパレットPの外に搬送する。そして、車両1が搭載された前後二台の把持台車3を搬送すべき所定の位置へ移動させ、リフター4の前側アーム6及び後側アーム7を格納位置に回動させ、車両1の前輪1a、後輪1bをリフトアップした状態から床面上に降ろす。続いて、二台の把持台車3を車両1下部から引き出してパレットP上に戻し、車両1の搬送が完了する。
倉庫式の駐車場等、パレットPによらず車両1を搬送する設備の場合には、前後二台の把持台車3で車両1をリフトアップした後(図10(f)参照)、そのまま各把持台車3を搬送すべき所定の位置へ移動させ、リフター4の前側アーム6及び後側アーム7を格納位置に回動させ、車両1の前輪1a、後輪1bをリフトアップした状態から床面上に降ろす。続いて、二台の把持台車3を車両1下部から引き出して車両1の搬送が完了する。
ここで説明した手順の場合、車両1を前側台車3aの位置に合わせて停止させた後、後側台車3bを後輪1bの位置まで後進させるようにしているので、ホイールベースが大きい車両1をパレットP等、一定のスペース内に収容したい場合に有効である。
また、支持操作区画における車両1の位置を検出し得る位置センサ14を設置しておき(図1参照)、図10(f)に示す如く車両1をリフトアップした後、各把持台車3の駆動制御部13を位置センサ14と連携させて作動させ、車両1がパレットP内に収まるよう前後二台の把持台車3を移動させても良い。
尚、上述の例においても車両1の向きを前後逆としても良い。
このように、本実施例では、特許文献2に開示されている車両搬送装置とは異なり、車両搬送装置を互いに独立に動作する前後二台の把持台車3で構成し、車両1の前輪1a、後輪1bを前後の把持台車3でリフトアップする形式を採用しているため、ホイールベースの異なる車両1の搬送にも対応可能となり、オーバーハングの大きい車両1の搬送にも対応しやすくなっている。
また、本実施例では、特許文献3に開示されている車両搬送装置とは異なり、装置自体とは別にタイヤストッパ等の特別な器具は一切不要で、車両1の搬送場所における制約がなくなる。
さらに、本実施例では、特許文献4に開示されている車両搬送装置とは異なり、互いに独立に動作する前後二台の把持台車3で構成している上、リフター4を構成する前後の把持アーム(前側アーム6と後側アーム7)が互いに独立して作動するよう構成しているので、前記把持アームの一方を格納位置に回動させて車両1の車輪(前輪1a、後輪1b)の間を通過可能にしつつ、前記把持アームの他方を展開位置に回動させて車両1の車輪(前輪1a、後輪1b)との間で位置決めを行うことができ、車両1と把持台車3との間の位置決めが簡単である。
こうして、車両1のホイールベースやオーバーハングによる制約を受けにくくして幅広い車種の車両搬送に対応し得、タイヤストッパのような特別な器具も必要とせず、且つ車両搬送にあたって車両1との位置合わせを簡便に行い得る。
尚、本発明の車両搬送装置及び方法は、上述の実施例にのみ限定されるものではなく、実際の車両搬送にあたって上記した搬送手順以外にも様々な手順を取り得ること等、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
1 車両
1a 前輪
1b 後輪
2 駆動車輪
3 把持台車
3a 把持台車(前側台車)
3b 把持台車(後側台車)
4 リフター
6 把持アーム(前側アーム)
7 把持アーム(後側アーム)
14 位置センサ

Claims (7)

  1. 自走可能に構成された把持台車上に車両を支持して搬送する車両搬送装置であって、
    前記把持台車として互いに独立に走行する前側台車と後側台車を備え、
    該前側台車と後側台車各々の側面に、前記車両の前輪又は後輪をリフトアップするリフターを備えたことを特徴とする車両搬送装置。
  2. 前記リフターは、前記把持台車の側面に沿う格納位置と、該格納位置から側方へ張り出す展開位置との間で回動自在に取り付けられた把持アームを備え、
    該把持アームとしては、前側アームと後側アームが備えられ、該前側アームと該後側アームは、前記展開位置において、前記車両の前輪又は後輪を前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップするよう構成されている請求項1記載の車両搬送装置。
  3. 前記前側アームと前記後側アームは、互いに独立に動作するよう構成されている請求項2記載の車両搬送装置。
  4. 前記各把持台車に対する前記車両の位置を検出する位置センサを備えた請求項1〜3のいずれか一項記載の車両搬送装置。
  5. 支持操作区画における前記車両の位置を検出する位置センサを備えた請求項1〜4のいずれか一項記載の車両搬送装置。
  6. 車両の前輪又は後輪をリフトアップするリフターを側面に備えて自走可能に構成された前側台車と、
    前記車両の前輪又は後輪をリフトアップするリフターを側面に備えて自走可能に構成された後側台車の二台の把持台車を互いに独立に走行可能に構成し、
    前記前側台車を前記車両の前輪又は後輪の一方に位置決めしてリフトアップし、
    前記後側台車を前記車両の前輪又は後輪の他方に位置決めしてリフトアップする車両搬送方法。
  7. 前記リフターは、前記把持台車の側面に沿う格納位置と、該格納位置から側方へ張り出す展開位置との間で回動自在に取り付けられた把持アームを備え、
    該把持アームとしては、前側アームと後側アームを備え、
    該前側アームと該後側アームは、前記展開位置において、前記車両の前輪又は後輪を前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップするよう構成し、
    前記車両のリフトアップに先立って、前記前側アーム又は前記後側アームの一方を格納位置に回動させて前記車両の前輪又は後輪の間を通過させた後、
    前記前側アーム又は前記後側アームの他方を展開位置に回動させた状態で前記車両の前輪又は後輪に対して位置決めを行い、
    その後、前記前側アーム又は前記後側アームの一方を展開位置に回動させ、前記車両をリフトアップする請求項6記載の車両搬送方法。
JP2015175304A 2015-09-07 2015-09-07 車両搬送方法 Active JP6632838B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015175304A JP6632838B2 (ja) 2015-09-07 2015-09-07 車両搬送方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015175304A JP6632838B2 (ja) 2015-09-07 2015-09-07 車両搬送方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2017053082A true JP2017053082A (ja) 2017-03-16
JP6632838B2 JP6632838B2 (ja) 2020-01-22

Family

ID=58317411

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2015175304A Active JP6632838B2 (ja) 2015-09-07 2015-09-07 車両搬送方法

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6632838B2 (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109606510A (zh) * 2018-12-29 2019-04-12 北京星航机电装备有限公司 一种汽车搬运agv用轮胎夹紧与折叠装置
WO2019148364A1 (zh) * 2018-01-31 2019-08-08 四川行之智汇知识产权运营有限公司 汽车生产线悬挂输送设备的紧急制动机构
WO2019148365A1 (zh) * 2018-01-31 2019-08-08 四川行之智汇知识产权运营有限公司 一种汽车生产车间用悬挂式轨道输送系统

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019148364A1 (zh) * 2018-01-31 2019-08-08 四川行之智汇知识产权运营有限公司 汽车生产线悬挂输送设备的紧急制动机构
WO2019148365A1 (zh) * 2018-01-31 2019-08-08 四川行之智汇知识产权运营有限公司 一种汽车生产车间用悬挂式轨道输送系统
CN109606510A (zh) * 2018-12-29 2019-04-12 北京星航机电装备有限公司 一种汽车搬运agv用轮胎夹紧与折叠装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP6632838B2 (ja) 2020-01-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7575407B2 (en) Article storage facility
JP4273423B2 (ja) 搬送装置
JP5936174B2 (ja) 天井走行車システム及び天井走行車システムでの移載制御方法
US9534410B2 (en) Vehicle shuttle
JP2017053082A (ja) 車両搬送装置及び方法
JP2872962B2 (ja) 車両の搬送装置
JP2011063044A (ja) ワーク搬送設備
CN104278872A (zh) 用于自动停车的梭车
JP5827833B2 (ja) 車両搬送装置
US10732148B2 (en) Double-robot system for detecting flaw of rim or spoke
JP6514575B2 (ja) 車両搬送装置
CN108529493B (zh) 具有改善的传感器方案的陆地运输车辆以及陆地运输系统
JP5526390B2 (ja) 台車式搬送装置とその操向制御方法
JP2017095926A (ja) 車両の搬送方法及び装置
JP2009287269A (ja) 物体移動装置
TWI707752B (zh) 物品搬運車
JP3524695B2 (ja) 荷物積載時の位置決め装置
JP5471261B2 (ja) 昇降式の物品搬送装置
JP2008150036A (ja) 台車連結装置
WO2018221409A1 (ja) ドライブユニットおよび水平搬送台車
JP2021070568A (ja) 無人搬送車
JP6938700B2 (ja) 無人搬送車
JP5475577B2 (ja) X線検査用車両搬送装置
JP5839285B2 (ja) 搬送装置
JP2003002190A (ja) 無人搬送車のバンパー装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20180803

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20190522

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20190604

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20190719

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20191203

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20191211

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6632838

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150