JPH09110398A - 無人搬送車の誘導ガイド方式 - Google Patents
無人搬送車の誘導ガイド方式Info
- Publication number
- JPH09110398A JPH09110398A JP26718895A JP26718895A JPH09110398A JP H09110398 A JPH09110398 A JP H09110398A JP 26718895 A JP26718895 A JP 26718895A JP 26718895 A JP26718895 A JP 26718895A JP H09110398 A JPH09110398 A JP H09110398A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guide
- shaft
- antenna
- gear
- drive
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Steering Controls (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 誘導線の直上を車輪で踏むことのない車輪と
誘導物の配置方式を備えた無人搬送車の誘導ガイド方式
を提供する。 【解決手段】 操向駆動輪が車体中心線上にない無人搬
送車において、誘導物検出用のガイドアンテナ３の回転
軸１５ａを車体中心線上におき、該ガイドアンテナ３を
操向輪の回転に同期させて駆動するようにした。又ガイ
ドアンテナ３の駆動を歯車とタイミングベルトによるは
機械的駆動又はエンコ−ダとステッピングモ−タによる
電気的駆動によって精度よく同期させることができるよ
うにした。
誘導物の配置方式を備えた無人搬送車の誘導ガイド方式
を提供する。 【解決手段】 操向駆動輪が車体中心線上にない無人搬
送車において、誘導物検出用のガイドアンテナ３の回転
軸１５ａを車体中心線上におき、該ガイドアンテナ３を
操向輪の回転に同期させて駆動するようにした。又ガイ
ドアンテナ３の駆動を歯車とタイミングベルトによるは
機械的駆動又はエンコ−ダとステッピングモ−タによる
電気的駆動によって精度よく同期させることができるよ
うにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は無人搬送車の誘導ガ
イド方式に関するものである。
イド方式に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図６は誘導ガイド方式を使用した無人フ
ォ−クリフトの一例である。図６で無人フォ−クリフト
Ｆは一対の駆動輪と同じく一対のキャスタ輪で矢印Ｘ方
向に走行可能である。駆動輪とキャスタ輪に隣接してス
タビライザが設けられ、棚への荷物の積み下し時にはこ
れを床面上に下して安定させた上で作業を行う。無人フ
ォ−クリフトＦの台車１６上には油圧駆動源が搭載され
ている。台車１６の走行方向（図６の矢印Ｘ）と直交方
向の片側には、一対のフォ−ク１７，１７が設置されて
いる。フォ−ク１７は通常のフォ−クリフトと同様チェ
−ンで昇降される。１８はリ−チ用油圧シリンダで、シ
リンダ１８の一端は台車１６側の上部に枢着され、シリ
ンダロッド１９がマスト２０の下部に枢着されている。
ォ−クリフトの一例である。図６で無人フォ−クリフト
Ｆは一対の駆動輪と同じく一対のキャスタ輪で矢印Ｘ方
向に走行可能である。駆動輪とキャスタ輪に隣接してス
タビライザが設けられ、棚への荷物の積み下し時にはこ
れを床面上に下して安定させた上で作業を行う。無人フ
ォ−クリフトＦの台車１６上には油圧駆動源が搭載され
ている。台車１６の走行方向（図６の矢印Ｘ）と直交方
向の片側には、一対のフォ−ク１７，１７が設置されて
いる。フォ−ク１７は通常のフォ−クリフトと同様チェ
−ンで昇降される。１８はリ−チ用油圧シリンダで、シ
リンダ１８の一端は台車１６側の上部に枢着され、シリ
ンダロッド１９がマスト２０の下部に枢着されている。
【０００３】このような無人搬送車の誘導ガイド方式と
して、特開昭６２−７３３１１号公報に開示されたもの
がある。これはツインステア方式で各操向車輪にセンサ
−を取付けている。この場合、車輪が例えば誘導線の如
き誘導物の真上を走行するので、重量搬送用の無人搬送
車では、誘導物が損傷する。あるいは床に溝を堀って誘
導線等の誘導物を埋め込んだ場合は床面が溝部でひび割
れする等の不具合が生ずる。
して、特開昭６２−７３３１１号公報に開示されたもの
がある。これはツインステア方式で各操向車輪にセンサ
−を取付けている。この場合、車輪が例えば誘導線の如
き誘導物の真上を走行するので、重量搬送用の無人搬送
車では、誘導物が損傷する。あるいは床に溝を堀って誘
導線等の誘導物を埋め込んだ場合は床面が溝部でひび割
れする等の不具合が生ずる。
【０００４】これをさける為、センサ−を車体側に固定
し、誘導物からずれた位置に操向輪を配置する方式も考
えられるが、センサ−が固定式であり、しかも操向輪が
誘導物からずれている為、(１)旋回時に小回りができな
いこと、(２)前後のみならず、左右方向にも走行できる
マルチディレクショナル走行等への対応が困難となる等
の問題がある。
し、誘導物からずれた位置に操向輪を配置する方式も考
えられるが、センサ−が固定式であり、しかも操向輪が
誘導物からずれている為、(１)旋回時に小回りができな
いこと、(２)前後のみならず、左右方向にも走行できる
マルチディレクショナル走行等への対応が困難となる等
の問題がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】誘導線、誘導用磁気テ
−プ、あるいは誘導用光学テ−プ等の誘導物（以下単に
「誘導物」という）の直上を車輪で踏むことのない、車
輪と誘導物との配置方式を備えた無人搬送車の誘導ガイ
ド方式を提供する。
−プ、あるいは誘導用光学テ−プ等の誘導物（以下単に
「誘導物」という）の直上を車輪で踏むことのない、車
輪と誘導物との配置方式を備えた無人搬送車の誘導ガイ
ド方式を提供する。
【０００６】
【課題を解決するための手段】操向駆動輪が車体中心線
上にない無人搬送車において、誘導物検出用のガイドア
ンテナ３のハンガ−１５の回転軸１５ａを車体中心線上
におき、該ガイドアンテナ３をドライブユニット１に同
期させて駆動回転するようにした。又ガイドアンテナ３
の駆動を、ステアリングモ−タ５の出力軸に固着した駆
動ギヤ６、駆動ギヤ６と噛み合うガイドアンテナギヤ
７、ガイドアンテナギヤ７に固着したシャフト８、シャ
フト８に固着したプ−リ−１１ａ、プ−リ−１１ａと噛
み合うタイミングベルト１０、タイミングベルト１０と
噛み合うプ−リ−１１ｂを介しガイドアンテナ３を取付
けたハンガ−１５を駆動してドライブユニット１の回転
と機械的に同期させるようにした。さらにガイドアンテ
ナ３の駆動を電気的に同期させるようにした。即ちステ
アリングモ−タ５の出力軸の回転数をエンコ−ダ１３で
検出し、この回転数をステッピングモ−タ１４の回転指
令に変換し、ステッピングモ−タ１４の出力軸にガイド
アンテナ３の回転軸を接続して行うようにした。
上にない無人搬送車において、誘導物検出用のガイドア
ンテナ３のハンガ−１５の回転軸１５ａを車体中心線上
におき、該ガイドアンテナ３をドライブユニット１に同
期させて駆動回転するようにした。又ガイドアンテナ３
の駆動を、ステアリングモ−タ５の出力軸に固着した駆
動ギヤ６、駆動ギヤ６と噛み合うガイドアンテナギヤ
７、ガイドアンテナギヤ７に固着したシャフト８、シャ
フト８に固着したプ−リ−１１ａ、プ−リ−１１ａと噛
み合うタイミングベルト１０、タイミングベルト１０と
噛み合うプ−リ−１１ｂを介しガイドアンテナ３を取付
けたハンガ−１５を駆動してドライブユニット１の回転
と機械的に同期させるようにした。さらにガイドアンテ
ナ３の駆動を電気的に同期させるようにした。即ちステ
アリングモ−タ５の出力軸の回転数をエンコ−ダ１３で
検出し、この回転数をステッピングモ−タ１４の回転指
令に変換し、ステッピングモ−タ１４の出力軸にガイド
アンテナ３の回転軸を接続して行うようにした。
【０００７】
【発明の実施の形態】図１はツインドライブ・ツインス
テア方式の無人搬送車Ａの要部を示す。無人搬送車Ａは
操向と駆動のための一対のドライブユニット１と、回動
自在の一対のキャスタユニット２を有している。このよ
うな構成であるから、図１の無人搬送車Ａは前後と左右
方向の走行を可能とするマルチディレクショナル走行が
可能である。この走行方式を無人で行う為には、常に操
向・駆動輪が敷設された誘導線の如き誘導物Ｂ上にある
ことが理想であるが、従来技術の項で述べたように実用
的ではない。
テア方式の無人搬送車Ａの要部を示す。無人搬送車Ａは
操向と駆動のための一対のドライブユニット１と、回動
自在の一対のキャスタユニット２を有している。このよ
うな構成であるから、図１の無人搬送車Ａは前後と左右
方向の走行を可能とするマルチディレクショナル走行が
可能である。この走行方式を無人で行う為には、常に操
向・駆動輪が敷設された誘導線の如き誘導物Ｂ上にある
ことが理想であるが、従来技術の項で述べたように実用
的ではない。
【０００８】本発明は、上記欠点を解決したもので、そ
の主要部はガイドアンテナ（誘導物検出センサ−）３を
ドライブユニット１に同期させて駆動するようにしたも
のである。さて、図２と図３を参照するに、ドライブユ
ニット１には駆動ギヤ４がボルト(図示なし)で固定され
ている。一方ステアリングモ−タ５の出力軸に駆動ギヤ
６が固定されている。駆動ギヤ６は駆動ギヤ４と噛み合
いドライブユニット１を駆動する一方、ガイドアンテナ
ギヤ７とも噛合っている。ガイドアンテナギヤ７はシャ
フト８にキ−結合されている。ドライブユニット１、駆
動ギヤ４及びシャフト８はドライブユニットサポ−ト９
にベアリングで支持されている。シャフト８及びガイド
アンテナ３を取付けているハンガ−１５の回転軸１５ａ
にはタイミングベルト１０に噛合うプ−リ−１１ａと１
１ｂがそれぞれ固定されている。なお、このハンガ−１
５は無人搬送車Ａのフレ−ムにボルトで固定されたガイ
ドアンテナブラケット１２にベアリングで支持され、ハ
ンガ−１５の回転軸１５ａまわりに回転可能である。
の主要部はガイドアンテナ（誘導物検出センサ−）３を
ドライブユニット１に同期させて駆動するようにしたも
のである。さて、図２と図３を参照するに、ドライブユ
ニット１には駆動ギヤ４がボルト(図示なし)で固定され
ている。一方ステアリングモ−タ５の出力軸に駆動ギヤ
６が固定されている。駆動ギヤ６は駆動ギヤ４と噛み合
いドライブユニット１を駆動する一方、ガイドアンテナ
ギヤ７とも噛合っている。ガイドアンテナギヤ７はシャ
フト８にキ−結合されている。ドライブユニット１、駆
動ギヤ４及びシャフト８はドライブユニットサポ−ト９
にベアリングで支持されている。シャフト８及びガイド
アンテナ３を取付けているハンガ−１５の回転軸１５ａ
にはタイミングベルト１０に噛合うプ−リ−１１ａと１
１ｂがそれぞれ固定されている。なお、このハンガ−１
５は無人搬送車Ａのフレ−ムにボルトで固定されたガイ
ドアンテナブラケット１２にベアリングで支持され、ハ
ンガ−１５の回転軸１５ａまわりに回転可能である。
【０００９】なお駆動ギヤ４の歯数Ｇs、ガイドアンテ
ナギヤ７の歯数Ｇg、シャフト８のプ−リ−１１ａの歯
数Ｇp、ハンガ−１５のプ−リ−１１ｂの歯数Ｇhの間に
は、 Ｇs＝Ｇg×Ｇh／Ｇp・・・(１) の関係がある。
ナギヤ７の歯数Ｇg、シャフト８のプ−リ−１１ａの歯
数Ｇp、ハンガ−１５のプ−リ−１１ｂの歯数Ｇhの間に
は、 Ｇs＝Ｇg×Ｇh／Ｇp・・・(１) の関係がある。
【００１０】今ガイドアンテナ３(前進ならば３ａ、後
進ならば３ｂ)が誘導物Ｂからのずれを検出したと仮定
すれば、その信号はコントロ−ラ(図示せず)により処理
され、ステアリングモ−タ５への回転指令として与えら
れる。図に示す構成と上記(１)の関係式により、駆動ギ
ヤ６と駆動ギヤ４を介して伝えられるドライブユニット
１の回転角と同じ角度ガイドアンテナ３を取付けたハン
ガ−１５が駆動ギヤ６、ガイドアンテナギヤ７、シャフ
ト８、プ−リ−１１ａ、タイミングベルト１０、プ−リ
−１１ｂを介し回転し、車体中心を誘導物Ｂ上に誘導す
る。
進ならば３ｂ)が誘導物Ｂからのずれを検出したと仮定
すれば、その信号はコントロ−ラ(図示せず)により処理
され、ステアリングモ−タ５への回転指令として与えら
れる。図に示す構成と上記(１)の関係式により、駆動ギ
ヤ６と駆動ギヤ４を介して伝えられるドライブユニット
１の回転角と同じ角度ガイドアンテナ３を取付けたハン
ガ−１５が駆動ギヤ６、ガイドアンテナギヤ７、シャフ
ト８、プ−リ−１１ａ、タイミングベルト１０、プ−リ
−１１ｂを介し回転し、車体中心を誘導物Ｂ上に誘導す
る。
【００１１】なお説明はガイドアンテナ３の回転を機械
的な歯車とタイミングベルト１０で同期させる方式につ
いて行なったが、これを図４の如くステアリングモ−タ
５の出力軸の回転数をエンコ−ダ１３で検出し、この回
転数をステッピングモ−タ１４の回転指令に変換し、ガ
イドアンテナ３の回転軸にステッピングモ−タ１４の出
力軸に接続することで、ドライブユニット１の回転角に
等しいだけガイドアンテナ３の回転軸を回す方式も可能
である。
的な歯車とタイミングベルト１０で同期させる方式につ
いて行なったが、これを図４の如くステアリングモ−タ
５の出力軸の回転数をエンコ−ダ１３で検出し、この回
転数をステッピングモ−タ１４の回転指令に変換し、ガ
イドアンテナ３の回転軸にステッピングモ−タ１４の出
力軸に接続することで、ドライブユニット１の回転角に
等しいだけガイドアンテナ３の回転軸を回す方式も可能
である。
【００１２】
【発明の効果】請求項１の発明により誘導物の直上に車
輪がなくても、誘導物あるいは床面の損傷等の問題がな
くなり、かつ小回りのきくマルチディレクショナル走行
も行うことができる。又請求項２の発明によれば、ドラ
イブユニットの回転を機械的にハンガ−に伝へられるの
で、ドライブユニットの回転との同期を精度よく行うこ
とができる。さらに請求項３の発明により、回転の同期
を電気的に行うので、その分軽量化でき、これ又極めて
高精度の制御が可能となった。
輪がなくても、誘導物あるいは床面の損傷等の問題がな
くなり、かつ小回りのきくマルチディレクショナル走行
も行うことができる。又請求項２の発明によれば、ドラ
イブユニットの回転を機械的にハンガ−に伝へられるの
で、ドライブユニットの回転との同期を精度よく行うこ
とができる。さらに請求項３の発明により、回転の同期
を電気的に行うので、その分軽量化でき、これ又極めて
高精度の制御が可能となった。
【図１】無人搬送車の駆動関係要部の配置を示す。
【図２】ドライブユニットとガイドアンテナの関連構成
を示す側面図。
を示す側面図。
【図３】図２の同じく平面図。
【図４】ガイドアンテナの駆動を電気的に行う例を示
す。
す。
【図５】図４の同じく平面図。
【図６】無人フォ−クリフトの斜視図。
Ａ 無人搬送車 Ｂ 誘導物 １ ドライブユニット ２ キャスタユニッ
ト ３ ガイドアンテナ ４ 駆動ギヤ ５ ステアリングモ−タ ６ 駆動ギヤ ７ ガイドアンテナギヤ ８ シャフト ９ ドライブユニットサポ−ト 10 タイミングベル
ト 11 プ−リ− 12 ガイドアンテナ
ブラケット 13 エンコ−ダ 14 ステッピングモ
−タ 15 ハンガ− 15a 回転軸
ト ３ ガイドアンテナ ４ 駆動ギヤ ５ ステアリングモ−タ ６ 駆動ギヤ ７ ガイドアンテナギヤ ８ シャフト ９ ドライブユニットサポ−ト 10 タイミングベル
ト 11 プ−リ− 12 ガイドアンテナ
ブラケット 13 エンコ−ダ 14 ステッピングモ
−タ 15 ハンガ− 15a 回転軸
Claims (3)
- 【請求項１】 操向駆動輪が車体中心線上にない無人搬
送車において、誘導物検出用のガイドアンテナ(３)のハ
ンガ−(15)の回転軸(15a）を車体中心線上におき、ガイ
ドアンテナ(３)をドライブユニット(１)に同期させて駆
動回転することを特徴とする無人搬送車の誘導ガイド方
式。 - 【請求項２】 ガイドアンテナ(３)の駆動を、ステアリ
ングモ−タ(５)の出力軸に固着した駆動ギヤ(６)、駆動
ギヤ(６)と噛み合うガイドアンテナギヤ(７)、ガイドア
ンテナギヤ(７)に固着したシャフト(８)、シャフト(８)
に固着したプ−リ−(11a)、プ−リ−(11a)と噛み合うタ
イミングベルト(10)、タイミングベルト(10)と噛み合う
プ−リ−(11b）を介しガイドアンテナ(３)を取付けたハ
ンガ−(15)の回転軸(15a）を駆動してドライブユニット
(１)の回転と同期させるようにしたことを特徴とする請
求項１の無人搬送車の誘導ガイド方式。 - 【請求項３】 ガイドアンテナ(３)の駆動を、ステアリ
ングモ−タ(５)の出力軸の回転数をエンコ−ダ(13)で検
出し、この回転数をステッピングモ−タ(14)の回転指令
に変換し、ステッピングモ−タ(14)の出力軸にガイドア
ンテナ(３)のハンガ−(15)の回転軸(15a）を接続して行
うようにした請求項１の無人搬送車の誘導ガイド方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26718895A JPH09110398A (ja) | 1995-10-16 | 1995-10-16 | 無人搬送車の誘導ガイド方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26718895A JPH09110398A (ja) | 1995-10-16 | 1995-10-16 | 無人搬送車の誘導ガイド方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09110398A true JPH09110398A (ja) | 1997-04-28 |
Family
ID=17441344
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26718895A Pending JPH09110398A (ja) | 1995-10-16 | 1995-10-16 | 無人搬送車の誘導ガイド方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09110398A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106915627A (zh) * | 2017-01-25 | 2017-07-04 | 江山科锐普电子科技有限公司 | 自动物流搬运车 |
| CN114014217A (zh) * | 2021-09-30 | 2022-02-08 | 宁波力达物流设备有限公司 | 背负式agv车 |
-
1995
- 1995-10-16 JP JP26718895A patent/JPH09110398A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106915627A (zh) * | 2017-01-25 | 2017-07-04 | 江山科锐普电子科技有限公司 | 自动物流搬运车 |
| CN114014217A (zh) * | 2021-09-30 | 2022-02-08 | 宁波力达物流设备有限公司 | 背负式agv车 |
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