JP3663263B2

JP3663263B2 - 搬送車

Info

Publication number: JP3663263B2
Application number: JP28198196A
Authority: JP
Inventors: 治宏渡邉
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1996-10-24
Filing date: 1996-10-24
Publication date: 2005-06-22
Anticipated expiration: 2016-10-24
Also published as: JPH10119765A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫で物品を搬出したり、搬入したりする搬送車など、案内体に沿って移動する前後一対の被案内部が車体に備えられて、床面上を駆動輪と従動輪とによって前記案内体に沿って自走する搬送車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記搬送車において、従来、たとえば特開昭５９−５９５６４号公報に示されるように、従動輪としての前輪を支持するフレームや、駆動輪としての後輪を支持するフレームを旋回装置を介して車体に旋回自在に取付けるとともに、案内体としてのガイドレールにガイドローラによって沿って移動する被案内部としての操舵装置を前輪や後輪の支持フレームに設け、ガイドレールが湾曲していると、操舵装置のために支持フレームが車体に対して旋回して駆動輪や従動輪の車体に対する取付向きがガイドレールに沿う取付け向きになり、車体がガイドレールに沿って走行するようになったものがあった。すなわち、駆動輪や従動輪が操舵装置によって操向制御され、車体を案内体に沿って走行するように操向させるものであった。
また、たとえば特公昭５９−４５５４１号公報に示されるように、案内体としてのガイド溝に沿って移動する前後一対の被案内部としてのガイドローラを車体に備えるとともに、駆動輪および従動輪は操向制御されない状態で車体に取付け、ガイド溝が湾曲していると、ガイドローラが車体を前側と後側とで案内することにより、車体がガイド溝に沿って走行するようになったものがあった。すなわち、被案内部が案内体に案内され、車体を案内体に沿っ走行するように操向させるものであった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記した従来の前者の操向技術の場合、駆動輪や従動輪を操向制御されるように操舵輪に構成していることから、たとえば車輪の支持部材を車体に旋回自在に支持させるなど、車輪の操向を可能にする構造が必要になり、構造が複雑になるとともに車体が重くなる問題があった。また、構造が複雑になる結果、点検や整備が行いにくいなどメンテナンス性が悪くなる問題もあった。さらに、車輪操向を可能にする構造は一般に車体の下部に装備することから、車体高さが高くなる問題もあった。
上記した従来の後者の操向技術にあっては、駆動輪の操向制御も従動輪の操向制御も行わないことから、車輪を操向制御するためのステアリング機構が不要であり、前者の操向技術の場合に発生する構造面や重量面、車高面などの問題を解消しながら車体を案内体に沿うように操向できる。しかし、この従来の操向技術の場合、後述の如く、駆動輪と被案内部との配置関係の都合から案内体と被案内部との間にこじれが出るとか、駆動輪の駆動ロスが大になるとかの不具合が発生しやすくなっていた。
本発明の目的は、構造面や重量面、車高面などで有利に得られるのみならず、案内体が湾曲する場合でも上記したこじれや駆動ロスなどが発生しにくい搬送車を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
目的を達成するために、請求項１に記載の発明によれば、冒頭に記した搬送車において、駆動輪および従動輪を非操舵輪に構成するとともに、駆動輪の車軸芯が前記一対の被案内部どうしの車体前後方向での中心を通る車体横方向の仮想直線上に位置するように駆動輪と被案内部とを配置してあるものだから、案内体が湾曲していても、その湾曲部に被案内部が位置するとともに駆動輪が旋回内側に位置する際には駆動輪が車体の旋回中心と案内体との間に位置するように構成してあれば、駆動輪による車体の推進が可能になる。そして、一対の被案内部が案内体に拘束状態で案内されて車体を案内体に沿うように操向させるため、駆動輪および従動輪を操向制御するステアリング機構を不要にしながら、車体が案内体に沿って走行していくようにできるのであり、構造簡単かつ軽量に得られるとともに点検や整備が行いやすいようにでき、かつ、車体高さを極力低くして安定面などで有利に走行するようにできる。
【０００５】
図１０および図１１に示すように、駆動輪１２および従動輪の操向制御を行わず、車体を案内体８の湾曲部に沿って走行していくように前後一対の被案内部３０，３０によって操向させる場合、いずれの被案内部３０にも、駆動輪１２による推進力Ｆと同じ方向で同じ強さの操作力Ｆが作用し、この操作力Ｆの接線方向の第１分力Ｆ１が被案内部３０を案内体８に沿わせて移動させるように作用し、前記操作力Ｆの法線方向の第２分力Ｆ２のために案内体８からの反力Ｒが発生する。そして、この反力Ｒは、車体を駆動輪１２の接地点まわりで回転させるべく作用する。冒頭に記した従来の非操舵輪式の操向技術の場合、図１１に示すように、駆動輪１２の車軸芯が被案内部３０どうしの車体前後方向での中心線上よりも一方の被案内部３０の方に偏位していることから、一方の被案内部３０から駆動輪１２までの距離Ｌ１が他方の被案内部３０から駆動輪１２までの距離Ｌ２よりも大になり、一方の被案内部３０に発生する反力Ｒによる回転モーメントが他方の被案内部３０に発生する反力Ｒによる回転モーメントよりも大になる。この結果、被案内部３０が案内体８に強く押し付けられ、被案内部３０と案内体８との間にこじれが発生しやすくなったり、駆動輪１２による車体の推進効率が悪くなりやすい。これに対し、請求項１に記載の本発明によれば、図１０に示すように、駆動輪１２の車軸芯が被案内部３０どうしの車体前後方向での中心を通る車体横方向の仮想直線上に位置するものだから、一方の被案内部３０から駆動輪１２までの距離Ｌ１と、他方の被案内部３０から駆動輪１２までの距離Ｌ２とが等しくなり、一方の被案内部３０に発生する反力Ｒによる回転モーメントと、他方の被案内部３０に発生する反力Ｒによる回転モーメントとが釣り合う。この結果、前記反力Ｒに起因する被案内部３０の案内体８に対する押し付けを回避し、被案内部３０と案内体８との間のこじれを発生しにくくするとともに、駆動輪１２の回動力を車体の推進に効率よく使用して車体をスムーズに走行させられる。
【０００６】
また、請求項１に記載の発明によれば、前記一対の被案内部が車体から横外側に突出しているから、案内体を壁際に配置してもこれに被案内部を作用させて車体を案内体に沿わせて走行でき、床面上の車体走行経路を車体走行以外に使用する際に案内体が障害物になりにくくて有利に使用できるようにしながら搬送車を使用できる。
【０００７】
また、請求項１に記載の発明によれば、前記駆動輪が車体の左右方向での中心に対して前記被案内部が位置する側に偏位しているから、駆動輪が被案内部に極力近づき、駆動輪による推進力のために車体が被案内部を中心として回転して被案内部と案内体との間にこじれが発生することがあっても、駆動輪と被案内部との距離の面からこじれが比較的小で済み、この面からも被案内部が案内体にスムーズに沿って移動する。
【０００８】
また、請求項１に記載の発明によれば、前記駆動輪を１個備え、前記従動輪を２個備えているから、床面に凹凸があっても駆動輪もいずれの従動輪も確実に床面に接触するようにでき、床面の凹凸にかかわらず、車体が安定的に確実に走行していくようになる。
【０００９】
請求項２に記載の発明によれば、前記従動輪がキャスタ輪機能を備えているから、案内体に沿って車体の走行方向が変化しても、従動輪がキャスタ輪機能のために常に走行方向に向く取付け姿勢に自ずと変化してスムーズに転動するようにでき、従動輪が被操舵輪である割りには車体がスムーズに走行する。
【００１０】
請求項３に記載の発明によれば、前記車体が前記案内体の湾曲部に沿って旋回するとともに旋回内側に前記駆動輪が位置する際には駆動輪が車体の旋回中心と、案内体との間に位置するように駆動輪を配置してあるから、案内体が湾曲していてこの湾曲部の内側を駆動輪が通っていく場合でも、駆動車輪が推進作用を確実に発揮して車体がスムーズかつ確実に走行していく。
【００１１】
請求項４に記載の発明によれば、前記一対の被案内部それぞれに、前記案内体の左側に接触するとともに車体前後方向に並ぶ２個のガイドローラと、前記案内体の右側に接触するとともに車体前後方向に並ぶ２個のガイドローラとを備えてあるから、案内体が湾曲していても、その左右側のいずれにも少なくとも一つのガイドローラが作用するなど、左側または右側からガイドローラが全く離れてしまうという事態が発生しにくくなり、案内体が湾曲するしないにかかわらず車体が案内体に精度よく沿うように確実に操向される。
【００１２】
請求項５に記載の発明によれば、前記一対の被案内部それぞれに、前記案内体の上方に位置する車体上下方向の軸芯まわりで回動自在に前記車体に支持されるとともに前記４個のガイドローラを支持するローラ支持体を備えてあるから、案内体が湾曲していても、その左右側のいずれにもガイドローラが極力２個ずつ作用するようにローラ支持体が回動し、案内体が湾曲するしないにかかわらず車体が案内体に一層精度よく沿うように確実に操向される。
【００１３】
【発明の実施の形態】
図１に示すように、各種の物品ＡをパレットＰに載置した状態で収納保管する収納部１ａが上下方向および横方向に並ぶ保管棚１を複数個備え、保管棚１どうしの間に、昇降台やフォークをなどを有するスタッカクレーン２をレール３に沿って移動可能に設け、一部の保管棚１の入口側に搬入リフタ４ａ、コンベア４ｂ、移載リフタ４ｃを有する搬入装置４を設け、一部の保管棚１の入口側に搬出リフタ５ａ、コンベア５ｂ、移載リフタ５ｃを有する搬出装置５を設けてある。この搬出装置５および前記搬入装置４に対して保管棚１とは反対側に物品搬入部６および物品搬出部７を設けるとともに、これら物品搬入部６、物品搬出部７と、前記搬入装置４、搬出装置５との間をループ状のガイドレール８に沿って搬送車Ｔが自走するように構成し、もって、自動倉庫を構成してある。
【００１４】
すなわち、物品Ａを収納するに当たり、パレットＰに載せたままで入庫コンベア９によって物品搬入部６に供給する。すると、搬送車Ｔが物品ＡをパレットＰに載せた状態で物品搬入部６から移載され、いずれかの搬入装置４に搬送してこれの移載リフタ４ｃにパレットＰと共に移載する。搬入装置４は物品ＡをパレットＰと共に移載リフタ４ｃからコンベア４ｂによって搬入リフタ４ａに搬送し、この搬入リフタ４ａからスタッカクレーン２に移載する。スタッカクレーン２は搬入装置４ａからの物品Ａを保管棚１の多数の収納部１ａのうちのその物品Ａを収納するべき所定の収納部１ａに搬送してパレットＰと共に移載する。
そして、物品Ａを取り出すに当たり、その指令を制御装置に入力する。すると、スタッカクレーン２が制御装置からの情報に基づいてその物品Ａが収納されている保管棚１の収納部１ａに移動して物品ＡをパレットＰと共に取り出し、搬出装置５に搬送してこれの搬出リフタ５ａに移載する。搬出装置５は物品ＡをパレットＰと共に搬出リフタ５ａからコンベア５ｂによって移載リフタ５ｃに搬送し、この移載リフタ５ｃからパレットＰに載せたままで搬送車Ｔに移載する。搬送車Ｔは物品Ａを物品搬出部７に搬送してパレットＰと共に移載し、出庫コンベア１０が物品ＡをパレットＰに載せたままで物品搬出部７から出庫箇所に搬送する。
【００１５】
前記搬送車Ｔは、図２および図３に示すように構成してある。
すなわち、左右一対の車体前後方向に長いメインフレーム１１ａ，１１ｂと、両メインフレーム１１ａ，１１ｂの前端側どうしを連結する前連結フレーム１１ｃと、両メインフレーム１１ａ，１１ｂの後端側どうしを連結する後連結フレーム１１ｄとによって車体１１を形成し、左側のメインフレーム１１ａの前後方向での中間部の下側に走行用の駆動輪１２を電動モータＭ１によって駆動できるように取付け、右側のメインフレーム１１ｂの前端側と後端側との下面側に従動輪１３を遊転自在に取付け、左側のメインフレーム１１ａの前記駆動輪１２よりも車体前方側の下面側と車体後方側の下面側とに補助輪１４を取付け、左側のメインフレーム１１ａの前端側の左横外側と後端側の左横外側とに４個のガイドローラ３１，３２を有する被案内部３０を備え、これら前後一対の被案内部３０，３０の上方および横側方を覆うガイドカバー１５を左側のメインフレーム１１ａから車体１１の横外側に延出させ、両メインフレーム１１ａ，１１ｂの前端側の上面側どうしにわたって前側の荷受け台装置４０を、両メインフレーム１１ａ，１１ｂの後端側の上面側どうしにわたって後側の荷受け台装置４０をそれぞれ取付け、前記電動モータＭ１や両荷受け台装置４０の電動モータＭ２に電力供給するとともにこれらの制御を行う電源部１６と、この電源部１６の上下および横側を覆う電源部カバー１７とを右側のメインフレーム１１ｂに支持させ、前連結フレーム１１ｃの前面側に樹脂製のフロントバンパー１８を取付け、後連結フレーム１１ｄの後面側に樹脂製のリヤバンパー１９を取付けてある。
【００１６】
図４に明示するように、前記駆動輪１２は、メインフレーム１１ａの下面側に固定された車軸ケース２０が車体横方向の軸芯Ｙまわりでの回転のみ可能に支持しているとともに前記電動モータＭ１によって駆動される車軸２１に一体回転自在に支持させてある。これにより、駆動輪１２は、車体１１を推進させるように駆動制御されるが、車体１１の走行向きを変更するように操向制御はされない非操舵輪になっており、そして、被案内部３０に極力近づくように車体１１の左右方向での中心ＣＬに対して前記被案内部３０が位置する側に偏位している。
【００１７】
図５に明示するように、前記前後一対の従動輪１３，１３のいずれもは、メインフレーム１１ｂが車輪支持部材２２を介して支持する車軸２３に相対回転自在に取付けた一対の遊転輪体１３ａ，１３ａによって構成してある。車輪支持部材２２は、メインフレーム１１ｂに固定している支持具２４と車輪支持部材２２との間に介在するベアリングを介して前記支持具２４に支持させて、車体１１に対して車体上下方向の軸芯Ｘ１まわりで自由に回動するように構成してある。車軸２３は、車輪支持部材２２が備える前後一対の支持ピン２５，２５に前記軸芯Ｘ１に直交する支持ピン２５の軸芯まわりで回動自在に支持させて、車体１１に対して前記軸芯Ｘ１に直交する方向の軸芯まわりでローリングするように構成してある。これにより、前側の従動輪１３も後側の従動輪１３も、車体１１の走行向きが変化した際に一対の遊転輪体１３ａ，１３ａの接地と相対回転とのための自ずと車体１１に対して軸芯Ｘ１まわりで旋回して車体走行方向に沿う取付け向きになるようにキャスタ輪機能を備えるとともに、車体１１が左右に傾斜しても自ずと車体１１に対して支持ピン２５の軸芯まわりで傾斜して床面上に確実に接触するようにローリング機能を備えている。そして、車体１１の走行向きを変更するように操向制御されない非操舵輪になっている。
【００１８】
図６に明示するように、前記前後一対の補助輪１４，１４のいずれもは、補助輪１４を遊転自在に支持する車輪側支持体２６を、メインフレーム１１ａが車体上下方向の軸芯Ｘ２まわりで旋回自在に支持している車体側支持体２７に、補助輪１４の車軸芯に平行でこの車軸芯とは偏位している連結ピン２８によって回動自在に連結することにより、車体１１に取付けてある。補助輪１４が車体側支持体２７に対して連結ピン２８の軸芯まわりで上昇揺動するに伴い、車輪側支持体２６の基端側の上面側に突出している当り部２６ａが車体側支持体２７に付設してあるストッパーボルト２９に当接して補助輪１４が上昇限界になるように構成してある。これにより、前側の補助輪１４も後側の補助輪１４も、車体１１が前後に傾斜すると、これに伴って掛かる荷重のために連結ピン２８の軸芯まわりで車体１１に対して上昇し、限界まで上昇すると、車輪側支持体２６、ストッパーボルト２９を介して車体側支持体２７に支持されて車体１１をそれ以上傾斜しないように受け止め支持する。また、車体１１の走行向きが変化すると、自ずと車体１１に対して軸芯Ｘ２まわりで旋回して車体走行方向に沿う取付け向きになるようにキャスタ車輪になっている。
【００１９】
図７および図８に明示するように、前記前後一対の被案内部３０，３０のいずれもは、メインフレーム１１ａの下面側に固定されているガイドブラケット３３から車体１１の横外側に延出するガイドアーム３４と、このガイドアーム３４の延出端側にこの箇所を回転自在に貫通する回転支軸３５によって車体上下方向の軸芯Ｐ１まわりで回転自在に取付けたローラ支持体３６と、このローラ支持体３６から下向きに延出する４本のローラ支軸３７それぞれに１個ずつ回転自在に取付けた計４個の前記ガイドローラ３１・３２・とによって構成してある。ガイドアーム３４の基端側に備えた長孔３４ａと、この長孔３４ａを貫通するように構成してガイドブラケット３３に付設した車体前後方向のアーム連結ピン３８とによってガイドアーム３４とガイドブラケット３３とを連結し、ガイドアーム３４をアーム連結ピン３８を支点にしてガイドブラケット３３に対して上下に揺動操作することにより、被案内部３０を図８に実線で示す如く４個のガイドローラ３１，３２が車体１１から横外側に突出するとともに前記ガイドレール８に上方から装着して接触作用する下降使用状態と、図８に二点鎖線で示す如く４個のガイドローラ３１，３２がガイドレール８から上方に抜け出るとともに下降使用状態のときよりも車体側に寄る上昇格納状態とに切り換えできるようにしてある。被案内部３０をガイドレール８に作用させる際には、ガイドアーム３４の基端側にその上面側から装着してガイドアーム３４をガイドブラケット３３に締付け固定するように構成した複数本のロックボルト３９を作用させることにより、前記下降使用状態に固定するようにしてある。被案内部３０を下降使用状態にすると、前記軸芯Ｐ１がガイドレール８の直上方に位置し、かつ、前記４個のガイドローラ３１・３２・のうちの前記軸芯Ｐ１よりも車体外側に位置する２個のガイドローラ３１，３１がガイドレール８の左側の側面に車体前後方向に並んで接触し、前記軸芯Ｐ１よりも車体内側に位置する２個のガイドローラ３２，３２がガイドレール８の右側の側面に車体前後方向に並んで接触するように構成してある。これにより、前後一対の被案内部３０，３０を前記下降使用状態にして固定すると、両被案内部３０，３０は、駆動輪１２による推進作用と、４個のガイドローラ３１，３２の案内作用とのためにガイドレール８に沿って移動し、車体１１をガイドレール８に沿って走行するように操向制御する。
【００２０】
前記一対の被案内部３０，３０を下降使用状態にすると、駆動輪１２と両被案内部３０，３０とが図２および図１０に示す位置関係になるように駆動輪１２と両被案内部３０，３０とを配置してある。すなわち、一対の被案内部３０，３０どうしの車体前後方向での中心を通る車体横方向の直線ＫＬを仮想すると、この仮想直線ＫＬの上に駆動輪１２の車軸芯Ｙが位置するように、かつ、ガイドレール８に駆動輪１２が旋回内側に位置することになる湾曲部が存在し、車体１１がこの湾曲部に沿って旋回中心Ｑのまわりで旋回するとすると、駆動輪１２が旋回中心Ｑとガイドレール８との間に位置するようにしてある。これにより、ガイドレール８が湾曲していても、駆動輪１２による車体１１の推進が可能になる。また、前後一対の被案内部３０，３０のいずれにも、駆動輪１２による推進力Ｆと同じ方向で同じ強さの操作力Ｆが作用し、この操作力Ｆの接線方向の第１分力Ｆ１が被案内部３０をガイドレール８に沿わせて移動させるように作用し、前記操作力Ｆの法線方向の第２分力Ｆ２のためにガイドレール８からの反力Ｒが発生する。そして、この反力Ｒのため、車体１１に駆動輪１２の接地点まわりで回転させるモーメントが作用する。しかし、一方の被案内部３０から駆動輪１２までの距離Ｌ１と、他方の被案内部３０から駆動輪１２までの距離Ｌ２とが等しくなり、一方の被案内部３０に発生する反力Ｒによる回転モーメントと、他方の被案内部３０に発生する反力Ｒによる回転モーメントとが釣り合う。
【００２１】
図２および図９に示すように、前記前後の荷受け台装置４０，４０のいずれもは、メインフレーム１１ａと１１ｂとにわたって取付けたコンベアケース４１と、このコンベアケース４１に前記電動モータＭ２によって正回転方向と逆回転方向とに回動駆動できるように取付けた無端チェーンでなるチェーンコンベア４２と、前記コンベアケース４１が支持する搬送ガイド４３とによって構成してある。すなわち、前後いずれもの荷受け台装置４０は、パレットＰの一端側を正回転方向に回動する無端チェーン４２によって搬送ガイド４３に沿わせてコンベアケース４１の上方に搬入することにより、搬送用の物品Ａを前記移載リフタ５ｃや物品搬入部６から車体１１に積み込む。そして、コンベアケース４１の上方に位置するパレットＰの一端側を逆回転方向に回動する無端チェーン４２によって搬送ガイド４３に沿わせて車体１１の横外側に搬出することにより、搬送用の物品Ａを車体１１から前記移載リフタ４ｃや物品搬出部７に降ろす。
【００２２】
図８に示すように、前記前後一対のガイドブラケット３３，３３のいずれか一方のガイドブラケット３３から延出する集電アーム５０に車体上下方向に並ぶ複数個の集電子５１を支持させるとともに、これら集電子５１は、ガイドレール８の支柱５２が支持する給電レール５３に接触し、駆動用電力を給電レール５３から取り入れるとともに前記電源部１６を介して前記電動モータＭ１，Ｍ２に供給するように構成してある。
【００２３】
つまり、搬送車Ｔは、前後一対の被案内部３０，３０によってガイドレール８に沿うように操向制御されながら、かつ、集電子５１によって駆動用電力を給電レール５３から取り入れて電動モータＭ１に供給しながら、１個の駆動輪１２と２個の従動輪１３，１３とに荷重を支持させながらこれら３個の車輪１２，１３，１３によって床面上を自走していく。ガイドレール８が湾曲していても、ローラ支持体３６が軸芯Ｐ１まわりで車体１１に対して回動し、全てのガイドローラ３１，３２がガイドレール８に確実に接触して被案内部３０がガイドレール８に精度よく沿うことにより、かつ、前側の被案内部３０に作用する前記反力Ｒによって車体１１に作用する回転モーメントと、後側の被案内部３０に作用する前記反力Ｒによって車体１１に作用する回転モーメントとが釣り合うことにより、各被案内部３０，３０とガイドレール８との間にこじれが発生しにくいとともに駆動輪１２の推進力のロスが発生しにくくてガイドレール８の湾曲部に沿ってスムーズに走行していく。また、車体１１が走行振動や床面凹凸などに起因して前後に傾斜しても、補助輪１４が上昇限界に至った際にはそれ以上傾斜しないように補助輪１４によって支持されて安定よく走行していく。そして、物品搬入の際には、物品搬入部６の横側で停止して前後一対のチェーンコンベア４２，４２によってパレットＰを前側の荷受け装置４０と後側の荷受け装置と４０にわたって搬入することによって物品Ａを積み込み、いずれかの搬入装置４の移載リフト４ｃの横側で停止して前後一対のチェーンコンベア４２，４２によってパレットＰを両荷受け装置４０，４０から搬出することによって物品Ａを移載リフト４ｃに降ろす。また、物品搬出の際には、いずれかの搬出装置５の移載リフタ５ｃの横側で停止して前後一対のチェーンコンベア４２，４２によってパレットＰを前側の荷受け装置４０と後側の荷受け装置と４０にわたって搬入することによって物品Ａを積み込み、物品搬出部７の横側で停止して前後一対のチェーンコンベア４２，４２によってパレットＰを両荷受け装置４０，４０から搬出することによって物品Ａを物品搬出部７に降ろす。
【００２７】
〔別実施形態〕
前記補助輪１４は省略して実施する搬送車の場合にも本発明は適用できる。
【００２８】
前記ガイドレール８に替え、搬送車Ｔの搬送経路に沿わせて床面に形成するガイド溝を採用して実施する搬送車Ｔの場合にも本発明は適用できる。したがって、これらガイドレール８、ガイド溝を総称して案内体と呼称する。
【図面の簡単な説明】
【図１】自動倉庫の概略平面図
【図２】搬送車全体の平面図
【図３】搬送車全体の後面図
【図４】駆動輪取付け部の後面図
【図５】従動輪取付け部の後面図
【図６】補助輪取付け部の側面図
【図７】被案内部の平面図
【図８】被案内部の取付け部の断面図
【図９】荷受け装置の断面図
【図１０】本発明の駆動輪による推進作用の説明図
【図１１】従来の駆動輪による推進作用の説明図
【符号の説明】
８案内体
１２駆動輪
１３従動輪
３０被案内部
３１ガイドローラ
３２ガイドローラ
３６ローラ支持体
ＫＬ仮想直線
Ｑ旋回中心

Claims

案内体に沿って移動する前後一対の被案内部が車体に備えられて、床面上を駆動輪と従動輪とによって前記案内体に沿って自走する搬送車であって、
前記駆動輪および前記従動輪を非操舵輪に構成するとともに、前記駆動輪の車軸芯が前記一対の被案内部どうしの車体前後方向での中心を通る車体横方向の仮想直線上に位置するように前記駆動輪と前記被案内部とを配置し、
前記一対の被案内部が、車体から横外側に突出し、且つ、前記案内体に拘束状態で案内されて前記車体を前記案内体に沿うように操向させるように構成され、
前記駆動輪を１個備え、前記従動輪を２個備え、
前後一対の前記従動輪が車体の左右方向での中心に対して前記被案内部から離れる側に偏位し、
前記駆動輪が車体の左右方向での中心に対して前記被案内部が位置する側に偏位している搬送車。
前記従動輪がキャスタ輪機能を備えている請求項１記載の搬送車。
前記車体が前記案内体の湾曲部に沿って旋回するとともに旋回内側に前記駆動輪が位置する際には駆動輪が車体の旋回中心と、案内体との間に位置するように駆動輪を配置してある請求項１又は２記載の搬送車。
前記一対の被案内部それぞれに、前記案内体の左側に接触するとともに車体前後方向に並ぶ２個のガイドローラと、前記案内体の右側に接触するとともに車体前後方向に並ぶ２個のガイドローラとを備えてある請求項１〜３のいずれか１項に記載の搬送車。
前記一対の被案内部それぞれに、前記案内体の上方に位置する車体上下方向の軸芯まわりで回動自在に前記車体に支持されるとともに前記４個のガイドローラを支持するローラ支持体を備えてある請求項４記載の搬送車。