JP3867866B2 - 無人搬送車 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無人搬送車、特に床面の傾斜や凹凸にも関わらず、車体が左右に振れない安定な走行を実現し、かつ搬送物の移載作業を安定して行える無人搬送車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
半導体製造工場などのクリーンルーム内で物品の搬送を行うには、発塵の抑制に優れた無人搬送車が使用され、クリーンルーム内で予め搬送行程に沿って配設された誘導ガイドに導かれて走行する。この無人搬送車の従来技術の一つに特公平６−４６３６４号公報記載の無人車がある。これは図７に示すように無人車の台車１４の下面中央部の左右両側部にそれぞれ独立に回転しうる２つの駆動輪１５，１６を備え、誘導センサにより誘導路の位置を検知しながら、この駆動輪１５，１６に設けた駆動モータ１７，１８の駆動により走行するようにし、またこの無人車１４には全体のバランスを保つために自在に回転しうるキャスタ１９，２０を台車の前後部中央位置にそれぞれ備えている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の無人搬送車においては、傾斜や凹凸のある床面を走行する場合、一方の駆動輪１６の床面が窪んでいると、他方の駆動輪１５と前後部のキャスタ１９，２０の３点で床面に接地して、駆動輪１６が床面より浮き上がり、駆動モータ１８の回転力が十分に駆動輪１６を通じて床面に伝達されないことが生じる。このため誘導ガイドがあっても走行特性は不安定となり、車体は左右に揺れながら走行する問題点がある。
またこの問題を解決するために、各駆動用の車輪を台車に対してばね圧を介して支持する方法があるが、このばね圧が停車時にみだりに作用して台車が揺れたり、また積載物のアンバランスがあると、台車がこのばね圧に抗していずれか片方に傾いて停止し、移載時に支障をきたすなどの問題点がある。
さらにこれを改善するために、前側または後側の左右に対向する２個の車輪を車軸にて連結し、この車輪を前記無人搬送車に対して回動可能に構成することにより、凹凸のある床面であっても常時４個の車輪が床面に接するようにしているものもある。しかし、床面の凹凸や傾斜に対して対処できても、搬送物の積み、降ろし等の移載の際、無人搬送車が剛性不足により斜めに傾くという問題点があった。
【０００４】
本発明は、上記従来の無人搬送車の有する問題点を解決し、搬送物の移載時に、無人搬送車が剛性不足により斜めに傾くことを最小限に抑えて、搬送物の移載作業を安定して行える無人搬送車を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の無人搬送車は、搬送物の移載装置と、走行用の車輪を回動自在に支持した台車とを有する無人搬送車において、無人搬送車本体の前側または後側に配設する台車を、該台車の車軸と直交し、無人搬送車の幅方向の中心軸と一致する揺動軸を中心として垂直面内で揺動自在に支持するとともに、無人搬送車本体に支軸を介して回動自在にストッパを設け、搬送物の積み降ろし時は、該ストッパが垂直状態の位置で、台車側端下面と無人搬送車本体側端下部とにそれぞれ接触して、台車と無人搬送車本体間を固定して台車と無人搬送車本体の相対的な揺動を防止し、待機中または搬送中は、ストッパをモータにより左または右に９０度回転させた水平位置で台車と無人搬送車本体間を揺動可能とするようにしたことを特徴とする。
【０００６】
上記の構成からなる本発明の無人搬送車においては、搬送物の移載時、台車と無人搬送車本体とをストッパにて固定されているので、移載作業が安定し、精度良く行えるものとなる。
【０００７】
そして、ストッパが垂直状態の位置で、台車側端下面と無人搬送車本体側端下部とにそれぞれ接触して、台車と無人搬送車本体間を固定して台車と無人搬送車本体の相対的な揺動を防止し、ストッパが傾斜もしくは水平位置で台車と無人搬送車本体間を揺動可能とするようにしたことによって、台車と無人搬送車本体間を固定して、搬送物の移載時の無人搬送車の揺動制御を簡易に確実に行えるものとなる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の無人搬送車の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明における移載中の無人搬送車の一部を破断した正面図を示す。図２は同平面図、図３は移載作業をしていない場合の正面図、図４は同平面図、図５は同側面図、図６及び図７は従来の無人搬送車の説明図をそれぞれ示す。
【０００９】
図において１は無人搬送車本体で、この無人搬送車本体１の上部には搬送物２を積み卸しするための搬送物積降装置３を備えるとともに、下部には走行するための車輪４、５を設ける。この車輪４、４は無人搬送車本体の左右に対向して配設し、また車輪５、５も左右に対向してそれぞれ配設するとともに、この左右に対向する車輪４、４は車軸６にて連結し、車輪５、５は車軸６１にて連結して、対向する左右の車輪は常に一体となって回動するが、前後の車輪４、５間は独立して回動するものである。
【００１０】
７は車軸６にて連結された車輪４、４を回動自在に支持した台車で、この台車７には車軸６と直行する方向に配設した回動軸８を貫通するようにして取り付け、この回動軸８を無人搬送車本体１に対して軸受を介して回動可能にして取り付けるとともに、台車７の両側端部と搬送車本体１の両側端部との間にストッパ９を配置する。このストッパ９は図５に示すように、無人搬送車本体１に支軸９Ｓを介して回動自在に支持し、ストッパ９が垂直状態にある位置で、台車側端下面１０と無人搬送車本体側端下部１１とにそれぞれ接触して、台車、無人搬送車本体間を固定し、垂直状態位置より傾斜もしくは水平位置では、台車、無人搬送車本体間を揺動可能とする。
【００１１】
上述の如く構成した無人搬送車において図１及び図２は搬送物２を積み降ろししている状態を示し、図３、図４及び図５は搬送物２を積み降ろししていない待機中あるいは搬送中を示している。この待機中または搬送中の場合は、ストッパ９をモータにより左または右に９０度回転し、ストッパ端部が台車側端下面１０、無人搬送車本体側端下部１１とは接触しない構造とする。なお、搬送物を積み降ろしする場合には、図１、図２に示すようにストッパを９０度回転させて図１に示す状態とする。このように、ストッパ９により台車７を固定するので、結果的に無人搬送車本体１は床面から見て実質的に４車輪となり、搬送物の積み降ろし時に斜めに傾くことはない。
【００１２】
なお、台車７を無人搬送車本体１に対して回転軸７で回動可能に支持しているが、これは床面に凹凸があった場合でも全ての車輪４、５が常時床面に接触させるために設けているものである。従って、実質的にストッパ９を外した場合、すなわち図３、図４、図５の場合は３車輪として作用する。
【００１３】
また、本実施例ではストッパ９を台車７と、無人搬送車本体側端下部１１の間に設けたが、無人搬送車本体の下面と床面との間に、しかも複数設けてもよい。
【００１４】
なお、本発明の構造は無人搬送車の前輪に取り付けても、後輪に取り付けてもその作用効果は全く同一である。
なお、従来の無人搬送車を示す図７の場合には、特にストッパが設けられていないため、搬送物２の積み降ろし時には斜めに傾く問題点がある。
【００１５】
【発明の効果】
本発明の無人搬送車によれば、搬送物の積み降ろし時に搬送物が傾いて、滑り落ちたり、積み降ろし場所との位置ずれが発生したりすることはなく、安定した信頼性の高い搬送物の積み降ろしを実現できる。
そして、搬送物の移載時のみに、ストッパにて台車と無人搬送車本体間を固定して、搬送物の移載時の無人搬送車の揺動制御を簡易に確実に行えるものとなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の無人搬送車で、搬送物の積み降ろし時を示す一部破断した正面図である。
【図２】 本発明の無人搬送車の平面図である。
【図３】 搬送物を移載していない状態を示す本発明の一部破断した正面図である。
【図４】 図３に示す本発明の平面図である。
【図５】 搬送物を移載していない状態を示す本発明の一部破断した側面図である。
【図６】 従来の無人搬送車において搬送物の積降作業状態を示す一部破断した正面図である。
【図７】 従来の無人搬送車の底面図である。
【符号の説明】
１ 無人搬送車本体
１０ 台車側端下面
１１ 無人搬送車本体側端下部
１４ 無人車
１５ 駆動輪
１６ 駆動輪
１７ 駆動モータ
１８ 駆動モータ
１９ キャスタ
２ 搬送物
３ 搬送物積降装置
４ 車輪
５ 車輪
６ 車軸
６１ 車軸
７ 台車
８ 回動軸
９ ストッパ
【発明の属する技術分野】
本発明は、無人搬送車、特に床面の傾斜や凹凸にも関わらず、車体が左右に振れない安定な走行を実現し、かつ搬送物の移載作業を安定して行える無人搬送車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
半導体製造工場などのクリーンルーム内で物品の搬送を行うには、発塵の抑制に優れた無人搬送車が使用され、クリーンルーム内で予め搬送行程に沿って配設された誘導ガイドに導かれて走行する。この無人搬送車の従来技術の一つに特公平６−４６３６４号公報記載の無人車がある。これは図７に示すように無人車の台車１４の下面中央部の左右両側部にそれぞれ独立に回転しうる２つの駆動輪１５，１６を備え、誘導センサにより誘導路の位置を検知しながら、この駆動輪１５，１６に設けた駆動モータ１７，１８の駆動により走行するようにし、またこの無人車１４には全体のバランスを保つために自在に回転しうるキャスタ１９，２０を台車の前後部中央位置にそれぞれ備えている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の無人搬送車においては、傾斜や凹凸のある床面を走行する場合、一方の駆動輪１６の床面が窪んでいると、他方の駆動輪１５と前後部のキャスタ１９，２０の３点で床面に接地して、駆動輪１６が床面より浮き上がり、駆動モータ１８の回転力が十分に駆動輪１６を通じて床面に伝達されないことが生じる。このため誘導ガイドがあっても走行特性は不安定となり、車体は左右に揺れながら走行する問題点がある。
またこの問題を解決するために、各駆動用の車輪を台車に対してばね圧を介して支持する方法があるが、このばね圧が停車時にみだりに作用して台車が揺れたり、また積載物のアンバランスがあると、台車がこのばね圧に抗していずれか片方に傾いて停止し、移載時に支障をきたすなどの問題点がある。
さらにこれを改善するために、前側または後側の左右に対向する２個の車輪を車軸にて連結し、この車輪を前記無人搬送車に対して回動可能に構成することにより、凹凸のある床面であっても常時４個の車輪が床面に接するようにしているものもある。しかし、床面の凹凸や傾斜に対して対処できても、搬送物の積み、降ろし等の移載の際、無人搬送車が剛性不足により斜めに傾くという問題点があった。
【０００４】
本発明は、上記従来の無人搬送車の有する問題点を解決し、搬送物の移載時に、無人搬送車が剛性不足により斜めに傾くことを最小限に抑えて、搬送物の移載作業を安定して行える無人搬送車を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の無人搬送車は、搬送物の移載装置と、走行用の車輪を回動自在に支持した台車とを有する無人搬送車において、無人搬送車本体の前側または後側に配設する台車を、該台車の車軸と直交し、無人搬送車の幅方向の中心軸と一致する揺動軸を中心として垂直面内で揺動自在に支持するとともに、無人搬送車本体に支軸を介して回動自在にストッパを設け、搬送物の積み降ろし時は、該ストッパが垂直状態の位置で、台車側端下面と無人搬送車本体側端下部とにそれぞれ接触して、台車と無人搬送車本体間を固定して台車と無人搬送車本体の相対的な揺動を防止し、待機中または搬送中は、ストッパをモータにより左または右に９０度回転させた水平位置で台車と無人搬送車本体間を揺動可能とするようにしたことを特徴とする。
【０００６】
上記の構成からなる本発明の無人搬送車においては、搬送物の移載時、台車と無人搬送車本体とをストッパにて固定されているので、移載作業が安定し、精度良く行えるものとなる。
【０００７】
そして、ストッパが垂直状態の位置で、台車側端下面と無人搬送車本体側端下部とにそれぞれ接触して、台車と無人搬送車本体間を固定して台車と無人搬送車本体の相対的な揺動を防止し、ストッパが傾斜もしくは水平位置で台車と無人搬送車本体間を揺動可能とするようにしたことによって、台車と無人搬送車本体間を固定して、搬送物の移載時の無人搬送車の揺動制御を簡易に確実に行えるものとなる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の無人搬送車の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明における移載中の無人搬送車の一部を破断した正面図を示す。図２は同平面図、図３は移載作業をしていない場合の正面図、図４は同平面図、図５は同側面図、図６及び図７は従来の無人搬送車の説明図をそれぞれ示す。
【０００９】
図において１は無人搬送車本体で、この無人搬送車本体１の上部には搬送物２を積み卸しするための搬送物積降装置３を備えるとともに、下部には走行するための車輪４、５を設ける。この車輪４、４は無人搬送車本体の左右に対向して配設し、また車輪５、５も左右に対向してそれぞれ配設するとともに、この左右に対向する車輪４、４は車軸６にて連結し、車輪５、５は車軸６１にて連結して、対向する左右の車輪は常に一体となって回動するが、前後の車輪４、５間は独立して回動するものである。
【００１０】
７は車軸６にて連結された車輪４、４を回動自在に支持した台車で、この台車７には車軸６と直行する方向に配設した回動軸８を貫通するようにして取り付け、この回動軸８を無人搬送車本体１に対して軸受を介して回動可能にして取り付けるとともに、台車７の両側端部と搬送車本体１の両側端部との間にストッパ９を配置する。このストッパ９は図５に示すように、無人搬送車本体１に支軸９Ｓを介して回動自在に支持し、ストッパ９が垂直状態にある位置で、台車側端下面１０と無人搬送車本体側端下部１１とにそれぞれ接触して、台車、無人搬送車本体間を固定し、垂直状態位置より傾斜もしくは水平位置では、台車、無人搬送車本体間を揺動可能とする。
【００１１】
上述の如く構成した無人搬送車において図１及び図２は搬送物２を積み降ろししている状態を示し、図３、図４及び図５は搬送物２を積み降ろししていない待機中あるいは搬送中を示している。この待機中または搬送中の場合は、ストッパ９をモータにより左または右に９０度回転し、ストッパ端部が台車側端下面１０、無人搬送車本体側端下部１１とは接触しない構造とする。なお、搬送物を積み降ろしする場合には、図１、図２に示すようにストッパを９０度回転させて図１に示す状態とする。このように、ストッパ９により台車７を固定するので、結果的に無人搬送車本体１は床面から見て実質的に４車輪となり、搬送物の積み降ろし時に斜めに傾くことはない。
【００１２】
なお、台車７を無人搬送車本体１に対して回転軸７で回動可能に支持しているが、これは床面に凹凸があった場合でも全ての車輪４、５が常時床面に接触させるために設けているものである。従って、実質的にストッパ９を外した場合、すなわち図３、図４、図５の場合は３車輪として作用する。
【００１３】
また、本実施例ではストッパ９を台車７と、無人搬送車本体側端下部１１の間に設けたが、無人搬送車本体の下面と床面との間に、しかも複数設けてもよい。
【００１４】
なお、本発明の構造は無人搬送車の前輪に取り付けても、後輪に取り付けてもその作用効果は全く同一である。
なお、従来の無人搬送車を示す図７の場合には、特にストッパが設けられていないため、搬送物２の積み降ろし時には斜めに傾く問題点がある。
【００１５】
【発明の効果】
本発明の無人搬送車によれば、搬送物の積み降ろし時に搬送物が傾いて、滑り落ちたり、積み降ろし場所との位置ずれが発生したりすることはなく、安定した信頼性の高い搬送物の積み降ろしを実現できる。
そして、搬送物の移載時のみに、ストッパにて台車と無人搬送車本体間を固定して、搬送物の移載時の無人搬送車の揺動制御を簡易に確実に行えるものとなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の無人搬送車で、搬送物の積み降ろし時を示す一部破断した正面図である。
【図２】 本発明の無人搬送車の平面図である。
【図３】 搬送物を移載していない状態を示す本発明の一部破断した正面図である。
【図４】 図３に示す本発明の平面図である。
【図５】 搬送物を移載していない状態を示す本発明の一部破断した側面図である。
【図６】 従来の無人搬送車において搬送物の積降作業状態を示す一部破断した正面図である。
【図７】 従来の無人搬送車の底面図である。
【符号の説明】
１ 無人搬送車本体
１０ 台車側端下面
１１ 無人搬送車本体側端下部
１４ 無人車
１５ 駆動輪
１６ 駆動輪
１７ 駆動モータ
１８ 駆動モータ
１９ キャスタ
２ 搬送物
３ 搬送物積降装置
４ 車輪
５ 車輪
６ 車軸
６１ 車軸
７ 台車
８ 回動軸
９ ストッパ
Claims (1)
- 搬送物の移載装置と、走行用の車輪を回動自在に支持した台車とを有する無人搬送車において、無人搬送車本体の前側または後側に配設する台車を、該台車の車軸と直交し、無人搬送車の幅方向の中心軸と一致する揺動軸を中心として垂直面内で揺動自在に支持するとともに、無人搬送車本体に支軸を介して回動自在にストッパを設け、搬送物の積み降ろし時は、該ストッパが垂直状態の位置で、台車側端下面と無人搬送車本体側端下部とにそれぞれ接触して、台車と無人搬送車本体間を固定して台車と無人搬送車本体の相対的な揺動を防止し、待機中または搬送中は、ストッパをモータにより左または右に９０度回転させた水平位置で台車と無人搬送車本体間を揺動可能とするようにしたことを特徴とする無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15748196A JP3867866B2 (ja) | 1996-05-28 | 1996-05-28 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15748196A JP3867866B2 (ja) | 1996-05-28 | 1996-05-28 | 無人搬送車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
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| JPH09315302A JPH09315302A (ja) | 1997-12-09 |
| JP3867866B2 true JP3867866B2 (ja) | 2007-01-17 |
Family
ID=15650630
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15748196A Expired - Fee Related JP3867866B2 (ja) | 1996-05-28 | 1996-05-28 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
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Cited By (9)
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| US10280000B2 (en) | 2010-12-15 | 2019-05-07 | Symbotic, LLC | Suspension system for autonomous transports |
| WO2020096112A1 (ko) * | 2018-11-06 | 2020-05-14 | 에스아이에스 주식회사 | 무인운반차 |
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-
1996
- 1996-05-28 JP JP15748196A patent/JP3867866B2/ja not_active Expired - Fee Related
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