KR19980058764U - 무인반송차 - Google Patents

Abstract

본 고안은 무인반송차에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 주행 방향을 전·후방향에서 횡방향으로 방향 전환하여 주행하는 경우 차체가 한쪽으로 기울어지거나 또는 심하게 흔들리는 현상을 방지할 수 있도록 한 무인반송차에 관한 것으로,

베이스 프레임과; 상기 베이스 프레임 하부에 설치된 회전 원판을 구비하는 조향 장치와; 상기 회전 원판의 하부면에 설치되고, 상기 조향 장치에 의해 상기 베이스 프레임에 대해 소정 방향으로 주행 방향이 변경 가능하며, 상기 베이스 프레임이 임의의 방향으로 주행되도록 하기 위해 한쌍의 주행용 모터 및 구동륜을 구비하는 주행 장치와; 상기 베이스 프레임 하부면의 양단에 설치되어 상기 조향 장치를 작동시키기 위해 상기 주행 장치를 지면으로부터 이격되도록 하는 승강체;를 포함하는 무인반송차에 있어서,

상기 주행 장치의 주향 방향이 특정 방향에서 임의의 방향으로 방향 전환하여 주행하는 과정에서 상기 무인반송차 차체 전체가 소정의 방향으로 기울어지는 것을 방지하기 위해 상기 조향 장치에 보조 캐스터가 설치된 것을 특징으로 한다.

Description

무인반송차

본 고안은 무인반송차에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 주행 방향을 전·후방향에서 횡방향으로 방향 전환하여 주행하는 경우 차체가 한쪽으로 기울어지거나 또는 심하게 흔들리는 현상을 방지할 수 있도록 한 무인반송차에 관한 것이다.

무인반송차는 의미 그대로 무인화에 의한 부품등의 이송 및 공급등을 하기 위한 이송 수단으로서, 소위 무인화 공장 또는 보다 협소한 개념의 자동화된 생산라인에서 부품등의 이송물을 각 공정으로 공급하거나 또는 생산 완료된 제품의 입고를 하기 위한 이송 작업을 수행하기 위한 목적으로 이용되고 있다.

이러한 무인반송차는 정해진 제어 프로그램에 의해 생산라인의 작업영역내의 바닥에 매설된 마그네틱 테이프를 따라 전·후진 및 횡방향으로 주행할 수 있는 구조로 제작되어 있는 바, 종래 무인반송차를 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.

도 1은 종래 무인반송차의 구성을 나타낸 측면도이고, 도 2는 도 1의 저면도이며, 도 3은 종래 무인반송차의 조향 장치 및 주행 장치의 정면도이다.

도시된 바와 같이, 무인반송차는 베이스 프레임(100)을 기준으로 그 상부에 설치되는 하우징(200)과, 이 하우징(200) 상부측에 설치되어 부품등의 이송물을 취부하여 다른 장소로 위치 이동시키는 작업 로봇(300)과, 베이스 프레임(100)을 기준으로 그 하부에 설치되는 주행 장치(400)와, 베이스 프레임(100) 하부면의 양단에 필요에 따라 주행 장치(400)가 지면으로부터 이격되도록 하는 승강체(500)와, 필요시 주행 장치(400)의 주행 방향을 임의로 변경하기 위한 조향 장치(600)를 포함하여 구성되어 있다.

여기서, 조향 장치(600)는 무인반송차가 전·후진 방향외에 횡방향으로도 주행할 수 있도록 베이스 프레임(100)에 대해 주행 장치(400) 전체를 회전시키는 역할을 한다.

주행 장치(400)는 베이스 프레임(100) 하부 중앙에 상호 마주보도록 설치된 한쌍의 구동륜(410),(410')과, 이 구동륜(410),(410')의 작동을 각각 제어하기 위해 구동륜에 고정 설치되는 한쌍의 주행용 모터(420),(420')와, 베이스 프레임(100) 하부면의 네지점에 설치되어 무인반송차가 수평 상태로 유지되도록 함은 물론 구동륜(410),(410')의 작동시 무인반송차가 원활하게 주행할 수 있도록 하는 캐스터(430)로 구성되어 있다.

여기서, 캐스터(430)는 베이스 프레임(100)에 대해 360。 회전가능하게 설치된 브라켓 부재(431)와, 이 브라켓 부재(431) 내부에서 회전하는 바퀴(432)로 이루어져 있다.

조향 장치(600)는 하우징(200)의 내부에 설치되며 베이스 프레임(100) 상부에 설치되는 조향용 모터(610)와, 조향용 모터(610)의 출력축에 연결되어 조향용 모터의 회전력을 감속시키는 감속기(620)와, 베이스 프레임(100)의 중앙 상하를 관통하여 설치된 회전 부재(630)와, 회전 부재(630) 상부에 설치되어 감속기(620)의 출력축의 회전력을 벨트(640)에 의해 전달하여 회전 부재(630)가 회전되도록 하는 풀리(650)와, 베이스 프레임(100) 하부면과 소정 간격 이격되도록 회전 부재(630) 하부에 수평 상태로 설치되는 회전 원판(660)을 포함하여 구성되어 있다. 여기서, 회전 원판(660) 하부에는 전술한 주행 장치(400)의 구동륜(410),(410')을 포함한 주행용 모터(420),(420')가 고정 부재(440)를 매개로 설치되어 있어 조향용 모터(610)를 구동시키면 최종적으로 회전 원판(660)의 회전에 의해 주행 장치(400)가 수평 방향으로 소정 각도 회전된다.

상기와 같이 구성된 종래 무인반송차의 동작을 도 1 내지 도 4를 참조하여 설명하면 다음과 같다.

무인반송차는 정해진 제어 프로그램에 의해 생산라인의 작업영역내의 바닥에 매설된 마그네틱 테이프(미도시)를 따라 주행하는 것으로, 무인반송차를 전·후진 방향으로 주행시키고자 하는 경우에는 승강체(500)를 하강 작동시켜 주행 장치(400)의 구동륜(410),(410') 및 캐스터(430)가 지면으로부터 이격되도록 무인반송차 차체 자체를 들어 올린다. 이후, 조향용 모터(610)를 작동시켜 회전 원판(660)이 회전됨으로 인해 도 4(b)에서처럼 구동륜(410),(410')이 원하는 방향(도면상에서 90。방향)으로 위치되도록 한다.

계속하여 승강체(500)를 상승 작동시켜 주행 장치(400)의 구동륜(410),(410') 및 캐스터(430)가 지면에 접촉되도록 한다.

이와 같은 상태에서 주행용 모터(420),(420')를 작동시키면 구동륜(410),(410')이 회전됨과 동시에 캐스터(430)도 구동륜(410),(410')의 전·후진 방향과 동일하게 배치된다.

이에 따라 무인반송차는 전·후진 방향으로 주행하게 된다.

한편, 무인반송차를 횡방향으로 주행시키고자 하는 경우에는 주행용 모터(420),(420')의 작동을 멈춘 후에, 승강체(500)를 하강 작동시켜 주행 장치(400)의 구동륜(410),(410') 및 캐스터(430)가 지면으로부터 이격되도록 무인반송차 차체 자체를 들어 올린다. 이후, 조향용 모터(420),(420')를 작동시켜 회전 원판(660)이 회전됨으로 인해 도 4(a)에서처럼 주행 장치의 구동륜(410),(410')이 위치되도록 한다.

계속하여 승강체(500)를 상승 작동시켜 주행 장치(400)의 구동륜(410),(410') 및 캐스터(430)가 지면에 접촉되도록 한다.

이와 같은 상태에서 주행용 모터(420),(420')를 작동시키면 주행 장치(400)의 구동륜(410),(410')이 회전됨에 따라 캐스터(430)도 횡방향의 주행 상태로 맞도록 배치된다.

이에 따라, 무인반송차가 횡방향으로 주행하게 된다.

그러나, 상기와 같은 종래 무인반송차의 주행 방향을 전·후진 방향에서 횡방향으로 변경해야 하는 경우, 주행 장치의 구동륜의 초기 구동시 캐스터의 방향 상태가 전·후진 방향 상태에서 횡방향 상태로의 방향 전환 과정이 신속하게 이루어지지 않음으로 인해 무인반송차 차체 전체가 한쪽으로 기울어지거나 또는 심하게 흔들리는 현상이 발생된다.

상기의 현상들은 작업 로봇에 취부된 부품 또는 완제품등의 이송물이 낙하하게 되는 원인으로 작용하여 생산라인에서 일시적인 작업 및 생산성의 저하를 초래하는 문제점이 있었다.

본 고안은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 주행 방향을 전·후방향에서 횡방향으로 방향 전환하여 주행하는 경우 차체가 한쪽으로 기울어지거나 또는 심하게 흔들리는 현상을 방지할 수 있도록 한 무인반송차를 제공하는 데 그 목적이 있다.

도 1은 종래 무인반송차의 구성을 나타낸 측면도,

도 2는 도 1의 저면도,

도 3은 종래 무인반송차의 조향 장치 및 주행 장치의 정면도,

도 4(a),(b)는 종래 무인반송차의 주행 상태를 설명하기 위해 나타낸 무인 반송차의 저면도,

도 5는 본 고안에 의한 무인반송차의 측면도,

도 6은 본 고안에 의한 무인반송차의 정면도,

도 7은 도 5의 저면도,

도 8(a)은 본 고안에 보조 캐스터 미사용시의 무인반송차의 요부 측면도이고, 도 8(b)은 보조 캐스터 사용시의 무인반송차의 요부 측면도,

도 9(a)는 본 고안에 의한 무인반송차의 주행 방향 상태가 전·후진 방향 상태의 무인반송차의 저면도이고, 도 9(b)는 본 고안에 의한 무인반송차의 주행 방향 상태가 횡방향 상태의 무인반송차의 저면도.

도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명

100 : 베이스 프레임400 : 주행 장치

410,410' : 구동륜420,420' : 주행용 모터

430 : 캐스터500 : 승강체

510 : 지지 부재600 : 조향 장치

610 : 조향용 모터660 : 회전 원판

800 : 보조 캐스터810 : 제 1브라켓 부재

810' : 스톱퍼 820 : 제 2브라켓 부재

830 : 보조륜840 : 베어링

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 고안에 의한 무인반송차는 베이스 프레임의 하부면에 설치되는 주행 장치와, 상기 주행 장치의 주행 방향을 임의로 변경하기 위한 조향 장치와, 상기 베이스 프레임 하부면의 양단부에 설치되어 상기 조향 장치를 작동시키기 위해 상기 주행 장치를 지면으로부터 이격되도록 하는 승강체를 포함하는 무인반송차에 있어서, 상기 주행 장치의 주향 방향이 전·후진 방향에서 임의의 방향으로 방향 전환하여 주행하는 과정에서 상기 무인반송차 차체 전체가 소정의 방향으로 기울어지는 것을 방지하기 위해 상기 조향 장치에 보조 캐스터가 설치된 것을 특징으로 한다.

이하, 본 고안의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다. 설명의 편의를 위해 종래기술에서 사용되었된 구성부재와 동일한 작용을 하는 구성부재에 대해서는 동일한 부재번호를 사용한다.

도 5는 본 고안에 의한 무인반송차의 측면도이고, 도 6는 본 고안에 의한 무인반송차의 정면도이며이며, 도 7은 도 5의 저면도이다.

또한, 도 8(a)은 본 고안에 보조 캐스터를 미사용시 무인반송차의 요부 측면도이고, 도 8(b)은 보조 캐스터 사용시 무인반송차의 요부 측면도이다.

본 고안에 의한 무인반송차는 베이스 프레임(100)을 기준으로 그 상부에 설치되는 하우징(미도시)과, 이 하우징 상부측에 설치되어 부품등의 이송물을 취부하여 다른 장소로 위치 이동시키는 작업 로봇(미도시)과, 베이스 프레임(100)을 기준으로 그 하부에 설치되는 주행 장치(400)와, 베이스 프레임(100) 하부면의 양단에 설치되어 필요에 따라 주행 장치(400)가 지면으로부터 이격되도록 하는 승강체(500)와, 필요시 주행 장치(400)의 주행 방향을 임의로 변경하기 위한 조향 장치(600)를 포함하여 구성하는 것은 종래와 동일하다.

그러나, 본 고안에 의한 무인반송차는 종래 기술에서 언급된 조향 장치(600)를 구성하는 회전 원판(660) 하부면에 보조 캐스터(800)를 주행 장치(400)의 구동륜(410),(410')의 진행 방향과 동일한 방향으로 설치한 것에 그 차이점이 있다.

보조 캐스터(800)는 주행 장치(400)가 설치되고 남은 회전 원판(660)의 공간상에 적어도 1개 이상 설치되는 것으로, 종래 기술에서 언급된 캐스터(430)의 작용과 동일하게 회전 원판(660)에 대해 360。 회전하게 설치된 브라켓 부재(810')와, 이 브라켓 부재(810') 내부에서 회전하는 보조륜(830)으로 이루어진다.

또한, 보조 캐스터(800)를 전술한 바와 같이, 회전 원판(660)에 대해 360。 회전되지 않게 브라켓 부재(810')가 회전 원판(660)에 고정되도록 설치하여 구성할 수 도 있다.

이와 같이 구성된 본 고안에 의한 무인반송차의 동작을 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.

도 9(a)는 본 고안에 의한 무인반송차의 주행 방향이 전·후진 방향 상태를 도시한 무인반송차의 저면도이고, 도 9(b)는 본 고안에 의한 무인반송차의 주행 방향이 횡방향 상태를 나타내기 위한 무인반송차의 저면도이다.

본 고안에 의한 무인반송차는 정해진 제어 프로그램에 의해 생산라인의 작업영역내의 바닥에 매설된 마그네틱 테이프(미도시) 따라 주행하는 것으로, 무인반송차를 전·후진 방향으로 주행시키고자 하는 경우에는 승강체(500)를 하강 작동시켜 주행 장치(400)의 구동륜(410),(410'), 캐스터(430) 및 보조 캐스터(800)의 보조륜(830)이 지면으로부터 이격되도록 무인반송차 차체 자체를 들어 올린다.

이후, 회전 원판(660)을 회전시키기 위해 조향용 모터(610)를 소정 시간동안 작동시키면 주행 장치(400)의 구동륜(410),(410')은 도 9(a)에서처럼 무인반송차의 전·후진 방향에 맞도록 배치됨은 물론 보조 캐스터(800) 역시 무인반송차의 전·후진 방향에 맞도록 배치된다. 계속하여 승강체(500)를 상승 작동시켜 주행 장치(400)의 구동륜(410),(410'), 캐스터(430) 및 보조 캐스터(800)의 보조륜(830)이 지면에 접촉되도록 한다.

이와 같은 상태에서 주행용 모터(420),(420')를 작동시키면 주행 장치(400)의 구동륜(410),(410')이 회전됨과 동시에 캐스터(430)도 전·후진 방향과 동일하게 배치되어 무인반송차는 전·후진 방향으로 주행하게 된다.

한편, 무인반송차를 횡방향으로 주행시키고자 하는 경우에는 주행용 모터(610)의 작동을 정지시켜 무인반송차를 멈춘 후에, 승강체(500)를 하강 작동시키면 주행 장치(400)의 구동륜(410),(410'), 캐스터(430) 및 보조 캐스터(800)의 보조륜(830)이 지면으로부터 이격되도록 무인반송차 차체 자체가 들어 올려지게 된다.

이후, 회전 원판(660)을 회전시키기 위해 조향용 모터(610)를 작동시키면 구동륜(410),(410')은 도 9(b)에서처럼 무인반송차의 횡방향에 맞도록 배치됨은 물론 보조 캐스터(800) 역시 무인반송차의 횡방향에 맞도록 자동적으로 배치된다.

계속하여 승강체(500)를 상승 작동시켜 주행 장치(400)의 구동륜(410),(410'), 캐스터(430) 및 보조 캐스터(800)의 보조륜(830)이 지면에 접촉되도록 한다.

이와 같은 상태에서 주행용 모터(420),(420')를 작동시키면 구동륜(410),(410')이 회전됨에 따라 무인반송차는 횡방향으로 주행하게 되는 바, 구동륜(410),(410')의 초기 회전시 캐스터(430)의 방향 상태가 전·후진 방향 상태에서 횡방향 상태로의 방향 전환 과정에서 무인자동차가 기울어지는 현상이 보조 캐스터(800)의 지지에 의해 없어지게 된다.

이에 따라, 무인반송차는 전·후진 주행 방향에서 횡방향 주행으로의 방향 전환을 원활하게 할 수 있다.

상기 실시예에서는 조향 장치인 회전 원판(660)의 하부에 설치되는 보조 캐스터(800)가 무인자동차의 주행 방향이 전·후진 방향이 일때도 그 작용을 하는 예로 들어 설명하였다.

그러나, 전술한 상시 실시예처럼 하지 않지 않고 도 8에 도시된 바와 같이, 보조 캐스터(800)는 회전 원판(600) 하부면에 설치되는 제 1브라켓 부재(810)와, 이 제 1브라켓 부재(810)에 대해 소정 각도 회동가능하도록 제 1브라켓 부재(810)에 힌지 결합되며 보조륜(830)를 수용하는 제 2브라켓 부재(820)로 분리 구성한다. 여기서, 제 1브라켓 부재(810)와 제 2브라켓 부재(820)는 베어링(840)을 매개로 하여 이 베어링에 지지되어 있는 바, 제 2브라켓 부재(820)와 보조륜(830)의 자중에 의해 제 2브라켓 부재(820)는 보조륜(830)을 지면에 접촉시킬 수 있도록 항상 지면을 향하는 방향으로 그 힘이 작용하여 보조륜(830)을 하방향으로 향하게 된다.

또한, 제 1브라켓 부재(810) 내측면에는 우레탄 재질의 스톱퍼(810')가 부착되는 바, 이 스톱퍼(810')는 제 2브라켓 부재(820)가 자중에 의해 지면방향으로 회동될 때 일정각도 이상 회전되지 못하도록 하는 역할을 한다.

즉, 후술할 승강체(500)의 작용으로 지지 부재(510)가 제 2브라켓 부재(820) 하단부에 위치되어 제 2브라켓 부재(820)를 지면 반대방향으로 회동시킬 수 정도의 높이로만 유지되도록 하는 역할을 한다.

또한, 승강체(500)에 소정 길이의 지지 부재(510)를 베이스 프레임(100)에 대해 수평 상태로 설치하여 그 자유단이 보조 캐스트(800)의 제 2브라켓 부재(820)와 겹쳐지도록 하단 바로 아래에 위치되도록 한다.

여기서, 지지 부재(510)는 승강체(500)의 상승 작동시 보조 캐스트(800)의 제 2브라켓 부재(820)를 상방향으로 밀어 올리는 작용을 하여 보조 캐스트(800)의 보조륜(830)이 지면으로부터 소정 간격 만큼 이격되는 상태가 지속되는 역할을 한다.

다시 말해, 도 9(a)에 도시된 무인반송차가 전·후 방향으로 주행하는 경우에 지면에 대한 무인반송차의 구름 저항을 최소로 하기 위함이다.

보조 캐스트(800)를 지면으로부터 소정 간격 이격되도록 구성함에 따른 본 고안에 의한 무인반송차의 동작을 부과적으로 설명하면 아래와 같다.

보조 캐스트(800)의 보조륜(830)이 지면으로부터 소정 간격 이격되는 때는 도 9(a)에서처럼, 조향 장치(600)를 작동시켜 주행 장치(400)의 구동륜(410),(410')의 배치를 무인반송차의 주행 방향이 도 9(a)에서와 같이, 전·후진 방향에 맞도록 전환된 상태에서 무인반송차가 일정 시간동안 전·후진 방향으로 주행된 다음 이루어지는 것이다.

즉, 도 8(a)에서처럼, 무인반송차가 일정 시간동안 전·후진 방향으로 주행된 다음 승강체(500)가 무인반송차 차체를 들어 올리기 위해 지면에 접촉되어 있는 상태에서 승강체(500)를 소정 높이 상승시킬때 승강체(500)에 설치된 지지 부재(510)가 보조 캐스트(800)의 제 2브라켓 부재(820)를 위로 밀어 올리게 된다. 이후, 제 2브라켓 부재(820)는 제 1브라켓 부재(810)로부터 소정 각도 상방향으로 회동되어 보조륜(830)이 지면으로부터 소정 간격 이격된다.

한편, 무인반송차를 횡방향으로 주행시키고자 하는 경우에는 전·후진 방향으로 주행하고 있는 무인반송차의 동작을 멈춘후에 주행 장치(400)의 구동륜(410),(410')의 방향을 횡방향 주행 상태로 변경하는 조향 장치(600)를 작동시키기 위해 승강체(500)를 하강 작동시켜 주행 장치(400)의 구동륜(410),(410') 및 캐스터(430)가 지면으로부터 소정 간격 이격되도록 한다.

이때, 승강체(500)가 하강 작동됨에 따라 보조 캐스터(800)의 제 2브라켓 부재(820)를 지지하고 있고 있던 지지 부재(510)도 하강되어 제 2브라켓 부재(820)는 베어링(840)의 자중에 의해 지면 방향으로 회동된다. 이에 따라 제 2브라켓 부재(820)에 설치된 보조륜(830)은 도 8(b)에서와 같이, 지면에 접촉될 수 있는 상태가 된다.

이와 같은 상태에서 조향 장치(600)를 작동시켜 주행 장치(400)의 구동륜(410),(410') 및 보조 캐스터(800)를 도 9(b)에서와 같이, 무인반송차의 횡방향 주행 상태에 맞도록 배치시킨다.

무인반송차의 주행 방향이 횡방향 상태인 경우, 보조 캐스터(800)는 조향 장치(600)의 작동으로 인해 회전 원판(660)이 90。회전되어 승강체(500)에 설치된 지지 부재(510)에 전혀 간섭을 받지 않는 위치에 있게 된다.

계속하여 주행 장치(400)의 구동륜(410),(410'), 캐스터(430) 및 보조 캐스터(800)의 보조륜(830)이 지면에 접촉되도록 승강체(500)를 상승 작동시킨다. 이후, 주행 장치(400)의 주행용 모터(420),(420')를 작동시켜 구동륜(410),(410')이 회전되면 무인반송차는 횡방향으로 주행하게 된다.

이상 살펴본 바와 같이, 본 고안에 의한 무인반송차는 조향 장치에 보조 캐스터를 설치함으로써, 무인반송차의 주행 방향이 전·후방향에서 횡방향으로 방향 전환하여 주행하는 경우 차체가 한쪽으로 기울어지거나 또는 심하게 흔들리는 현상을 방지할 수 있는 효과가 있다.

또한, 무인반송차의 주행 방향이 전·후진 방향으로 주행하는 경우에 보조 캐스터가 작동하지 않도록 구성함으로써, 무인반송차의 주행 능력을 증가시킬 수 있는 효과가 있다.

Claims (7)

1. 베이스 프레임과; 상기 베이스 프레임 하부에 설치된 회전 원판을 구비하는 조향 장치와; 상기 회전 원판의 하부면에 설치되고, 상기 조향 장치에 의해 상기 베이스 프레임에 대해 소정 방향으로 주행 방향이 변경 가능하며, 상기 베이스 프레임이 임의의 방향으로 주행되도록 하기 위해 한쌍의 주행용 모터 및 구동륜을 구비하는 주행 장치와; 상기 베이스 프레임 하부면의 양단에 설치되어 상기 조향 장치를 작동시키기 위해 상기 주행 장치를 지면으로부터 이격되도록 하는 승강체;를 포함하는 무인반송차에 있어서,

   상기 주행 장치의 주향 방향이 특정 방향에서 임의의 방향으로 방향 전환하여 주행하는 과정에서 상기 무인반송차 차체 전체가 소정의 방향으로 기울어지는 것을 방지하기 위해 상기 조향 장치에 보조 캐스터가 설치된 것을 특징으로 하는 무인반송차.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 보조 캐스터는 상기 회전 원판 하부면에 적어도 1개 이상 설치된 것을 특징으로 하는 무인반송차.
3. 제 2 항에 있어서, 상기 보조 캐스터는 상기 회전 원판 하부면에 설치된 브라켓 부재와; 상기 브라켓 부재 내부에서 회전 가능하게 설치되는 보조륜;으로 구성되는 것을 특징으로 하는 무인반송차.
4. 제 2 항에 있어서, 상기 보조 캐스터는 상기 회전 원판 하부면에 설치되는 제 1브라켓 부재와; 상기 제 1브라켓 부재에 대해 회동 가능하도록 회동 수단을 매개로 결합되는 제 2브라켓 부재와; 상기 제 2브라켓 부재에 회전 가능하게 설치되는 보조륜과; 상기 제 1브라켓 부재 내측면에 부착되어 상기 제 2브라켓 부재가 지면 방향으로 일정 각도 이하로만 회동되도록 지지하는 스톱퍼와; 일측은 상기 승강체에 설치되고, 타측은 상기 제 2브라켓 부재 하부면에 위치되어 상기 승강체가 소정 시간동안 상승 작동하여 멈춘 경우 상기 보조륜이 지면으로부터 소정 간격 이격상태가 지속되도록 상기 제 2브라켓 부재를 상기 제 1브라켓 부재에 대해 상기 회전 원판측으로 회동시키는 부재;로 구성되는 것을 특징으로 하는 무인반송차.
5. 제 4 항에 있어서, 상기 스톱퍼의 재질은 우레탄인 것을 특징으로 하는 무인반송차.
6. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서, 상기 보조륜은 상기 주행 장치의 구동륜의 회전 방향과 동일하게 설치된 것을 특징으로 하는 무인반송차.
7. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서, 상기 보조륜은 상기 회전 원판에 대해 360。 회전가능하게 설치된 것을 특징으로 하는 무인반송차.