JP3108751B2 - 搬送車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、中量物又は重量物の搬
送、据え付けに好適な搬送車に係り、特に、狭い場所で
の中量物の搬送に適した搬送車に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、中量物又は重量物、とりわけ３〜
２０トン程度の中量物を搬送する搬送装置としては、例
えば、図７、８に示すような搬送装置が知られている。
これは、本願出願人が特開平６−２０６６１３号公報に
開示したもので、従来天井クレーンが使用出来ない場合
には、コロ、チルタンク、ジャッキ、フォークリフト等
を使用してたが、手作業による付帯作業が多いため、効
率が悪く安全性も低かった。このような問題を解決する
ために、上記公報の搬送装置が発明された。

【０００３】図７は、上記従来技術の搬送装置を示す。
搬送装置１００は、搬送ユニット１０１を例えば３乃至
４台を一組として備えており、かかる３乃至４台の搬送
ユニット１０１のそれぞれのエアジャッキ１０６でそれ
ぞれの支持台１０５を一様な高さに上昇させ、該３乃至
４台の支持台１０５で一つの搬送対象物１１１を支える
ものである。尚、図７において、参照番号１１２は台、
１１３は床面を示す。

【０００４】図８は、上記搬送装置に利用する搬送ユニ
ットで、搬送ユニット１０１は台車１０２とエアジャッ
キ１０６とを備えている。台車１０２には駆動車輪１０
８と自由車輪１０９とが設けてあり、駆動車輪１０８は
一台の搬送ユニット１０１に２本設けられ、それぞれの
駆動車輪１０８が別個の減速機付きモーターである駆動
装置１１０で駆動され、搬送ユニット１０１を運行させ
る。自由車輪１０９は、支軸１０９ａを中心に回動自在
に台車１０２に設けられている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
搬送装置１００は、各種形状の搬送対象物に対応するた
めには、搬送対象物１１１に合わせたアタッチメントを
上記搬送ユニット１０１に取り付けなければならなかっ
た。そのため、搬送装置１００自体が大きくなり、狭い
場所での作業は困難であった。一方、搬送対象物１１１
の重量が１０トン以上になると、フォークリフトでの搬
送は困難である。

【０００６】本発明の目的は、狭い場所での重量物の搬
送、据付を一貫作業として迅速、容易に出来て、しかも
安全性の高い搬送車を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明の搬送車は、駆動装置によって駆動される駆
動車輪を設けた搬送ユニット及び搬送対象物を載置する
載置台を有する車本体と、該車本体の前記載置台の両側
に設けられ前記搬送対象物を支持し所定の位置に載置、
据付するフォークとを備えた搬送車において、前記フォ
ークの各々を一方向に独立に移動自在とするとともに、
前記フォークの各々に設けられ前記搬送対象物の載置、
据付の際に前記搬送対象物を昇降する昇降手段と、前記
車本体の両側に設けられ各々が前記フォークと同方向に
独立に移動可能な姿勢安定手段と、前記搬送対象物を前
記載置台に載置、支持して前記搬送ユニットの運行のス
ピードと進行方向とを同調制御し前記搬送ユニットの運
行を行なわせる制御装置とを備えたものである。

【０００８】

【０００９】更に、上記発明において、搬送ユニット
は、中心軸を挟んで対向して設けられ各々別個の駆動装
置を有する駆動車輪と、この駆動車輪の軸線に直角方向
に中心軸を挟んで設けられた少なくとも二個所の自由車
輪とを有するものである。

【００１０】更に、上記いずれかの発明において、車本
体は、搬送対象物の転倒を防止する転倒防止手段を備え
たものである。

【００１１】そして、上記いずれかの発明において、車
本体は、搬送車の運転を行うための運転席を備えたもの
である。

【００１２】

【作用】本発明の搬送車によれば、フォークは、各々が
一方向に独立に移動自在で、さらに搬送対象物の載置、
据付の際に搬送対象物を昇降する昇降手段を有するの
で、狭い場所にある搬送対象物に近づき、その搬送対象
物の位置する状態に応じてフォークを互いに平行して独
立に移動させることにより、台の上に載せられた搬送対
象物の下にフォークを位置させ、搬送対象物を台から離
して持ち上げ、載置台の上に載置することが出来る。こ
の時、車本体の両側に設けられフォークと同方向に独立
に移動可能な姿勢安定手段を備えたので、その搬送対象
物の位置する状態に応じて姿勢安定手段を互いに平行し
て独立に移動させ、搬送車の姿勢を安定させることが出
来る。そして、搬送対象物を載置台に載置、支持して搬
送ユニットの運行のスピードと進行方向とを同調制御し
前記搬送ユニットの運行を行なわせる制御装置を備えた
ので、各搬送ユニット間にはスピードと進行方向のアン
バランスが生じない。

【００１３】

【００１４】更に、上記いずれかの発明において、搬送
ユニットは、中心軸を挟んで対向して設けられ各々別個
の駆動装置を有する駆動車輪と、この駆動車輪の軸線に
直角方向に中心軸を挟んで設けられた少なくとも二個所
の自由車輪とを有するものであるので、上記いずれかの
発明の作用に加え、搬送対象物を持ち上げ載置台の上に
支持した状態で、前後、左右及び斜めの進行方向に直線
的に走行する直進と、進行方向に蛇行的に走行する操舵
と、円弧及び中心旋回等の定位置で回転する旋回とを行
なうことが可能になり、狭い場所でも搬送対象物を搬
送、運行することが可能になる。

【００１５】そして、上記いずれかの発明において、車
本体は、搬送対象物の転倒を防止する転倒防止手段を備
えたものであるので、上記いずれかの発明の作用に加
え、縦長の搬送対象物であっても搬送、運行中安定して
行なうことが可能になる。

【００１６】そして、上記いずれかの発明において、車
本体は、搬送車の運転を行うための運転席を備えたもの
であるので、上記いずれかの発明の作用に加え、搬送車
に同乗しながら、この搬送車を運転することが可能にな
る。

【００１７】

【実施例】以下、本発明に係る搬送車の実施例を図面に
基づいて詳細に説明する。図１は本発明に係る搬送車の
一実施例を示す斜視図、図２は図１の搬送車のフォーク
とジャッキの関係を示す側面図、図３は図１の搬送車に
使用するのに好適な搬送ユニットの一例で、（Ａ）は正
面図、（Ｂ）は側面図、図４は図１の搬送車の作用を説
明する平面図、図５は図４と同じく搬送車の作用を説明
する側面図、図６は本発明に係る搬送車の他の実施例を
示す斜視図、を各々示す。

【００１８】図１は、本発明に係る搬送車の一実施例を
示す斜視図である。本実施例の搬送車１は、図示しない
駆動装置によって駆動される駆動車輪を設けた搬送ユニ
ット５及び図示しない搬送対象物を載置する載置台１８
を有する車本体２と、この車本体２の載置台１８の両側
に設けられ搬送対象物を支持し所定の位置に載置、据付
するフォーク２３とを備えた搬送車１において、フォー
ク２３は搬送対象物の載置、据付の際に搬送対象物を昇
降する昇降手段であるジャッキ２４を有し一方向に独立
に移動し、車本体２の両側に設けられフォーク２３と同
方向に独立に移動可能な姿勢安定手段であるアウトリガ
ー２６と、搬送対象物を載置台１８に載置、支持して搬
送ユニット５の運行のスピードと進行方向とを同調制御
し搬送ユニット５の運行を行なわせる制御装置であるコ
ントロールシステム２７とを備えたものである。

【００１９】上記実施例の搬送車１において、載置台１
８は、車本体２の一方向でコントロールシステム２７に
隣接して設けられ、その下には一台の搬送ユニット５が
設けられている。ジャッキ２４は、各フォーク２３に二
個設けられ、図２に示すように、上下方向に５０ｍｍ
（ストロークＳ）昇降可能なもので、公知の電動機械式
或いは油圧式その他のものが使用される。

【００２０】車本体２は、コントロールシステム２７
と、電源装置であるバッテリーシステム及びチャージシ
ステム２８と、搬送車１の運転を行うためのオペレーシ
ョンデッキ２１を有する運転席２０とを備えている。バ
ッテリーシステム及びチャージシステム２８を収納する
ボックスの上には、走行用警告ランプ３１が設けられ、
各アウトリガー２６の前面には照明３０が設けられてい
る。必要に応じて、遠隔操作のための或いは通信連絡用
のアンテナを備えることも出来る。この場合、上記遠隔
操作のための信号発信を行なう機器であるコントローラ
を車本体２の外部に設けることになる。

【００２１】搬送ユニット５は、載置台１８の下に設け
られる他に、コントロールシステム２７とバッテリーシ
ステム及びチャージシステム２８との下にも二台設けら
れている（図５に表示）。

【００２２】又、フォーク２３と同方向に独立に移動可
能な姿勢安定手段であるアウトリガー２６は、姿勢安定
のために左右各々のアウトリガー２６が車本体の外方に
円弧状に拡開する手段を備えることも出来る。

【００２３】図３は、図１の搬送車１に使用するのに好
適な搬送ユニット５の一例で、（Ａ）は正面図、（Ｂ）
は側面図である。本実施例の搬送ユニット５は、下部の
台車７と上部の台座１６とからなり、両者は支点軸９を
介して接続され、上部の台座１６は、載置台１８に固定
され、且つ下部の台車７に対して回動自在に接続されて
いる。載置台１８と搬送ユニット５との接続において、
台座１６を用いないで、搬送ユニット５の支点軸９を直
接、載置台１８に回動自在に接続することも出来る。

【００２４】台車７には、中心軸６を挟んで対向して駆
動車輪１０が設けられ、各駆動車輪１０は別個の駆動装
置である駆動モーター１１及び減速機１２を有してい
る。駆動車輪１０の軸線１３に直角方向に中心軸６を挟
んで設けられた二個の自由車輪１４が支軸１５に支えら
れて設けられている。本実施例の搬送ユニット５におい
て、台座１６は円形であり、台車枠８は長方形である。

【００２５】図４、５は、上記の構成を有する本実施例
の搬送車１の作用を説明する平面図と側面図である。図
４は、互いに接近して配置されている搬送対象物３３を
本実施例の搬送車１によって、その一つを取り出し搬送
する状態、又は搬送対象物３３を互いに接近して配置す
る状態を示す。そして、例えば、搬送対象物３３を取り
出す場合を説明すると、取り出すべき搬送対象物３３の
配置状態に応じて、アウトリガー２６の一方を搬送ユニ
ット３３側に移動し、他方のアウトリガー２６を後方に
移動、退避させて車本体２の姿勢を安定させておく。フ
ォーク２３を搬送対象物３３の台３６によって形成され
た搬送対象物３３と床面３５との間の空間に挿入し、フ
ォーク２３に設けられた図示しないジャッキ２４を上昇
させ搬送対象物３３を床面３５から離して持ち上げ、載
置台１８の上に載置することが出来る。

【００２６】次に、この状態で後方に搬送車１を後退さ
せても良いし、或いは載置台１８の下の搬送ユニット５
及び車本体後部側の二台の搬送ユニット５によって、図
４の上方に移動することも出来る。そして、コントロー
ルシステム２７により、搬送対象物３３を載置台１８に
載置、支持して三台の搬送ユニット５の運行のスピード
と進行方向とを同調制御し搬送ユニット５の運行を行な
わせることが出来、各搬送ユニット５間にはスピードと
進行方向のアンバランスが生じない。

【００２７】更に、上記実施例の搬送車１において、搬
送ユニット５は、各々別個の駆動装置を有する駆動車輪
１０と、二個所の自由車輪１４とを有するものであるの
で、搬送対象物３３を持ち上げ支持したまま前後、左
右、斜め、円弧及び中心旋回等の移動が自由になり、狭
い場所でも搬送対象物３３を搬送し、所定の場所に移動
することが出来る。

【００２８】図５は、２点鎖線で示した搬送対象物３３
を実線で示した搬送対象物３３の位置に移動し載置台１
８上に載置する状態又は載置台１８上に載置された搬送
対象物３３を２点鎖線で示した搬送対象物３３の位置に
据え付ける状態を示している。そして、例えば、２点鎖
線で示した搬送対象物３３を載置台１８上に載置する場
合には、フォーク２３を２点鎖線で示した搬送対象物３
３の下まで伸ばし、フォーク２３に設けられたジャッキ
２４を上昇させ搬送対象物３３を床面３５から離して持
ち上げ、載置台１８の上に来る迄フォーク２３を移動し
載置台１８に載置することになる。その他の部分で、図
１〜４と同一の構造、作用のものには同一の参照番号を
付けてその説明を省略する。尚、参照番号３４は、建屋
を示す。

【００２９】次に、搬送ユニット５は、二つの駆動車輪
１０が減速機１２と駆動モーター１１で別個に駆動、制
御されることから、この駆動車輪１０の回転数の差によ
り、直進、操舵、旋回の各運行を行なう。即ち、直進運
行の時は両駆動車輪１０を同回転数で駆動する。又、操
舵運行の時は駆動車輪１０の一方を停止し又は減速し他
方を駆動することで操舵運行する。旋回運行の時は両駆
動車輪１０を互いに逆方向に回転駆動する。

【００３０】本実施例の搬送車１は、上記のような構成
の搬送ユニット５を、図４に示すように、載置台１８に
一台、車本体２の他の部分に二台合計三台備えており、
搬送対象物３３を載置台１８に載置支持した状態で、直
進、操舵及び旋回等の運行も自由に出来る。旋回におい
ては、載置台１８に設けた搬送ユニット５を中心にして
他の二台の搬送ユニット５を円弧状に移動させることに
よって行なう。搬送対象物３３が円形や正方形の場合、
その中心に搬送ユニット５の中心を合わせることが出来
る構造となっており、これにより、設置の際、今まで基
礎穴位置を合わせるための調整を、搬送対象物３３を旋
回させる手段を付加して行なっていたが、本実施例では
上記の様に載置台１８下の搬送ユニット５を中心に旋回
出来、より効率的な設置が出来る。

【００３１】各搬送ユニット５のスピード、方向の制御
は、インバータで同調制御して運行する。各搬送ユニッ
ト５単独の速度制御は各搬送ユニット５の旋回中心に設
けられた図示しないロータリーエンコーダの出力パルス
で制御し、各搬送ユニット５間の速度制御は、例えば台
車枠８と台座１６との間に設けられた図示しない歪セン
サーの出力により制御する。これらの制御は高速応答性
とプログラムによらない柔軟性等が要求されるため、公
知のインバータ制御方式やファジイコントロール方式等
を用いて行なっている。各搬送ユニット５の上述の運行
は、公知の手段による遠隔操作で行なうことも出来る。

【００３２】又、図１に示したように、本実施例の搬送
車１は、その運転を行うための運転席２０を備えたもの
であるので、搬送車１に同乗しながら、この搬送車１を
運転することが出来、ある程度の遠距離の搬送、据付が
可能になると共に、多様な搬送対象物の搬送が可能にな
る。更に、本実施例の搬送車１は、無線、有線等のリモ
コン運転もすることが可能である。

【００３３】尚、本実施例の搬送車１の仕様は次のよう
である。

【００３４】 積載荷重 １０トン 走行速度 ０〜１５ｍ／分 駆動方式 ＡＣサーボモーター又は誘導モーター 制御方式 サーボドライブ又はインバータ制御 走行機能 前後、左右、斜め、円弧、中心旋回 リフト機能 積載荷重範囲（ストローク５０ｍｍ） 電源仕様 直流供給方式（バッテリ内臓）又は交流 ケーブル給電方式 操作方式 車本体操作盤及びリモコン（無線、有線） 図６は、本発明に係る搬送車の他の実施例を示す斜視図
である。車本体２は、図示しない搬送対象物３３の転倒
を防止する転倒防止手段１９を備えたものである。転倒
防止手段１９の上部には搬送対象物３３の外側を３点挟
持する挟持部１９ａが設けられ、挟持部１９ａには、空
気、油圧或いは機械式等の搬送対象物３３押圧機器が設
けられている。このような構成によって、搬送対象物が
縦長のものであっても搬送、運行中安定して、且つ安全
に行なうことが出来る。その他の部分で、図１と同一の
構造、作用のものには同一の参照番号を付けてその説明
を省略する。

【００３５】以上この発明を図示の実施例について詳し
く説明したが、それを以ってこの発明をそれらの実施例
のみに限定するものではなく、例えば、上記実施例にお
いては、搬送ユニット５を三台用いていたが、この内、
一部は通常の大型車輪であっても良い。要するに、この
発明の精神を逸脱せずして種々改変を加えて多種多様の
変形をなし得ることは云うまでもない。

【００３６】

【発明の効果】本発明の搬送車によれば、フォークは、
搬送対象物を昇降する昇降手段を有し一方向に独立に移
動するものであるので、狭い場所にある搬送対象物を、
その状態に応じて搬送対象物の下にフォークを位置さ
せ、搬送対象物を台から離して持ち上げ、載置台の上に
載置することが出来る。この時、車本体の両側に姿勢安
定手段を備えたので、その搬送対象物の位置する状態に
応じて搬送車の姿勢を安定させることが可能になる。そ
して、各搬送ユニットを同調制御する制御装置を備えた
ので、各搬送ユニット間にはスピードと進行方向のアン
バランスが生じない。

【００３７】又、本発明の搬送車は、進行方向に直線的
に走行する直進と、進行方向に蛇行的に走行する操舵
と、定位置で回転する旋回とを行なう走行機能を有する
ものであるので、搬送対象物を載置台に載置した状態で
搬送車を搬送対象物の規定設置場所に走行、移動出来、
より効率的な設置が出来る。

【００３８】更に、上記いずれかの発明において、搬送
ユニットは、駆動車輪と少なくとも二個所の自由車輪と
を有するものであるので、上記いずれかの発明の効果に
加え、搬送対象物を載置台に載置した状態で前後、左
右、斜め等の直線、蛇行及び円弧や中心旋回等の移動が
自由になり、狭い場所でも搬送対象物を搬送、運行する
ことが可能になる。

【００３９】更に、上記いずれかの発明において、車本
体は、搬送対象物の転倒を防止する転倒防止手段を備え
たので、上記いずれかの発明の効果に加え、縦長の搬送
対象物であっても搬送、運行中安定して、且つ安全に行
なうことが可能になる。

【００４０】そして、上記いずれかの発明において、車
本体は、搬送車の運転を行うための運転席を備えたもの
であるので、上記いずれかの発明の効果に加え、搬送車
に同乗しながら、ある程度の遠距離の搬送、据付が可能
になると共に、多様な搬送対象物の搬送が可能になる。
更に、搬送車の遠隔操作による運転も可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る搬送車の一実施例を示す斜視図で
ある。

【図２】図１の搬送車のフォークとジャッキの関係を示
す側面図である。

【図３】図１の搬送車に使用するのに好適な搬送ユニッ
トの一例で、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は側面図である。

【図４】図１の搬送車の作用を説明する平面図である。

【図５】図４と同じく搬送車の作用を説明する側面図で
ある。

【図６】本発明に係る搬送車の他の実施例を示す斜視図
である。

【図７】従来技術に係る搬送装置の正面図である。

【図８】図７の搬送装置に使用する搬送ユニットの正面
図である。

【符号の説明】

１ 搬送車 ２ 車本体 ３ 一方向 ５ 搬送ユニット ６ 中心軸 １０ 駆動車輪 １１ 駆動モーター（駆動装置） １２ 減速機（駆動装置） １３ 軸線 １４ 自由車輪 １８ 載置台 １９ 転倒防止手段 ２０ 運転席 ２３ フォーク ２４ ジャッキ（昇降手段） ２６ アウトリガー（姿勢安定手段） ２７ コントロールシステム（制御装置） ３３ 搬送対象物

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駆動装置によって駆動される駆動車輪を
   設けた搬送ユニット及び搬送対象物を載置する載置台を
   有する車本体と、該車本体の前記載置台の両側に設けら
   れ前記搬送対象物を支持し所定の位置に載置、据付する
   フォークとを備えた搬送車において、前記フォークの各々を一方向に独立に移動自在とすると
   ともに、 前記フォークの各々に設けられ前記搬送対象物の載置、
   据付の際に前記搬送対象物を昇降する昇降手段と、 前記車本体の両側に設けられ各々が前記フォークと同方
   向に独立に移動可能な姿勢安定手段と、 前記搬送対象物を前記載置台に載置、支持して前記搬送
   ユニットの運行のスピードと進行方向とを同調制御し前
   記搬送ユニットの運行を行なわせる制御装置と、を備え
   たことを特徴とする搬送車。
2. 【請求項２】 請求項１において、前記搬送ユニット
   は、中心軸を挟んで対向して設けられ各々別個の駆動装
   置を有する駆動車輪と、該駆動車輪の軸線に直角方向に
   前記中心軸を挟んで設けられた少なくとも二個所の自由
   車輪とを有するものであることを特徴とする搬送車。
3. 【請求項３】 請求項１又は２において、前記車本体
   は、前記搬送対象物の転倒を防止する転倒防止手段を備
   えたものであることを特徴とする搬送車。
4. 【請求項４】 請求項１〜３のいずれかにおいて、前記
   車本体は、前記搬送車の運転を行うための運転席を備え
   たものであることを特徴とする搬送車。