JP3525260B2 - 搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【産業上の利用分野】本発明は物資の搬送・据付け、特
に中量物、重量物の搬送・据付けに好適な技術に関す
る。 【０００２】 【従来の技術】物資の搬送・据付け作業、特に中重量物
の搬送・据付け作業においては、天井クレーン等が使用
できない場合、コロ、車輪付き台車、ジャッキ、リフト
等を用いて作業している。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】これらを用いた作業で
は人手や時間がかかる上に、付帯する作業が必要で極め
て煩雑である。すなわち、コロや車輪付きの台車に搬送
対象物資を乗せて電動や手動のウインチによりロープで
牽引するなどして搬送対象物資の据付け位置に移動させ
る場合、ロープをひっかける柱などの支点となるものが
必要となり（支点取り）、さらに、この方法では１つの
支点で一方向への直進移動しか行えない。また、車輪付
きの台車に搬送対象物資を乗せてフォークリフトなどで
牽引して搬送対象物資を据付け位置まで移動させる場
合、所定の位置に正確にあわせるために移動させること
は困難であり、ジャッキなどを用い搬送対象物資を押す
などして位置をあわせる必要があり、そのうえ、据付け
のためにはジャッキなどで仮受けしてからでないと据え
付けることができない。さらに、搬送対象物資が移動す
る床面には、コロや車輪付き台車の方向転換時に発生す
る横ズレによる床損傷防止のために木材や鉄板などを敷
いたりする必要がある（フロア養生）。そのうえ、斜面
を移動させる場合、搬送対象物資が傾き、特に搬送対象
物資が１乃至２０ｔ程度の中重量物の場合、搬送中に脱
落してしまう恐れがある。この点の防止の為には、斜面
で搬送対象物資を一度ジャッキなどで持ち上げ、車輪付
き台車などの搬送装置の間に支持物を入れて、搬送対象
物資の水平を保つ必要がある（段取替え）。 【０００４】また、搬送の対象となる物資の下で機器操
作をする場合があるため作業者の安全上の点からも問題
である。 【０００５】本発明の課題は、搬送対象物の搬送、据付
け位置決め、据付けを容易かつ安全に行うことにある。 【０００６】 【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の本発明の要旨は、台車とジャッキ部とを有する搬送車
を複数備え、複数の搬送車に搬送対象物を載置して搬送
する搬送装置であって、台車には、二つの駆動ローラと
フリーローラとが設けられ、二つの駆動ローラは、それ
ぞれ減速機付きモータで別個に駆動制御されることによ
り、台車を同回転数駆動で直進、一方を停止又は減速し
他方を駆動することで操舵、互いに逆方向に駆動するこ
とで旋回の各動作を可能に構成され、フリーローラは、
回動自在に台車に設けられ、ジャッキ部は、回動自在に
台車に軸支された台座と、台座上に載置されたジャッキ
と、搬送対象物が載置されるジャッキで支持された支持
台とを有し、ジャッキは、内部に空気を出し入れするこ
とによって支持台を昇降するバックタイプのエアジャッ
キからなり、台座と前記支持台との間には、支持台の傾
きを制限する油圧ストッパが設けられ、エアジャッキ内
の空気圧を検出するセンサと、搬送対象物に設置される
レベラーセンサと、センサとレベラーセンサとの出力信
号に基づいてエアジャッキ内の空気圧を制御して支持台
の高さを維持する制御手段とを備えてなることを特徴と
する。 【０００７】また、搬送対象物を複数の搬送車で搬送す
る方法であって、前記搬送車は、台車と、ジャッキ部と
を備え、前記台車には二つの駆動ローラとフリーローラ
とが設けられ、前記二つの駆動ローラは、それぞれ減速
機付きモータで別個に駆動制御されることによって、前
記台車を同回転数駆動で直進、一方を停止又は減速し他
方を駆動することで操舵、互いに逆方向に駆動すること
で旋回の各動作を可能に構成され、前記フリーローラ
は、回動自在に前記台車に設けられ、前記ジャッキ部
は、回動自在に前記台車に軸支された台座と、該台座上
に載置されたジャッキと、前記搬送対象物が載置される
前記ジャッキで支持された支持台とを有してなり、前記
複数の搬送車の支持台上に搬送対象物を載置し、前記各
搬送車の運行を行うときにスピードと進行方向とを同調
制御しながら運行することを特徴とする。 【０００８】また、前記運行を斜面や起伏、うねりのあ
る路面で行うときは、前記ジャッキを昇降して前記各支
持台を一定高さに水平に保つことが好ましい。 さらに、
前記運行と昇降とを遠隔操作により行うことが好まし
い。 【０００９】 【作用】複数の搬送車を運行させて床面上の台に載置さ
れた搬送対象物と該床面との間にそれぞれ位置させる。
この後、各搬送車の支持台を上昇させて搬送対象物を持
ち上げ各支持台に支持する。この状態で、各搬送車の運
行のスピードと進行方向とを同調制御して各支持台の相
対位置を一定に保持したまま各搬送車の運行を行わせ、
搬送対象物を据付け位置に運ぶ。 【００１０】また、搬送車が斜面を運行するときにジャ
ッキの昇降により各支持台を一定高さに水平に保つ。 【００１１】また、各搬送車の前記の運行と各支持台の
昇降とを遠隔操作により行う。 【００１２】 【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ説
明する。図１乃至３は本発明の第１の実施例の搬送装置
に用いる搬送車の構造を説明する図である。図１は、か
かる搬送車の左側面図であり、図２は底面図であり、図
３は背面図である。同図１乃至３を参照して、搬送車１
は台車２とジャッキ部３とを備えている。台車２には駆
動ローラ２００とフリーローラ２０１とが設けてあり、
駆動ローラ２００は一台の搬送車１に２本設けられ、そ
れぞれの駆動ローラ２００が別個の減速機付きモータ２
０２で駆動され、搬送車１を運行させる。フリーローラ
２０１は、支点軸２０３を中心に回動自在に台車２に設
けられている。 【００１３】ジャッキ部３は支持台３００、エアジャッ
キ３０１、油圧ストッパ３０２、台座３０３を備えてい
る。支持台３００は搬送対象物資を載置して支持するた
めの台である。支持台３００は台座３０３上に設けられ
たエアジャッキ３０１で支持され、エアジャッキ３０１
は該支持台３００を昇降する。エアジャッキ３０１はバ
ックタイプのエアジャッキであり、図示しないエアボン
ベ、エアポンプにより内部の空気を出し入れすることに
より支持台３０１に前記の昇降を行わせる。油圧ストッ
パ３０２は、エアジャッキ３０１で支持台３０１を昇降
することに鑑み、エアジャッキ３０１の破損や急激な空
気もれなどが発生し、搬送対象物資を水平に保持するこ
とが困難になった場合にその図示しない油圧回路を閉じ
ることにより、支持台３０１が大きく傾いて搬送対象物
資がずり落ちるのを防止している。台座３０３は支点軸
２０４により回動自在に台車２に支持されており、エア
ジャッキ３０１はかかる台座３０３上に載置され、油圧
ストッパ３０２も台座３０３に支持されているから、ジ
ャッキ部３全体が支点軸２０４に回動自在に支持されて
いることになる。なお、図２はジャッキ部３全体を、図
３はエアシリンダ３０２をそれぞれ切り欠いた図で示し
てある。 【００１４】上記のような搬送車１は二つの駆動ローラ
２００が減速機付きモータ２０２で別個に駆動、制御さ
れることから、この駆動ローラ２００の回転数の差によ
り、直進、操舵、旋回の各動作を行う。すなわち、直進
動作の時は両駆動ローラ２００を同回転数で駆動する。
また、操舵動作の時は駆動ローラ２００の一方を停止、
又は減速し他方を駆動することで操舵する。旋回動作の
時は両駆動ローラを逆方向に回転駆動する。 【００１５】本実施例の搬送装置は上記のような構成の
搬送車１を例えば３乃至４台を一組として備えており、
かかる３乃至４台の搬送車１のそれぞれのエアジャッキ
３０１でそれぞれの支持台３００を一様な高さに上昇さ
せ、該３乃至４の支持台３００で１つの搬送対象物資を
支える。 【００１６】このように例えば３乃至４台を一組とした
搬送車１で１つの搬送対象物資を支えたまま、各搬送車
１のスピード、方向を同調制御して各支持台３００のそ
れぞれの相対位置を一定に保持しつつ、各搬送車１は運
行する。すなわち、例えば任意半径での円弧状移動をす
る場合などに、進行方向側とその後側の台車２の向きが
左右に異なっていても、ジャッキ部３は支点軸２０４に
回動自在に支持されており、支持台３００には搬送対象
物資が載置されていてジャッキ部３が回動し、支持台３
００と搬送対象物資との相対位置に変化はないから、各
支持台３００のそれぞれの相対位置も一定に保持され
る。各搬送車１単独の速度制御は各搬送車１の旋回中心
に設けられた図示しないロータリーエンコーダの出力パ
ルスで制御し、各搬送車１間の速度制御はジャッキ部３
に設けられた図示しない歪センサの出力により制御す
る。これらの制御は高速応答性とプログラムによらない
柔軟性などが要求されるため、公知の高速制御方式やフ
ァジイコントロール方式などを用いて行っている。各搬
送車１の上述の運行、支持台３００の昇降は、公知の手
段により遠隔操作で行う。 【００１７】１つの搬送対象物資を例えば３乃至４台の
搬送車１で支えて斜面を運行する場合、搬送対象物資が
傾くが、これについては次のようにして搬送対象物資の
水平を保っている。すなわち、搬送対象物資上に図示し
ないレベラーセンサを設置し、また各搬送車１に設けた
エアジャッキ３０１の空気圧を検出する図示しないセン
サを公知の手段により各搬送車１に設け、これらによる
空気圧信号と図示しないレベラーセンサの出力信号とで
各搬送車１の支持台３００をどの程度昇降する必要があ
るかを検出し、これによって各搬送車１のエアジャッキ
３０１の空気量を図示しないエアポンプにより調節して
ファジイ制御によりエアジャッキ３０１の空気量を調節
して、自動的に支持台３００を昇降して常に各支持台３
００の高さが一定になるように制御される。 【００１８】斜面を搬送車１が運行する場合、各支持台
３００の高さを一定に保つのみならず、各支持台３００
の傾きも水平に保つ必要もあるが、この点についてはエ
アジャッキ３０１が柔構造であることから、各支持台３
００が同一高さに保たれれば搬送対象物資の重みにより
各支持台３００が斜面の昇り方向に傾いて自動的に水平
に保たれる。 【００１９】なお、搬送車１のジャッキ部３は取外しが
可能であり、作業条件によっては台車３からジャッキ部
３を取外して該ジャッキ部３を他の構成とすることがで
きる。図４はこのように構成した搬送車１の一例を示す
ものであり、図４（ａ）は上記搬送車１のものと同様の
台車２であり、図４（ｂ）は、かかる台車２に高揚程電
動ジャッキ４を設けた搬送車１を示すものである。斜面
運行中の支持台４００の水平は、支持台４００を支持す
る腕４０１の支持部４０２が支持台４００の面方向にス
ライドして保たれる。 【００２０】次に、本実施例の搬送装置を用いて搬送対
象物資を搬送、据付けする手順について説明する。図５
乃至９は本実施例の搬送装置を用いて搬送対象物資を搬
送、据付けする手順について説明する図である。 【００２１】図５を参照して、搬送対象物資５は床面６
に置かれた台７の上に載置されている。作業者は例えば
３乃至４台の搬送車１を遠隔操作により運行させ搬送対
象物資５と床面６の間の隙間に各搬送車１を移動させ
る。この後、遠隔操作により前述のようにエアジャッキ
３０１で各支持台３００を一定高さに上昇させ、搬送対
象物資５を支持して持ち上げる。このとき搬送対象物資
５の重心の位置は各搬送対象物資５により異なるので、
各支持台３００で搬送対象物資５を支持しても搬送対象
物資５が傾かないよう各搬送車１の配置位置を考慮しな
ければならない。 【００２２】この後、前述の通りに各搬送車１のスピー
ド、方向を同調制御して各支持台３００のそれぞれの相
対位置を一定に保持しつつ搬送対象物資５を支持したま
ま各搬送車を運行して搬送対象物資５の据付け位置まで
搬送することができる。このとき、各搬送車１の駆動ロ
ーラ２００に前述の通り直進、操舵、旋回の動作をさせ
て、搬送対象物資５に任意方向への直進移動、その場旋
回移動、任意半径での円弧状移動を行わしめることがで
きる。図６乃至図８は搬送車１によるこのような動作を
示したものであり、図６は図中矢示方向への直進移動
を、図７は図中矢示方向へのその場旋回移動を、図８は
図中矢示方向への任意半径での円弧状移動をそれぞれ示
すものである。 【００２３】また、搬送車１が斜面上や起伏、うねりの
ある路面を運行する場合は上述のように自動的に搬送対
象物資の水平が保たれる。図９は搬送対象物資５を支持
した搬送車１が斜面を運行している状態を示す図であ
る。同図に示すように斜面８の昇り側の搬送車１のエア
ジャッキ３０１から空気を抜いて支持台３００を下げ、
斜面の昇り側と下り側の搬送車１の支持台３００の高さ
を水平に保っている。このとき各支持台３００は搬送対
象物資５の重みにより斜面の昇り側に傾くから、各支持
台３００も水平に保たれる。これにより搬送対象物資５
の水平が保たれる。 【００２４】このようにして、搬送対象物資５を据付け
位置に搬送したら、あらかじめ該位置に置かれた図５の
台７上に各搬送車１を位置させて、支持台３００を下降
させれば、第７上に搬送対象物資５を据付けることがで
きる。 【００２５】以上説明した本実施例の搬送装置によれ
ば、搬送対象物資５の搬送、物資の据付け位置決め、据
付けまでを支点取りなどの煩雑な作業なしに容易に行う
ことができる。 【００２６】また、斜面上などを搬送する場合も段取替
え等なしに搬送対象物資５の搬送が行え、この点でも搬
送作業が容易となる。 【００２７】さらに、遠隔操作により搬送対象物資５の
搬送、物資の据付け位置決め、据付けまでを行え、搬送
対象物資５の下で機器操作をする必要もなく、作業者の
安全が図られる。 【００２８】つづいて本発明の第２の実施例について説
明する。図１０乃至図１２は、この第２の実施例である
搬送措置に用いる搬送車１´を示す図であり、図１０は
搬送車１´の正面図、図１１は搬送車１´の断面図、図
１２は搬送車１´の平面図である。図１乃至図３と同一
符号の部材は、第１の実施例と同様の部材であり説明を
省略する。以下では、本実施例の搬送車１´が第１の実
施例の搬送車１と異なる点を中心に説明する。 【００２９】搬送車１´は、台車２´内に設けられたジ
ャッキ部３´を備えている。このジャッキ部３´はスク
リュージャッキ３００´によりロッド３０１´を介して
ロッド３０１´の先端部に設けられた支持台３０２´を
昇降するものである。スクリュージャッキ３００´はギ
ヤードモータ３０５´により駆動される。また、ロッド
３０１´のストロークはロータリーエンコーダ３１０´
で検出される。支持台３０２´は球面滑り軸受（球面ブ
ッシュ）であり、その上端面はロッド３０１´の周囲３
６０°すべての方向に傾き可能である。 【００３０】台車２´上には台座３０３´がスライド軸
受３０４´を介して回転自在に取り付けられている。こ
の台座３０３´の中央部には支持台３０２´が挿通する
孔３０６´が形成されている。この孔３０６´の周囲に
はリングギア３０７´が形成され、台車２´に設けられ
たピニオンギア３０８´と噛み合い、リングギア３０８
´の軸は、ロータリーエンコーダ３０９´に連結され、
台座３０３´の回転角は、このロータリーエンコーダ３
０９´により検出される。 【００３１】このロータリーエンコーダ３０９´の下部
には、図示しない電磁ブレーキが設けられ、台座３０３
´の台車２´に対する回転を抑止することができる。駆
動ローラ２００、フリーローラ２０１の取付けには、サ
スペンション機構やその他図示しない衝撃緩衝手段など
を公知の手段により備えて、凹凸のある路面などを走行
する場合でも搬送対象物資に強い衝撃を与えないように
している。 【００３２】本実施例の搬送装置においても、搬送車１
´を例えば３乃至４台を一組として備えており、種々の
アタッチメントを台車２´上に設けて用いる。次にこれ
らのアタッチメントの一例について説明する。図１３
は、このようなアタッチメントの一例としての連結フレ
ームを用いた場合を説明する図である。この連結フレー
ム９は例えば４台で一組の搬送装置を構成する搬送車１
´に４つ用いる。この連結フレーム９は各搬送車１´の
各台座３０３´を連結し固定するものである。搬送対象
物資５の支持はスクリュージャッキ３００´で各支持台
３０２´を昇降して１つの搬送対象物資５を支える。図
１３はこのように４台の搬送車１´で搬送対象物資を支
えた状態の平面図である。 【００３３】このように、例えば３乃至４台を一組とし
た搬送車１´で１つの搬送対象物資５を支えたまま、ス
ピード、方向を同調制御して各台座３０３´の相対位置
を一定に保持しつつ、各搬送車１´は運行する。すなわ
ち、例えば任意半径での円弧状移動をする場合などに、
進行方向側とその後側の台車２の向きが左右に異なって
いても、支持台３０２´は台車２´に対して回転自在に
支持されている一方、連結フレーム９で連結固定された
台座３０３´の相対位置は不変で、支持台３０２´の相
対位置も不変あるから搬送対象物資５が脱落することは
なく、台座３０３´の回転角は、このロータリーエンコ
ーダ３０９´により検出され、この出力パルスに基づい
て各搬送車１´単独の速度制御が行なわれる。各搬送車
１´間の速度制御は図示しない歪センサの出力により制
御する。これらの制御は高速応答性とプログラムによら
ない柔軟性などが要求されるため、公知の高速制御方式
やファジイコントロール方式などを用いて行っている。
各搬送車１´の運行、支持台３０２´の昇降は、実施例
１と同様に公知の手段により遠隔操作で行う。 【００３４】１つの搬送対象物資５を例えば３乃至４台
の搬送車１´で支えて斜面を運行する場合、搬送対象物
資５が傾くが、これについては次のようにして搬送対象
物資５の水平を保っている。すなわち、搬送対象物資５
上に図示しないレベラーセンサを設置し、このレベラー
センサの出力信号とロッド３０１´のストロークを検出
するロータリーエンコーダ３１０´出力信号で各搬送車
１´の支持台３０２´をどの程度昇降する必要があるか
を検出し、これによって各搬送車１´のスクリュージャ
ッキ３００´を駆動して、ファジイ制御などにより自動
的に支持台３０２´を昇降して常に図示しない各アタッ
チメントの高さが一定になるように制御される。 【００３５】斜面を搬送車１´が運行する場合、支持台
３０２´の高さを一定に保つのみならず、傾きを水平に
保つ必要もあるが、この点については支持台３０２´が
球面滑り軸受（球面ブッシュ）であり、その上端面はロ
ッド３０１´の周囲３６０°すべての方向に傾き可能で
あることから、各アタッチメントが同一高さに保たれれ
ば搬送対象物資の重みにより各支持台３０２´が斜面の
昇り方向に傾いて自動的に水平に保たれる。 【００３６】本実施例の搬送装置を用いて搬送対象物資
を搬送、据付けする手順については、第１の実施例のエ
アジャッキ３０１を本実施例のスクリュージャッキ３０
０´に代え、支持台３００を本実施例の支持台３０２´
に代えれば、図５乃至９を参照してすでに説明した第１
の実施例の搬送装置を用いて搬送対象物資を搬送、据付
けする手順と同様であり説明を省略する。 【００３７】連結フレーム９は図１３に示した形状のも
の以外にも搬送対象物資５の大きさ、形状などに合わせ
て種々の形状のものを用いることができる。また、搬送
対象物資５の傾きについて神経質にならなくてもよい局
面（運行途上に傾斜の急な斜面がなかったり、搬送対象
物資５の重心が低い場合など）では支持台３０２´を下
げて、台座３０３´で直接搬送対象物資５を支えて搬送
することもできる。この場合、搬送対象物資５と台座３
０３´とを固定すれば、連結フレーム９は不要となる。
図１４は本実施例のアタッチメントの第２の例を示すも
のであり、この第２の例としてのボート用台座１０の斜
視図である。このボート用台座１０は本実施例の搬送装
置でボートを搬送するときに用いるものであり、上述の
連結フレーム９と併用する。すなわち、上述のように支
持台３０２´で直接搬送対象物資（この場合はボート）
を支持するのではなく、ボート用台座１０を各支持台３
０２´上に図１４に示すとおり固定して、ボート用台座
１０で図示しないボートを支持して搬送するためのアタ
ッチメントである。この場合においても、搬送中の図示
しないボートの傾きに神経質にならなくてもよい局面で
は、支持台３０２´を下げ、ボート用台座１０を台座３
０３´に固定して連結フレーム９を省くこともできる。 【００３８】次に、本実施例の作用について説明する。
本実施例の搬送装置によれば、第１の実施例と同様に搬
送対象物資５の搬送、物資の据付け位置決め、据付けま
でを支点取りなどの煩雑な作業なしに容易に行うことが
できる。また、斜面上などを搬送する場合も段取替え等
なしに搬送対象物資５の搬送が行え、この点でも搬送作
業が容易となる。さらに、遠隔操作により搬送対象物資
５の搬送、物資の据付け位置決め、据付けまでを行え、
搬送対象物資５の下で機器操作をする必要もなく、作業
者の安全が図られる。 【００３９】搬送車１´の旋回、直進走行時には、台座
３０３´の台車２´に対する回転角度を一定に保つ必要
があるが、これを２つの駆動ローラ２００の回転速度制
御だけで保とうとすると両駆動ローラ２００の回転速度
の検出と、台座３０３´と台車２´との間の回転角度を
常時検出し、高速な演算処理を行ないながら、駆動ロー
ラ２００の速度を制御する必要があるため、制御入出力
点数が増加するとともに、複数台の搬送車１´を同調制
御させて運転するために、非常に高速な処理、制御を行
なわないと、蛇行したり、各搬送車１´の運航方向の不
統一により搬送車１´が外れて搬送対象物資を落下させ
てしまいかねない。 【００４０】そこで、本実施例では、ロータリーエンコ
ーダ３０９´の下部に図示しない電磁ブレーキを設けて
おり、台座３０３´の台車２´に対する回転を停止でき
るから、旋回、直進走行時には設定された回転角度で台
座３０３´の台車２´に対する回転を停止させておけ
ば、台座３０３´と台車２´との角度は一定にたもたれ
るため、駆動ローラ２００の回転速度検出を省くことが
できる（オープンループ制御で対応することも考えられ
る）。また、回転角度を直進、旋回運行中に常時検出す
る必要もなくなり、制御入出力点数の減少が図れ、比較
的低速の演算処理速度で対応できることにより、比較的
簡単な制御装置で各搬送車２´間の同調運転が可能であ
る。 【００４１】さらに、本実施例では、第１の実施例のよ
うに台車２上に大型のエアジャッキ３０１を設ける必要
がないため、搬送車２´の重心を低くすることができ、
運行の安全性を高めることができる。そのうえ、第１の
実施例のように台車２上に大型のエアジャッキ３０１を
台車２と別体で載せる構造ではなく、スクリュージャッ
キ３００´を台車２内に設置しているため、エアジャッ
キ３０１のように水平過重にたいして図示しないアタッ
チメントがゆれ動きにくく、安定した運行が可能とな
る。 【００４２】 【発明の効果】以上説明した本発明によれば、搬送対象
物の搬送、据付け位置決め、据付けまでを支点取りなど
の煩雑な作業なしに容易に行うことができる。 【００４３】 【００４４】

【図面の簡単な説明】 【図１】本発明の第１の実施例である搬送装置の搬送車
の左側面図である。 【図２】本発明の第１の実施例である搬送装置の搬送車
の底面図である。 【図３】本発明の第１の実施例である搬送装置の搬送車
の背面図である。 【図４】本発明の第１の実施例に用いる搬送車に高揚程
電動ジャッキを設けた場合を示す図であり、（ａ）はこ
の搬送車の左側面図、（ｂ）は搬送車の台車部分を示す
図である。 【図５】本発明の第１の実施例である搬送装置で搬送対
象物資を搬送する場合の手順を説明する図である。 【図６】本発明の第１の実施例である搬送装置で搬送対
象物資を搬送する場合の動作を説明する図である。 【図７】本発明の第１の実施例である搬送装置で搬送対
象物資を搬送する場合の動作を説明する図である。 【図８】本発明の第１の実施例である搬送装置で搬送対
象物資を搬送する場合の動作を説明する図である。 【図９】本発明の第１の実施例である搬送装置で搬送対
象物資を搬送する場合の動作を説明する図である。 【図１０】本発明の第２の実施例である搬送装置の搬送
車の正面図である。 【図１１】本発明の第２の実施例である搬送装置の搬送
車の断面図である。 【図１２】本発明の第２の実施例である搬送装置の搬送
車の平面図である。 【図１３】本発明の第２の実施例である搬送装置に用い
る連結フレームで結合された複数の搬送車の平面図であ
る。 【図１４】本発明の第２の実施例である搬送装置に用い
るボート用台座の斜視図である。 【符号の説明】 １、１´ 搬送車 ２ 台車 ２０４ 支点軸 ３００ 支持台 ３０１ エアジャッキ ３０２´ 支持台 ３０３´ 台座 ３０５´ スクリュージャッキ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−107711（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−12997（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−22508（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−64710（ＪＰ，Ｕ) 実開 平１−147398（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−31186（ＪＰ，Ｕ) 実公 昭39−4801（ＪＰ，Ｙ１) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 7/04 B65G 1/00 - 1/20 B62D 63/00 B66F 3/24 B66F 5/00 B66F 5/04 B66F 7/04 B66F 7/08 B66F 7/28 B66F 9/06 B66F 17/00

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 台車とジャッキ部とを有する搬送車を複
   数備え、該複数の搬送車に搬送対象物を載置して搬送す
   る搬送装置において、 前記台車には二つの駆動ローラとフリーローラとが設け
   られ、前記二つの駆動ローラは、それぞれ減速機付きモ
   ータで別個に駆動制御されることにより、前記台車を同
   回転数駆動で直進、一方を停止又は減速し他方を駆動す
   ることで操舵、互いに逆方向に駆動することで旋回の各
   動作を可能に構成され、前記フリーローラは、回動自在
   に前記台車に設けられ、 前記ジャッキ部は、回動自在に前記台車に軸支された台
   座と、該台座上に載置されたジャッキと、前記搬送対象
   物が載置される前記ジャッキで支持された支持台とを有
   し、 前記ジャッキは、内部に空気を出し入れすることによっ
   て前記支持台を昇降するバックタイプのエアジャッキか
   らなり、前記台座と前記支持台との間には、該支持台の
   傾きを制限する油圧ストッパが設けられ、前記エアジャッキ内の空気圧を検出するセンサと、前記
   搬送対象物に設置されるレベラーセンサと、前記センサ
   と前記レベラーセンサとの出力信号に基づいて前記エア
   ジャッキ内の空気圧を制御して前記支持台の高さを維持
   する制御手段とを備え てなる搬送装置。