JPS6339007A - 全方向移動搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の属する技術分野〕 本発明は搬送車の向き姿勢を変えることなく全方向に移
動が可能な全方向移動搬送車に関し特に車体のほぼ中央
部に設けた垂直軸回りに旋回する駆動輪を備えた旋回台
車を、移動したい方向に旋回させて駆動輪を駆動するこ
とによシ搬送車の向きを変えないで移動方向を変更する
ようにしたものの改良に関するものである。

〔従来技術とその問題点〕

近年工場の自動化の気運が高まるにつれて、各種部品類
、製造品類の搬送に、狭い場所においても搬送車の向き
姿勢を変えることなく全方向に移動できる、全方向移動
搬送車が要望されている。

一般にこの種の従来の搬送車は、搬送車の向きと移動方
向が一致する構造となっているため、移動方向を変更し
ようとすると、その方向に搬送車の向きを変えなければ
ならないため、全方向の移動が可能であっても、方向変
換に広い空間を要し、狭い空間では搬送車の移動方向の
変更に制限が生じ全方向移動ができないという問題点が
あった。

すなわち従来の搬送車は、それぞれに独立した駆動モー
タ、減速機、ブレーキなどの駆動機構を備え、かつその
回転速度を独立して制御しうるようにした少なくとも一
対の駆動輪が、搬送車の進行方向に対して駆動方向が一
致するように固定して設けられており、車体の周縁部に
車体を支承する複数個のキャスタ形の従動輪が設けられ
ている。

前記の従来の搬送車はその車体の前後方向にのみ直進す
ることができ、進行方向を転換する場合は、一対をなす
前記２つの駆動輪を別個に制御することにより、その回
転速度の差で比較的大きい旋回半径で曲進させることが
できる。またできるだけ小さい半径で方向変換する場合
は一旦停止させて両部動輪を同一速度で互いに逆方向に
駆動することによって、搬送車をその場で所定方向にい
わゆるスピンターンさせて進行方向を転換するようにし
ていた。

この種の搬送車は駆動輪の構成とその制御とが比較的に
簡単で、比較的狭い場所においても容易に進行方向を転
換できる反面、搬送車の向きを変えないで進行方向と直
角の横方向に移動できないので、例えば前後に他の搬送
車が駐車している狭い空間や、あるいは他の設備やその
他の障害物の集中している自動搬送システムの荷受台近
傍の狭い空間のように搬送車１台が入れる程度の極端に
狭い空間では他の搬送車や荷受台に横付けすることや、
逆に前後を他の搬送車や障害物に挾まれたまま直接方向
に移動させて脱出することができないという欠点がある
〇 一方従来の搬送車でも、前記の一対の駆動輪が車体に固
定されておらず、垂直軸を中心として両部動輪をおのお
の旋回自在に支持し、かじ取シ手段によって両部動輪の
走行の向きを全方向に変更できるようにしたものがある
。この搬送車によれば、駆動輪を例えば９０°旋回させ
て、両部動輪を等速度で駆動することによシ搬送車その
ものの向きは変えることなく搬送車の移動方向のみを９
００転換できるから、搬送車の向き姿勢は元のままで前
後進の方向から直接横力向く移動方向を転換することが
でき、前後方向に狭い間隔で駐車している他の搬送車の
間や、障害物の間の狭い空間に横付は駐車することや、
前後を挾まれた状態から直ちに横方向に移動脱出するこ
とが容易にできる。

従ってこの搬送車は前記従来例の駆動輪が車体に固定さ
れ念搬送車の欠点を克服して使い勝手が良好になる利点
があるものの、駆動輪を接地したまま旋回させるため、
駆動輪が走行面との接触部で偏摩耗を生じたシ、大きな
旋回駆動力を要するなどの欠点があり、大荷重の大形搬
送車には不向きであった。

〔発明の目的〕

本発明は従来から基本的に用いられている二輪駆動方式
をそのまま使用し、しかも前記従来例の欠点を解消した
全方向移動搬送車を提供することを目的とする。また本
発明では従動輪自体の昇降手段を用いることにより、搬
送車の試験、調整が、従来例のようにクレーン、ジヤツ
キ等の外部の搬送車持ち上げ手段を用いなくてもできる
ようにした搬送車を提供することを目的とする。

〔発明の要点〕

本発明は、搬送車のほぼ中央部に設けられた垂直軸回り
に旋回自在に車体と結合された駆動輪を備えた旋回台車
と、車体の周縁部に分散配置されて車体を支承する複数
個のキャスタ形の従動輪を備えた搬送車において、従動
輪の少なくとも一部を車体に対して昇降するためのねじ
ジヤツキ手段などからなる従動輪昇降手段と、車体側か
ら旋回台車の車体に対する旋回角を制御する旋回角制御
手段とを設けることにより前記目的を達成するものであ
る。

本発明の搬送車を進行方向に対して横方向に移動させる
には、まず搬送車を停車させ従動輪昇降手段によシ、走
行面に当接している従動輪を荷重支持部として車体を走
行面に対して持ち上げる。

これによシ、駆動輪がいっしょに持上勺走行面から離れ
、搬送車の荷重が複数個の従動輪だけで支持されること
によって、搬送車の向きが変化するのが防止されるとと
もに１駆動輪にかがる荷重がゼロとな）、旋回台車の旋
回が容易となる。さらに従動輪昇降手段の利用により搬
送車の試験、調整が、クレーン、ジヤツキ等の外部の搬
送車持上げ手段を用いなくて可能となる特徴がある。

旋回台車だけを搬送車の所望の移動方向に旋回させた後
、従動輪昇降手段を逆転して車体を基準位置に下降させ
、駆動輪を走行面に当接させて荷重を負荷させ、しかる
後に駆動輪を駆動すると、搬送車は駆動輪の旋回された
所望の方向へ走行する。

駆動輪は、どの角度にも旋回可能であるから搬送車を直
接横方向に移動して駐車させたシ、逆に駐車位置から直
接横方向に移動させることができる◇また直角の横方向
以外の所望の全方向に搬送車を移動させることができる
。

〔発明の実施例〕

第１図、第２図は搬送車の後部部分を省略して示した本
発明実施例の側面図ならびく平面図である。

駆動輪２を備えた旋回台車８が、車体４のほぼ中央部に
回動自在に設けられた垂直軸６に結合され車体４の周縁
部に分散配置されて車体４を支承する複数個のキャスタ
形の従動輪１０が設けられている。本実施例では、２個
の駆動輪２を備えた旋回台車８を示しているが、搬送車
の積載荷重の大小やその他の設計条件に従って、２個以
外の任意の個数の駆動輪を備えてもよい０また従動輪１
０は旋回台車８に対して、搬送車の矢印Ｙの進行方向の
前方にある図示された２個のグループと、進行方向の後
方にある図示を省略された２個のグループの、合計４個
を備えてお勺、積載荷重の分担支持、搬送車の車体持ち
上げ時の荷重支持部の役割をもつ。前記の従動輪１０の
グループはおのおの、車体４に設けた水平軸１８を回動
軸として矢印２０に示すように回動する従動輪台枠２２
に各２個のキャスタ形の従動輪１０が設けられている。

前記従動輪の少なくとも一部は車体に対して昇降操作可
能な、ねじジヤツキ手段などの従動輪昇降手段１２を備
えてお夛、その詳細を第３図に示す。

第３図（ａ）は平面図でΦ）ＯＡ−Ａ部断面を一部示し
ており、（ｂ）は（ａ）のＢ−Ｂ部所面を一部示した側
面図である。

前記従動輪台枠２２の２個の従動輪１０の取付部の中央
部近傍と、その上部に尚たる車体４の位置に１ブラケツ
ト３０によって揺動ピン軸を有するジヤツキ用めねじ３
２を揺動自在に取シ付ける。

該ジヤツキ用めねじ３２は例えば車体４に取り付けたジ
ヤツキ用めねじ３２ａは右ねじ、従動輪台枠２２に取シ
付けたジヤツキ用めねじは逆向きの左ねじとする。

中央部にスズロケット３４を設け、ねじはめ合い相手の
ジヤツキ用めねじ３２ａ　Ｋ対しては右ねじ、３２ｂに
対しては左ねじを設けたジヤツキ用おねじ３６を、図示
のようにねじはめ合いさせている。

前記従動輪台枠２２に、ブラケット３８によってギャー
ドモータ４０を取シ付け、該モータ軸に設けたスプロケ
ット４２と、前記スプロケット３４０間にチェーン４４
を設ける。該ギャードモータ４０を駆動しジヤツキ用お
ねじ３６を回転制御することにより、従動輪１０を荷重
支持部として車体４を持ち上げたシ、基準位置に下降さ
せたりする。

この間前記のブラケット３０とジヤツキ用めねじ３２と
は揺動ピン軸で取り付けられているので運動に無理を生
じるととがなく、マた前記スプロケット３４とスプロケ
ット４２間の軸の平行度。

歯列の方向のズレ、中心間距離などが若干変化するが、
昇降距離は駆動輪２をわずか持ち上げれば目的を達する
ので、チェーン機構系の遊びによって特に問題とはなら
ない。

本実施例では、従動輪昇降手段１２の駆動手段としてス
ズロケット３４．４２とチェーン４４を用いたもので示
したが、該駆動手段は例えば歯車列を用いたもので行う
ことも可能である。またジヤツキ用めねじ３２とおねじ
３６によるねじジヤツキ手段を用いたもので示したが、
例えばレベリングブロックのような斜面を用い、これを
動力駆動するものでもよい。

本発明の全方向移動搬送車は、車体４側から旋回台車８
の車体４に対する旋回角を制御する旋回角制御手段１４
を備えている。

第４図は旋回台車８の詳細を示す図で（ａ）は部分的な
正面図、（ｂ）は部分的な側面図である。第４図。

第２図とによシ旋回台車８と旋回角制御手段１４とを説
明する。

旋回台車８は、車体４のほぼ中央部において車体４に固
定された軸受装置によって回転自在に支持された垂直軸
６を介して旋回自在に車体４と結合され、そして駆動輪
２を備えている。駆動輪２は駆動装遣３で駆動される。

また垂直軸６にスプロケット５０が固着されている。

旋回角制御手段１４は駆動モータ、減速機、ブレーキ、
スプロケット５２を備えた動力駆動部分を車体４に設け
、スプロケット５０，５２間にチェーン５４を設ける。

旋回角制御手段１４が駆動されると、スプロケット５２
．チェーン５４．スプロケット５０を介して軸６が駆動
され、旋回台車８が車体４に対する任意の旋回角に旋回
される。

本実施例の説明では、旋回角制御手段１４の駆動手段と
してスプロケット５０，５２．チェーン５４を用いたも
ので示したが、該駆動手段はタイミングベルトと同月プ
ーリ、または歯車列を用いたもので行うことも可能であ
る。

前記旋回角制御手段１４は、地上側の制御装置や車載の
制御装置からの信号によって、旋回台車８の旋回角を制
御する。

前記の構成による本発明の搬送車は、その通常の前後の
直進、比較的大きな半径の曲進左右近時のその場旋回（
スピンターン）などは、旋回台車８の旋回角を０度、す
なわち搬送車の通常の前後の直進方向と駆動輪２の駆動
方向とを一致させて行い、地上側の電磁誘導ケーブルや
光学的誘導板などに沿って搬送車を自動走行させるのは
従来例の二輪駆動式の搬送車と同様に行うことが可能で
ある。

本発明の特徴とする、狭い空間に搬送車を横付けして搬
送車の通常の進行方向に対して搬送車の向きを変えるこ
となく横方向に移動させて駐車させることや、逆に前後
を他の搬送車や障害物に挾まれた位置から直接横方向に
移動させて脱出することを行うには、地上側からの指令
あるいは車載の制御装置からの指令により所要の地点で
、搬送車が進行中であれば停止させ、従動輪台枠２２の
前後両方、または少くとも一方を従動輪昇降手段１２を
動作させ、走行面１６に当接している従動輪１０を荷重
支持部として車体４を走行面１６に対して持ち上げ、駆
動輪２を走行面に対して浮き上がらせる。すなわち従動
輪昇降手段１２を上昇の方向に駆動するとねじジヤツキ
手段で従動輪台枠２２が車体４に対して第１図に示す矢
印２００時計回フ方向に水平軸１８を回動軸として回動
させられるが、従動輪ｌＯは走行面１６に当接している
ので、該従動輪１０を荷重支持部として車体４が持ち上
げられる。

この状態で搬送車は複数個の従動輪１０で支持されてい
るので、搬送車の向きが固定される。

しかる後旋回角制御手段１４により旋回台車８は進行方
行に対して所望の角度旋回させる。このとき駆動輪２に
負荷される荷重はゼロとなっているので、旋回台車８の
旋回は小さい力で極めて容易に行なうことができ、その
結集積載荷重の大きい搬送車にも適したものとなる〇 旋回台車８を搬送車の所望移動方向に旋回角制御手段１
４で旋回させ、昇降手段１２により車体４を下降させて
駆動輪２を接地させて、駆動輪２の８動方向を決めた後
、駆動輪２を駆動すれば、例えば旋回角を９０度にする
と、搬送車の向きを変えることなくこれを通常の進行方
向に対して９０度真横に移動させることができる。旋回
角度を９０度以外の任意の角度にすれば、搬送車をその
方向に斜め移動させることができる。

旋回台車８を旋回させてから従動輪昇降手段１２を逆方
向に駆動して車体４を標準位置く下降させ、駆動輪２に
荷重を負荷させて駆動すると、搬送車を所望の全方向に
移動できるので、搬送車の向きを変えることなく横移動
駐車させたり、逆に駐車位置から直接横移動脱出させる
ことができ、また斜め方向進行をさせることができる。

なお昇降手段１２は前記のような方向転換のときだけで
なく、駆動輪２．旋回台車８．旋回角制御手段１４等の
いわゆる駆動機構全体の試験や調整を搬送車を走行させ
ないで行なうために、駆動輪２を持上げるのく使用する
こともできる〇〔発明の効果〕 本発明は、以上に説明したように、駆動輪を備え、車体
のほぼ中央部において車体に旋回自在に結合された旋回
台車が設けられ、車体の周縁部に分散配置されて車体を
支承する複数個のキャスタ形の従動輪を備えた搬送車に
おいて、従動輪の少なくとも一部を車体に対して昇降す
る従動輪昇降手段と、車体側から旋回台車の車体に対す
る旋回角を制御する旋回角制御手段を設けたので旋回台
車の旋回角を０度にすれば、従来例の二輪駆動式の搬送
車と同様に、その通常の前後の直進、比較的大きな半径
の曲線進行、左右折時のその場旋回（スピンターン）な
どが可能である。

また方向転換の場合は停車中の車体を従動輪昇降手段に
よって持ち上げ搬送車の向きを固定した上で旋回台車を
旋回角制御手段によって旋回させると、駆動輪が走行面
から浮上って荷重を支えていないので極めて円滑に任意
の方向に旋回させることができ、全方向走行を可能とす
る◇さらに搬送車の試験９点検、調整等が、クレーン、
ジヤツキ等の外部の搬送車持ち上げ手段を用いなくても
可能になる。

旋回台車を所定の任意の方向に旋回させてから従動輪昇
降手段を逆方向に駆動して車体を下降させ、駆動輪に荷
重を負荷させて駆動すると、搬送車をその向き姿勢を変
えることなく所要の全方向脱出させることができ、また
斜め方向進行をさせることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図は搬送車の後部部分を省略して示した本
発明実施例の側面図ならびに平面図、第３図は本発明実
施例の従動輪昇降手段の詳細図で（ｊＬ）は伽）のＡ−
Ａ部断面を一部示した平面図（ｂ）は（ａ）のＢ−Ｂ部
断面を一部示した側面図、第４図は旋回台車の詳細図で
、（ａ）は部分的正面図、（ｂ）は部分的側面図である
。 ２・・・・・・駆動輪、４・・・・・・車体、６・・・
・・・垂直軸、８・・・・・・旋回台車、１０・・・・
・・従動輪、１２・・・・・・従動輪昇降手段、１４・
・・・・・旋回角制御手段、１６・・・・・・走行面、
２２・・・・・・従動輪台枠、３２・・・・・・ジヤツ
キ用めねじ、３６・・・・・・ジヤツキ用おねじ◇　　
　　　７．−イ゛石Ｃ 鵡理士山口　鬼

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）駆動輪を備え、車体のほぼ中央部において垂直軸回
   りに旋回自在に車体と結合された旋回台車と、車体の周
   縁部に分散配置されて車体を支承する複数個のキャスタ
   形の従動輪と、従動輪の少なくとも一部を車体に対して
   昇降可能に支持する従動輪昇降手段と、車体側から旋回
   台車の車体に対する旋回角を制御する旋回角制御手段と
   を備えてなる全方向移動搬送車。 ２）特許請求の範囲第１項記載の搬送車において、従動
   輪昇降手段が、動力駆動のねじジャッキ手段であること
   を特徴とする全方向移動搬送車。