JP2020015403A

JP2020015403A - 搬送車

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Publication number: JP2020015403A
Application number: JP2018139282A
Authority: JP
Inventors: 吉洋岡嵜; Yoshihiro Okazaki; 松本　修; Osamu Matsumoto; 修松本; 山口　晴行; Haruyuki Yamaguchi; 晴行山口
Original assignee: Nakanishi Metal Works Co Ltd
Current assignee: Nakanishi Metal Works Co Ltd
Priority date: 2018-07-25
Filing date: 2018-07-25
Publication date: 2020-01-30
Anticipated expiration: 2038-07-25
Also published as: JP7115100B2; CN110775879B; CN110775879A

Abstract

【課題】物流台車等の荷を支持しながら狭い通路を様々な方向へ移動できる搬送車を提供する。【解決手段】基体２に対して昇降可能にガイドされた荷支持部３と、基体２に支持され、所定間隔Ｄ１で並んだ２つの駆動輪Ｗ１，Ｗ１と、駆動輪Ｗ１，Ｗ１の間に設けた、荷支持部３を昇降駆動する昇降駆動部４と、基体２に設けた、駆動輪Ｗ１，Ｗ１を別個に操舵する操舵部５，５と、基体２の下部から荷支持部３が前記荷を支持する側へ突出する支持部材９，９により支持され、駆動輪Ｗ１，Ｗ１が並ぶ方向と平行に、所定間隔Ｄ２で並んだ２つの従動輪Ｗ２，Ｗ２とを備える。駆動輪Ｗ１，Ｗ１の間隔Ｄ１よりも従動輪Ｗ２，Ｗ２の間隔Ｄ２は小さく、駆動輪Ｗ１，Ｗ１の操舵軸Ｊ１，Ｊ１間の中点Ｂを通り、操舵軸Ｊ１，Ｊ１を結ぶ直線Ｃに垂直な平面を対称面Ｅとして、従動輪Ｗ２，Ｗ２の回動軸Ｊ２，Ｊ２は面対称の位置にある。【選択図】図１

Description

本発明は、倉庫や工場内で荷を搬送するローリフト型の搬送車に関わり、さらに詳しくは、物流台車の搬送に好適な搬送車に関する。

倉庫や工場内で荷を搬送する、床面レベルにあるパレット等をフォークにて若干持ち上げてそのまま床面上を搬送するローリフト型の搬送車がある（例えば、特許文献１及び２参照）。
特許文献１の搬送車は、基台２に設けた、１つの操舵駆動輪１、及び２つの補助輪１２，１２、並びに左右のフォーク４，４の先端部に設けた従動輪５，５を備えるとともに、基台２の内部中央に、前輪である操舵駆動輪１と後輪である従動輪５，５との間に設けた、左右のフォーク４，４を昇降させる昇降装置６を備える。
特許文献２の第１図、第２図及び第４図の搬送車は、本体フレーム１１に設けた、１つの操舵駆動輪２９、及び２つの補助輪３９，３９、並びに左右のフォーク部１３，１３の先端部に設けた従動輪２２，２２を備えるとともに、本体フレーム１１の後部に、前輪である操舵駆動輪２９と後輪である従動輪２２，２２との間に設けた、左右のフォーク部１３，１３を昇降させる昇降装置（フォーク昇降用の油圧シリンダ１９等）を備える。

一方、倉庫や工場内では、搬送、配送、又は保管を行う物流台車（例えば、非特許文献１ないし３参照）が広く用いられている。スリムな物流台車を用いることにより、物流台車に物品を積載した状態、又は物流台車から物品を降ろした空荷の状態で、その物流台車を人が手押ししながら狭い通路を移動できる。
このような物流台車を前記ローリフト型の搬送車で搬送する場合、前記ローリフト型の搬送車は、姿勢を変えることなく前後方向に対して直交するように走行する横行走行はできず、その上前後方向の長さが長いので、狭い通路の移動には不向きである。

なお、特許文献２の第６図（ａ）ないし（ｃ）の説明図には、特許文献２の発明のスピンターンを実施する３輪又は４輪構成の変形例として、操舵輪と駆動輪を分ける構成や、何れの車輪も操舵駆動輪にするようにした構成が記載されている。この中の第６図（ｂ）のように３輪の全てを操舵駆動輪にすれば、前記横行走行が可能になる。
しかしながら、車輪の全てを操舵駆動輪にすると、後輪５６，５６の構造が複雑且つ嵩高となってしまうので、製造コストの増大に繋がるとともに、フォークが低床であるローリフト型としてのメリットが損なわれる。その上、前記ローリフト型の搬送車は前後方向の長さが長いので、走行スペースが小さい状態で前後走行及び横行走行の両方を行うことができない。

他方、横方向に荷役作業を行う無人搬送車として、平面コ字状の車体１の中央部一側にフォークＦを備え、前記車体１の通常走行方向の前後に設けた駆動操舵輪２ａ，２ｂ、及び同じく前後に設けた従動輪３ａ，３ｂを備えたものがある（例えば、特許文献３参照）。
このような搬送車によれば、図１のように通常走行で前後方向へ移動できるとともに、姿勢を変えることなく図２のように横行走行で左右方向へ移動できる。
このような搬送車は、左折又は右折に際し、通常走行のみによって円弧上をカーブして進む搬送車と比べて、走行スペースを小さくできるので、狭い通路の移動に適している。

特許第３５４１７５８号公報特許第２６６１７２０号公報特許第２８１４８２３号公報

"各種物流機材"、ヤマト・インダストリー株式会社のウェブページ、［平成３０年７月１０日検索］、インターネット＜URL:http://www.yamato-in.co.jp/buturyuu/index.html＞ "バックヤード・店舗機器シリーズ紹介"、三甲株式会社のウェブページ、［平成３０年７月１０日検索］、インターネット＜URL:http://www.sanko-kk.co.jp/products/backyard/＞ "物流機器の製品情報"、株式会社マキテックのウェブページ、［平成３０年７月１０日検索］、インターネット＜URL:http://www.makitech.co.jp/carry/index.html#rokurin＞

特許文献３のような横方向に荷役作業を行う搬送車によれば、フォークを低床化しつつ、前後方向及び左右方向へ移動することができる。
しかしながら、車体１の平面コ字状の開口内にフォークＦを備えているとともに、フォークＦの前後に従動輪３ａ，３ｂ及びそれらのハウジングが存在することから、構造的に大きくなりやすく、その上、フォークで掬える荷が前記開口内に収まるものに限られる。よって、特許文献３のような平面コ字状の搬送車は、物流台車の搬送には適さない。

そこで本発明が前述の状況に鑑み、解決しようとするところは、物流台車等の荷を支持しながら狭い通路を様々な方向へ移動できる搬送車を提供する点にある。

本発明の要旨は以下の通りである。
〔１〕基体に対して直動ガイドにより昇降可能にガイドされた、荷を支持する荷支持部と、
前記基体に支持され、所定の間隔で並んだ２つの駆動輪と、
前記基体の前記２つの駆動輪の間に設けた、前記荷支持部を昇降駆動する昇降駆動部と、
前記基体に設けた、前記駆動輪を別個に操舵する２つの操舵部と、
前記基体の下部から前記荷支持部が前記荷を支持する側へ突出する支持部材により支持され、前記駆動輪が並ぶ方向と平行に、所定の間隔で並んだ２つの従動輪と、
を備え、
前記２つの駆動輪の間隔よりも前記２つの従動輪の間隔は小さく、
前記２つの駆動輪の操舵軸間の中点を通り、前記２つの駆動輪の操舵軸を結ぶ直線に垂直な平面を対称面として、前記２つの従動輪の回動軸は面対称の位置にあることを特徴とする、
搬送車。

〔２〕基体に対して直動ガイドにより昇降可能にガイドされた、荷を支持する荷支持部と、
前記基体に支持され、所定の間隔で並んだ２つの駆動輪と、
前記基体の前記２つの駆動輪の間に設けた、前記荷支持部を昇降駆動する昇降駆動部と、
前記基体に設けた、前記駆動輪を別個に操舵する２つの操舵部と、
前記基体の下部から前記荷支持部が前記荷を支持する側へ突出する支持部材により支持され、前記駆動輪が並ぶ方向と平行に、所定の間隔で並んだ２つの従動輪と、
を備え、
前記従動輪は、全方向車輪であり、
前記２つの駆動輪の間隔よりも前記２つの従動輪の間隔は小さく、
前記２つの駆動輪の操舵軸間の中点を通り、前記２つの駆動輪の操舵軸を結ぶ直線に垂直な平面を対称面として、前記２つの従動輪の平面視中央は面対称の位置にあることを特徴とする、
搬送車。
〔３〕前記支持部材に、前記従動輪が並ぶ方向と平行で、且つ、前記従動輪が並ぶ間隔と同じ間隔で並び、前記対称面に関して面対称の位置にある、少なくとも２つの副従動輪をさらに備える、
前記〔１〕又は前記〔２〕に記載の搬送車。

〔４〕前記対称面を境にして同側にある前記駆動輪及び前記従動輪に対して、前記操舵部の操舵による前記駆動輪の動作を前記従動輪に伝える２つの操舵伝動部をさらに備える、
前記〔１〕に記載の搬送車。
〔５〕前記操舵伝動部は、前記操舵部によって操舵される前記駆動輪の操舵角と前記従動輪の操舵角とが同位相の関係になるように、前記駆動輪と前記従動輪とを連結する、
前記〔４〕に記載の搬送車。
〔６〕前記操舵伝動部により伝えられた前記駆動輪の操舵角と同じ操舵角を中心として、前記従動輪を所定の角度範囲内で遊動可能に連結する遊動連結部をさらに備える、
前記〔４〕又は前記〔５〕に記載の搬送車。
〔７〕前記遊動連結部は、
前記従動輪の回動軸と同軸に配置した一対のリング状部材を備え、
前記リング状部材の一方は、前記操舵連動部の一部を成し、
前記リング状部材の他方は、前記従動輪を支持するハウジングに連結され、
前記リング状部材に、一方には円弧状長孔を、他方には、前記円弧状長孔に重なる丸孔を設け、
前記一対のリング状部材間にわたるように、前記円弧状長孔及び前記丸孔に挿通される軸体をさらに備える、
前記〔６〕に記載の搬送車。

〔８〕前記荷は、矩形かつ平面形状からなる床材の少なくとも四隅に車輪を備えた物流台車に物品を積載したもの、又は空荷の前記物流台車であり、
前記荷支持部は、前記従動輪とともに、前記物流台車の床材の下側へ進入し、前記床材の下方から前記物流台車を支持する、
前記〔１〕〜前記〔７〕の何れかに記載の搬送車。
〔９〕前記荷支持部は、
前記直動ガイドによりガイドされる垂直部と、
前記垂直部の下端から略水平に伸び、前記駆動輪が並ぶ方向と平行な方向に離間した、前記荷を支持する一対のフォーク部と
からなり、
前記一対のフォーク部の間隔は、前記２つの駆動輪の間隔以下で、且つ、前記従動輪の間隔以上である、
前記〔１〕〜前記〔８〕の何れかに記載の搬送車。
〔１０〕前記荷は、矩形かつ平面形状からなる床材の四隅に自在車輪を備えるとともに、前記床材の長辺部の中央に固定車輪をさらに備えた六輪台車に物品を積載したもの、又は空荷の前記六輪台車であり、
前記一対のフォーク部の各々は、前記従動輪とともに、前記床材の長手方向に隣り合う、前記自在車輪と前記固定車輪との間における前記床材の下側へ進入し、前記床材の下方から前記六輪台車を支持する、
前記〔９〕に記載の搬送車。

本発明に係る搬送車によれば、主に以下のような効果を奏する。
（１）２つの駆動輪の間隔よりも２つの従動輪の間隔は小さく、２つの駆動輪の操舵軸及び２つの従動輪の回動軸、又は２つの駆動輪操舵軸及び２つの全方向車輪である従動輪の平面視中央が面対称の位置にあるとともに、２つの駆動輪は操舵部により個別に操舵されるので、搬送車は全方向へ移動できる。
（２）２つの従動輪を基体の下部から突出する支持部材により支持しており、従動輪及び支持部材が荷支持部により支持される荷と干渉しにくいので、大きさの異なる物流台車等が荷である場合であっても、その荷を搬送車が搬送できる。
（３）荷支持部を昇降駆動する昇降駆動部を基体の２つの駆動輪の間に設けていることから、２つの駆動輪が並ぶ方向と直交する水平方向の長さを短くできるので、スリムな物流台車等が荷である場合であっても、その荷を搬送車が支持しながら狭い通路を移動できる。
（４）従動輪が全方向車輪である構成、又は操舵部の操舵による駆動輪の動作を従動輪に伝える操舵伝動部を備える構成にすることにより、搬送車の走行安定性を向上できる。

本発明の実施の形態に係る搬送車を示す概略平面図である。同じく概略正面図である。同じく概略斜視図である。搬送車が荷を支持した状態を示す概略平面図である。フォーク部を物流台車の床材の下側に挿入した状態を示す概略正面図である。フォーク部を上昇させて物流台車を持ち上げた状態を示す概略正面図である。操舵伝動部の概略説明図であり、駆動輪及び従動輪を前後方向へ向けた例を示している。操舵伝動部の概略説明図であり、駆動輪及び従動輪を左右方向へ向けた例を示している。操舵伝動部の概略説明図であり、駆動輪の操舵軸及び従動輪の回動軸を図６Ｂの位置から平面視で反時計方向へ４５°回動させた例を示している。操舵伝動部の概略説明図であり、駆動輪の操舵軸及び従動輪の回動軸を図６Ｂの位置から平面視で時計方向へ４５°回動させた例を示している。操舵伝動部の概略説明図であり、駆動輪を円弧状経路における円弧の接線方向へ向けた例を示している。遊動連結部まわりを示す部分横断面要部拡大平面図であり、従動輪の回動軸の操舵角が駆動輪と操舵角と同じである場合を示している。遊動連結部まわりを示す部分横断面要部拡大平面図であり、図７の位置から従動輪が遊動した例を示している。遊動連結部まわりを示す部分横断面要部拡大平面図であり、図７の位置から従動輪が図８Ａと反対方向へ遊動した例を示している。遊動連結部まわりを示す部分縦断面要部拡大正面図である。遊動連結部まわりを示す部分縦断面要部拡大右側面図である。従動輪を全方向車輪にした本発明の実施の形態に係る搬送車を示す概略平面図である。

以下、本発明に係る実施形態を図面に基づいて説明する。
以下の実施形態において、２つの駆動輪が並ぶ方向を前後方向（図１の矢印Ａ１の方向を前方）とし、前方へ向かって左右を定義し、前方から見た図を正面図とする。

＜搬送車＞
図１の概略平面図、図２の概略正面図、及び図３の概略斜視図、並びに図４の概略平面図に示す本発明に係る実施形態に係る搬送車１は、基体２、荷Ｌを支持する荷支持部３、荷支持部３を昇降駆動する昇降駆動部４、２つの駆動輪Ｗ１，Ｗ１、２つの従動輪Ｗ２，Ｗ２、駆動輪Ｗ１，Ｗ１を別個に操舵する２つの操舵部５，５、駆動輪Ｗ１，Ｗ１を別個に駆動する走行駆動部６，６、及び操舵部５の操舵による駆動輪Ｗ１の動作を従動輪Ｗ２に伝える２つの操舵伝動部７，７等を備える。

駆動輪Ｗ１は基体２により操舵軸Ｊ１まわりに回動可能に支持され、自在車輪である従動輪Ｗ２は、基体２の下部から左方（荷支持部３が荷Ｌを支持する側）へ突出する支持部材９により回動軸Ｊ２まわりに回動可能に支持される。
荷支持部３は、基体２に対して前後の直動ガイドＧ，Ｇにより昇降可能にガイドされる垂直部３Ａと、垂直部３Ａの下端から略水平に左方に伸び、駆動輪Ｗ１，Ｗ１が並ぶ方向Ａ１と平行な方向に離間した、荷Ｌを支持する一対のフォーク部３Ｂ，３Ｂとからなる。

＜車輪の配置＞
２つの駆動輪Ｗ１，Ｗ１は、所定の間隔Ｄ１で前後に並び、２つの従動輪Ｗ２，Ｗ２は、駆動輪Ｗ１，Ｗ１が並ぶ方向Ａ１と平行な方向（図１の方向Ａ２）に、所定の間隔Ｄ２で並ぶ。
図１に示すように、２つの駆動輪Ｗ１，Ｗ１の操舵軸Ｊ１，Ｊ１の間隔Ｄ１よりも２つの従動輪Ｗ２，Ｗ２の回動軸Ｊ２，Ｊ２の間隔Ｄ２は小さい（Ｄ１＞Ｄ２）。
２つの従動輪Ｗ２，Ｗ２の回動軸Ｊ２，Ｊ２は、対称面Ｅに関して面対称である。
対称面Ｅは、２つの駆動輪Ｗ１，Ｗ１の操舵軸Ｊ１，Ｊ１間の中点Ｂを通り、操舵軸Ｊ１，Ｊ１を結ぶ直線Ｃに垂直な平面である。
よって、対称面Ｅを境にして前方の駆動輪Ｗ１の操舵軸Ｊ１及び従動輪Ｗ２の回動軸Ｊ２と、対称面Ｅを境にして後方の駆動輪Ｗ１の操舵軸Ｊ１及び従動輪Ｗ２の回動軸Ｊ２とは、対称面Ｅに関して面対称の位置にある。
このような車輪の配置により、搬送車１が全方向へ移動する際の動作が安定する。

＜荷＞
図４の概略平面図、並びに図５Ａ及び図５Ｂの概略正面図に示す荷Ｌは、例えば物流台車ＬＴの一例である、車輪Ｈを六輪備えた六輪台車Ｍである。
六輪台車Ｍは、矩形かつ平面形状からなる床材Ｆの四隅に自在車輪Ｉ，Ｉ，…を備えるとともに、床材Ｆの左右の長辺部の中央に固定車輪Ｋ，Ｋをさらに備える。
搬送車１は、荷Ｌである、六輪台車Ｍに物品を積載したもの、又は空荷の六輪台車Ｍを搬送する。
なお、物流台車ＬＴは、六輪台車Ｍに限定されるものではなく、床材Ｆの少なくとも四隅に車輪Ｈ，Ｈ，…を備えたものであればよい。

搬送車１の荷支持部３の前後のフォーク部３Ｂ，３Ｂは、支持部材９，９及び従動輪Ｗ２，Ｗ２とともに、床材Ｆの下側へ進入し、床材Ｆの下方から物流台車ＬＴを支持する。
図４及び図５Ａの例では、一対のフォーク部３Ｂ，３Ｂの各々は、支持部材９及び従動輪Ｗ２とともに、六輪台車Ｍの床材Ｆの長手方向に隣り合う、自在車輪Ｉと固定車輪Ｋとの間における床材Ｆの下側へ進入し、床材Ｆの下方から六輪台車Ｍを支持する。
このように六輪台車Ｍの固定車輪Ｋを挟むようにして、床材Ｆの下方から六輪台車Ｍを保持することにより、安定した六輪台車Ｍの搬送が可能となる。

＜昇降駆動部＞
昇降駆動部４は、例えば油圧シリンダーであり、基体２の２つの駆動輪Ｗ１，Ｗ１の間に設ける。
図４及び図５Ａのようにフォーク部３Ｂ，３Ｂを六輪台車Ｍの床材Ｆの下側に挿入した状態から、昇降駆動部４を駆動してフォーク部３Ｂ，３Ｂを上昇させることにより、図５Ｂのように六輪台車Ｍを上昇させることができる。

＜フォーク部の間隔＞
図１に示す一対のフォーク部３Ｂ，３Ｂの間隔（フォーク部３Ｂ，３Ｂの幅方向中央の間隔）Ｄ３は、２つの従動輪Ｗ２，Ｗ２の間隔Ｄ２と等しい。
フォーク部３Ｂ，３Ｂの間隔Ｄ３は、２つの駆動輪Ｗ１，Ｗ１の間隔Ｄ１以下で、且つ、２つの従動輪Ｗ２，Ｗ２の間隔Ｄ２以上であればよい（Ｄ２≦Ｄ３≦Ｄ１）。
それにより、フォーク部３Ｂ，３Ｂにより物流台車ＬＴを保持した状態が安定するので、図５Ｂのように物流台車ＬＴを支持して搬送する動作が安定する。
また、荷支持部３の荷Ｌを受ける部分（例えば、フォーク部３Ｂ，３Ｂ）を、従動輪Ｗ２，Ｗ２の上側に配置することにより、荷支持部３の荷Ｌを受ける部分の低床化を図ることができる。

＜操舵部及び走行駆動部＞
操舵部５は、例えば電動モータ及び減速機である操舵用駆動装置５Ａ、操舵用駆動装置５Ａの出力軸に固定された小径ギヤ５Ｂ、小径ギヤ５Ｂに噛合し、駆動輪Ｗ１とともに操舵軸Ｊ１まわりに回動するハウジングに取り付けた大径ギヤ５Ｃからなる。
操舵部５による操舵軸Ｊ１の回動角度は、図３に示す位置検出器Ｎで検出する。
走行駆動部６は、例えば電動モータ及び減速機であり、駆動輪Ｗ１を回転させる。
走行駆動部６は、駆動輪Ｗ１とともに操舵軸Ｊ１まわりに回動する。

＜操舵伝動部＞
図１及び図３に示すように、操舵伝動部７は、スプロケット７Ａ、無端チェーン７Ｂ、スプロケット７Ｃ、伝動軸７Ｄ、スプロケット７Ｅ、無端チェーン７Ｆ、及びスプロケット７Ｇからなる。

スプロケット７Ａは操舵軸Ｊ１とともに回動し、スプロケット７Ｃはスプロケット７Ａから前後方向内方へ離間する。
スプロケット７Ａ及び７Ｃには、無端チェーン７Ｂが架け渡される。
スプロケット７Ｃには上下方向に長い鉛直軸である伝動軸７Ｄの上端部が固定され、伝動軸７Ｄの下端部にはスプロケット７Ｅが固定され、従動輪Ｗ２のハウジング１０（図７、図９Ａ）には、スプロケット７Ｇが連結される。
スプロケット７Ｅ及び７Ｇには、無端チェーン７Ｆが架け渡される。

操舵伝動部７，７は、駆動輪Ｗ１，Ｗ１及び従動輪Ｗ２，Ｗ２の配置（Ｄ１＞Ｄ２）により、平面視で、略Ｌ字状又は略逆Ｌ字状になる。
このような機構により、操舵伝動部７は、図１に示す対称面Ｅを境にして同側にある駆動輪Ｗ１及び従動輪Ｗ２に対して、操舵部５の操舵による駆動輪Ｗ１の動作を従動輪Ｗ２に伝える。

次に、操舵伝動部７の動作について、図６Ａないし図６Ｅの概略説明図により説明する。
図６Ａのように、操舵部５，５により駆動輪Ｗ１，Ｗ１を前後方向へ向けると、操舵伝動部７，７によりトルクが伝達され、従動輪Ｗ２，Ｗ２も前後方向へ向く。
図６Ｂのように、操舵部５，５により駆動輪Ｗ１，Ｗ１を左右方向に向けると、操舵伝動部７，７によりトルクが伝達され、従動輪Ｗ２，Ｗ２も左右方向へ向く。
図６Ｃのように、操舵部５，５により駆動輪Ｗ１，Ｗ１を図６Ｂの位置から平面視で反時計方向へ４５°回動させると、操舵伝動部７，７によりトルクが伝達され、従動輪Ｗ２，Ｗ２も駆動輪Ｗ１，Ｗ１と同様に図６Ｂの位置から平面視で反時計方向へ４５°回動する。
図６Ｄのように、操舵部５，５により駆動輪Ｗ１，Ｗ１を図６Ｂの位置から平面視で時計方向へ４５°回動させると、操舵伝動部７，７によりトルクが伝達され、従動輪Ｗ２，Ｗ２も駆動輪Ｗ１，Ｗ１と同様に図６Ｂの位置から平面視で時計方向へ４５°回動する。

以上のように、操舵伝動部７は、操舵部５によって操舵される駆動輪Ｗ１の操舵角と従動輪Ｗ２の操舵角とが同位相の関係になるように、駆動輪Ｗ１と従動輪Ｗ２とを連結している。
よって、図４及び図５Ｂのように、搬送車１のフォーク部３Ｂ，３Ｂで六輪台車Ｍを掬った直後でも、方向転換することなく、六輪台車Ｍの長手方向への走行や旋回が可能となるので、六輪台車Ｍ，Ｍ，…が狭い通路に並べて置かれている場合であっても、搬送車１を転回することなく、搬送車１で六輪台車Ｍを狭い通路に沿って搬送できる。

図６Ｅのように、旋回中心Ｐの円弧状経路に沿って搬送車１を移動させるために、操舵部５，５により駆動輪Ｗ１，Ｗ１を操舵して、旋回中心Ｐと操舵軸Ｊ１との距離である旋回半径Ｑ１の円弧の接線方向へ駆動輪Ｗ１，Ｗ１を向けた場合、操舵伝動部７，７によりトルクが伝達され、従動輪Ｗ２，Ｗ２は、従動輪Ｗ２，Ｗ２の操舵角が駆動輪Ｗ１，Ｗ１の操舵角と同位相になるように回動する。
その場合、従動輪Ｗ２，Ｗ２は、旋回中心Ｐと回動軸Ｊ２との距離である旋回半径Ｑ２（Ｑ２＞Ｑ１）の円弧の接線方向へ向いていないのでスリップが生じ、円滑な移動ができなくなることがある。
そこで、以下に示す遊動連結部を備えるのが望ましい。

＜遊動連結部＞
図７、図８Ａ及び図８Ｂの部分横断面要部拡大平面図、並びに図９Ａの部分縦断面要部拡大正面図、及び図９Ｂの部分縦断面要部拡大右側面図に示すように、遊動連結部８は、従動輪Ｗ２の回動軸Ｊ２と同軸に配置した一対のリング状部材Ｒ１，Ｒ２を備える。
リング状部材Ｒ１は操舵連動部７のスプロケット７Ｇであり、リング状部材Ｒ２は従動輪Ｗ２を支持するハウジング１０に、ボルト１６，１７により連結される。
リング状部材Ｒ１は、円弧状長孔１１，１１，…を有し、リング状部材Ｒ２は、円弧状長孔１１，１１，…に重なる丸孔１２，１２，…を有する。
軸体Ｓであるボルト１４を、上側のリング部材Ｒ２の丸孔１２、上下のリング部材Ｒ２，Ｒ１間に配したカラー１３、下側のリング部材Ｒ１の円弧状長孔１１に挿通し、下方からナット１５を螺合する。

このような構成の遊動連結部８により、図７に示す従動輪Ｗ２の回動軸Ｊ２の操舵角が駆動輪Ｗ１と操舵角と同じである場合から、スプロケット７Ｇ（リング状部材Ｒ１）が動かない状態で、従動輪Ｗ２は、図８Ａから図８Ｂに示す所定角度範囲内で遊動できる。
このように、遊動連結部８は、操舵伝動部７により伝えられた駆動輪Ｗ１の操舵角と同じ操舵角を中心として、従動輪Ｗ２を所定の角度範囲内で遊動可能に連結するものである。
搬送車１に遊動連結部８，８を設けることにより、駆動輪Ｗ１，Ｗ１と従動輪Ｗ２，Ｗ２との間でスリップアングルに差をつけることができるので、搬送車１の滑らかな旋回が可能になる。

遊動連結部８が、操舵連動部７のスプロケット７Ｇであるリング状部材Ｒ１、及びリング状部材Ｒ１と同軸で、従動輪Ｗ２を支持するハウジング１０に連結されるリング状部材Ｒ２を備え、リング状部材Ｒ１、Ｒ２の一方には円弧状長孔１１を、他方には、円弧状長孔１１に重なる丸孔１２を設け、一対のリング状部材Ｒ１，Ｒ２間にわたるように、円弧状長孔１１及び丸孔１２に挿通される軸体Ｓを備えるものであると、複雑な制御装置等を用いることなく簡単な構造で遊動連結部を実現できる。

＜操舵伝動部を備えない構成例＞
図１０の概略平面図は、操舵伝動部７を備えずに、従動輪Ｗ２を全方向車輪ＯＷにした構成例を示しており、図１と同一の符号は、同一の又は相当する部品又は部分等を示している。
すなわち、図１０の搬送車１は、従動輪Ｗ２，Ｗ２として、自在車輪ではなく全方向車輪ＯＷ，ＯＷを備えている。
図１０の搬送車１では、対称面Ｅに関して、２つの全方向車輪ＯＷ，ＯＷである従動輪Ｗ２，Ｗ２の平面視中央Ｔ，Ｔが面対称の位置にある。

全方向車輪ＯＷは、「オムニホイール」と呼ばれる公知の車輪で（例えば、特開平２０１３−１８９０６８号公報参照）、バレルフレーム１８の外周部に複数のバレル（樽型ローラ）１９を装備してなるものであり、全方向に移動できる。
従動輪Ｗ２，Ｗ２を全方向車輪ＯＷ，ＯＷにすることにより、従動輪Ｗ２，Ｗ２がキャスター輪である場合と比較して、従動輪Ｗ２，Ｗ２の挙動が安定し、旋回時の動作も円滑になる。

また、支持部材９，９に、従動輪Ｗ２，Ｗ２が並ぶ方向Ａ２と平行で、且つ、従動輪Ｗ２，Ｗ２が並ぶ間隔Ｄ２と同じ間隔で並び、対称面Ｅに関して面対称の位置にある、２つの副従動輪Ｗ３，Ｗ３をさらに備えており、副従動輪Ｗ３，Ｗ３も全方向車輪ＯＷ，ＯＷとしている。それにより耐荷重が低い全方向車輪ＯＷ，ＯＷ，…に掛かる荷重を分散できる。
なお、副従動輪Ｗ３は、２つに限定されるものではなく、それよりも多く、要求仕様等に応じて４つ、６つ等を適宜設けることができる。

以上のような搬送車１によれば、２つの駆動輪Ｗ１，Ｗ１の間隔Ｄ１よりも２つの従動輪Ｗ２，Ｗ２の間隔Ｄ２は小さく、２つの駆動輪Ｗ１，Ｗ１の操舵軸Ｊ１，Ｊ１及び２つの従動輪Ｗ２，Ｗ２の回動軸Ｊ２，Ｊ２、又は２つの駆動輪Ｗ１，Ｗ１の操舵軸Ｊ１，Ｊ１及び２つの全方向車輪ＯＷ，ＯＷである従動輪Ｗ２，Ｗ２の平面視中央Ｔ，Ｔが面対称の位置にあるとともに、２つの駆動輪Ｗ１，Ｗ１は操舵部５，５により個別に操舵されるので、搬送車１は全方向へ移動できる。
その上、２つの従動輪Ｗ１，Ｗ１を基体２の下部から突出する支持部材９，９により支持しており、従動輪Ｗ２，Ｗ２及び支持部材９，９が荷支持部３により支持される荷Ｌと干渉しにくいので、大きさの異なる物流台車ＬＴ等が荷Ｌである場合であっても、その荷Ｌを搬送車１が搬送できる。
その上さらに、荷支持部３を昇降駆動する昇降駆動部４を基体２の２つの駆動輪Ｗ１，Ｗ１の間に設けていることから、２つの駆動輪Ｗ１，Ｗ１が並ぶ方向Ａ１と直交する水平方向の長さを短くできるので、スリムな物流台車ＬＴ等が荷Ｌである場合であっても、その荷Ｌを搬送車１が支持しながら狭い通路を移動できる。
その上、操舵部５の操舵による駆動輪Ｗ１の動作を従動輪Ｗ２に伝える操舵伝動部７を備える構成、又は従動輪Ｗ２が全方向車輪ＯＷである構成により、搬送車１の走行安定性を向上できる。

以上の実施の形態の記載はすべてすべて例示であり、これに制限されるものではない。本発明の範囲から逸脱することなく種々の改良及び変更を施すことができる。

１搬送車２基体
３荷支持部３Ａ垂直部
３Ｂフォーク部４昇降駆動部
５操舵部５Ａ操舵用駆動装置
５Ｂ小径ギヤ５Ｃ大径ギヤ
６走行駆動部７操舵伝動部
７Ａスプロケット７Ｂ無端チェーン
７Ｃスプロケット７Ｄ伝動軸
７Ｅスプロケット７Ｆ無端チェーン
７Ｇスプロケット８遊動連結部
９支持部材１０ハウジング
１１円弧状長孔１２丸孔
１３カラー１４ボルト
１５ナット１６，１７ボルト
１８バレルフレーム１９バレル
Ａ１駆動輪が並ぶ方向Ａ２従動輪が並ぶ方向
Ｂ中点Ｃ駆動輪の操舵軸を結ぶ直線
Ｄ１駆動輪の間隔Ｄ２従動輪の間隔
Ｄ３フォーク部の間隔Ｅ対称面
Ｆ床材Ｇ直動ガイド
Ｈ車輪Ｉ自在車輪
Ｊ１駆動輪の操舵軸Ｊ２従動輪の回動軸
Ｋ固定車輪Ｌ荷
ＬＴ物流台車Ｍ六輪台車
Ｎ位置検出器ＯＷ全方向車輪
Ｐ旋回中心Ｑ１，Ｑ２旋回半径
Ｒ１，Ｒ２リング状部材Ｓ軸体
Ｔ平面視中央Ｗ１駆動輪
Ｗ２従動輪Ｗ３副従動輪

Claims

基体に対して直動ガイドにより昇降可能にガイドされた、荷を支持する荷支持部と、
前記基体に支持され、所定の間隔で並んだ２つの駆動輪と、
前記基体の前記２つの駆動輪の間に設けた、前記荷支持部を昇降駆動する昇降駆動部と、
前記基体に設けた、前記駆動輪を別個に操舵する２つの操舵部と、
前記基体の下部から前記荷支持部が前記荷を支持する側へ突出する支持部材により支持され、前記駆動輪が並ぶ方向と平行に、所定の間隔で並んだ２つの従動輪と、
を備え、
前記２つの駆動輪の間隔よりも前記２つの従動輪の間隔は小さく、
前記２つの駆動輪の操舵軸間の中点を通り、前記２つの駆動輪の操舵軸を結ぶ直線に垂直な平面を対称面として、前記２つの従動輪の回動軸は面対称の位置にあることを特徴とする、
搬送車。
基体に対して直動ガイドにより昇降可能にガイドされた、荷を支持する荷支持部と、
前記基体に支持され、所定の間隔で並んだ２つの駆動輪と、
前記基体の前記２つの駆動輪の間に設けた、前記荷支持部を昇降駆動する昇降駆動部と、
前記基体に設けた、前記駆動輪を別個に操舵する２つの操舵部と、
前記基体の下部から前記荷支持部が前記荷を支持する側へ突出する支持部材により支持され、前記駆動輪が並ぶ方向と平行に、所定の間隔で並んだ２つの従動輪と、
を備え、
前記従動輪は、全方向車輪であり、
前記２つの駆動輪の間隔よりも前記２つの従動輪の間隔は小さく、
前記２つの駆動輪の操舵軸間の中点を通り、前記２つの駆動輪の操舵軸を結ぶ直線に垂直な平面を対称面として、前記２つの従動輪の平面視中央は面対称の位置にあることを特徴とする、
搬送車。
前記支持部材に、前記従動輪が並ぶ方向と平行で、且つ、前記従動輪が並ぶ間隔と同じ間隔で並び、前記対称面に関して面対称の位置にある、少なくとも２つの副従動輪をさらに備える、
請求項１又は２に記載の搬送車。
前記対称面を境にして同側にある前記駆動輪及び前記従動輪に対して、前記操舵部の操舵による前記駆動輪の動作を前記従動輪に伝える２つの操舵伝動部をさらに備える、
請求項１に記載の搬送車。
前記操舵伝動部は、前記操舵部によって操舵される前記駆動輪の操舵角と前記従動輪の操舵角とが同位相の関係になるように、前記駆動輪と前記従動輪とを連結する、
請求項４に記載の搬送車。
前記操舵伝動部により伝えられた前記駆動輪の操舵角と同じ操舵角を中心として、前記従動輪を所定の角度範囲内で遊動可能に連結する遊動連結部をさらに備える、
請求項４又は５に記載の搬送車。
前記遊動連結部は、
前記従動輪の回動軸と同軸に配置した一対のリング状部材を備え、
前記リング状部材の一方は、前記操舵連動部の一部を成し、
前記リング状部材の他方は、前記従動輪を支持するハウジングに連結され、
前記リング状部材に、一方には円弧状長孔を、他方には、前記円弧状長孔に重なる丸孔を設け、
前記一対のリング状部材間にわたるように、前記円弧状長孔及び前記丸孔に挿通される軸体をさらに備える、
請求項６に記載の搬送車。
前記荷は、矩形かつ平面形状からなる床材の少なくとも四隅に車輪を備えた物流台車に物品を積載したもの、又は空荷の前記物流台車であり、
前記荷支持部は、前記従動輪とともに、前記物流台車の床材の下側へ進入し、前記床材の下方から前記物流台車を支持する、
請求項１〜７の何れか１項に記載の搬送車。
前記荷支持部は、
前記直動ガイドによりガイドされる垂直部と、
前記垂直部の下端から略水平に伸び、前記駆動輪が並ぶ方向と平行な方向に離間した、前記荷を支持する一対のフォーク部と
からなり、
前記一対のフォーク部の間隔は、前記２つの駆動輪の間隔以下で、且つ、前記従動輪の間隔以上である、
請求項１〜８の何れか１項に記載の搬送車。
前記荷は、矩形かつ平面形状からなる床材の四隅に自在車輪を備えるとともに、前記床材の長辺部の中央に固定車輪をさらに備えた六輪台車に物品を積載したもの、又は空荷の前記六輪台車であり、
前記一対のフォーク部の各々は、前記従動輪とともに、前記床材の長手方向に隣り合う、前記自在車輪と前記固定車輪との間における前記床材の下側へ進入し、前記床材の下方から前記六輪台車を支持する、
請求項９に記載の搬送車。