JP2001233219A - 全方向移動型台車 - Google Patents
全方向移動型台車Info
- Publication number
- JP2001233219A JP2001233219A JP2000047022A JP2000047022A JP2001233219A JP 2001233219 A JP2001233219 A JP 2001233219A JP 2000047022 A JP2000047022 A JP 2000047022A JP 2000047022 A JP2000047022 A JP 2000047022A JP 2001233219 A JP2001233219 A JP 2001233219A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- omnidirectional
- universal wheel
- driving force
- detecting means
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Handcart (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 安価でありながら実質的に任意の方向に移動
させることができるものとする。 【解決手段】 操作者が把持する操作用ハンドル４と、
駆動力を個別に付与することができる２個の全方向移動
車輪２ａ，２ｂと、少なくとも１個の自在車輪３とを備
える。駆動輪が全方向移動車輪２個だけであるために、
コストを下げることができる。また、駆動用の全方向移
動車輪が２個だけであることによる動作の安定性の問題
については操作用ハンドルを把持する操作者による操作
で補完することができる。
させることができるものとする。 【解決手段】 操作者が把持する操作用ハンドル４と、
駆動力を個別に付与することができる２個の全方向移動
車輪２ａ，２ｂと、少なくとも１個の自在車輪３とを備
える。駆動輪が全方向移動車輪２個だけであるために、
コストを下げることができる。また、駆動用の全方向移
動車輪が２個だけであることによる動作の安定性の問題
については操作用ハンドルを把持する操作者による操作
で補完することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はユニバーサルホイー
ルやボールホイールのような全方向移動車輪を備えてい
る全方向移動型台車に関するものである。
ルやボールホイールのような全方向移動車輪を備えてい
る全方向移動型台車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】全方向移動車輪を備えた全方向移動型台
車は各種のものが提案されており、たとえば特開平６−
１７１５６２号公報にはボールホイールである全方向移
動車輪を備えたものが示されており、実公昭６３−３９
１６４号公報にはユニバーサルホイール（オールサイド
ローラ）と称される全方向移動車輪を備えたものが示さ
れている。
車は各種のものが提案されており、たとえば特開平６−
１７１５６２号公報にはボールホイールである全方向移
動車輪を備えたものが示されており、実公昭６３−３９
１６４号公報にはユニバーサルホイール（オールサイド
ローラ）と称される全方向移動車輪を備えたものが示さ
れている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の全方
向移動台車では、上記全方向移動車輪に駆動力を与える
ことで任意の方向に移動させることができるようにする
にあたり、個別に駆動力を付与することができる全方向
移動車輪を３個以上組み合わせていた。
向移動台車では、上記全方向移動車輪に駆動力を与える
ことで任意の方向に移動させることができるようにする
にあたり、個別に駆動力を付与することができる全方向
移動車輪を３個以上組み合わせていた。
【０００４】このためにコスト的にどうしても高くなっ
てしまっている。
てしまっている。
【０００５】本発明はこのような点に鑑みなされたもの
であって、その目的とするところは駆動力を付与するこ
とができる全方向移動車輪が２個でありながら実質的に
任意の方向に移動させることができて安価なものとする
ことができる全方向移動型台車を提供するにある。
であって、その目的とするところは駆動力を付与するこ
とができる全方向移動車輪が２個でありながら実質的に
任意の方向に移動させることができて安価なものとする
ことができる全方向移動型台車を提供するにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】しかして本発明に係る全
方向移動型台車は、操作者が把持する操作用ハンドル
と、駆動力を個別に付与することができる２個の全方向
移動車輪と、少なくとも１個の自在車輪とを備えている
ことに特徴を有している。
方向移動型台車は、操作者が把持する操作用ハンドル
と、駆動力を個別に付与することができる２個の全方向
移動車輪と、少なくとも１個の自在車輪とを備えている
ことに特徴を有している。
【０００７】駆動輪が全方向移動車輪２個だけであるた
めに、コストを下げることができるものであり、また、
駆動用の全方向移動車輪が２個だけであることによる動
作の安定性の問題については操作用ハンドルを把持する
操作者による操作で補完することができる。
めに、コストを下げることができるものであり、また、
駆動用の全方向移動車輪が２個だけであることによる動
作の安定性の問題については操作用ハンドルを把持する
操作者による操作で補完することができる。
【０００８】上記自在車輪には全方向移動車輪を好適に
用いることができ、特に自在車輪が中央車軸回りの回転
と、外周部にあって中央車軸の軸方向及び径方向と直交
する軸の回りに回転自在な複数個のバレルとからなるユ
ニバーサルホイールである場合、駆動力を付与すること
ができる２個の全方向移動車輪による前後進方向と上記
ユニバーサルホイールの中央車軸の軸回りの回転方向と
をずらしておくとよい。駆動力を付与することができる
２個の全方向移動車輪による前後進方向と自在車輪であ
るユニバーサルホイールの中央車軸の軸回りの回転方向
とを直交させるようにしてもよい。
用いることができ、特に自在車輪が中央車軸回りの回転
と、外周部にあって中央車軸の軸方向及び径方向と直交
する軸の回りに回転自在な複数個のバレルとからなるユ
ニバーサルホイールである場合、駆動力を付与すること
ができる２個の全方向移動車輪による前後進方向と上記
ユニバーサルホイールの中央車軸の軸回りの回転方向と
をずらしておくとよい。駆動力を付与することができる
２個の全方向移動車輪による前後進方向と自在車輪であ
るユニバーサルホイールの中央車軸の軸回りの回転方向
とを直交させるようにしてもよい。
【０００９】そして、操作ハンドルに操作者が加えた操
作力を検出する検出手段を設けて、全方向移動車輪に付
与される駆動力が上記検出手段で検出された操作力に応
じたものとなるようにすれば、操作が簡単となる。
作力を検出する検出手段を設けて、全方向移動車輪に付
与される駆動力が上記検出手段で検出された操作力に応
じたものとなるようにすれば、操作が簡単となる。
【００１０】この時、操作ハンドルには検出手段と、該
検出手段による駆動力制御に優先して左右移動方向の駆
動力を２個の全方向移動車輪に加えさせる移動方向指示
スイッチとを設けたり、検出手段と、該検出手段による
駆動力制御に際しての動作を複数通りに規制する選択ス
イッチとを設けてもよいが、検出手段は、操作ハンドル
に加えられた前後左右及び回転の３軸方向の操作力を検
出するものとしてもよいのはもちろんである。
検出手段による駆動力制御に優先して左右移動方向の駆
動力を２個の全方向移動車輪に加えさせる移動方向指示
スイッチとを設けたり、検出手段と、該検出手段による
駆動力制御に際しての動作を複数通りに規制する選択ス
イッチとを設けてもよいが、検出手段は、操作ハンドル
に加えられた前後左右及び回転の３軸方向の操作力を検
出するものとしてもよいのはもちろんである。
【００１１】さらに、駆動力が付与される全方向移動車
輪よりも操作ハンドル側に接地にてブレーキをかける制
動手段を設けるのも好ましい。
輪よりも操作ハンドル側に接地にてブレーキをかける制
動手段を設けるのも好ましい。
【００１２】そして、配膳車に操作用ハンドルと全方向
移動車輪と自在車輪とを設けるならば、操作性に優れた
配膳車を得ることができる。
移動車輪と自在車輪とを設けるならば、操作性に優れた
配膳車を得ることができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下本発明を実施の形態の一例に
基づいて詳述すると、図１に示すように、この台車１は
その前端側の左右に全方向移動車輪２ａ，２ｂを、後端
側の左右にキャスター型の自在車輪３，３を備え、さら
に後端面に操作者９が把持して操作力を加えることがで
きる操作ハンドル４を備えたものとなっている。
基づいて詳述すると、図１に示すように、この台車１は
その前端側の左右に全方向移動車輪２ａ，２ｂを、後端
側の左右にキャスター型の自在車輪３，３を備え、さら
に後端面に操作者９が把持して操作力を加えることがで
きる操作ハンドル４を備えたものとなっている。
【００１４】上記全方向移動車輪２ａ，２ｂにはボール
ホイールやユニバーサルホイール等、任意の形式のもの
を用いることができるが、ここでは図２に示すユニバー
サルホイール型のものを用いている。このユニバーサル
ホイール型全方向移動車輪２ａ，２ｂは、中央車軸２０
を備えたフレーム２１の外周部に中央車軸２０の軸方向
及び径方向と直交する軸の回りに回転自在な複数個のバ
レル２２を配したもので、各バレル２２の支持軸を含む
縦断面の外形が中央車軸２０を中心とする円弧を形成し
ていることから、該全方向移動車輪２ａ，２ｂは、中央
車軸２０を中心とする回転と、各バレル２２の夫々の軸
回りの回転とによって、全方向移動が可能となってい
る。なお、複数個のバレル２２は２列で設けているとと
もに、両列においてバレル２２の中央車軸２０の軸回り
における位置を半ピッチずらすことで、常にバレル２２
が接地する状態を得られるようにしている。
ホイールやユニバーサルホイール等、任意の形式のもの
を用いることができるが、ここでは図２に示すユニバー
サルホイール型のものを用いている。このユニバーサル
ホイール型全方向移動車輪２ａ，２ｂは、中央車軸２０
を備えたフレーム２１の外周部に中央車軸２０の軸方向
及び径方向と直交する軸の回りに回転自在な複数個のバ
レル２２を配したもので、各バレル２２の支持軸を含む
縦断面の外形が中央車軸２０を中心とする円弧を形成し
ていることから、該全方向移動車輪２ａ，２ｂは、中央
車軸２０を中心とする回転と、各バレル２２の夫々の軸
回りの回転とによって、全方向移動が可能となってい
る。なお、複数個のバレル２２は２列で設けているとと
もに、両列においてバレル２２の中央車軸２０の軸回り
における位置を半ピッチずらすことで、常にバレル２２
が接地する状態を得られるようにしている。
【００１５】そして、上記２つの全方向移動車輪２ａ，
２ｂは、夫々の中央車軸２０，２０にモータ２５ａ，２
５ｂが連結されて該モータ２５ａ，２５ｂによって中央
車軸２０の回りの駆動力を受けることができるものとな
っており、また、台車１の前端側の左右に配した２つの
全方向移動車輪２ａ，２ｂは、その中央車軸２０，２０
の軸方向延長線が台車１の中央寄りの部分で交差するよ
うに前後方向から左右に振った状態で台車１に取り付け
られている。
２ｂは、夫々の中央車軸２０，２０にモータ２５ａ，２
５ｂが連結されて該モータ２５ａ，２５ｂによって中央
車軸２０の回りの駆動力を受けることができるものとな
っており、また、台車１の前端側の左右に配した２つの
全方向移動車輪２ａ，２ｂは、その中央車軸２０，２０
の軸方向延長線が台車１の中央寄りの部分で交差するよ
うに前後方向から左右に振った状態で台車１に取り付け
られている。
【００１６】台車１の後端面に配した操作ハンドル４
は、操作者が両手で把持して左右方向の力を加えやすく
するために左右方向に長い形態のものであり、２つのス
イッチＳＷ１，ＳＷ２が取り付けられている。２接点モ
ーメンタリー型となっている両スイッチＳＷ１，ＳＷ２
のうち、スイッチＳＷ１は前後進用、スイッチＳＷ２は
左右移動用であり、図３に示すように、スイッチＳＷ１
を前進側に切り替えれば、上記両モータ２５ａ，２５ｂ
及び全方向移動車輪２ａ，２ｂは正転して台車１を前進
させ、スイッチＳＷ１を後退側に切り替えれば、上記両
モータ２５ａ，２５ｂ及び全方向移動車輪２ａ，２ｂは
逆転して台車１を後退させる。
は、操作者が両手で把持して左右方向の力を加えやすく
するために左右方向に長い形態のものであり、２つのス
イッチＳＷ１，ＳＷ２が取り付けられている。２接点モ
ーメンタリー型となっている両スイッチＳＷ１，ＳＷ２
のうち、スイッチＳＷ１は前後進用、スイッチＳＷ２は
左右移動用であり、図３に示すように、スイッチＳＷ１
を前進側に切り替えれば、上記両モータ２５ａ，２５ｂ
及び全方向移動車輪２ａ，２ｂは正転して台車１を前進
させ、スイッチＳＷ１を後退側に切り替えれば、上記両
モータ２５ａ，２５ｂ及び全方向移動車輪２ａ，２ｂは
逆転して台車１を後退させる。
【００１７】また、スイッチＳＷ２を一方側に切り替え
れば、モータ２５ａは正転、モータ２５ｂが逆転とな
り、スイッチＳＷ２を他方側に切り替えれば、モータ２
５ａが逆転、モータ２５ｂが正転する。台車１を左右に
移動させたい場合、スイッチＳＷ２を切り替えつつ、操
作ハンドル４に移動させたい方向の力を加えればよい。
そして、スイッチＳＷ２を操作しつつ、スイッチＳＷ１
も操作すれば、左右移動と前後進動作とが合成された動
作を得ることができる。
れば、モータ２５ａは正転、モータ２５ｂが逆転とな
り、スイッチＳＷ２を他方側に切り替えれば、モータ２
５ａが逆転、モータ２５ｂが正転する。台車１を左右に
移動させたい場合、スイッチＳＷ２を切り替えつつ、操
作ハンドル４に移動させたい方向の力を加えればよい。
そして、スイッチＳＷ２を操作しつつ、スイッチＳＷ１
も操作すれば、左右移動と前後進動作とが合成された動
作を得ることができる。
【００１８】ここにおいて、左右移動に際して操作ハン
ドル４に左右方向の力も加えるのは、駆動力を発揮する
２つの全方向移動車輪２ａ，２ｂが台車１の前端側にあ
って後端側を中心とする旋回動作が生じるからであり、
これを補正するためである。なお、操作ハンドル４に加
える力を全方向移動車輪２ａ，２ｂの回転で生じる移動
方向と逆方向とすれば、台車１を小回り旋回させること
ができる。また、２つの全方向移動車輪２の駆動方向の
交点ｘは図４に示すように、操作ハンドル４より台車１
の重心Ｇをはさんで遠い側にくるようにしておくのがよ
い。旋回及び左右移動の操作が楽となる。
ドル４に左右方向の力も加えるのは、駆動力を発揮する
２つの全方向移動車輪２ａ，２ｂが台車１の前端側にあ
って後端側を中心とする旋回動作が生じるからであり、
これを補正するためである。なお、操作ハンドル４に加
える力を全方向移動車輪２ａ，２ｂの回転で生じる移動
方向と逆方向とすれば、台車１を小回り旋回させること
ができる。また、２つの全方向移動車輪２の駆動方向の
交点ｘは図４に示すように、操作ハンドル４より台車１
の重心Ｇをはさんで遠い側にくるようにしておくのがよ
い。旋回及び左右移動の操作が楽となる。
【００１９】全方向移動車輪２ａ，２ｂのモータ２５
ａ，２５ｂの駆動は、上記スイッチＳＷ１，ＳＷ２の操
作ではなく、図５に示すように、操作者が操作ハンドル
４に加える操作力に応じて行うようにしてもよい。この
場合、操作ハンドル４に加えられた前後方向の力（推進
力）ｆｘと左右方向の力（横移動力）ｆｙとモーメント
ｆψを検出することができるようにしておく。これらの
力は、台車１の重心Ｇ位置ではＦｘ，Ｆｙ，Ｆψとして
働くが、重心Ｇから操作ハンドル４までの距離をＬとす
ると、 Ｆｘ＝ｆｘ Ｆｙ＝ｆｙ Ｆψ＝ｆψ＋ｆｙ・Ｌ となり、これらの力Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆψに対するアシスト
ゲインＫｘ，Ｋｙ，Ｋψからモータ２５ａ，２５ｂの各
出力ｆｌ、ｆｒを決定する。
ａ，２５ｂの駆動は、上記スイッチＳＷ１，ＳＷ２の操
作ではなく、図５に示すように、操作者が操作ハンドル
４に加える操作力に応じて行うようにしてもよい。この
場合、操作ハンドル４に加えられた前後方向の力（推進
力）ｆｘと左右方向の力（横移動力）ｆｙとモーメント
ｆψを検出することができるようにしておく。これらの
力は、台車１の重心Ｇ位置ではＦｘ，Ｆｙ，Ｆψとして
働くが、重心Ｇから操作ハンドル４までの距離をＬとす
ると、 Ｆｘ＝ｆｘ Ｆｙ＝ｆｙ Ｆψ＝ｆψ＋ｆｙ・Ｌ となり、これらの力Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆψに対するアシスト
ゲインＫｘ，Ｋｙ，Ｋψからモータ２５ａ，２５ｂの各
出力ｆｌ、ｆｒを決定する。
【００２０】推進力Ｆｘを補助するためのモータ力をｆ
ｌｘ，ｆｒｘ、横移動力Ｆｙを補助するためのモータ力
をｆｌｙ，ｆｒｙ、モーメント力Ｆψを補助するための
モータ力をｆｌψ，ｆｒψとすると、各モータ２５ａ，
２５ｂの出力は推進方向に対しては （ｆｌｘ＋ｆｒｘ）・cosθ＝Ｋｘ・Ｆｘ＝Ｋｘ・ｆｘ となり、横移動方向については、 （ｆｌｙ−ｆｒｙ）・sinθ＝Ｋｙ・Ｆｙ＝Ｋｘ・ｆｙ となり、モーメント力については重心Ｇから全方向移動
車輪２ａ，２ｂまでの距離をｄｘ，ｄｙとすると、 （−ｆｌψ＋ｆｒψ）・（ｄｙ・cosθ＋ｄｘ・sinθ）
＝Ｋψ・Ｆψ＝Ｋψ・（ｆψ＋ｆｙ・Ｌ） となる。モータ出力ｆｌ、ｆｒは、 ｆｌ＝ｆｌｘ＋ｆｌｙ＋ｆｌψ ｆｒ＝ｆｒｘ＋ｆｒｙ＋ｆｒψ で求める。
ｌｘ，ｆｒｘ、横移動力Ｆｙを補助するためのモータ力
をｆｌｙ，ｆｒｙ、モーメント力Ｆψを補助するための
モータ力をｆｌψ，ｆｒψとすると、各モータ２５ａ，
２５ｂの出力は推進方向に対しては （ｆｌｘ＋ｆｒｘ）・cosθ＝Ｋｘ・Ｆｘ＝Ｋｘ・ｆｘ となり、横移動方向については、 （ｆｌｙ−ｆｒｙ）・sinθ＝Ｋｙ・Ｆｙ＝Ｋｘ・ｆｙ となり、モーメント力については重心Ｇから全方向移動
車輪２ａ，２ｂまでの距離をｄｘ，ｄｙとすると、 （−ｆｌψ＋ｆｒψ）・（ｄｙ・cosθ＋ｄｘ・sinθ）
＝Ｋψ・Ｆψ＝Ｋψ・（ｆψ＋ｆｙ・Ｌ） となる。モータ出力ｆｌ、ｆｒは、 ｆｌ＝ｆｌｘ＋ｆｌｙ＋ｆｌψ ｆｒ＝ｆｒｘ＋ｆｒｙ＋ｆｒψ で求める。
【００２１】図６は上記の操作力ｆｘ，ｆｙ，ｆψを検
出することができる操作ハンドル４の構成の一例を示す
もので、台車１の後端面に板ばね４１，４１によって左
右方向に可動となっているベース４０に操作ハンドル４
の両端を夫々板ばね４２，４２を介して連結したもの
で、操作ハンドル４はベース４０に対して板ばね４２を
撓ませることで前後に可動となっている。そして、ここ
ではベース４０に設けた被検知部４４に非接触式距離セ
ンサー４５を対向させて、左右方向の力を操作ハンドル
４に加えた時の板ばね４１の撓み量をベース４０の左右
方向の移動量から検知し、さらに各板ばね４２に非接触
式距離センサー４６，４６を対向させて各板ばね４２、
４２の撓み量を検知し、これら非接触式距離センサー４
５，４６，４６の出力から、操作力ｆｘ，ｆｙ，ｆψを
求めている。
出することができる操作ハンドル４の構成の一例を示す
もので、台車１の後端面に板ばね４１，４１によって左
右方向に可動となっているベース４０に操作ハンドル４
の両端を夫々板ばね４２，４２を介して連結したもの
で、操作ハンドル４はベース４０に対して板ばね４２を
撓ませることで前後に可動となっている。そして、ここ
ではベース４０に設けた被検知部４４に非接触式距離セ
ンサー４５を対向させて、左右方向の力を操作ハンドル
４に加えた時の板ばね４１の撓み量をベース４０の左右
方向の移動量から検知し、さらに各板ばね４２に非接触
式距離センサー４６，４６を対向させて各板ばね４２、
４２の撓み量を検知し、これら非接触式距離センサー４
５，４６，４６の出力から、操作力ｆｘ，ｆｙ，ｆψを
求めている。
【００２２】また、求めた操作力ｆｘ，ｆｙ，ｆψとア
シストゲインＫｘ，Ｋｙ，Ｋψの値から、モータ４５
ａ，４５ｂの出力ｆｌ，ｆｒを演算し、演算値をモータ
ドライバーを通じて各モータ４５ａ，４５ｂの駆動を行
う。
シストゲインＫｘ，Ｋｙ，Ｋψの値から、モータ４５
ａ，４５ｂの出力ｆｌ，ｆｒを演算し、演算値をモータ
ドライバーを通じて各モータ４５ａ，４５ｂの駆動を行
う。
【００２３】この時のモータ４５ａ，４５ｂの制御は、
トルク制御とすると、操作した力に応じて出力が変化す
るために、操作者にとって自然な動きを得ることができ
る上に、エンコーダ等の速度検出装置が要らないという
利点があるが、速度制御とした場合には、操作した力に
応じて速度を制御することになるために、負荷変動が大
きい場合でも操作感が一定となる利点があり、加速度制
御とした場合には、負荷変動が大きい場合でも操作感が
一定となるほか、トルク制御時と同様の自然な操作感を
得ることができる。
トルク制御とすると、操作した力に応じて出力が変化す
るために、操作者にとって自然な動きを得ることができ
る上に、エンコーダ等の速度検出装置が要らないという
利点があるが、速度制御とした場合には、操作した力に
応じて速度を制御することになるために、負荷変動が大
きい場合でも操作感が一定となる利点があり、加速度制
御とした場合には、負荷変動が大きい場合でも操作感が
一定となるほか、トルク制御時と同様の自然な操作感を
得ることができる。
【００２４】自在車輪３は、操作ハンドル４側に一つだ
け設けるようにしてもよい。また、上記の例ではキャス
ター型の自在車輪３を用いているが、水平方向回転の鉛
直回転軸と接地点とがずれているキャスター型の自在車
輪３は、その向きと台車１の移動方向とが一致していな
い時、時には台車１の移動初期において向きを１８０°
反転させなくてはならない上に、この時には大きな操作
力が必要となってしまうことから、図７に示すように、
自在車輪３もボールホイールやユニバーサルホイールの
ような全方向移動車輪で構成するとよい。台車１をどの
方向に動かす時にもスムーズな動作を得ることができ
る。
け設けるようにしてもよい。また、上記の例ではキャス
ター型の自在車輪３を用いているが、水平方向回転の鉛
直回転軸と接地点とがずれているキャスター型の自在車
輪３は、その向きと台車１の移動方向とが一致していな
い時、時には台車１の移動初期において向きを１８０°
反転させなくてはならない上に、この時には大きな操作
力が必要となってしまうことから、図７に示すように、
自在車輪３もボールホイールやユニバーサルホイールの
ような全方向移動車輪で構成するとよい。台車１をどの
方向に動かす時にもスムーズな動作を得ることができ
る。
【００２５】自在車輪３として、上記のようなユニバー
サルホイール型の全方向移動車輪を１つだけ用いる場合
には、図８に示すように、駆動力を付与することができ
る２個の全方向移動車輪２ａ，２ｂによる前後進方向と
自在車輪３であるユニバーサルホイールの中央車軸の軸
回りの回転方向とを直交させておくとよい。図９に示す
ように、自在車輪３の中央車軸２０回りの回転方向と前
後進方向とが一致している場合、中央車軸２０回りの回
転について制動を加えるブレーキ２６を設けても、自在
車輪３はバレル２２の軸回りの回転が自在であるため
に、台車１の後端部の左右方向の動き（図中のＸ点を中
心とする左右方向の動き）を止めることができないが、
上述のように直交させておけば、前後方向の動きは２つ
の全方向移動車輪２ａ，２ｂの駆動用のモータ２５ａ，
２５ｂで、左右方向の動きは自在車輪３で止めることが
できる。なお、自在車輪３の各バレル２２にも夫々ブレ
ーキを設ければ、上記のような直交配置としなくても台
車１の動きを止めることができるが、これは構造上、非
常に困難であって実際的ではない。
サルホイール型の全方向移動車輪を１つだけ用いる場合
には、図８に示すように、駆動力を付与することができ
る２個の全方向移動車輪２ａ，２ｂによる前後進方向と
自在車輪３であるユニバーサルホイールの中央車軸の軸
回りの回転方向とを直交させておくとよい。図９に示す
ように、自在車輪３の中央車軸２０回りの回転方向と前
後進方向とが一致している場合、中央車軸２０回りの回
転について制動を加えるブレーキ２６を設けても、自在
車輪３はバレル２２の軸回りの回転が自在であるため
に、台車１の後端部の左右方向の動き（図中のＸ点を中
心とする左右方向の動き）を止めることができないが、
上述のように直交させておけば、前後方向の動きは２つ
の全方向移動車輪２ａ，２ｂの駆動用のモータ２５ａ，
２５ｂで、左右方向の動きは自在車輪３で止めることが
できる。なお、自在車輪３の各バレル２２にも夫々ブレ
ーキを設ければ、上記のような直交配置としなくても台
車１の動きを止めることができるが、これは構造上、非
常に困難であって実際的ではない。
【００２６】もっとも、台車１の前後進にあたって段差
を乗り越えなくてはならない時、上記直交配置としたユ
ニバーサルホイール型自在車輪３は、図１０(b)に示す
ように、きわめて小さい段差しか乗り越えることができ
ず、乗り越え性という点からは、自在車輪３の中央車軸
２０回りの回転方向が前後進方向と一致していることが
好ましい。
を乗り越えなくてはならない時、上記直交配置としたユ
ニバーサルホイール型自在車輪３は、図１０(b)に示す
ように、きわめて小さい段差しか乗り越えることができ
ず、乗り越え性という点からは、自在車輪３の中央車軸
２０回りの回転方向が前後進方向と一致していることが
好ましい。
【００２７】このためにユニバーサルホイール型の自在
車輪３を用いる場合は、実際上は、図１１に示すよう
に、２個もしくは１個の自在車輪３の中央車軸２０回り
の回転方向を、全方向移動車輪２ａ，２ｂによる前後進
方向からずらして設置するとよい。段差の乗り越え性を
確保しつつ、図中Ａ点を中心とする左右の振れを抑える
ことができる。
車輪３を用いる場合は、実際上は、図１１に示すよう
に、２個もしくは１個の自在車輪３の中央車軸２０回り
の回転方向を、全方向移動車輪２ａ，２ｂによる前後進
方向からずらして設置するとよい。段差の乗り越え性を
確保しつつ、図中Ａ点を中心とする左右の振れを抑える
ことができる。
【００２８】ブレーキを設けるにあたっては、自在車輪
３の回転に制動を加えるのではなく、台車１の自在車輪
３を設けた側、つまり後端側に、接地することで台車１
の動きを止めるリフトアップ型のブレーキ（たとえばペ
ダルロック）を設けるようにしてもよい。安価であると
同時に確実にブレーキをかけることができる。
３の回転に制動を加えるのではなく、台車１の自在車輪
３を設けた側、つまり後端側に、接地することで台車１
の動きを止めるリフトアップ型のブレーキ（たとえばペ
ダルロック）を設けるようにしてもよい。安価であると
同時に確実にブレーキをかけることができる。
【００２９】ところで、操作ハンドル４に加えた操作力
に応じて全方向移動車輪２ａ，２ｂを駆動する場合、上
記操作力ｆｘ，ｆｙ，ｆψにアシストゲインＫｘ，Ｋ
ｙ，Ｋψを乗じた出力でモータ２５ａ，２５ｂが作動す
るようにした場合、つまり、操作ハンドル４を引けば後
退を、操作ハンドル４を押せば前進を、操作ハンドル４
を左右に動かせば左右移動を、操作ハンドル４を片側で
押して片側で引けば、左右の出力差による旋回動作がな
されるようにした場合、操作ハンドル４を操作するだけ
で、思いの方向に台車１を動かすことができるが、この
自由度の高さが原因となって台車１の移動にふらつきを
生じさせることがある。特に左右に幅方向移動させたい
にもかかわらず、操作ハンドル４の左右両端部に均等に
左右方向の力を加えることができず、旋回動作を招いて
しまうことがある。
に応じて全方向移動車輪２ａ，２ｂを駆動する場合、上
記操作力ｆｘ，ｆｙ，ｆψにアシストゲインＫｘ，Ｋ
ｙ，Ｋψを乗じた出力でモータ２５ａ，２５ｂが作動す
るようにした場合、つまり、操作ハンドル４を引けば後
退を、操作ハンドル４を押せば前進を、操作ハンドル４
を左右に動かせば左右移動を、操作ハンドル４を片側で
押して片側で引けば、左右の出力差による旋回動作がな
されるようにした場合、操作ハンドル４を操作するだけ
で、思いの方向に台車１を動かすことができるが、この
自由度の高さが原因となって台車１の移動にふらつきを
生じさせることがある。特に左右に幅方向移動させたい
にもかかわらず、操作ハンドル４の左右両端部に均等に
左右方向の力を加えることができず、旋回動作を招いて
しまうことがある。
【００３０】このために、前述の２接点モーメンタリー
型のスイッチＳＷ２を設けて、図１２に示すように、該
スイッチＳＷ２を操作していない時には、操作ハンドル
４に加えた力に応じた動作制御を行い、スイッチＳＷ２
を操作して左方向または右方向移動の選択を行った時に
は、操作ハンドル４に加えられた操作力がどのようなも
のであれ、選択した左方向移動もしくは右方向移動のた
めの出力がモータ２５ａ，２５ｂから得られるようにし
ておくのも好ましい。
型のスイッチＳＷ２を設けて、図１２に示すように、該
スイッチＳＷ２を操作していない時には、操作ハンドル
４に加えた力に応じた動作制御を行い、スイッチＳＷ２
を操作して左方向または右方向移動の選択を行った時に
は、操作ハンドル４に加えられた操作力がどのようなも
のであれ、選択した左方向移動もしくは右方向移動のた
めの出力がモータ２５ａ，２５ｂから得られるようにし
ておくのも好ましい。
【００３１】また、移動方向を指定することになる上記
スイッチＳＷ２ではなく、操作ハンドル４に加えた操作
力に応じた駆動力制御にあたって、図１３に示すよう
に、その動作を複数通りに規制することになる選択スイ
ッチＳＷを設けるようにしてもよい。たとえば、図示例
のように、加えられた操作力に応じた前後進のみを行え
る状態と、加えられた操作力に応じた旋回動作のみを行
える状態と、加えられた操作力に応じた左右移動のみを
行える状態とを切り替えることができるようにしておく
のである。前進と旋回の両方を操作力に応じて行える状
態と、左右移動を操作力に応じて行える状態とに切り替
えるものであってもよい。
スイッチＳＷ２ではなく、操作ハンドル４に加えた操作
力に応じた駆動力制御にあたって、図１３に示すよう
に、その動作を複数通りに規制することになる選択スイ
ッチＳＷを設けるようにしてもよい。たとえば、図示例
のように、加えられた操作力に応じた前後進のみを行え
る状態と、加えられた操作力に応じた旋回動作のみを行
える状態と、加えられた操作力に応じた左右移動のみを
行える状態とを切り替えることができるようにしておく
のである。前進と旋回の両方を操作力に応じて行える状
態と、左右移動を操作力に応じて行える状態とに切り替
えるものであってもよい。
【００３２】ところで、上記台車１は、病院などでの配
膳に使用する配膳車に好適に適用することができる。温
冷機能を備えた最近の多機能型配膳車は重量がある上
に、運行場所が身体的弱者が多い病院という場所である
ために、操作性に優れた動力駆動型のものが求められる
が、この要求を満足させることができる。
膳に使用する配膳車に好適に適用することができる。温
冷機能を備えた最近の多機能型配膳車は重量がある上
に、運行場所が身体的弱者が多い病院という場所である
ために、操作性に優れた動力駆動型のものが求められる
が、この要求を満足させることができる。
【００３３】
【発明の効果】以上のように本発明においては、操作者
が把持する操作用ハンドルと、駆動力を個別に付与する
ことができる２個の全方向移動車輪と、少なくとも１個
の自在車輪とを備えていることから、 駆動輪が全方向
移動車輪２個だけでよくてコストを下げることができる
ものであり、しかも駆動用の全方向移動車輪が２個だけ
であることによる動作の安定性の問題については操作用
ハンドルを把持する操作者による操作で補完することが
できるために、実際上、問題とはならないものである。
が把持する操作用ハンドルと、駆動力を個別に付与する
ことができる２個の全方向移動車輪と、少なくとも１個
の自在車輪とを備えていることから、 駆動輪が全方向
移動車輪２個だけでよくてコストを下げることができる
ものであり、しかも駆動用の全方向移動車輪が２個だけ
であることによる動作の安定性の問題については操作用
ハンドルを把持する操作者による操作で補完することが
できるために、実際上、問題とはならないものである。
【００３４】上記自在車輪には全方向移動車輪を用いる
のが、任意の方向への移動を常に円滑に行うことができ
るという点で好ましい。
のが、任意の方向への移動を常に円滑に行うことができ
るという点で好ましい。
【００３５】また、自在車輪が中央車軸回りの回転と、
外周部にあって中央車軸の軸方向及び径方向と直交する
軸の回りに回転自在な複数個のバレルとからなるユニバ
ーサルホイールである場合には、駆動力を付与すること
ができる２個の全方向移動車輪による前後進方向と上記
ユニバーサルホイールの中央車軸の軸回りの回転方向と
をずらしておくと、段差の乗り越え性を確保しつつ、左
右の振れを抑えることができる。特に、駆動力を付与す
ることができる２個の全方向移動車輪による前後進方向
と自在車輪であるユニバーサルホイールの中央車軸の軸
回りの回転方向とを直交させておけば、段差の乗り越え
性は劣るものの、中央車軸回りの回転を抑制するブレー
キだけで、左右の振れを抑止することができる。
外周部にあって中央車軸の軸方向及び径方向と直交する
軸の回りに回転自在な複数個のバレルとからなるユニバ
ーサルホイールである場合には、駆動力を付与すること
ができる２個の全方向移動車輪による前後進方向と上記
ユニバーサルホイールの中央車軸の軸回りの回転方向と
をずらしておくと、段差の乗り越え性を確保しつつ、左
右の振れを抑えることができる。特に、駆動力を付与す
ることができる２個の全方向移動車輪による前後進方向
と自在車輪であるユニバーサルホイールの中央車軸の軸
回りの回転方向とを直交させておけば、段差の乗り越え
性は劣るものの、中央車軸回りの回転を抑制するブレー
キだけで、左右の振れを抑止することができる。
【００３６】そして、操作ハンドルに操作者が加えた操
作力を検出する検出手段を設けて、全方向移動車輪に付
与される駆動力が上記検出手段で検出された操作力に応
じたものとなるようにすれば、操作が簡単となる上に操
作感に優れたものを得ることができる。
作力を検出する検出手段を設けて、全方向移動車輪に付
与される駆動力が上記検出手段で検出された操作力に応
じたものとなるようにすれば、操作が簡単となる上に操
作感に優れたものを得ることができる。
【００３７】この時、操作ハンドルには検出手段と、該
検出手段による駆動力制御に優先して左右移動方向の駆
動力を２個の全方向移動車輪に加えさせる移動方向指示
スイッチとを設ければ、左右の幅方向移動を簡単に行う
ことができる。
検出手段による駆動力制御に優先して左右移動方向の駆
動力を２個の全方向移動車輪に加えさせる移動方向指示
スイッチとを設ければ、左右の幅方向移動を簡単に行う
ことができる。
【００３８】また、検出手段と、該検出手段による駆動
力制御に際しての動作を複数通りに規制する選択スイッ
チとを設けても、ふらつきのない思い通りの方向の動き
を行わせることができる。
力制御に際しての動作を複数通りに規制する選択スイッ
チとを設けても、ふらつきのない思い通りの方向の動き
を行わせることができる。
【００３９】そして、上記検出手段として、操作ハンド
ルに加えられた前後左右及び回転の３軸方向の操作力を
検出するものを用いれば、どのような動きも操作力に応
じて行わせることができるものを得ることができる。
ルに加えられた前後左右及び回転の３軸方向の操作力を
検出するものを用いれば、どのような動きも操作力に応
じて行わせることができるものを得ることができる。
【００４０】駆動力が付与される全方向移動車輪よりも
操作ハンドル側に接地にてブレーキをかける制動手段を
設けると、確実なブレーキを安価に得ることができる。
操作ハンドル側に接地にてブレーキをかける制動手段を
設けると、確実なブレーキを安価に得ることができる。
【００４１】そして、配膳車に操作用ハンドルと全方向
移動車輪と自在車輪とを設けるならば、操作性に優れた
配膳車を得ることができる
移動車輪と自在車輪とを設けるならば、操作性に優れた
配膳車を得ることができる
【図１】本発明の実施の形態の一例の概略平面図であ
る。
る。
【図２】同上の全方向移動車輪を示すもので、(a)は側
面図、(b)は正面図である。
面図、(b)は正面図である。
【図３】同上の全方向移動車輪の駆動用モータの動作説
明図である。
明図である。
【図４】同上の概略平面図である。
【図５】他例の概略平面図である。
【図６】同上の操作ハンドル部分の水平断面図である。
【図７】さらに他例の概略平面図である。
【図８】別の例の概略平面図である。
【図９】さらに別の例の概略平面図である。
【図１０】(a)(b)は全方向移動車輪と段差との関係を示
す側面図と正面図である。
す側面図と正面図である。
【図１１】(a)(b)は夫々他の例の概略平面図である。
【図１２】制御系の一例のフローチャートである。
【図１３】制御系の他例のフローチャートである。
１ 台車 ２ａ，２ｂ 全方向移動車輪 ３ 自在車輪 ４ 操作ハンドル
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 61/10 Ｂ６２Ｂ 3/00 Ｇ (72)発明者 北野 斉 大阪府門真市大字門真1048番地松下電工株 式会社内 (72)発明者 前田 裕史 大阪府門真市大字門真1048番地松下電工株 式会社内 Ｆターム(参考） 3D034 CA01 CB01 CC18 CE01 3D050 AA11 DD01 EE14 GG06 JJ04 KK03 KK14
Claims (10)
- 【請求項１】 操作者が把持する操作用ハンドルと、駆
動力を個別に付与することができる２個の全方向移動車
輪と、少なくとも１個の自在車輪とを備えていることを
特徴とする全方向移動型台車。 - 【請求項２】 自在車輪は全方向移動車輪であることを
特徴とする請求項１記載の全方向移動型台車。 - 【請求項３】 自在車輪は中央車軸回りの回転が自在な
フレームの外周部に中央車軸の軸方向及び径方向と直交
する軸の回りに回転自在な複数個のバレルを配したユニ
バーサルホイールであり、駆動力を付与することができ
る２個の全方向移動車輪による前後進方向と上記ユニバ
ーサルホイールの中央車軸の軸回りの回転方向とをずら
していることを特徴とする請求項２記載の全方向移動型
台車。 - 【請求項４】 駆動力を付与することができる２個の全
方向移動車輪による前後進方向と自在車輪であるユニバ
ーサルホイールの中央車軸の軸回りの回転方向とを直交
させていることを特徴とする請求項３記載の全方向移動
型台車。 - 【請求項５】 操作ハンドルには操作者が加えた操作力
を検出する検出手段を設けており、全方向移動車輪に付
与される駆動力は上記検出手段で検出された操作力に応
じたものとなっていることを特徴とする請求項１〜４の
いずれかの項に記載の全方向移動型台車。 - 【請求項６】 操作ハンドルには検出手段と、該検出手
段による駆動力制御に優先して左右移動方向の駆動力を
２個の全方向移動車輪に加えさせる移動方向指示スイッ
チとを設けていることを特徴とする請求項５記載の全方
向移動型台車。 - 【請求項７】 操作ハンドルには検出手段と、該検出手
段による駆動力制御に際しての動作を複数通りに規制す
る選択スイッチとを設けていることを特徴とする請求項
５記載の全方向移動型台車。 - 【請求項８】 検出手段は、操作ハンドルに加えられた
前後左右及び回転の３軸方向の操作力を検出するもので
あることを特徴とする請求項５記載の全方向移動型台
車。 - 【請求項９】 駆動力が付与される全方向移動車輪より
も操作ハンドル側に接地にてブレーキをかける制動手段
を設けていることを特徴とする請求項１〜８のいずれか
の項に記載の全方向移動型台車。 - 【請求項１０】 配膳車に操作用ハンドルと全方向移動
車輪と自在車輪とを設けていることを特徴とする請求項
１〜９のいずれかの項に記載の全方向移動型台車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000047022A JP3656500B2 (ja) | 2000-02-24 | 2000-02-24 | 全方向移動型台車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000047022A JP3656500B2 (ja) | 2000-02-24 | 2000-02-24 | 全方向移動型台車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001233219A true JP2001233219A (ja) | 2001-08-28 |
| JP3656500B2 JP3656500B2 (ja) | 2005-06-08 |
Family
ID=18569340
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000047022A Expired - Fee Related JP3656500B2 (ja) | 2000-02-24 | 2000-02-24 | 全方向移動型台車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3656500B2 (ja) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004114800A (ja) * | 2002-09-25 | 2004-04-15 | Matsushita Electric Works Ltd | パワーアシスト動力車 |
| JP2004344435A (ja) * | 2003-05-22 | 2004-12-09 | Japan Science & Technology Agency | パワーアシスト型移動台車 |
| JP2005154101A (ja) * | 2003-11-27 | 2005-06-16 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 運搬装置 |
| DE112006002551T5 (de) | 2005-09-21 | 2008-09-25 | Universidade Do Minho | Steuerungssystem für omnidirektionale Elektrorollstühle |
| JP2010094162A (ja) * | 2008-10-14 | 2010-04-30 | Hitachi Medical Corp | 移動型ｘ線撮影装置 |
| JP2010215043A (ja) * | 2009-03-16 | 2010-09-30 | Bridgestone Cycle Co | 電動アシストカート |
| CN103332236A (zh) * | 2013-07-11 | 2013-10-02 | 青岛海通机器人系统有限公司 | 一种机器人的移动装置 |
| JP2016060465A (ja) * | 2014-09-22 | 2016-04-25 | 岐阜車体工業株式会社 | 電動アシスト台車 |
| JP5908189B2 (ja) * | 2013-12-11 | 2016-04-26 | リーフ株式会社 | 球体駆動モジュールを使用した自走台車 |
| WO2017061623A1 (ja) * | 2015-10-07 | 2017-04-13 | 株式会社デンソー | 移動装置 |
| CN109572348A (zh) * | 2019-01-16 | 2019-04-05 | 琦星智能科技股份有限公司 | 一种agv智能小车 |
| JP2020015403A (ja) * | 2018-07-25 | 2020-01-30 | 中西金属工業株式会社 | 搬送車 |
| CN113183749A (zh) * | 2021-04-20 | 2021-07-30 | 和杰 | 一种动力福来轮 |
| WO2021168975A1 (zh) * | 2020-02-26 | 2021-09-02 | 五邑大学 | 智能搬运小车 |
| CN114644049A (zh) * | 2022-04-28 | 2022-06-21 | 湖南超能机器人技术有限公司 | 一种轮式越障机器人底盘 |
-
2000
- 2000-02-24 JP JP2000047022A patent/JP3656500B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004114800A (ja) * | 2002-09-25 | 2004-04-15 | Matsushita Electric Works Ltd | パワーアシスト動力車 |
| JP2004344435A (ja) * | 2003-05-22 | 2004-12-09 | Japan Science & Technology Agency | パワーアシスト型移動台車 |
| JP4523244B2 (ja) * | 2003-05-22 | 2010-08-11 | 独立行政法人科学技術振興機構 | パワーアシスト型移動台車 |
| JP2005154101A (ja) * | 2003-11-27 | 2005-06-16 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 運搬装置 |
| DE112006002551T5 (de) | 2005-09-21 | 2008-09-25 | Universidade Do Minho | Steuerungssystem für omnidirektionale Elektrorollstühle |
| JP2010094162A (ja) * | 2008-10-14 | 2010-04-30 | Hitachi Medical Corp | 移動型ｘ線撮影装置 |
| JP2010215043A (ja) * | 2009-03-16 | 2010-09-30 | Bridgestone Cycle Co | 電動アシストカート |
| CN103332236A (zh) * | 2013-07-11 | 2013-10-02 | 青岛海通机器人系统有限公司 | 一种机器人的移动装置 |
| JP5908189B2 (ja) * | 2013-12-11 | 2016-04-26 | リーフ株式会社 | 球体駆動モジュールを使用した自走台車 |
| JP2016060465A (ja) * | 2014-09-22 | 2016-04-25 | 岐阜車体工業株式会社 | 電動アシスト台車 |
| WO2017061623A1 (ja) * | 2015-10-07 | 2017-04-13 | 株式会社デンソー | 移動装置 |
| JP2017071314A (ja) * | 2015-10-07 | 2017-04-13 | 株式会社デンソー | 移動装置 |
| JP2020015403A (ja) * | 2018-07-25 | 2020-01-30 | 中西金属工業株式会社 | 搬送車 |
| JP7115100B2 (ja) | 2018-07-25 | 2022-08-09 | 中西金属工業株式会社 | 搬送車 |
| CN109572348A (zh) * | 2019-01-16 | 2019-04-05 | 琦星智能科技股份有限公司 | 一种agv智能小车 |
| WO2021168975A1 (zh) * | 2020-02-26 | 2021-09-02 | 五邑大学 | 智能搬运小车 |
| CN113183749A (zh) * | 2021-04-20 | 2021-07-30 | 和杰 | 一种动力福来轮 |
| CN113183749B (zh) * | 2021-04-20 | 2023-08-25 | 和杰 | 一种动力福来轮 |
| CN114644049A (zh) * | 2022-04-28 | 2022-06-21 | 湖南超能机器人技术有限公司 | 一种轮式越障机器人底盘 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3656500B2 (ja) | 2005-06-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2001233219A (ja) | 全方向移動型台車 | |
| EP1488102B1 (en) | Spherical mobility mechanism | |
| EP0716974A1 (en) | Omnidirectional vehicle and method of controlling the same | |
| WO1996015000A1 (en) | Vehicle having castors | |
| JP2008012012A (ja) | 差動操舵式電動車 | |
| JP2014046890A (ja) | パワーアシスト機能を有する全方向移動台車 | |
| JPH10109647A (ja) | 電動アシスト台車 | |
| EP0529188A1 (en) | Motor vehicle | |
| US20080251309A1 (en) | All Wheel Steering Scooter | |
| JP3560403B2 (ja) | 全方向移動車両およびその制御方法 | |
| JP3791873B2 (ja) | 搬送台車 | |
| JP2001097221A (ja) | 全方向移動台車 | |
| JP2002002474A (ja) | 車両用制動装置 | |
| JP2002002488A (ja) | パワーアシスト型手押し車 | |
| JP2004074875A (ja) | 電動台車 | |
| JP3501044B2 (ja) | 全方向移動台車 | |
| JP2009012510A (ja) | 台車 | |
| CN108135765A (zh) | 操作手柄 | |
| JP7144874B2 (ja) | 走行制御システム及び台車 | |
| JP6830708B1 (ja) | 台車及びその車輪システム | |
| Seino et al. | Control method of power-assisted cart with one motor, a differential gear, and brakes based on motion state of the cart | |
| JP2002037120A (ja) | 全方向移動型台車 | |
| JP2002002490A (ja) | 全方向移動型台車 | |
| JPS6237287A (ja) | 車輪走行装置 | |
| JPH1029538A (ja) | 駆動力補助手段を具えた台車 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040906 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20041026 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20041227 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050215 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050228 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080318 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090318 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090318 Year of fee payment: 4 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090318 Year of fee payment: 4 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100318 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100318 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110318 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120318 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120318 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130318 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130318 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140318 Year of fee payment: 9 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |