JP7144874B2 - 走行制御システム及び台車 - Google Patents

Description

本開示は、台車等の走行体に適用可能に構成された走行制御システム及び台車に関する。

例えば、特許文献１は、荷物等を載せて手押しで運搬する台車に、モータ及びそのモータの駆動力が伝達される１つの駆動車輪を備えた電動アシスト機構を着脱可能に取り付けた、電動アシスト機構付き台車を開示する。この台車は、荷台の下部に設けられる４つの転動車輪と、Ｕ字状部材である取っ手とを備える。この電動アシスト機構付き台車は、人力走行時にはその台車の取っ手に作用する力で転動車輪に回転力を発生させて走行し、アシスト走行時は前述のモータの駆動力により駆動車輪に回転力を発生させて走行する。

一方、左右３輪ずつの計６輪が設けられた台車が知られている。この６輪の台車は、４輪の台車に比べて、台車の安定性を高めることができ、例えば長物や重量物の搬送に用いられることができる。このような６輪の台車において、基台の後端部にキャスタを設け、基台の前端部に支持部材を回動可能に取り付け、この支持部材の前端部にキャスタを取り付け、支持部材の後端部に、一方向に回転する通常の車輪を取り付けたものを、特許文献２は開示する。特許文献２の記載によれば、台車の走路上に障害物が存在している場合には、支持部材のキャスタが障害物に乗り上げ、このとき支持部材は回動自在であるためそのキャスタは上方に回動して障害物を簡単に乗り越えることができる。また、続いて支持部材の車輪が障害物に乗り上げたときには、その車輪が上方に回動して簡単に障害物を乗り越えることができる。

特開２０１９－１５１２４７号公報 特開平３－６１１６８号公報

６輪の台車は、上述のように重量物などの搬送に用いられ得る。このような６輪の台車の適用範囲を好適に拡大するためには、例えば左右前後への柔軟な方向転換を可能にしたり、走路上の障害物をより好適に乗り越えることを可能にしたりするなど、その走行性能を高めることが望まれる。本開示の目的は、６輪の台車などの走行体において、その走行性能を高めることを可能にする構成を提供することにある。

本開示の第１態様は、
走行体に設けられる右側の第１操作部に設けられて、該第１操作部に作用する前記走行体の前後方向及び該前後方向に直交する左右方向に延びる仮想平面上の力を検知可能である、第１力検知器と、
前記第１操作部から独立した左側の第２操作部に設けられて、該第２操作部に作用する前記仮想平面上の力を検知可能である、第２力検知器と、
前記第１力検知器からの入力及び前記第２力検知器からの入力に基づいて前記走行体の走行を制御する制御部と
を備えた走行制御システムを提供する。

好ましくは、前記第１操作部の第１把持部は、該第１把持部に力が作用したときに該力に応じたひずみを検知できる材料でできている第１検知器取付部を備え、該第１検知器取付部に前記第１力検知器が取り付けられ、前記第２操作部の第２把持部は、該第２把持部に力が作用したときに該力に応じたひずみを検知できる材料でできている第２検知器取付部を備え、該第２検知器取付部に前記第２力検知器が取り付けられている。

好ましくは、前記第１力検知器が取り付けられる第１検知器取付部は、前記第１操作部の第１把持部に備えられ、前記走行体の前記前後方向に対して傾くとともに前記走行体の前記左右方向に対して傾いていて、前記第２力検知器が取り付けられる第２検知器取付部は、前記第２操作部の第２把持部に備えられ、前記走行体の前記前後方向に対して傾くとともに前記走行体の前記左右方向に対して傾いている。

好ましくは、前記第２検知器取付部は、前記第１検知器取付部と逆向きに傾いている。

好ましくは、前記第１検知器取付部は、前記走行体の前記前後方向に対して約４５°傾いていて、前記第２検知器取付部は、前記走行体の前記前後方向に対して約４５°傾いている。

本開示の第２態様は、前述の走行制御システムを備えた台車を提供する。

前記台車は、
右側の第１前輪、第１中間輪及び第１後輪と、
左側の第２前輪、第２中間輪及び第２後輪と、
載置台の下面に設けられて、第１軸周りに可動である第１支持部材であって、前記第１前輪と前記第１中間輪とが設けられている、第１支持部材と、
前記載置台の前記下面に設けられて、第２軸周りに可動である第２支持部材であって、前記第２前輪と前記第２中間輪とが設けられている、第２支持部材と、
前記第１中間輪のアシスト駆動用の第１モータと、
前記第２中間輪のアシスト駆動用の第２モータと
を備え、
前記制御部は、前記第１力検知器からの入力及び前記第２力検知器からの入力に基づいて、前記第１モータの出力及び前記第２モータの出力をそれぞれ制御するとよい。

前述の台車は、前記第１支持部材の前記第１軸周りの動きを補助する第１弾性部材と、前記第２支持部材の前記第２軸周りの動きを補助する第２弾性部材とを更に備えるとよい。この第１弾性部材は第１前輪の上方への動きを補助するように設けられるとよい。同様に、第２弾性部材は第２前輪の上方への動きを補助するように設けられるとよい。

本開示の第３態様は、
右側の第１前輪、第１中間輪及び第１後輪と、
左側の第２前輪、第２中間輪及び第２後輪と、
載置台の下面に設けられて、第１軸周りに可動である第１支持部材であって、前記第１前輪と前記第１中間輪とが設けられている、第１支持部材と、
前記載置台の前記下面に設けられて、第２軸周りに可動である第２支持部材であって、前記第２前輪と前記第２中間輪とが設けられている、第２支持部材と、
前記第１中間輪のアシスト駆動用の第１モータと、
前記第２中間輪のアシスト駆動用の第２モータと、
第１操作部に設けられる第１力検知器と、
前記第１操作部から独立した該第１操作部の左側の第２操作部に設けられる第２力検知器と、
前記第１力検知器からの入力及び前記第２力検知器からの入力に基づいて、前記第１モータの出力及び前記第２モータの出力をそれぞれ制御する制御部と、
前記第１支持部材の前記第１軸周りの揺動を補助する第１弾性部材と、
前記第２支持部材の前記第２軸周りの揺動を補助する第２弾性部材と
を備えた台車
を提供する。

好ましくは、前述の第２態様の台車でも、前述の第３態様の台車でも、前記第１モータは前記第１支持部材に設けられ、前記第２モータは前記第２支持部材に設けられている。

好ましくは、前述の第２態様の台車でも、前述の第３態様の台車でも、前記第１モータの前記第１中間輪への動力伝達を断接する第１クラッチ機構と、前記第２モータの前記第２中間輪への動力伝達を断接する第２クラッチ機構とを更に備えている。

好ましくは、前述の第２態様の台車でも、前述の第３態様の台車でも、自動停止装置を更に備える。

本開示の第１から第３態様のそれぞれによれば、６輪の台車などの走行体において、その走行性能を高めることが可能になる。

図１は、一実施形態に係る台車の側面図である。 図２は、図１の台車の右後方側からの斜視図である。 図３は、図１の台車の概略構成を示すブロック図である。 図４は、図１の台車での平地から傾斜地への走行例を説明する図である。 図５は、図１の台車の操作部の上側部分を示す斜視図である。 図６は、図５のＶＩ－ＶＩ線に沿った断面図である。 図７は、図５のＶＩ－ＶＩ線相当の位置での、変形例の台車の一部の断面図である。 図８は、図１の台車の制御構成を示すブロック図である。 図９は、図１の台車の制御部のフローチャートである。 図１０は、図１の台車の走行例を説明する図であり、（ａ）は段差乗り越え前の図であり、（ｂ）は段差乗り越えのときの図である。

以下、本開示に係る実施形態を添付図に基づいて説明する。同一の部品（又は構成）には同一の符号を付してあり、それらの名称及び機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。

一実施形態に係る台車１０について説明する。台車１０は、走行体の一種である。図１は、台車１０の側面図であり、平地などにバランスよく位置する状態での台車１０を示す。図２は、図１の台車１０の右後方側からの斜視図である。図３は、図１の台車１０の概略構成を示すブロック図である。台車１０は、荷物を載せることができる載置面１２Ａを有する載置台１２と、２つの操作部１４、１５と、６つの車輪Ｗとを有する。

載置台１２は、荷台又は基台と称され得るものであり、略矩形の部材であり、平板状に構成されている。載置台１２は、ここでは、左右方向（第１方向）Ｄ１よりも、それに直交するように延びる前後方向（第２方向）Ｄ２に長い略長方形形状に構成されているが、その他の種々の形状、寸法を有してもよい。図１及び図２に示すように、載置台１２の載置面１２Ａは、左右方向Ｄ１に略平行に、かつ、前後方向Ｄ２に略平行に延びる。載置台１２は、スリット又は孔１２ｈなどを設けて、これにより例えば軽量化されている。

台車１０は、図２に示すように、右側の第１操作部１４と、左側の第２操作部１５とを有する。これらの第１及び第２操作部１４、１５は、略棒状であり、載置台１２の後方に設けられている。図１及び図２に示すように、ここでは、第１及び第２操作部１４、１５は、それぞれ、左右方向Ｄ１及び前後方向Ｄ２のそれぞれに直交する高さ方向（第３方向）Ｄ３に延びるように載置台１２の載置面１２Ａに対して設けられている。これらの操作部１４、１５は互いに独立している。２つの操作部１４、１５は、それぞれ、ユーザ（荷台１０の操作者）による力が作用したとき、その力に応じてある程度撓む又はひずみを検知できる材料でできているとよく、ここではその全部がそのような材料でできている。例えば、操作部１４、１５は、アルミニウム合金、プラスチック材料等で作製されるとよい。なお、ここでは操作部１４、１５は載置台１２に取り付け取り外しが可能にされていて、載置台１２の孔１２ｉに第３方向Ｄ３から、つまり上方から差し入れることで載置台１２に取り付け可能である。ただし、操作部１４、１５が載置台１２に固定されることを本開示は排除するものではない。

車輪Ｗとして、台車１０には、前後方向Ｄ２に並ぶ第１前輪Ｗｒｆ、第１中間輪Ｗｒｍ及び第１後輪Ｗｒｒと、前後方向Ｄ２に並ぶ第２前輪Ｗｌｆ、第２中間輪Ｗｌｍ及び第２後輪Ｗｌｒとが左右に備えられている。第１前輪Ｗｒｆ、第１中間輪Ｗｒｍ及び第１後輪Ｗｒｒは、台車１０の右側の車輪であり、第２前輪Ｗｌｆ、第２中間輪Ｗｌｍ及び第２後輪Ｗｌｒは、台車１０の左側の車輪である。なお、本明細書において、台車１０の前後方向Ｄ２の前方を向いて右側を「右」と、その左側を「左」と定義する。

載置台１２の下面１２Ｂに２つの支持部材１６、１８が設けられている。一方の支持部材１６は、ここでは第１支持部材と称し、台車１０の右側に配置される。第１支持部材１６は第１軸周りに可動であるように構成されている。ここでは、第１支持部材１６は、載置台１２の下面１２Ｂに、左右方向Ｄ１に延びるように設けられた第１軸部２０周りに所定範囲で回動可能に、つまり揺動可能に設けられる。第１軸部２０は、第１軸に対応する。支持部材１６の動きの所定範囲は、主に、載置台１２と第１支持部材１６との位置関係及び、第１支持部材１６の形状により定まる。下面１２Ｂには、被取付部が設けられている。この被取付部に、第１軸部２０を介して、第１支持部材１６は取り付けられる。同様に、他方の支持部材１８は、ここでは第２支持部材と称し、台車１０の左側に配置される。第２支持部材１８は第２軸周りに可動であるように構成されている。ここでは、第２支持部材１８は、載置台１２の下面１２Ｂに、左右方向Ｄ１に延びるように設けられた第２軸部２４周りに所定範囲で回動可能に、つまり揺動可能に設けられる（図１の矢印Ａ１、Ａ２参照）。第２軸部２４は、第２軸に対応する。この第２支持部材１８の動きの所定範囲も、主に、載置台１２と第２支持部材１８との位置関係及び、第２支持部材１８の形状により定まる。下面１２Ｂには、図１に示すように被取付部２６が設けられている。この被取付部２６に、第２軸部２４を介して、第２支持部材１８は取り付けられる。図１から図３から明らかなように、第２支持部材１８は、第１支持部材１６と左右方向Ｄ１で対向するように位置付けられる。なお、第１及び第２支持部材１６、１８はそれぞれ平衡装置を構成する。

第１前輪Ｗｒｆと第１中間輪Ｗｒｍとは、第１支持部材１６の下側に設けられ、第１軸部２０の両側に位置付けられている。第１支持部材１６において、第１軸部２０の前方に第１前輪Ｗｒｆが設けられ、第１軸部２０の後方に第１中間輪Ｗｒｍが設けられている。同様に、第２支持部材１８の下側において、第２軸部２４の両側に位置付けられている第２前輪Ｗｌｆ及び第２中間輪Ｗｌｍについては、第２軸部２４の前方に第２前輪Ｗｌｆが設けられ、第２軸部２４の後方に第２中間輪Ｗｌｍが設けられている。

ここで、第１支持部材１６は第２支持部材１８とは同じ構成を備えるので、ここでは、第２支持部材１８に関して主に説明し、第１支持部材１６の詳細な説明は省略する。第２支持部材１８は、ここでは、図１に示すように、略二等辺三角形状の部材である。図１において、左右方向Ｄ１と高さ方向Ｄ３とに延びる平面Ｐ１を、第２軸部２４の軸線２４Ａに沿って定めるとき、第２支持部材１８は平面Ｐ１によって略２等分され、平面Ｐ１に関して略左右対称である。そして、第２支持部材１８の頂点部分に第２軸部２４は位置付けられている。したがって、第２支持部材１８は第２軸部２４周りに所定範囲で回動可能である、つまり揺動可能である。よって、図４に示すように、例えば、平地から傾斜地へ台車１０が移動するとき、第２軸部２４周りに第２支持部材１８は回動し、第２中間輪Ｗｌｍはしっかりと地面に接地し続けることが可能になる。この第２中間輪Ｗｌｍの接地は、傾斜地から平地へ台車１０が移動するとき、走路上に障害物があるとき、など種々のときに有効に働く。これは、第１支持部材１６に関しても同様である。なお、図４では、第２支持部材１８を設けずに、載置台１２の下面１２Ｂの所定の位置に固定された場合の第２中間輪Ｗｌｍを破線で示す。破線で示す第２中間輪Ｗｌｍは地面から離れている。

本実施形態では、このような第２中間輪Ｗｌｍを駆動輪とする。同様に、第１支持部材１６の第１中間輪Ｗｒｍも駆動輪とされる。ただし、第１及び第２中間輪Ｗｒｍ、Ｗｌｍはそれぞれ、前後方向Ｄ２に向くように方向固定とされているが、方向が変更可能に構成されてもよい。なお、他の車輪Ｗｒｆ、Ｗｒｒ、Ｗｌｆ、Ｗｌｒはキャスタ構造を採用し、任意の方向へ向きが変わるようになっている。また、図１及び図２から明らかなように、全ての車輪Ｗは同じ大きさを有するが、これに限定されない。

台車１０は、更に電動アシスト機構２８を備える。電動アシスト機構２８には、本開示の走行制御システムＳが適用されている。電動アシスト機構２８の電動アシスト機能を実現する構成及びそれに付随する車輪Ｗに関する構成を図１から図３に基づいて、以下説明する。

走行制御システムＳは、第１及び第２把持部１４Ｇ、１５Ｇの第１及び第２検知器取付部１４Ｓ、１５Ｓに取り付けられる後述する力検知器４８、５０と、これらからの入力に基づいてモータ３０、３４の制御を実行する制御部を備える。電動アシスト機構２８は、第１中間輪Ｗｒｍのアシスト駆動用のモータ３０と、第２中間輪Ｗｌｍのアシスト駆動用の第２モータ３４とを備え、その制御部で、第１モータ３０の制御及び第２モータ３４の制御を実行する。

図３に示すように、第１支持部材１６に設けられている第１中間輪Ｗｒｍに駆動力を供給可能にするべく、モータ（第１モータ）３０が設けられている。第１モータ３０の駆動力を第１中間輪Ｗｒｍに伝達するように、第１モータ３０と第１中間輪Ｗｒｍとの間に動力伝達機構３２が設けられている。ここでは、動力伝達機構３２は、第１モータ３０の出力軸に設けられた歯車３２ａと、第１中間輪Ｗｒｍの車軸に設けられた歯車３２ｂと、それら歯車３２ａ、３２ｂに巻き掛けられたチェーン３２ｃとを備える。なお、動力伝達機構３２は、他の構成を備えてもよく、例えば、歯車のみで構成されてもよく、或いは、チェーン３２ｃの代わりにベルトが用いられてもよい。

同じく、第２支持部材１８に設けられている第２中間輪Ｗｌｍに駆動力を供給可能にするべく、モータ（第２モータ）３４が設けられている。第２モータ３４の駆動力を第２中間輪Ｗｌｍに伝達するように、第２モータ３４と第２中間輪Ｗｌｍとの間に動力伝達機構３６が設けられている。動力伝達機構３６は、前述の動力伝達機構３２と同じ構成を備え、第２モータ３４の出力軸に設けられた歯車３６ａと、第２中間輪Ｗｌｍの車軸に設けられた歯車３６ｂと、それら歯車３６ａ、３６ｂに巻き掛けられたチェーン３６ｃとを備える。なお、動力伝達機構３６も、前述の動力伝達機構３２と同じく、他の構成を備えてもよい。

なお、第１モータ３０は種々の箇所に設けられてもよい。ここでは、第１モータ３０は第１支持部材１６に設けられている。第１モータ３０は、これ以外の箇所、例えば、載置台１２の下面１２Ｂに設けられてもよい。この場合、第１モータ３０は、載置台１２の下面１２Ｂであって、例えば第１軸部２０の内側に設けられてもよい。同様に、第２モータ３４も、第２支持部材１８に設けられている。第２モータ３４も、載置台１２の下面１２Ｂに、例えば第２軸部２４の内側に設けられてもよい。

駆動輪である第１及び第２中間輪Ｗｒｍ、Ｗｌｍのそれぞれに、制動装置であるブレーキ３８、３９が設けられている。このブレーキ３８、３９は自動停止装置を構成する。操作スイッチ４０は、第１操作部１４の先端部に設けられている。操作スイッチ４１は、第２操作部１５の先端部に設けられている。ユーザによりこれらの操作スイッチ４０、４１がともに押されない限り、ブレーキ３８、３９はかかった状態に維持される。つまり、操作スイッチ４０、４１がともに押されない限り、上記第１モータ３０の駆動力により第１中間輪Ｗｒｍは動くことも、上記第２モータ３４の駆動力により第２中間輪Ｗｌｍは動くこともできない。したがって、台車１０が電動アシスト機構２８を使用して移動しているときに、ユーザが操作スイッチ４０、４１の両方又はいずれか一方から手を離すことで、台車１０は自動停止する。なお、操作スイッチ４０、４１によるブレーキ３８、３９の解除の制御は後述する制御部により実行されるが、他の制御部により行われてもよい。ただし、ブレーキ３８、３９は、ここではこのように電気的に解除されるものであるが、操作スイッチ４０、４１にワイヤ等で機械的につながれてもよい。なお、ブレーキ３８、３９には、操作スイッチ４０、４１の操作と関係なしに、ブレーキを解除可能とする機械式解除機構が備えられている。これは、例えば、台車１０の牽引時などに利用され得る。

更に、駆動輪である第１中間輪Ｗｒｍには、第１モータ３０の第１中間輪Ｗｒｍへの動力伝達を断接する第１クラッチ機構４２が設けられている。同じく駆動輪である第２中間輪Ｗｌｍには、第２モータ３４の第２中間輪Ｗｌｍへの動力伝達を断接する第２クラッチ機構４４が設けられている。ここでは、第１クラッチ機構４２は、第１モータ３０と上記歯車３２ａとの間に設けられ、第２クラッチ機構４４は、第２モータ３４と上記歯車３６ａとの間に設けられている。これらの第１及び第２クラッチ機構４２、４４は図３に示すクラッチレバー４６を操作することで操作機構部４２ａ、４４ａがそれぞれ機械的に作動し、その断接が切り替えられる。動力伝達が切断される状態にクラッチレバー４６が操作されているとき、台車１０は電動アシスト機構２８を使用して移動することができず、手動で操作され得る。このとき、例えば、他の車両で台車１０の牽引を行ってもよい。台車１０が電動アシスト機構２８を使用して移動することができるとき、クラッチレバー４６は動力伝達が可能な状態に操作されている。なお、第１クラッチ機構４２のクラッチレバーは、第２クラッチ機構４４のクラッチレバーと別に設けられてもよい。また、第１クラッチ機構４２は第１モータ３０の第１中間輪Ｗｒｍへの動力伝達を断接可能にする箇所であれは、いずれの箇所に設けられてもよい。これは、第２クラッチ機構４４でも同様である。

ここで、走行制御システムＳにおける、操作部１４、１５に作用する力を検知するための力検知器４８、５０及びそれらの設置のための構成を説明する。右側の第１操作部１４には、ユーザにより掴まれる把持部（第１把持部）１４Ｇが設けられている。同様に、左側の第２操作部１５には、ユーザにより掴まれる把持部（第２把持部）１５Ｇが設けられている。第１及び第２把持部１４Ｇ、１５Ｇのそれぞれは、略円筒状のカバー１４Ｃ、１５Ｃが設けられていて、そのカバー１４Ｃ、１５Ｃを備えて構成されている。これらのカバー１４Ｃ、１５Ｃを外した操作部１４、１５の先端側を台車１０の後ろ側からみたところを図５に示す。図６は、図５のＶＩ－ＶＩ線に沿った操作部１４、１５の断面図であり、操作部以外の図示を省略している。なお、カバー１４Ｃは第１操作部１４の上方からその内部に操作部１４を通すように案内され、所定の位置に、具体的には第１検知器取付部１４Ｓを完全に覆う位置に、図示しないストッパでそれ以上下方に下がらないように保持される。同様に、カバー１５Ｃは第２操作部１５の上方からその内部に操作部１５を通すように案内され、所定の位置に、具体的には第２検知器取付部１５Ｓを完全に覆う位置に、図示しないストッパでそれ以上下方に下がらないように保持される。

第１及び第２操作部１４、１５は、そこに力が作用したときにその力に応じたひずみを検知できる材料でできていて、第１及び第２把持部１４Ｇ、１５Ｇも同じ材料製である。ここでは、第１把持部１４Ｇを含む第１操作部１４はアルミニウム合金製であり、第２把持部１５Ｇを含む第２操作部１５もアルミニウム合金製である。特に、第１及び第２把持部１４Ｇ、１５Ｇは、図５に示すように、第１及び第２操作部１４、１５の他の箇所よりも細く形成されている検知器取付部１４Ｓ、１５Ｓを備えているので、なお一層、第１及び第２把持部１４Ｇ、１５Ｇに力が作用したときにその力に応じたひずみを生じやすい。

第１及び第２把持部１４Ｇ、１５Ｇの第１及び第２検知器取付部１４Ｓ、１５Ｓはそれぞれ略直方体の部分であり、図１及び図２の状態において第１及び第２操作部１４、１５の軸線１４Ａ、１５Ａに沿って高さ方向Ｄ３に真っすぐに延びている。第１及び第２検知器取付部１４Ｓ、１５Ｓの中心軸線が第１及び第２操作部１４、１５の軸線１４Ａ、１５Ａとなるように、第１及び第２検知器取付部１４Ｓ、１５Ｓは第１及び第２操作部１４、１５に設けられている。第１及び第２検知器取付部１４Ｓ、１５Ｓはそれぞれ図６に示すように断面略四角形であり、それ以外の第１及び第２操作部１４、１５の部分は概ね断面略円形の棒状である。第１検知器取付部１４Ｓは、台車１０の前後方向Ｄ２に対して傾くとともに左右方向Ｄ１に対しても傾いている。同様に、第２検知器取付部１５Ｓは、前後方向Ｄ２に対して傾くとともに左右方向Ｄ１に対しても傾いている。そして、第２検知器取付部１５Ｓは、図６に示すように、第１検知器取付部１４Ｓと逆向きに傾いている。

第１検知器取付部１４Ｓは後方から前方に向かうに従い内側に傾くように、つまり左側に傾くように形成されている。第２検知器取付部１５Ｓは後方から前方に向かうに従い内側に傾くように、つまり右側に傾くように形成されている。ここでは、図６において、第１検知器取付部１４Ｓの前後方向Ｄ２に対する傾きθ１は約４５°であり、第２検知器取付部１４Ｓの前後方向Ｄ２に対する傾きθ２は約４５°である。しかし、傾きθ１、θ２はそれぞれ４５°以外であってもよく、例えば３０°～６０°の範囲の他の角度であってもよい。また、傾きθ１の大きさは傾きθ２の大きさと異なってもよい。なお、図７に示すように、第１検知器取付部１４Ｓは後方から前方に向かうに従い外側に傾くように、また、第２検知器取付部１５Ｓは後方から前方に向かうに従い外側に傾くように形成されていてもよい。なお、図７の変形例でも、第１検知器取付部１４Ｓの前後方向Ｄ２に対する傾きは約４５°であり、第２検知器取付部１４Ｓの前後方向Ｄ２に対する傾きは約４５°である。

なお、本開示は、第２検知器取付部１５Ｓが第１検知器取付部１４Ｓと同じ向きに傾くことを排除しない。例えば、第１検知器取付部１４Ｓが後方から前方に向かうに従い内側に傾き第２検知器取付部１５Ｓが後方から前方に向かうに従い外側に傾くように形成されることも、また、第１検知器取付部１４Ｓが後方から前方に向かうに従い外側に傾き第２検知器取付部１５Ｓが後方から前方に向かうに従い内側に傾くように形成されることも可能である。ただし、より好ましくは、第２検知器取付部１５Ｓは、図６及び図７に示すように、第１検知器取付部１４Ｓと逆向きに傾く。

第１把持部１４Ｇの第１検知器取付部１４Ｓにそこに作用する力を検知する検知器（第１力検知器）４８が設けられる。第２把持部１５Ｇの第２検知器取付部１５Ｓにそこに作用する力を検知する検知器（第２力検知器）５０が設けられる。第１力検知器４８も第２力検知器５０も、ロードセルである。より具体的には、第１力検知器４８も第２力検知器５０も、ひずみゲージである。なお、第１力検知器４８及び第２力検知器５０のいずれか又は両方はひずみゲージ以外のセンサ等であってもよい。

第１力検出器４８は、第１把持部１４Ｇに作用する台車１０の前後方向Ｄ２及び該前後方向Ｄ２に直交する左右方向Ｄ１に延びる仮想平面上の力を検知可能である構成を備える。ここでは、第１力検出器４８は、２軸のひずみ成分を検出可能である。具体的には、第１力検出器４８は、第１検知器取付部１４Ｓの対向する面に貼り付けられたゲージＧ１、Ｇ２を備え、その貼り付け面に略直交する方向の力と、その貼り付け面に沿った略平行な方向の力とを検知可能であり、それらの力の合力として、前後方向Ｄ２及び左右方向Ｄ１に延びる仮想平面（例えば図６の紙面）ＩＰ上の力を検知可能である。同様に、第２力検出器５０は、第２把持部１５Ｇに作用する台車１０の前後方向Ｄ２及び左右方向Ｄ１に延びる仮想平面上の力を検知可能である構成を備え、ここでは２軸のひずみ成分を検出可能である。具体的には、第２力検出器５０は、第２検知器取付部１５Ｓの対向する面に貼り付けられたゲージＧ３、Ｇ４を備え、その貼り付け面に略直交する方向の力と、その貼り付け面に沿った略平行な方向の力とを検知可能であり、それらの力の合力として、前後方向Ｄ２及び左右方向Ｄ１に延びる仮想平面ＩＰ上の力を検知可能である。したがって、図６に白抜き矢印で例示するように、第１把持部１４の第１検知器取付部１４Ｓの第１力検出器４８はその軸線１４Ａから径方向に延びる８方向の力を検知可能であり、第２把持部１５の第２検知器取付部１５Ｓの第２力検出器５０はその軸線１５Ａから径方向に延びる８方向の力を検知可能である。第１力検出器４８が検知した値（信号）は後述する制御部に出力され、その制御部に入力される。同様に、第２力検出器５０が検知した値（信号）は後述する制御部に出力され、その制御部に入力される。この力の検知は、白抜き矢印で例示するように図７の変形例でも同様である。

更に、台車１０には、クラッチレバー４６の位置検出用のクラッチレバーポジションセンサ５４が設けられている。

更に、台車１０には、第１及び第２モータ３０、３４などの作動用電源としてのバッテリ５６が設けられている。ここでは、図２に示すように、バッテリ５６は、載置台１２の下面１２Ｂに配置されている。バッテリ５６には、電源スイッチ５８、充電端子６０、バッテリ残量計６２が設けられている。

台車１０の電動アシスト機構２８は、上記モータ３０、３４などの他に、制御部としての機能を担う制御装置７０を備える。制御装置７０には、操作スイッチ４０、４１、力検知器４８、５０、及び、クラッチレバーポジションセンサ５４の各々からの出力が入力される。制御装置７０は所謂コンピュータとして構成されていて、所謂プロセッサである処理部（例えばＣＰＵ）７０ｃ、記憶部（例えばＲＯＭ、ＲＡＭ）、入出力ポートを備える。制御装置７０は、それらからの出力に基づいて、ブレーキ３８、３９の作動及び、第１及び第２モータ３０、３４の各作動を制御することができる。制御装置７０は、台車１０を操作する操作者であるユーザが操作部１４、１５に及ぼす力を軽減するようにアシストするべく、第１及び第２モータ３０、３４の各作動を制御する。制御装置７０は、第１及び第２モータ３０、３４の各作動を独立して制御することも、それらの作動を同期させることもできる。例えば、制御装置７０は、第１中間輪Ｗｒｍの回転速度と、第２中間輪Ｗｌｍの回転速度とを同じにして単に前進するように、又は、単に後進するように、第１及び第２モータ３０、３４の各作動を制御することもできる。また、制御装置７０は、第１中間輪Ｗｒｍと第２中間輪Ｗｌｍとの一方のみを回転させるように、又は、第１中間輪Ｗｒｍの回転方向と第２中間輪Ｗｌｍの回転方向とを逆にするように、第１及び第２モータ３０、３４の各作動を制御することもできる。これによって、台車１０の様々な回転半径を実現することができ、好ましくはより小さな回転半径を提供することができる。

本実施形態では、台車１０の前進、後進、及び、回転などを可能にするように、制御装置７０は第１及び第２モータ３０、３４の各作動の制御を行う。このためのプログラムやデータを制御装置７０は記憶している。制御装置７０は、制御部としての機能を実質的に担う処理部７０ｃが記憶部に記憶されているプログラムを実行することで、各種機能モジュールを実現する。図８に、制御装置７０の処理部７０ｃつまり制御部の機能ブロック図を示す。具体的には、制御装置７０は、機能モジュールとして、ブレーキ検知部７０１、クラッチ検知部７０２、第１力検知部７０３、第２力検知部７０４、制御量算出部７０５、指令送信部７０６を有する。指令送信部７０６は、第１モータ３０への指令信号の送信用の第１モータ送信部７０７及び第２モータ３４への指令信号の送信用の第２モータ送信部７０８という機能モジュールを含む。機能モジュールの一部は、他のプロセッサ、ディジタル回路、またはアナログ回路等のハードウェアであってもよい。

ブレーキ検知部７０１は、操作スイッチ４０、４１からの信号の入力に基づいて、ブレーキ３８、３９へのユーザ要求を検知する。ここでは、前述のように、操作スイッチ４０、４１の少なくともいずれか一方が操作されていないときつまり押されていないとき、ブレーキ解除がＯＦＦ状態にあると判定される。これにより、ユーザが望まない電動アシストの実行を防ぐことができる。

クラッチ検知部７０２は、クラッチレバーポジションセンサ５４からの信号の入力に基づいてクラッチレバー４６の状態を検知する。ここでは、クラッチレバー４６が動力伝達を切断する状態にあるとき、クラッチ機構４２、４４が非接続状態にあると判定される。これにより、ユーザが望まない電動アシストの実行を防ぐことができる。

第１力検知部７０３は、第１力検知器４８からの信号の入力に基づいて第１操作部１４の第１把持部１４Ｇへの力の入力を検知する。これにより、制御装置７０は、第１操作部１４の高さ方向Ｄ３に延びる軸線１４Ａに直交する方向の力の向き及びその大きさを取得する（例えば図６又は図７の白抜き矢印参照）。

第２力検知部７０４は、第２力検知器５０からの信号の入力に基づいて第２操作部１５の第２把持部１５Ｇへの力の入力を検知する。これにより、制御装置７０は、第２操作部１５の高さ方向Ｄ３に延びる軸線１５Ａに直交する方向の力の向き及びその大きさを取得する（例えば図６又は図７の白抜き矢印参照）。

制御量算出部７０５は、第１力検知部７０３により検知された力つまり入力と、第２力検知部７０４により検知された力つまり入力に基づいて、第１モータ３０への制御量及び第２モータ３４への制御量のそれぞれを算出する。この制御量の算出のためのデータ等は、予め制御装置７０の記憶部に記憶されている。制御量算出部７０５は、第１力検知部７０３の検知した力と、第２力検知部７０４の検知した力との合力の向き及びその大きさに応じた制御量を算出することができる。例えば、第１力検知部７０３により前方への力が検知され、第２力検知部７０４によりそれと同程度の大きさの前方への力が検知されたとき、真っすぐに前進のための制御量が算出される。同様に、第１力検知部７０３により後方への力が検知され、第２力検知部７０４によりそれと同程度の大きさの後方への力が検知されたとき、真っすぐに後進のための制御量が算出される。そして、その力が大きくなったり或いは小さくなったりしたとき、その力の変化に応じた制御量が算出される。また、例えば、第１力検知部７０３により前方への力が検知され、第２力検知部７０４によりそれと同程度の大きさの後方への力が検知されたとき、左旋回のための制御量が算出される。同様に、第１力検知部７０３により後方への力が検知され、第２力検知部７０４によりそれと同程度の大きさの前方への力が検知されたとき、右旋回のための制御量が算出される。また、第１力検知部７０３により前方へのある力が検知され、第２力検知部７０４により前方へのその力よりも例えば所定レベル以上弱い力が検知されたとき、左前側に曲がるような制御量が算出される。このように例示したように、第１中間輪Ｗｒｍを動かすための制御量が算出され、第２中間輪Ｗｌｍを動かすための制御量が算出される。制御量は、例えばバッテリ５６からの電流量である。

指令送信部７０６は、制御量算出部７０５が算出した制御量に応じた信号を第１モータ３０及び第２モータ３４のそれぞれに送信する。第１モータ送信部４０７は第１モータ３０用の信号を第１モータ３０のドライバ３０Ａに送信し、第２モータ送信部４０８は第２モータ３４用の信号を第２モータ３４のドライバ３４Ａに送信する。

こうして、制御部としての制御装置７０つまり処理部７０Ｃは、第１操作部１４の第１把持部１４Ｇからの入力及び第２操作部１５の第２把持部１５Ｇからの入力に応じて、つまりそれぞれに作用した力に応じて、第１モータ３０の出力及び第２モータの出力をそれぞれ制御する。

制御装置７０つまり処理部７０Ｃによる制御を、図９のフローチャートに基づいて説明する。なお、図９のフローチャートは繰り返される。

バッテリ残量計６２による残量が所定量以上あって、電源スイッチ５８がＯＮになっているとき、図９のフローチャートに基づく処理が実行される。ステップＳ９０１では、クラッチ機構つまり第１クラッチ機構４２及び第２クラッチ機構４４が接続状態にあるか否かが判定される。クラッチレバーポジションセンサ５４からの信号の入力に基づいてクラッチレバー４６が接続状態に対応する位置にあると判定されたとき、ステップＳ９０１で肯定判定される。一方で、クラッチレバー４６が非接続状態つまり切断状態に対応する位置にあると判定されたとき、ステップＳ９０１で否定判定される。

ステップＳ９０１で肯定判定されたとき、次のステップＳ９０３では、ブレーキ３８、３９の両方が解除されているか否かが判定される。操作スイッチ４０、４１からの信号の入力に基づいて、ブレーキ３８、３９が解除されていると判定されたとき、ステップＳ９０３で肯定判定され、ブレーキ３８、３９が解除されていないと判定されたとき、ステップＳ９０３で否定判定される。なお、ステップＳ９０１とステップＳ９０３の順番は、逆であってもよい。

ステップＳ９０１又はステップＳ９０３で否定判定されたとき、ステップＳ９０５で、第１モータ３０及び第２モータ３４の作動がＯＦＦにされる。つまり、この場合、アシスト制御の実行が禁止される。これにより当該ルーチンは終了する。

ステップＳ９０１及びステップＳ９０３で肯定判定されたとき、ステップＳ９０７で、第１モータ３０及び第２モータ３４の作動がＯＮにされる。これにより、上述のように、ユーザにより操作される２つの操作部からの入力に応じて、第１モータ３０の出力及び第２モータ３４の出力がそれぞれ制御される。なお、第１モータ３０の出力及び第２モータ３４の出力は、ユーザの第１及び第２操作部１４、１５の第１及び第２把持部１４Ｇ、１５Ｇへの力を軽減するように制御される。また、第１モータ３０の出力及び第２モータ３４の出力は、所定速度（例えば３．５ｋｍ／ｈ）以上で台車１０が走行しないように、制御される。第１モータ３０及び第２モータ３４の各出力は、回転速度及び／又は駆動力であり得る。

更に、台車１０では、第１支持部材１６の第１軸周りの動きを補助する第１弾性部材８０と、第２支持部材１８の第２軸周りの動きを補助する第２弾性部材８２とが設けられている。第１弾性部材８０は、第１支持部材１６と載置台１２の下面１２Ｂとの間に設けられたばね部材であり、それが収縮する方向の力を第１支持部材１６に及ぼす。ここでは、第１支持部材１６の前方の前輪Ｗｒｆを持ち上げるような力を第１支持部材１６に及ぼすように、第１弾性部材８０は設けられている。同様に、第２弾性部材８２は、第２支持部材１８と載置台１２の下面１２Ｂとの間に設けられたばね部材であり、それが収縮する方向の力を第２支持部材１８に及ぼす。ここでは、第２支持部材１８の前方の前輪Ｗｌｆを持ち上げるような力を第２支持部材１８に及ぼすように、第２弾性部材８２は設けられている。したがって、図１０（ａ）に示すように、台車１０が矢印で示すように前方に移動しているときに前輪Ｗｒｆ、Ｗｌｆが段差ＳＴに直面するとき、第１弾性部材８０により第１前輪Ｗｒｆの上方への動きが補助され、同様に第２弾性部材８２により第２前輪Ｗｌｆの上方への動きが補助される。よって、台車１０は、図１０（ｂ）に示すように、より容易に段差ＳＴを乗り越えることができる。この第１及び第２弾性部材８０、８２による作用効果は、図４に基づいて説明したように台車１０が傾斜面に差し掛かったときも同様に有効である。

以上説明したように、上記構成を備える台車１０によれば、以下の効果が奏される。

台車１０には、上記電動アシスト機構２８が設けられていて、そこに走行制御システムＳが適用されている。走行制御システムＳは、第１及び第２操作部１４、１５の第１及び第２把持部１４Ｇ、１５Ｇに取り付けられる力検知器４８、５０を備え、力検知器４８、５０はそれぞれ、台車１０の走行方向及び前後方向に延びるように定められる仮想平面上の力を検知する。制御装置７０は、これらからの入力に基づいて走行体である台車１０の走行を制御する。この走行の制御は、駆動輪Ｗｒｍ、Ｗｌｍのアシスト駆動用のモータ３０、３２の制御に向けられている。したがって、ユーザからの入力を、例えば望みの移動方向を好適に検知して、台車１０の走行が制御可能になる。このように、走行制御システムＳを搭載することで、台車１０の例えば旋回、前進、後進、停止などの種々の走行制御を可能にし、その走行性能を高めることができる。

更に、力検知器４８、５０が取り付けられる検知器取付部１４Ｓ、１５Ｓは、第１及び第２把持部１４Ｇ，１５Ｇに力が作用したときに該力に応じたひずみを検知できる材料でできていて、ひずみ感受性が高い。よって、ユーザからの入力をより好適に検知して、台車１０の走行を制御することができる。

更に、第１検知器取付部１４Ｓは、第１把持部１４Ｇに備えられ、台車１０の前後方向Ｄ２に対して傾くとともに台車１０の左右方向Ｄ１に対して傾いている。したがって、第１力検知器４８というより少ない構成のセンサで、第１把持部１４Ｇに作用する力を、例えば上記仮想平面ＩＰ上の力をより好適に検知することができる。同様に、第２検知器取付部１５Ｓは、第２把持部１５Ｇに備えられ、台車１０の前後方向Ｄ２に対して傾くとともに台車１０の左右方向Ｄ１に対して傾いている。したがって、第２力検知器５０というより少ない構成のセンサで、第２把持部１５Ｇに作用する力を、例えば上記仮想平面ＩＰ上の力をより好適に検知することができる。また、検知器取付部１４Ｓ、１５Ｓの前後方向に対する傾きを約４５°とすることで、前後方向を中心として動かされ得る台車１０に対してユーザが望む方向を、力検知器４８、５０でより好適に検知可能となる。

更に、図６（又は図７）に示すように、第２検知器取付部１５Ｓは、第１検知器取付部１４Ｓと逆向きに傾いている。したがって、第１力検知器４８の取付面に直交する方向と、第２検知器５０の取付面に直交する方向とを交差させることができる。よって、第１力検知器４８からの入力と、第２力検知器５０からの入力とを組み合わせて処理することで、制御装置７０は、ユーザからの入力をより好適に検知し、台車１０の走行を制御することができ、これにより例えば台車１０の左右前後への柔軟な方向転換を可能にする。

更に、台車１０では、第１弾性部材８０と、第２弾性部材８２とが設けられている。したがって、台車１０が傾斜面や段差ＳＴに差し掛かったとき、第１支持部材１６の動き及び第２支持部材１８の動きが補助され、例えば第１前輪Ｗｒｆの上方への動きが補助され、また、第２前輪Ｗｌｆの上方への動きが補助される。これにより、台車１０は、走路上の障害物をより好適に乗り越えることが可能になり、その走行性能を高めることが可能になる。なお、第１弾性部材８０及び第２弾性部材８２はそれぞれ補助部材であり、それ単独で第１支持部材１６及び第２支持部材１８を動かさない程度の弾性力を有するとよい。

以上、本開示に係る実施形態及びその変形例について説明したが、本開示はそれらに限定されない。本願の特許請求の範囲によって定義される本開示の精神及び範囲から逸脱しない限り、種々の置換、変更が可能である。

上記実施形態では、走行制御システムＳを台車１０に、より具体的にはその電動アシスト機構２８に適用した。しかし、本開示の走行制御システムは、台車１０以外の台車、例えば４輪の台車にも、台車以外の走行体にも適用可能である。例えば、本開示の走行制御システムは、車椅子、カートなど種々の走行体の走行制御に、より具体的には走行体の少なくとも１つの駆動モータ等の制御に適用可能である。

例えば、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。例えば、情報処理装置である、制御部としての機能を担う制御装置７０は１つのコンピュータである必要はなく、複数のコンピュータを備えるシステムとして構成されてもよい。

また、上記実施形態では、検知器取付部１４Ｓ、１５Ｓは略直方体の部分であったが、この形状に限定されない。検知器取付部１４Ｓ、１５Ｓは、検知器４８、５０との組み合わせで、前後方向、左右方向など種々の進行方向を検知可能に構成されるとよい。

また、上記台車１０では、前輪Ｗｒｆ、Ｗｌｆ、中間輪Ｗｒｍ、Ｗｌｍ及び、後輪Ｗｒｒ、Ｗｌｒはそれぞれ１つの車輪で構成された。しかし、より重い物の搬送に適するように、各車輪Ｗは、左右方向Ｄ１に並べて設けられる複数の車輪で構成されてもよい。つまり、車輪Ｗの各々は、ダブルタイヤであってもよい。

また、台車１０では、第１弾性部材８０と、第２弾性部材８２とが各支持部材１６、１８の前方側部分に設けられたが、他の位置に他の構成で備えられてもよい。例えば、第１弾性部材８０は、第１支持部材１６の第１軸部２０に設けられるばね部材であってもよい。この場合も、第１弾性部材は第１前輪の上方への動きを補助するように設けられるとよい。同様に、第２弾性部材８２は、第２支持部材１８の第２軸部２４に設けられるばね部材であってもよい。第２弾性部材も第２前輪の上方への動きを補助するように設けられるとよい。

なお、第１弾性部材８０と、第２弾性部材８２は、走行制御システムＳを備えない５輪以上の車輪を備える台車にも、好ましくは６輪以上の車輪を備える台車にも適用可能である。例えば、台車などの走行体の第１支持部材１６に第１弾性部材８０が適用され、第１支持部材１６の左側の第２支持部材１８に第２弾性部材８２が適用されるとよく、その他の構成は上記実施形態に限定されず、種々設計され得る。台車１０の載置台１２など走行体の基部に設けられて第１軸周りに可動である第１支持部材であって、前記第１軸の前後のそれぞれに少なくとも１つの車輪が設けられている、第１支持部材と、前記基部に設けられて第２軸周りに可動である第２支持部材であって、前記第２軸の前後のそれぞれに少なくとも１つの車輪が設けられている、第２支持部材と、更に少なくとも１つの車輪を、より好ましくは更に２つ以上の車輪を備えた走行体において、前記第１支持部材に上記第１弾性部材が設けられ、前記第２支持部材に上記第２弾性部材が設けられるとよい。例えば、第１支持部材の第１軸周りの動きを補助する第１弾性部材と、第２支持部材の第２軸周りの動きを補助する第２弾性部材とを備えた台車としては、右側の第１前輪、第１中間輪及び第１後輪と、左側の第２前輪、第２中間輪及び第２後輪と、載置台の下面に設けられて、第１軸周りに可動である第１支持部材であって、前記第１前輪と前記第１中間輪とが設けられている、第１支持部材と、前記載置台の前記下面に設けられて、第２軸周りに可動である第２支持部材であって、前記第２前輪と前記第２中間輪とが設けられている、第２支持部材と、前記第１中間輪のアシスト駆動用の第１モータと、前記第２中間輪のアシスト駆動用の第２モータと、第１操作部に設けられる第１力検知器と、前記第１操作部から独立した該第１操作部の左側の第２操作部に設けられる第２力検知器と、前記第１力検知器からの入力及び前記第２力検知器からの入力に基づいて、前記第１モータの出力及び前記第２モータの出力をそれぞれ制御する制御部と、前記第１支持部材の前記第１軸周りの動きを補助する第１弾性部材と、前記第２支持部材の前記第２軸周りの動きを補助する第２弾性部材とを備えた台車がある。第１弾性部材及び第２弾性部材を備えることで、より好適に第１支持部材及び第２支持部材は動くことができ、よって走路上の障害物をより好適に乗り越えることを可能になり、走行体の走行性能を高めることが可能になる。

１０ 台車
１２ 載置台
１４ 第１操作部
１４Ｇ 第１把持部
１４Ｓ 第１検知器取付部
１５ 第２操作部
１５Ｇ 第２把持部
１５Ｓ 第２検知器取付部
１６ 第１支持部材
１８ 第２支持部材
２０ 第１軸部
２４ 第２軸部
２８ 電動アシスト機構
３０ 第１モータ
３４ 第２モータ
４２ 第１クラッチ機構
４４ 第２クラッチ機構
４８ 第１力検知器
５０ 第２力検知器
５６ バッテリ
７０ 制御装置
Ｓ 走行制御システム

Claims (10)

1. 走行体に設けられる右側の第１操作部に設けられて、該第１操作部に作用する前記走行体の前後方向及び該前後方向に直交する左右方向に延びる仮想平面上の力を検知可能である、第１力検知器と、
   前記第１操作部から独立した左側の第２操作部に設けられて、該第２操作部に作用する前記仮想平面上の力を検知可能である、第２力検知器と、
   前記第１力検知器からの入力及び前記第２力検知器からの入力に基づいて前記走行体の走行を制御する制御部と
   を備え、
   前記第１力検知器が取り付けられる第１検知器取付部は、前記第１操作部の第１把持部に備えられ、前記走行体の前記前後方向に対して傾くとともに前記走行体の前記左右方向に対して傾いていて、
   前記第２力検知器が取り付けられる第２検知器取付部は、前記第２操作部の第２把持部に備えられ、前記走行体の前記前後方向に対して傾くとともに前記走行体の前記左右方向に対して傾いている、
   走行制御システム。
2. 前記第１操作部の前記第１把持部は、該第１把持部に力が作用したときに該力に応じたひずみを検知できる材料でできている前記第１検知器取付部を備え、該第１検知器取付部に前記第１力検知器が取り付けられ、
   前記第２操作部の前記第２把持部は、該第２把持部に力が作用したときに該力に応じたひずみを検知できる材料でできている前記第２検知器取付部を備え、該第２検知器取付部に前記第２力検知器が取り付けられている、
   請求項１に記載の走行制御システム。
3. 前記第２検知器取付部は、前記第１検知器取付部と逆向きに傾いている、
   請求項１又は２に記載の走行制御システム。
4. 前記第１検知器取付部は、前記走行体の前記前後方向に対して約４５°傾いていて、
   前記第２検知器取付部は、前記走行体の前記前後方向に対して約４５°傾いている、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の走行制御システム。
5. 請求項１から４のいずれか一項に記載の走行制御システムを備えた台車。
6. 右側の第１前輪、第１中間輪及び第１後輪と、
   左側の第２前輪、第２中間輪及び第２後輪と、
   載置台の下面に設けられて、第１軸周りに可動である第１支持部材であって、前記第１前輪と前記第１中間輪とが設けられている、第１支持部材と、
   前記載置台の前記下面に設けられて、第２軸周りに可動である第２支持部材であって、前記第２前輪と前記第２中間輪とが設けられている、第２支持部材と、
   前記第１中間輪のアシスト駆動用の第１モータと、
   前記第２中間輪のアシスト駆動用の第２モータと
   を備え、
   前記制御部は、前記第１力検知器からの入力及び前記第２力検知器からの入力に基づいて、前記第１モータの出力及び前記第２モータの出力をそれぞれ制御する、
   請求項５に記載の台車。
7. 前記第１支持部材の前記第１軸周りの動きを補助する第１弾性部材と、
   前記第２支持部材の前記第２軸周りの動きを補助する第２弾性部材と
   を更に備える、請求項６に記載の台車。
8. 前記第１モータは前記第１支持部材に設けられ、前記第２モータは前記第２支持部材に設けられている、
   請求項６又は７に記載の台車。
9. 前記第１モータの前記第１中間輪への動力伝達を断接する第１クラッチ機構と、
   前記第２モータの前記第２中間輪への動力伝達を断接する第２クラッチ機構と
   を更に備えている、
   請求項６から８のいずれか一項に記載の台車。
10. 自動停止装置を更に備える、
    請求項６から９のいずれか一項に記載の台車。
    

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