JP2769636B2 - 無人自走車 - Google Patents
無人自走車Info
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- JP2769636B2 JP2769636B2 JP1326711A JP32671189A JP2769636B2 JP 2769636 B2 JP2769636 B2 JP 2769636B2 JP 1326711 A JP1326711 A JP 1326711A JP 32671189 A JP32671189 A JP 32671189A JP 2769636 B2 JP2769636 B2 JP 2769636B2
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- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 3
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- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
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- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
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Description
この発明は、走行路を自動的に検出して自走する無人
自走車、詳しくは走行面に対する接地性が高く、安定走
行が可能な懸架装置を備えた無人自走車に関する。
自走車、詳しくは走行面に対する接地性が高く、安定走
行が可能な懸架装置を備えた無人自走車に関する。
従来の無人自走車としては、走行方向の前方に駆動輪
および操舵輪を兼ねた一つの前輪と後方に二つの従動輪
とを備えた３輪構造の自走車、あるいは走行方向の前方
および後方に夫々二つの従動輪を備えるとともに中間位
置に二つの駆動輪とを備えた６輪構造の自走車等が知ら
れている。 そして前者にあっては回転駆動および操舵駆動される
前輪により走行方向を決定しながら、また後者にあって
は中間部に位置する夫々の駆動輪の回転数の差により走
行方向を決定しながら自走するように構成されている。
および操舵輪を兼ねた一つの前輪と後方に二つの従動輪
とを備えた３輪構造の自走車、あるいは走行方向の前方
および後方に夫々二つの従動輪を備えるとともに中間位
置に二つの駆動輪とを備えた６輪構造の自走車等が知ら
れている。 そして前者にあっては回転駆動および操舵駆動される
前輪により走行方向を決定しながら、また後者にあって
は中間部に位置する夫々の駆動輪の回転数の差により走
行方向を決定しながら自走するように構成されている。
しかしながら、上記した前者にあっては走行面に対し
て前輪および後輪の夫々の確実に接地させることができ
る反面、前輪が一輪構造であるため、安定性が悪く、特
に重量物を搭載した状態でカーブ走行する際、搭載物の
重心移動により転倒するおそれを有している。従って三
輪構造の無人自走車にあっては、重量物を無人搬送する
用途には適用できない問題を有している。 また、後者にあっては、走行面は必ずしも平坦でない
ため、中間部に位置する両側の駆動輪を走行面へ確実に
接地させることができない。この自走車にあっては、自
走車の走行方向が駆動輪の回転数の差により決定される
ため、走行面に対して駆動輪が接地していないと、走行
方向自体を決定できず、走行路から逸脱するおそれを有
している。このため、走行路に沿って自走車を確実に走
行させることができない問題を有している。 本発明は、上記した従来の欠点を解決するために発明
されたものであり、その目的とするところは、走行面に
凹所或いは凸所がある場合であっても、全ての車輪を走
行面へ確実に接地させて予め設定された走行路を安全走
行させることができる無人自走車を提供することにあ
る。 又、本発明の他の目的は、走行面に凹所或いは凸所が
ある場合であっても、本体フレームの姿勢をほぼ水平状
態に保って搭載物の落下を防止して安全に運搬すること
ができる無人自走車を提供することにある。
て前輪および後輪の夫々の確実に接地させることができ
る反面、前輪が一輪構造であるため、安定性が悪く、特
に重量物を搭載した状態でカーブ走行する際、搭載物の
重心移動により転倒するおそれを有している。従って三
輪構造の無人自走車にあっては、重量物を無人搬送する
用途には適用できない問題を有している。 また、後者にあっては、走行面は必ずしも平坦でない
ため、中間部に位置する両側の駆動輪を走行面へ確実に
接地させることができない。この自走車にあっては、自
走車の走行方向が駆動輪の回転数の差により決定される
ため、走行面に対して駆動輪が接地していないと、走行
方向自体を決定できず、走行路から逸脱するおそれを有
している。このため、走行路に沿って自走車を確実に走
行させることができない問題を有している。 本発明は、上記した従来の欠点を解決するために発明
されたものであり、その目的とするところは、走行面に
凹所或いは凸所がある場合であっても、全ての車輪を走
行面へ確実に接地させて予め設定された走行路を安全走
行させることができる無人自走車を提供することにあ
る。 又、本発明の他の目的は、走行面に凹所或いは凸所が
ある場合であっても、本体フレームの姿勢をほぼ水平状
態に保って搭載物の落下を防止して安全に運搬すること
ができる無人自走車を提供することにある。
このため本発明は、走行面に設けられた被検出媒体を
検出手段により検出しながら走行方向を決定して自走可
能な無人自走台車において、本体フレームの走行方向前
方の走行直交方向両側にて中間部が走行直交方向に延出
する軸を中心として走行方向へ回動可能に支持された一
対の第１のレバーと、各第１のレバーの一端部にて走行
方向へ回転可能に夫々支持された第１の従動輪と、各第
１のレバーの他端部に取付けられた夫々の電動モータに
連結され、走行方向へ独立して回転する駆動輪と、本体
フレームの走行方向後方にて中間部が走行方向へ延出す
る軸を中心に走行直交方向へ回動可能に支持された第２
のレバーと、第２のレバーの各端部にて走行方向へ回転
可能に夫々支持された第２の従動輪とを備えたことを特
徴としている。
検出手段により検出しながら走行方向を決定して自走可
能な無人自走台車において、本体フレームの走行方向前
方の走行直交方向両側にて中間部が走行直交方向に延出
する軸を中心として走行方向へ回動可能に支持された一
対の第１のレバーと、各第１のレバーの一端部にて走行
方向へ回転可能に夫々支持された第１の従動輪と、各第
１のレバーの他端部に取付けられた夫々の電動モータに
連結され、走行方向へ独立して回転する駆動輪と、本体
フレームの走行方向後方にて中間部が走行方向へ延出す
る軸を中心に走行直交方向へ回動可能に支持された第２
のレバーと、第２のレバーの各端部にて走行方向へ回転
可能に夫々支持された第２の従動輪とを備えたことを特
徴としている。
本発明は上記のように構成されるため、走行路に沿っ
て自走する自走車が走行路上の凹所或いは凸所に位置し
たとき、凹所或いは凸所に対する第１の従動輪の乗り越
えに伴って対応する側の駆動輪を上下方向へ移動して走
行路に対する駆動輪及び従動輪の接地状態を保たせる。
これにより自走車が急激に方向転換したり、本体フレー
ムが傾いたりするのを防止することができる。 又、走行方向後方における第２の従動輪が凹所或いは
凸所に位置した際に、上記作用と共に走行直交方向へ揺
動する第２のレバーにより走行路に対する第２の従動輪
の接地状態を保ち、本体フレームが傾くのを防止するこ
とができる。
て自走する自走車が走行路上の凹所或いは凸所に位置し
たとき、凹所或いは凸所に対する第１の従動輪の乗り越
えに伴って対応する側の駆動輪を上下方向へ移動して走
行路に対する駆動輪及び従動輪の接地状態を保たせる。
これにより自走車が急激に方向転換したり、本体フレー
ムが傾いたりするのを防止することができる。 又、走行方向後方における第２の従動輪が凹所或いは
凸所に位置した際に、上記作用と共に走行直交方向へ揺
動する第２のレバーにより走行路に対する第２の従動輪
の接地状態を保ち、本体フレームが傾くのを防止するこ
とができる。
以下、本発明の一実施例を図面に従って説明する。 第１図は本発明に係る無人自走車の概略を示す略体斜
視図、第２図は懸架装置を示す略体平面図であり、無人
自走車１の本体フレーム３の、例えば走行方向の前方両
側には走行方向へ延びる第１のレバー５の中間部が軸７
を介して夫々回動可能に支持されている。そして各第１
のレバー５の走行方向前端部には第１の従動輪９が走行
方向へ夫々回転可能に支持されている。また、各第１の
レバー５の走行方向後端部には駆動輪11が夫々回転可能
に支持され、夫々の駆動輪11には夫々の第１のレバー５
に取付けられた電動モーター13が夫々連結されている。
そして各電動モーター13の駆動に伴って夫々の駆動輪11
が正逆方向へ回転される。 前記本体フレーム３の走行方向の後方中間部には、走
行方向と直交する方向へ延びる第２のレバー15の中間部
が軸18を中心に回動可能に支持され、該第２のレバー15
の両端部には第２の従動輪17が走行方向に向かって回転
可能に夫々支持される。 前記本体フレーム３の走行方向前端の中間部には、走
行路検出装置19が取付けられ、該走行路検出装置19は走
行面に向かって光を照射する２個の発光部材19aと、発
光部材19aからの照射されて走行路から反射された光を
検出する２個の受光部材19bとから構成されている。こ
れらの発光部材19aと受光部材19bとは検出される走行路
の幅に応じた間隔をおいて対の関係で取付けられ、夫々
の発光部材19aから照射されて走行路から反射された反
射光が、常には対応する夫々の受光部材19bに入射され
るように取付けられている。 すなわち、駆動輪11に連結された電動モータ13は夫々
の発光部材19aから照射されて走行路から反射された反
射光が常に対応する受光部材19bに入射されるように駆
動制御される。そして直進走行する無人自走車が走行路
のカーブにさしかかったとき、一方の発光部材19aから
照射された光が走行路以外の箇所に照射され、受光部材
19bへ入射されなくなる。このとき、制御装置（図示せ
ず）は走行路から外れた側の電動モータ13を他方の電動
モータ13より高速駆動し、発光部材19aから照射された
光の反射光が対応する受光部材19bに入射されるように
制御することにより走行路に沿って自走させる。 次に、上記のように構成された無人自走車の作用を第
３図および第４図に従って説明する。 先ず、平坦な走行面を走行する場合を説明すると、各
第１および第２のレバー５・15の回動中心から等しい距
離をおいた位置に第１の従動輪９と駆動輪11および２個
の第２の従動輪17が夫々取り付けられているため、走行
面に対して２個の第１の従動輪９と駆動輪11および第２
の従動輪17が夫々接地される。このため、走行面に対し
てすべての車輪を接地させた状態で走行させることがで
き、高い走行安定性を得ることができる。 次に、凹凸状の走行面を走行する場合を説明すると、
例えば第３図に示すように、一方の第１のレバー５の一
端部に取付けられた第１の従動輪９が走行面の凹所31に
位置したとき、第１のレバー５は軸７を中心に第１の従
動輪９が下方に位置するように回動される。このとき、
第１のレバー５に対して第１の従動輪９と駆動輪11との
取付け間隔が等しく設定されているため、第１のレバー
５の回動に伴って駆動輪11が第１の従動輪９と等しい距
離にて上方へ移動して走行面に対する駆動輪11の接地状
態が維持される。 これにより走行面に対して第１および第２の従動輪９
・17および駆動輪11の６輪の接地状態が維持され、高い
走行安定性を得ている。 なお、第４図に示すように、前記第１の従動輪９が走
行面の凸所33に位置した際においては、前述した作用と
反対に第１のレバー５が反対方向へ回動され、走行面に
対して全ての車輪を接地させることができる。また、同
様に、第２の従動輪17が走行路の凹所あるいは凸所に位
置したとき、第２のレバー15が所定の方向へ回動して走
行面に対する全ての車輪の接地状態を維持することがで
きる。 この結果、無人自走車１が走行面の凹所31に位置した
際において走行面に対して常に６輪の全部を接地させる
ことができ、駆動輪11の回転駆動力を付与して自走する
ことができるとともに走行安定性を高めることができ
る。 このように本実施例は、第１の従動輪９と駆動輪11お
よび第２の従動輪17が取付けられる第１および第２のレ
バー５・15が夫々回動可能に支持されているため、第１
および第２の従動輪９・17および駆動輪11が走行面の凹
所31あるいは凸所33に位置したときにおいても、全ての
車輪を走行面へ接地させることができ、無人自走車１を
安定走行させることができる。 また無人自走車１に重量物を搭載した際においても、
全ての車輪の接地状態を維持することができ、走行時に
おける転倒などを防止することができる。 上記説明は、発光部材19aから照射されて走行路から
反射された光が、常に受光部材19bに受光されるように
夫々の駆動輪11の回転数を駆動制御して自走させるもの
としたが、走行面に敷設された電磁波誘導線からの電磁
波あるいは磁力発生部材からの磁気を常に検出するよう
に各駆動輪11の回転数を駆動制御して自走させる走行形
式の無人自走車１であってもよい。
視図、第２図は懸架装置を示す略体平面図であり、無人
自走車１の本体フレーム３の、例えば走行方向の前方両
側には走行方向へ延びる第１のレバー５の中間部が軸７
を介して夫々回動可能に支持されている。そして各第１
のレバー５の走行方向前端部には第１の従動輪９が走行
方向へ夫々回転可能に支持されている。また、各第１の
レバー５の走行方向後端部には駆動輪11が夫々回転可能
に支持され、夫々の駆動輪11には夫々の第１のレバー５
に取付けられた電動モーター13が夫々連結されている。
そして各電動モーター13の駆動に伴って夫々の駆動輪11
が正逆方向へ回転される。 前記本体フレーム３の走行方向の後方中間部には、走
行方向と直交する方向へ延びる第２のレバー15の中間部
が軸18を中心に回動可能に支持され、該第２のレバー15
の両端部には第２の従動輪17が走行方向に向かって回転
可能に夫々支持される。 前記本体フレーム３の走行方向前端の中間部には、走
行路検出装置19が取付けられ、該走行路検出装置19は走
行面に向かって光を照射する２個の発光部材19aと、発
光部材19aからの照射されて走行路から反射された光を
検出する２個の受光部材19bとから構成されている。こ
れらの発光部材19aと受光部材19bとは検出される走行路
の幅に応じた間隔をおいて対の関係で取付けられ、夫々
の発光部材19aから照射されて走行路から反射された反
射光が、常には対応する夫々の受光部材19bに入射され
るように取付けられている。 すなわち、駆動輪11に連結された電動モータ13は夫々
の発光部材19aから照射されて走行路から反射された反
射光が常に対応する受光部材19bに入射されるように駆
動制御される。そして直進走行する無人自走車が走行路
のカーブにさしかかったとき、一方の発光部材19aから
照射された光が走行路以外の箇所に照射され、受光部材
19bへ入射されなくなる。このとき、制御装置（図示せ
ず）は走行路から外れた側の電動モータ13を他方の電動
モータ13より高速駆動し、発光部材19aから照射された
光の反射光が対応する受光部材19bに入射されるように
制御することにより走行路に沿って自走させる。 次に、上記のように構成された無人自走車の作用を第
３図および第４図に従って説明する。 先ず、平坦な走行面を走行する場合を説明すると、各
第１および第２のレバー５・15の回動中心から等しい距
離をおいた位置に第１の従動輪９と駆動輪11および２個
の第２の従動輪17が夫々取り付けられているため、走行
面に対して２個の第１の従動輪９と駆動輪11および第２
の従動輪17が夫々接地される。このため、走行面に対し
てすべての車輪を接地させた状態で走行させることがで
き、高い走行安定性を得ることができる。 次に、凹凸状の走行面を走行する場合を説明すると、
例えば第３図に示すように、一方の第１のレバー５の一
端部に取付けられた第１の従動輪９が走行面の凹所31に
位置したとき、第１のレバー５は軸７を中心に第１の従
動輪９が下方に位置するように回動される。このとき、
第１のレバー５に対して第１の従動輪９と駆動輪11との
取付け間隔が等しく設定されているため、第１のレバー
５の回動に伴って駆動輪11が第１の従動輪９と等しい距
離にて上方へ移動して走行面に対する駆動輪11の接地状
態が維持される。 これにより走行面に対して第１および第２の従動輪９
・17および駆動輪11の６輪の接地状態が維持され、高い
走行安定性を得ている。 なお、第４図に示すように、前記第１の従動輪９が走
行面の凸所33に位置した際においては、前述した作用と
反対に第１のレバー５が反対方向へ回動され、走行面に
対して全ての車輪を接地させることができる。また、同
様に、第２の従動輪17が走行路の凹所あるいは凸所に位
置したとき、第２のレバー15が所定の方向へ回動して走
行面に対する全ての車輪の接地状態を維持することがで
きる。 この結果、無人自走車１が走行面の凹所31に位置した
際において走行面に対して常に６輪の全部を接地させる
ことができ、駆動輪11の回転駆動力を付与して自走する
ことができるとともに走行安定性を高めることができ
る。 このように本実施例は、第１の従動輪９と駆動輪11お
よび第２の従動輪17が取付けられる第１および第２のレ
バー５・15が夫々回動可能に支持されているため、第１
および第２の従動輪９・17および駆動輪11が走行面の凹
所31あるいは凸所33に位置したときにおいても、全ての
車輪を走行面へ接地させることができ、無人自走車１を
安定走行させることができる。 また無人自走車１に重量物を搭載した際においても、
全ての車輪の接地状態を維持することができ、走行時に
おける転倒などを防止することができる。 上記説明は、発光部材19aから照射されて走行路から
反射された光が、常に受光部材19bに受光されるように
夫々の駆動輪11の回転数を駆動制御して自走させるもの
としたが、走行面に敷設された電磁波誘導線からの電磁
波あるいは磁力発生部材からの磁気を常に検出するよう
に各駆動輪11の回転数を駆動制御して自走させる走行形
式の無人自走車１であってもよい。
このため本発明は、走行面に凹所或いは凸所がある場
合であっても、全ての車輪を走行面に確実に接地させて
予め設定された走行路を安全走行させることができる。 又、本発明は、走行面に凹所或いは凸所がある場合で
あっても、本体フレームの姿勢をほぼ水平状態に保って
搭載物の落下を防止して安全に運搬することができる。
合であっても、全ての車輪を走行面に確実に接地させて
予め設定された走行路を安全走行させることができる。 又、本発明は、走行面に凹所或いは凸所がある場合で
あっても、本体フレームの姿勢をほぼ水平状態に保って
搭載物の落下を防止して安全に運搬することができる。
第１図は本発明に係る無人自走車の概略を示す略体斜視
図、第２図は懸架装置を示す略体平面図であり、第３図
〜第４図は無人自走車の作用の説明である。 図中１は無人自走車、３は本体フレーム、５は第１のレ
バー、９は第１の従動輪、11は駆動輪、13は電動モー
タ、15は第２のレバーである。
図、第２図は懸架装置を示す略体平面図であり、第３図
〜第４図は無人自走車の作用の説明である。 図中１は無人自走車、３は本体フレーム、５は第１のレ
バー、９は第１の従動輪、11は駆動輪、13は電動モー
タ、15は第２のレバーである。
Claims (4)
- 【請求項１】走行面に設けられた被検出媒体を検出手段
により検出しながら走行方向を決定して自走可能な無人
自走台車において、本体フレームの走行方向前方の走行
直交方向両側にて中間部が走行直交方向に延出する軸を
中心として走行方向へ回動可能に支持された一対の第１
のレバーと、各第１のレバーの一端部にて走行方向へ回
転可能に夫々支持された第１の従動輪と、各第１のレバ
ーの他端部に取付けられた夫々の電動モータに連結さ
れ、走行方向へ独立して回転する駆動輪と、本体フレー
ムの走行方向後方にて中間部が走行方向へ延出する軸を
中心に走行直交方向へ回動可能に支持された第２のレバ
ーと、第２のレバーの各端部にて走行方向へ回転可能に
夫々支持された第２の従動輪とを備えた無人自走車。 - 【請求項２】請求項１において、検出手段は走行面に沿
って設けられ、光を反射可能な被検出媒体に向かって光
を照射する発光部材及び被検出媒体からの反射光を受光
する受光部材からなると共に常には受光部材が被検出媒
体からの光を受光するように各駆動輪の電動モータを駆
動制御して自走可能にした無人自走車。 - 【請求項３】請求項１において、検出手段は走行路に沿
って設けられた被検出媒体からの電磁波を検出する電磁
波検出部材からなると共に常には電磁波検出部材が被検
出媒体の電磁波を検出するように各駆動輪の電動モータ
を駆動制御して自走可能にした無人自走車。 - 【請求項４】請求項１において、検出手段は走行路に沿
って設けられた被検出媒体からの磁気を検出する磁気検
出部材からなると共に常には磁気検出部材が被検出媒体
の磁気を検出するように各駆動輪の電動モータを駆動制
御して自走可能にした無人自走車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1326711A JP2769636B2 (ja) | 1989-12-16 | 1989-12-16 | 無人自走車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1326711A JP2769636B2 (ja) | 1989-12-16 | 1989-12-16 | 無人自走車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03186468A JPH03186468A (ja) | 1991-08-14 |
| JP2769636B2 true JP2769636B2 (ja) | 1998-06-25 |
Family
ID=18190823
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1326711A Expired - Fee Related JP2769636B2 (ja) | 1989-12-16 | 1989-12-16 | 無人自走車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2769636B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20200369501A1 (en) * | 2017-08-09 | 2020-11-26 | Hangzhou Hikrobot Technology Co., Ltd. | Auto-guide transport vehicle |
Families Citing this family (21)
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| JP2763866B2 (ja) * | 1995-03-30 | 1998-06-11 | 日鉄鉱業株式会社 | 無人搬送車における誘導センサのイコライザ機構 |
| JP2002145139A (ja) | 2000-11-09 | 2002-05-22 | Fukashi Uragami | 走行台車 |
| US7721829B2 (en) | 2005-11-29 | 2010-05-25 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Traveling robot |
| KR100670202B1 (ko) | 2005-12-02 | 2007-01-16 | 삼성전자주식회사 | 주행 로봇 |
| JP2007308095A (ja) * | 2006-05-22 | 2007-11-29 | Ihi Corp | 走行装置 |
| JP2010083467A (ja) * | 2008-09-05 | 2010-04-15 | Yoshinobu Sato | 可動式作業台 |
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| CN107416071A (zh) * | 2017-07-05 | 2017-12-01 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 自动导引运输车 |
| CN107521579A (zh) * | 2017-09-06 | 2017-12-29 | 天津朗誉科技发展有限公司 | 一种agv运输车用摆动底盘 |
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