JP2007308095A - 走行装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】走行装置の高さを大きくすることなく、確実に車輪を床面に接地させて安定走行を可能にした走行装置を提供する。
【解決手段】車体フレーム4の略中央部に左右一対の駆動輪21、22を備えるとともに、車体フレーム4の一対の駆動輪21、22の前方側と後方側とに設けられた複数の従動輪12、13、17、18を備える自走式の走行装置Aにおいて、車体フレーム4が、前方側の従動輪12、13が設けられた第1車体フレーム5と、一方の駆動輪21と後方側の従動輪17が設けられた第2車体フレーム6と、他方の駆動輪22と他の後方側の従動輪18が設けられた第3車体フレーム7とからなり、第2車体フレーム6と第3車体フレーム7が、それぞれ、第1車体フレーム5に、駆動輪21、22と後方側の従動輪17、18の間に設けた支軸中心に揺動自在に支持されて一体とされている。
【選択図】図5
【解決手段】車体フレーム4の略中央部に左右一対の駆動輪21、22を備えるとともに、車体フレーム4の一対の駆動輪21、22の前方側と後方側とに設けられた複数の従動輪12、13、17、18を備える自走式の走行装置Aにおいて、車体フレーム4が、前方側の従動輪12、13が設けられた第1車体フレーム5と、一方の駆動輪21と後方側の従動輪17が設けられた第2車体フレーム6と、他方の駆動輪22と他の後方側の従動輪18が設けられた第3車体フレーム7とからなり、第2車体フレーム6と第3車体フレーム7が、それぞれ、第1車体フレーム5に、駆動輪21、22と後方側の従動輪17、18の間に設けた支軸中心に揺動自在に支持されて一体とされている。
【選択図】図5
Description
本発明は、例えば工場や倉庫内を自走して、積載した物品を搬送する無人搬送車などの自走式の走行装置に関する。
従来、例えば工場や倉庫内で物品を所定の位置に搬送するために、物品を積載した状態で自走する無人搬送車(走行装置)が用いられている。この種の無人搬送車には、車体フレームの中央部に互いに独立して正逆回転可能な左右一対の駆動輪と、車体フレームの前後四隅に旋回自在なキャスター(従動輪)とを備えた車体に、物品が載置される水平なテーブルが取り付けられて構成されたものがある。そして、この無人搬送車は、左右の駆動輪の回転方向や回転数を制御することによって、直進走行、曲線走行、スピンターンなどを行なうことができ、工場や倉庫の床面上を自在に走行して所定位置に物品を搬送することができる。
一方で、工場や倉庫の床は、仕上げ斑や床下に埋設された鉄筋などの影響で、本来水平面を保つべき床面が凹凸状に形成されている場合が多々ある。このような凹凸状の床面を走行する無人搬送車は、一対の駆動輪と4つのキャスターのうち、3つの車輪が当接されれば床面に支持されてしまうため、例えば1つの駆動輪が床面に接地されずに空転したり、各車輪の接地圧にばらつきが生じて、例えば本来直進走行すべき無人搬送車が、蛇行するように走行してしまい、安定走行を維持できない場合があった。
これに対して、各キャスターを弾性体(バネ)によって床面側へ押圧付勢するように構成した無人搬送車がある(例えば、特許文献1参照)。この無人搬送車では、床面の凹凸に伴い変化する各キャスターへの荷重負荷に応じてバネが弾性変形するため、各キャスターの水平位置を変化させることができ、凹凸状の床面を走行した場合においても一対の駆動輪を床面に接地させることができる。
特開2002−220048号公報
しかしながら、上記の走行装置(無人搬送車)においては、床面の凹凸の大きさによって駆動輪の接地圧が変動してしまい、例えば駆動輪が床面の大きな凸部に接地し、キャスターが大きな凹部に位置した際には、キャスターが床面から離れたり、逆に駆動輪が大きな凹部に位置した際には接地圧が小さくなって空転してしまうという問題があった。また、このように一部のキャスターが床面から離れるなどした場合には、他のキャスターへの荷重負荷が大きくなり、各キャスターの接地圧を予測することが困難になるため、耐力の大きいキャスターを要するという問題があった。さらに、バネ付きのキャスターを用いることで、走行装置の高コスト化を招くという問題もあった。
また、バネ付きのキャスターを用いた場合には、加速時や減速時に車体が前後に揺れてしまい、安定走行が困難になる。
一方、工場の省スペース化が図られて、狭い空間に設けられた生産設備などの間を走行する場合もあり、走行装置(無人搬送車)は、その高さ寸法を極力小さくすることが要求されている。これに対して、キャスターを上下方向に弾性的に変位させるバネを設けることにより、走行装置の高さを小さくすることができなくなるばかりか、逆に大きな高さ寸法を要してしまうという問題があった。
本発明は、上記事情を鑑み、走行装置の高さを大きくすることなく、確実に車輪を床面に接地させて安定走行を可能にした自走式の走行装置を提供することを目的とする。
上記の目的を達するために、この発明は以下の手段を提供している。
本発明の走行装置は、車体フレームの略中央部に左右一対の駆動輪を備えるとともに、前記車体フレームの前記一対の駆動輪の前方側と後方側とに設けられた複数の従動輪を備える自走式の走行装置において、前記車体フレームが、前記前方側の従動輪が設けられた第1車体フレームと、一方の駆動輪と前記後方側の従動輪が設けられた第2車体フレームと、他方の駆動輪と他の前記後方側の従動輪が設けられた第3車体フレームとからなり、前記第2車体フレームと前記第3車体フレームが、それぞれ、前記第1車体フレームに、前記駆動輪と前記後方側の従動輪の間に設けた支軸中心に揺動自在に支持されて一体とされていることを特徴とする。
また、本発明の走行装置において、前記第1車体フレームには、前記第2車体フレームと前記第3車体フレームの前記駆動輪を床面から浮かせて支持する係合部材が設けられていることが望ましい。
さらに、本発明の走行装置においては、前記前方側の従動輪が、前記第1車体フレームの左右の両側部側に1つずつ、もしくは前記第1車体フレームの左右方向中央に1つ設けられていることがより望ましい。
また、本発明の走行装置においては、無人で走行する無人搬送車であることが望ましい。
本発明の走行装置によれば、駆動輪と後方側の従動輪をそれぞれ備えた第2車体フレームと第3車体フレームが、第1車体フレームにそれぞれ揺動自在に支持され、この揺動中心が駆動輪と従動輪の間に位置していることによって、第2車体フレーム及び第3車体フレームが、それぞれ駆動輪と従動輪の2つの車輪で支持されることになるため、床面に凹凸が生じていても確実に駆動輪と後方側の従動輪を床面に当接させることができる。また、第1車体フレームは、前方側の従動輪と、上記のように駆動輪と後方側の従動輪を確実に床面に接地させた第2車体フレーム及び第3車体フレームとを支持点として支持されることになるため、前方側の従動輪も確実に床面に接地される。これにより、本発明の走行装置においては、凹凸状の床面を走行した場合においても、一対の駆動輪や前後の従動輪の各車輪が確実に床面に接地されて空転するようなことがなく、床面に対する各車輪の接地圧が好適に維持されて、安定走行することが可能になる。
また、例えば、第1車体フレームに固定した軸棒(支軸)を設け、この軸棒に第2車体フレームと第3車体フレームを揺動自在に取り付けるという簡易な構成を採用することによって上記効果を得ることができるため、従来のキャスター(従動輪)にバネを取り付けた走行装置と比較して、コストの上昇を招くことがないうえ、走行装置の高さ寸法が大きくなることを防止できる。
さらに、本発明の走行装置においては、第1車体フレームに、第2車体フレームと第3車体フレームの駆動輪を床面から浮かせて支持する係合部材が設けられていることによって、各駆動輪を、床面への当接状態を解除した状態で支持することができる。
すなわち、自走式の走行装置において、駆動輪を駆動させるための例えばバッテリーから電力供給が停止した場合には、走行装置が走行不能になるが、このように走行不能になった走行装置の駆動輪が床面に当接されていると、電力供給を再開させない限り、その場から走行装置を動かすことができなくなってしまう。これに対して、本発明の走行装置においては、第2車体フレームと第3車体フレームを揺動させて各駆動輪を持ち上げた状態で支持できるため、前方側の従動輪と後方側の従動輪とで支持された走行装置を、例えば人力で押しながら走行させることが可能になる。これにより、走行不能になった走行装置を好適に撤去することができ、また、そのメンテナンスも容易に行なうことが可能になる。
また、前方側の従動輪が、第1車体フレームの両側部側に1つずつ、もしくは第1車体フレームの中央部に1つ設けられていることによって、確実に前方側の従動輪を床面に当接させて、車体を支持することができる。
さらに、本発明の走行装置が無人で走行する無人搬送車である場合には、特に上記の構成を備えることによる上記の効果を確実に得ることができる。
以下、図1から図8を参照し、本発明の一実施形態に係る走行装置について説明する。本実施形態は、例えば工場や倉庫内で、物品を積載した状態で自走して所定位置に物品の搬送を行なう自走式の無人搬送車(走行装置)に関するものである。
本実施形態の無人搬送車Aは、図1から図4に示すように、平面視で略矩形状を呈する台車部(車体)1と、台車部1に設けられて物品Wが水平状態で載置される略矩形平板状のテーブル2と、台車部1の外側を覆うカバー3を備えて構成されている。なお、図1及び図2は、カバー3を装備した状態の無人搬送車Aを示し、図3及び図4は、カバー3を取り外した状態の無人搬送車A(台車部1)を示している。
台車部1は、車体フレーム4と、この車体フレーム4に装備される図示せぬ駆動用バッテリーや制御手段、図1及び図2に示す誘導センサ1c、非常停止ボタン1d、スイッチパネル1e、オペレーションパネル1f、接近検出装置1g、響音器1h、走行表示灯1i、給電プレート1jなどを備えて構成されている。そして、本実施形態において、車体フレーム4は、図3から図5に示すように、それぞれ型材及び板材などからなる第1車体フレーム5と第2車体フレーム6と第3車体フレーム7とから構成されている。なお、図5は、本実施形態の無人搬送車Aを模式的に示した斜視図である。
第1車体フレーム5は、平面視で略矩形状を呈し台車部1の前方側(先端1a側)を形成する本体部10と、本体部10の後端の幅方向(左右方向)中央から台車部1の後方側(後端1b側)まで、台車部1の前後に延びる軸線O1に沿って延設された平面視略矩形状の延出部11とからなり、平面視略T字状を呈するように形成されている。
本体部10は、幅方向中央に先端側から後端まで軸線O1に沿って延び、上方に突出した突出部10aが形成され、この突出部10aの上面10bが、延出部11の上面11aと面一に繋げられている。すなわち、突出部10aと延出部11の互いに繋がる上面10b、11aが台車部1の上面1kを形成している。また、本体部10は、突出部10aよりも左右方向(幅方向)外側の部分が下方に凹むように形成されている。本体部10の先端側の左右の両側部側(台車部1の前方側の2つの隅角部1m、1n側)には、それぞれ下方に開口する略矩形箱状の従動輪収容部10c、10dが形成されている。これら従動輪収容部10c、10dには、図2、図4及び図5に示すように、それぞれ1つずつの前方側の従動輪12、13が、その一部を開口部から下方に突出させた状態で収容されている。また、本実施形態において、前方側の従動輪12、13は、双輪構造のキャスターであり、従動輪収容部10c、10dの天板部10eに固着された旋回台10fに水平旋回可能に取り付けられている。なお、前方側の従動輪12、13は、双輪構造のキャスターに限定する必要はなく、例えば単輪構造のキャスターであってもよい。
延出部11は、図3及び図4に示すように、上面11aが略水平面とされ、この上面11aの軸線O1に直交する幅方向両端に、上面11aに直交して下方に延びる一対の側壁部11bが形成されている。また、上面11aには、幅方向中央に軸線O1に沿って延びる平面視矩形状の開口部が形成されている。なお、この側壁部11bの下端(延出部11の下端)は、本体部10の下端と同一水平面上に位置されて、台車部1の下端を形成している。
また、延出部11の上面11aと前記突出部10aの上面10bで形成される台車部1の上面1kには、幅方向両端側に、それぞれ軸線O1に沿って延びる2条のレール部材14aが設けられている。さらに、本体部10の突出部10aと延出部11の連通する内部には、平面視で軸線O1上に延び、後端1b側に設置したモータ14bと繋がるボールネジ14cが設けられている。そして、物品Wが載置されるテーブル2が、延出部11の上面11aに形成された開口部から、連結部材14dを介してボールネジ14cに接続されている。本実施形態では、上記の2条のレール部材14aとモータ14bとボールネジ14cと連結部材14dとによりテーブル進退機構14が構成され、モータ14bの駆動とともにボールネジ14cが正逆回転して、テーブル2を台車部1の前後方向(軸線O1方向)に進退させることができる。なお、本実施形態では、無人搬送車Aに物品Wを載置するテーブル2が備えられ、このテーブル2がテーブル進退機構14によって進退するものとしたが、例えば、進退しないフラットデッキが無人搬送車Aに備えられ、この固定したフラットデッキに物品Wが載置されるように構成されてもよく、また、物品Wを持上げ可能なリフターや台車部1上で物品Wを移動可能なコンベアなどが無人搬送車Aに具備されていてもよい。
さらに、延出部11の一対の側壁部11bには、それぞれ、軸線O1方向略中央で高さ方向略中央に、軸線O1に直交する水平方向外側に延びる略円柱棒状の一対の軸棒(支軸)15が設けられている。また、延出部11の軸線O1方向中央より僅かに基端側(先端側)に位置する部分には、軸線O1に直交する水平方向外側に突出する突出片(係合部材)11cが設けられ、この突出片11cには、後述するボルト30の雄ネジ部30aが挿通される挿通孔11dが形成されている。
一方、第2車体フレーム6と第3車体フレーム7は、それぞれ平面視で略矩形状の略同形同大に形成されており、長手方向の長さが、第1車体フレーム5の延出部11の軸線O1方向の長さに対し、例えば2/3程度の寸法で形成されている。また、短手方向の幅が、第1車体フレーム5の延出部11の側壁部11bから本体部10の左右方向側端までの幅よりも、僅かに小さく形成されている。さらに、第2及び第3車体フレーム6、7には、それぞれ、長手方向後端6a、7a側に、下方に開口する略矩形箱状の従動輪収容部6b、7bが上方に突出するように形成され、長手方向先端6c、7cに、垂直上向きに突出し、突出方向先端が外側に折れ曲る折曲部6d、7dを備えた壁部6e、7eが形成されている。そして、この壁部6e、7eの折曲部6d、7dには、その上方を向く上面から下方に凹み、内面に雌ネジの螺刻が施された雌ネジ孔6h、7hが形成されている。さらに、従動輪収容部6b、7bと壁部6e、7eの間に位置して断面凹状を呈する部分には、垂直方向上向きに突出するとともに幅方向に延出した接続部16が設けられている。この接続部16の突出方向先端側には、幅方向両端に開口するように貫通し、断面円形を呈する接続孔16aが形成されている。
そして、第2車体フレーム6と第3車体フレーム7には、図2、図4及び図5に示すように、各従動輪収容部6b、7bに、双輪構造のキャスターである1つの後方側の従動輪17、18が、従動輪収容部6b、7bの天板部6f、7fに固着した旋回台6g、7gに接続されて水平旋回可能に取り付けられ、その下端側の一部を下方に突出させた状態で収容されている。また、壁部6e、7eの外側を向く壁面には、部材6f、7fが軸線O1と平行に取り付けられている。さらに該部材6f、7fには、車体幅方向と平行な方向に回転軸を持つモータ20が支持されている。該モータ20の回転軸は車体幅方向外側を向いており、その先端には駆動輪21、22が接続されている。すなわち、第2車体フレーム6と第3車体フレーム7に、それぞれ無人搬送車Aを自走させるための駆動輪21、22が取り付けられている。なお、後方側の従動輪17、18は、前記前方側の従動輪12、13と同様に双輪構造のキャスターに限定する必要はなく、例えば単輪構造のキャスターであってもよい。
上記のように構成された第2車体フレーム6と第3車体フレーム7は、それぞれ、接続部16の接続孔16aに第1車体フレーム5の軸棒(支軸)15を挿通させて、第1車体フレーム5に、駆動輪21、22と後方側の従動輪17、18の間の支軸中心に揺動自在に支持されて一体とされる。このとき、本実施形態においては、従動輪収容部6b、7b側の後端6a、7aが、第1車体フレーム5の延出部11の後端(台車部1の後端1b)と軸線O1方向略同位置に配され、駆動輪21、22が、壁部6e、7eとこの壁部6e、7eに対向する本体部10の間で台車部1の軸線O1方向の中央部に配置される。これにより、第2車体フレーム6の一方の駆動輪21と第3車体フレーム7の他方の駆動輪22が、延出部11を挟んで左右の対向位置に配置される。また、一対の前方側の従動輪12、13と一対の後方側の従動輪17、18とが、それぞれ台車部1の4つの隅角部1n、1m、1p、1q側に配置される。なお、必ずしも従動輪収容部6b、7b側の後端6a、7aが、第1車体フレーム5の延出部11の後端と軸線O1方向の略同位置に配されている必要はなく、駆動輪21、22が、台車部1の軸線O1方向の中央部から前後にずらして配置されていてもよい。
ついで、上記の構成からなる無人搬送車(走行装置)Aの作用及び効果について説明する。
はじめに、図6に示すように、物品Wの大きさに応じ、レール部材14a上を進退させてその前後方向の位置を調整したテーブル2に物品Wを載置する。そして、無人搬送車Aは、図示せぬ制御手段が動作指令を外部から受けるとともに、第2車体フレーム6及び第3車体フレーム7の各モータ20が駆動し、回転駆動する一対の駆動輪21、22によって工場や倉庫の床面F上を走行する。このとき、無人搬送車Aは、例えば工場や倉庫の床面Fに設けられた磁気テープの磁気を誘導センサ1cで検知しながら、所定位置まで磁気テープに沿って自動走行する。また、この無人搬送車Aは、各駆動輪21、22が同期して正回転もしくは逆回転するように制御したときには直進走行し、両駆動輪21、22の回転速度に差を生じさせるように制御したときには曲線走行する。また、例えば、一方の駆動輪21を正回転させながら他方の駆動輪22を逆回転させるように制御した場合には、スピンターンする。このように、各駆動輪21、22が制御手段によって正逆回転を制御されることにより、縦横無尽に設けられた磁気テープに沿って無人搬送車Aが走行し、物品Wを所定の位置に搬送してゆく。
ここで、工場や倉庫の床は、本来、水平面の床面Fが形成されていることが望ましいが、図6及び図7に示すように、仕上げ斑などによって凹凸状の床面Fが形成されている場合が多々ある。このような凹凸状の床面Fを、本実施形態の無人搬送車Aが走行した場合には、駆動輪21、22と従動輪17、18を有する第2車体フレーム6と第3車体フレーム7が、第1車体フレーム5に対し揺動自在とされているため、第1車体フレーム5に対し床面Fの凹凸に応じて独立した挙動を示す。
すなわち、第2車体フレーム6と第3車体フレーム7は、第1連結フレーム5に揺動自在に支持されているため、それぞれ、独立した状態で床面Fに支持されることが必要になり、第2車体フレーム6と第3車体フレーム7が床面Fに支持されるように駆動輪21、22と従動輪17、18の2つの車輪を、常時床面Fに接地させることになる。このため、例えば図6に示すように、第1車体フレーム5の従動輪12と、第2車体フレーム6の従動輪17が、ともに床面Fの凸部を走行し、駆動輪21が床面Fの凹部に位置した場合においても、第2車体フレーム6の従動輪17が床面Fの凸部に乗り上げるとともに、第2車体フレーム6が、駆動輪21を押し下げるように軸棒15の軸線(支軸)中心の矢印T1方向に揺動(回動)する。そして、この駆動輪21が床面Fの凹部に当接されて、第2車体フレーム6が支持される。また、第2車体フレーム6に対し、第3車体フレーム7が独立して揺動自在とされているため、この第3車体フレーム7も、自らを支持させるために第2車体フレーム6と同様、駆動輪22と従動輪18を床面Fに当接させることになる。
また、例えば図7に示すように、駆動輪21が床面Fの凸部を走行し、第1車体フレーム5の従動輪12と、第2車体フレーム6の従動輪17が、ともに床面Fの凹部に位置した場合においても、駆動輪21が床面Fの凸部に乗り上げるとともに、第2車体フレーム6が、従動輪17を押し下げるように軸棒15の軸線中心の矢印T2方向に揺動(回動)する。これにより、駆動輪21が床面Fの凸部に乗り上げると同時に、従動輪17が床面Fの凹部に当接されて第2車体フレーム6が支持される。また、この場合においても、前述と同様、第2車体フレーム6に対し揺動自在に独立した第3車体フレーム7の駆動輪22と従動輪18が床面Fに当接される。この他、駆動輪21、22と、前方の従動輪12、13(後方の従動輪17、18)とが、ともに床面Fの凸部に乗り上げ、後方の従動輪17、18(前方の従動輪12、13)が床面Fの凹部に位置したり、駆動輪21、22と、前方の従動輪12、13(後方の従動輪17、18)とが、ともに床面Fの凹部に位置して、後方の従動輪17、18(前方の従動輪12、13)が床面Fの凸部に乗り上げたり、また、第2及び第3車体フレーム6、7の駆動輪21、22と従動輪17、18が、それぞれ床面Fの凹凸に位置した場合においても、第2及び第3車体フレーム6、7が揺動することによって、各車輪が床面Fに当接される。
また、第1車体フレーム5の従動輪12、13と、第2車体フレーム6及び第3車体フレーム7のそれぞれの駆動輪21、22と従動輪17、18の接地圧は、物品Wの載荷重心から第1車体フレーム5の従動輪12、13までの距離、物品Wの載荷重心から軸棒15までの距離、軸棒15から駆動輪21、22までの距離、軸棒15から後方側の従動輪17、18までの距離と、物品Wの荷重とから、レバー比によってほぼ一義的に決められる。
一方、従来の無人搬送車では、例えば、駆動輪を駆動させるバッテリーからの電力供給が停止して走行不能になった場合に、電力供給を再開させない限り、その場から無人搬送車を動かすことができないという問題があった。これに対して、本実施形態の無人搬送車Aにおいては、図8(a)、(b)に示すように、ボルト30を第1車体フレーム5の突出片(係合部材)11cに形成した一対の挿通孔11dにそれぞれ挿通させて、その頭部30bを第1フレーム5の突出片11cに支持させつつ、雄ネジ部30aを第2車体フレーム6及び第3車体フレーム7のそれぞれの折曲部6d、7dの雌ネジ孔6h、7hに螺合させてゆく。この操作によって、第2車体フレーム6と第3車体フレーム7は、各駆動輪21、22側が持ち上がった状態、すなわち、無人搬送車Aの側面視で、駆動輪21、22と前後の従動輪12、13、17、18の回転中心を結ぶ直線がくの字に折れ曲がった状態で支持され、各駆動輪21、22の床面Fへの当接状態が解除される。これにより、台車部1は、前方側の従動輪12、13と、後方側の従動輪17、18とで支持されることになり、例えば人力で無人搬送車Aを押すことによって、走行させることが可能になる。
したがって、本実施形態の無人搬送車(走行装置)Aによれば、駆動輪21、22と後方側の従動輪17、18をそれぞれ備えた第2車体フレーム6と第3車体フレーム7が、第1車体フレーム5に揺動自在に支持されていることによって、第2車体フレーム6と第3車体フレーム7がそれぞれ駆動輪21、22と従動輪17、18の2つの車輪で支持されることになるため、床面Fに凹凸が生じていても確実に駆動輪21、22と後方側の従動輪17、18を床面Fに接地させることができる。また、このとき、第1車体フレーム5が、第2車体フレーム6と第3車体フレーム7と前方側の従動輪12、13で支持されることになるため、前方側の従動輪12、13も床面Fに接地させることができる。よって、各駆動輪21、22や従動輪12、13、17、18が、床面Fの凹凸によって空転するようなことがなく、その接地圧を好適に維持することができ、良好でかつ安定した走行性を付与できる。
また、第1車体フレーム5に設けた軸棒15に、第2車体フレーム6と第3車体フレーム7を揺動自在に取り付けるという簡易な構成で、各駆動輪21、22や従動輪12、13、17、18を確実に床面Fに接地できるため、その接地圧の予測が可能になり、従来のバネ付きキャスターを備える無人搬送車と比較して、経済的な従動輪12、13、17、18の選択が可能になる。これにより、無人搬送車Aのコストの上昇を招くおそれがなく、かつ無人搬送車Aの高さが大きくなるようなことがない。
さらに、無人搬送車Aが走行不能になった場合においても、第2車体フレーム6と第3車体フレーム7に設けた雌ネジ孔6h、7hに、突出片11cで支持しつつボルト30を螺合させるという簡易な操作で、一対の駆動輪21、22の床面Fへの当接状態を解除できるため、人力で無人搬送車Aを押しながら走行させて無人搬送車Aを撤去することができる。また、そのメンテナンスも容易に行なうことが可能になる。
なお、本発明は、上記の一実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば、本実施形態では、走行装置が無人搬送車Aであるものとして説明を行ったが、本発明の走行装置は、車体フレームが、前方側の従動輪が設けられた第1車体フレームと、駆動輪と後方側の従動輪をそれぞれ備える第2車体フレーム及び第3車体フレームとからなり、第2車体フレームと第3車体フレームが、それぞれ、第1車体フレームに、駆動輪と後方側の従動輪の間に設けた支軸中心に揺動自在に支持されて一体とされた自走式の走行装置であればよく、特に無人搬送車Aに限定されるものではない。
また、本実施形態において、前方側の従動輪12、13が、第1車体フレーム5に2つ設けられているものとしたが、図9に示すように、第1車体フレーム5の先端1a側の幅方向中央に1つ設けてもよいものである。この場合には、台車部1が、この1つの前方側の従動輪と第2車体フレーム6と第3車体フレーム7の3点で支持されることになるため、本実施形態の無人搬送車Aよりもさらに確実に各車輪を床面Fに当接させることができるとともに、その当接圧の予測を精度よく行なうことが可能になる。
さらに、本実施形態の無人搬送車Aは、床面Fに設けられた磁気テープの磁気を検知しながら磁気誘導方式で走行するものとしたが、本発明の走行装置が無人搬送車である場合において、本発明は、磁気誘導方式に限らず、電磁誘導方式や光電誘導方式、ラジコン誘導方式、レーザー誘導方式など他の誘導方式によって走行する無人搬送車に適用されてもよい。
1 台車部(車体)
2 テーブル
4 車体フレーム
5 第1車体フレーム
6 第2車体フレーム
6h 雌ネジ孔
7 第3車体フレーム
7h 雌ネジ孔
11c 突出片(係合部材)
12 前方側の従動輪
13 前方側の従動輪
15 軸棒(支軸)
17 後方側の従動輪
18 後方側の従動輪(他の後方側の従動輪)
21 駆動輪(一方の駆動輪)
22 駆動輪(他方の駆動輪)
30 ボルト
30a 雄ネジ部
30b 頭部
A 無人搬送車(走行装置)
O1 軸線
2 テーブル
4 車体フレーム
5 第1車体フレーム
6 第2車体フレーム
6h 雌ネジ孔
7 第3車体フレーム
7h 雌ネジ孔
11c 突出片(係合部材)
12 前方側の従動輪
13 前方側の従動輪
15 軸棒(支軸)
17 後方側の従動輪
18 後方側の従動輪(他の後方側の従動輪)
21 駆動輪(一方の駆動輪)
22 駆動輪(他方の駆動輪)
30 ボルト
30a 雄ネジ部
30b 頭部
A 無人搬送車(走行装置)
O1 軸線
Claims (4)
- 車体フレームの略中央部に左右一対の駆動輪を備えるとともに、前記車体フレームの前記一対の駆動輪の前方側と後方側とに設けられた複数の従動輪を備える自走式の走行装置において、
前記車体フレームが、前記前方側の従動輪が設けられた第1車体フレームと、一方の駆動輪と前記後方側の従動輪が設けられた第2車体フレームと、他方の駆動輪と他の前記後方側の従動輪が設けられた第3車体フレームとからなり、前記第2車体フレームと前記第3車体フレームが、それぞれ、前記第1車体フレームに、前記駆動輪と前記後方側の従動輪の間に設けた支軸中心に揺動自在に支持されて一体とされていることを特徴とする走行装置。 - 請求項1記載の走行装置において、
前記第1車体フレームには、前記第2車体フレームと前記第3車体フレームの前記駆動輪を床面から浮かせて支持する係合部材が設けられていることを特徴とする走行装置。 - 請求項1または請求項2に記載の走行装置において、
前記前方側の従動輪が、前記第1車体フレームの左右の両側部側に1つずつ、もしくは前記第1車体フレームの左右方向中央に1つ設けられていることを特徴とする走行装置。 - 請求項1から請求項3のいずれかに記載の走行装置において、
無人で走行する無人搬送車であることを特徴とする走行装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006141587A JP2007308095A (ja) | 2006-05-22 | 2006-05-22 | 走行装置 |
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