JPH01248209A

JPH01248209A - 搬送駆動車及び台車搬送装置

Info

Publication number: JPH01248209A
Application number: JP63076731A
Authority: JP
Inventors: Yoshihiro Matsumoto; 松本　義廣; Yasutaka Nakajima; 中島　靖隆; Haruo Tanioku; 谷奥　春雄; Koichi Fujikawa; 幸一藤川; Norihide Higaki; 桧垣　典秀; Nobuo Mino; 美濃　伸夫
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1988-03-30
Filing date: 1988-03-30
Publication date: 1989-10-03
Anticipated expiration: 2013-09-17
Also published as: JP2797309B2; KR920009354B1; KR890014349A

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、荷を積載した被搬送台車を、その下に潜り込
んで牽引搬送する搬送駆動車及びこの搬送駆動車を用い
た台車搬送装置に関するものである。

従来の技術従来から、種々の荷を所定経路に沿って自動搬送する方
式として、荷を被搬送台車上に積載し、この被搬送台車
を所定経路に沿って無人走行可能な搬送駆動車によって
牽引するようにしたものが知られている。

又、前記被搬送台車として床面上を自由に移動するもの
を用い、床面に埋設した誘導線や、床面に張り付けた金
属テープ等の表示ラインによって前記所定経路を設定し
、これを搬送部！Ｉ！ＩＪ１１に設けた磁気式又は光学
式検出手段にて検出し、搬送駆動車の操舵車輪を操舵す
ることによって所定経路に沿って搬送するようにしたも
のが、７レキシビリテイを有する台車搬送装置として注
目されていさらに、搬送駆動車が被搬送台車の下に潜り
込んだ状態で牽引するようにして、スペースの利用効率
を高めた台車搬送装置も知られている。

発明が解決しようとする課にところが、上記のように搬送駆動車によって被搬送台車
を牽引する方式においては、搬送駆動車の駆動車輪と床
面との間の摩擦力で牽引力を得ているので、搬送駆動車
の重量によって被搬送台車の積載荷重が制限を受けるこ
とになり、搬送駆動車の重量を大きくせざる得ないとい
う問題があった。

また、搬送駆動車の後に被搬送台車を連結したものは、
搬送駆動車と被搬送台車の連結・解除等を行うステーシ
ョンや各停止部、さらに搬送経路の曲り部等に広い空間
が必要となるという問題がある。

一方、従来の搬送駆動車が被搬送台車の下に潜り込むも
のにおいては、搬送駆動車が進行方向に前後進のみ可能
であったため、搬送駆動車の移動経路上に正確に被搬送
台車を配置しないと両者を連結できないという問題があ
った６さらに、上記いずれの方式においても、被搬送台車をス
ライドさせたり、スピン・ターンさせたりすることがで
きず、ステーションや荷の取り扱い場所における被搬送
台車の取り扱いが難しいという問題があった。

本発明は上記従来の問題、αに濫み、小型、軽量であっ
ても積載荷重の大きな被搬送台車を搬送できる搬送駆動
車を提供することを目的する。

また、被搬送台車の下に搬送駆動車を潜り込ませること
によってスペースの利用効率が高く、しかも被搬送台車
の配置位置が正確でなくても搬送駆動車との連結を確実
に行え、さらにステーションや荷の取り扱い場所等にお
ける被搬送台車の取り扱いが穿易な台車搬送装置の提供
を目的とする。

課題を解決するための手段本発明の搬送駆動車は、上記目的を達成するため、被搬
送台車の底面と床面との間に進入可能な車体高さを有し
、かつ車体上面から突出して被搬送台車底部の被係合部
に水平方向に係合するともに垂直反力を受ける連結手段
を備えたことを特徴とする。

好ましくは、２′＄辺３角形の頂点に位置する前輪と底
辺の両端に位置する一対の後輪から成る３つの駆動可能
な車輪と、前記前輪と一対の後輪の操舵手段を備えてい
る。また、前記操舵手段は、前輪を操舵する！Ｗｌの操
舵手段と、一対の後輪を互いに連動させて反対方向に操
舵する第２の操舵手段から成っている。さらに、前記連
結手段は、外陣可能に保持された係合部材と、駆動手段
にて昇降駆動される昇降部材と、前記係合部材と昇降部
材の開に介装された弾性体とを備えている。

又、本発明の台車搬送装置は、被搬送台車の底面にその
進行方向に沿う第１の認識マークを設け、搬送駆動車に
この第１の認識マークを検出する第１の検出手段を設け
たことを特徴とする。好ましくは、被搬送台車の側面に
第２の認識マークを設け、搬送部ｅｔｓｔにこの第２の
認識マークを検出する第２の検出手段を設ける。さらに
、前記第１の検出手段が搬送駆動車の曲後方向に適当間
隔を設けて配設された一対の検出手段から成り、前記第
１の認識マークはこれら一対の検出手段に対応して設け
られる。更に、被搬送台車の底面にその幅方向に沿う第
３の認識マークを設け、搬送駆動車にこの第３の認識マ
ークを検出する第３の検出手段を設ける。

さらに、本発明の台車搬送装置は、被搬送台車の前輪は
自在車輪、後輪は固定車輪にて構成し、被搬送台車の前
部の中央部に被係合部を配設し、搬送駆動車にこの被係
合部に対応する単一の連結手段を設けて構成される。

また、別の台車搬送！！置は、被搬送台車の前輪は固定
車輪、後輪は自在車輪にて構成し、被搬送台車の＠部に
一対の被係合部を配設し、搬送駆動車にはこの被係合部
に対応する一対の連結手段を設け、さらに前記一対の連
結手段にて被搬送台車の前部を持ち上げ可能に構成され
る。又、被搬送台車の前輪及び後輪を自在車輪にて構成
した場合には、被係合部及び連結手段の位置は任意でが
っ連結手段による被搬送台車の持ち上げ構成が省略され
る。

作用本発明の搬送駆動車によると、被搬送台車の荷重の一部
が被係合部と連結手段を介して搬送駆動車に伝達される
ので、搬送駆動車自体の重量が小さくても、被搬送台車
を牽引するのに必要な垂直荷重を被搬送台車側から得る
ことができ、搬送駆動車を小型、軽量化することができ
る。

又、３つの車輪をすべて駆動及び操舵可能に構成するこ
とによって、搬送駆動車を進行方向の移動の他に進行方
向と直交する方向にスライドさせることができ、被搬送
台車の下に任意の方向から潜り込ませることができ、操
作が容易となる。さらに、前輪を操舵する第１の操舵手
段と一対の後輪を互いに反対方向に操舵する第２の操舵
手段を設けることにより、前輪のみを操舵する進行方向
の移動と、前輪及び後輪を進行方向に対して直角方向に
向けたスライド動作の他に、前輪を直角方向に向け、後
輪を逆ハ字状に向けたスピンターン動作が可能となり、
狭いスペースでの取り扱いが極めて容易となる。

また、連結手段を係合部材と弾性体と昇降部材にて構成
することにより、昇降部材の昇降位置に応じて連結手段
側から被搬送台車に加える押し上げ力を調整でき、それ
によって被搬送台率から受ける垂直荷重を必要な大きさ
に制御で浮るとともに、被搬送台車が空の場合に不用意
に持ち上がるのを防止できる。

また、本発明の台車搬送装置において、進行方向の第１
の認識マークとそれを検出する第１の検出手段を設ける
ことにより、被搬送台車の設置位置がスライド方向に位
置ずれしていても搬送駆動車を正確に対応位置させるこ
とができ、また被搬送台車の側面の第２の認識マークと
その検出手段を設けることにより、被搬送台車の設置位
置が進行方向にずれていても搬送駆動車をスライド動作
によって被搬送台車の下に干渉することなく潜り込ませ
ることができ、さらに前記ｔｐＪ１の検出手段を間隔を
設けて配設した一対のセンサにて構成することにより被
搬送台車と搬送駆動車の進行方向の中心軸線の傾きも修
正可能である。更に、幅方向の第３の認識マークとその
検出手段を設けることにより、進行方向の位置決めが可
能である。

又、本発明の台車搬送装置においては、被搬送台車の前
輪が自在車輪、後輪が固定車輪で、曲部の中央部に被係
合部を有する被搬送台車と、その被係合部に対応する連
結手段を有する搬送駆ｆｆ’ＪＪ車の組み合わせにより
、搬送経路に沿って前後進搬送できる。

さらに、前輪が固定車輪、後輪が自在車輪で、前部に一
対の被係合部を有する被搬送台車と、その被係合部に対
応する連結手段を有しかつその連結手段にて被搬送台車
の前部を持ち上げ可能に構成された搬送駆動車の組み合
わせによれば、さらにスライド、スピンターンが可能で
あり、さらに被搬送台車の前輪及び後輪が自在車輪の場
合には、被搬送台車の持ち上げ構成を省略しても、スラ
イド、スピンターンが可能である。

実施例以下、本発明のｒ５１実施例を第１図〜ｌ（３図にバづ
いて説明する。

第１図〜第３図において、１は搬送駆動車、２は荷を積
載する被搬送台Ｊｌｔである。ｉＩＩ記搬送駆動Ｊ（１
１は平面形状が凸状で、かつ車体高さが被搬送台ヰＬ２
の底面の高さより若干低く設定されてＶＣ搬送台ＪＢ　
２の下に潜り込み得るように構成されている。

ｎｔｆ記搬送駆動１μｍには、進行方向前端部に駆動モ
ータ（図示せず）を内蔵した前輪３が、後部には左右一
対の同じく駆動モータを内蔵した後輪４ａ、４１＋が配
設され、前輪３は２等辺３角形の頂６（７，に、後輪４
ａ、４ｂは底辺の両端に位置している。

前輪３は垂直軸心回りに回転可能に支持された前輪ブラ
ケット５に装着されて′すｊす、第１の操舵モータ６ａ
と、その出力軸に固定された駆動プーリ６ｔＩと、タイ
ミングベルト６ｃと、前記前輪ブラケット５に固定され
た操舵プーリ６ｄから成る第１の揉舵手収６にて回転操
作される。又、前記前輪ブラケット５の曲部には、床面
上の搬送経路に沿って貼着された金属テープ等のライン
指示マーカ及び所定間隔置きに形成された位置指示マー
カを検出するラインセンサ等の操舵用センサ７が取付け
られている。

後輪４ａ、４ｂ　も同様に、それぞれ垂直軸心回りに回
転可能に支持された後輪プラケッ）８ａ、８１１に装着
されており、第２の操舵モータ９ａ、その出力軸に固定
された駆動ブー’Ｊ９ｂ、タイミングベルト９ｃ、従動
プーリ９ｄ、歯１１１列９ｅ及び各後輪ブラケソ）８ａ
、８Ｌ＋に固定された操舵歯１１Ｌ９ｆ、９．から成る
第２の操舵手段９にて互いに連動してかつ反対方向に回
転操作される。

前記被搬送台Ｊ１１２には左右一対の自在車輪から成る
前輪１０ｎ、１０［＋と、左右一対の固定車輪から成る
後輪１１ａ、１１１＋が装着され、前記搬送駆動ＩＩｔ
　１の前方突出部１ａ部が前輪１０ａ、１０１間に入り
込むように構成されている。

そして、搬送駆動車１の前輪３の後部位置に、第４図及
び第５図に示すように、被搬送台１１Ｌ２に設けられた
被係合部１２に水平方向に係合するとともに垂直反力を
受ける連結手段１３が配設されている。

第４図及び第５図において、１４は被係合部１２を構成
する突部が嵌入する係合凹部１４ａを上端に形成された
係合部材である。前記係合口部１４ａの底面は垂直反力
を受ける受面１４ｂに形成され、さらに上方に向かって
広がる案内テーパ面１４ｃが形成されている。この係合
部材１４はガイド筒体１５にて昇降自在に支持されてい
る。１５ａはオイルシールである。前記係合部材１４は
圧縮ばね１６を介して昇降部材１７にて下方から支持さ
れており、この昇降部材１７にはビニオン１つにで昇降
駆動されるラック１８が固定されている。前記ビニオン
１９は駆動モータ２０によってつｔ−ム歯車機ｖｔ２１
を介して回転駆動されるシャフト２２に固定されている
。２２ａ、２２ｂはシャフト２２の軸受、２３は前記圧
縮ばね１Ｇの初期圧縮を一グえるため、係合部材１４に
対する昇降部材１７の下降限を規制するストンバ、２・
ｔａ、２４ｂは昇降部材１７の上昇限と係合部材１４の
下降限を検出するりミントスイッチである。

荊記搬送駆動車１を被搬送台１１１２の所定位置に位置
決めして連結手段１３を確実に被係合部１２に係合させ
るため、第６図に示すように、搬送駆動車１と被搬送台
車２に、それらの相対位置を検出する手段が設けられて
いる。２５ａ、２５ｂは、被搬送台車２の底面の進行方
向の中心軸線上に適当間隔を設けて形成された一対のｆ
ｊＳｌの認識マーク、２６は被搬送台車２の側面に形成
された第２の認識マーク、２７被搬送台車２の底面の適
当箇所に幅方向に形成した第３の認識マークである。

一方、搬送駆動車１には、前記第１の認識マーク２５ａ
、２５ｂを検出してスライド動作の位置決めを行う第１
の検出手段２８ａ、２８ｂと、搬送駆動車１が被搬送台
車２の下に潜り込む前に前記第２の認識マーク２Ｇを検
出して進行方向の位置を検出する第２の検出手段２９と
、搬送駆動１１１１が被搬送台ＪｆＬ２の下に潜り込ん
だ後に前記第３の認識マー２２７を検出して進行方向の
位置決めを行つＰｔ５３の検出手段３０が設けられてい
る。

次に、動作を説明する。ｒ５Ｇ図において、概ね所定の
位置に置かれた被搬送台Ｉｌｌ　２を搬送駆動車１で搬
送する場合、まず搬送駆動１１１１が被搬送台ＩＩＬ２
と干渉しないようにその側方に設定されたライン上を矢
印Ａの如く進行方向に移動し、１２の検出手段２９にて
ｖ被搬送台車２の側面の第２の認識マーク２６を検出す
ると、実線で示す状態で停止する０次に、１１及び１２
の操舵手段６．９にて前輪３及び後輪４ａ、４１＋を進
行方向に対して直角方向に向けて矢印Ｂの如くスライド
動作を行い、第１の検出手段２８ａ１２８ｂにて第１の
認識マーク２５ａ、２５ｂを検出すると停止する。

その際、一方の認識マークのみを険出しなｊ場合には、
非検出側の車輪３又は４ａ、４ｂだけをさらに駆動して
両方の認識マーク２５ａ、２５１＋を検出したー、α鎖
線で示す状態で停止する。こうして被搬送台車２と搬送
駆動車１の中心軸線の傾きも修正される０次に、ｒｊＳ
１及Ｖ第２の操舵手段６．９にて前輪３及び後輪４ａ、
４ｂを再び進行方向に向けて矢印Ｃの如く移動し、第３
の検出手段３０にて第３の認識マーク２７を検出した破
線で示す状態で停止する。

この状態で被搬送台Ｊ１１２の被係合部１２と連結手段
１３とが対向しており、次に駆動モータ２０を駆動して
ウオーム山車機構２１を介してビニオン１９を回転させ
、ラック１８にて昇降部材１７を上昇させる。すると、
圧縮ぼね１Ｇを介して係合部材１４が上昇し、被係合部
１２が係合部材１４の係合凹部１４ａｌ：嵌入して互い
に係合し、被搬送台ＪＢ　２と搬送駆動車１が連結され
る。その際、微小な位置ずれは案内テーパ面１４ｃにて
調整される。さらに、昇降部材１７が上昇すると、被係
合部１２が係合部材１４の受面１４１〕に当接し、以降
は昇降部材１７の上昇に伴って圧縮ばね１Ｇが圧縮され
る６昇降部材１７が上昇限まで上昇するとリミットスイ
ッチ２４ａにて検出されて駆動モータ２０が停止する。

この状態で、圧縮ぼｈ１６の圧縮反力にて被搬送台１１
【２を押し上げ、その反力が係合部材１４に垂直反力と
して作用する。

その結果、搬送駆動車１が軽量であっても被搬送台１１
２を牽引するのに必要な垂直荷重がこの垂直反力にて被
搬送台車２側から得られる。

こうして、搬送駆動車１と被搬送台車２の連結が完了す
ると、前輪３及び後輪４ａ、４ｂを駆動するとともに、
操舵センサ７にて床面上のライン指示マーカを検出し、
その検出信号に応じて第１の操舵手段６を作動させて前
輪３を操舵することによって所定の搬送経路に沿って被
搬送台Ｊｉ１２を搬送することができる。

被搬送台！！！２が所定位置まで搬送されると、駆動モ
ータ２０を逆回転させて昇降部材１７を下降させ、係合
部材１４を下降させて被係合部１２との係合を解除する
ことによって搬送駆動車１と被搬送台車２の連結を解除
し、搬送駆動車１を後退動作させた後スライド動作させ
ることによって互いに分離し、搬送駆動車１を次の搬送
動作に向かわせる。

以上の第１実施例では、搬送駆動車１単体では、前後進
の他、スライド動作及びスピンターン動作も可能であり
、それを利用して被搬送台ｒｔＬ２との連結作業等を容
易に行うことができるが、被搬送台＄２と連結して牽引
する状態では、原則として前後進させることができるだ
けである。

次に、第７図〜第９図に基づいて、被搬送台車にスライ
ド動作やスピンターン動作をさせることができる第２実
施例を説明する。

この第２実施例における搬送駆動車３１は、上記第１実
施例と同様に単一の前輪３３と一対の後輪３４ａ、３４
ｂを有し、各々操舵手段（図示せず）にて操舵される。

この搬送駆動車３１の前輪３３の後部には車体幅方向に
適当間隔を設けて一対の連結手段３５ａ、３５ｂが設け
られ、被搬送台Ｊ′１１３２にも対応する被係合部が設
けられている。

各連結手段３５ａ、３５ｂの詳細な構成は、第４図及び
ｆｊＳ５図で示したものと同様である。一方、被搬送台
車３２は、前輪３６ａ、３６ｂが固定車輪、後輪３７ａ
、３７ｂが自在車輪から成っている。又、搬送部Ｓ車３
１と被搬送台車３２の相対位置を検出する認識マークや
検出手段も図示していないが、上記第１実施例と同様に
設けられている。

なお、前記前輪３６ａ、３６ｂが固定車輪から成り、そ
れらの間に十分広い空間が存在するため、搬送駆動車３
１の平面形状は矩形状となっている。

この第２実施例において、搬送駆動車３１と被搬送台車
３２を、第７図〜第９図に示すように位置決めして連結
手段３５ａ、３５ｂにて互いに連結し、さらに連結手段
３５ａ、３５ｂにて被搬送音中３２の＠部を持ち上げ、
固定車輪から成る前輪３（３ａ、３６ｂを床面から離間
させる。

この状態で、搬送駆動車３１を駆動することによって被
搬送台１＄１３２を搬送経路に沿って搬送することがで
きる。また、一対の連結手段３５ａ、３５ｂにて互いに
連結されているので、搬送駆動車３１と被搬送台車３２
の相対回転を防止できるとともに回転モーメントを伝達
することができ、かつ被搬送台車３２の床面に接してい
る後輪３７ｍ、３７ｂは自在車輪であるため、搬送駆動
１１３１をスライド動作させることによって被搬送台車
３２をスライドさせることができ、また搬送駆動！１１
３１の前輪３３を直角方向に操舵し、後輪３４ａ、３４
ｂを逆ハ字状に操舵してスピンターンさせることによっ
て被搬送台車３２もスピンターンさせることができ、狭
い空間でのスライドや方向変換が可能となり、取り扱い
が極めて容易となる。

次に、第３実施例を説明すると、上記第２実施例では被
搬送台車３２の前輪３６ａ、３ｆ３ｂを固定車輪にて構
成しでいたのを、前後輪共に自在車輪にて構成する。

この場合、連結手段３５ａ、３５ｂにて被搬送台１ｉＬ
３２の何部を持ち上げなくても同様の作用効果が得られ
る。

なお、上記第２、ＰＩＳ３実施例では、連結手段３５ａ
、３５ｂを一対設けた例を示したが、それ以上設けても
よい。

さらに、以上の実施例では連結手段が係合口部を有し、
被係合部を突部にて構成したものを例示したが、逆に連
結手段を係合突起又は係合軸にて構成し、被係合部を四
部にてｖＩ成してもよい。

発明の効果本発明の搬送駆動ＪＩＬによると、被搬送台車の荷重の
一部が被係合部と連結手段を介して搬送駆動車に伝達さ
れるので、搬送駆動Ｉｌｌ自体の重量が小さくてら、被
搬送台車を牽引するのに必要な垂直荷重を被搬送台車側
から得ることができ、搬送駆動ＪＩＬを小型、軽量化す
ることができる。

又、３つの車輪をすべて′ｇ、！Ｉ！ＪＪ及び操舵可能
に構成することによって、搬送駆動車を進行方向に移動
させろ他に、進行方向と直交する方向にスライドさせた
り、スピンターンさせたりすることができ、毘作、取り
扱いが容易となる。さらに、前輪を操舵する第１の操舵
手段と一対の後輪を互いに反対方向に操舵するＰｔｔＪ
２の操舵手段を設けることにより、萌後輪共に直角方向
に向けたり、前輪を直角方向に向け、後輪を逆へ字状に
向ける操舵を簡単に行える。

また、連結手段を係合部材と弾性体と昇降部材にて構成
することにより、昇降部材の昇降位置に応じて連結手段
側から被搬送台車に加える押し上げ力を調整でき、それ
によって被搬送台ＪｉＬから受ける垂直荷重を必要な大
きさに制御でさるとともに、被搬送台１１１が空の場合
に不用意に持ち上がるのを防止できる。

また、本発明の台１１１搬送装置において、進行方向の
第１の認識マークとそれを検出するｒ：ＰＪｌの検出手
段を設けることにより、被搬送台車の設置位置がスライ
ド方向に位置ずれしていても搬送駆動車を正確に対応位
ｒｆｉさせることができ、また被搬送台４１の側面の第
２の認識マークとその検出手段を設けることにより、ｖ
Ｊｔ搬送台１１の設置位置が進行方向にずれていても搬
送駆動車をスライド動作によって被搬送台車の下に干渉
することなく潜り込ませることができ、さらに前記第１
の検出手段を間隔を設けて配設した一対のセンサに・で
構成することにより被搬送台車と搬送駆動車の進行方向
の中心軸線の傾きら修正可能である。更に、幅方向の１
３の認識マークとその検出手段を設けることにより、進
行方向の位置決めが可能である。

又、本発明の台４１搬送装置においては、被搬送台車の
前輪が自在車輪、後輪が固定車輪で、＠部の中央部に被
係合部を有する被搬送台車と、その被係合部に対応する
連結手段を有する搬送駆動車の組み合わせにより、搬送
経路に沿って萌後進搬送できる。

さらに、前輪が固定車輪、後輪が自在車輪で、前部に一
対の被係合部を有する被搬送台車と、その被係合部に対
応する連結手段を有しかつその連結手段にて被搬送台車
の前部を持ち上げ可能に構成された搬送駆動車の組み合
わせによれば、さらにスライド、スピンターンが可能で
あり、さらに被搬送台車の前輪及び後輪が自在車輪の場
合には、被搬送台車の持ち上げＭＩ！戊を省略してもス
ライド、スピンターンが可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第６図は本発明の一実施例を示し、第１図は概
ｗ８Ｉ構戊を示す平面図、第２図は側面図、第３図は部
分拡大側面図、ｔｌｆｊ４図は連結手段の縦断正面図、
第５図は同側面図、第６図は位置検出手段の配置及び作
用説明図、第７図〜第９図は本発明の第２実施例を示し
、第７図は底面図、第８図は正面図、第９図は側面図で
ある。ｌ・・・・・・搬送駆動車、２・・・・・・被搬送台車
、３・・・・・・前輪、４ａ、４ｂ・・・・・・後輪、
６・・・・・・第１の操舵手段、９・・・・・・第２の
操舵手段、１０ａ、１０ｂ・・・・・・前輪、１１ａ、
１１ｂ・・・・・・後輪、１２・・・・・・被係合部、
１３・・・・・・連結手段、１４・・・・・・係合部材
、１６・・・・・・圧縮ばね、１７・・・・・・昇降部
材、２０・・・・・・駆動モータ、２５ａ、２５ｂ・・
・・・・１ｔＳｌの認識マーク、２Ｇ・・・・・・第２
の認識マーク、２７・・・・・・第３の認識マーク、２
８ａ、２８Ｌ＋・・・・・・第１の検出手段、２９・・
・・・・第２の検出手段、３０・・・・・・第３の検出
手段、３１・・・・・・搬送駆動車、３２・・・・・・
被搬送台車、３３・・・・・・前輪、３４ａ、３４Ｌ＋
・・・・・・後輪、３５ａ、３５ｂ・・・・・・連結手
段、３６ａ、３６ｂ・・・・・・前輪、３７ａ、３７ｂ
・・・・・・後輪。代Ｊ！Ｉ＃＋６弁理士　中尾敏男　はか１名第１図第３図第４図１７−−−署費秤膚第５図第６図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）被搬送台車の底面と床面との間に進入可能な車体
高さを有し、かつ車体上面から突出して被搬送台車底部
の被係合部に水平方向に係合するともに垂直反力を受け
る連結手段を備えたことを特徴とする搬送駆動車。
（２）２等辺三角形の頂点に位置する前輪と底辺の両端
に位置する一対の後輪から成る３つの駆動可能な車輪と
、前記前輪と一対の後輪の操舵手段とを備えた請求項１
記載の搬送駆動車。
（３）前記操舵手段は、前輪を操舵する第１の操舵手段
と、一対の後輪を互いに連動させて反対方向に操舵する
第２の操舵手段から成る請求項２記載の搬送駆動車。
（４）連結手段が、昇降可能に保持された係合部材と、
駆動手段にて昇降駆動される昇降部材と、前記係合部材
と昇降部材の間に介装された弾性体を備えていることを
特徴とする請求項１、２又は３記載の搬送駆動車。
（５）請求項２、３又は４記載の搬送駆動車を用いた台
車搬送装置において、被搬送台車の底面にその進行方向
に沿う第１の認識マークを設け、搬送駆動車にこの第１
の認識マークを検出する第１の検出手段を設けた台車搬
送装置。
（６）被搬送台車の側面に第２の認識マークを設け、搬
送駆動車にこの第２の認識マークを検出する第２の検出
手段を設けた請求項５記載の台車搬送装置。
（７）第１の検出手段が搬送駆動車の前後方向に適当間
隔を設けて配設された一対の検出手段から成り、前記第
１の認識マークはこれら一対の検出手段に対応して設け
られている請求項５又は６記載の台車搬送装置。
（８）被搬送台車の底面にその幅方向に沿う第３の認識
マークを設け、搬送駆動車にこの第３の認識マークを検
出する第３の検出手段を設けた請求項５、６又は７記載
の台車搬送装置。
（９）請求項１、２、３又は４記載の搬送駆動車を用い
た台車搬送装置において、被搬送台車の前輪は自在車輪
、後輪は固定車輪にて構成し、被搬送台車の前部の中央
部に被係合部を配設し、搬送駆動車にはこの被係合部に
対応する単一の連結手段を設けた台車搬送装置。
（１０）請求項２、３又は４記載の搬送駆動車を用いた
台車搬送装置において、被搬送台車の前輪は固定車輪、
後輪は自在車輪にて構成し、被搬送台車の前部に一対の
被係合部を配設し、搬送駆動車にはこの被係合部に対応
する一対の連結手段を設け、さらに前記一対の連結手段
にて被搬送台車の前部を持ち上げ可能に構成した台車搬
送装置。
（１１）請求項２、３又は４記載の搬送駆動車を用いた
台車搬送装置において、被搬送台車の前輪及び後輪を自
在車輪にて構成し、被搬送台車に一対の被係合部を配設
し、搬送駆動車にはこの被係合部に対応する一対の連結
手段を設けた台車搬送装置。