JPS59114156A - 自走式運搬車 - Google Patents
自走式運搬車Info
- Publication number
- JPS59114156A JPS59114156A JP57225353A JP22535382A JPS59114156A JP S59114156 A JPS59114156 A JP S59114156A JP 57225353 A JP57225353 A JP 57225353A JP 22535382 A JP22535382 A JP 22535382A JP S59114156 A JPS59114156 A JP S59114156A
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- JP
- Japan
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- wheels
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- joint
- vehicle
- frame
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- Granted
Links
- 241000951471 Citrus junos Species 0.000 claims 1
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 9
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 1
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 1
- 235000020681 well water Nutrition 0.000 description 1
- 239000002349 well water Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
- B62D61/02—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern with two road wheels in tandem on the longitudinal centre line of the vehicle
- B62D61/04—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern with two road wheels in tandem on the longitudinal centre line of the vehicle with two other wheels which are coaxial
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
- B62D63/02—Motor vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、主として、工場内等において、床面に埋設さ
れたトクパスワイヤー床面に貼着した反射テープにて決
められた一定の軌条に沿って複数台のものが、速度、行
き先等がコントロールされた状態で走行して、工具、ワ
ーク等の物品を所望ステーションにまで搬送して移載す
る自走式運搬車に関する。
れたトクパスワイヤー床面に貼着した反射テープにて決
められた一定の軌条に沿って複数台のものが、速度、行
き先等がコントロールされた状態で走行して、工具、ワ
ーク等の物品を所望ステーションにまで搬送して移載す
る自走式運搬車に関する。
この種の自走に運搬車は、一般的に、軌条に沿って複数
台で走行している状態において、速度又は停止、発進等
がコントロールされることによって夫々が軌条における
分岐点、合流点等で衝突することなく、且つ、最短コー
スで目的とするステーションに到達できるように構成さ
れているのであり、その制御に狂いが生じないようにす
るために、自走式運搬車が決められた一定の速度で正確
に走行することが第ゾに要求される機能であり、又、工
具、ワーク等物品を載置搬送する際に、走行時の揺れや
振動によりその物品ががたついて序がついたり又床面上
にこぼれ落ちたりする不都合を防止するために、走行時
の揺れや４＠ ＠１７が壕力少ないことが第Ｊに９来さ
れる機能である。
台で走行している状態において、速度又は停止、発進等
がコントロールされることによって夫々が軌条における
分岐点、合流点等で衝突することなく、且つ、最短コー
スで目的とするステーションに到達できるように構成さ
れているのであり、その制御に狂いが生じないようにす
るために、自走式運搬車が決められた一定の速度で正確
に走行することが第ゾに要求される機能であり、又、工
具、ワーク等物品を載置搬送する際に、走行時の揺れや
振動によりその物品ががたついて序がついたり又床面上
にこぼれ落ちたりする不都合を防止するために、走行時
の揺れや４＠ ＠１７が壕力少ないことが第Ｊに９来さ
れる機能である。
ところが、従来の自走式運搬車は、一般的にコーナリン
グが１ｔＩ進時及び後進時において同様の状態になゐよ
うに車輪を前後および左右対称に配盾して、ｙ輪又はｇ
輪で走行していたために、そのｅ輪又はに輪の路面への
接地圧を極力均等にするぺ＜、Ｉｆｌをバネで弾性支持
していたのであるが、そのバネの弾性係数を大金＜シた
場合には、路面（Ｃおける凹凸や散乱している鉄屑又は
エレベータ入口部の段部等への乗り上げに伴なって駆動
軸の接地圧が変化し、特に坂道走行の場合には、駆動輪
がスリップして走行速度が変動したり、走行不能に陥っ
てしまい、前述した第１の井水機能が損なわれる欠点が
生じるのであ抄、又、逆に弾性係数を小さくした場合に
は、前記第１の要求滞船ｉｉ満足するものの、ｌｌ［１
減速に伴なう草体の揺れが大きくなり、前述した第コの
要求機能が損なわれる欠点が生じて要するに、従来の自
走式１搬単においては、安定した速度で走行する機能と
、加減速に伴なう揺れや振動を少なくする機能との両面
において二律背反の問題があり、上述した両機能を満足
するものは存在しなかったのである。
グが１ｔＩ進時及び後進時において同様の状態になゐよ
うに車輪を前後および左右対称に配盾して、ｙ輪又はｇ
輪で走行していたために、そのｅ輪又はに輪の路面への
接地圧を極力均等にするぺ＜、Ｉｆｌをバネで弾性支持
していたのであるが、そのバネの弾性係数を大金＜シた
場合には、路面（Ｃおける凹凸や散乱している鉄屑又は
エレベータ入口部の段部等への乗り上げに伴なって駆動
軸の接地圧が変化し、特に坂道走行の場合には、駆動輪
がスリップして走行速度が変動したり、走行不能に陥っ
てしまい、前述した第１の井水機能が損なわれる欠点が
生じるのであ抄、又、逆に弾性係数を小さくした場合に
は、前記第１の要求滞船ｉｉ満足するものの、ｌｌ［１
減速に伴なう草体の揺れが大きくなり、前述した第コの
要求機能が損なわれる欠点が生じて要するに、従来の自
走式１搬単においては、安定した速度で走行する機能と
、加減速に伴なう揺れや振動を少なくする機能との両面
において二律背反の問題があり、上述した両機能を満足
するものは存在しなかったのである。
本発明は、かかる実情に鑑み、安定した速度で走行する
要求機能と、加減速に伴なう揺れや振動を少なくする要
求機能との両面において満足のゆく自走式１搬単を押供
する点に目的がある０ 上記目的を構成するべくなされた本発明に係る自走式運
搬車の特＃に＃成は、ダ個の車輪の内、３個までを取付
けたＪ輪台用に、他の７個の車輪を取付けだフレームを
ピンジヨイントにより連結して１／輪台車に構ｒｆｃす
ると共に、劇面視において、前記Ｖ輪台車の前後方向両
借に位置する車輪とその他の車輪とのＩ？■の三箇所部
分で、荷台をピンジヨイントにより連結支持させると共
に、一方のピンジヨイントを、車体ｌｒ１後方向に揺ら
り自在なリンクで構成、した点にある。
要求機能と、加減速に伴なう揺れや振動を少なくする要
求機能との両面において満足のゆく自走式１搬単を押供
する点に目的がある０ 上記目的を構成するべくなされた本発明に係る自走式運
搬車の特＃に＃成は、ダ個の車輪の内、３個までを取付
けたＪ輪台用に、他の７個の車輪を取付けだフレームを
ピンジヨイントにより連結して１／輪台車に構ｒｆｃす
ると共に、劇面視において、前記Ｖ輪台車の前後方向両
借に位置する車輪とその他の車輪とのＩ？■の三箇所部
分で、荷台をピンジヨイントにより連結支持させると共
に、一方のピンジヨイントを、車体ｌｒ１後方向に揺ら
り自在なリンクで構成、した点にある。
゛このような０徴惜成を有する本発明の作用効果は、次
の通りである。
の通りである。
つまり、３輪の特性から、荷台荷重を分担する前記！輪
台車側の車輪は路面の凹凸にかかわらず常にほぼ一定の
接ｊｌｌ＋、 ｌ：Ｅ ｖｃなり、又、荷台荷重の一部
を分担する他の一方の車輪は、ピンジヨイントを支点と
して前記Ｊ！１１！１台車に対して自由動のフレームに
ｌｘ ｆｑけられているために、任會に凹凸のある王室
地面に接地することになり、結局、車輪を弾性支持する
ことなく４／！′島全てがｔｙにほぼ一定−の接地圧状
態が得られ、駆動軸のスリップが生じない状ｌυでの安
定した速度での走行を行なわせることができ、且つ、車
輪を弾性支持することによって生じる加減速に伴なう車
体の揺れをも回避できるのであり、狂いのない自動制御
を行ない青年らも、搬送中の物品のがたつきに伴なう傷
及び床面への不測の落下を防止できるに至ったのである
０ 又、荷台を台車側に連結しているピンジヨイントの一方
は、車体前後方向に揺動自在なリンクで構成されている
ために、荷台の連結にかかわらず前記フレームの揺動を
阻害することもなく、シかも、例えばリンクに代えてロ
ー２により荷台を支持するものに比べて、走行時の振動
に伴なって台車上で荷台が上下にがたつくこともなく、
前述した物品のがたつきに伴なう傷、床面への不測の権
下の防止に一層効果がある。
台車側の車輪は路面の凹凸にかかわらず常にほぼ一定の
接ｊｌｌ＋、 ｌ：Ｅ ｖｃなり、又、荷台荷重の一部
を分担する他の一方の車輪は、ピンジヨイントを支点と
して前記Ｊ！１１！１台車に対して自由動のフレームに
ｌｘ ｆｑけられているために、任會に凹凸のある王室
地面に接地することになり、結局、車輪を弾性支持する
ことなく４／！′島全てがｔｙにほぼ一定−の接地圧状
態が得られ、駆動軸のスリップが生じない状ｌυでの安
定した速度での走行を行なわせることができ、且つ、車
輪を弾性支持することによって生じる加減速に伴なう車
体の揺れをも回避できるのであり、狂いのない自動制御
を行ない青年らも、搬送中の物品のがたつきに伴なう傷
及び床面への不測の落下を防止できるに至ったのである
０ 又、荷台を台車側に連結しているピンジヨイントの一方
は、車体前後方向に揺動自在なリンクで構成されている
ために、荷台の連結にかかわらず前記フレームの揺動を
阻害することもなく、シかも、例えばリンクに代えてロ
ー２により荷台を支持するものに比べて、走行時の振動
に伴なって台車上で荷台が上下にがたつくこともなく、
前述した物品のがたつきに伴なう傷、床面への不測の権
下の防止に一層効果がある。
次に、本発明構成の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図に示すように、工場内において、床面に埋設され
たトウパスワイヤー（ｌｌ）にて決められた一定の軌条
に沿って速度、行き先等がコントロールされた状態で走
行して、工具、ワーク等の物品を所望のステーション＋
８１にまで搬送して移載する自走式運搬車内を構成する
に、第２図（イ）、（ロ）に示すように、一対のモータ
へＩ＋ 、 （ＩＶＩに一つづつ連動された駆動輪（２
ａ） 、（２ｂ）と、一つのキャスター輪（１ｂ）とを
設けた３輪台車（２）の前後方向におけるほぼ中央位置
にグツグツ） ｔ９１ 、 ＋９１を下方に突出させる
と共に、そのｊ輪台車（２）の端部から前方に突出状態
でフレーム（３）を上下揺動自在にビンジヨイント（４
）により連結し、更に、そのフレーム（３）の前端部に
キャスター輪（ｌａ）を設けると共に、前後方向中央部
に前後方向に揺 −動自在なリンク＋８） 、 ＋８）
を下方に向けて突設し、そのリンク（８） 、 ＋８＋
先端部と前記ブラケット（９）。
たトウパスワイヤー（ｌｌ）にて決められた一定の軌条
に沿って速度、行き先等がコントロールされた状態で走
行して、工具、ワーク等の物品を所望のステーション＋
８１にまで搬送して移載する自走式運搬車内を構成する
に、第２図（イ）、（ロ）に示すように、一対のモータ
へＩ＋ 、 （ＩＶＩに一つづつ連動された駆動輪（２
ａ） 、（２ｂ）と、一つのキャスター輪（１ｂ）とを
設けた３輪台車（２）の前後方向におけるほぼ中央位置
にグツグツ） ｔ９１ 、 ＋９１を下方に突出させる
と共に、そのｊ輪台車（２）の端部から前方に突出状態
でフレーム（３）を上下揺動自在にビンジヨイント（４
）により連結し、更に、そのフレーム（３）の前端部に
キャスター輪（ｌａ）を設けると共に、前後方向中央部
に前後方向に揺 −動自在なリンク＋８） 、 ＋８）
を下方に向けて突設し、そのリンク（８） 、 ＋８＋
先端部と前記ブラケット（９）。
（９）先端部とに形成したビンジヨイント（７ａ）、（
７ｂ）により物品載置用の荷台（６）を連結支持しであ
る。
７ｂ）により物品載置用の荷台（６）を連結支持しであ
る。
尚、（＋ｏ）はトウパスワイヤー（Ｉりから発せられる
電磁値５を受信するピックアップコイルであり、フレー
ム（３）にπヌ付けられている、（Ｉ２）はピックアッ
プコイル００）からの受信信号に基づいて車体の走行速
度や停止、発進等を制御する制御用電装品、０３１．
（＋３）はバッテリーであり、又、ｍａＪ記ブラブラケ
ット９１ 、 ＋９１及びリンクｆ８Ｌ 、 ＋８１は
、平面視において、前記夫々の車輪（ｌａ）、（２ａ）
、（２ｂ）、（ｌｂ）を結んだ仮想線＜ｒ＞上又はその
仮想線よりも内方に位置するように構成しである。
電磁値５を受信するピックアップコイルであり、フレー
ム（３）にπヌ付けられている、（Ｉ２）はピックアッ
プコイル００）からの受信信号に基づいて車体の走行速
度や停止、発進等を制御する制御用電装品、０３１．
（＋３）はバッテリーであり、又、ｍａＪ記ブラブラケ
ット９１ 、 ＋９１及びリンクｆ８Ｌ 、 ＋８１は
、平面視において、前記夫々の車輪（ｌａ）、（２ａ）
、（２ｂ）、（ｌｂ）を結んだ仮想線＜ｒ＞上又はその
仮想線よりも内方に位置するように構成しである。
このように構成された自走式搬送車により、第１図に示
すエレベータ（Ｅ）入口部分の段部（１４）を乗り越え
て゛エレベータ（Ｆ）に乗り降りするに、第３図に示す
ように、前記フレーム（３）が上下揺動するために、段
部（１４）への乗り上げにかかわらず駆動輪（２ａ）、
（２ｂ）の接地圧がほぼ一定に維持できるのである。
又、路面の凹凸及び路面に散乱した鉄屑等への乗り上げ
に対しても前記駆動輪（２ａ）、（２ｂ）の接地圧が一
定に維持できることはいうまでもない。
すエレベータ（Ｅ）入口部分の段部（１４）を乗り越え
て゛エレベータ（Ｆ）に乗り降りするに、第３図に示す
ように、前記フレーム（３）が上下揺動するために、段
部（１４）への乗り上げにかかわらず駆動輪（２ａ）、
（２ｂ）の接地圧がほぼ一定に維持できるのである。
又、路面の凹凸及び路面に散乱した鉄屑等への乗り上げ
に対しても前記駆動輪（２ａ）、（２ｂ）の接地圧が一
定に維持できることはいうまでもない。
次に、本発明の別実施例を説明する。
（イ）駆動輪（２ａ）、（２ｂ）を一対のモータ（同、
（財）で個別に駆動させる代わりに、デファレンシャル
ギアシを介して一個のモータで駆動させ、キャスター輪
（ｌａ）、（ｌｂ）の代わりに操向装置を付加した車輪
に構成する。
（財）で個別に駆動させる代わりに、デファレンシャル
ギアシを介して一個のモータで駆動させ、キャスター輪
（ｌａ）、（ｌｂ）の代わりに操向装置を付加した車輪
に構成する。
（ロ）４１つの車輪（ｌａ） 、（Ｓ’ａ） 、（２ｂ
） 、（ｌｂ）のうち、前端部の車１ｍ （ｌａ）又は
後端部の車１１１（ｌｂ）のどちらか一方あるいは両方
を躯１１７ 輪に構成する。
） 、（ｌｂ）のうち、前端部の車１ｍ （ｌａ）又は
後端部の車１１１（ｌｂ）のどちらか一方あるいは両方
を躯１１７ 輪に構成する。
（ハ）前記ピックアップコイル（１０）を荷台（６）に
取付ける。
取付ける。
に） トウパスワイヤー（１りによる電磁誘導方式に代
えて、床面に貼着した反射テープによる光電誘導方式を
採用する。
えて、床面に貼着した反射テープによる光電誘導方式を
採用する。
図面は木発＃ＶＫ係る自走式運搬車の実施例を示し、第
１図は全体の概略平面図、第２図（イ）。 （ロ）は要部を示しくイ）は側面図、（ロ）は平面図、
第３図は作用説明図である。 （ｌａ）、（ｌｂ）、（２ｓ）、（２ｂ） −−車輪、
＋２１−− Ｊ輪台’Ｗ 、ｆａｌ・・・・・・フレー
ム％ ＋４＋・旧・・ビンジヨイント、（５）・・・・
・・ダ鹸台車、（６）・・・・・・荷台、（７ａ）、（
７ｂ）・・・・・・ビンジヨイント、（８）・・・・・
・リンク。
１図は全体の概略平面図、第２図（イ）。 （ロ）は要部を示しくイ）は側面図、（ロ）は平面図、
第３図は作用説明図である。 （ｌａ）、（ｌｂ）、（２ｓ）、（２ｂ） −−車輪、
＋２１−− Ｊ輪台’Ｗ 、ｆａｌ・・・・・・フレー
ム％ ＋４＋・旧・・ビンジヨイント、（５）・・・・
・・ダ鹸台車、（６）・・・・・・荷台、（７ａ）、（
７ｂ）・・・・・・ビンジヨイント、（８）・・・・・
・リンク。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ■ ダ個の車輪（ｉａ）、（２ｇ）、（２ｂ）、（ｌｂ
）の内、１個（ｌａ） 、（２ａ） 、（２ｂ）までを
取付けたＪ柚台車（２）に、他の７個の単輪（ｌｂ）を
取付けたフレーム（３）をビンジヨイント（４）により
連結して４ＩＮ１台車（５）に構成すると共に、前記グ
輪台車（６）の前後方向両端に位置する車輪（ｌａ）、
（，１ｂ）とその他の車輪（２ａ）、（２ｂ）との間の
二箇所部分で、Ｒ台＋６１ ヲピンジョイント（７ａ）
、（７ｂ）により連結支持させると共に、一方のピンジ
ヨイント（７ａ）を、車体前後方向に揺動自在なリンク
（８）で構成しである ゛ 自走式運搬車。 ■ 前記中央部の車輪（２ａ）、（２ｂ）が駆動輪に構
成されている特許請求の範囲第０項に記載の自走武運Ｐ
車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57225353A JPS59114156A (ja) | 1982-12-21 | 1982-12-21 | 自走式運搬車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57225353A JPS59114156A (ja) | 1982-12-21 | 1982-12-21 | 自走式運搬車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59114156A true JPS59114156A (ja) | 1984-07-02 |
| JPS6325987B2 JPS6325987B2 (ja) | 1988-05-27 |
Family
ID=16828004
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57225353A Granted JPS59114156A (ja) | 1982-12-21 | 1982-12-21 | 自走式運搬車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59114156A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03186468A (ja) * | 1989-12-16 | 1991-08-14 | Star Seiki:Kk | 無人自走車 |
| JP2007308095A (ja) * | 2006-05-22 | 2007-11-29 | Ihi Corp | 走行装置 |
| JP2019048544A (ja) * | 2017-09-08 | 2019-03-28 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 移動体 |
| JP2020516531A (ja) * | 2017-04-14 | 2020-06-11 | エグゾテック ソリュシオンＥｘｏｔｅｃ Ｓｏｌｕｔｉｏｎｓ | 積荷の輸送および／または荷役用の自動誘導式台車 |
-
1982
- 1982-12-21 JP JP57225353A patent/JPS59114156A/ja active Granted
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03186468A (ja) * | 1989-12-16 | 1991-08-14 | Star Seiki:Kk | 無人自走車 |
| JP2007308095A (ja) * | 2006-05-22 | 2007-11-29 | Ihi Corp | 走行装置 |
| JP2020516531A (ja) * | 2017-04-14 | 2020-06-11 | エグゾテック ソリュシオンＥｘｏｔｅｃ Ｓｏｌｕｔｉｏｎｓ | 積荷の輸送および／または荷役用の自動誘導式台車 |
| EP3609771B1 (fr) * | 2017-04-14 | 2023-01-18 | Exotec | Chariot à guidage automatique pour le transport et/ou la manutention d'une charge |
| JP2019048544A (ja) * | 2017-09-08 | 2019-03-28 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 移動体 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6325987B2 (ja) | 1988-05-27 |
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