JPS63222966A - 無人走行車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は車体中央部に左右それぞれ独立に駆動制御可能
な一対の駆動軸を設けて、この駆動軸の制御により走行
と操舵を行うようにした無人走行車に関するものである
。

（従来の技術） 無人で目的位置まで走行する無人走行車の一つに、荷物
を目的位置まで搬送する無人搬送車がある。この無人搬
送車には種々の駆動方式があるが、その中に車体の中央
部に、左右それぞれ独立に駆動制御可能な一対の駆動輪
を持ち、この左右の駆動輪の制御により操舵制御しつつ
走行駆動するようにした無人搬送車がある。

一般に、この種の無人搬送車には駆動軸の他に、車体の
前後にそれぞれ左右一対の従動輪を設けるが、この従動
輪として車輪の方向を自在に変えることのできるキャス
タを用いる。

ここで、上記の無人搬送車の概要を第５図面の簡単な説
明する。図中１は搬送車の本体であり、２ａ、　２ｂは
この本体１の中央部左右に設けたそれぞれ独立制御され
る駆動輪である。３ａ、　３ｂはこれら左右の駆動輪２
ａ、　２ｂの駆動軸であり、４ａ、　４ｂは左右独立の
駆動装置であって、これら駆動装置４ａ、　４ｂはそれ
ぞれＩｌａブレーキおよびエンコーダ付の駆動モータを
備えている。これら駆動装置４ａ。

４ｂのうち、駆動装［４ａはその駆動力を駆動軸３ａに
伝達し、また、駆動装置４ｂはその駆動力を駆動軸３ｂ
に伝達して左右の駆動輪２ａ、　２ｂを独立に制御する
。５ａ〜５ｄは本体１の前後左右にそれぞれ設けられた
車輪方向を自在に変えられるキャスタであり、走行させ
るとその進行方向に追従して車輪の向きが変る。

このような無人搬送車は、図示しない制御装置により出
力される制御指令に従って、左右の駆ｗＪ装置４ａ、　
４ｂが各々独立に制御され、駆動輪２ａ。

２ｂの回転を制御することによって操舵並びに走行制御
され、目的地まで走行することになる。

（発明が解決しようとする問題点） このように、車体の中央部に、左右それぞれ独立に駆動
制御可能な一対の駆動輪を持ち、この左右の駆動輪の制
御により操舵制御しつつ走行駆動するようにした無人搬
送車があり、このような無人搬送車では制御装置より出
力される制御指令に従って、左右の駆動装置４ａ、　４
ｂが各々独立に制御され、駆動輪２ａ、　２ｂの回転が
制御されることによって操舵並びに走行制御されて目的
地まで走行する。

以上のように、この左右２輪独立制御方式の無人搬送車
では曲線部を走行する際には左右の駆動輪に回転速度差
を与えることで、また、直線走行時は左右の速度差を零
にすることにより操舵をするが、この場合、直線走行時
では■左右それぞれの駆動装置４ａ、　４ｂにおけるモ
ータや電磁ブレーキの特性差により、同一条件の制御信
号をこれらモータや電磁ブレーキに与えても動作状態は
必ずしも左右同一にはならず、また、■走行面の凹凸に
も多大なな影響を受けて走行条件が左右異なって来る。

■更に、搬送車が今までの進行方向に対してそのまま逆
方向に走行する選定時には前後左右に設けられているキ
ャスタ５８〜５ｄが回転する際、キャスタ５８〜５ｄは
その接地点とキャスタの向きを変える軸の中心線がずれ
ていることから、キャスタ接地抵抗が大きい場合では、
キャスタの向きが変わる時、車体にこの転換のための力
を作用させることになる。

これらのうち、上記■、■の事態が生じると搬送車の走
行開始時及び制動時にまた、■の事態が生じると進行方
向に対して逆走する際に、それぞれ車体は大きく左右に
撮られることになり、予定軌道から外れてしまったり、
あるいは周囲の機器等に触れてそれらの機器や搬送車自
身を損傷したりする危険がある。また、車体に搬送物が
載せられ、搬送物の重心が搬送車駆動軸中心を通る進行
方向に並行な直線上に無い場合、慣性モーメントが働き
、起動時や制動時或いは進行方向に対してそのまま逆走
に移る際、左右の振れがより顕著に表われる欠点があっ
た。

そこでこの発明の目的とするところは、左右２輪独立Ｉ
ＩＩ　ｔｉｌｌ方式の無人搬送車において、搬送車の走
行開始時及び制動時或いは進行方向に対して逆走する際
の車体の左右の振れ発生をなくして予定軌道からの脱線
や、あるいは周囲の機器等との接触を無くすことの出来
るようにした無人走行車を提供することにある。

〔発明の構成〕

（問題点を解決するための手段） 上記目的を達成するため、本発明は次のように構成する
。すなわち、車体中央部に左右それぞれ独立に駆動制御
可能な一対の駆動車輪を有し、車体の前後部＾動輪を形
成するそれぞれ左右一対のキャスタを配置してなり、誘
導指令によって前記駆動車輪の回転駆動をＩＩ＠するこ
とにより無人走行する無人走行車において、左右の駆動
車輪の駆動軸に互いを接離するだめのクラッチを設け、
峠 また、通常時はこのクラッチを開放するとともに直進走
行の開始時及び制動時並びに逆走開始時にはクラッチの
接続制御を行う制御手段を設けた構成とする。

（作　用） このような構成の無人走行車は、誘導指令によって車体
中央の左右一対の駆動車輪の回転駆動を制御することに
より無人走行するが、左右の駆動車輪の駆動軸に互いを
接離するだめのクラッチを設けてあり、また、制御手段
により通常時はこＡ！ のクラッチをげ放するとともに直進走行の開始時及び制
動時並びに逆走開始時にはクラッチの接続制御を行うよ
うにしている。無人走行車には車体の前後部に従動輪を
形成するそれぞれ左右一対のキャスタを配置してあり、
これらキャスタの向きは無人走行車の進行方向と一致し
ないとその抵抗により、また、左右それぞれの駆動装置
におけるモータやＮ磁ブレーキの特性差により、直進走
行の開始時及び制動時並びに逆走開始時には車体の振れ
が生じる危険があるので、このような時にはクラッチの
接続制御を行う。これにより、左右駆動車輪は回転条件
が一致するから、車体の撮れは抑制される。通常の走行
に入ると上記の原因による車体の振れの心配はなくなる
のでこのクラッチを開放して左右独立に制御する。

従って、無人走行車の走行開始時及び制動時或いは進行
方向に対して逆走する際の車体の左右の撮れ発生をなく
することが出来、車体の左右の撮れに起因する予定軌道
からの脱線や、あるいは周囲の機器等との接触を無くす
ことが出来るようにした無人走行車を提供することが出
来る。

（実施例） 以下、本発明の実施例について第１図乃至第３図を参照
して説明する。

第１図において、１は無人搬送車の本体、２ａ。

２ｂはこの本体１の中央部左右に設けたそれぞれ独立制
御される駆動輪である。３ａ、　３ｂはこれら左右の駆
動輪２ａ、　２ｂの駆動軸であり、４ａ、　４ｂは左右
独立の駆動装置であって、これら駆動装置４ａ、　４ｂ
はそれぞれ電磁ブレーキおよびエンコーダ付の駆動モー
タを備えている。これら駆動装置４ａ、　４ｂのうち、
駆動装置４ａはその駆動力を駆動軸３ａに伝達し、また
、駆動袋［４ｂはその駆動力を駆動軸３ｂに伝達して左
右の駆動輪２ａ、　２ｂを独立に制御する。５８〜５ｄ
は本体１の前後左右にそれぞれ設けられた車輪方向を自
在に変えられるキャスタであり、走行させるとその進行
方向に追従して車輪の向きが変る。

ここまでの構成は第５図で説明した従来例と同じである
。本実施例では更に左右の駆動輪２ａ、　２ｂの互いに
独立した駆動軸ａａ、　３ｂの連動を接離操作すり る／ラッチ６を設けている。

このような無人搬送車は、通常は上記クラッチ６が解放
されており、図示しない制御装置により出力される制御
指令に従って、左右の駆動装置４ａ、　４ｂが各々独立
に制御されて、駆動輪２ａ、　２ｂの回転が制御される
ことにより操舵並びに走行制御され、目的地まで走行さ
れることになる。

一方、無人搬送車の走行開始時及び制動時或いは進行方
向に対して逆走する際には、駆動装置４ａ、　４ｂの特
性のバラツキやキャスタの向きによる抵抗等のため、車
体が左右に振れる心配がある。

これは車輪の回転駆動条件が不一致となったり、キャス
タの抵抗の状態がまちままちとなっていることによるも
ので、このような状況にある時は、クラッチ６を繋ぎ、
左右の駆動軸３ａ、　３ｂが連動するようにする。これ
により、左右の駆動輪４ａ、　４ｂは同一条件で駆動さ
れることになり、また、これによってキャスタの抵抗状
態の差の影響を少なくするので、車体の左右の撮れ発生
を抑制出来る。

クラッチ６を繋いだ状態で少し走行した後、再びクラッ
チ６を解放し、通常の走行に入る。この制御は図示しな
い制御装置から指令を与えることにより実施することに
なる。

従って、本装置によれば無人走行車の走行開始時及び制
動的或いは進行方向に対して逆走する際の車体の左右の
振れ発生をなくすることが出来、車体の左右の振れに起
因する予定軌道からの脱線や、あるいは周囲の機器等と
の接触を無くすことが出来るようになる。そのため、搬
送車の走行ルートの左右の空間的余裕を最少限にするこ
とができ、省スペース化を促進出来る。

また、第２図、第３図に示すように無人搬送車上に荷物
９を乗せ、搬送している場合、第２図のように搬送車駆
動中心Ｃを通る進行方向に平行な直線り上に、荷物９の
重心Ｇがある場合は直線走行の走行開始時や制動時に同
等支障は生じないが、第３図のように搬送車駆動中心Ｃ
を通る進行方向に平行な直線り上に対し、荷物９の重心
ＧがΔりだけずれているような場合（偏荷重がかかった
時）では直線走行の走行開始時や制動時に慣性モーメン
トが発生して走行抵抗が左右それぞれ変って来る。これ
は車体の振れの発生原因になる。

そこで、このような場合もクラッチ６を接続する。

これにより、左右の駆動輪２ａ、　２ｂの駆動力は一致
するので慣性モーメントの影響を緩和出来、車体の振れ
発生は抑制出来る。

更に、進行方向に対し、逆走するときに従動輪であるキ
ャスタ５８〜５ｄの向きの転換に伴う抵抗力等による車
体の撮れもクラッチ接続により緩和できる。

また、本発明は第４図に示すようにクラッチ６の部分に
差動歯車機構７を設け、クラッチ６解放時には差動歯車
機構７により左右の駆動軸３ａ。

３ｂを連絡できるようにするとともに差動歯車機構１の
′ｔ１星歯車８を車体１と接続するための第２のクラッ
チ８を設けて構成するようにしても良い。

このようにすると搬送車の旋回時にクラッチ６を解放し
、第２のクラッチ８を接続することにより、左右の駆動
力は逆向きに一致させることが出来るようになるので、
旋回がよりスムーズにしかも狭いスペースで実施できる
ようになる。また、第２のクラッチ８をを解放し、クラ
ッチ６のみの制御を行うことで、第１図と同様の作用効
果が（Ｊられる。

〔発明の効果〕

従って、本装置によれば無人走行車の走行開始時及び制
動時或いは進行方向に対して逆走する際９車体の左右の
振れ発生をなくすることが出来、車体の左右の県れに起
因する予定軌道からの脱線や、あるいは周囲の機器等と
の接触を無くすことが出来るようにした無人走行車を提
供することが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す概略的な構成図、第２
図及び第３図は積載荷物の状況に応じた本装置の作用を
説明するための図、第４図は本発明の他の実施例を示す
図、第５図は従来例を説明するための概略構成図である
。 １・・・車体、２ａ、　２ｂ・・・駆動軸、３ａ、　３
ｂ・・・駆動軸、４ａ、　４ｂ・・・駆動装置、５８〜
５ｄ・・・キャスタ、６．８・・・クラッチ、ｌ・・・
差動歯車機構。 出願人代理人　弁理士　鈴江武彦 第１図 第２図 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体中央部に左右それぞれ独立に駆動制御可能な一対の
   駆動車輪を有し、車体の前後部には従動輪を形成するそ
   れぞれ左右一対のキャスタを配置してなり、誘導指令に
   よって前記駆動車輪の回転駆動を制御することにより無
   人走行する無人走行車において、左右の駆動車輪の駆動
   軸に互いを接離するためのクラッチを設け、また、通常
   時はこのクラッチを解放するとともに直進走行の開始時
   及び制動時並びに逆走開始時にはクラッチの接続制御を
   行う制御手段を設けたことを特徴とする無人走行車。