JPH0222378Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は無人車の遊輪機構に関するものであ
る。

２動輪の速度差で舵取りを行う無人車に於て
は、遊輪は地面に平行な軸で回転するとともに、
その軸を持つたフレームが地面に垂直な軸で回転
可能なキヤスタ形式の車輪を採用している。この
ような遊輪機構を持つた無人車は、通常走行時は
直線走行、カーブ走行ともによく追従し、安定し
た走行をする。しかしこの遊輪機構を持つ無人車
は第１図に基づいて、以下説明するような欠点が
ある。

第１図は無人車と移載装置の関係を示す概略平
面図で、図中１は２動輪２ａ，２ｂの速度差で舵
取りを行う無人車で、この無人車１の遊輪３は地
面に平行な軸で回転するとともに、その軸を持つ
たフレームが地面に垂直な軸で回転可能となつて
いる。またこの無人車１はルート線４に導かれて
矢印Ａの方向へ進行する。５は移載台で、荷６を
載んでいて、上記無人車１がこの移載台５に到着
した時、上記無人車１と移載台５の間隔がＢ寸法
確保されるように設置されている。

上記のような構成で、無人車１がルート線４に
導かれてＡ方向へ進み、移載台５に到着し荷６の
移載をおこなう。この時、荷６の移載時の押力、
引力により遊輪３の地面に垂直な軸が旋回移動す
る。また、無人車１がＡ方向と反対の方向に向つ
て発進する場合、遊輪３の向きが逆転するため、
遊輪３の地面に垂直な軸が施回移動する。このた
め、無人車１は車体の中央を中心として水平方向
に振動する。この振動のため、上記Ｂ寸法を短く
すると無人車１が移載台５とぶつかつてしまう。
そこで、上記Ｂ寸法を長くする必要がある。とこ
ろが上記Ｂ寸法を長くすると、荷６がスムーズに
移動しにくく、自動移載時にはその信頼性も悪く
する。また無人車１が振動すると、この無人車１
のルートセンサーもルート線４より無理矢理ずら
されるため、この無人車１が荷５移載を終了して
走行する時、ぎこちない走行をしたり、ルート線
４から離れてしまうこともある。

本考案は以上の欠点を除去するためになされた
もので、無人車の遊輪の水平軸の回転を、この無
人車が移載台に接近してから停止し、発進し、離
れるまで固定することによつて、無人車の横方向
の振れを小さくしようとしたものである。

以下第２図、第３図に基づいて本考案の実施例
を説明する。第２図は本考案による無人車の遊輪
機構を示す一部切欠き正面図の断面図である。図
中３は遊輪で、水平軸７により地面に垂直方向に
回転可能に支持されるとともに、回転自在金具８
を介して設けた地面に垂直な軸であるたて軸９に
より地面に平行方向に回転可能に支持されてい
る。また上記たて軸９は外わく１０に固定された
ベアリング１１によつて回転可能に支持されてい
る。１２はアーマチユアで、上記たて軸９に固着
されたハブ１３の外周にスプライン嵌合され、上
記外わく１０に固定された電磁石部１４に任意の
空間を有して対向している。１５は上記アーマチ
ユア１２の戻しばねで、一端を上記アーマチユア
１２に固着し、他端を上記ハブ１３の外周の溝に
嵌め込まれた止環１６と、このハブ１３のスプラ
イン歯の端面との間に係合している。これらによ
つて構成される遊輪部３′は無人車の車体１７の
任意の個所に固定されている。１８はON・OFF
センサーで、上記車体１７下部に固定され、車上
制御装置を介して上記電磁石部１４と接続してい
る。第３図は本考案による遊輪機構を持つ無人車
と、移載台との位置関係を示す概略平面図であ
り、図中第１図と同符号を記したものは第１図と
同様の構成である。１′は第２図で示す遊輪機構
３′を有する無人車で、１８は第２図に示す
ON・OFFセンサーである。１９，１９′は地上
マークで、上記ON・OFFセンサー１８と対向で
きる位置であり、移載台５に無人車１′が停止す
る位置の前後の任意の位置（ルート線４が直線に
敷設されている範囲内）の床面に各１つずつ設け
てあり、上記ON・OFFセンサー１８が対向する
位置に来たとき、ON・OFFセンサー１８の
ON・OFFを交互におこなえるようになつてい
る。

上記構成において、無人車１′がルート線４に
導かれて走行し、ON・OFFセンサー１８が地上
マーク１９と対向する位置に来ると、ON・OFF
センサー１８がONし、これと連動して、電磁石
部１４が付勢し、戻しばね１５の力に抗してアー
マチユア１２を吸引し、アーマチユア１２は電磁
石部１４と接触する。これによりたて軸９の回転
が束縛される。無人車１′はたて軸９の回転を束
縛された状態で移載台５に停止し、荷６の移載を
おこなう。荷６の移載を終え、無人車１′が発進
し、ON・OFFセンサー１８が地上マーク１９ま
たは地上マーク１９′と対向する位置に来ると、
ON・OFFセンサー１８がOFFし、これと連動し
て、電磁石部１４が消勢し、戻しばね１５の力に
よりアーマチユア１２が電磁石部と離れ、たて軸
９の回転の束縛は解除される。

以上述べたように本考案によれば、無人車が移
載台近くの直線走行部に来たとき、この無人車の
たて軸の回転を束縛、つまり地面に垂直な軸が回
転しないようにし、この状態で移載台に停止し、
荷の移載をおこない、無人車が移載台を離れてか
ら上記束縛を解除しているため、移載台近くで無
人車が進入方向と逆方向に発進しても、また荷移
載時にこの荷の押力、引力が無人車に加えられて
も、地面に垂直な軸が旋回移動することがなくな
り、荷移載時の無人車と移載台との距離を小さく
することができ、荷をスムーズに移載でき、自動
移載時の信頼性も向上でき、また無人車の横方向
の振れが小さくなるので、この無人車のルートセ
ンサーがルート線よりずれてしまうこともなくな
つた。

【図面の簡単な説明】

第１図は無人車と移載台との位置関係を示す概
略平面図、第２図は本考案による無人車の遊輪機
構を示す一部切り欠き正面図の断面図、第３図は
本考案による遊離機構を持つ無人車と移載台の概
略平面図である。 ２ａ，２ｂ……動輪、３′……遊輪、９……た
て軸（地面に垂直な軸）、１２……アーマチユア、
１４……電磁石部。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ２動輪の速度差により舵取りをおこない、複数
   の遊輪を有する無人車において、上記遊輪は、そ
   の下方に水平軸を備え上方に地面に垂直な軸であ
   るたて軸を形成した回転自在金具と、この水平軸
   に回転可能に支承される車輪と、上記たて軸をベ
   アリングを介し旋回可能に支持する車体下部に設
   けた外わくと、同じくたて軸にスプライン嵌合さ
   れるアーマチユア・戻りばね・外わくに設けられ
   る電磁石部からなる電磁ブレーキと、から構成さ
   れ、他方無人車車体下部にセンサーと地上にマー
   クを備え、このマークを車上センサーが検出した
   とき出力信号を発し上記電磁ブレーキのON、
   OFFを切替え、遊輪の旋回禁止、解除を行うよ
   うにしたことを特徴とする無人車の遊輪機構。