JP2576282Y2 - 重量物無人搬送車 - Google Patents

重量物無人搬送車

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JP2576282Y2
JP2576282Y2 JP1993038397U JP3839793U JP2576282Y2 JP 2576282 Y2 JP2576282 Y2 JP 2576282Y2 JP 1993038397 U JP1993038397 U JP 1993038397U JP 3839793 U JP3839793 U JP 3839793U JP 2576282 Y2 JP2576282 Y2 JP 2576282Y2
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JP
Japan
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wheels
axle
axle case
vehicle body
turntable bearing
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森雄 中村
壽一郎 橋本
康稔 清田
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Nippon Sharyo Ltd
Nippon Steel Corp
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Nippon Sharyo Ltd
Nippon Steel Corp
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Description

【考案の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本考案は、重量物を扱う各種産業
界の製造ライン、ストックヤード等で製品等を搬送する
重量物無人搬送車に関する。
【0002】
【従来の技術】この種の搬送車は、3輪あるいは4輪以
上の走行車輪装置を備え、走行路に敷設された誘導体に
沿って自動走行するもので、例えば、図9に示されるよ
うに、走行車輪1に略水平方向に駆動モータ2を配置
し、車輪1のアーム3をシリンダ4を連結して、シリン
ダ4の伸縮により車輪1を旋回させている。
【0003】
【考案が解決しようとする課題】しかし、上述の旋回機
構では、旋回角度に限界があり、また、走行車輪装置の
旋回径が大きいため、各走行車輪装置の間隔を広くする
必要があるので、機動性に欠けるとともに、車体の小形
化に障害となっていた。
【0004】そこで本考案は、全方位の旋回が可能で機
動性が高く、かつ車体の小形化が可能な無人搬送車を提
供することを目的としている。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記目的達成のため本考
案は、少なくとも3つのアクスルケースを車体下部に旋
回可能に設けた重量物無人搬送車において、前記車体下
部にターンテーブルベアリングを設け、前記車体のター
ンテーブルベアリング内周にステアリングモータを鉛直
方向に配置し、車体下方へ突出する該ステアリングモー
タの出力軸にピニオンを設け、該ピニオンと噛合う内歯
歯車を前記ターンテーブルベアリングの内レースに形成
し、前記アクスルケースを、相反する方向に水平に延出
する一対のアクスル筒と両アクスル筒の軸線と直交して
両アクスル筒の間から水平に延出する揺動支軸とで形成
するとともに、該アクスルケースに揺動支軸と対向して
駆動モータを配置し、前記両アクスル筒に車輪をそれぞ
れ回転可能に設け、前記駆動モータの出力を両車輪に伝
達する差動歯車装置を前記アクスルケース内に配設し、
前記内レース下部にロータリーハウジングを固設し、該
ロータリーハウジングに前記揺動支軸を挿入して、両車
輪が上下方向に揺動可能に前記アクスルケースを設け
ことを特徴としている。
【0006】
【作 用】かかる構成により、ステアリングモータの回
転がピニオンを介してターンテーブルベアリングの内レ
ースに伝達され、アクスルケースを旋回するので、走行
車輪装置の全方位の旋回が可能となり、また、アクスル
ケースに設けた両車輪の旋回径内に旋回機構が配置され
るので、車体の小形化が可能となる。さらに、旋回する
アクスルケースに設けた車輪を双輪(複輪)としたの
で、単輪に比して輪重を小さくでき、かつ、差動歯車装
置により車輪の旋回抵抗モーメントを小さくし て、操舵
反力を低減できるから、ステアリングモータの出力を小
さくして小形化でき、しかも、車体停止状態での据え切
り操舵が可能となる。また、一対のアクスル筒と揺動支
軸と駆動モータとが平面視十文字状に配置されるので、
複輪を設けたアクスルケースと駆動モータとからなる走
行車輪装置が、両車輪の旋回径に納まり易く、走行車輪
装置の小形化が可能となる。さらに、複輪式の走行車輪
装置は、ロータリーハウジングに挿入したアクスルケー
スの揺動支軸により、アクスルケースが揺動可能に片持
ち支持され、アクスルケースに設けた両車輪が上下方向
に揺動可能であるから、走行路の凹凸に追随して輪重抜
けが生じにくく、機動性が向上する。
【0007】
【実施例】以下、本考案を4輪の無人コイル搬送車に適
用した一実施例を図1〜8に基づいて説明する。
【0008】搬送車10は、上部フレーム10aと下部
フレーム10bとを有し、上部フレーム10a上面にコ
イル11の載置部12を形成し、上部フレーム10a内
に走行・ステアリング制御装置、電力制御装置等の各種
制御装置を搭載しており、下部フレーム10bに、コイ
ル11のリフト装置13と、4つの走行車輪装置14
と、バッテリー装置15と設けている。
【0009】4つの走行車輪装置14のうち、2つの走
行車輪装置14,14は車体の下部フレーム10bに直
接設けられ、残りの2つの走行車輪装置14,14は、
下部フレーム10bに揺動可能に支持されるイコライザ
ーフレーム16を介して設けられている。
【0010】下部フレーム10bに設けられる走行車輪
装置14,14とイコライザーフレーム16に設けられ
る走行車輪装置14,14の取付構造は同一なので、下
部フレーム10bに設けられる走行車輪装置14の取付
構造で説明する。
【0011】走行車輪装置14は、下部フレーム10b
に旋回可能に設けられるロータリーハウジング17に、
アクスルケース18を揺動可能に設け、該アクスルケー
ス18には、車輪19,19が回転可能に設けられてい
るとともに、駆動モータ20とブレーキ装置21が水平
方向に対向配置されている。
【0012】ロータリーハウジング17は、下部フレー
ム10bのターンテーブル取付フレーム10cに設けた
ターンテーブルベアリング22を介して旋回可能に設け
られている。ターンテーブルベアリング22は、下部フ
レーム10bまたはイコライザーフレーム16側に外レ
ース22aが、内レース22bの下部にロータリーハウ
ジング17がそれぞれ固設され、外レース22aと内レ
ース22bとの間にベアリング22cを介在させてい
る。
【0013】ターンテーブルベアリング22の上部に
は、ターンテーブルベアリング22の内周のターンテー
ブル取付フレーム10cにステアリングモータ23が鉛
直方向に設けられている。該ステアリングモータ23
は、車体下方へ突出する出力軸23aにサイクロイド減
速機23bを備え、該サイクロイド減速機23bの出力
軸23cにピニオン23dを固設している。
【0014】一方、ターンテーブルベアリング22の内
レース22bの内周には、ピニオン23dと噛合う内歯
歯車22dが形成されている。
【0015】これにより、ステアリングモータ23を駆
動すると、走行車輪装置14が360度水平旋回可能と
なるが、本実施例では、図示していないが、ストッパを
設けて水平旋回量を約320度として、過剰旋回を防止
している。
【0016】ロータリーハウジング17には、アクスル
ケース18を揺動可能に支持するハウジング17aが形
成されている。このハウジング17aは、円筒状でその
軸線が水平になるように形成されている。
【0017】アクスルケース18は、相反する方向に水
平に延出する一対のアクスル筒18a,18aと、両ア
クスル筒の軸線と直交して両アクスル筒18a,18a
の間から水平に延出するブレーキ筒18bとにより平面
視T字状に形成され、両アクスル筒18a,18aに車
輪19,19をそれぞれ回転可能に設けるとともに、ア
クスルケース18にブレーキ筒18bと対向して水平に
駆動モータ20を配置している。したがって、一対のア
クスル筒18a,18aとブレーキ筒18bと駆動モー
タ20とが平面視十文字状に配置される。
【0018】アクスルケース18の一方のアクスル筒1
8a内には、差動歯車装置24が配設され、駆動モータ
20の出力は、駆動モータ20の出力軸の小傘歯車20
aから差動歯車装置24の大傘歯車24aを経てデフ・
アッセンブリー24bを介して両車輪19,19のシャ
フト19a,19aに伝達され、減速機19b,19b
を経て両車輪19,19に伝えられる。
【0019】また、ブレーキ筒18bは、前記ロータリ
ーハウジング17のハウジング17aに挿入されて、ア
クスルケース18の揺動軸となるもので、両車輪1
9,19が上下方向に揺動可能にアクスルケース18が
ロータリーハウジング17に片持ち支持される。前記
レーキ筒18b内には、ブレーキ装置21が配置されて
いる。このブレーキ装置21は、差動歯車装置24の大
傘歯車24aに噛合う小傘歯車21aを有するブレーキ
シャフト21bの回転を電磁ブレーキ21cで制動する
もので、電磁ブレーキ21cは、ブレーキ筒18bより
も大径で、ハウジング17bに挿入されたブレーキ筒1
8bの抜け止めとなる。
【0020】尚、駆動モータ20とブレーキ装置21
は、その突出量を両車輪19,19の旋回径内に収まる
ように設けられている。また、駆動モータ20とブレー
キ装置21の配線25は、ロータリーハウジング17の
旋回中心筒17b内に配設されて、ケーブルベアを介し
てケーブル保持器26のコネクタに接続され、走行車輪
装置14の旋回に支障がないようにしている。
【0021】このように構成することにより、搬送車1
0は、各走行車輪装置14が独立して旋回できるので、
全方位の旋回が可能で機動性が高くなって小回りがき
き、また、横行、斜行ができるので、走行占有面積が小
さくなるとともに、ルート線の変更、搬送車同士のすれ
違い時に緊急の待避が可能となる。
【0022】さらに、ターンテーブルベアリング22の
内周にステアリングモータ23を鉛直方向に設け、か
つ、駆動モータ20とブレーキ装置21の突出量を両車
輪19,19の旋回径内に収まるように設けたので、各
走行車輪装置14の間隔を従来よりも狭くでき、搬送車
10の車体寸法を小さくでき、ひいては、走行路の面積
も少なくすることができる。
【0023】また、各走行車輪装置14の組付けも、下
部フレーム10bの下面から走行車輪装置14を組込
み、下部フレーム10bの上面からボルトで締結するの
で、作業が容易になり、さらに、駆動モータ20やステ
アリングモータ23のメンテナンスも容易にできる。
【0024】尚、上記実施例では、4輪全部が駆動モー
タ20を備えた無人コイル搬送車で説明したが、2つの
駆動輪が本実施例の走行車輪装置14で、2つの従動輪
がステアリングモータ23を備えた無人搬送車でもよ
く、また、積載重量が少ない無人搬送車では、2つの従
動輪がフリーキャスタでもよい。さらに、3輪、6輪等
の無人搬送車にも適用できる。
【0025】
【考案の効果】本考案は以上のように、少なくとも3つ
アクスルケースを車体下部に旋回可能に設けた重量物
無人搬送車において、前記車体下部にターンテーブルベ
アリングを設け、前記車体のターンテーブルベアリング
内周にステアリングモータを鉛直方向に配置し、車体下
方へ突出する該ステアリングモータの出力軸にピニオン
を設け、該ピニオンと噛合う内歯歯車を前記ターンテー
ブルベアリングの内レースに形成したので、ステアリン
グモータを駆動すると、走行車輪が360度水平旋回可
能となり、各走行車輪が独立して旋回できるので、全方
位の旋回が可能で機動性が高くなって小回りがきき、ま
た、横行、斜行ができるので、走行占有面積が小さくな
るとともに、ルート線の変更、搬送車同士のすれ違い時
に緊急の待避が可能となる。
【0026】さらに、ターンテーブルベアリングの内周
にステアリングモータを鉛直方向に設けたので、アクス
ルケースに設けた両車輪の旋回径内に旋回機構が配置さ
、各走行車輪の間隔を従来よりも狭くでき、無人搬送
車の車体寸法を小さくでき、ひいては、走行路の面積も
少なくすることができる。また、旋回するアクスルケー
スに設けた車輪を双輪(複輪)としたので、単輪に比し
て輪重を小さくでき、かつ、差動歯車装置により車輪の
旋回抵抗モーメントを小さくして、操舵反力を低減でき
るから、ステアリングモータの出力を小さくして小形化
でき、しかも、車体停止状態での据え切り操舵が可能と
なる。さらに、アクスルケースを、相反する方向に水平
に延出する一対のアクスル筒と両アクスル筒の軸線と直
交して両アクスル筒の間から水平に延出する揺動支軸と
で形成するとともに、該アクスルケースに揺動支軸と対
向して駆動モータを配置したので、両アクスル筒と揺動
支軸と駆動モータとが平面視十文字状に配置され、複輪
を設けたアクスルケースと駆動モータとからなる走行車
輪装置が、両車輪の旋回径に納まり易く、走行車輪装置
の小形化が可能となる。しかも、アクスルケースの揺動
支軸をロータリーハウジングに挿入することにより、ア
クスルケースが揺動可能に片持ち支持され、アクスルケ
ースに設けた両車輪が上下方向に揺動可能であるから、
走行路の凹凸に追随して輪重抜けが生じにくく、機動性
が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図1】 走行車輪装置の旋回構造を示す一部断面正面
【図2】 走行車輪装置の駆動構造を示す断面図
【図3】 走行車輪装置の側面図
【図4】 走行車輪装置の平面図
【図5】 搬送車の側面図
【図6】 搬送車の背面図
【図7】 搬送車の平面図
【図8】 搬送車の一部切欠き斜視図
【図9】 従来の無人搬送車の平面図
【符号の説明】
10…搬送車、10b…下部フレーム、14…走行車輪
装置、16…イコライザーフレーム、17…ロータリー
ハウジング、17a…ハウジング、18…アクスルケー
ス、18b…ブレーキ筒、19…車輪、20…駆動モー
タ、21…ブレーキ装置、22…ターンテーブルベアリ
ング、22d…内歯歯車、23…ステアリングモータ、
23a…ステアリングモータ出力軸、23b…サイクロ
イド減速機、23c…減速機出力軸、23d…ピニオ
ン、24…差動歯車装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 清田 康稔 福岡県北九州市戸畑区飛幡町1−1 新 日本製鐵株式会社八幡製鐵所内 (56)参考文献 特開 昭60−135323(JP,A) 実開 昭62−115964(JP,U) (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) B61B 13/00

Claims (1)

    (57)【実用新案登録請求の範囲】
  1. 【請求項1】 少なくとも3つのアクスルケースを車体
    下部に旋回可能に設けた重量物無人搬送車において、
    記車体下部にターンテーブルベアリングを設け、前記
    体のターンテーブルベアリング内周にステアリングモー
    タを鉛直方向に配置し、車体下方へ突出する該ステアリ
    ングモータの出力軸にピニオンを設け、該ピニオンと噛
    合う内歯歯車を前記ターンテーブルベアリングの内レー
    スに形成し、前記アクスルケースを、相反する方向に水
    平に延出する一対のアクスル筒と両アクスル筒の軸線と
    直交して両アクスル筒の間から水平に延出する揺動支軸
    とで形成するとともに、該アクスルケースに揺動支軸と
    対向して駆動モータを配置し、前記両アクスル筒に車輪
    をそれぞれ回転可能に設け、前記駆動モータの出力を両
    車輪に伝達する差動歯車装置を前記アクスルケース内に
    配設し、前記内レース下部にロータリーハウジングを固
    設し、該ロータリーハウジングに前記揺動支軸を挿入し
    て、両車輪が上下方向に揺動可能に前記アクスルケース
    を設けたことを特徴とする重量物無人搬送車。
JP1993038397U 1993-07-13 1993-07-13 重量物無人搬送車 Expired - Lifetime JP2576282Y2 (ja)

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JPH078140U JPH078140U (ja) 1995-02-03
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