JPH08228Y2 - 無軌道無人搬送台車 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この考案は、倉庫や工場などで荷物や機器の無人搬送
に使用される無軌道無人搬送台車に関するものである。

［従来の技術］ この種の搬送台車には、２駆動輪および２従動輪を備
えた４輪タイプや、１駆動輪および２従動輪を備えた３
輪タイプなどがあるが、いずれのタイプにおいても各車
輪を車体に対し固定的に支持した構造が一般的であっ
た。

その他、４輪タイプの同種搬送台車において、車体下
の中央部両側に駆動輪をそれぞれ油圧機構とバネを介し
て上下動自在に支持するとともに、車体下の前後部中央
に従動輪をそれぞれ固定的に支持した構造のもの（特開
昭59-140107号）が提案されている。

［考案が解決しようとする課題］ 上記した従来の搬送台車のうち、各車輪を固定的に支
持した４輪タイプの搬送台車は、走行路面に凹凸がある
場合に駆動輪が浮き上がることがあるが、駆動輪が浮き
上がると、搬送台車を正常に走行させることができな
い。この種の搬送台車は駆動輪の向きや回転速度を制御
することで、その進路が決定されるため、駆動輪が浮き
上がると制御ができなくなるからである。とくに既設の
非自動化工場において無人搬送台車を採用しようとする
場合、走行路面の改修（平坦化など）が必要になること
が多いが、その改修費用は無人搬送台車システム化に要
する総コスト中でかなりの比率を占めている。したがっ
て、走行路面に凹凸があっても正常に走行する搬送台車
の開発が要望されていた。

また、３輪タイプの搬送台車では、走行路面に凹凸が
あっても、４輪タイプのような問題点は生じないが、別
の問題点がある。すなわち、通常は前側に配置される
１駆動輪の方向を変えて搬送台車の進路を変更するの
で、後進時の制御が離し、スピンターンができないの
で、方向転換に制約がある、バランス上、重量物搬送
用に車体の大型化を図ることが困難である、などの問題
点がある。

さらに、上記公報に記載の搬送台車は、積み荷の重さ
の変化に対応させて油圧機構を制御する必要があるた
め、制御が複雑なうえに、制御装置や油圧の発生装置な
どを搭載しているので、搬送台車全体の重量が重く、車
高も高く、また構造的にも複雑で、コストが高い。

この考案は上述の点に鑑みなされたもので、４輪タイ
プの３点支持構造にして、構造の簡素化を図り、安価
で、しかも走行路面に凹凸があっても、駆動輪をはじめ
各車体が確実に接地して安定した走行が可能な無軌道無
人搬送台車を提供することを目的としている。

［課題を解決するための手段］ 上記した目的を達成するためにこの考案の搬送台車
は、ａ）車体下の一側において、下端部両端に従動輪を
それぞれ水平旋回可能に装着した車輪支持フレームの中
央部を、上下方向に揺動自在に支持するとともに、ｂ）
車体下の他側の両端部に、駆動輪をそれぞれ水平旋回可
能に支持し、ｃ）各駆動輪をステアリング機構により任
意の方向に水平旋回させるように構成している。

［作用］ 上記の構成を有するこの考案の搬送台車によれば、走
行路面の状況（とくに凹凸）が変化しても、２つの駆動
輪および２つの従動輪は、常に路面に対し接地しながら
その変化に追従する。すなわち、２つの駆動輪と、下端
部両端に従動輪を備えた車輪支持フレームの中央支持部
との３点が、車体に対して支持されているため、３点支
持のうちの２点である２つの駆動輪は路面に対し常に接
地される。また、もう１点である車輪支持フレームの中
央支持部は、両端の従動輪が路面にそれぞれ接地するよ
うに上下方向に揺動するため、２つの従動輪も路面に対
し常に接地される。

搬送台車の進路の変更は、２つの駆動輪をそれぞれス
テアリング機構により水平旋回させて駆動輪を進行方向
へ回転させることにより、それらの駆動輪の移動に追随
して２つの従動輪がそれぞれ回転し且つ水平旋回して行
われる。このため、２つの駆動輪の水平旋回角度を設定
することにより、前進、後進のほか、斜め走行、横方向
への走行、スピンターンなどのあらゆる走行が可能であ
る。

［実施例］ 以下、この考案の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は実施例にかかる無軌道無人搬送台車を示すも
のである。同図に示すように、搬送台車１は、自動工場
などの床面Ｒに敷設された誘導線Ｇに沿って自動走行す
る。このため、搬送台車１内には、誘導線Ｇの検知用セ
ンサー（図示せず）が組み込まれている。搬送台車１
は、底面を開放した箱形の車体２を備え、車体２の上面
が荷台に構成されている。また車体２の下端部周囲に、
バンパー３が装着されている。

車体２内には、第２図の底面図のように、一側におい
てその前後に駆動輪４、４が配置され、他側においてそ
の前後に従動輪５、５が配置されている。

各駆動輪４は、第３図のように、その車軸4aに直結さ
れた駆動モータ６を備え、車体２の水平支持部2aに対し
垂直軸７により水平旋回可能に軸受８を介して支持され
ている。また車体２の垂直壁部2bに固着された支持金具
９の水平部下面に、ステアリング用のモータ10がその駆
動軸10aを上方に突出させて配設されている。そして、
前記垂直軸７の下端部と駆動軸10aとにそれぞれスプロ
ケット7a、10bが固定され、両スプロケット7aと10bとが
チェーン11で接続されている。

一方、前記従動輪５は、第４図のように、門形の車輪
支持フレーム12の下端に、それぞれ軸受5aを介して水平
旋回可能に軸着されている。車輪支持フレーム12は、そ
の中央部が水平方向の支軸14で連結された一対のブラケ
ット13を介して、天秤のように上下方向に揺動自在に前
記車体２の水平支持部2aに支持されている。車輪支持フ
レーム12の両端部の上方で車体２の水平支持部2aの下面
には、ゴム製のクッション板15が貼着され、搬送物を含
めた全車体の重心が、３点支持の外側へ移動した場合
（例えば急停止したとき）にも、台車１が転倒しないよ
うにし、また車輪支持フレーム12が上下方向に揺動した
ときに車体２の水平支持部2aに直接接触しないようにし
てある。

また、第５図のように、車輪支持フレーム12の上部両
側に近接して、車体２の水平支持部2aから一対のカバー
体16が垂設されるとともに、各カバー体16の相対向する
内面の両端部に、それぞれゴム製のクッション板17が貼
着され、車輪支持フレーム12の横揺れを規制している。

上記構成の搬送台車１では、車体２の一側に対し２つ
の駆動輪４、４が直接支持されるとともに、２つの従動
輪５、５が車体２の中心軸線を挟んで駆動輪４の対向位
置に車輪支持フレーム12を介して揺動自在に支持されて
いるので、常に４つの車輪４、４、５、５が床面Ｒに接
地した状態で走行することは、作用の項で述べたとおり
である。また、従動輪５については多少揺動するもの
の、各車体４、４、５、５は車体２に対しバネ等を介さ
ずに支持されているので、荷の有無あるいは積み荷の重
量変化に伴って搬送台車１の高さ、いいかえれば荷台の
高さが変わることは殆どない。

［考案の効果］ 以上説明したことから明らかなように、この考案の無
軌道無人搬送台車は、次のような効果がある。

すなわち、ある程度凹凸のある走行路面でも、常に４
輪が接地するので、安定性に優れ、２つの駆動輪によっ
て進路に沿って正確に走行させることができる。また、
搬送台車の構造が簡単で、安価である。さらに、既設の
工場などで採用する場合にも、床面を平坦面に改修する
必要がないので、設備コストを低減できる。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の無軌道無人搬送台車の実施例を示し、第
１図は全体斜視図、第２図は同搬送台車を底面から見た
各車輪の配置図、第３図は第２図のIII-III線拡大断面
図、第４図は第２図のIV-IV線拡大矢視図、第５図は第
４図のＶ−Ｖ線矢視図である。 １……搬送台車、２……車体、４……駆動輪、５……従
動輪、６……駆動モータ、10……ステアリング用モー
タ、12……車輪支持フレーム、Ｇ……誘導線、Ｒ……床
面（路面）。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 野呂 治 兵庫県明石市川崎町１番１号 川崎重工業 株式会社明石工場内 (56)参考文献 特開 平３−287477（ＪＰ，Ａ) 実開 平２−103879（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】車体下の一側において、下端部両端に従動
   輪をそれぞれ水平旋回可能に装着した車輪支持フレーム
   の中央部を、上下方向に揺動自在に支持するとともに、 車体下の他側の両端部に、駆動輪をそれぞれ水平旋回可
   能に支持し、 各駆動輪をステアリング機構により任意の方向に水平旋
   回させるようにしたことを特徴とする無軌道無人搬送台
   車。