JPH04328013A - 不整地移動車 - Google Patents
不整地移動車Info
- Publication number
- JPH04328013A JPH04328013A JP3123025A JP12302591A JPH04328013A JP H04328013 A JPH04328013 A JP H04328013A JP 3123025 A JP3123025 A JP 3123025A JP 12302591 A JP12302591 A JP 12302591A JP H04328013 A JPH04328013 A JP H04328013A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- links
- main body
- vehicle body
- vehicle
- link
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000001788 irregular Effects 0.000 title abstract 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2200/00—Indexing codes relating to suspension types
- B60G2200/10—Independent suspensions
- B60G2200/13—Independent suspensions with longitudinal arms only
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
- B60G2202/10—Type of spring
- B60G2202/13—Torsion spring
- B60G2202/134—Torsion spring comprising a transversal torsion bar and/or tube
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
- B60G2202/40—Type of actuator
- B60G2202/42—Electric actuator
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
- B60G2300/40—Variable track or wheelbase vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、原子炉内、工場、工事
現場、化学プラント、山間地、海底などの巡回検査、作
業のための遠隔操作マニピュレータや物資の搬送手段と
して用いられる不整地移動車に関する。
現場、化学プラント、山間地、海底などの巡回検査、作
業のための遠隔操作マニピュレータや物資の搬送手段と
して用いられる不整地移動車に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、不整地を移動する移動車は、姿勢
制御はほとんどなされておらず、車軸に付加されたサス
ペンションにて不整地の凸凹を吸収していた。また、作
業車においては、その作業時に、本体に装備された本体
を支持するためのアウトリガーを出して本体を支持して
いた。
制御はほとんどなされておらず、車軸に付加されたサス
ペンションにて不整地の凸凹を吸収していた。また、作
業車においては、その作業時に、本体に装備された本体
を支持するためのアウトリガーを出して本体を支持して
いた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術では、不
整地において段差が大きくなるとサスペンションでは吸
収できなくなり本体が傾斜し不安定になる。また、作業
時の為だけにアウトリガーが必要となり移動車が大がか
りになる。そこで本発明は、不整地の安定な走行と作業
時の安定性を確保するための装置を簡単にし、コンパク
トな移動車を実現することを目的とする。
整地において段差が大きくなるとサスペンションでは吸
収できなくなり本体が傾斜し不安定になる。また、作業
時の為だけにアウトリガーが必要となり移動車が大がか
りになる。そこで本発明は、不整地の安定な走行と作業
時の安定性を確保するための装置を簡単にし、コンパク
トな移動車を実現することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、本体に固定さ
れた姿勢センサと、それぞれの長さ方向の中央部におい
て本体下部に回転可能に取り付けた、上記姿勢センサか
らの信号により回転が制御される、本体の前後左右位置
における合計４つのリンクと、このリンクの各々の一端
に取り付けた車輪と、少なくとも車体の前方側もしくは
後方側における上記車輪を駆動する駆動手段と、それぞ
れ車体の前方側および後方側における上記リンクの、そ
の回転中心回りのトルクを検出し、その検出出力により
、そのリンクを回転させ、そのリンクに取り付けた上記
車輪の接地力を制御するトルクセンサと、上記リンクの
各々の他端に固定した、上記リンクの各々の回転により
接地されることによって本体を支持する支持部と、を設
ける。
れた姿勢センサと、それぞれの長さ方向の中央部におい
て本体下部に回転可能に取り付けた、上記姿勢センサか
らの信号により回転が制御される、本体の前後左右位置
における合計４つのリンクと、このリンクの各々の一端
に取り付けた車輪と、少なくとも車体の前方側もしくは
後方側における上記車輪を駆動する駆動手段と、それぞ
れ車体の前方側および後方側における上記リンクの、そ
の回転中心回りのトルクを検出し、その検出出力により
、そのリンクを回転させ、そのリンクに取り付けた上記
車輪の接地力を制御するトルクセンサと、上記リンクの
各々の他端に固定した、上記リンクの各々の回転により
接地されることによって本体を支持する支持部と、を設
ける。
【０００５】
【作用】上記構成の移動車は、不整地走行時に本体に装
備した姿勢センサの信号により、各リンクを回転させる
ことにより、車体を常時水平にすることが出来るととも
にトルクセンサの信号により車輪の接地力を制御し、自
動車のサスペンションと同様な効果を生じさせることに
より滑らかな走行が可能である。また、各リンクを回転
させ各リンクの一端に固着されている支持部を接地させ
ることにより作業時に車体を安定に固定することが可能
である
備した姿勢センサの信号により、各リンクを回転させる
ことにより、車体を常時水平にすることが出来るととも
にトルクセンサの信号により車輪の接地力を制御し、自
動車のサスペンションと同様な効果を生じさせることに
より滑らかな走行が可能である。また、各リンクを回転
させ各リンクの一端に固着されている支持部を接地させ
ることにより作業時に車体を安定に固定することが可能
である
【０００６】
【実施例】以下に、本発明に係わる不整地移動車を図１
（Ａ）、（Ｂ）、図２に示す実施例にもとづいて説明す
る。図１（Ａ）は本実施例に係わる正面図、（Ｂ）は平
面図である。図１（Ａ）、（Ｂ）において、本体１の下
部に２対、計４つのリンク２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄがそ
れぞれ長さ方向の中央において、本体１に回転可能に支
持された回転支持筒１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄに
より回転可能に支持されている。リンク２ａ、２ｂ、２
ｃ、２ｄの一端には、走行用の車輪４ａ、４ｂ、４ｃ、
４ｄ、が回転可能に支持されている。一方他端には弾性
材で構成した支持部５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄが固着され
ている。回転支持筒１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄと
同軸に回転可能に内挿された回転軸３ａ、３ｂ、３ｃ、
３ｄには各々スプロケット６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄが軸
着され、車輪４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄには各々スプロケ
ット７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄが、同軸に固定されている
。スプロケット６ａ、７ａにはチェーン８ａ、スプロケ
ット６ｂ、７ｂにはチェーン８ｂ、スプロケット６ｃ、
７ｃにはチェーン８ｃ、スプロケット６ｄ、７ｄにはチ
ェーン８ｄが各々輪架されており、回転軸３ａ、３ｂ、
３ｃ、３ｄが回転することにより本実施例の移動車は走
行する。９は本体に設置された姿勢センサである。
（Ａ）、（Ｂ）、図２に示す実施例にもとづいて説明す
る。図１（Ａ）は本実施例に係わる正面図、（Ｂ）は平
面図である。図１（Ａ）、（Ｂ）において、本体１の下
部に２対、計４つのリンク２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄがそ
れぞれ長さ方向の中央において、本体１に回転可能に支
持された回転支持筒１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄに
より回転可能に支持されている。リンク２ａ、２ｂ、２
ｃ、２ｄの一端には、走行用の車輪４ａ、４ｂ、４ｃ、
４ｄ、が回転可能に支持されている。一方他端には弾性
材で構成した支持部５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄが固着され
ている。回転支持筒１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄと
同軸に回転可能に内挿された回転軸３ａ、３ｂ、３ｃ、
３ｄには各々スプロケット６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄが軸
着され、車輪４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄには各々スプロケ
ット７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄが、同軸に固定されている
。スプロケット６ａ、７ａにはチェーン８ａ、スプロケ
ット６ｂ、７ｂにはチェーン８ｂ、スプロケット６ｃ、
７ｃにはチェーン８ｃ、スプロケット６ｄ、７ｄにはチ
ェーン８ｄが各々輪架されており、回転軸３ａ、３ｂ、
３ｃ、３ｄが回転することにより本実施例の移動車は走
行する。９は本体に設置された姿勢センサである。
【０００７】図２は、本実施例における駆動部を説明す
る図であり、図１（Ｂ）におけるア部の断面図である。 図２において、２ａは図１にて説明したリンク、３ａは
回転軸、４ａは車輪である。リンク２ａは本体１の本体
フレーム１２に配置されたベアリング１１に内挿された
回転支持筒１３ａに固着されている。回転軸３ａは回転
支持筒１３ａに内挿されたベアリング１０ａ、１０ｂに
て回転支持筒１３ａと同軸に内挿され回転可能に支持さ
れている。回転支持筒１３ａで本体フレーム１２の内側
にはトルクセンサ１４が外挿されており、トルクセンサ
の１４の内側にはスプロケット１５が固着されている。 １６は本体フレーム１２に固定されたリンク駆動用モー
タである。リンク駆動用モータ１６の回転軸にはスプロ
ケット１７が軸着されている。スプロケット１５、１７
にはチェーン１８が輪架されており、リンク駆動用モー
タ１６を駆動することによりリンク２ａを回転する事が
出来る。
る図であり、図１（Ｂ）におけるア部の断面図である。 図２において、２ａは図１にて説明したリンク、３ａは
回転軸、４ａは車輪である。リンク２ａは本体１の本体
フレーム１２に配置されたベアリング１１に内挿された
回転支持筒１３ａに固着されている。回転軸３ａは回転
支持筒１３ａに内挿されたベアリング１０ａ、１０ｂに
て回転支持筒１３ａと同軸に内挿され回転可能に支持さ
れている。回転支持筒１３ａで本体フレーム１２の内側
にはトルクセンサ１４が外挿されており、トルクセンサ
の１４の内側にはスプロケット１５が固着されている。 １６は本体フレーム１２に固定されたリンク駆動用モー
タである。リンク駆動用モータ１６の回転軸にはスプロ
ケット１７が軸着されている。スプロケット１５、１７
にはチェーン１８が輪架されており、リンク駆動用モー
タ１６を駆動することによりリンク２ａを回転する事が
出来る。
【０００８】回転軸３ａの本体フレーム１２の内側端部
にはスプロケット１９が軸着されている。２０は、駆動
手段としての走行用モータで本体フレーム１２に固定さ
れている。走行用モータ２０の回転軸にはスプロケット
２１が軸着されている。スプロケット１９、２１にはチ
ェーン２２が輪架されており、走行用モータ２０を駆動
することにより車輪６ａを駆動することが出来る。他の
３輪に関しても同様に駆動系が構成されている。
にはスプロケット１９が軸着されている。２０は、駆動
手段としての走行用モータで本体フレーム１２に固定さ
れている。走行用モータ２０の回転軸にはスプロケット
２１が軸着されている。スプロケット１９、２１にはチ
ェーン２２が輪架されており、走行用モータ２０を駆動
することにより車輪６ａを駆動することが出来る。他の
３輪に関しても同様に駆動系が構成されている。
【０００９】以上のように構成した本発明の不整地用移
動車の動作を説明する。図３（Ａ）に示すように移動車
が段差にさしかかり、本体が傾斜すると姿勢センサ９が
角度を検出し、リンク２ａ、２ｄを図３（Ｂ）のように
回転し、本体１を水平に保つ。また、本体の傾斜が急で
ないときは、図４に示すように、障害物２３を乗り越え
る際に生ずる反力により生じる回転軸３ｂまわりのトル
クを図２で説明したトルクセンサ１４によって検出し、
その信号によりリンク２ｂを制御することにより、より
滑らかな走行が実現できる。
動車の動作を説明する。図３（Ａ）に示すように移動車
が段差にさしかかり、本体が傾斜すると姿勢センサ９が
角度を検出し、リンク２ａ、２ｄを図３（Ｂ）のように
回転し、本体１を水平に保つ。また、本体の傾斜が急で
ないときは、図４に示すように、障害物２３を乗り越え
る際に生ずる反力により生じる回転軸３ｂまわりのトル
クを図２で説明したトルクセンサ１４によって検出し、
その信号によりリンク２ｂを制御することにより、より
滑らかな走行が実現できる。
【００１０】また図５に示すようにリンク２ａ、２ｂ、
２ｃ、２ｄを回転させ支持部５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄで
本体を支持することにより作業時に車体本体を安定に固
定できる。
２ｃ、２ｄを回転させ支持部５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄで
本体を支持することにより作業時に車体本体を安定に固
定できる。
【００１１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係わる不
整地移動車は、本体下部のリンクがそれぞれ長さ方向の
中央にて回転が可能なため、不整地走行時に車体が傾斜
しても車体に設置された姿勢センサの信号により車体の
低い方のリンクを回転する事によって車体を常に水平に
保ち安定な走行が可能であると共に、車体に内蔵したト
ルクセンサによりサスペンションの効果も実現できる。 また、作業時には、リンクを回転して車輪と反対側の支
持部にて本体を支持することにより、アウトリガー等の
装置を搭載しなくとも本体を安定に固定できる。
整地移動車は、本体下部のリンクがそれぞれ長さ方向の
中央にて回転が可能なため、不整地走行時に車体が傾斜
しても車体に設置された姿勢センサの信号により車体の
低い方のリンクを回転する事によって車体を常に水平に
保ち安定な走行が可能であると共に、車体に内蔵したト
ルクセンサによりサスペンションの効果も実現できる。 また、作業時には、リンクを回転して車輪と反対側の支
持部にて本体を支持することにより、アウトリガー等の
装置を搭載しなくとも本体を安定に固定できる。
【図１】本発明の実施例を示す図である。（Ａ）は正面
図、（Ｂ）は平面図である。
図、（Ｂ）は平面図である。
【図２】本発明の実施例の駆動部の詳細な図である。
【図３】本発明の実施例の動作の説明図である。（Ａ）
は初期状態、（Ｂ）は姿勢制御後の図である。
は初期状態、（Ｂ）は姿勢制御後の図である。
【図４】本発明の実施例の図３とは別の動作説明図であ
る。
る。
【図５】本発明の実施例の図３、図４とは別の動作説明
図である。
図である。
１ 車体
２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ リンク
３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ 回転軸
４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ 車輪
５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄ 支持部
６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄ、７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄ
スプロケット ８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄ チェーン ９ 姿勢センサ １０ａ、１０ｂ、１１ ベアリング １２ 本体フレーム １３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄ 回転支持筒１４
トルクセンサ １５ スプロケット １６ リンク駆動用モータ １７ スプロケット １８ チェーン １９ スプロケット ２０ 走行用モータ ２１ スプロケット ２２ チェーン ２３ 障害物
スプロケット ８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄ チェーン ９ 姿勢センサ １０ａ、１０ｂ、１１ ベアリング １２ 本体フレーム １３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄ 回転支持筒１４
トルクセンサ １５ スプロケット １６ リンク駆動用モータ １７ スプロケット １８ チェーン １９ スプロケット ２０ 走行用モータ ２１ スプロケット ２２ チェーン ２３ 障害物
Claims (1)
- 【請求項１】本体に固定された姿勢センサと、それぞれ
の長さ方向の中央部において本体下部に回転可能に取り
付けた、上記姿勢センサからの信号により回転が制御さ
れる、本体の前後左右位置における合計４つのリンクと
、このリンクの各々の一端に取り付けた車輪と、少なく
とも車体の前方側もしくは後方側における上記車輪を駆
動する駆動手段と、それぞれ車体の前方側および後方側
における上記リンクの、その回転中心回りのトルクを検
出し、その検出出力により、そのリンクを回転させ、そ
のリンクに取り付けた上記車輪の接地力を制御するトル
クセンサと、上記リンクの各々の他端に固定した、上記
リンクの各々の回転により接地されることによって本体
を支持する支持部と、を備える不整地移動車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3123025A JPH04328013A (ja) | 1991-04-26 | 1991-04-26 | 不整地移動車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3123025A JPH04328013A (ja) | 1991-04-26 | 1991-04-26 | 不整地移動車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04328013A true JPH04328013A (ja) | 1992-11-17 |
Family
ID=14850356
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3123025A Pending JPH04328013A (ja) | 1991-04-26 | 1991-04-26 | 不整地移動車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04328013A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109624635A (zh) * | 2018-12-18 | 2019-04-16 | 中国人民解放军国防科技大学 | 用于车辆的轮距调节装置 |
| US11097583B2 (en) * | 2018-11-30 | 2021-08-24 | Ruprecht Alfred Rohde | Vehicle |
-
1991
- 1991-04-26 JP JP3123025A patent/JPH04328013A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11097583B2 (en) * | 2018-11-30 | 2021-08-24 | Ruprecht Alfred Rohde | Vehicle |
| CN109624635A (zh) * | 2018-12-18 | 2019-04-16 | 中国人民解放军国防科技大学 | 用于车辆的轮距调节装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5273296A (en) | Obstacle overcoming vehicle suspension system | |
| JPH023754B2 (ja) | ||
| JP2580542B2 (ja) | おにぎり機構を有するフレキシブルクローラ | |
| JP2002019629A (ja) | トランスファクレーンの走行装置（ＴｒａｖｅｌｌｉｎｇｄｅｖｉｃｅｏｆＴｒａｎｓｆｅｒＣｒａｎｅ） | |
| JP2890036B2 (ja) | ４クローラ型車両の姿勢制御機構 | |
| JPS62187606A (ja) | 走行車両 | |
| JPH04328013A (ja) | 不整地移動車 | |
| JP3384725B2 (ja) | リーチ型フォークリフト | |
| JPS5923779A (ja) | 装軌車輛 | |
| JPS6237287A (ja) | 車輪走行装置 | |
| JPH06156329A (ja) | 不整地移動車 | |
| JP2952474B2 (ja) | 車両用補助台車 | |
| JPH0396489A (ja) | 走行車両 | |
| JPH10100906A (ja) | 全方位移動台車 | |
| JPH0639681U (ja) | クイック反転カー | |
| JPH09142399A (ja) | 宇宙探査用走行車 | |
| KR0180362B1 (ko) | 차량용 후륜2축 셀프 조향장치 | |
| JP2509670Y2 (ja) | クロ―ラ型運搬車の積荷姿勢制御装置 | |
| JPH03153484A (ja) | 自動二輪車 | |
| JP3085954U (ja) | 運転台安定装置を備えたクローラ・車輪併用自走車 | |
| JPH0122730Y2 (ja) | ||
| JP3400533B2 (ja) | 荷物運搬台車の自在車輪の方向変換方法 | |
| JPS6022575A (ja) | クロ−ラ走行車 | |
| JPH057105Y2 (ja) | ||
| JPH0544388Y2 (ja) |